Generalidad para la lectura de los diagramas de Nyquist Prof. Francisco Luna Mora.

Diagrama de Nyquist

Objetivo: Se desarrolla este paper con la finalidad de entregar un lineamiento general para
interpretar los diagramas de Nyquist, de esta manera facilitar la comprensión posterior de la utilización
de este diagrama para el diseño de distintos controladores.

El diagrama de Nyquist o traza polar es una gráfica de la magnitud de G(jω) contra el ángulo de
fase de G(jω) en coordenadas polares, conforme ω varía de cero a infinito. “Una ventaja de usar una
traza polar es que representa, en una sola gráfica, las características de la respuesta en frecuencia de un
sistema en el rango de frecuencia completo. Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la
contribución de todos los factores individuales de la función de transferencia en lazo abierto”. (Ogata,
504)1
Al igual que el diagrama de Bode, se puede visualizar el Margen de fase y Margen de ganancia,
como se señalo antes, ambos datos determinan el comportamiento del sistema en torno a la resonancia
(al borde de la inestabilidad).

Estabilidad
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de estabilidad de
Nyquist, se pueden presentar tres posibilidades:.
1. El punto −1 + j0 no está encerrado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos
de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.

2. El punto −1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido contrario de las manecillas
del reloj. En este caso, el sistema es estable si la cantidad de encierros en sentido contrario de
las manecillas del reloj es igual a la cantidad de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s, de lo contrario, el sistema es inestable.

3. El punto −1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido de las manecillas del reloj.
En este caso el sistema es inestable.

1 Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de control moderno, Tercera edición, Editorial Person Educación
Generalidad para la lectura de los diagramas de Nyquist Prof. Francisco Luna Mora.-

Ejemplo:

Ilustración 1: Ejemplo de estabilidad, Fuente: Ingeniería de control moderna

Ilustración 2: Ejemplo de estabilidad, Fuente: Ingeniería de control moderna