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ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA


CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

INFORME DE PRÁCTICAS DE ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA

PRÁCTICA No. 3 COMANDO LIN

1. DATOS GENERALES:

NOMBRE: Darío Guanga CODIGO: 411


Vanesa Ramos
Robinson Calero

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

28/05/2019 04/06/2019

2. OBJETIVO:

Identificar la función que realiza el comando LIN aplicándolo en el robot


Kuka R900 SIXX y reconocer sus principales características.
Manipular el robot kuka según las instrucciones vistas en la guía de
practica.

3. INSTRUCCIONES

Usando el panel de control se desea ubicar dos puntos en el espacio que


sean cercanos, y a través del comando LIN moverse de un punto hacia el
otro.
4. MARCO TEÓRICO

Figura 1. Movimiento Lineal

Aquí se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene


los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP (Aracena, Héctor, &
David, 2005).[1]

Se programa de la misma manera que el de PTP y al programar el punto


aparecen la misma opciones para definir los parámetros de la pieza y
herramienta la diferencia es que aquí la velocidad es definida y notar que
los tipos de parámetros de movimiento son los mismos que en los de PTP
solo que la posición de aproximación es definida y va de 0 a 300mm
Para programar este tipo de movimiento debemos asegurarnos de que se
cumplen los siguientes requisitos:
Se ha seleccionado un programa
Modo de servicio T1 o T2
Para ello seguiremos los siguiente pasos:
1.- Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de destino.
2.- Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3.- Seleccionar la secuencia de menú Instrucc. > Movimiento > LIN.
4.- Declarar los parámetros en el formulario Inline.[2]
5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Figura1. Comando LIN

Paso 1: Crear un nuevo archivo


a) Una vez ubicado en el directorio destinado, pulsamos en Editar
b) Damos en nuevo y escribimos un nombre
c) Le damos en ok y listo
Paso 2: Programación del comando
a) Automáticamente se crean líneas de comando en donde el robot se ubica
en su posición de origen, se la identifica con la palabra home.
b) Para empezar a programar se ingresa las líneas de comando entre los
códigos PTP HOME Vel=100% DEFAULT.
c) Presionando los botones de hombre muerto (blanco y verde) ubicamos
al robot en el punto P1.
d) Presionamos el botón “movimiento” y se añade una línea de código.
e) Seleccionamos LIN y si estamos de acuerdo con la posición le damos en
Instruction Ok.
f) Colocamos el robot en la siguiente posición P2, y luego en “Instruction
ok”
g) Guardamos el programa.
Paso 3: Ejecución del programa
a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar” .
b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el
programa.
c) Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en
el botón “R” y elegimos resetear programa, sino en anular la selección
del programa.

6. RESULTADOS OBTENIDOS

a. creación de la carpeta del grupo 8 b. creación del punto de partida


c. movimiento LIN de un punto a otro
7. CONCLUSIONES
 El punto de arranque de un movimiento es siempre el punto de destino del
movimiento anterior.
 El sistema asigna automáticamente un nombre aunque este puede
sobrescribirse.
 Los ejes del robot se coordinan entre sí de tal manera que el TCP, se mueve
a lo largo de una recta desde un punto de origen hacia un punto de destino.

8. RECOMENDACIONES
 En la programación de movimientos prestar atención que en la ejecución del
programa los cables de alimentación de energía no se enrollen y se dañen.
 Abrir del archivo de la programación desde la opción ‘seleccionar’ para
mandarlo a correr.
 Al momento de realizar los targets tener en cuenta las restricciones de
los movimientos del robot para que no haya errores.

9. BIBLIOGRAFIA
[1] file:///C:/Users/user-/Downloads/manual_KUKA.pdf
[2] https://www.academia.edu/23104978/Kuka

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