Chapitre I

Chapitre I : Modélisation de la MADA et de son Alimentation
Chapitre I :
Modélisation de la MADA et de son
Alimentation
I.1. Introduction
Pour réaliser une commande performante d’un système dynamique, nous devrons
disposer d’un modèle mathématique qui représente d’une manière satisfaisante le
comportement réel du système. Pour les machines électriques tournantes, la modélisation
nécessite une parfaite connaissance de la structure électromécanique (machine électrique),
de la structure électrique (alimentation électrique) et de la structure mécanique (masse
tournante, couple résistant, frottement visqueux). En effet, le problème de modélisation est
très important pour la conception et l’analyse de ses performances statiques et dynamiques.
La modélisation de la machine asynchrone est généralement traitée par la méthode

des deux axes qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un système
triphasé réel à un système diphasé fictif [1]. Pour certaines raisons, un certain nombre
d’hypothèses simplificatrices (à définir et à respecter) peuvent être adoptées dans
l’élaboration des modèles mathématiques, permettant d’une part une mise en équations
particulièrement simples et d’autre part de pousser assez loin, par fois jusqu’à son terme, la
résolution de certains problèmes par voie purement analytique [2].
Dans le présent chapitre, nous présenterons la modélisation classique de la MADA et

de son alimentation. Nous débuterons par une brève exposition de la chaîne de puissance
retenue dans ce travail, formée des convertisseurs statiques et de la machine à étudier.
Ensuite, nous définirons un modèle mathématique de la machine en exprimant les
équations électriques, magnétiques et mécaniques qui régissent son fonctionnement dans le
référentiel triphasé que l’on notera (A, B, C). Nous réduirons l’ordre du système et
éliminerons la dépendance qui existe entre les coefficients d’inductances et la position du
rotor par la transformation de Park. Cette transformation nous permettra de donner une
nouvelle modélisation de la MADA dans le référentiel biphasé de Park noté usuellement
(d, q, O). Ensuite, nous aborderons la modélisation de l’onduleur de tension chargé de la
4
conversion continu-alternatif et leur commande MLI de type sinus triangle. Une série de
simulations réalisée à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK a été envisagée, non
seulement dans le but de vérifier les performances de l’association Convertisseurs-MADA
sous différentes conditions et valider les modèles obtenus, mais aussi en vue de leur emploi
pour valider les stratégies de commandes développées dans les chapitres suivants.
I.2. Structure de la chaîne de puissance retenue
De manière générale, les moteurs à courant alternatif et particulièrement les moteurs

asynchrones, ont longtemps étés considérés comme des actionneurs à vitesse constante ou
quasi-constante. En effet leur vitesse de rotation est liée à la fréquence du réseau
d’alimentation, et nécessite donc une tension et une fréquence réglables pour fonctionner à
vitesse variable.
Ils ont aujourd’hui droit de citer dans les applications de vitesse variable et
investissent progressivement tous les domaines de l’industrie. Ceci favorisé par le
développement important de l’électronique de puissance, aussi bien au niveau des
composants employés, des convertisseurs que des commandes. Ainsi on est en mesure
d’obtenir une énergie électrique, dont la fréquence de sortie peut être constante ou réglable,
la mieux adaptée à l’application désirée à partir d’une source d’alimentation dont les
caractéristiques sont figées.
Pour notre machine (MADA), la chaîne de conversion d’énergie adoptée est

constituée de deux convertisseurs, un de chaque côté, stator et rotor. Une cellule de filtrage
sera placée entre les deux convertisseurs, conformément à la figure (I.1).
Redresseur (R1, L1) Onduleur

Réseau AC DC
triphasé m1
DC AC
Commande M .L .I
Redresseur Onduleur Stator

(R2, L2)
m2 AC DC Rotor
C
Charge
DC AC mécanique
MADA
Commande M .L .I
Figure I.1 : Schéma synoptique proposé pour l’alimentation de la MADA.

5
La machine est alimentée par deux onduleurs de tension, connectés à deux bus
continus indépendants, pouvant fournir le maximum de puissance exigée de chaque côté.
Les interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les parcourt, de la
tension à leurs bornes ainsi que de la fréquence de la porteuse de l’onduleur. Une
modulation de largeur d’impulsion MLI, de type sinusoïdale régulière symétrique (sinus
triangle à fréquence fixe), est adoptée pour la commande des onduleurs.
Le bus continu est interfacé par une cellule de filtrage formée d’une capacité
réduisant les ondulations de tension à l’entrée de l’onduleur, d’une inductance permettant
de mieux lisser le courant, d’une résistance servant à augmenter l’amortissement du filtre
réalisé.
I.3. Modélisation de la MADA

I.3.1 Présentation de la MADA
La machine asynchrone double alimentée se compose principalement de deux

parties, stator (Fig I.2) et rotor (Fig I.3). Le stator est analogue à celui des machines
triphasées classiques (asynchrone à cage ou synchrone) constitué le plus souvent de tôles
magnétiques empilées munies d'encoches dans lesquelles viennent s'insérer les
enroulements. Le rotor tourne à l’intérieur de la cavité de la machine et est séparé du stator
par un entrefer. En principe les circuits électriques du stator et du rotor sont constitués de
trois enroulements identiques couplés en étoile (ou en triangle) à la seule différence est que
celui du rotor relié à des bagues sur lesquelles glissent des balais. Les trois enroulements
du stator (A, B et C) sont parallèles aux enroulements du rotor et sont distribués
sinusoîdalement, décalés de 120 degrés l’un par rapport à l’autre.
Figure I.2 : Stator du moteur Figure I.3 : Rotor bobiné.

asynchrone.
6
I.3.2 Hypothèses simplificatrices
Afin de modéliser le moteur nous nous appuieront sur un certains nombre

d’hypothèses simplificatrices, qui sont le plus couramment considérées.
Ainsi nous supposerons que :
• la machine est de construction symétrique équilibrée, tant au rotor qu’au stator,
• le rotor est bobiné, les bobinages sont triphasés au stator et au rotor et possèdent p
paires de pôles,
• l'entrefer est d'épaisseur et de perméabilité constante, donc que l'effet d’encoche est
négligé,
• la saturation du circuit magnétique est négligeable, et sa perméabilité constante,
• les pertes ferromagnétiques dues à l'hystérésis et aux courants de Foucault sont

négligeables,
• les pertes mécaniques sont négligeables,
• la distribution spatiale des forces magnétomotrices dans l’entrefer est sinusoïdale,
• l'effet de peau est négligé, donc la densité de courant est uniforme dans la section des
conducteurs,
• la résistance des différents enroulements de la machine est constante,
• l’influence de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise en compte.
Ces hypothèses ont pour conséquences :
• les inductances propres entre les enroulements statoriques sont constantes,
• les inductances propres entre les enroulements rotoriques sont constantes,
• les inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques

varient de manière sinusoïdale avec la position des enroulements,
• les flux magnétiques sont additifs.
7
I.3.3 Modèle triphasé de la MADA
I.3.3.1 Représentation de la machine dans l’espace électrique
La machine asynchrone est représentée sur la figure (I.4) par ces six enroulements
dans l’espace électrique. L’angle θ repère le décalage de l’axe de la phase rotorique (OAR)
par rapport à l’axe fixe de la phase statorique (OAS).
Figure I.4 : Représentation de la structure de principe de la MADA triphasée.
I.3.3.2 Équations électriques réelles de la machine
En vertu de la loi de Faraday, nous pouvons écrire :
- pour les enroulements statoriques :
dϕ SA dϕ SB dϕ SC
VSA = RS I SA +
. VSB = RS I SB +
. VSC = RS I SC +
. (I.1)
dt dt dt
- et pour les enroulements rotoriques :
dϕ Ra dϕ Rb dϕ Rc
VRa = RR I Ra +
. VRb = RR I Rb +
. VRc = RR I Rc +
. (I.2)
dt dt dt
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Ou sous forme matricielle :
VSA   RS 0 0   I SA  ϕ SA  VRa   RR 0 0   I Ra  ϕ Ra 
0 . I SB  + ϕ SB  , VRb  =  0   
V  =  0    d   d  
 SB   RS RR 0 . I Rb  + ϕ Rb  (I.3)
dt dt
VSC   0 0 RS   I SC  ϕ SC  VRc   0 0 RR   I Rc  ϕ Rc 
D’où les formes matricielles condensées :

 [VS ] = [RS ][
. I S ] + [φS ]
d
dt
 (I.4)
. I R ] + [φR ]
[VR ] = [RR ][
d
 dt
I.3.3.3 Équations magnétiques
Le flux total embrassé par une phase résulte de l’action de son propre courant et des
interactions avec les courants des autres phases. On peut donc définir les coefficients
d’inductance suivants :
lS : coefficient d’inductance propre d’une phase statorique, mS : coefficient d’inductance

mutuelle entre deux phases statoriques, mSR : valeur maximale des coefficients
d’inductances mutuelles entre phases statorique et rotorique.
L’expression matricielle des trois équations des flux statoriques est donnée comme suit :
ϕ SA   lS mS mS   I SA   cos(θ ) cos(θ − 4π 3) cos(θ − 2π 3)  I Ra 

ϕ  = m lS    
mS . I SB  + mSR ⋅ cos(θ − 2π 3) cos(θ ) cos(θ − 4π 3). I Rb  (I.5)
 SB   S
ϕ SC  mS lS mS   I SC  cos(θ − 4π 3) cos(θ − 2π 3) cos(θ )   I Rc 
Ou sous forme condensée :
[φS ] = [LS ][. I S ] + [M SR ][. I R ] (I.6)
Pour laquelle ont définit :
[LS ] : la matrice des coefficients d’inductances statoriques, [M SR ] : la matrice des
coefficients d’inductances mutuelles entre le stator et le rotor.
De façon analogue, on définit au rotor les coefficients d’inductance suivants :
lR : coefficient d’inductance propre d’une phase statorique, mR : coefficient d’inductance

mutuelle entre deux phases statoriques, mSR = mRS : valeur maximale des coefficients
d’inductances mutuelles entre phases rotorique et statorique.
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L’équation matricielle des flux rotoriques prend la forme suivante :
ϕ Ra   l R mR mR   I Ra   cos(θ ) cos(θ − 2π 3) cos(θ − 4π 3)  I SA 

ϕ  = m lR    
mR . I Rb  + mRS ⋅ cos(θ − 4π 3) cos(θ ) cos(θ − 2π 3). I SB  (I.7)
 Rb   R
ϕ Rc  mR lR mR   I Rc  cos(θ − 2π 3) cos(θ − 4π 3) cos(θ )   I SC 
et sous forme condensée : [φR ] = [LR ][. I R ] + [M RS ][. I S ] (I.8)
Pour laquelle ont définit également :
[LR ] : la matrice des coefficients d’inductances rotoriques,
[M RS ] : la matrice des coefficients d’inductances mutuelles entre le rotor et le stator.

La matrice [M RS ] est de même une matrice circulante, et on remarque qu’elle est la
matrice transposée de la matrice analogue du stator :
[M RS ] = [M SR ] T (I.9)
En remplaçant les équations I.6 et I.8 dans I.4 on obtient les expressions matricielles
suivantes :

 [VS ] = [RS ][
. I S ] + [LS ]. [I S ] + ([M SR ][. I R ])
d d
dt dt
 (I.10)
[VR ] = [RR ][
. I R ] + [LR ]. [I R ] + ([M SR ][. I S ])
d d
 dt dt
I.3.3.4 Le couple électromagnétique
L’équation du couple électromagnétique est donnée par l’expression suivante :
T  d 
Cem = .[I ] . [L ].[I ]
1
(I.11)
2  dθ 
[L ] [M SR ]
avec : [L] =  S  (I.12)
[M RS ] [LR ] 
I 
et : [I ] = [I SA I SB I SC I Ra I Rb I Rc ] T =  S  (I.13)
I R 
Les matrices [LS ] et [LR ] ne contiennent que des termes constant lorsque l’angle θ varient,
cela permet de simplifier l’expression du couple :
T  d 
Cem = .[I S ] . [M SR ].[I R ]
1
(I.14)
2  dθ 
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On peut également exprimer le couple électromagnétique en fonction du couple

résistant Cr opposé par la charge mécanique du moteur, du moment d’inertie de toutes les
parties tournantes et du coefficient de frottement visqueux f :
dΩ
Cem = J . + f .Ω + Cr (I.15)
dt
Au regard de ces résultats, nous pouvons noter, d’une part que l’ordre du système est
important, et d’autre part sa complexité. En effet, nous aboutissons à un ensemble de huit
équations, six de nature électrique et deux pour le couple électromagnétique, dont certaines
font apparaître des coefficients qui varient avec l’angle θ, et donc avec le temps.
I.3.4. La transformation de Park
Le modèle de la MADA dans le référentiel (A, B, C) étant fort complexe, et aboutit à

des équations différentielles à coefficients variables. Le but des transformations
matricielles est de le simplifier, cette simplification doit réduire l’ordre du système et
éliminer la dépendance avec la position du rotor, c'est-à-dire obtenir un modèle caractérisé
par un système d’équation à coefficients constant.
I.3.4.1 Objectifs des transformations matricielles
L’objectif des transformations matricielles, encore appelées changement de

variables, repose sur la recherche d’un référentiel, donc d’une nouvelle base pour les
vecteurs et matrices afin que les nouvelles grandeurs, dites composantes relatives,
correspondantes à une phase ne dépendent plus des autres.
Les matrices qui lient les nouvelles grandeurs sont alors diagonales.
Une transformation matricielle fait correspondre à un vecteur [I AB ] = [I A I B I C ] T un
autre vecteur [I NB ] , dans la nouvelle base par une matrice de transformation [T ] .
[I NB ] = [T ][. I AB ] (I.16)
La matrice de passage [T ] est intéressante, si en plus des facilités qu'elle apporte

pour résoudre les équations, elle laisse invariante la puissance complexe ou la puissance
instantanée [3].
11
On démontre que la puissance complexe est invariante lors d'une transformation si la

matrice de passage est unitaire. De même, on démontre que la puissance instantanée est
invariante si la matrice de passage est orthogonale [4].
I.3.4.2 Les transformations usuelles
• La transformation de Clarke
L'idée de Miss Emily Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un
système triphasé de courant, peut l'être aussi par un système diphasé de courant déphasés
de 90° dans le temps et parcourant deux enroulements décalés de 90° dans l'espace, à
condition que les forces magnétomotrices et la puissance instantanée soit conservées [5].
La transformation permet le passage trois grandeurs réelles (xA , xB , xC), vers deux
grandeurs fictives (xα, xβ), pour des grandeurs quelconques (tensions, courant, flux, etc...)
et en l’absence de la composante homopolaire ( x A + xB + xC = 0 ). La figure (I.5) illustre la
transformation de Clarke.
Figure I.5 : Principe de la transformation de Clarke.
On la définit de la manière suivante :
[x ] = [Cl ].[x
α ,β A, B ,C ] (I.17)
 1 1   xA 
 xα  2  1 − − 
2 2 . x 
 x  = . (I.18)
3  
B
 β 3  0 3
−  xC 
 2 2 
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La transformation inverse est définie par :
[x A , B ,C ] = [Cl ] .[x ]
-1
α ,β (I.19)
 xA   2 0 
 x  = . − 1
1   xα 
3 .  (I.20)
 B 2  xβ
 xC   −1
 − 3   
[Cl ] et [Cl ]-1 représentent respectivement les matrices de passage et inverse de Clarke.
La transformation de Clarke conserve l’amplitude des grandeurs, mais pas la
puissance ni le couple, sa matrice de passage n’étant pas orthogonale, afin de conserver ces
grandeurs invariantes on doit multiplier par le coefficient 3/2 [6].
• La transformation de Concordia
C’est une modification de la transformation de Clarke, afin de rétablir l’invariance de

la puissance instantanée, mais l’amplitude des grandeurs n’est plus conservée. De plus, elle
introduit une composante homopolaire dans le but de prendre en considération les régimes
déséquilibrés ou dégradés de la machine, si nécessaire.
La transformation de Concordia est définie de la manière suivante :
[xα , β ,O ] = [Co].[x A , B ,C ] (I.21)
 1 1 
 1 − − 
 xα   2 2  x 
A
x  = 2
. 0
3
−
3  
. xB  (I.22)
 β 3 2 2 
 xO     xC 
 1 1 1 
 
[x A, B ,C ] = [Co] .[x -1
α , β ,O ] = [Co] .[x -T
α , β ,O ] (I.23)
 1 
 1 0 
 xA   2   xα 
 x  = 2 . − 1 −
3 1   (I.24)
 B 3 2 2 2 . xβ 
 xC     xO 
 −1 −
3 1 
 2 2 2 
 
[Co] et [Co]-1 représentent respectivement les matrices de passage et inverse de Concordia.

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• La transformation de Park
La transformation de Park est constituée d’une transformation triphasé-diphasé suivie

d’une rotation. Elle permet de passer des référentiels (A, B, C) vers (α, β, O), puis (d, q, O).
Le référentiel (α, β, O) est toujours fixe, par rapport à (A, B, C), par contre le référentiel
(d, q, O) est mobile. Il forme avec le repère fixe (α, β, O) un angle qui est appelé angle de la
transformation de Park, ou angle de Park [6].
On désigne par : "d" l’axe direct et par "q" l’axe en quadrature arrière. La rotation
dans le sens horaire est introduite par la matrice suivante :
 cos(ψ ) sin (ψ ) 0 
[R(ψ )] = − sin (ψ ) cos(ψ ) 0 

(I.25)
 0 0 1 
donc : [x ] = [R(ψ )].[xα ,β ,O ]

d,q,O (I.26)
La figure (I.6) montre le principe de la transformation de Park.
Figure I.6 : Décomposition de la transformation de Park.
Pour conserver l’invariance de la puissance instantanée on utilise la transformation

de Concordia associée à la matrice de rotation. La transformation de Park est alors définie
de la manière suivante :
[xd , q ,O ] = [P(ψ )].[x A, B ,C ] (I.27)
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 
 xd   cos(ψ ) cos(ψ − 2π 3) cos(ψ + 2π 3)   x A 
où :  x  = 2 . − sin (ψ ) − sin (ψ − 2π 3) − sin (ψ + 2π 3). xB  (I.28)
 q 3 
 xO   1 1 1   xC 
 2 2 2 
Les nouvelles variables xd et xq sont appelées respectivement composantes directe et

en quadrature.
[x A,B,C ] = [P(ψ )] -1.[xd ,q,O ] (I.29)
 
cos(ψ ) − sin (ψ )
1
 
 A
x  2   xd 
 x  = 2 . cos(ψ − 2π 3) − sin (ψ − 2π 3)
1 . xq 
 B (I.30)
3 2  
 xC     xO 
 cos(ψ + 2π 3) − sin (ψ + 2π 3)
1

 2 
[P(ψ )] et [P(ψ )]-1 représentent respectivement les matrices de passage et inverse de Park.
On vérifie que la matrice de passage obtenue est bien orthogonale afin que la
puissance instantanée soit invariante :
[P(ψ )].[P(ψ )] T = [1] (I.31)
La composante homopolaire (O) ne participe pas à la création du champ tournant de

sorte que l’axe homopolaire peut être choisi arbitrairement orthogonal au plan (d, q) [7].
I.3.5 Modélisation diphasée de la MADA
I.3.5.1 Application de la transformation de Park
Afin d’appliquer la transformation de Park à la machine asynchrone triphasée, on

définit une matrice unique de transformation pour les tensions, les courants et les flux, à
savoir :
 
 xd   cos(ψ ) cos(ψ − 2π 3) cos(ψ + 2π 3)   x A 
 x  = 2 .− sin (ψ + 2π 3) − sin (ψ − 2π 3) − sin (ψ + 2π 3). x 
 q   B (I.32)
3 1 1 1
 xO     xC 
 2 2 2 
15
Les enroulements réels statoriques (A, B, C) et rotoriques (a, b, c) sont transformés

respectivement en deux enroulements statoriques fictifs et deux enroulements également
fictifs rotoriques dans un même référentiel diphasé (d, q, O) afin de simplifier les équations.
Désignons par θ S et θ R les angles électriques que forment les axes du stator et du
rotor avec l’axe direct du référentiel biphasé de Park.
La figure (I.7) illustre la position relative des différents référentiels dans l’espace.
Figure I.7 : Position spatiale des différents référentiels.
On remarque d’après la figure (I.7) que θ R et θ S sont liés naturellement à θ par la

relation rigide :
θ = θS −θR (I.33)
Ce qui permet d’écrire :

dθ dθ S dθ R
= − (I.34)
dt dt dt
On exprime les différentes grandeurs après application de la transformation au stator

par :
VSd  VSA   I Sd   I SA  ϕ Sd  ϕ SA 
V  = [P(θ )].V   I  = [P(θ )]. I  ϕ  = [P(θ )].ϕ  (I.35)
 Sq  S  SB   Sq  S  SB   Sq  S  SB 
 VO  VSC   I O   I SC   ϕO  ϕ SC 
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et au rotor par :
VRd  VRa   I Rd   I Ra  ϕ dR  ϕ aR 
V  = [P(θ )].V  ,  I  = [P(θ )]. I  , ϕ  = [P(θ )].ϕ  (I.36)
 Rq  R  Rb   Rq  R  Rb   qR  R  bR 
 VO  VRc   I O   I Rc   ϕO  ϕcR 
I.3.5.2 Le modèle mathématique dans le référentiel de Park
• Les équations électriques
Rappelons les expressions des tensions statoriques dans le référentiel triphasé

(A, B, C) données par :
[VS ] = [RS ][. I S ] + d [φS ] (I.37)

dt
Après l’application de la transformation de Park on obtient :
[P(θS )]−1 [VS dqO ] = [RS ].[P(θS )]−1 .[I S dqO ]+ d {[P(θS )]−1 .[φS dqO ]} (I.38)
dt
Ce qui donne en multipliant chacun des membres de l’équation par [P (θ S )] l’équation

matricielle des tensions pour le référentiel (d, q, O) :
[V ] = [R ].[I
S dqO S S dqO ]+ [P(θ )]. dtd {[P(θ )] }.[φ ]+ dtd {[φ ]}
S S
−1
S dqO S dqO (I.39)
De plus on démontre que :
0 − 1 0 
d
dt
{
[P(θ S )]. [P(θ S )] = 1 0 0
−1
} (I.40)
0 0 0
d’où :
 dϕ Sd dθS
VSd = RS I Sd +
. − ϕ Sq .
dt dt

 dϕ Sq dθS
VSq = RS I Sq +
. + ϕ Sd . (I.41)
 dt dt
 dϕ SO
VSO = RS I SO + dt = 0
.
De façon analogue pour le rotor :
[V R dqO ] = [R ][I
R .
R dqO ]+ [P(θ )] dtd {[P(θ )] }[φ
R .
R
−1
.
R dqO ]+ dtd {[φ
R dqO ]} (I.42)
17
On peut écrire donc :
 dϕ Rd dθ R
VRd = RR I Sd + dt − dt ϕ Rq
. .

 dϕ Rq dθR
VRq = RR I Rq +
. + ϕ Rd . (I.43)
 dt dt
 dϕ RO
VRO = RR I RO + dt = 0
.
• Les équations magnétiques
Rappelons les expressions des flux statorique et rotorique dans le référentiel triphasé
donnée par les relations (I.6) et (I.8) :
[φS ] = [LS ][. I S ] + [M SR ][. I R ]

 (I.44)
[φR ] = [LR ][. I R ] + [M RS ][. I S ]
Après application de la transformation de Park on obtient :
[P(θS )]−1 [φS dqO ] = [LS ].[P(θS )]−1 .[I S dqO ]+ [M SR ].[P(θS )]−1 .[I R dqO ] (I.45)
[P(θR )]−1 [φR dqO ] = [LR ].[P(θR )]−1 .[I R dqO ]+ [M RS ].[P(θR )]−1 .[I S dqO ] (I.46)
Ce qui permet d’écrire après calcul les équations matricielles des flux pour le référentiel
(d, q, O) :
[P(θS )]−1 [φS dqO ] = [LS ].[P(θS )]−1 .[I S dqO ]+ [M SR ].[P(θS )]−1 .[I R dqO ] (I.47)
[P(θR )]−1 [φR dqO ] = [LR ].[P(θR )]−1 .[I R dqO ]+ [M RS ].[P(θR )]−1 .[I S dqO ] (I.48)
Enfin on obtient en développant :
3 
.mSR 0 0
ϕ Sd  lS − mS 0   I Sd   2  I
  Rd 
0

ϕ  =  0 lS − mS 0 . I Sq  +  0
3
.mSR 0  . I Rq  (I.49)
 Sq    2 
ϕ SO   0 0 lS − mS   I SO    I RO 
.mSR 
3
0 0
 2 
3 
.mSR 0 0
ϕ Rd  l R − mR 0   I Rd   2  I
  Sd 
0

ϕ  =  0 l R − mR 0  . I Rq  +  0
3
.mSR 0  . I Sq  (I.50)
 Rq    2 
ϕ RO   0 0 l R − mR   I RO    I SO 
.mSR 
3
0 0
 2 
18
Posons :
L S = l S − m S : coefficient d’inductance cyclique statorique,
LR = l R − mR : coefficient d’inductance cyclique rotorique,

3
M SR = .mS R : coefficient d’inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor,
2
LSO = l S + 2.mS : coefficient d’inductance homopolaire statorique,
LRO = l R + 2.mR : coefficient d’inductance homopolaire rotorique.
On obtient finalement :
• au stator :
ϕ Sd = LS .I Sd + M SR .I Rd

ϕ Sq = LS .I Sq + M SR .I Rq (I.51)

ϕ SO = LSO .I SO
• au rotor :
ϕ Rd = LR .I Rd + M SR .I Sd

ϕ Rq = LR .I Rq + M SR .I Sq (I.52)

ϕ RO = LRO .I RO
On peut transformer les équations précédentes afin de déterminer les expressions des
courants en fonctions des flux comme suit :
• au stator :
 1 M
 I Sd = .ϕ Sd − SR .ϕ Rd
 σ.LS σ.LR
 1 M SR
 I Sq = .ϕ Sq − .ϕ Rq (I.53)
 σ.LS σ.LS .LR
 ϕ
 I SO = SO
 LSO
• au rotor :
 M SR 1
 I rd = − .ϕ Sd + .ϕ Rd
 σ.LS .LR σ.L R
 M SR 1
 I Rq = − .ϕ Sq + .ϕ Rq (I.54)
 σ.LS .LR σ.LR
 ϕ
 I RO = RO
 LRO
19
Nous constatons que grâce à la substitution des enroulements fictifs diphasés aux
enroulements réels triphasés nous aboutissons à un système dont :
• les flux ne dépendent plus que de trois paramètres ( LS , L R , M SR ),
• les coefficients d’inductance sont indépendant du temps, et donc la dépendance

avec l’angle θ a disparue,
• les matrices sont diagonales, c'est-à-dire que les grandeurs des axes d et q ne
sont plus couplées.
La figure (I.8) illustre cette absence de couplage [7].
Figure I.8 : Représentation des enroulements fictifs d’axes d et q.
Les composantes homopolaires des différentes grandeurs étant nulles pour les
régimes de fonctionnement équilibrés et en mode non dégradé, la transformation de Park
réduit donc l’ordre du système.
• Le couple électromagnétique
La transformation de Park conservant la puissance instantanée invariante, il est

possible de déterminer son écriture en fonction des grandeurs exprimées dans le référentiel
(d, q, O).
La puissance électrique peut être mise sous la forme suivante :

T
[
pelec = [VS ] .[I S ] = VS dqO ] .[I
T
S dqO ] (I.55)
en développant le second membre :
[
pelec = VS dqO ] .[I
T
S dqO ]= V
Sd .I Sd + VSq .I Sq + VSO .I SO (I.56)
20
en remplaçant les composantes directes et en quadrature par leurs expressions (I.41), et en

éliminant le terme homopolaire on peut écrire :
 dϕ dθ   dϕ Sq dθ S 
pélec =  RS .I Sd + Sd − S .ϕ Sq .I Sd +  RS .I Sq + − .ϕ Sd .I Sq (I.57)
 dt dt   dt dt 
En réorganisant cette relation :
[ ]
 dϕ
pélec = RS .I Sd + RS .I Sq +  Sd .I Sd +
2 2 dϕ Sq   dθ
.I Sq  +  S .(ϕ Sd .I Sq − ϕ Sq .I Sd )

(I.58)
 dt dt   dt 
Cette expression comporte trois termes qui représentent :
[ RS .I Sd + RS .I Sq ]
2 2
: les pertes joules dissipées dans les enroulements d et q
 dϕ Sd dϕ Sq  : la puissance de nature électromagnétique stockée dans le

 .I Sd + .I Sq 
 dt dt  champ magnétique, c’est donc une puissance réactive
 dθ S
 dt .(ϕ Sd .I Sq − ϕ Sq .I Sd )
 : la puissance électrique transformée en puissance
  mécanique, couramment appelée puissance
électromagnétique* et notée Pem.
L’expression du couple électromagnétique peut être déterminée par la relation suivante :

Pem
Cem = (I.59)
ΩS
dθ S
et sachant que : = ω S = p.Ω S (I.60)
dt
Nous pouvons donc donner une première relation pour le couple électromagnétique :
[
Cem = p. (ϕ Sd .I Sq − ϕ Sq .I Sd )] (I.61)
En faisant un choix de variables et en remplaçant les flux par leurs expressions

données par les relations (I.51) et (I.52) on peut établir d’autres expressions pour le
couple :
Cem = p.(ϕ Rq .I Rd − ϕ Rd .I Rq ) (I.62a)
Cem = p.M SR .(I Sq .I Rd − I Sd .I Rq ) (I.62b)
*
Les pertes mécaniques sont négligées dans le modèle définit.
21
.(ϕ Sq .I Rd − ϕ Sd .I Rq )
M SR
Cem = p. (I.62c)
LR
.(ϕ Rd .I Sq − ϕ Rq .I Sd )
M SR
Cem = p. (I.62d)
LR
Cem = p.
(1 − σ ) .(ϕ .ϕ − ϕ .ϕ ) (I.62e)
σ .M SR
Rd Sq Rq Sd
Ces expressions seront pourront être à la base de recherche de stratégie de commande

de la machine. Il est important de noter que si on utilise la transformation de Park ne
conservant pas invariante la puissance électromagnétique on devra introduire dans ces
équations le facteur multiplicateur 3/2.
Pour compléter le modèle nous pouvons ajouter la relation fondamentale de la

dynamique pour les corps en rotation :
dΩ R
Cem = J . + f .Ω R + Cr (I.63)
dt
I.3.5.3 Choix du référentiel de park
Suivant la constitution et le principe de fonctionnement de la MADA, nous pouvons

résumer qu’il existe trois choix utiles de référentiel de deux axes :
1. Référentiel fixe au stator (référentiel stationnaire : dθ S dt = 0). Ce référentiel est

très souvent utilisé dans l’étude des observateurs.
2. Référentiel fixe au rotor (référentiel tournant : dθ S dt = ω = p.Ω). Ce choix est très

utilisé dans l’étude des régimes transitoires des machines asynchrones.
3. Référentiel fixé au champ tournant (référentiel tournant à la vitesse de pulsation

synchrone : dθ S dt = ωS ) : axes désignés par (d, q). Ce référentiel est souvent
utilisé dans l’étude et la synthèse des lois de commande.
C’est ce dernier que l’on considérera en vue de la commande vectorielle à flux

rotorique orienté que nous étudierons au chapitre suivant.
Ce référentiel est solidaire au champ tournant, c'est-à-dire qu’il tourne à la vitesse de

synchronisme, ce qui se traduit par :
dθ S dθ
= ωS et = ωS − ωR (I.64)
dt dt
22
Ce choix permet de définir une pulsation de glissement :
ω g = ωS − ω R (I.65)
La formulation des équations du modèle mathématique n’est pas simplifiée, et garde

donc la forme indiquée par les relations suivantes :
• au stator :
 dϕ Sd
VSd = RS .I Sd + dt − ωS .ϕ Sq

 dϕ Sq
VSq = RS .I Sq + + ωS .ϕ Sd (I.66)
 dt
 dϕ SO
VSO = RS .I SO + dt = 0

• au rotor :
 dϕ Rd
VRd = RR .I Rd + dt − ωg .ϕ Rq

 dϕ Rq
VRq = RR .I Rq + + ωg .ϕ Rd (I.67)
 dt
 dϕ RO
VRO = RR .I RO + dt = 0

C’est ce référentiel que l’on utilise habituellement pour l’étude de la commande, en

effet il s’adapte parfaitement à la commande vectorielle par orientation du flux [7].
I.3.6 Modélisation sous forme d’état de la MADA
I.3.6.1 Représentation d’état
On cherche à obtenir un système d’équations écrit sous forme d’état. Notre

représentation sera du type :
[ ]
X& = [A ] [X ] + [B] [U ]
• •

[Y ] = [C] [X ] + [D] [U ]
(I.68)
• •
avec :
[X] : vecteur d’état,

[U] : vecteur de commande,
[Y] : vecteur de sortie,
[A] : matrice fondamentale qui caractérise la système,
[B] : matrice d’application de la commande,
23
[C] : matrice de sortie (matrice d’observation),

[D] : matrice de transmission directe.
Cette forme dépend du type d’alimentation et des grandeurs à réguler, (flux

rotoriques ou statoriques, courants, vitesse, couple).
I.3.6.2 Modèle de la MADA alimentée en tension
Introduisons, pour le modèle complet de la machine, un vecteur d’état formé, en plus

des quatre courants, de la vitesse et de la position angulaire. Le couple de charge sera
considéré comme une entrée perturbatrice.
L’entrée étant constituée des quatre tensions d’alimentation, ce nouveau vecteur

d’état nous amène à la représentation suivante :
ISd  ISd  0 −b3

I   −a1 (aω+ωS ) a3 a5ω 0 0    b1 0 0  VSd
 Sq  −(aω+ω ) ISq  0  V 
−a1 −a5ω a3 0 0    0 b1 0 −b3
 Sq
d IRd  I  
S
 = a4 −a6ω −a2 (ωS −ω σ) 0 0  Rd + −b3 0 b2 0 0  
 VRd
dtIRq   I −b3 0  
0  Rq 
0 0 b2
   a6ω a4 −(ωS −ω σ) −a2 0
0
VRq
0  
ω
   −m.IRq −m2 0 ω  
0 0 0
m.IRd 0 0  C
θ  θ   0 0 0 0 −m3  r 
(I.69)
avec :
1−σ RS R R M R M M
a= , a1 = , a2 = R , a3 = R SR , a4 = S SR , a5 = SR
σ σLS σLR σLS LR σLS LR σLS
M SR 1 1 M SR p 2 M SR f p
a6 = , b1 = , b1 = , b3 = , m1 = , m2 = , m3 =
σLR σLS σLR σLS LR J J J
La relation (I.69) montre que la machine doublement alimentée est un système non
linéaire dans la mesure où le couple est un produit croisé des courants dont se déduit la
vitesse. En plus, ce système est non stationnaire car toutes les grandeurs sont susceptibles
de varier en fonction du temps.
Remarque (I.1) :
Dans le cas où on oriente le flux dans la machine, au stator ou au rotor, suivant l’un
des deux axes, d ou q, l’expression du couple sera le produit de ce flux par le courant
en quadrature. Nous retrouvons ainsi le principe de la commande vectorielle des
machines à courant alternatif.
24
I.4. Modélisation du système d’alimentation
Pour les entraînements à vitesses variables des moteurs asynchrones, on utilise

d’ordinaire des onduleurs de tension. Lorsqu’il est alimenté par le réseau, l’ensemble d’un
entraînement électrique comprend :
• Un redresseur d’entrée,
• Un filtre passe bas comportant un condensateur de forte capacité qui rend
négligeable l’ondulation de la tension U à l’entrée de l’onduleur,
• Un onduleur de tension,
• Le moteur asynchrone.
Le schéma de l’association Convertisseurs–MADA a été donné auparavant par la

figure (I.1). La figure (I.9), illustre le schéma détaillé des convertisseurs assurant
l’alimentation de la machine.
Lf
T1 T2 T3
D1 D2 D3 Cf
DT1 DT2 DT3
2
o
Cf T4 T5 T6
D4 D5 D6
2 DT4 DT5 DT6
3~
L' f
T’1 T’2 T’3
D’1 D’2 D’3 C' f
D’T1 D’T2 D’T3
2
o'
C' f T’4 T’5 T’6
D’4 D’5 D’5
2 D’T4 D’T5 D’T6
Figure I.9 : Schéma détaillé des convertisseurs assurant l’alimentation de la MADA.
Remarques (I.2) :
Dans notre étude, on suppose que tous les éléments constituant le circuit du système
d'alimentation son parfaits.
25
L’étude qui sera faite par la suite et qui concerne les différents convertisseurs
constituant la chaîne d’alimentation est similaire pour le stator ainsi que pour le rotor.
I.4.1. Modélisation du convertisseur alternatif – continu
I.4.1.1 Le redresseur
C’est un pont à six diodes qui a pour fonction de convertir les tensions triphasées
sinusoïdales en une tension unidirectionnelle : la tension redressée. Sa structure est
détaillée sur la figure suivante :
u0
~
v1
~
v2 ~
v3
Réseau triphasé
Figure I.10 : Structure du redresseur triphasé.
Si nous considérons l’expression des tensions simples de la forme suivante :
V1 = Vm .sin (ω.t )


V2 = Vm .sin (ω.t − 2π 3) (I.70)
V = V .sin (ω.t − 4π 3)
 3 m
et que les diodes employées soit idéales, la tension redressée peut être déterminée par :
Π
1 3  2.Π  3. 3
V0 = Vmoy = . ∫ Vm .sin(ω.t ) − sin(ω.t − ).dωt = .Vm (I.71)
Π 0  3  Π
3
I.4.1.2 Le filtre passe bas
La tension obtenue en sortie du redresseur n’est pas sans ondulations, elle est donc
superposée à une composante alternative, d’où la nécessité d’utiliser un filtre passe bas afin
d’atténuer l’effet de cette composante. Un filtre passe bas est un quadripôle dont la tension
26
de sortie doit être faiblement amortie pour le fondamental et le plus possible pour les
harmoniques.
On opte généralement pour l’emploi d’un filtre constitué d’une inductance Lf et d’un
condensateur de capacité Cf. Très répandu, il est simple et reconnu pour ses performances.
La figure (I.11) montre sa structure.
Figure I.11 : Structure du filtre LC.
Dans le but de simplifier les modèles et les simulations envisagées, nous

modéliserons par la suite l’ensemble redresseur filtre passe bas par une source de tension
continue de valeur E, et ceci au regard des performances de cette association.
I.4.2. Modélisation du convertisseur continu – alternatif
On peut remplacer chaque groupe transistor-diode de la figure (I.9) par des

interrupteurs kj avec (j = 1, 2, 3, 4, 5, 6), on obtient le schéma simplifié pour chaque
onduleur comme l'indique la figure (I.12).
Figure I.12 : Schéma simplifié de l'onduleur triphasé.
Les six interrupteurs électroniques représentés, et que nous supposerons parfaits,

peuvent être des transistors (Bipolaires, MOSFET, IGBT) associés à des diodes en tête
bêche, ou encore des thyristors équipés de circuit d’extinction en plus du dispositif
d’amorçage.
27
Afin d’éviter de court circuiter la source de tension continue, les commandes des
interrupteurs d’un même bras doivent être complémentaire. Pour simplifier l’étude nous
supposerons que le couplage est du type étoile sans neutre (bien que le branchement d’une
charge en triangle soit envisageable). Ainsi les harmoniques de rang trois et multiples de
trois sont éliminées, et le système triphasé obtenu à la sortie de l’onduleur est un système
triphasé équilibré en tension ne contenant que les harmoniques impairs différents de trois.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper
la tension d’entrée et l’appliquer à la charge tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre sens.
L’onduleur alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie, grâce au jeu
d’ouverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative formée d’une
succession de créneaux rectangulaires, la période de fonctionnement étant fixée par la
commande des interrupteurs.
Les équations de tension simples appliquées aux trois phases sont :
VA = VAO + VON


VB = VBO + VON (I.72)
V = V + V
 C CO ON
Par addition on a : VA + VB + VC = VAO + VBO + VCO + 3VON
Sachant que le système des tensions triphasées statoriques est symétrique.
donc : VAO + VBO + VCO + 3VON = 0
d'où : VON = −
1
(VAO + VBO + VCO ) (I.73)
3
On remplace (I.73) dans (I.72), on aura le système suivant :
 2 1 1
V A = 3 V AO − 3 V BO − 3 VCO

 1 2 1 (I.74)
V B = − V AO + V BO − VCO
 3 3 3
 1 1 2
VC = − 3 V AO − 3 V BO + 3 VCO

On peut écrire le système (I.74) sous la forme matricielle suivante :
VA   2 −1 −1 VAO 

V  = 1 − 1
 B 3 2 −1.VBO  (I.75)
VC  − 1 −1 2  VCO 
28
 E
V AO = 2 S1

 E
avec : VBO = S 2 (I.76)
 2
 E
VCO = 2 S 3

S1 = 1 si k1 fermé si non S1 = −1


tel que : S 2 = 1 si k2 fermé si non S 2 = −1
S = 1 si k3 fermé si non S 3 = −1
 3
On remplace (I.76) dans (I.75), on aura le système suivant :
VA  2 −1 −1  S1 
V  = E − 1 2 −1. S 2  (I.77)
 B 6 
VC  − 1 −1 2   S3 
Le système (I.77) représente le modèle mathématique de l'onduleur triphasé à MLI.
Le tableau ci-dessous montre les expressions qui prennent les tensions simples et les
tensions composées, en fonction de l'état ouvert ou fermé des interrupteurs k1, k2, k3 (les
états de k4, k5, k6 sont respectivement complémentaires de ceux de k1, k2, k3).
K1 K2 K3 VAO VBO VCO VA VB VC VAB VBC VCA

F F F E/2 E/2 E/2 0 0 0 0 0 0
F 0 F E/2 -E/2 E/2 E/3 - 2E / 3 E/3 E -E 0
F F 0 E/2 E/2 -E/2 E/3 -E/3 - 2E / 3 0 E -E
F 0 0 E/2 -E/2 -E/2 2E/3 -E/3 -E/3 E 0 -E
0 F F -E/2 E/2 E/2 -2E/3 E/3 E/3 -E 0 E
0 0 F -E/2 -E/2 E/2 -E/3 -E/3 2E/3 0 -E E
0 F 0 -E/2 E/2 -E/2 -E/3 2E/3 -E/3 -E E 0
0 0 0 -E/2 -E/2 -E/2 0 0 0 0 0 0
Tableau I.1 : Etablissement des expressions des tensions simples et composées.
À partir de ce résultat, on peut donner le modèle de l’onduleur triphasé, figure (I.13),

sous forme de schéma bloc que l’on implantera sous Simulink.
29
Figure I.13 : Modèle sous Simulink de l’onduleur triphasé.
I.4.3. Commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI)
Les onduleurs de tension sont le plus souvent commandés par la technique de

Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI), c'est-à-dire, qu’au lieu de former chaque
alternance des tensions de sortie d’un seul créneau rectangulaire, on la forme d’une
succession de créneau de largeurs convenables [8]. Cela permet d’obtenir des tensions ne
contenant pas d’harmoniques à basses fréquences.
La technique de modulation de largeur d’impulsion retenue dans cette étude est la

méthode à MLI triangulo-sinusoïdale présentée en [5] et [8]. Les commandes des
interrupteurs du convertisseur sont définies à l’aide d’un algorithme comportant
uniquement des expressions algébriques, directement adaptables à un système numérique
de contrôle.
Le principe montré dans la figure (I.14) consiste à comparer chacune des trois
tensions sinusoïdales de référence que nous souhaitons imposer (ondes modulantes
odulantes Vri (t), i =1, 2, 3) par un signal triangulaire de haute fréquence (porteuse). Les
intersections des ondes modulantes avec l’onde triangulaire, déterminent les impulsions de
commande (S1, S2, S3) de l’onduleur.
30
(a) temps (s)
(b) temps (s)
temps (s)
(c)
Figure I.14 : Principe et réponses de la commande MLI sinus-triangle.
(a) : Signaux de comparaison (référence et porteuse),

(b) : Impulsion de commande du premier transistor,
(c) : Tension composée de sortie de l’onduleur (V).
31
I.5. Résultats de simulation
La simulation numérique nous permet de modéliser, d'analyser et de simuler les

systèmes avec beaucoup de précision. De nos jours, il existe toute une panoplie de logiciels
utilisés pour l'étude des machines électriques. Afin de simuler le comportement de la
MADA, nous avons opté pour le logiciel MATLAB/SIMULINK.
La machine asynchrone à double alimentation dont les paramètres sont donnés dans
l'annexe (A), est alimentée par un réseau triphasé équilibré, puis par des onduleurs de
tensions à MLI. Les résultats de simulation obtenus sont donnés par les figures ci-après.
Figure I.15 : Évolotion de la vitesse de rotation.
Figure I.16 : Évolotion du couple électromagnétique.
Figure I.17 : Évolotion du courant statorique.

32
Figure I.18 : Évolotion du courant rotorique.
Figure I.19 : Évolotion du flux statorique.
Figure I.20 : Évolotion du flux rotorique.
I.5.1. Discussions
Les figures (I.15) à (I.20), illustrent les résultats de simulation de la MADA pour un
démarrage à vide (Cr = 0) avec alimentation du rotor à l'instant t =2s. À gauche, on a les
simulations du modèle de la machine par le réseau triphasé tel que, le rotor et pour des
raisons de stabilité est alimenté par une tension et une fréquence réduites (de l'ordre de
10%) par rapport aux grandeurs statoriques, et à droite et dans les mêmes conditions, sont
donnés les résultats de simulation de l’association Convertisseurs-MADA.
33
À travers les résultats de simulation obtenus, il est clairement apparaître que la

machine asynchrone à double alimentation se distingue par un caractère très instable en
boucle ouverte. En effet, des perturbations trop exagérées sont apparues sur les différentes
grandeurs de la machine depuis l'alimentation du rotor. Ces dernières sont dues à l'absence
d'un contrôle strict de la position relative entre les deux forces magnétomotrices
développées par les deux armatures de la machine [12]. Afin de régler ce problème, le
recours aux commandes bouclées devient indispensable.
I.6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté le modèle, en régime quelconque, de la

machine asynchrone à double alimentation dans le repère de Park lié au champ tournant.
Ce modèle a été développé dans le cadre de certaines hypothèses simplificatrices que nous
devons respecter. Lors de cette modélisation, nous nous sommes attachés à développer un
modèle en vue de la commande de la machine.
Comme nous avons pu le voir dans les résultats de simulation, et vu son caractère
spécifique, la modélisation de la machine asynchrone double alimentée pose de sérieux
problèmes de stabilité en boucle ouverte, dans ce cas, le recours aux commandes bouclés,
et spécialement les commandes de type vectoriel devient indispensable. Ainsi, le chapitre
suivant sera consacré à la commande vectorielle (découplée) de la MADA, qui permet
d’avoir un comportement dynamique similaire à celui d’une machine à courant continu.
34

Chapitre I

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Chapitre I : Modélisation de la MADA et de son Alimentation

La modélisation de la machine asynchrone est généralement traitée par la méthode

Dans le présent chapitre, nous présenterons la modélisation classique de la MADA et

I.2. Structure de la chaîne de puissance retenue

De manière générale, les moteurs à courant alternatif et particulièrement les moteurs

Pour notre machine (MADA), la chaîne de conversion d’énergie adoptée est

Redresseur (R1, L1) Onduleur

Redresseur Onduleur Stator

Figure I.1 : Schéma synoptique proposé pour l’alimentation de la MADA.

I.3. Modélisation de la MADA

La machine asynchrone double alimentée se compose principalement de deux

Figure I.2 : Stator du moteur Figure I.3 : Rotor bobiné.

I.3.2 Hypothèses simplificatrices

Afin de modéliser le moteur nous nous appuieront sur un certains nombre

Ainsi nous supposerons que :

• la machine est de construction symétrique équilibrée, tant au rotor qu’au stator,

• la saturation du circuit magnétique est négligeable, et sa perméabilité constante,

• les pertes ferromagnétiques dues à l'hystérésis et aux courants de Foucault sont

• les pertes mécaniques sont négligeables,

• la distribution spatiale des forces magnétomotrices dans l’entrefer est sinusoïdale,

• la résistance des différents enroulements de la machine est constante,

• l’influence de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise en compte.

Ces hypothèses ont pour conséquences :

• les inductances propres entre les enroulements statoriques sont constantes,

• les inductances propres entre les enroulements rotoriques sont constantes,

• les inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques

• les flux magnétiques sont additifs.

I.3.3 Modèle triphasé de la MADA

I.3.3.1 Représentation de la machine dans l’espace électrique

Figure I.4 : Représentation de la structure de principe de la MADA triphasée.

I.3.3.2 Équations électriques réelles de la machine

En vertu de la loi de Faraday, nous pouvons écrire :

- pour les enroulements statoriques :

- et pour les enroulements rotoriques :

Ou sous forme matricielle :

D’où les formes matricielles condensées :

I.3.3.3 Équations magnétiques

lS : coefficient d’inductance propre d’une phase statorique, mS : coefficient d’inductance

ϕ SA   lS mS mS   I SA   cos(θ ) cos(θ − 4π 3) cos(θ − 2π 3)  I Ra 

Ou sous forme condensée :

[φS ] = [LS ][. I S ] + [M SR ][. I R ] (I.6)

Pour laquelle ont définit :

[LS ] : la matrice des coefficients d’inductances statoriques, [M SR ] : la matrice des

coefficients d’inductances mutuelles entre le stator et le rotor.

De façon analogue, on définit au rotor les coefficients d’inductance suivants :

lR : coefficient d’inductance propre d’une phase statorique, mR : coefficient d’inductance

L’équation matricielle des flux rotoriques prend la forme suivante :

ϕ Ra   l R mR mR   I Ra   cos(θ ) cos(θ − 2π 3) cos(θ − 4π 3)  I SA 

et sous forme condensée : [φR ] = [LR ][. I R ] + [M RS ][. I S ] (I.8)

Pour laquelle ont définit également :

[LR ] : la matrice des coefficients d’inductances rotoriques,

[M RS ] : la matrice des coefficients d’inductances mutuelles entre le rotor et le stator.

I.3.3.4 Le couple électromagnétique

L’équation du couple électromagnétique est donnée par l’expression suivante :

On peut également exprimer le couple électromagnétique en fonction du couple

I.3.4. La transformation de Park

Le modèle de la MADA dans le référentiel (A, B, C) étant fort complexe, et aboutit à

I.3.4.1 Objectifs des transformations matricielles

L’objectif des transformations matricielles, encore appelées changement de

Une transformation matricielle fait correspondre à un vecteur [I AB ] = [I A I B I C ] T un

autre vecteur [I NB ] , dans la nouvelle base par une matrice de transformation [T ] .

La matrice de passage [T ] est intéressante, si en plus des facilités qu'elle apporte

On démontre que la puissance complexe est invariante lors d'une transformation si la

I.3.4.2 Les transformations usuelles