1.

Robots caminantes
1.1. Clasificacion

CLASIFICACIÓN GENERAL

Según él numero de Según tipo de medio: Según el tipo de Según el tipo de

patas: actuador: control:
Movimiento en el
pata espacio Eléctrico Por programa

patas Movimiento bajo el Pneumático Semiautomático

agua
patas Hidráulico Inteligente
Movimiento en el aire
patas
Músculo Artificial
patas

patas
Según grados de
patas libertad:
patas 1 Grado

2 Grados

3 Grados

Estructuras
complejas
En la figura puede observarse la proporción de robots construidos, siendo el hexápodo el más utilizado.

Grafica 1 Proporción de la utilización de los robots

1.2. Según el número de patas
1.2.1. Robots de una sola pata
Este Robot desarrollado en el Laboratorio Nacional Sandia (EE UU) da saltos de hasta 7 metros de
altura. El dispositivo va equipado de un compás interno que le permite orientarse correctamente y un
pistón accionado por un pequeño motor se encarga de empujar firmemente contra el suelo, consiguiendo
un gran impulso.

Según sus diseñadores, puede elevarse hasta 4000 veces y recorrer hasta 7Km antes de acabarse su
combustible, puede ser equipado con micro cámaras y ser lanzado a terrenos difíciles de explorar.

1.2.2. Robots bípedo

Capaces de caminar como los humanos Los robots de la serie BIPER, diseñados en la Universidad de
Tokyo, pueden caminar lateralmente, avanzar y retroceder, simulando más o menos aproximadamente el
modo de andar humano. Actualmente se están desarrollando androides.

1.2.3. Robots de cuatro patas

En el Instituto Tecnológico de Tokyo fue construido un vehículo de cuatro patas dotado de sensores
táctiles y detector de posturas. Cada pata tiene 3 grados de libertad. El control se realiza desde un
microordenador que asegura la existencia de un triángulo de apoyo sobre 3 de las patas continuamente,
para no perder el equilibrio.

1.2.4. Robots de seis patas

El hexapodo consta de seis patas dispuestas paralelamente en una estructura o chasis, las cuales se
mueven dos a dos, gobernadas por un microcontrolador. Estos robots pueden ser mas o menos complejos
dependiendo de los grados de movilidad de sus patas y de los obstáculos que se quieran sortear, teniendo
así que dotar al robot de sensores y crear una aplicación software complejo. Hay muchos modelos
diferentes, diferenciándose sobre todo en el tipo de patas empleadas.

1.2.5. Robots mas complejos

Este robot cien-pies, se construyo con microcontroladores Basic Stamps, es un ejemplo de aplicación de
estos microcontroladores donde se consigue una perfecta coordinación entre la comunicación de los
micros y el movimiento de las patas.

1.3. Según el medio

1.3.1. Apodo en el espacio
Robot creado para investigación espacial, dispone de seis patas dotadas de ruedas, lo que le proporciona
una gran movilidad y estabilidad. Dispone de sensores de navegación como cámaras CCD
estereofónicas, un total de tres: al frente, en la parte de atrás, y el mástil, se utiliza para tomar imágenes
estereofónicas del paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo y para fijar sus tareas.
Además de Sensor de posición del sol, 3 acelerómetros y las ruedas con encoders ópticos. El brazo se
guarda contra un lado del chasis y puede excavar, descargar, agarrar piedras, llevar una muestra, contiene
un espectrómetro óptico integrado y su blanco de la calibración.

1.4. Según sus grados de libertad

1.4.1. Un grado de libertad
La construcción de un hexápodo de un grado de libertad es la sencilla puesto que las patas serán
totalmente rígidas y habrá solo un tipo de movimiento que proporcionara el actuador. La configuración
habitual en hexápodos de un grado d libertad es hacer que las patas centrales tengan la capacidad de
hacer subir o bajar el robot y que las patas extremas se ocupen de hacer avanzar o retroceder.

1.4.2. Segundo grado de libertad

Los hexápodos con dos grados de libertad son muy utilizados en aplicaciones didácticas puesto que son
más complejos, aumentan el número de servomotores, lo que conlleva una programación más dificultosa
para coordinarlos adecuadamente. Con este tipo de hexápodos podemos conseguir mas movimientos.