1.

Circuito Mixto RLC

𝑹𝟏 = 𝟐Ω
𝑹𝟐 = 𝟏Ω
𝑳 = 𝟐H
𝑪 = 𝟐F
𝟏
𝒊𝑹 = 𝑽𝟑𝒄
𝟖
Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para encontrar el modelo
matemático en el dominio de la frecuencia:

1.3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de la función de
transferencia

Ecuaciones diferenciales linealizadas

Dominio del tiempo:

𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐 𝑖𝐿 𝑣
Ecuación (1) =− + +
𝑑𝑡 6 6 6

𝑑𝑖𝐿 𝑣𝑐 𝑖𝐿 𝑣
Ecuación (2) =− − +
𝑑𝑡 6 3 6

Hallamos las ecuaciones en el dominio de la frecuencia:

𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐 𝑖𝐿 𝑣
= + +
𝑑𝑡 6 6 6
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
De Ecuación 1 en el dominio del tiempo:
 𝑑𝑣𝑐 𝑣𝑐 𝑖𝐿 𝑣
=− + +
𝑑𝑡 6 6 6
Aplicamos la transformada de Laplace:

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + +
Ecuación 1 6 6 6

De Ecuación 2 en el dominio de tiempo:

𝑑𝑖𝐿 𝑣𝑐 𝑖𝐿 𝑣
=− − +
𝑑𝑡 6 3 6

Aplicamos la transformada de Laplace:

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)

Ecuación 2 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − +
6 3 6

De ecuación 2 decimos que:

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − +
6 3 6
𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − +
6 3 6
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = (−𝑣𝑐 (𝑠) − 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠))

Dividimos a ambos lados de la igualdad por 3:

6 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) (−𝑣𝑐 (𝑠) − 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠))
=
3 3
−𝑣𝑐 (𝑠) 2𝑖𝐿 (𝑠) 1𝑣(𝑠)
2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − +
3 3 3
𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
1 2 1
𝑣𝐿 (𝑠) = − 𝑣𝑐 (𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
3 3 3

1 2 1
𝑣𝐿 (𝑠) = − 𝑣𝑐 (𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
Ecuación 3 3 3 3

De ecuación 1
𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + +
6 6 6
𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = − + +
6𝑠 6𝑠 6𝑠
 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) + = +
6𝑠 6𝑠 6𝑠
1 𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) (1 + )= +
6𝑠 6𝑠 6𝑠
𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = 6𝑠 + 6𝑠
1 1
(1 + 6𝑠) (1 + 6𝑠)

𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = +
(6𝑠 + 1) (6𝑠 + 1)

𝑣(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = +
Ecuación 4 (6𝑠 + 1) (6𝑠 + 1)

En la ecuación 3 reemplazamos ecuación 4:

1 2 1
𝑣𝐿 (𝑠) = − 𝑣𝑐 (𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
3 3 3
1 𝑣(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 2 1
𝑣𝐿 (𝑠) = − ( + − 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
3 (6𝑠 + 1) (6𝑠 + 1) 3 3
𝑣(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 2 1
𝑣𝐿 (𝑠) = − − − 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
3(6𝑠 + 1) 3(6𝑠 + 1) 3 3
𝑣(𝑠) 1 𝑖𝐿 (𝑠) 2
𝑣𝐿 (𝑠) = − + 𝑣(𝑠) − − 𝑖𝐿 (𝑠)
3(6𝑠 + 1) 3 3(6𝑠 + 1) 3
2𝑠 4𝑠 + 1
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑖 (𝑠)
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1 𝐿
𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠)
= 𝑖𝐿 (𝑠)
2∗𝑠
2𝑠 4𝑠 + 1 𝑣𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − ∗
6𝑠 + 1 6𝑠 + 1 2𝑠
2𝑠 4𝑠 + 1
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣 (𝑠)
6𝑠 + 1 2𝑠(6𝑠 + 1) 𝐿
4𝑠 + 1 2𝑠
𝑣𝐿 (𝑠) + 𝑣𝐿 (𝑠) = − 𝑣(𝑠)
2𝑠(6𝑠 + 1) 6𝑠 + 1
4𝑠 + 1 2𝑠
𝑣𝐿 (𝑠) ∗ (1 + )= ∗ 𝑣(𝑠)
2𝑠(6𝑠 + 1) 6𝑠 + 1
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
4𝑠 + 1 2𝑠
𝑌(𝑠) ∗ (1 + )= ∗ 𝑈(𝑠)
2𝑠(6𝑠 + 1) 6𝑠 + 1
𝐿𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐹𝑇 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟:
 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
2𝑠
𝑌(𝑠) 6𝑠 +1
=
𝑈(𝑠) (1 + 4𝑠 + 1 )
2𝑠(6𝑠 + 1)
𝑌(𝑠) 4𝑠 2
=
𝑈(𝑠) 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1
Función de transferencia:

𝑌(𝑠) 4𝑠 2
=
𝑈(𝑠) 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

1.3.2. Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una señal de
perturbación tipo escalón unitario.

Error en estado estacionario Ess

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝐾𝑝=lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾 4𝑠2
𝑝=lim
𝑠→012𝑠2 +6𝑠+1

𝐾 4(0)2
𝑝=lim
𝑠→012(0)2 +6(0)+1

0
𝐾𝑝 = =0
1

𝐾𝑝 = 0

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1+0

𝑒𝑠𝑠 = 1

1.3.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo:

Teorema de Routh-Hurwit
 𝐺(𝑠) = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 … 𝑎1 𝐵1
(𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎𝑛−2 ) − (𝑎𝑛 ∗ 𝑎𝑛−3 ) (𝑎1 ∗ 𝑎𝑛−3 ) − (𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎2 )
= =
𝑎𝑛−1 𝑎1
𝑠 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 … 𝑎2 𝐵2
(𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎𝑛−4 ) − (𝑎𝑛 ∗ 𝑎𝑛−5 ) (𝑎1 ∗ 𝑎𝑛−5 ) − (𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎3 )
= =
𝑎𝑛−1 𝑎1
𝑠 𝑛−2 𝑎1 𝑎2 𝑎3 … 𝑎3 𝐵3
(𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎𝑛−6 ) − (𝑎𝑛 ∗ 𝑎𝑛−7 ) (𝑎1 ∗ 𝑎𝑛−7 ) − (𝑎𝑛−1 ∗ 𝑎4 )
= =
𝑎𝑛−1 𝑎1
𝑠 𝑛−3 𝐵1 𝐵2 𝐵3 …
𝑆0 𝑆1

𝑌(𝑠) 4𝑠 2
=
𝑈(𝑠) 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

Polos:

12𝑠 2 + 6𝑠 + 1
𝑎𝑛 = 12
𝑎𝑛−1 = 6
𝑎𝑛−2 = 1
(6 ∗ 1) − 12 ∗ 0
𝑎1 = =1
6
(6 ∗ 0) − 12 ∗ 0
𝑎2 = =0
6
Se verifica la condición necesaria y verificando la condición suficiente, se obtiene:

𝑠2 12 1
1 6 0
𝑠
𝑠0 1 0
Se observa que no hay cambios de signo en la primera columna, lo cual indica dos raíces con parte real
negativa, volviendo al sistema Estable.

12𝑠 2 + 6𝑠 + 1 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
1 𝑖√3
𝑠=− +
4 12
1 𝑖√3
𝑠=− −
4 12
1.3.4.1. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques:

𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻
4𝑠 2 𝐺
2
=
12𝑠 + 6𝑠 + 1 1 + 𝐺𝐻
𝐺 = 4𝑠 2

1 + 𝐺𝐻 = 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

1 + 4𝑠 2 𝐻 = 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

4𝑠 2 𝐻 = 12𝑠 2 + 6𝑠 + 1
12𝑠 2 + 6𝑠
𝐻=
4𝑠 2
𝐺 (4𝑠 2 )
𝐹𝑇 = =
1 + 𝐺𝐻 12𝑠 2 + 6𝑠
(1 + (4𝑠 2 ) ∗ ( ))
4𝑠 2
4𝑠 2
𝐹𝑇 =
12𝑠 2 + 6𝑠 + 1

1.3.4.2. Utilice MATLAB para simular la función hallada y grafique la salida del sistema cuando se aplica
una entrada constante V(t)=5 durante los primeros 5 segundos y en este momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura 10 segundos.