AulaCD07 Projeto RF

Projeto de sistemas de
controle pela Resposta

em Frequência
Controle Dinâmico
 Lista de Exercícios Projeto via Resposta
em Frequência
 Ogata 5ed
 Margem de Fase e de Ganho: B.7.26 e 27
 Função de Transferência via Bode B.7.29,
 Projeto: B.7.31-34
2
Tipos Básicos de Compensadores
a ) Proporcional (P)  G c (s)  K p

b) Proporcional Derivativo (PD)  G c (s)  K p  K d s  K p ( s  a )
Ki sa
c) Proporcional Integral (PI)  G c (s)  K p   Kp 
s  s 
Ki
d ) Proporcional Integral - Derivativo (PID)  G c (s)  K p  K d s 
s
 s  a s  b  
 Kp 
 s 
 s  a  
e) Avanço (Atraso) de fase  G c (s)  K p  
 s  b  
 s  a1  s  a2  
f ) Avanço e atraso de fase  G c (s)  K p  
 s  b1  s  b2  
3
Diagrama de Bode: Vantagem
As curvas se somam
G c  jw G  jw  dB  G c  jw  dB  G  jw  dB
argG c  jw G  jw   argG c  jw  argG  jw 
4
Informação a partir da malha aberta
região Informação sobre Especificação

a malha fechada De projeto
Baixas freq Comportamento Ganho elevado
w  wc 0 em regime
estacionáio
Freq médias Estabilidade Inclinação de
w  wc 0 relativa 20db / dec
Altas freq Complexidade e Ganho mais
w  wc 0 Amplificação de atenuado possível
ruído
5
Compensador P
Gc ( s)  K
G ( jw) dB KG ( jw) dB
a curva de ganho é deslocada verticalmente de 20 log K

a curva de fase não muda
6
Compensador PI
1
G ( s )  K (1  )
sTi
Aumenta o tipo do sistema  diminui erro em regime permanente

1
Interessante escolher  wc 0
Ti
7
Compensador PD
G ( s )  K (1  sTD )
1
Em geral, escolhe - se  wc 0 para a contribuição de fase ser positiva
Td
 aumenta margem de fase (melhora resposta transitória)
 Aumenta a largura de banda(aumenta a velocidade de resposta)
 diminui complexidade do sistema para altas frequência s
8
Compensador PID
1
G c ( s )  K p (1   sTd )
sTi
90
-90
PID pode ser considerado caso particular do compensador avanço - atraso

o PID pode fornecer ao mesmo tempo :
melhora em regime permanente
melhora na resposta transitória 9
Compensador por Avanço de Fase
1
s
Ts  1
G c s   K c T  K c
s
1 Ts  1
T
 1
s
Avanço de fase  G c (s)  K p
s  a   K  
T
(0    1, T  0)
s  b p  s  1 
 
 T 
1 
 m  arc sen 
1 
1
wm 
T
10
Implementação:Rede de Avanço
1
s
Grede _ avanco s   T
1
s
T
Note que o ganho em baixas frequências deste compensador é igual a a e, por isso, quando a << 1, em geral
é necessário adicionar um amplificador em cascata para compensar essa atenuação de ganho.
11
O valor mínimo de  depende da implementação.

No circuito anterior:
Recomenda-se na prática 0.1    1
Note que
0
  0.1   m  50
0
  0.05   m  65
12
Compensador com estrutura de avanço de fase
1
s
Ts  1 Ts  1
G c s   K c T  K c K
s
1  Ts  1  Ts  1
T Compensador por
Avanço de fase
amplificador Rede de avanço normalizado
Ts  1
G c ,normalizado s  
Ts  1
13
Ts  1
G c ,normalizado s  
Ts  1
1
 dB
1 1
2  dB
0dB
1 1 1
wm 
T T T
1  1  sen  m 
 m  arc sen    
1  1  sen  m 
14
Características: Compensadores
por Avanço de Fase
 Filtro passa altas
 Produz avanço em todas as frequências
 (para avanço normalizado) pequena variação na exatidão em

regime permanente
 Mudança na resposta transitória do sistema
 Pode acentuar efeito de ruídos de alta frequência
15
Projeto de Compensador Avanço de
Fase via Resposta em Frequência
A abordagem RF para projetos é muito
eficiente quando as especificações são
dadas no domínio da frequência:
 margem de fase,
 margem de ganho,
 frequência de ressonancia,
 banda passante,...
16
Projeto de Compensador Avanço
de Fase via Resposta em
Frequência
O sistema compensado terá a seguinte
estrutura:
Avanço normalizado
R(s) C(s)
Gc(s) k G (s)
+ -
17
Procedimento de Projeto de
Compensador Avanço de Fase via
RF
i A partir das especificações de desempenho em regime permanente,
determine o ganho estático K ,
Desenhe o diagrama de Bode de KG(s),
ii  verifique se a margem de fase obtida é a desejada.
Em caso negativo, calcule a deficiência de ângulo .
iii  O ângulo     (50 a 20 0 ) deve ser fornecido pela rede em avanço,
18
Compensador Avanço de Fase via RF
iv  determine o fator de atenuação  através da equação :
1  sen ( )

1  sen ( )
v  obtenha a frequência wm , onde o ganho do sistema não compensado vale
 
 20 log 1   
1 1
2 
. dB
Esta deve ser a nova frequência onde o ganho é 0 dB;

vi calcule T utilizando a equação :
1
wm 
T 
vii determine as frequências de canto do compensador 1 e 1

;
T T
K
viii determine o ganho do compensador K c  .
α 19
Procedimentos Finais
Uma vez projetado um compensador,
verifique se todas as especificações de
desempenho foram satisfeitas.
 Se as especificações não forem

atendidas, será necessário modificar a
localização do pólo/zero do compensador
por tentativa-e-erro.
20
Exemplo: Avanço de Fase
 Considere um motor CC controlado pela
armadura com Função de Transferência:
1
G  s 
s   s  2
 Projete um controlador tal que

0
Margem de Fase  45
K v  20 s 1 Margem de Ganho  10dB
21
Solução (Exemplo_Dorf)
• Passo 1: Ajustar o ganho K do compensador para

atender à especificação de resposta em regime
estacionário.
• K = 40.
• Passo 2: Trace os diagramas de Bode de KG(s) e determine a MF e

a freqüência de cruzamento de ganho. Temos que:
 c 0  6,17 rd / s  MF  18
22
Solução (Exemplo)
• Passo 3: Pela especificação, pede-se uma MF  45o
 o compensador em avanço deve fornecer pelo menos
MFdes  MFini  45 o – 18 o   27 o de avanço de fase.
• A adição do compensador em avanço modifica a curva de
magnitude de Bode, “empurrando” a freqüência de cruzamento de
ganho para a direita. Deve-se procurar compensar esta influência
adicionando-se uma margem de segurança.
23
Solução (Exemplo)
• O Ogata sugere a adição de 5o para compensar a mudança na
freqüência de cruzamento de ganho.
• O Dorf, porém, utiliza um aumento de 10% no avanço. Seguindo
este critério, o avanço de fase deve ser de:
27  10%  27  30   max  30
Passo 4:
1  1  
 1 1
  max  sen    sen  max    
1  1 3
• Passo 5: Neste passo, deseja-se fazer com que m seja a nova
freqüência de cruzamento de ganho. Nesta freqüência, o ganho
devido ao compensador é:
dB
Gc2 ( j m )  1 /   3  1,732  4 ,77 dB
24
• Passo 6: Para que a magnitude do processo + compensador seja
igual a 0 dB na freqüência m, deve-se ter
KG ( j m )  G c 2 ( j m )  4,77 dB em   8,4 rd/s
• Esta será a nova freqüência de cruzamento de ganho do sistema.

Passo 7:
1 1
  m  8,4  T  0,2062   4.8497
T  T
1
T  0.0687   14.5560
T
25
• Passo 8: Como todos os parâmetros do compensador (K,  e T)
estão determinados, a função de transferência do compensador em
avanço projetado é dada por:
1
s
Ts  1 K T 0,2062 s  1 s  4.8497
Gc ( s)  K   40  120 ,
Ts  1  s  1 0.0687 s  1 s  14.5560
T
• Passo 9: Verificação (os requisitos do projeto estão satisfeitos?).
MF  43.8 0  wc 0  8.14rad / s
MG  
K v  40
Como nem todos os requisitos foram satisfeitos, o projeto precisa ser refeito
26
B ode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec ) , P m = 43.8 deg (at 8.14 rad/ sec)
60
40
Magn itude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg )
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
27
Solução (Exemplo_Ogata)
o compensador de
166.8s  4.41

avanço de fase de G c s  
desejado é s  18.4 
28
Compensador por Atraso de Fase
1
s
sT  1 1
G c s    T   1, T  0
Ts  1  s  1
T Im
Re
  
  s  1  
 s  a   1 1
Atraso de fase  G c (s)  K p  

  K p  
 s  b  
T 
 (   1, T  0)  
  s  1  

 T  
T T
Filtro passa baixas

 Atraso em todas as frequências
29
sT  1
G c , normalizad o s  
 Ts  1
1 1
0dB T T
 dB
30
Implementação em circuito elétrico de
um Compensador por Atraso de Fase :
 1 
 s 
Vout ( s ) R2 .R3  CR3 

Vin ( s ) R1 ( R2  R3 )  1 
s 
 ( R2  R3 )C 
31
 Para obter margem de fase desejada:
 diminui a largura de banda (transitório mais lento)
 a característica de atraso não é utilizada:
1
 wco 2
T
 como  maior que 1 : ambos, pólo e

zero, devem se localizar próximos à
origem.
32
Compensador Atraso de Fase via RF
i A partir das especificações de desempenho em regime permanente,

determine o ganho estático K ,
Desenhe o diagrama de Bode de KG(s),
ii  verifique se a margem de fase obtida é a desejada.
Em caso negativo, determine a nova freq cruzamento de 0dB
iii  acrescentar uma margem de segurança de (50 a 20 0 )
33
Compensador em atraso – exemplo
FONTE: http://www.control.utoronto.ca/people/profs/francis/356_info/coursenotes/ch5.pdf
• Exemplo: Considere uma planta com função de transferência:

1
P( s) 
ss  2 
• Deseja-se que o sistema em malha fechada atenda às seguintes

especificações de desempenho:
• Quando a entrada r(t) for uma rampa unitária, o erro em regime
deverá ser menor do que 5%;
• A margem de fase do sistema de ser de aproximadamente 45o,
para um amortecimento adequado da resposta transitória.
• Projete um compensador em atraso para a planta que atenda a estas
especificações de desempenho.
34
Compensador em atraso – procedimentos
• Passo 1: Determine o ganho K para atender à especificação de

resposta em regime estacionário.
Para ess < 0,05  kv > 20.
O processo sem compensador tem um valor de kv de:
1 1
P( s)   kv  lim sG ( s ) H ( s )  lim sP ( s ) 
s s  2  s 0 s 0 2
1 1
Assim, deve-se ter: KP ( s )  K  kv   K  20  K  40
s s  2  2
• Passo 2: Trace os diagramas de Bode de KP(s) e determine a MF e
a freqüência de cruzamento de ganho:
35
36
• Passo 2: (continuação) : c ganho  6,17 rd / s  MF  18
Para aumentar a MF, preservando a especificação em regime

(Passo 1), utiliza-se um compensador em atraso C1(s). Como
queremos que MF  45o sem modificar a fase do sistema, devemos
determinar a freqüência em que a fase já esteja com esta MF e
transformar esta freqüência na nova cganho(atenuando a magnitude
para que seja = 0dB nesta freqüência).
• Assim, determine a freqüência em que:
argKP  j   180  MF  (margem de segurança)
• A referência acima indicada sugere uma margem de segurança de
4,6o. O Ogata, no entanto, sugere uma margem de 5o a 10o.
37
• Passo 2: (continuação) :
argKP j   180  MF  ( margem de segurança)
Utilizando a margem de segurança indicada nesta bibliografia,
temos:
 argKP j   180  45  4,6  130,4
• Pelo diagrama de Bode de fase, a freqüência (rd/s) em que esta fase

ocorre é:
c  1,7 rd / s  c ganho  1,7 rd/s
NOVA
• Nesta freqüência, a magnitude do sistema KP(j) é:
KP ( j  j1,7) dB  19dB
38
• Passo 3: Determine o valor de  necessário para fazer com que a

magnitude do sistema compensado seja igual a 0dB nesta nova
freqüência de cruzamento de ganho :
19

KP ( j  j1,7) dB  19dB  20 log   19dB    10 20  0,1122
• Para que o compensador não interfira na fase de KP(j), a

freqüência associada ao zero, 1/T, deve estar “longe” desta nova
freqüência de cruzamento de ganho. Assim:
10
 1,7  T  52,42
T
Ts  1
• Função de transferência do compensador: C ( s )  K ,
Ts  1
  0,1122 e T  52,42 39
40
Compensador em atraso – comparação
41
Compensador em atraso – comparação
42
Compensadores – comparação
FONTE: Ogata
• A compensação em avanço atinge o resultado desejado através dos
méritos de sua contribuição em avanço de fase.
• A compensação em atraso atinge o resultado através dos méritos da sua
propriedade de atenuação em altas freqüências.
• No domínio s, a compensação em avanço possibilita modificar o lugar das
raízes e, portanto, propicia os pólos de malha fechada desejados. No
domínio da freqüência, a compensação em avanço aumenta a margem de
fase e a largura de faixa. Uma largura de faixa aumentada significa uma
redução no tempo de acomodação (ou estabilização). A largura de faixa
de um sistema com compensação em avanço é sempre maior do que outro
com compensação em atraso. Portanto, se for desejada uma maior largura
de faixa, ou resposta mais rápida, deve ser empregada a compensação em
avanço. Se, entretanto, estiverem presentes sinais de ruído, então pode
não ser desejável uma grande largura de faixa uma vez que torna o
sistema mais susceptível a sinais de ruído, devido ao aumento do ganho
em altas freqüências. Neste caso, deve ser usada a compensação em
atraso. 43
Compensadores – comparação
FONTE: Ogata
• A compensação em atraso melhora a precisão em regime estacionário;
entretanto, reduz a largura de faixa. Se a redução da largura de faixa for
excessiva, o sistema compensado apresentará uma resposta lenta. Se
forem desejadas tanto resposta rápida como boa precisão estática, deve
ser empregado um compensador avanço-atraso.
• A compensação em avanço exige um aumento adicional no ganho para
compensar a atenuação inerente da rede em avanço. Isto significa que a
compensação em avanço requer um ganho maior do que o exigido pela
compensação em atraso. (Um ganho maior, em muitos casos, implica
maior espaço, maior peso e mais alto custo.)
• Embora um grande número de compensações práticas possam ser
conseguidas com redes em avanço, em atraso, ou avanço-atraso, para um
sistema complicado uma compensação simples, através do uso destas
redes, pode não fornecer resultados satisfatórios. Então, devem ser
empregados diferentes compensadores possuindo diferentes
configurações de pólos e zeros.
44
Compensador em avanço – resultados
FONTE:
http://www.control.utoronto.ca/people/profs/francis/356_info/coursenotes/ch5.pdf
Processo +
comp. avanço
Processo +
comp. atraso
Processo sem
compensação
Diagramas de Bode de
malha aberta!
45
Compensador em avanço – resultados
FONTE:
http://www.control.utoronto.ca/people/profs/francis/356_info/coursenotes/ch5.pdf
Processo +
comp. avanço
Processo +
comp. atraso
Processo sem
compensação
Resposta ao degrau
em malha fechada!
46
Compensadores – largura de faixa
(bandwidth)
Processo +
comp. atraso
Processo sem
compensação
Processo +
comp. avanço
Diagramas de Bode de
malha fechada!
47
Compensador avanço-atraso
Gc av atr ( s )  K c
 av s  1  atr s  1   1
 av s  1  atr s  1   1
 s zc _ av  1   s zc _ atr  1 
 Gcavatr ( s )  K c   
 s pc _ av  1  s pc _ atr  1
 1 ( s  zc _ av )   1 ( s  zc _ atr ) 
Gcav atr ( s )  K c   
  ( s  pc _ av )   ( s  pc _ atr ) 
48
 Estrutura do compensador (continuação):
av s  1 atr s  1
Gcavatr ( s )  K c
av s  1  atr s  1
 zc _ av 1 1
zc _ av  0, pc _ av  0,    1, av  
pc _ av zc _ av  pc _ av
zc _ atr 1 1
zc _ atr  0, pc _ atr  0,    1, atr  
pc _ atr zc _ atr  pc _ atr
49
Diagramas de Bode
de magnitude e fase
do compensador
avanço-atraso ( = 1 /
):
50
Compensador por Avanço-Atraso
T1 s  1 T2 s  1 1
G c ,normalizado s   , 
T1 s  1 T2 s  1 
0dB
1
  dB
2
1 1 1
  1 1 1 wm 
dB   T1 T1
dB
T2 T2 T1
1  1  sen  m 
 m  arc sen    
1  1  sen  m 
51
 Características do compensador:
 Atenuação da magnitude nas freqüências intermediárias;
 Deslocamento de fase positiva em freqüências um pouco mais
altas;
 Freqüência positiva máxima:  = max  média geométrica de
zc_av e pc_av .
 Mínimo valor da freqüência de magnitude: (aproximadamente)
na freqüência correspondente à média geométrica de zc_atr e
pc_atr .
 O grande deslocamento de fase negativo em freqüências
intermediárias é indesejado mas inevitável.
 Um projeto satisfatório do compensador requer que os pólos e
zeros sejam apropriadamente posicionados de maneira que os
benefícios do deslocamento de fase positiva e da atenuação de
magnitude sejam obtidos na freqüência correta, sem que o
deslocamento de fase negativo cause problemas. 52
FONTE: http://ece.gmu.edu/~gbeale/ece_421/comp_freq_lag_lead.pdf
 Filosofia geral do procedimento de projeto:

 Parte em avanço do controlador: ajustar a curva de
Bode de fase, a fim de estabelecer a MF desejada na
freqüência especificada, sem reduzir o valor da
magnitude na freqüência zero.
 Parte em atraso do controlador: atenuar a curva de
magnitude a 0dB nesta freqüência especificada. O
compensador em atraso deve atenuar a magnitude da
combinação série do compensador em avanço
Gc_av(s) e do processo Gp(s) na freqüência
escolhida.
 Assim, no procedimento aqui apresentado, o
compensador em avanço deve ser projetado primeiro.53
 Para este procedimento, o sistema a ser
compensado deve ter as seguintes
características:
A fase do sistema não compensado na freqüência de
cruzamento de ganho escolhida deve ser mais
negativa do que o valor necessário para se satisfazer
a especificação de margem de fase (caso contrário,
não seria preciso uma compensação em avanço).
A curva de Bode de magnitude (após o projeto do
controlador em avanço) deve estar acima de 0dB
nesta freqüência especificada para a freqüência de
cruzamento de ganho (caso contrário, não seria
necessária uma compensação em atraso, bastaria 54
colocar um ganho adicional).
O compensador avanço-atraso básico possui dois
estágios, um para a compensação em avanço e outro
para compensação em atraso.
 Sefor desejada apenas um estágio de avanço, o valor
máximo necessário para se mover a curva de fase, de
modo que a especificação de MF possa ser satisfeita
na freqüência de cruzamento de ganho, deve ser
menor do que 90o. Geralmente, este valor máximo
está restrito na faixa entre 55o e 65o.
 Se for desejada apenas um estágio de atraso, é
necessário que a curva de magnitude possa ser
atenuada até 0dB na freqüência de cruzamento de
ganho sem o uso de componentes com valores muito
elevados.
55
 Sistema compensado:
 A freqüência de cruzamento de ganho (freqüência correspondente
a um ganho de 0dB) e a largura de banda do sistema com
compensador avanço-atraso podem ser menores ou maiores do
que aqueles do sistema não-compensado (apenas o processo) ou
do que aqueles do sistema após o ajuste da especificação do erro
de regime permanente.
 Isso depende do valor escolhido para a freqüência de cruzamento
de ganho.
 Quanto maior a freqüência de cruzamento de ganho, mais rápida
será a resposta do sistema no domínio do tempo (por que?). Uma
maior velocidade de resposta pode ser uma vantagem em muitas
aplicações, mas uma das desvantagens de uma largura de banda
maior é que mais ruído e outros sinais de alta freqüência
(normalmente indesejados) passarão pelo sistema. Uma menor
largura de banda também resulta em uma robustez maior do
sistema quando ele possui dinâmicas de alta freqüência 56 não
d l d d d fl ã í l
 Procedimento de projeto:
(costuma-se primeiro projetar o compensador em avanço e, a
seguir, o compensador em atraso.)
 Especificações: erro em regime permanente,
margem de fase e freqüência de cruzamento de
ganho.
1) Determine Kc para satisfazer a especificação de
regime permanente.
2) Trace o diagrama de Bode de G(s) = Kc Gp(s)
3) Projete a porção em avanço compensador avanço-
atraso:
a) Determine o deslocamento de fase de G(j) na freqüência
de cruzamento de ganho especificada e calcule a MF do
sistema não-compensado (assumindo que a freqüência de
cruzamento de ganho especificada define a MF do sistema
não compensado); 57
b) Calcule os valores de max e  necessários para elevar a
 Procedimento de projeto (continuação):
c) Utilize o valor de  e da freqüência de cruzamento de
ganho especificada para calcular o zero zc_av e o pólo
pc_av do compensador em avanço.
4) Projete a porção em atraso do compensador
avanço-atraso:
a) Determine a magnitude de G(j) na freqüência de
cruzamento de ganho especificada;
b) Determine o deslocamento na curva de magnitude no
valor da freqüência de cruzamento de ganho especificada
causada pelo compensador em avanço;
c) Determine a atenuação necessária na magnitude para
que o sistema composto pelo processo + compensador
em avanço tenha um módulo de 0dB na freqüência de
cruzamento de ganho especificada, e calcule o valor de
;
d) Utilizando os valores de  e da freqüência de cruzamento
de ganho especificados, calcule o zero zc_atr e o pólo pc_atr
do compensador em atraso. 58
 Exemplo: Considere um processo modelado por:
2
G p (s)  2
s
Projete um compensador avanço-atraso para o
processo, para que o sistema compensado atenda às
seguintes especificações:
- erro em regime para uma entrada parabólica: ess =
0,0125;
- MF  45o;
- c’  5 rd/s
Solução: 1 1
e ss  lim sE ( s )  , k a  lim s 2
G p ( s )  2  ess   0,5
1) O processo
s 0 não compensado
ka possui
s 0 um erro de regime dadokvpor:
59
 Exemplo (continuação):
Com um compensador em avanço, a constante de erro
de aceleração (constante de erro para uma entrada
parabólica) passa a ser dado por:
ka  lim s 2 G ( s )  lim s 2 Gc ( s )G p ( s )  K c  2
s 0 s 0
1 1
 ess    0,0125 (pela especificação)
ka 2  K c
1 80
 ka   80  K c   40
0,0125 2
40  2 80
Assim : G ( s )  K cG p ( s )  2  2
s s
60
2) Traça-se agora o diagrama de Bode de G(j) para a
combinação série do ganho do compensador e o sistema
Gp(j) ( = Kc Gp(j) = 80 / s2 ). Esta será a função de
transferência a ser utilizada para determinar a localização
dos pólos e zeros.
3) Determinar (s / zc_av + 1) (s / pc_av + 1). Os valores de
zc_av e pc_av devem ser escolhidos de modo que a
especificação de MF em c’ seja atendida. (Veja que as
porções das curvas traçadas não são alteradas, e,
portanto, a especificação de erro em regime continuará
sendo atendida).
 Objetivo do compensador em avanço: contribuir com uma
fase positiva, de modo a aumentar a fase do sistema
compensado e atender a especificação de MF.  Para
61
tanto, é necessário determinar o deslocamento de fase
62
• MF do sistema não compensado:
MFsistema não comp.  180  G ( jc )
•Como o sistema é do tipo 2, e não há outros pólos e
zeros  G (jc) = – 180o em todas as freqüências.
 MFsistema não comp.  180  180  0

3) Conhecendo-se a MF acima, pode-se determinar o
deslocamento de fase positiva que deve ser fornecida
pelo compensador em avanço.
•Em c = 5 rd/s, G (jc) deve ser alterada de modo a
atender à especificação de MF ( 45o). Vamos incluir
uma margem de segurança de 10o. Assim:
63
• max  MFsistema não comp  MFespecificada  10
 max  MFespecificada  10  MFsistema não comp
 max  45  10  0  55
Com max, pode-se determinar 
1 
sin(max )     0,099
1 
e zc _ av / pc _ av    0,099
64
• Último passo: determinar zc_av e pc_av .
•Observe que, no projeto do estágio em avanço do
compensador avanço-atraso, não precisamos determinar
a nova freqüência de cruzamento de ganho: este valor já
está especificado.
•O estágio em atraso atenuará o deslocamento na curva
de magnitude causado pela parte em avanço do
compensador.
•Conhecendo-se  e c, não há decisões adicionais a
serem 1
tomadas  1basta
1 calcular zc_av e pc_av .
 
max   z p
c _ av    5 rd / s
c _ av c
 av   av   av
65
1 1 1
•  5 rd / s   av    0,6356
 av  5  5 0,099
1 1 zc _ av
 zc _ av   1,5732 ; pc _ av    15,891
 av  av  
 av s  1  0,6356 s  1  s 1,58  1 
 Gcav ( s )  K c  40  0,0629 s  1   s 15,9  1
  av s  1  
66
67
Estágio em atraso
 Exemplo (continuação): estágio em atraso do
compensador
• Diagramas de Bode de magnitude e fase de
Gc_av(s)Gp(s):
 Curva de fase: valor correto em  = 5 rd/s
 Curva de magnitude: deslocado de 0dB
•Estágio em atraso do compensador  atenuar a

magnitude de Gc_av(s)Gp(s) para 0dB na freqüência de
cruzamento de ganho especificada (c).
 Determinação de :
• Para  >> zc_atr (e, portanto, do que pc_atr): |
Gc_atr(s) | = – 20 log() 68
Estágio em atraso
 Vimos que um compensador em atraso, para  >> zc_at =
1/at :
1
 j  
 at  j   1 1  at 1
dB    dB   20 log 
 at  j   1     j   1 
 at
• Esta atenuação deve trazer o ganho do sistema+Gcavanço para 0dB
na freqüência de cruzamento fornecida, ’c = 5 rd/s:
 av ( j 'c )  1 80
Gc ( j 'c )G p ( j 'c ) dB  dB 
 av av ( j 'c )  1 ( j 'c ) 2
 80   1 
 20 log    20 log   10,10dB  10,03dB
  ' ( 5) 2 
 c    av ( 0,099) 
Ganho do compensador em avanço
em max 69
Estágio em atraso
20,13
 Assim  20 log   20,13dB    10 20  10,15
:
• Este valor de  irá fornecer a atenuação necessária em w = 5rd/s
para que esta seja a nova freqüência de cruzamento de ganho do
sistema.
• A última etapa do projeto do compensador avanço-atraso é
determinar o valor do pólo e do zero da porção em atraso do
compensador.
• Como nos procedimentos anteriormente descritos para um
compensador em atraso, sugere-se posicionar o zero do
compensador (cuja freqüencia é maior do que a do pólo) uma
década abaixo da nova freqüência de cruzamento de ganho.
70
Compensador completo
5 z 0,5
 Assim zatr   0,5  patr  atr   0,049
10  10,15
:
• Portanto, a função de transferência final do compensador avanço-
atraso é dada por:
40 0,634 s  12 s  1 39,6 s  1,58s  0,5
Gcav _ atr  
0,063 s  120,3 s  1 s  15,9s  0,049
• Observe que a especificação para o erro em regime foi satisfeita:
40  2
Kv  lim s 2 Gcav _ atr G p ( s )   80
s 0 1
• Para verificar a especificação de MF, trace o diagrama de Bode de
malha aberta do sistema compensado:
71
72
Resumindo
FONTE:
http://ee.wustl.edu/class/ee431/fl2003/Lecture/Lecture%2011%20Design%20via
%20Frequency%20Response.ppt
A compensação no domínio da freqüência pode ser resumida por:
• Adição de um ganho em baixas freqüências para melhorar o desempenho
em regime.
• Adição de um ângulo de fase na MF desejada para melhorar a resposta
transitória.
• A freqüência da MF (ou freqüência de cruzamento de ganho) aproxima a
largura de banda de malha fechada. A adição de um ângulo de fase pode
ser usada para se realizar um projeto para uma largura de banda desejada
e/ou margem de fase desejada.
Elementos fundamentais da abordagem:
• Traduzir especificações fornecidas em largura de faixa de malha fechada
e/ou especificações de margem de fase.
• O controle da largura de faixa se dá pela seleção da freqüência relativa
ao 0dB (a freqüência de cruzamento de ganho).
73

AulaCD07 Projeto RF

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AulaCD07 Projeto RF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Projeto de sistemas de

controle pela Resposta

a ) Proporcional (P)  G c (s)  K p

argG c  jw G  jw   argG c  jw  argG  jw 

região Informação sobre Especificação

a curva de ganho é deslocada verticalmente de 20 log K

Aumenta o tipo do sistema  diminui erro em regime permanente

PID pode ser considerado caso particular do compensador avanço - atraso

O valor mínimo de  depende da implementação.

Recomenda-se na prática 0.1    1

 Produz avanço em todas as frequências

 (para avanço normalizado) pequena variação na exatidão em

 Mudança na resposta transitória do sistema

 Pode acentuar efeito de ruídos de alta frequência

Esta deve ser a nova frequência onde o ganho é 0 dB;

vii determine as frequências de canto do compensador 1 e 1

 Se as especificações não forem

 Projete um controlador tal que

• Passo 1: Ajustar o ganho K do compensador para

• Passo 2: Trace os diagramas de Bode de KG(s) e determine a MF e

KG ( j m )  G c 2 ( j m )  4,77 dB em   8,4 rd/s

• Esta será a nova freqüência de cruzamento de ganho do sistema.

Filtro passa baixas

 como  maior que 1 : ambos, pólo e

i A partir das especificações de desempenho em regime permanente,

• Exemplo: Considere uma planta com função de transferência:

• Deseja-se que o sistema em malha fechada atenda às seguintes

• Passo 1: Determine o ganho K para atender à especificação de

• Passo 2: (continuação) : c ganho  6,17 rd / s  MF  18

Para aumentar a MF, preservando a especificação em regime

• Pelo diagrama de Bode de fase, a freqüência (rd/s) em que esta fase

• Passo 3: Determine o valor de  necessário para fazer com que a

• Para que o compensador não interfira na fase de KP(j), a

 Filosofia geral do procedimento de projeto:

 MFsistema não comp.  180  180  0

 max  MFespecificada  10  MFsistema não comp

 max  45  10  0  55

Com max, pode-se determinar 

•Estágio em atraso do compensador  atenuar a

You might also like