Rigid body motion VII

• Newmark time integration
1
𝑥𝑛+1 = 𝑥𝑛 + Δ𝑡𝑣𝑛 + Δ𝑡 2 − 𝛽 𝛼𝑛 + 𝛽𝛼𝑛+1
2

𝑣𝑛+1 = 𝑏𝑛 + Δ𝑡 1 − 𝛾 𝛼𝑛 + 𝛾𝛼𝑛+1

Λ𝑛+1 = Λ𝑛 exp 𝑆 𝜃

1
𝜃 = Δ𝑡𝑊𝑛 + Δ𝑡 2 − 𝛽 𝐴𝑛 + 𝛽𝐴𝑛+1
2

𝑊𝑛 = 𝑊𝑛 + Δ𝑡 1 − 𝛾 𝐴𝑛 + 𝛾𝐴𝑛+1

𝑣𝑛 = 𝑊𝑛 𝐽 Λ 𝑛
Rigid body motion VIII
• In principle, computes increments in position  Δ𝑥 ≔ 𝑥𝑛+1 − 𝑥𝑛 and rotation 𝜃 by 
solving the nonlinear equations until equilibrium. Default values for 𝛽 and 𝛾

1
𝛽=
4

1
𝛾=
2