INGENIERIA ELECTRONICA

2019-I

INGENIERIA DE CONTROL 2

Tercer Trabajo Calificado

Integrantes:
 Valverde Montalvo, Jimmie u201421198
 Espino Romero, Josué u201315421

Lima, 7 de Junio del 2019.

 1. La FT de un modelo de avión F16 que relaciona el ángulo de ataque con la deflexión
del elevador se presenta a continuación junto con una posible representación en
espacio de estados. Diseñe un controlador con acción integral por realimentación de
estados para que la plata responda con 10% de sobreimpulso con un tss=2 segundos.
Grafique la respuesta a un escalón y a una rampa.

Tenemos el siguiente modelo de estados:

𝑥1̇ −1.08 1 0 0 𝑥1 0.0720

𝑥2̇ 0] [𝑥2 ] + [1.6596] 𝑢
[ ] = [ 1.07 0 1 𝑦 = [1 0 0 0]𝑥
𝑥3̇ 0.0552 0 0 1 𝑥3 0.0857
𝑥4̇ 0.0476 0 0 0 𝑥4 0.0662

Se definen en MATLAB las matrices a utilizar:

close all
clear all
clc
syms S K1 K2 K3 K4 K5 Ke1 Ke2 Ke3 Ke4
A= [-1.08 1 0 0 ;1.07 0 1 0; 0.0552 0 0 1; 0.0476 0 0 0];
B= [0.0720 1.6596 0.0857 0.0662]';
C= [1 0 0 0];
D= [0];

Nos están pidiendo un controlador con acción integral por lo que se va a utilizar el siguiente
modelo:

𝑥̇ 𝔸 0 𝑥 𝔹 0 𝔼
[ ]=[ ] [𝑥 ]+[ ]𝑢 + [ ]𝑟 + [ ]𝑛
𝑥̇ 𝑁+1 −ℂ 0 𝑁+1 −𝔻 1 0

𝔸 0 𝔹
𝐴̂ = [ ] 𝐵̂ = [ ] 𝔻=0
−ℂ 0 −𝔻

En nuestro código se definieron estas matrices de la siguiente manera junto a los valores de
𝜔𝑛 y 𝜉 previamente calculados de acuerdo con los requerimientos de sobreimpulso y tss:

zita=0.59;
wn=3.38;
A1= [-1.08 1 0 0 0; 1.07 0 1 0 0; 0.0552 0 0 1 0; 0.0476 0 0 0 0; -1 0
0 0 0];
B1=[0.0720 1.6596 0.0857 0.0662 0]';
Donde 𝐴̅ , 𝐵̅ son:

Las raíces deseadas a utilizar son las siguientes:

𝑠1,2 = −2 ± 2.72𝑗 , Las cuales se obtuvieron con 𝜔𝑛 𝑦 𝜉 además de los valores de 𝑠3 = −23 y
𝑠4,5 = −0.025 ± 0.198𝑗 ya que la ecuación con la que se va a trabajar es de grado 5.

Aplicando Ackerman tenemos el siguiente vector:

QU=acker(A1,B1,[-2+2.72i -2-2.72i -23 -0.0250+0.1984i -0.0250-0.1984i])

% ¿ganancia del controlador
K=[QU(1) QU(2) QU(3) QU(4)];
KI=[-QU(5)];

Del cual la matriz de ganancia y la ganancia del integrador son las siguientes:

De esta manera las nuevas matrices del sistema son las siguientes:
Graficas:

Resultados en Simulink:
Respuesta con respecto a la rampa al 98% cumple con el máximo sobreimpulso y tiempo de
establecimiento solicitado.

Respuesta del sistema a una rampa.

Como se puede observar el observador sigue a la entrada lo ue es un indicador de que esta

bien

Comprobación en script y Simulink

 2. Diseñe un OOC y un OOM, para ambos casos obtenga la respuesta a un escalón
unitario y a una rampa unitaria. Escoja los polos de los observadores tal que se
asemejen al sistema sin observador.

Primer método utilizado (Utilizando la matriz Q):

%LLEVANDO LA MATRIZ A SU FORMA CANONICA OBSERVABLE

%HALLANDO LA MATRIZ DE OBSERVABILIDAD
obs=[C ;C*A; C*A*A ;C*A*A*A];
%det(obs) ;%se verifica que la planta es controlable
%rank(obs);% se verifica que la planta es completamente controlable
ec=det(S*eye(4,4)-A);
ec=expand(ec);
ec=det(vpa(ec));
ec=coeffs(ec,S);
M=[ec(2) ec(3) ec(4) 1;
ec(3) ec(4) 1 0;
ec(4) 1 0 0;
1 0 0 0];
Q=inv(M*obs);
AO=inv(Q)*A*Q;
BO=inv(Q)*B;
C0=C*Q;
DO=D;
rap=(S+10*(2-2.72*i))*(S+10*(2+2.72*i))*(S+10*(0.0250-
0.1984*i))*(S+10*(0.0250+0.1984*i));
rap=vpa(expand(rap));
tapo=coeffs(rap,S);
kohs=[tapo(1) tapo(2) tapo(3) tapo(4)];
pet=det(S*eye(4)-AO);
pet=vpa(pet);
cap=coeffs(pet,S);
alpha=[cap(1) cap(2) cap(3) cap(4)];
kos=kohs-alpha

En primer lugar, se verifica si la planta es observable por lo tanto se procede a hallar su matriz
de observabilidad la cual sería:

𝐶
𝐶𝐴
𝑉 = [ 2]
𝐶𝐴
𝐶𝐴3

Obteniendo el siguiente resultado:

Se halla la matriz Q

Método 2 (Sustitución directa):

syms S
t=0:0.02:200;
K=[QU(1) QU(2) QU(3) QU(4)]%CONTROLADOR
Ke=[Ke1 ;Ke2 ;Ke3 ;Ke4];
cap=det(S*eye(4,4)-A+Ke*C)
cap=vpa(cap);
coeffs(cap,S)
deseados=(S+10*(2-2.72*i))*(S+10*(2+2.72*i))*(S+230)*(S+10*(0.0250-
0.1984*i))*(S+10*(0.0250+0.1984*i));
%S^5 + 270.5*S^4 + 10478.838756*S^3 + 268412.78412*S^2 +
172428.09723904*S + 1048326.,6689792
deseados=roots([1 270.5 10478.838756 268412.78412 172428.09723904
1048326.6689792 ])
%KOBS=[25.06 202.60 421.137 39.42]';
KOBS=[4556.65 730 1164 39.42]';
AOO=A-(KOBS*C)-(B*K);
BOO=KOBS;
COO=K;
DOO=0;
[num2,den2]=ss2tf(AOO,BOO,COO,DOO,1);

Se emplea la ecuación siguiente:

|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐾𝑒 𝐶 |

Para ambos métodos se utilizan las siguientes raíces deseadas:

𝑠1,2 = 10 ∗ (2 ± 2.72𝑗), 𝑠3 = 230, 𝑠4.5 = 10 ∗ (0.025 ± 0.1984𝑗)

Obteniendo la siguiente matriz de ganancia:

Las matrices del sistema observado son las siguientes:

Matriz A:

Matriz B:

Matriz C:

Grafica obtenida:
Resultados en Simulink:

Respuesta del sistema a un escalón

Respuesta a una rampa

Para el caso de orden reducido se requieren las matrices 𝐴𝑎𝑎 ,𝐴𝑎𝑏 ,𝐴𝑏𝑎 y 𝐴𝑏𝑏 las cuales de
acuerdo con la matriz A serían las siguientes:

Lo mismo con 𝐵𝑎 y 𝐵𝑏 que se obtienen de la matriz B:

Con las matrices obtenidas se halla las ganancia del OOM que sería la siguiente:

Las matrices para el sistema observado serían las siguientes

𝐴̂:
𝐵̂:

𝐹̂ :

Para la función de transferencia del sistema se hallan las siguientes matrices:

At:

Bt:

Ct:

Dt:
Grafica obtenida:

Resultados en Simulink:

Respuesta del sistema OOM a un escalón

Respuesta a una rampa

3. Compara los resultados del sistema en una tabla para los casos solo con controlador
(con acción integral), con OOC y OOM, indicando el tiempo de establecimiento (caso
escalón), sobreimpulso (caso escalón), margen de ganancia y fase, ancho de banda y
error de estado estable.

Para el controlador:

Error de estado estable

Para el OOC:

Error de estado estable

OOM:
Error de estado estable

Controlador OOC OOM

Sobreimpulso 10% Muy alto 0

Tiempo de 2.89s 105s 2s

establecimiento

Margen de ganancia 0.397dB 32.5dB 51dB

Fase 1.7 rad/s 347 rad/s 10ˆ20(muy grande)

Ancho de banda 3.89 rad/s 2.23*10ˆ5 rad/s Valor muy grande

Error de estado 0.5 0.6 0.962

estable

Vemos que tanto el sistema con controlador integrado el OOM presenta una mejor
estabilidad y cumplen con mayor exactitud los valores de sobreimpulso y tiempo de
establecimiento requeridos, sin embargo, el OOM tiene un ancho de banda demasiado
grande y tiene la mayor ganancia de todos. Por otro lado, vemos que el OOC es el mas
inestable de los tres pues tiene un sobreimpuslo muy alto así como su tiempo de
establecimiento.

4. Muestre la respuesta a unas condiciones iniciales en la plata x=[2 2 2 2]’. Grafique el

error de las variables de estado.
En este caso se verifica los errores con respecto al OOC

En este caso se verifica los errores con respecto al OOM