Physique Ahmed Fizezi Arab

Les incertitudes 9
/B-I
CALCUL DES INCERTITUDES
:( grandeur physique) /1
! "
. ()! * + # , (&" $ ) # $
:(notion de mesure) /2
: + . / . " 0, $ 0 " 1 ,
( 5 3 $6 ) ( 2 $1 " (2$ # 3 $4
6 )7 2 1 &" 6 , 1 " 8 3 9$ 3 $4
( : 3 $
.1 " (2; 4
?1 " + ( x < . " 68 0, = 0 > X " 1"
(erreur absolue) 6) x . " " x0 "" " .@ !
x :
x = x - x0 (5.1)
" ) (2 & = / . A
." "8 2 0 7 $ 8 )
.X "8 (incertitude absolue) 6)
x x (6.1)
.x + x x x . = "" " >

: 8 @ @8 7 / 9$ : ! $
.+ . (. 1 "8 8. " 9 z y x B X = f ( x, y , z ) "
A.FIZAZI Univ-BECHAR LMD1/SM_ST

Les incertitudes 10
. X dX B . dX :! 8 9 X C$ X 4 @8 7 0
.+/: ! 8 "8 D" $ ( . A3 ; , $ .
dX =
f f f
dx + dy + dz $ .
x y z
:7 X 4 X @8 7 0 >
f f f
X x+ y+ z (7.1)
x y z
7 0 . .) " (incertitude relative) ) :

X
:C$ A 8 :! 8 C ) C$ < . " " @8
X
X dX
= (8.1)
X X
(théorèmes des incertitudes) /3

(incertitude absolue d’une somme algébrique) : !" ! #
& " ! C ) ! " ! @8 7 E :$ %
.* "8 +. /
q p n y = nu + pv qw + k C .2 F 2 ,
!"# $% &"' ( w v u k
: % y *& " +"' ,- w v u :$
. y= n u+ p v+ q w
y = nu + pv - qw + k y= n u+ p v+ q w (9.1)
: ./ !"# 0 * 1 2 . :
y0 = ( y ± y ) u (10.1)
y : & & y0 : & & & :

u : 5* y :+"'

Les incertitudes 11
!"# 6 - 7# 8 & ' M " . 1 & : 6.1

% m2 m1 . +"' "# :;. m2 = 57.327 g m1 = 12.762 g
. M M m = ±2mg
:
M = m2 m1 M = 44.565 g
M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g
* 5 < 2 = **# . "> ./ !"# 0 * . ,- :.%

:+"' $- > % & & $- "6 >
M = (44.565 ± 0.004) g
: (- M $
M 0.004 M 5
= = 9.10
M 44.565 M
M m1 + m2 M 5
= = 9.10
M m2 m1 M
(incertitude relative d’un produit ou d’un quotient) :

: ? %
:"# $%# &' ( : !
! + . @* $ : * )
.A* * * .
: % &
n p q
k 6 * *# q p n y = ku v w @* .
. w v u :$ !"# $% &"' ( w v u
: * $- ' !"# B " * +'
log y = log ku n v p w q
:< B " C
log y = log k + n log u + p log v q log w
: / < $ B " 8> D .

Les incertitudes 12
dy dk du dv dw
= +n +p q
y k u v w
<& : I (+ 5 /E ! ; – 5 /E F * ) $ 5 # !; 6
:* *#J &"'
y u v w
=n + p +q (11.1)
y u v w
: A:% 5 5*# & C .

i L di . K
+ 5 /; ! ; – 5 /E F K
. &"' ( & !"# $ *& : I K
:$ - , : !
u v
y=k .
(u + v ) t
: ' 1> M
log y = log k + log u + log v log ( u + v ) log t
dy dk du dv du dv dt
= + +
y k u v u+v u+v t
:+ 5 /E – 5 /E * di 1> ' 1> ( $ * * .M
dy dk dt
= + du + dv
y k u u+v v u+v t
y
= u+ v+ t (12.1)
y u u+v v u+v t
(# 0 (. 2 '" +"' < $ :7.1

2
. Q = RI t &
: . . @* $ N :
Q R I t
Q = RI 2t = +2 +
Q R I t
R I t
Q =Q +2 + :+"' 5 #O :%
R I t

Les incertitudes 13
EXERCICES **
Exercice 1.7 7.1
Pour mesurer l’épaisseur d’un cylindre creux on
mesure les diamètres intérieur ( D1 ) et
: ( D2 ) ( D1 )
extérieur ( D2 ) et on trouve :
D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm D1 = (19,5 ± 0,1) mm
D1 = (19,5 ± 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 ± 0,1) mm
.
Donner le résultat de la mesure et sa précision.
Exercice 1.8 8.1

Soit à déterminer la masse volumique ( ) de la
"! # ( ) !
substance d’un cube homogène à partir de la mesure
de sa masse (m) et de son arête (a) . Ecrire le
(m) ! $
résultat de la mesure. . " !&. ( a ) %
Exercice 1.9 9.1

La densité ( ) d’un corps solide par application ( )* * "+ , ( ) '!
m2 m1 m2 m1
du théorème d’Archimède est : = = : - &
m3 m1 m3 m1
Où m1 , m2 , m3 sont les résultats de trois mesures de / .$' 01 2' m3 , m2 , m1 .
masses effectuées, successivement, avec la même
balance. Trouver l’incertitude relative sur .
" 5 . 3 4 2 * 2!
. 6 *
Exercice 1.10 10.1

Calculer l’incertitude relative sur la mesure de la
7 "! *
" 8 " &
capacité (C ) d’un condensateur équivalent à deux
condensateurs montés:
:7 + 4'! 1 ! 4'! ( C )
a/ en parallèle b/ en série , et cela en fonction des 8* ; 2 /" : 4 /
précisions sur ( C1 ) et ( C2 ) . . ( C2 ) ( C1 ) 2! 7
Exercice 1.11 11.1

m2 ( m) m2 ( )
Soit l’expression : µ= 2
m1 µ= 2 m
m1 : # * !
m 1
m 1
Calculer l’incertitude absolue sur µ en fonction des
8* µ 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , , , m2 , m1 .
m 2 1 . m , 2 , 1 , m2 , m1 /* 8
Exercice 1.12 12.1

Soit la relation : y = y0 .e wt
. y = y0 .e wt
: $ 789:
Calculer l’incertitude absolue sur y en fonctions des
8* ; y 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , t , y0 .
. y0 , t , , /* 8

Calcul des incertitudes 14
Corrigés des exercices 1.7 à 1.12: 12.1 7.1
7.1
D2 D1
e= ; e=3,6mm :
2
D2 + D1
e= ; e = ±0,1mm :
2
e = ( 3, 6 ± 0,1) mm :
e 0,1 e
= = 0, 03 = 3% :
e 3, 6 e
: 8.1
m m
= = =3,041g/cm3 :
V a3
:
m a m a
= +3 = +3 0, 02 g / cm3
m a m a
= 0, 0063 = 6,3 0 / 00 : !
= ( 3, 04 ± 0.02 ) g / cm3 :" #
6) 1$ - 3 4 %% "0 ' 1 # : #
% $ ( %$ ( -8' 9 :$ ,;( )
$ < -) 1$ - 3 4 * 3 ) < # # .
. > -=' #
: 9.1
m2 m1
. )') * & ' ( = : $ %
m3 m1
log = log ( m2 m1 ) log ( m3 m1 ) : % $ , %
d d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
= : , */ 0 . -)
m2 m1 m3 m1
d dm2 dm1 dm3 dm1

= + : 1 2
m2 m1 m2 m1 m3 m1 m3 m1

: 1 * $ 9? % % > -)
d 1 1 dm2 dm3
= dm1 +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1
'$ 1 * $ ( ) 1. A i @ di * % 9 . 2
: % *< ( 8 "0 $ 4 ) m1 = m2 = m3 = m : ( (+)
1 1 m m
= m + +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1
2 m
= : *< B4
m3 m1
: 10.1
: /
C = C1 + C2 : $ D 0 < 0) E 0) $
: , */ 0 . -) % $ ,
%
dC dC1 dC2
C1 log C = log ( C1 + C2 ) = +
C C1 + C2 C1 + C2
C
C2 : 6 F G
C C1 C2 C C C1 C2 C2
= + = 1 +
C C1 + C2 C1 + C2 C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
: /
: $ * < 0)
E 0) $
C1 C2 1 1 1 CC
= + C= 1 2
C C C1 C2 C1 + C2
: ,*/ 0 . -) % $ , %
C1C2
log C = log log C = log C1 + log C2 log ( C1 + C2 )
C1 + C2
dC dC1 dC2 dC1 dC2
= +
C C1 C2 C1 + C2 C1 + C2
: 1 * $ 9? % % >
dC 1 1 1 1
= dC1 + dC2
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2

:* 1 # $
dC dC1 C1 dC C2
= 1 + 2 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
: 6 ?.
C C1 C1 C2 C2
= 1 + 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
: 11.1
m2 ( )
µ + m1 = 2 m
:* 1 $
m 1
: *< %$ , % * B%F
log ( µ + m1 ) = log m2 + log ( 2 m )
log ( m 1 )
: 6 # $ , */ 0
d ( µ + m1 ) dm2 d d d d
= + 2 m m
+ 1
µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
:
dµ dm1 dm2 d d d d
= + + 2 m m
+ 1
µ + m1 µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
:H
µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1
d µ = dm1 + dm2 +d 2 d m d m +d 1
µ + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
:H F B4
µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1 µ + m1
µ = + m1 + m2 + 2 + m + + 1
m2 2 m 2 m m 1 m 1
: 12.1
: /0 ( %$ , % * B%. %$
t
log y = log y0 + log e log y = log y0 t
d ( log y ) = d ( log y0 ) d ( t )
dX d dt d dt
X= t = + dX = X + : X = t >/
X t t
dy dy0 d dt
= t + :G
y y0 t
: I -) .J
y y t y0
= 0+ t + y= y +t + t
y y0 t y0

Rappel sur le calcul vectoriel 17
9 9 9 9 : 9 9 9 9 9 ,9 / II
RAPPEL SUR LE CALCUL VECTORIEL
(grandeur scalaire) : /1
.
..... :
( "# $% $& ' ! (grandeur vectorielle) : /2
* +% (,& ) . $ ) !
. -
....... . % / / 0 :
V (1.2 / 2 *) : /3
O
1.2 /. & 4* 5 )' ! : V
.( * * 4* ) )' ! : V = V =V
. 4 $ 5 & (vecteur unitaire) : /4

:/ 5 ! 5
u
O V
V = u.V = V .u (1.2)
2.2 /
6 , - 7 (somme vectorielle) : /5
. % 7
:$ - 7 :
V2 V
V = V1 + V2
V = V2 + V1
V1

: ) ; 5 ) /<
. = > % & (loi des cosinus)
V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos V1 ,V2 ( ) (2.2)
4.2/ 2 ; @ ( ! ? V (/ 4*) %
CD CD
ACD : @" $*
sin = =
AC V
V V (3.2)
= 2 V .sin = V 2 .sin
sin sin
CD CD
sin = =
BC V2
C
V2
V
&
A
V1 B D
4.2 -./01
: A BEC @" /"

BE
sin =
BC V2 V
= 1 V2 .sin = V1 .sin (4.2)
BE sin sin
sin =
AB
loi des ) : ) ; B (4.2) (3.2)

(sinus
V V V
= 1 = 2 (5.2)
sin sin sin
V2
tg = V = V1 + V2
2 2
A =
2
+ ,* : ! "
V1

V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5 (5.2 / 2 >) :
V3
V2
V4
V5 O V1
5.2 /
V1 V2 6 ? 6.2/ D 5 /" &: & ' (
D = V2 V1 : @
:
D = V2 + ( V1 ) / ) (,&
D'= D :/ ) $2 ; ,& + - C
(module du vecteur) : D )
D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (6.2)

$* ) 5 / (composantes d’un vecteur) : * + /6

(. . % > + 0 " * *) 5
: R (O; i , j ) :- ,
Y
V : + /
Vy
V = Vx + Vy @
u V x = V cos
j V y = V sin
O
i Vx X
:7.2
OY OX / ( j i
Vx = i .Vx , Vy = j .V y ; : *2 ;
V = Vx + V y ; V = i .Vx + j .V y ;
(7.2)
V = i .V cos + j .V sin V = V (i .cos + j .sin )
: A V = u.V : * D-
u = i .cos + j .sin (8.2)
2
V = Vx + V y
2
: % V 5 *
V = x2 + y2 :E D* ! /
x1 x
. R (O ; i , j ) V1 ; V2 2 : < * :1.2
y1 y2
V = V1 + V2 ; V = i (x 1 + x 2 ) + j ( y1 + y 2 ) : V = ( x1 + x 2 ) 2 + ( y1 + y 2 ) 2 :/
x1 x
. R (O ; i , j ) V1 ; V2 2 6 ? * :2.2
y1 y2

V = V1 V2 ; V = i (x 1 x 2 ) + j ( y1 y2 ) V = ( x1 x 2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 :/
:( ) R (O; i , j , k ) :. /( ,
: *2 ;
V = Vx + V y + Vz V = i .V x + j .V y + k .V z
Vz
r V
k
i j Vy Y
Vx
X
:8.2
: * &6
Vz
cos = Vz = r . cos
r
sin = = r. sin ;
r
Vx
cos = Vx = . cos Vx = r . sin . cos
Vy
sin = V y = . sin V y = r sin . sin
: %
V x = V sin . cos
V y = V . sin . sin (9.2)
V z = V . cos
V = Vx 2 + V y 2 + Vz 2 : % 5 *
V = x2 + y2 + z 2 : + " 0 *

7 V 5 % < ! )' 9 ! ,' : 0 1

9.2 ; " " ) < /" ) OY OX
:
Vx = V .cos , Vy = V .cos , Vz = V .cos (10.2)
: F
cos 2 + cos 2 + cos 2 =1 (11.2)
) " B(10,6,8) u ; A(10,-4,4)u <? * :3.2
. =u @ R (O ; i , j , k ) /
: & % : * ) :
.D 5 & A D = V2 V1
D = i ( x2 x1 ) + j ( y 2 y1 ) + k ( z 2 z1 ) D = ( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2
D = i (0) + j (10) + k (4) D = 116 = 10.77u
: D - < * :4.2
V1 = (4i 3 j ) u;V2 = ( 3i + 2 j ) u; V3 = (2i 6 j )u;V4 = (7i 8 j )u;V5 = (9i + j )u
:
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j V = 19i 14 j V = 361 + 196 = 23.60u
Vy
! & tg = ; 6 V 5 / * ) 0
Vx
tg = 14 0,737 36,38° : OX 7 V % <
19
(produit scalaire) . /7
V1 .V2 V2 V1 = :2
:@
V1.V2 = V1.V2 .cos(V1.V2 ) (12.2)
: *
1 2 2 2
V1.V2 = V 1 + V2 V1 V2 (13.2)
2
: ! " *3
V1 .V2 = 0 A V2 = 0 * V1 = 0 ,'
: A V2 0 V1 0 ,'

V1 V2 (V1 , V2 ) = cos = 0 V1.V2 = 0

2 2
V1 // V2 (V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2
= ( F ; AB) @ W = F .AB. cos : ; ) AB > @ F / :1

:: ( AB F 9 = & W :* )
W = F . AB W=F.AB.cos
: (2.2) G &
2 2 2 2
V = V1 + V2 ; V = V1 + V2 + 2V1V2 ; V 1 = V1.V 1 = V1V1 cos(V 1V 1 ) = V12 ;
V 2 = V12 + V2 2 + 2VV
1 2 cos(V 1V 2 ) V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos(V 1V 2 )
(expression analytique du produit scalaire) : .

x1 x
: R (O ; i , j ) V1 ; V2 2 :@ 4 V2 V1 +
y1 y2
V1 .V2 = ( x1 .i + y1 . j ) .( x2 .i + y 2 . j ) = x1 . x 2 .i .i + x1 . y 2 .i . j + x 2 . y1 . j .i + y1 . y 2 . j . j
i j j .i = i . j = 0
V1 .V2 = x1 . x2 + y1 . y 2 . (14.2)
i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1
(dans l’espace) . /( ,
: R (O ; i , j ; k ) V2 V1 +
x1 x2
i . j = i .k = j .k = 0
9& V1 y1 ; V2 y2 V1 .V2 = x1 .x2 + y1 . y2 + z1 .z2 (15.2)
i = j = k =1
z1 z2
(propriétés du produit scalaire): . 45 !"
V 1 .V 2 = V 2 .V 1 :(commutatif)
.5 &B - (
V1. V2 .V3 ) 9 > :(non associatif) 6
( )
V1. V2 + .V3 = V1.V2 + V1.V3 : 7 (distributif) 7
V 1 = 3i + 2 j k : < ! : * :5.2
. V 2 = i + 2 j + 3k

:
V1 .V 1
cos(V 1V 2 ) = : ! : = ;
V1V2
:$
V1 .V 1 = 3 + 4 3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3.74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3.74
V1 .V 1 2
cos(V 1V 2 ) = = = 0.143 = (V 1V 2 ) = 96.2°
V1V2 14
:
(produit vectoriel) . /8
4 W 5 V2 V1 = :2
. % 4 )
: ; < :
W = V1 V2 = V1 × V2
V1
O
V2
= : 9.2 /
(caractéristiques du vecteur) : W *7
$& V2 V1 / 4 ) W
: : $ * ( W)' %0) )
i i = j j =k k =0
i j =k ;i k = j ;j k =i :8 99: W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 ) (16.2)
i j = i k = j k =1

: 5;H- 4! /" W = W = V1.V2 .sin(V1 ;V2 ) : 0 1

. 5 A
x1 x2
V1 y1 ; V2 y 2 B = E D*
z1 z2
: R (O ; i , j , k ) + " 0 /
+i j +k
y1 z1 x1 z1 x1 y1
W = x1 y1 z1 = i j +k
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2
W = ( y1 z2 y2 z1 ) i (x z 1 2
x2 z1 ) j + ( x1 y2 x2 y1 ) k
: : A
(y z y2 z1 ) + ( x1 z2 x2 z1 ) + ( x1 y2 x2 y1 ) = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 ) (17.2)

2 2 2
W= 1 2
( propriétés du produit vectoriel): . 45 !"

V 1 V 2 = V 2 V 1 :(anticommutatif) /
V1 (V2 V3 ) (V1 V2 ) V3 :(non associatif) 6
V1 (V + V ) = (V
2 3 1 ) (
V2 + V1 V3 ) : 7 (distributif) 7
B " V1 = (2,1, 1);V2 = (1,0, 2) : = W 5 : ' :6.2

. % & !
W = [ (1 × 2 ) (0 × 1)].i (2 × 2) (1 × 1) . j + ( 2 × 0) (1 × 1) .k W = 2i + 3 j k
V1 = 22 + 12 + 12 = 6
V2 = 12 + 0 + 22 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
W 3,74
W = V1 .V2 .sin = 3,74 sin = sin = = 0,683 = 43,06°
V1 .V2 30

(produit mixte):) " . /9

:9 I & V3 V 2 ,V 1 * ";" D =
x1 y1 z1
(
V1. V2 )
V3 = x2 y2 z 2 = ( y 2 z3 y3 z2 ) x1 ( x2 z3 x3 z2 ) y1 + ( x2 y3 x3 y2 ) z1 (18.2)
x3 y3 z3
:. /( ) 87 /10
(moment d’un vecteur par rapport à un point de l’espace)
:9 2 : . /( ) 87 :2
! O = OA V (19.2)
(J*J10.2/ ). AOB ; 2/ = !O : 0 1
!O
!"
!O
u
O O
!" ! O' B
B V
O' V A
(") A
(moment d’un vecteur par rapport à un axe): 87 /11

=: 87 ) - 87 : & 2
.* + )
- u? O> " V 87 : 2
:) " .
(
! " = ! O .u = OA V .u ) (20.2)

5 ! 5 & = H? 5 ! :2 ;
J:J10.2/ . %
(gradient, divergence, rotationnel) : @A /12

:2
. f ( x, y , z ) + ,' ; f ( x, y , z )
. V ( x, y , z ) + ,' ; V ( x, y , z ) /"
:9 #(nabla ) H? (opérateur) "K I
$ $ $
#= i + j+ k (21.2)
$x $y $z
$ $ $
F I . .! + & @
$z $y $x
. "K ,&
% A f ( x, y , z ) + ,' (gradient) :A
: I
$f $f $f
grad f = #( f ) = i+ j+ k (22.2)
$x $y $z
f ( x, y , z ) = f = 3 x 2 y 3 z F : * :7.2
grad f = 6 xy 3 z.i + 9 x 2 y 2 z. j + 3x 2 y 3 .k ::
& A $ V = (V x ,V y ,V z ) + ,' (divergence) :

: I
$Vx $Vy $Vz

divV = #.V = + + (23.2)
$x $y $z
: : * :8.2
V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k
:B
divV = 2 y 3 z + 0 = 2 y 3 z
2 2

: &$ A V = (V x , V y , V z ) ,' (rotationnel) :
$Vz $Vy $Vz $Vx $Vy $Vx

rot (V ) = # V = .i .j + .k (24.2)
$y $z $x $z $x $y
: + D 5 ' L )' / <

: / /
+i j +k
$ $ $
rotV = = A+ B +C
$x $y $z
Vx Vy Vz
: 7 C , B, A : /:
+i
$ $ $Vz $Vy
A= = +i
$y $z $y $z
Vy Vz
-j
$ $ $Vz $Vx
B= = -j
$x $z $x $z
Vx Vz
k
$ $ $Vy $Vx
C= = +k
$x $y $x $y
Vx Vy
:(24.2) ) /< % /F

+i j +k
$ $ $ $Vz $Vy $Vz $Vx $Vz $Vx
= +i -j +k
$x $y $z $y $z $x $z $x $z
Vx Vy Vz
. V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k :5 : *:9.2
:B
(
rot (V ) = 27 xy 2 )
6 yz .i (9 y 3 0). j + (0 2 x).k
rot (V ) = ( 27 xy 2
6 yz ) .i 9 y3 j 2 xk
(le laplacien) 1 3 /13

:2
: 7 + * C ,
: FM & ;>J
$2 f $2 f $2 f
#.# ( f ) = # 2 ( f ) = + + (25.2)
$x 2 $y 2 $z 2
: FM & ;>J
$ 2 Vx $ 2Vy $ 2Vz
( )
#.# V = # 2 (V ) =
$x 2
i +
$y 2
j +
$z 2
k (26.2)
2 " , 13 @ @A 4" B + ,
.( + ) & @ 7 + )* C

EXERCICES **
. ! ! "#$ %& '( :
Exercice 2.1 1.2

On considère , dans un repère orthonormé OXYZ,
$% & OXYZ ! "#
les trois vecteurs : V1 = 3i 4 j + 4k ,
3 V1 = 3i 4 j + 4k :*+, ,) *-./,) * '()
V2 = 2i + 3 j 4k et V3 = 5i j + 3k .
. V3 = 5i j + 3k 3 V2 = 2i + 3 j 4k
a/ calculer les modules de V 1 & V 2 et V 3 ,
b/ calculer les composantes ainsi que les modules des
. V 3 V 2 & V 1 8 9: *!;<= >?@A /)
vecteurs : A = V1 +V 2 +V 3 et
* '() C.;<= C %:$ >?@A /B
B = 2V 1 V 2 + V 3 , B = 2V 1 V 2 + V 3 A = V1 +V 2 +V 3
c/ déterminer le vecteur unitaire porté par E!F G<HIH,) J @)<,) K ' 8+F /D
C = V1 +V 3, C = V1 +V 3
d/ calculer le produit scalaire V 1 .V 3 et en déduire *; )N,) O P QR - V 1 .V 3 "H!?,) M) ,) >?@A /L
l’angle formé par les deux vecteurs. . HSP+T JU<VIH,)
e/ calculer le produit vectoriel V 2 V3. V2 V3 /
Exercice 2.2 2.2

Montrer que les grandeurs de la somme et de la
Ax Bx
8+F l, m$n,) K<H H,) g)U h iR 8 jhIk
Bx Ax
différence de deux vecteurs A = Ay et B = B y
C +-) @o T HSPF $% H,) B = By A = Ay
Az Bz
Bz Az
exprimées en coordonnées rectangulaires sont
respectivement : : Hp ",)< ,) E!F *!+q ?H,)
+ Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
1/ 2
(A
2 1/ 2
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2
S=
( Ax + Bx )
2 2 2
x
S=
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
1/ 2
(A Bz )
2 2 2
D= 1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
x
2 2 2
D=
Exercice 2.3 3.2

Trouver la sommes des trois vecteurs :
:
V1 = 5i 2 j + 2k 3 V2 = 3i + j 7k 3
V2 = 3i + j 7k 3 V1 = 5i 2 j + 2k 3
V3 = 4i + 7 j + 6k .
Calculer le module de la résultante ainsi que les angles . V3 = 4i + 7 j + 6k
qu’elle forme avec OY , OX et OZ . u S PVk " ,) ;) N,) *!VIH,) *!;<= >?@A
. OZ OY , OX 8 9:
Exercice 2.4 :4.2

a/ Montrer que la surface d’un parallélogramme est
"p K.w() gx)< *@ ? iA 8p$T /)
A B tels que A et B sont les côtés du
gx)< " !w B A y+@ A B
parallélogramme formé par les deux vecteurs .
b/ Prouver que les vecteur A et B sont .8+F l,) 8 9zlH,) K.w()

perpendiculaires si A+ B = A B E!F ;L<HF i<z; A K l,) iA 8p$T /B

A + B = A B *}. ,) ~hhIk )•R B K l,)
Exercice 2.5 5.2

Soit le vecteur :
:K l,) i : )•R
( ) ( ) (
V = 2 xy + z 3 i + x 2 + 2 y j + 3 xz 2 )
2 k
( ) (
V = 2 xy + z i + x + 2 y j + 3 xz 2
3 2
) ( )
2 k
Montrer que grad V = V =0
grad V = V = 0 iA 8p$T
Exercice 2.6 6.2

1 2 2 1
Soient les deux vecteurs A= , B= 3 B= 3 ; A= i F l,) 8z+,
4 4
Trouver , pour que B soit parallèle à A , puis - & A K l,) B K l,) gx)<; y+IT , 8+F
déterminer le vecteur unitaire pour chacun des deux
vecteurs. . HSP 9z, *h#)<H,) J @)<,) "F ' 8+F
Exercice 2.7 7.2

La résultante de deux vecteurs a 30 unités de long et
forme avec eux des angles de 25° et 50°. HS uPVk J @ 30 S,<= 8+F ' *!VI
Trouver la grandeur des deux vecteurs. .50° 25° 8+ ; )x
.8+F l,) *!;<= ‚ A

Corrigés des exercices 2.1 à 2.7 : 7.2 1.2
: 1.2
V1 = 6, 40 , V2 = 5,38 , V3 = 5,91 /
A = 10i 2 j + 3k , B = 9i 15 j + 15k /
C 8 5 7
C = 8i 5 j + 7 k = uc uc = i j+ k /
C 35 35 35
/
V 1.V 3 = x1 x3 + y1 y3 + z1z3 V 1.V 3 = 15 + 4 + 12 , V 1.V 3 = 31
V 1.V 3 31 31
cos = cos = = , cos 0,176 = 79,86°
V1V3 41. 35 37,88
V2 V 3 = 5i 26 j 17 k /
:2.2
Ax Bx
A = Ay ; B = By
Az Bz
S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
S=
D = A B = ( Ax Bx ) i + ( Ay By ) j + ( Az Bz ) k
1/ 2
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
2
D= ( Ax 2
Bz )
2
:3.2
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k V 8,54
Vx 6
Vx = V .cos cos = = , cos 0,70 45,6°
V 8,54
Vy 6
Vy = V .cos cos = = , cos 0,70 45,6°
V 8,54

Vz 1
Vz = V .cos cos = = , cos 0,70 83,1°
V 8,54
:4.2
S = h. B : /
A
h = A sin :
h h
S = A B sin : !"#
B
S= A B = A B sin : $
1 1
S0 = A B= A B sin B A " %"& '
2 2
Ax Bx
B = Ay ; A = By ! /(
Az Bz
1/ 2
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2
( Ax + Bx )
2 2
A+ B =
1/ 2
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
2
( Ax Bz )
2 2
A B=
/ 0/ Ax Bx + Ay By + Az Bz = 0 :*"# ! + , - ) . ! ) !)
( A.B ) = 0 A B ," 1 2 3! 4) )
:5.2
x 2 xy + z 3
= V = x2 + 2 y : !# , )# (
y
2 xz 2 2
z
i -j k
V= = 0 . 5- /$ 2 ( )6 7
x y z
2 xy + z 3 x2 + 2 y 2 xz 2 2
:6.2
.;) & %! ) B = . A 9 :7 (2! !! B A # !,

:) ! /
2
1
B B 3
=A = =
: , !9 & !9 $
2
=1 =2
2 1
3
= = 1,5 B= 3 ; A= 1,5
4 2
4
= =2
A B=0 ( ) ! 2! :7 !
:B A !# : <
A 1 1,5 2
A = i 1,5 j + 2k = uA uA = i j+ k
A 7, 25 7,25 7, 25
B 2 3 4
B = 2i 3 j + 4k = uB uB = i j+ k
B 29 29 29
:7.2
180 ( 25 + 50 ) = 105° :,/ !# !) ! ; !4 $
V V Vy
= x = : 9.2 9 :)4 !
sin105° sin 50 sin 25
V V sin 50
= x Vx = V Vx = 23,8
sin105° sin 50 sin105°
V V sin 25
= y Vy = V V y = 13,1
sin105° sin 25 sin105°

Principaux systèmes de coordonnées 35
h L#La 6LOsL L#LXL#L&NL L L1Gl /III

PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES
! "#$ "% &'% !% "##!( )*+ +, % -./ 012 345 6+62

:
(repères d’inertie ou galiléens) : /1

:(1642 1564 )
" ( $ , ) $ % $ &" ' () * + !" # #
.- . # " , + /
S 1% 2 $ 3 - .# " 4 5 $ 5 :
.S 1 % 2 $ (repère) 6 (référentiel)
. " 2 = " 3+( $ ) " :

.9 : 2 =+ ;<# = > " 3+ ( $ ) 9 :
. 4 ? * " =" * > @ $ = =" A 2

.# " )* - . # CD. $ M ? !" = 6B R $ *
/; " 6D. ( X ,Y , Z , t ) ? ? # #E E ## )" =F* "6 G
. #/%D #& EF M !" ##
0F M MNO PQF t 12 0F M -./ 345 r = OM ( x, y, z, t ) L$ GH%I JK
. t r (t ) R#S- $ T UN!( R !
: /2
( Copernic ( 1473-1543) W K SXG) (repère de Copernic):1 20+ ,-./

_5 * -_ HMN% "% . -/% I 2% ['\$ TN!% ! ]^
.(1.3 efd ) + /!$ Ì % $ a b5*G ['a 52G c* % #X d
.)M 5f `N$ ! #& E h SMN )M 5f MNO g I6 ! ]^ e ! X+
. /g i'm n d i5O I 6( 6O b5+ i'm o5/p-i j )-. i5O I 6( kIl
(repère géocentrique) :
" >$ " 9 : EG = ? " CD. B G "$ 2

!: " ? # 2 /; 5 .+ " 2 . 2"$ CD.

. E 24 5D' > 5" "# 9 : .9 : 5" E %&
(repère terrestre) :
"9 : = ? = ? " CD. B 2 /;
.@# ;
* .9 : 2 $: # 2 /; 5
. 9 : 2 /;
+ " 2
nd
M’ .
9 : M
G "$ 2
1.3 5
(coordonnées cartésiennes): !" /3

Z
:4 56 ,-. /
(repère spatial)
z •N2 345% 6+62( "f + ‚ #& EF MN2 ƒG M JK
OM …!45% † !d$ R (O; i , j , k ) ! 0F M 0-./
rené ) # " G …( #a 6OQ$ ‡
M
: ;" " ( Descartes :1596-1650
r
k
(abscisse) Š :x
O
i y Y (ordonnée) )#(N :y
j
(altitude)5 ! :z
x
m
X :efd $ M 345% † !j $ M "f +
+H#(I f h #a 6O• :2.3 efd
OM = r = x.i + y. j + z.k (1.3)

$ (repère plan):
/#
! 0F M 0-./ •N2 345% 6+62( "f + ‚ +5 X% MN2 ƒG M JK
: OM …!45% † !d$ ‡ y x …# #a 6OQ$ (3.3 efd ) R(O; i , j )
OM = x.i + y. j (2.3)
)#(N : y Š :x :C
(repère rectiligne) :, 89 ,-. /7

: ) fG ’#O OX I52 $ • M‘ "f + #. X% MN2 ƒG M JK
OM = r = x.i (3.3)
Y Y
M
y M
r
j
u
r
x X
x X
: % & !" /4
(coordonnées polaires)
M •N2 012 345 "##!( "f + ‚“ ]M /^ ‚5 X% W K I X 0 /+ "#O
.(4.3 efd ) . ( r , ) "# #S-. "# #a 6O• $
(angle polaire) #S-. + H : (rayon polaire) 0S-. N-. ”•G :
:efd $ 345 † !j $ M //f + ’#O

OM = r = r.ur (4.3)
: = (8.2) !D E % 5.

u = i .sin + j .cos " ur = i .cos + j .sin
:5 E ? - .# * )" I = , E"
OM = r = Ar .ur + A .u (5.3)
( u , u ) `6_ .
r
0F OM ( SMN% ^ ( Ar , A ) :’#O
: ; ? - .# " - .# = !D
x = r.cos = arccos x
r
(6.3)
y = r.sin = arcsin y
r
: ' $ !" /5
(coordonnées cylindriques)
‚•N2 345% 6+62( 0F H# % I , P S! ( oz ’#O #& EF I X P M JK
:’#O ( , , z ) #G 5-gl h #a 6O• i ! g "X2 X+
(angle polaire) ( om, ox ) #S-. + H :— ‚ (rayon polaire) 0S-. N-. ”•G :
(altitude) 5 ! : z
Z
z
r
uz
z u
M
u u
O Y
m
X
OM = r = Om + mM = r.u : # $ f 2Š "% R.2 G

r = .u + z.k (7.3)
u = i .cos + j .sin = J? 5.3 5 =

:efd $ 345 † !j Ì S_ $ M P˜ //f + . ur " u = ' = /
OM = r = i . .cos + j . sin + k .z
(8.3)
OM = r = i .x + j . y + k .z
:efd W _ P5f( ’#O #G 5-gl h #a 6O• W K OM † !d Ì S_ e+52( "f + M
OM = r = A .u + A .u + Az .u z (9.3)
E 5"% . ( u , u , u z = k ) `6_ . 0F OM h SMN% 0^ ( A , A , Az = z ) :’#O

u =F* , E " @# (u ,u ,u z
=k ) @#E ? = , u @# " I @ E
:=/ . u " u z = E ( #$ ";
u = uz u = i .sin + j .cos (10.3)
h #a 6O• +H#(I f h #a 6O• "#$ ™'! š / XG ( 8.3) (1.3) "#(I S! .$ - $

: #G 5-gl
x = cos = x2 + y2
y = sin = arctgy / x (11.3)
z=z = arccos x / = arcsin y /
. #S-. h #a 6O• W _ TN! G z=0 P M JK : 1O'%
(coordonnées sphériques) : !" /6

( r, , ) + Nf h #a 6O• i ! g PQF ‚H# % I 6$ O "_ 6!S O ? b5.(
:’#O :eE œS•+
.(coaltitude) kN! b ( :—‚(azimut) ‚ƒ g :• ‚(rayon polaire):0S-. N-. ”•G :

: + Nf h #a 6O• +H#(I f h #a 6O• "#$ h ™'! "% #g6/^ R.2 G
x= cos x = r sin cos
y = sin y = r sin sin (12.3)
= r sin z = r cos

r= x2 + y2 + z2
= arccos z (13.3)
r
= arctg y
x
:0cF #G 5-gl h #a 6O• + Nf h #a 6O• "#$ ™'! %‡
= r sin r= 2
+ z2
= = (14.3)
z = r cos = arctg
z
Z
z
Z
u r
u
M
r M
r
u y
O O
Y Y
m
X
x
m
X
" - .# @#E ! 8.35 " - .# :7.3 5
OM = r = x.i + y. j + z.k : #(I f+6 h #a 6O• 0F 345 † !j ) fG

:efd W _ ) f#F + Nf h #a 6O• 0F %‡
OM = r = Ar .ur + A .u + A .u (15.3)
( u , u , u ) `6_ .
r
0F OM h SMN% 0^ ( Ar , A , A ) :’#O
:N#Ÿ( eS.G ‚ + Nf h #a 6O• $ ž N eM #-Ÿ : =/
. 2¡ W K 0 "% — ‚ ¡ W K 0 "% • ‚ W K 0 "% r

: $ M //f + RSg % ef , / g :C 0 .AB > ?@

r = r.u r = Om + mM
Om = .u = i.cos + j sin
mM = z.k = k .r cos .
= r.sin
r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos :š / XG …/%
: u @# " I $
u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos (16.3)
:I B
u = i .sin + j .cos
5^ u `6O 5 † !j PQF `6% ! % ( ur , u , u ) @#E ? = " 6u I = ?
:u u "#$ 0_ !d • 6* eŠ O
u =u ur = i .cos cos + j .cos sin k .sin (17.3)
(coordonnées curvilignes): '!' !" /7

, , E + )" # # =
:(abscisse curviligne) %
+ E ,$"
M
O . EO . ? '
s $ #? > N .# BO
- .# 2 :9.3 5 :M O = 3"?
OM = s (18.3)

EXERCICES **
Exercice 3.1 1.3
Convertir le vecteur suivant des coordonnées
cartésiennes (i , j ) en coordonnées
(i , j )
polaires (u , u )
r : V = Xi + Yj
V = Xi + Yj : (u , u ) !
r
Exercice 3.2 2.3

sphériques (u , u ,u ) en coordonnées
r
(u , u ,u )
(i , j, k )
r
V = Vr ur + V u + V u
( )
cartésiennes:
V = Vr ur + V u + V u : i , j , k
Exercice 3.3 3.3

cartésiennes (i , j, k ) en coordonnées
(i , j, k )
cylindriques (u , u , u z ) : V = Xi + Yi + Zi
V = Xi + Yi + Zi : (u , u , uz ) # $%
Exercice 3.4 :4.3

cartésiennes (i , j, k ) en coordonnées
(i , j, k )
sphériques (u , u ,u ) : V = Xi + Yj + Zk
: ( ur , u , u
r
V = Xi + Yj + Zk )
Exercice 3.5 5.3

Convertir le vecteur suivant en coordonnées
sphériques (u , u ,u ): A = 2
.u + cos .u
.u + cos .u : ( ur , u , u
r
A= 2
)
Exercice 3.6 6.3

cylindriques (u , u , u z ) en coordonnées cartésiennes
(u , u , uz ) # $%
( i , j, k ) : V = Vr ur + V u + Vz u z
V = Vr ur + V u + Vz u z : (i , j, k )

Exercice 3.7 :7.3

Trouver la distance entre les deux points
!# &$
M( , , zM ) et N ( , , z N ) par les deux
N( , zN ) M( , zM )
M M N N
méthodes :
'( N , N M , M
1/ en convertissant l’expression du vecteur MN en : ) * !

coordonnées cartésiennes. MN /1
2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points M et N ,
s’écrit : &$ / . -$ /2
2
N + 2
M + ( zN zM )
2 : - N M !#
MN =
+ ( zN zM )
2
.cos ( ) +
2 2
2 . N M
N M M N
MN =
2 N . M .cos ( M N )

Corrigés des exercices 3.1 à 3.7 7.3 1.3
:1.3
V = Xi + Yj
. V = Vr .ur + V .u
.V " V # (i , j ) u " u
ur = i .cos + j .sin
V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos )
u = i .sin + j .cos
V = i Vr cos V sin + j Vr sin + V cos : $% &'

X Y
Vr cos V sin =X
:V " V ")* +* " ,"
Vr sin + V cos = Y
:* . * V " V #- "."
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u : /, V

. 1 * -+ ". + * 0 1 )* " 0 2 3 4
/+ / 0 3 .) 0 "6. - 5"*+ 1% " )1 "
.
: -+ ) +. / +
X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
X cos sin Vr Vr cos sin X

= = : "6. 5 ",
Y sin cos V V sin cos Y
:/, *
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
: /, V = Xi + Yj
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u
2.3
. V = Xi + Yj + Zk -+ (i , j, k ) / V = Vr .ur + V .u + V .u 7
:/, " i , j , k 4 (u , u
r ,u ) " 2 8
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos

: "
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
: -+ . $% &' &
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
: )'
X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
: (i , j, k ) / 7 V = Vr .ur + V .u + V .u
V = (Vr sin cos + V cos cos V sin ) i + (V sin
r sin + V cos sin + V cos )j+
( Vr cos V sin )k
:3.3
V = V .u + V .u + Vz .u z : -+ (u , u , uz ) / V 7
: i , j, k 4 (u , u , uz ) " 2
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k z
uz = k
V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k :9 . &'

X Y Z
: Vz " V < V , * :; 4 :; + * "

X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz
"6. $ . "* * - "."+ ) / 0 $ 0+
:/ " +
: 4 +* #; "6. =
X cos sin 0 V V cos sin 0 X

Y = sin cos 0 V V = sin cos 0 Y
Z 0 0 1 Vz Vz 0 0 1 Z

:/, *
V = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos ; Vz = Z
V = ( X cos + Y sin )u + ( X sin + Y cos )u + Zu z
:4.3
V = Vr .ur + V .u + V .u : -+ (u , u
r ,u ) / V 7
: i , j, k 4 (u , u
r ,u ) " 2
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
:* $% &' &
V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y
k Vr cos V sin
Z
:V " V < V , * :; 4 :; + * 3"

X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
"6. $ . "* * - "."+ ) / 0 $ 0+
:/ " +
: 4 +* #; "6.
X sin cos cos cos sin Vr Vr sin cos sin sin cos X
Y = sin sin cos sin cos V V = cos cos cos sin sin Y
Z cos sin 0 V V sin sin 0 Z
:/, * "
Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos ; V = X cos cos + Y cos sin Z sin
V = X sin + Y cos
:/, " V = Xi + Yj + Zk $% /

V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin )u +
( X sin + Y cos )u
5.3
: - B= 2
.u + cos .u " 2
A= 2
( i .cos + j .sin ) + cos ( i sin + j cos )
: A - . )' &
A=i 2
.cos cos .sin + j 2
sin + cos 2 + 0k
X Y Z
X = 2
.cos cos .sin ; Y= 2
sin + cos 2 ; Z=0
: " - >, " ? +
:4.3 * @1
A = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin )u +
( X sin + Y cos )u
:>; 2 ) ) X ,Y , Z A " 4 ? +
A= ( 2
.cos cos .sin ) sin cos + ( sin + cos ) sin sin 2 2
ur +
( 2
.cos cos .sin ) cos cos + ( sin + cos ) cos sin 2 2
u +
( 2
.cos + cos .sin ) sin + ( sin + cos ) cos u 2 2
6.3
V = V .u + V .u + Vz .u z :", ( u , u , u z ) / V
: i , j, k 4 (u , u , uz ) " 2
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k z
uz = k
V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k :9 . &'

X Y Z
:- .
X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz

V = i (Vr cos V sin ) + j (V r sin + V cos ) + kV z :/, *
:7.3
" N( N , N , zN ) " M ( M , M , zM ) 1 * : /1
. - MN
: MN + " D" 1 N " M 1 2 C3
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM uz ) : 2 ' ;
MN = ON OM = ( N u N M u M
) + (z N uz zM u z ) (1)
zN Z
zM N
OM
M
uz = k
y N yM
O j Y
i
M
M
xM u M
N
N
xN
X
u N
:/, u z " u , u N M
" 2
u N
= i .cos N + j .sin N
u M
= i .cos M + j .sin M
uz = k
: (1) / u ,u N M
A"
MN = N ( i .cos N + j .sin N ) M ( i .cos M + j .sin M ) + (z N uz zM u z )

:9 . : &'
MN = ( N cos N M cos M )i + ( N sin N M sin M ) j + ( zN zM ) k
: MN + " D" 1 N " M 1
( ) +( ) + ( zN zM )
2 2 2
MN = N cos N M cos M N sin N M sin M
:* ; 1 &
( cos ) + ( zN zM ) ( 2)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M N .cos M sin N .sin M
71 N( N , N , zN ) " M ( M , M , zM ) 1 * : /2
:
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM u z )
MN = ( N u N M u M
) + (z N zM ) uz
) + ( zN zM )
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos(u N , u M
: < N M D" 1 u , u N M
" / " 2E
) + ( zN zM ) ( 3)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos( N M
/+ " & /6 " # )+ . ( 3) " ( 2 ) * " -

:: ( 2 ) /
cos N .cos M sin N .sin M = cos ( N M ) = cos ( M N )

Caractéristiques du mouvement 50
'"nn(nnnn nnnn nnnn +nnnn,nnnn-/ IV

CINEMATIQUE
' d(#8/A-IV
CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
: /1
! "# $%& '"( ) * +,-
.(.....678 9:% " ) '"../# 0 1 2 34
"! => 8 ?38 @ "3A* ".4- BC#! D "8 +/E F ! "# $%&
. -:$%# G"/# "A > "%8 "(,#- ,#H8
: /2
J&C 2 K ./& "A B " F.I "G :
G "H(,- "8 F (L M N C 9 ! DO 2 M B- ?(3A PQ # ./& "A R 48
. )
F, T DO (+,38) 3E 8 S"=> B((3T ) DM U ? 0,- PI!
:B(,CV ?)* 0,- ? @O +4T .J ./& "A
a ] "/4 v - / \ OM [L:# 3Y* S ?Z4 "A : -"3Y -
.B^(38 "/8 _G "38 ?!? 4A : D .E -
(position du mobile): /3
(vecteur position):'()
*+,-
Dd(T " e"fG +,38 G t = , G M ! "8 $%> [L:8 c 3!
: OM [L:# ]"3VA ( 1.4 ) (O; i , j , k )
Z
z
M
OM = r = x.i + y. j + z.k (1.4)
k
O y
j Y
i
x
X

(équations horaires):
/0+, .
B- ,%4/8 x, y, z '"({ ?)| }>" ~1 (repos) :C G M $%& :CT
.B8d, [A :T '"({ ?)| @O } .•* ~1 (mouvement) ) G :CT \B8d
:nA "H d8 >
x (t ), y (t ), z (t ) (2.4)
:FCV "A "H&- (.34 BC#! , (&8d '‚ "3# • ? @O #/>
x = f (t ), y = g (t ), z = h (t ) (3.4)
(trajectoire):1+2
. .Q"348 &8…* •6† "H4,4) 4 ( "44# [L :# ]:#I8 : ! "8 $%> "/8
.( #% "/8) "(# * (_! $ ) "! "8 :C! * "/#, BC#!
‡.ˆ! ‰() R(O; i , j ) +,3# G ,($4/# '"({ ?)|"A +4T !:4/#
. x(t ), y (t ) :"# B(4({ ?)ŠA c 38 [L:#
(équation cartésienne de la trajectoire).1+2 4 5 61+3 0+, 0#/T x y(x) ?

.7 8 . 7 8 0+, 79+ 7 :; 9 1+2 0+, <4= >? @
x = 2t : ‹"fŒ G }GOQ ! "8 $%> (&8d '‚ "3# :1.4A+B

y =0 .( ( ? ,#I G ' ?): F )
z = -5t 2 + 4t •J,CY "8 \ "/#, !d(T "C "3# ?E */1
. t = 2s = , G [L:# ]"3Y N ".- P4 * /2
"/# "38 0,- Fˆ &G z N ".- G 2:3> +{ x ‚?A B8d Ž Z4/> /1 :D )E

.•G"C8 [$Q B- N ".- :
x
x = 2t t=
2
2
z = 1.25.x + 2.x
:[L:# ]"3Y N ".-/2
OM = (2t ).i + ( 5t 2 + 4t ).k OM (t =2) = 4i 12k
:B(4(&8d B(4 "3# "A T "C!? +,3# G G 38 ! "8 $%> ) }>" ~1 :2.4 A+B

x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
•[.4# "/# FCY : "#G
‘ˆ> N e "38 0,- Fˆ &G c $ c • "#H3#I> +{ B(4 "3# [A > :D )E

: a " $Q
x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
x2 + y 2 = a2
y = a cos ( .t + )
2 2 2
(vecteur vitesse) : /4
.B8d N?) •6† -:$%# - / * .43> G"/#
(vecteur vitesse moyenne) : FG)8 = 2 *+,-
M [L:# R 4# "H(G F”V! 4 t = , B(A : 2.4 FCV “)6>
c 38 $ :4# - / ]"3Y ŠG M ' [L:# R 4# "H(G F”V! 4 t' = ,
: ( "4 N ".3 "A
"/#
MM ' MM '
M vmoy = ; vmoy = (4.4)
T t' t t
v (t)
O M’ .•"%4>| ]"3Y 0#/! MM '
2.4
(vecteur vitesse instantanée):
"t !
: $ %& (dérivée) #
OM ' OM OM dOM dOM

vt = lim = lim t ' t = vt = (5.4)
t t' t t' t dt dt
: + 4F?
) (* + #( M ! ' # v(t ) :
.(3.4 )
%& / / 0* * $* 1

:2 !* 34
OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k (6.4)
:3.4
(conventions):
5 ! %& $ !* 56 $ :(Newton) ! "
89 7* : !* ; 46 . 7* 5 6 $ 4
. 7* 5 6 $ 4 ' < %& = $ >
4= . dy :@ B8d, ./& "A y 7* !* 56 $ :(Leibnitz) " !# "
dt
dx dy dz :A*
x= ; y= ; z=
dt dt dt
(module du vecteur vitesse instantanée) : $
(7.4)
v= x2 + y2 + z2
m / s = m.s 1
: MKS ( /
x x = vx : v OM ; B 6
OM y v y = vy
z R z = vz R
(vecteur accélération): /5
. $ / <8 ! 7* * *
(vecteur accélération moyenne):HG)8 *1+28 *+,-
OM ' OM %& * t' t * *8 * * 46
* * > (4.4 ) v' v
:/

M v
v' v v v
amoy = = ; amoy = (8.4)
t' t t t
O
amoy
M’
v'
4.4
(vecteur accélération instantanée) :IJ 4 *1+28 *+,-

!* # C *
: $
v' v v dv d 2 OM dv d 2 OM (9.4)
a = lim t ' t = lim t ' t = = a= =
t' t t dt dt 2 dt dt 2
$ * /$ : *8 ; E< ( / * D
:$* *
OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k a = x.i + y. j + z.k

dx dy dz d2x d2y d2z
v = .i + . j + .k a= .i + 2 . j + 2 .k (10.4)
dt dt dt dt 2 dt dt
.(5.4 ) !* + ( * :
a= x2 + y2 + z2 (11.4)
a(t )
* :5.4
(module du vecteur accélération instantanée):&

:(11.4) / * / A *

: * * 1 : '(
x x = vx x = vx = a x
r= y v y = vy a y = vy = ay
z R z = vz R
z = vz = az R (12.4)
OM = r = x.i + y. j + z.k v = v x .i + v y . j + vz .k a = a x .i + a y . j + a z .k
) (* . a.v 0 46 * # a.v 0 46 * :) #!
.v ) (* # F
x = 2t 2
0* * 6 . OM y = 4t 5 = %& 46 :3.4+ ,
z = t3
. / A 1B *
: *( * 5 6 G * ** 2 !* * 1 ! :- .
v = 4t.i + 4 j + 3t 2k a = 4i + 0j + 6tk
v = 16t 2 + 16 + 9t 4 , a = 16 + 36t 2

EXERCICES **
Exercice 4.1 1.4
Le mouvement rectiligne d’un point est défini par
l’équation horaire : s = 2t 9t + 12t + 1 .
3 2
a/ Calculer la vitesse et l’accélération à la date t . s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 :

b/ Etudier le mouvement du point lorsque t croît de .t /
0 à + .(Dire dans quel sens se déplace le point et si
le mouvement est accéléré ou retardé).
" t " ! /
' () * +, ). + #$ 0
.( - '.
Exercice 4.2 2.4:

Déterminer la trajectoire du mouvement plan
défini par les équations : "
x = sin 2 t ; y=1+cos2t . x = sin t ; y=1+cos2t :"
2
Dessiner cette trajectoire dans le repère Oxy . . Oxy 0 1. 0
Exercice 4.3 :3.4

Dans un repère orthonormé ( ) (
O, i , j , k , le 2 O, i , j , k ! )
) 0
mouvement d’un mobile M est défini par les équations
: 45
M3
suivantes : x = t 3t ; y=-3t ; z=t + 3t
3 2 3
a/ Calculer les coordonnées à la date t, du vecteur

x = t 3t ; y=-3t 2 ; z=t 3 + 3t
3
vitesse v , et celles du vecteur accélération a , du 6 4 7 $ t /

mobile M. 2 a 6 2 v
b/ Calculer la norme du vecteur v et montrer que ce
.M 3
vecteur fait un angle constant avec Oz .
1. " " v 6 /
. Oz 8 7 89 6
Exercice4.4 :4.4
Un point est mobile dans le plan à partir de la date
t = 1 . Ses équations horaires sont : " : ; '
1 : ." ( .t = 1
x = ln t ; y=t+ . 1
t x = ln t ; y=t+
a/Ecrire l’équation de la trajectoire. t
b/ Calculer les valeurs algébriques de la vitesse et de . /
l’accélération au temps t .
) 0 /
.t

Exercice 4.5 :5.4

(
Dans un repère orthonormé O, i , j , un mobile) 0 2 ( O, i , j , ) ! ) 0
M décrit dans le sens direct l’ellipse
2 2
- 8 < =9 6 ()5 3
x y
d’équation : 2 + 2 = 1 . Le point M est repéré sur x2
y 2
a b 8 # M " . 2
+ 2 = 1>
l’ellipse par l’angle . a b
Déterminer les vecteurs vitesse et accélération v et
v 6 . -
en fonction des dérivées et . . 5 " 6 5
Exercice 4.6 :6.4

Soit, dans un plan (P) , un repère orthonormé ! ) 0 2 ( P ) 6789: ;< =>?@
xOy et un mobile M se déplaçant dans ce plan. A la .; 1. ' M 3 xOy
date t , ses coordonnées sont définies par :
t t
:? " ( 7 $2 t
x = 2 cos ; y= 2 2 sin t t
2 2 x = 2 cos ; y= 2 2 sin
a/ Quelle est la trajectoire ? 2 2
b/ Calculer les coordonnées à la date t du vecteur @( . /
vitesse v et du vecteur accélération a de ce mobile. v 6 4 7 $ /
Quelle relation y a- t- il entre OM et a ? Au bout de .t 3 1A a 6
combien de temps le mobile repasse-il par une même
position sur la courbe ? . @ a OM " ) <B .
c/ Entre les dates t1 = 0 et t2 = 4 , déterminer les !C " 3 # B
positions du mobile et les coordonnées de v pour @# " 8,
5 2 t2 =4 t1 = 0 " " /D
avoir un vecteur accélération de longueur .
4 " # v 7 $ 1 3 8<
5
.
4


:1.4
ds
v= = 6t 2 18t + 12 : /1
dt
dv
a= = 12t 18 :
dt
( . s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 ! " # $% &! /2
.v + , / 0 1 2 * 3 . . av ) * + , -% (.
:4 5 ( * #
v = 6t 2 18t + 12 = 0 t = 1 ; t=2 ; a = 12t 18 = 0 t = 1,5
t 0 1 1,5 2
v + 0 0 +
a 0 + +
a.v + +
+ +
:2.4
7 cos 2t = 2 cos t 1 : 6 6 ( .
2
y 7 y = 2 cos 2 t :9 y + 1 8(
+2 B
7 y = 2 ( sin 2 t 1) : , ( :; 6 6 (
( 1 x = sin 2 t 8!( . 3, < (
O
A . y = 2 (1 x ) >
+1 x
( 7 0 sin 2 t = x +1 ? 0 x +1 . ,2 3 * #
. B ( 0, +2 ) ( A ( +1, 0 ) % %B (> C1 / ( . t 4 @ A>
:3.4
:t D 1& 4 6 E 4 , FG 43 B , /1
(
vx = x = 3 t 2 1 ) ax = x = 6t
v v y = y = 6t ; a= a y = y = 6
(
vz = z = 3 t 2 + 1 ) az = z = 6t
( ) ( )
2
v 2 = 18 1 + t 2 v = 3 2 1 + t 2 :F( (% /2

: ) * (% #( A> *. . Oz ( v ( <
( )
v .k = v.k .cos v , k = v.cos v , k ( ) , ( )
cos v , k =
v .k
v
x 0
v y , k 0 ; v . k= ( x.0 ) + ( y.0 ) + ( z.0 ) =3 1+t 2 ( )
z 1
3 1+ t2 ( )
( )
cos v , k =
v .k
v
=
3 2 1+ t2 ( )
( )
cos v , k =
2
2
( v , Oz ) =
4
rad
:4.4
: HA /
x = ln t t =e x
1
y = ex + x y = ex + e x
e
:t D 1 ( /
1
vx = 2 2
t 1 1 1 1
v= + 1 2 ; v= +1
1 t t t4 t2
vy = 1
t2
1
ax = 2 2
t2 1 2 4 1
a= + 3 ; a= +
2t 2 t2 t t6 t4
ay = 4 = 3
t t
:5.4
: BI% :
Y x2 + y2 a2 = 0 (1)
2 2
x y
y1 M1 2
+ 2 1= 0 ( 2)
a b
M x1 = a cos
a M
j y1 = a sin
O (1)
i x1 X M , a cos 2 2
+ a sin
2 2
a =0
2
cos 2 + sin 2 1= 0 ( 3)
( 3) , ( 2 )
x y
( 2 ) = ( 3) : cos = x=acos , sin = y=bsin
a b
x y
cos = ; sin = :L ( JB K% M %
a b
OM = a cos .i + b sin . j v = a sin .i + b cos . j :M %

= a ( sin + 2
cos ) .i + b ( cos 2
sin ). j : M %
:6.4
: HA ( /1
t x
cos =
2 2 x2 y2
+ =1
t y 2 8
sin =
2 2 2
. (> A,
: 1 /2
2 t
vx = x = sin
2 2
t
v y = y = 2 cos
2
: 1 <
2 t
ax = vx = cos
4 2
2 t
ay = vy = sin
2 2
:K"( (/ BI * + <
1 1 1 1
a=
4
x.i
4
y. j a=
4
( x.i y. j ) ; a=
4
OM
. ( 0 5 *. @ 3 , C1 JB K%B #
.K"( M M & ( + T
t
x = 2 cos :t D 1& 1
2
(t + T )
x ' = 2 cos :t + T D 1& 1
2
:/ ( 7 x = x' ( . *
t (t + T ) T
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos =2 T =4
2 2 2
5
: / (% *. 4 6 ,(& K" ( /3
4
5
@1 ( :a = D
4
2 t 2 t 5 t t
a 2 = cos 2 + sin 2 = 2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16 2 4 2 16 2 2
t t t t 1
2 1 sin 2 + 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2 2 2 2 2

+ + 2k
t 2 t 4
sin = ± , t 0 ; =
2 2 2 3
+ + 2k
4
: (* 1 O- (7 0 t 4 % 3 A:N
k t x y vx vy
1
0 +1 +2 +1
2 2
3 1
1 1 +2 1
2 2
:7.4
OM = x.i + y. j :/ . K"( + . /1
Y
A' A
b
2b
y M
b
O B' x B X
: 3 6 E F. <
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos x = 3b cos

y = AA ' b sin , y = 2b sin b sin y = b sin
OM = i .3b cos + j .b sin
: HA O
x 2 = 9b 2 cos 2 x2 y 2
.JB K%B = =1
y 2 = b 2 sin 2 9b b 2
: + , FG K"( 6 /2
2
d OM
a=
dt 2
= 2
( i .3b.cos t + j .b.sin t ) a= 2
.OM
a = 9b 2 .cos 2 t + b 2 .sin 2 t a = b 9 cos 2 t + sin 2 t : @1 (% ! .

Mouvements rectilignes 62
! 0 ! /B-IV
MOUVEMENTS RECTILIGNES
(mouvement rectiligne uniforme) : /1

:
. ! !" "#
: ! "#$% & '( ) * OX ! % :
t = 0 ; x = x0
:A;E% .%! X . /01% 23045 6%7 89( .: ;0<= .: ) .5#>% ?@# = A; 0BCD(
dx x t
v=x= = v0 dx = v0 .dt dx = v0 .dt

dt x0 t0
x x
x0
= v0 t t
0
x-x0 = v0 t
: &(! " ! " '! - . ! &! ! ! '( )* + % %,
x = v0 .t + x0
(13.4)
..: ! . /01% x0 " (! (* /! x
.
O
.
x0
. x X
t=0 t
! ( :6.4 ) !
(diagrammes du mouvement):
! ! )! "! ) # ! ! 0 %
.(7.4 ) ! ) &! !1 " ) 2
x = v0 t + x0 v = C te
x = v0 t + x0
( x0 = 0)
a=0
O O O O
t t t t

0 ! ) ) x = 2t ; y = 2t + 4; z = 0 : ! &! 01 ! :4.4
. ! 5 " .( ! ! ( .!
. % ! y = 0; z = 0 . ! z=0 :
. 67 ! z 0; y 0; x 0
:. ! ! 8 " 9! ).5 : ! 51 5 " :
. ! ; ! y = x+4
! < : "# ! 5 "1 ! '
: ! + < # =7 ! > "
. ! v = 2i + 2 j v = 22 + 22 v = 8 = 2.83ms 1
(mouvement rectiligne uniformément varié) : /2

! " + ? :
. "# !
@A t = 0 ; v = v0 : 6 "2 ! " " :
v t
dv
a= dv = adt dv = adt v v
v0 = at t
0 :< " ! B !
dt v0 0
'! - . ! (! ! ! '( %- )*
: &(!
v = v0 .t + v0 (14.4)
>" @A t = 0 ; x = x0 %5 : !
x t
dx
v= = at + v0 dx = (at + v0) )dt dx = (at + v0) )dt :<
dt x0 0
: &! ! ! C
1
x = at 2 + v0 t + x0 (15.4)
2
:
.) 2 ! ! )! ! 0 % 8.4 ) ! A
x v
1 2 a
x= at + v0 t + x0 v = at + v 0
2
a= Cte
x0 v0 = 0
O
O O
t t t
! 0 % : 8.4 ) !

v2
2
v 0 = 2a ( x x0 ) :"# "$ "# % ! "
a.v > 0 " (accéléré) ! : &
a.v < 0 " (retardé) 6 " !
. v = 2t 6 (ms -1 ) ; t 0: ! " OX ! > .9 :5.4

5 ( ! E ! &! ! ! ! ! D /
F ! " . t = 0 , x = 5m
. (! ( 6 " ) - " /<
dv
a= = 2ms 2
: ! + " > " ! ! '( )* / :
dt
.0" #
: ! + " ) " ! )* (! &! ! !
dx t t
v= x = x0 + vdt x = x0 + (2t 6)
dt 0 0 x = t2 6t + 5
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5
2
:0 ? (! 1 . : ! 5/<
t 0 1 3 5 b
v - 0 +
a + +
x 0 -4 0
av - 0 +
6 " ! * !
1.4 0 ? ! ) .
(mouvement rectiligne à accélération variable) :' /3

! ! + ? :
.( a = f (t ) ): &(! " !
( .! 0 ! )) a=4 t2 : " > . ) :6.4
.( MKS ! !
: ! ! ! % &! !1 " ) 2 ! " . 5
t = 3s ; v = 2ms -1 ; x = 9m
:% (
: ! + " ) (! ! + " ! '( ) * (!

t t
v = adt + v0 v = v0 + (4 t 2 )dt
0 0
1 3
v = 4t t + v0
3
:) H! ! + " ! '( )* ! . )
t
1 4
x = x0 + vdt x= t + 2t 2 v0 t + x0
0 12
< . .(! 6 "1 v0 ! x0 (* /! ) I ! "
: t = 3s !" &! ! )* ! "! J ;0 !
3
t = 3s x0 = m ; v0 = 1ms 1
4
: (! ) 2 ! " < %-
1 4 3 1 3
x = 2t 2 t t+ v = 4t t 1
12 4 3
: )*
(mouvement rectiligne sinusoïdal) /4
.:g;E% .%&0 % . 0 A<;h i7 .@&0; .Djg% .:4:k . :j >; . #'% lm<= :,- ./
:8<$%0 0n #'%
x = X m .cos( .t + ) (16.4)
:6 o )h
x = X m. sin( .t + )
(élongation ou abscisse instantanée) * p' % q0D % )h . /01% : x
") ! #:t @ :(amplitude ou élongation maximale) p5r q0D % )h . >% : X m
1 cos( t + ) +1 Xm x +Xm : @
* (pulsation du mouvement). #'% u4( :

* (phase initiale).: v .'19% )h v 3mD% :
. (phase instantanée).:p' % .'19% )h p' % 3mD% : (yt+x)
dx
v=x= : &! ! ! > :
dt
v = X m . sin( t + ) (17.4)
: @ " ! E ?

1 sin( t + ) +1 X m. v + X m.
dv
a= x=v= : ! ! > :'
dt
a = Xm 2
cos( .t + ) (18.4)
: @ " ! E ?
+Xm 2
a Xm 2
: ! ! ! '( ! + " "
a= 2
.x (19.4)
.E . 1 C ) ! = < !
( )* /! 5 " ) & ! =7 9 ! ! ; ! K
. - C! 9 ! L (" 5
: " .! ! ! M6 *% 5 9.4) ! '( *%!
(équation différentielle du mouvement) ! !) *

:" ! ! @A
d 2x
+ 2
.x = 0 (20.4)
dt 2
a=x= 2
x x+ 2
.x = 0
. x = A cos t + B sin t :) ! (7 / ! ! ! E ) 7
. x = X m cos( t + ) ) ! '( #(# ! 0A ! " ! ! E "

x0 ) ! )! 6 "2 ! " Xm )7 / ! "#

! N ! . 0 ! ( . '( )* 8 : 6 "1 v0 !
. Xm "
x0 = X m cos
t=0
v0 = X m sin
:
(! ! ; ! ; ) 2 ) 0 % 10.4) ! )#
.( =0 % " (! ) " .! !
X,V,a
+amax a=h(t)
+Vmax V=g(t)
x=f(t)
+Xm
0 T/2 T 3T/4 2T t(s)
-Xm
-Vmax
-amax
! 0 % :10.4 ) !
" ! ) ) x = 4 sin(0.1t + 0.5) : ! " . & & :7.4

! " )#
.( MKS 0
. (! 6 "2 /*! ! ; ! ; ! / : . 5
. ! ! /<
. 6 "2 ! /O
. t = 5s ! ! ;=7 ! /
. ! 0 % 5 /P
! ! = " .! ! (! ! &! ! ! >" :
. ! M + ! &!
: (! 6 "2 /*! ! ; ! ; ! /
2
X m = 4m ; T = T = 20 = 62.8s ;
1
N= N = 1.59.10 2 Hz ; = 0.5rad .
T
: ! ! < /<
v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5) ; a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.01x a=-0.01x

: 6 "2 ! /O
t =0 x0 = 4sin 0.5 = 1.92m x0 = 1.92m ;

v0 = 0.4cos 0.5 0.35ms 1
v0 = 0.35m
: t = 5s ! ! ;=7 ! /
t = 5s : x = 4sin(0.5 + 0.5) x = 3.36m ;
v = 0.4cos1 v = 0.22ms -1 ;
a = -0.04sin1 a = 0.034ms -2 .
!" Q/ 2 " ! '( ! " <! ! N* : ! 0 % /P

. !
x,v,a
4 x=4sin(0.5t+0.5)
a=-0.04sin(0.5t+0.5)
0 t+T
t t+T/2 t+3T/4 t(s)
-2 v=2cos(0.5t+0.5)
-4
:11.4

EXERCICES **
Exercice 4.8 :8.4
La position d’un mobile en fonction du temps est
indiquée sur la figure ci-dessous. Indiquer :
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la : .
direction des X positifs ou négatifs ? !" #$ % & #$ /1
2/ à quel instant le mouvement est retardé ou
accéléré ? ( ) " X '
3/ quand le corps passe par l’origine ? ) * & #$ /2
4/ quand la vitesse est nulle ?
5/ faire un graphique de la vitesse et de l’accélération ( +,)
en fonction du temps, ( ' - % " /3
6/ estimer d’après le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps :
( % ./ /4
1s t 1,8s , 1s t 2, 2 s , 1s t 3s 0 ) #/) % %1 /5
2
% 1 2#/) % )13,/ /6
: / ' " ,
1s t 3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s
X ( m)
1m
0, 2s
0 t (s)
Exercice 4.9 9.4

Un point matériel se déplace sur l’axe x ' ox de
2
5 x ' ox 4/ ) ,4/
façon qu’entre le carré v de sa vitesse et son abscisse
4 x )! ')$ v )! 2 "
2
x , il existe la relation v 2 = Ax + B ,où A et
B sont des constantes. . ) )6 B A 2 v = Ax + B 13.
2
1/ Calculer l’accélération du mobile. Que peut on dire 8) . 0 ) 7 /1

du mouvement ?
2/ Connaissant la nature du mouvement, trouver par
( 4/
une autre méthode les valeurs de A et B en fonction 4 , " 2 . , $ . /2
des caractéristiques du mouvement. . ; B A # 19 :

Exercice 4.10 :10.4

Une pierre est lancée verticalement vers le haut depuis
le toit d’un immeuble avec une vitesse de < - ) 1) = )" >84
29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre 4s . .= ) ?, )13,/ 29, 4ms 1
4s après avoir jeté la première. Démontrer que la /)6 = )" / < = )" >81
première pierre dépassera la seconde 4s exactement )" < = )" @ .,4
après que l’on ait lâché la seconde.
. /)6 )/ . , ) 4s /)6 = )"
g = 9,8ms 2 .
g = 9,8ms 2
Exercice 4.11 :11.4

Un homme au sommet d’un immeuble lance une
boule verticalement vers le haut avec une vitesse
= < - ) 1) = ) 1 " >84
12m.s 1 . La boule atteint le sol 4, 25s plus tard. A < - = ' . 12m.s 1
1/ Quelle est la hauteur maximale atteinte par la .)!$81 4, 25s .
boule ? (= B &8 # * < 0) @ ) /1
2/ Quelle est la hauteur de l’immeuble ?
(= ) . @ % /2
3/ Avec quelle vitesse atteint-elle le sol ?
= )! % ,' # #@ ) /3
g = 9,8ms 2
(A <
g = 9,8ms 2
Exercice 4.12 :12.4

L’unité de longueur est le centimètre, l’unité de
temps la seconde. #@ = 2 / #@ , =
Une automobile se déplace en mouvement rectiligne. . /)6
2
Son accélération est donnée par a= x , tel C )! ) ,. . 4 = ) 4/
4 2
que , à la date t = 1s , on ait l’abscisse x = 4cm et la t = 1s * #$ 5 2 a= x

4
vitesse v = 2 cm.s .
1
x = 4cm
')
1/ déterminer la nature du mouvement, écrire son
équation horaire. . v = 2 cm.s 1
2/ calculer toutes les constantes qui caractérisent le . / )! ). 7 2 . , /1
mouvement,
3/ montrer que x peut s’écrire sous la forme : 2 # ; 6 7 /2
x = X m cos ( t + ). : x ) / /3
. x = X m cos ( t + )
Exercice 4.13 :13.4

Un corps est animé d’un mouvement rectiligne dont
l’accélération est donnée par a = 32 4v ( avec
0 ) 4 % " 4/
comme conditions initiales x = 0 et v = 4 pour v=4 x=0 + , ) a = 32 4v
t = 0 ). .( t = 0 "
Trouver v en fonction de t , x en fonction de t et x t x 2 t v "
x en fonction de v .
.v

:8.4
X /1
%! & %!' % #$ . ! 2, 2 s t 2,8s :
. t = 1,8s t = 0,8s
%! & () ' * t = 2.8s t = 1,8s %! & /2
. t = 2.8s t = 1,8s
. t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s + & ,' % #$ $ ! /3
. t = 1,8s & / t = 0,8s :%! & - . /4
x
v= & !0 :% ' !' - /5
t
(
v m.s1 ) 1
2m.s
v = 10, 62m.s 1 0, 2s
v = 5ms 1
v = 3, 75m.s 1
v=0
0 t (s)
v = 15ms 1
:) + /6
1 t 1,8s , vmoy = 0
1,5
1s t 2, 2 s , vmoy = = 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
1s t 3s , vmoy = = 2, 25ms 1
2
:9.4
dv dx A
2v =A , 2v.a = A.v a= :% ' ' . ) 1 2 /1
dt dt 2
. %3 -!0 +' 4 5 %6 '
:' ' 8 ! 97 -& ' !0 %6 7 ' /2
v = at + v0 v = a t + v + 2a.v0 .t
2 2 2 2
0

1
v 2 = a (at 2 + 2v0 t ) + v02 v 2 = 2a ( at 2 + v0 t ) + v02 2a.x + v02 (1)
2
x
v = Ax + B
2
( 2) :+ !).
a
A= ; B=v02 :: ( 2) (1) %! '. 0' ) '
2
:10.4
./ > / , OZ = .- & ' ; !< !0 %! ' '
: OZ / A 6 4 4 ?@ ! 4 ; A .)B
1 2
z1 = gt1 ; z1 = 78, 4m
2
. A 9B % 4 8 .' ! 4 ; / > ; %6 : + !).
:& 97 A
1 2
z2 =
gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
# .' 4 4 / > D9B .' 4 8 ( z = z1 = z2 ) . C / %
.$ ) 0 )0 ! 4
:11.4
.; . D0 6 ' / > / , = OZ @ /1
DB A -. & > A ; E ' .- & ' ; !< !0 ;
: > / , )0
v02
v2 v02 = 2 gh h= , h 7,35m
2g
.( t = 4, 25s 6 )F > ' A ) ; !; . /2
1 2
z= gt + v0 .t ; z =37,5m
2
:F > I ; - ) /3
v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
( OZ =! % – ; 2J )
:12.4
2 2
! a= x x+ x = 0 :/ > % !L . ! $%6 & ? /1
4 4
. !'! !0 ; $! !L .
. x = A cos t + B sin t : 2 % 7 C !6 AM
2 2
v= A sin t+B cos t : ! . 1 0 2 ' !& ; ' :
2 2 2 2

:%3 !( ' ) 2
t = 1s , x=4cm , 4=0+Bsin B = 4cm
2
t = 1s , v=-2 cm.s -1 , -2 = A sin A = 4cm
2 2
x = 4 cos t + 4sin t x = 4 cos t + sin t :! . ' %N !

2 2 2 2
. !" : 7 !'! !0 + ! /2
: 2 /, ! . ! % ' +' 4 97 -!B !J
x = X m cos ( t + ) (1)
2
:/ 0 . ) L
2
2 2 2
x =4 cos t + sin t
2 2 2 2 2
2
: 2 / 0' . ' % ! sin = cos = %6 '
4 4 2
2
x=4 cos t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2 2 4 2 4 2 4 2 4
: 44 ! ' %N - 0
x = 4 2 c os t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t
2 4 2 4 2 4
1
x = 4 2 cos t x = 4 2 cos t ( 2)
2 4 2 2
%! !0 / A ?@ % %M ! . ; ' /, D) @O
: ( 2) (1) %! . 0' ) ' # 9 %! !0' %! !
1
x = 4 2 cos t = X m .cos ( t + )
2 2
= rad : X m = 4 2cm : = rad .s 1

:"
4 2
: 2 / !A 9A ! . /3
x = 4 2102.cos t ( m)
2 4
:13.4
:/ > % !L . 75 ; ' %6 & ?
a = 32 4v v + 4v = 32
4
v = Ae 4t + : 2 % AM
32

t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8 A=-4 : !( ' ) 2 P A +' 4 !B .

v= -4e-4t +8 (1) : 7 % ' %3 =!
: ! . / /
dx
v=
dt
= 4e 4t
+8 dx = ( 4e 4t
)
+ 8 dt x= ( 4e 4t
+ 8 dt )
x=e 4t
+ 8t + B
: !( ' ) 2 % B?) B +' 4 !B
t = 0 , x=0 0=e 0 +B B= 1
:678 9: t x
x=e 4t
+ 8t 1 ( 2)
: ( 2) (1) %! . %!' % D9 v ' x #$% &'()$*
: (1) %
1 8 v
v= -4e-4t +8 t = - ln
4 4
: ( 2) F .
1 8 v
4 ln
1 8 v 8 v 8 v
x=e 4 4
+ 8. ln 1 x= 2 ln 1
4 4 4 4
8 v 1
:+,-./*0 1 ! x = 2 ln v +1
4 4

Mouvement dans le plan 75
/ C-IV
MOUVEMENT DANS LE PLAN
Y v : /1
M :
.( C ) !
v
v $
: %
r M (21.4)
OM = r = xi + yj
j
C
u ur : '(
O i X
OM = r = r.ur (22.4)
:12.4+ ,
. :)
ur = i .cos + j .sin
:!
OM = r = r (i .cos + j .sin )
. = g (t ) r = f (t ) : $ * r :
:
: $
(23.4)
v = r = xi + yj
ur - !. *, ! . 12.4 +, :
: j i - !. *, / u
ur = i .cos + j .sin ; u = i .sin + j .cos (24.4)

: ' , 0
dur d d d dur d
= i .sin . + j cos . =u . =u .
dt dt dt dt dt dt
(25.4)
du d d d du d
= i .cos . j .sin . = ur = ur
dt dt dt dt dt dt
:(25.4) - * * . - . 1 0
dur dr dr d
v =r =r + ur v= ur + r u v = r.ur + r. .u (26.4)
dt dt dt dt
: vr 3 v . . 2
v = r.ur + r. .u vr = r.ur
v = r 2 + ( r. ) 2
v = vr + v v = r. .u
:
a = v = r = xi + yj :
+* $ . (26.4) - * % , :
:(25.4) - *
dur du
a = v = r. + r .ur + r. . + r. .u + r. .u
dt dt
d d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
dt dt
7 7 *, 8' - * +9 $ + * - * 4 56
:
a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
a = (r r. 2 ).ur + (2r. + r. ).u (27.4)

ar a
:a . ar 3 7 ' 6 :
a = ar + a (28.4)

:!'( ; ,
a = (r r. 2 ) 2 + (2r. + r. ) 2 (29.4)
(mouvement circulaire) : ! :
:. 7 *, <( = r = R = C te
v=R u (30.4)
:7 7 *, - .
a = R. 2 ..ur + R. .u (31.4)
: 7 6 :
;>? 56 ; 2 (accélération normale)" #
: $ A ,B = a 4? @ . $
a N = ar = R 2u r ar = a N = R 2 (32.4)
!( @ ; 2 (accélération tangentielle) "

. % A . ,B M
a = aT = R u a = aT = R
(33.4)
(mouvement circulaire uniforme) : # ! :

<( = r = R = C te
. . -, 6 8 !(
:.
v=R =R (34.4)
- +:D $ + ! $ . . C * )
.( rad .s 1 ) . ' $
: '( 7
2 2 v2 2
a = ar = aN = R =R = aN = R .ur (35.4)
R
:(Frenet) ( )*+ "( * ' # '& /2

= MT + , 5* * = C (C ) 1 D
2 * MN = v . 7 *, + M !( @
. MT .
+, 6 : .! . MN MT %( - !. *, u N uT
:0 .

v = v.uT (36.4)
a = aT + aN :0 ( 7
: <( !
a = aT .uT + aN .u N (37.4)
N
aN
a
(C )
uN
M uT v aT T
( 5 * !( 7 . :13.4 + ,
: <( % *
dv
aT = 2
dt v2 v22
a = v.uT + .u N a= v +
v2 R R
aN =
R
( 5 * !( 7 . ! (37.4) (36.4) * !
.
:8G HI8JA4 K2@L 1M NOPQRA4 S7 189:; <=>?@A4 B2CDEF4 8G ds 123 456
r = uT .ds (38.4)
:8.4$
: * 2 *
.cos 2 =a
2
) v=k : 0 4 . v -, I J . a )
.k > 0
.. 7 *, v * v 6 0

:$
v = .u + .u v =v +v : C *
.(!! C 6J / ) K K r ( 6 /
: 5 * 3:
a
cos 2 ( / 2) = a =
cos 2 ( / 2)
:v 6 . . +9 - .%,
d d d a.cos( / 2).sin( / 2)
v = = . v = .
dt d dt cos 4 ( / 2)
:!'( * .
v = .
v2 = v 2
+v 2
3: ' 0? = '? L
: <( * 0
a2
v2 = k 2 . 2
= k 2.
cos 4 ( / 2)
:; .
2 a2 a 2 .sin 2 ( / 2) 2 a2 2 2 sin 2 ( / 2) 2
k . 4 = . + . k = +1 .
cos ( / 2) cos6 ( / 2) cos 4 ( / 2) cos 2 ( / 2)
2
= k 2 .cos 2 ( / 2) = k .cos( / 2) : ;
:0 +9 v v ! . !( ( ' I *
a.k .sin( / 2)
v = v = v.sin( / 2)
cos2 ( / 2)
a.k
v =
cos( / 2)

EXERCICES **
Exercice 4.14 :14.4
Une particule se déplace dans un plan XY selon la
XY
loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3
. v y = 4t vx = 4t 3 + 4t
Si le mobile se trouvait au point (1, 2 ) à l’instant
!t = 0 (1, 2 )
t = 0 , trouver l’équation de la trajectoire en . " # $ % &'
coordonnées cartésiennes.
Exercice 4.15 :15.4

Une particule se déplace dans un plan XY selon la XY
loi : ax = 4sin t et a y = 3cos t . ( ) . a y = 3cos t ax = 4sin t
Sachant que pour t = 0 on ait x = 0 ! y = 3 ! ! v = 0 vx = 4 ! y = 3 ! x = 0 t=0
y
vx = 4 v y = 0 ! trouver : :
1/ l’équation de la trajectoire, quelle est son allure ? ,( #- ! /1
2/ la valeur de la vitesse à l’instant t= s.
4 .t = s ) . /2
4
Exercice 4.16 :16.4

Soit le mouvement défini par sa trajectoire
y = 3( x + 2) / ' # #
y = 3 ( x + 2 ) et son équation horaire s ( t ) = 2t 2 .
x= 2 ). s ( t ) = 2t 2 " 0 '
Sachant que x = 2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et
:y " 1 " s # ! s ( 0) = 0 y=0
que s croit avec la croissance de y :
1/ trouver les équations paramétriques x ( t ) et y (t ) x (t ) /1
!#
y ( t ) du mouvement,
.# 2 2 /2
2/ déterminer l’accélération normale et l’accélération
tangentielle du mouvement.
Exercice 4.17 :17.4

On donne les équations paramétriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport à un
4 3
référentiel : x = 2t et y = 4t
2
4t . y = 4t 4t x = 2t :1
2
' '
1/ Déterminer l'équation de la trajectoire, Quelle est ,( #- ! /1
son allure ? ! ) 5 /2
2/Calculer la vitesse du mobile,
!$' % () / ' /3
3/Montrer que son accélération est constante,
4/Déterminer les composantes normale et 6 2 '# /4
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet. !$
5/En déduire le rayon de courbure. .7 8 . 9: ; /5
Exercice 4.18 :18.4

Le plan est rapporté à un repère orthonormé
xOy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK
xOy d'origine O et de base ( i , j ). Les coordonnées
y < x S8:TUH=VWH XTY:P . ( i , j ) OP=Q8R < O LM=N;
x et y d'un point M mobile dans le plan ( O, i , j )
varient avec le temps suivant la loi:

x = 2 cos
t t
et y = 2sin .
d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH à ]bXc:; M ]^_JB
2 2 t t
1/ Déterminer la nature de la trajectoire, . y = 2sin < x = 2 cos : SE78_BH IFV
2/ Déterminer les composantes du vecteur vitesse v , 2 2
ds .g8FGBH ]>TNh i=V /1
3/ Déterminer l'expression de la vitesse , ainsi l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
dt
ds
que celle de l'abscisse curviligne s du point M à s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb < ]QXFBH mg8NQ i=V /3
l'instant t , en prenant comme condition dt
initiale s = 0 quand t = 0 , `pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH à M ]^_JB ]TJcJGBH
4/ Déterminer les composantes normale et l t = 0 8GB s = 0
tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet, ?@>; à jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
5/ En déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
lxJKXa
6/ La trajectoire reste la même, mais maintenant le
point M subit une accélération angulaire
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV à OB8V A@Q •8q g8FGBH /6
d2
= = 0, 2t . A quelle date le point M d2
dt 2 M ]^_JBH ‚@NP ]ocB €M à . = = 0, 2t €<H•
1 dt 2
atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est
parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ? `… 8; .SEƒFBH d; x_@^7H 8„7M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
†8„:>^R `:BH ]a8FGBH
Exercice 4.19 :19.4

Une particule soumise à des champs électriques et
magnétiques complexes est en mouvement dans un m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qX„b ‹E_cB ]>Œ8t ]GTF• Ž_:JP
référentiel galiléen. Les équations horaires sont, en ]TN^_BH •8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@• f•X; à
t t
t t
coordonnées polaires : r = r0 e b
et = , 0 et .S8N•E; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e 8G… b
b b
b sont des constantes positives. l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule, †]K<HeBH Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM d‘Tq /2
2/ Montrer que l’angle ( v , u ) est constant. Que l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ? Ln… €<8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM d‘Tq /4
3/ Calculer le vecteur accélération de la particule,
4/ Montrer que l’angle ( a , u N ) est constant. Que
l(2‹H’FB8q dT>:F7)†]K<HeBH
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.
u
uT
M u
uN
O
x
Exercice 4.20 :20.4

Un bras OA tournant avec une vitesse autour '% " ) ' OA

d’un axe O , est articulé en A avec une tige AB . . AB 5 =. 1 A ) :< ' - !O

La tige AB est solidaire d’un curseur B pouvant ' . .8" ' B ) :< AB 5 =
coulisser le long de l’axe Ox . le bras et la tige OA ' = # . Ox 3 ) 8" >
peuvent se croiser lorsque la tige passe par derrière
:< 9 ? .8" AB
l’articulation en O . Sachant que AB = L : OA = R AB = L # . O
et OA = R :
A ) B # " /1
1/ trouver l’équation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,) 6 $ 4 /2
2/ à quel instants la vitesse s’annule-t-elle ?
Y A
R L
t B
O A0 X
Exercice 4.21 :21.4

Dans le plan ( XOY ) d’un repère ( O, i , j , k ) , un (
! O, i , j , k ) 6 ( XOY )
point P se déplace sur un cercle de rayon R et de
. I ( R, 0, 0 ) /"# R / . 9: @ A 3 ) P
centre I ( R, 0, 0 ) .
A ( 2 R, 0, 0 ) P lt = 0
A l’instant t = 0 , P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et
. v0 ( 0, v0 , 0 ) ' ) 5 #
possède la vitesse positive v0 ( 0, v0 , 0 ) .
. B' P B ' $ % & 3 "
On désigne par et les coordonnées polaires de P .
0 ; !@ A ' # /1
1/ Former l’équation polaire du cercle, en déduire son
équation cartésienne.
. #
2/ Représenter sur la figure la base polaire . P B ( ur , u ) '
( ur , u ) @) #- 3 ) C% /2
de P . Calculer en fonction de et de ses dérivées " ' ' 0 - 8' 5
successives par rapport au temps les composantes P B a 2 v ) ) - $ %
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le
(
. O, u r , u , k )6
repère ( O, u , u , k ) .
r
:( A ' ) PB s :< # /3
3/ Soit s l’abscisse curviligne de P (l’origine est en ! 8 ' s @ ') ) •
A).
• Donner l’expression de s en fonction de . . P B (u T, uN ) @) #- 3 ) C% •
• Représenter sur la figure la base intrinsèque " ' ' 0 - 8' 5 •
(u T, u N ) de P . .6 / a v0 $ %
• Calculer en fonction de et de ses dérivées . uN uT ' '# 5 •
successives par rapport au temps les composantes de
' '# - F/ •
v0 et a dans cette base.
. a v0 B
• Calculer les composantes polaires de uT et de u N .
!P B " ) B' " /4
Retrouver dans ces conditions les composantes
. ' % 1' # / '
polaires de v0 et a .
. 6% ') ! t 8 ' ) •
4/ On désigne par la vitesse angulaire de P , dont
on suppose dans tout ce qui suit qu’elle est constante. ' ) a v ') ; •

• Donner en fonction de t , les expressions de puis .$ @ ).

de .
• En déduire les expressions de v et a en fonction
de t de v0 et a dans les bases polaire et de Frenet.

:14.4
:
vx = 4t 3 + 4t , x = ( 4t 3
)
+ 4t dt x = t 4 + 2t 2 + C x
v y = 4t , y= 4t.dt y=2t 2 + C y
t = 0 , x=1 , y=2:
: Cy Cx !"
Cx = 1 , C y = 2
x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2 : #
: $ " %& '
( ) ( )
2
x = t2 +1 , y=2 t 2 + 1 y=2 x
:15.4
: /1
ax = 4sin t vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x
a y = 3cos t v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y
: Cy C x * v0 y * v0 x ) !"
t = 0 , x=0 , y=-3 , vx =4 , v y =0 v0x = 0 , v0y = 0 , C x = 0 , C y = 0
: #
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t
: $ " %& '

y 2 x2
x = 4sin t, y=-3cost + =1
9 16
. "
v = vx2 + v y2 v = 16sin 2 + 9 cos 2 v = 3,53ms 1

:t = s + & " /2
4 4 4

:16.4
ds
v= : $ & -" " s ( t ) = 2t 2 ,
dt
ds
. $ y x 1 2 # /$ . v = = 4t : " ./$ -"
dt
: '
x = t 2 + t + x0 vx = 2 t +
y = t + t + y0
2
vy = 2 t +
v2 = 4 ( t +
2 2 2
+4 .t ) + ( 4 2 t 2 + 2
+ 4 .t )
: 3 45 +
v2 = 4 ( 2
+4 2
)t + (4 2
+4 )t + 2
+ 2
v 2 = 4t 2
: $2 6 )/ ) 76 2
(4 2
+4 2
)t 2
= 4t 2 (1)
(4 +4 )t = 0 ( 2)
2
+ 2
= 0 ( 3)
. y0 = 0 x0 = 2 18 " * = =0 : 8 " ( 3)
: $ /#
x= t 2
2 , y= t 2
( 4)
.
y = ( x + 2) = 3 ( t2 2+2 ) y = 3 t2 (5) : " & x 9:
y = 3 t2 = t2 =3 : < ( 5) ( 4) ; "
4 2
+4 2
=4 (1)
: /#
=3 2 2
=± , = ±3
4 2
+4 2
=4 5 5
: ( 4) &9 * 2 /2 > # y = s 1
2 2 2 2
x= t 2 , y=3 t
5 5
:17.4
1
t= x y = x2 2x : y & ?/ : " /1
2
. "

: " =A B C :@ " /2
vx = 2
v y = 8t 4
v = vx2 + v y2 v= (8t 4 ) + 4 ms
2
( 1
)
: " " B C :@ B " /3

dvx
ax = =0
dt
a = 8ms 2
= C te
dv y
ay = =8
dt
: " B " " B " /4

dv 8 ( 8t 4 )
aT = aT = ( ms ) 2
dt ( 8t 4) + 4
2
:; " + B "
16
aN2 = a 2 aT2 aN = ( ms ) 2
( 8t 4) + 4
2
:D <? /5
3
(8t 4) + 4
2
2 2
v v
aN = , r= r= ( m)
r aN 16
:18.4
* ? & E 2 E @/ * " ?/ /1
#$ O ! " $ @: < =: " . x2 + y 2 = 4 "
.R = 2
: " B /2
t t ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2 v2 = 1 , v = = 1ms -1
2 2 dt
ds
: ) , v= " /3
dt
s = v.dt v =t +C
s=t : $ C = 0 %& s = 0 * t = 0 & 1
:B " " " C /4

1 t 1 t
ax = cos ; a y = sin ; a 2 =a x2 + a y2 = 0, 25ms 2
2 2 2 2
dv
aT = = 0 , aN = a 2 aT2 aN = 0,5ms 2 :) &3 < &
dt
v2
R= R = 2m :D <? /5
aN
d
= = 0, 2t : " " C ; " ; B " /6
dt
= 0, 2t.dt = 0,1t 2 + C : $ " %& '
= 0,1t 2 :; " " C = 0 %& * s = 0 * t = 0 & 1
v = R = 0,1Rt 2 v = 0, 2t 2 : 4 " F " G
10 = 0, 2t 2 t = 7,1s : + & 10ms 2
" H
: &" -" : " & "
0,1 3 0,1
.2. ( 7,1)
3
= t , s=R = s 23, 9m
3 3
:19.4
:@: "B -" & ) ? 4 <6 /1
r0 bt t
r = r.ur = e .ur ; = ; ur = .u ; u = .ur
b b
dr r0 bt r t
r0 t
v= = r.ur + r.ur v= e .ur + 0 .e b .u ; v= e b
( ur + u )
dt b b b
: " D 2 I 4 J " (v, u ) = -" /2
v .u
v .u = v.u .cos cos =
v.u
: E v v 9
t
r0
e ( ur + u ) .u
b
v .u b
cos = = 1
v.u r0 bt
e .u
cos = =1 (v, u ) = = 0 ; v // u
u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1
.( ) E2 LM E u v 1 K 2
:(L & E $ 3 ) " " B C B " B -" /3

t t t
r0 r0 r0
a= r( r 2
) (
ur + 2 r + r ) u a=
b2
e b
b2
e b
ur + 2
b2
e b
u
t
r
a= 2 02 e b
u
b

: " D 2 I 4 J " ( a , uN ) = -" /4

a.u N
a.u N = a.u N .cos cos =
a.u N
: E a a 9
r0 bt
2 e .u .u N
a.u N b u .u N
cos = = t
= (1)
a.u N r uN
2 0 e b .u N
b
%& ' * v = v.uT 1 * ( v = v.u ) ;1 E2 LM E u v 1 ( 2) P" & 1
: !" : uT u
u = u .uT
u uT .u N
cos = : (1) & u G 9:
uN
cos =0 = rad a uN %& uT .u N = 0 1

2
:20.4
:; " $ B + M 1 + 6 /1
( )
2 2
AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t (
L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t ) 2 Rx cos t
L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t ( )
2 1/ 2
x = R cos t + L2 R 2 sin 2 t
Y A
R L
t B
O A0 X
.t = 0 : x= R+L : 1 C
: " )+ /2
dx R sin 2 t
v= = R sin t + : " 3 1 -"
( )
1/ 2
dt 2 L2 R 2 sin 2 t
: "

R sin 2 t
v= R sin t + =0
( )
2 2 1/ 2
2 L R sin t
R sin 2 t
sin t + =0 .t = k . t=k
( )
1/ 2
2 2 2
2 L R sin t
:21.4
IP = OP OI R2 = R2 + r 2 2 R.r.cos : 1 + 6 /1
Y uT u
u
y P
r uN s
R
=2
O I x A0 X
r 2 = 2 R.r.cos r = 2 R.cos : $3 /#
r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x x2 + y 2 2 R.x = 0 :3
cos =
R
x
x2 + y 2 = 2R
R
. P 3 /2
:=A B 3 C B " " ) -"
r = OP = r.u
: " B 3 " 5 C

dr
v= = r.ur + r u
dt
r = 2 R cos v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin
v = 2R ( sin .ur + cos .u ) (1)

:B " B 3 " C
dv
a=
dt
= r ( r 2
) .u + ( 2r
r +r )u
r = 2 R cos
r = 2 R sin
r = 2R ( sin + 2
cos )
(
a = 2 R 2 2 .cos + .sin )u r + 2R ( .cos 2 2
sin )u ( 2)
/3
: s 3 •
* 3 L LM 1 :3 I4 " $ 4 $ >/
: +1. E"1 = Q 45 ? A ; " & E"1 = $ #
=2 s = AP = R. = 2 R
. P R (u T, uN ) / 3 •
v = v.uT = 2 R .uT ( 3) : " B •
a = aN + aT
v2
aN = u N = 4 R 2u N a = 4R 2
u N + 2 R uT ( 4 ) :B " " •
R aN
aT
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
3 M 3 & B " " 2 2,

: ) , / 3
:8 "
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u
: ( 2) (1) " ( 4) ( 3) &9

v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u ) = (1)
: 8 & 3 45 ./$ +
(
a = 2 R 2. 2 .cos + sin ) .u r + 2R ( cos 2 2
sin ) .u = ( 2)
. ) 1 G " /4
t
=2 = t = : $ t 3 64 P < " •
2
r = 2 R cos t : E& 3 1
2
) ? 4 & 9 = 1 :B " " •

2
: E ( 4) ( 3) , ( 2 ) , (1)
( 2 ) , (1) & 9 : % & ' (%
t t
v=R sin .ur + cos .u
2 2
a= 2R 2
.cos t .ur R 2
.sin t u
2 2
( 4 ) , ( 3) & 9 :(' ) ) ' (%
a=R 2
.u N v = R .uT

Mouvement dans l’espace 92
# /D-IV
MOUVEMENT DANS L’ESPACE
!"
. # $ % # $
(étude du mouvement en coordonnées cylindriques) : /1

(14.4 ( ) :
M
Z z
z
XOY m
uz
z u (t )
M OM (t )
u z (t )
O
m Y (u , u , u z )
X
(i , j , k )
u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k
OM = Om + mM = .u + z.u z (40.4)
OM = i . .cos + j . .sin + k .z (41.4)
.(6.3) * + , * -". / 0
:* 1 ! 2 $
ds 2 = d 2
+ 2
d 2
+ dz 2 (42.4)
:
# $ 45 6 7 8 ( 9 ( : +
;2 /< 0 , = 5 / 1> . 4 . %

7 u =5 # uz = k / 6 " @ . 7 /? .
./
dr d du dz
r = .u + z.u z v=r= =u + + uz
dt dt dt dt
du du
: (25.4)
dt dt
v = .u + .u + z.u z (43.4)
. ( vz ) (v ) ( vr ) :# 5 + / 0 A
:* % # $ 5 *(
2 (44.4)
v= + ( . )2 + z 2
:
:8 + 5 ( * 1+5 2 9 (A + 5 +2
dv du du
a= = .u + . + . .u + . .u + . . + z.u z
dt dt dt
: ,B * 1+5 2 (25.4) * /
2
a=( . ).u + ( . + 2. . ) u + z.u z (45.4)
: ( 1+5 * = /
2 1 d 2
a=( . ).u + ( . ) u + z.u z (46.4)
dt
8 (31.4) * B0 = R = C te z=0 / ">

. 0 ,

. ( az ) (a ) ( ar ) :# 8 + / 0 A
(étude du mouvement en coordonnées sphériques): /2
(15.4 ( )
:D ; 6 7 /< : 0 ".
r (t )
OM (t ) OM = r = r.ur (47.4)
(t )
: (i , j , k ) (ur , u , u ) * 5 ( / 18.4 17.4 # D E"
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k
u r
u
:* 1 ! 2 $
ds 2 = dr 2 + (r sin .d ) 2 + (rd ) 2 (48.4)
= (OX , Om) / 0 A : B A > ; 0 A/ 1+5

. ". = 5 F G 7@ @ D = (OZ , OM )
v = r = r.u r + r.u :7 8 ( * 5 9( :
:1+5 2 * @ * :0 : u 8 ( 9 (

ur = i.cos cos + j cos sin k sin + sin i.sin + j cos

u u
ur = .u + sin .u :/ !
:5 8 ( B * 1> 2 H
v = r.ur + r .u + (r sin ) .u
:5 8 ( # 1+@
dr d d
v = vr + v + v v= ur + r u + r sin u
dt dt dt (49.4)
/ + M 7 ( . * ( * * 5 (ur , u , u )
: 1> 2 I (t ) (t ) r (t ) #A
8 ( / 5 8 ( # + v v vr @
.5
:8 * 5 1> 2 9 (A :
dv d
a= = r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt
a = ar + a + a a = a2r + a2 + a2
:@ -". / J / ! 5 8 (9 ( @ +
2 2
a = (r r. r. .sin 2 ).ur +
2
( r. + 2r . r. .sin .cos ).u + (50.4)
( r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos )u

@ : 1> 2 (t ) (t ) r (t ) #A 6" .
.a 8 ( 8 8 ( # + a a ar
:9.4 "
7 8 ( % # $ M
2
a, b, c / +5 OM = a.u + bt.k ; =ct :K OM
. @ #
./ A 8 5 /1
. OZ + * $ D ;2 /2
:"
:7 8 ( 9( v 5 /1
dOM
dt
=v =
d
dt
au + btk( )
du v = a. u + bk
v =a + bk v = 2actu + bk
dt = ct 2 = 2ct
v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2 : 5 8 (*(
:5 8 ( 9( 8
dv d d du
= = (2act.u + bk ) = 2ac (t.u ) = 2ac t. + u .1
dt dt dt dt
= 2ac t. .u + u = 2ac t.2ct.u + u = 2ac 2ct 2 .u + u
:8 8 (*(
= 2ac 4c 2t 4 + 1
:(rayon de courbure) (= ) $ D ;2 /2
2
= 2 = ct 2 t= = : : + *
c c
: $ D ;2 - 0 8 / H :
.(!!! " $ " % &' ( ) * ! )

v2 2 2
R= ; N = T ;
N
dv 4 a 2 c 2t dv 16a 2c + b 2
T = = = !!!!! N = 2ac
dt 4 a 2 c 2t 2 + b 2 dt a 2c 2t 2 + b 2
( 4a c t )
3
2 2 2 2
v 2 +b 2
R(t ) = = 1
N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 2
( )
3
2 8 a 2ct 2 + b 2 2
R =
( )
1
c 2ac(128a 2c 3
+ b 2 1 + 16 2
) 2

Mouvement dans l’espace
98
EXERCICES **
Exercice 4.22 :22.4
On donne les équations du mouvement d’un point
M
(
M dans un repère O, i , j , k ): (
: O, i , j , k )
1 3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2 1 2 3
2 2 x=
bt , y = ct , z = bt 2
Où b, c sont des constantes positives.
2 2
1/ Trouver la vitesse et l’accélération ainsi que leurs
. c, b
modules. . ! " # $ # % /1
2/ Quelle est l’équation de la trajectoire du point m # ' m # & /2
qui représente la projection verticale du point mobile
. XOY ) # $ M (
M sur le plan XOY .
Exercice 4.23 :23.4

Soit la trajectoire définie par :
:* +, C #
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
1/ Trouver le vecteur unitaire T tangent à la
trajectoire. . # # T . " - % /1
2/ Si est le vecteur position d’un point se $ 12 " - & /0 /2
déplaçant sur C au temps t , vérifier que dans ce cas 4/& % 5 6 t 3 C #
v = v.T . . v = v.T
Exercice 4.24 :24.4

Un point M décrit une hélice circulaire d’axe
1 OZ ' 8 7 # #
OZ .
: & 7 9
Ses équations horaires sont :
x = R cos ; y = R sin , z=h x = R cos ; y = R sin , z = h
R est le rayon du cylindre de révolution sur lequel # #: ; +< ' R
est tracé l’hélice, h est une constante et l’angle que ! < 7 h 6 7 ! $
fait avec OX la projection OM ' de OM . XOY $ OM * OM ' # OX
sur XOY . $ # $ #: = $0 /1
1/ Donner en coordonnées cylindriques les ." #
expressions de la vitesse et de l’accélération.
1 7 1 < $ # " - % , /2
2/ Montrer que le vecteur vitesse fait avec le plan
XOY un angle constant. . XOY ) #
3/ Montrer que le mouvement de rotation est " - % 6 3 % , /3
uniforme, que le vecteur accélération passe par l’axe ) # (7 #: , " #
du cylindre et est parallèle au plan XOY . Calculer le .> ; +< ?# % . XOY
rayon de courbure.
Exercice 4.25 :25.4

Un mobile se déplace dans l’espace suivant la loi :
: 5 > 2@ A, '
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
Où , , R sont des constantes positives.
. , , R 9:;
1/ Soit m la projection de M dans le plan XOY :

99
a/ Quelle est la nature de la trajectoire de m dans : XOY ) # M # m /1
le plan XOY ? B XOY m # & /
b/ Quelle est la nature du mouvement de m
B OZ 5 m " & /?
suivant l’axe OZ ?
c/ En déduire la nature de la trajectoire du
.M A # $ D #0 /C
mobile M . : #: = /2
2/ dans le système des coordonnés cylindriques : .$ 'E OM 12 " - . $ ? % /
OM et
a/ écrire l’expression du vecteur position .> 2@ M $ (u , u , uz )
représenter la base ( u , u , u z ) en un point M de
. ! 6M * " # $ # % /?
l’espace. .> 2@ $ ! ! ! ,
b/ trouver la vitesse et l’accélération de M , ainsi
que leurs modules. Déterminer leurs directions puis
.> ; +< D #0 /C
les représenter en un point de l’espace.
d/ en déduire le rayon de courbure.
Exercice 4.26 :26.4

1/ A partir des expressions des vecteurs unitaires de
la base (u , u
r ,u ) en coordonnées cartésienne,
(u , u
r ,u ) =>?@ABC =>;CD EFGH ICJ@K? LM @NOPQC /1
s’assurer des expressions suivantes : : ;F E G 6 ERS:TJ@UBC I@:VC>;W@X
u = .ur + .cos .u u = .ur + .cos .u
ur = .u + .sin .u ur = .u + .sin .u
u = ( sin .ur + cos .u ) u = ( sin .ur + cos .u )

2/ Montrer que l’accélération dans la base :? (u , u
r ,u ) .$ " # % & /2
( ur , u , u ) s’écrit :
a= r ( r 2
r 2
sin 2 )u +
( )u
r
a= r r 2
r 2
sin 2
+
r
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
Exercice 4.27 :27.4
Dans le système des coordonnées sphériques
(u , u
r ,u ) , un point M se déplace sur la surface (u , u
r ,u ) =
& ; +< . H # $ M A
d’une sphère de rayon R . Ses deux coordonnées
sphériques sont: : & & 0 .R
(
= OZ , OM = ) 6
rad , = t2 , 6 = OZ , OM =( ) 6
rad , = t2
Avec constante positive. .? 1
1/ Partant de l’expression du vecteur position en = 12 " - . $ ;F /1
coordonnées sphériques :
:
a/ trouver la vitesse et l’accélération de ce mobile
4/! " # $ # % /
dans la base (u , u
r ,u ) ,
6 ( ur , u , u ) . $
b/ calculer les modules de la vitesse et de
l’accélération, 6" # $ # ?# % /?
d/ en déduire l’accélération normale. . 3 " # D #0 /C
2/ Partant cette fois de l’expression du vecteur
12 " - . $ . 4/& ;F /2
position en coordonnées cartésiennes :
a/ trouver la vitesse et l’accélération dans la : I=
(i , j, k ) . $ " # $ # %/

100
base ( i , j , k ) puis calculer de nouveau leurs modules D8 1 ! G ! ?#

6?/1 ' J#
et vérifier qu’ils coïncident avec les résultats de la
question 1/b, . @ # ' BM # & / /3
3/ a/ Quelle est la trajectoire du point M ? la BM /?
représenter qualitativement,
b/ Quelle est la nature du mouvement du
point M ?

101
:22.4
: /1
1 2 3
r= bt .i + ct. j + bt 2 .k :
2 2
:
x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt
v = 10 ( bt ) + c 2
2
v = bt.i + c. j + 3bt.k ;
:
x = ax = b , y = a y = 0 , z = az = 3b
a = b.i + 3b.k ; a = 2b
. y (t ) x (t ) " " " ! " #$ :m ! /2
1 2 2x 2x
x= bt t= , y=c
2 b b
:23.4
d
(v = & ' /1
dt
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k : &
dt
v = 36 + 64 v = 10m.s 2 :) *"
:v * " C ' T +!
v 3 3 4
T= = sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v 5 5 5
d
v= /. t - '. M & $, /2
dt
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k v = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3 3 4
v = 10 sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5 5 5
v = 10.uT = 10T v = v.T
:24.4
OM = r = .u + z.u z : " " 0 1 "2 ! 3 45 /1
dOM
v= = .u + .u + z.u z : 6
dt

102
=R =0
u = u v = R u + h uz
z=h
d 2 OM
a= = v = R. .u + R. .u + h. .u z :
dt 2
=0
a = R. 2 .u + R. .u + h. .u z
u = .u
8 " ' " /. *" ( OXY 7 ) " u /2

9: & OXY ) u 8 " ' " ) OXY )
. u uz , . 3 (
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u
vz h h
tg ( v , u )= = tg ( v , u )= = Cte
v R R
. a = R. 2 .u = = Cte 4 ' " $& ( - " ! /3

7 ' " u . 0 : " *< 4 !< =" ) )4 u ; ) a
. OXY 7 ) *4 > !" $8. u ; ) a 4 ( OXY
: $, ( ) 4 &
v2 v2
r= =
aN a
R2 2
+ h2 2
R2 + h2
v2 = R2 . 2
+ h2 . 2
r= 2
, r= ,
R R
a=R . 2 2

103
:25.4
#$ ?$8 ! . XOY 7 '. 5 m / /1
+ @ ! XOY '. m x + y = R : y (t )
2 2
x (t ) " "
2
" ! "
.R & A# ( 0, 0 ) &
." A - " 4 :" z = .t " ! ( OZ /
.' )4 " A " " & C: /B
:" 0 1 "2 ! 3 D '. /2
r = OM = .u + z.u z r = OM = R.u + z.u z : /
:M /
v = r = .u + .u + z.u z
v = R .u + b.u z , v = R2 2
+ b2
u = .u = R .u
a = R .u
a= R 2
.u z , a=R 2
u = .u = R .u
/. * E 4 :u 8 "' "
vz b
tg = =
v R
.) @ ! *D )4 ) 8. 4
:F 3 A# /B
2
v
r=
aN
R2 . 2
+ b2
aN2 = a 2 aT2 aN2 = R 2 . 4
(R .
2 2
+ b2 ) r=
a =R .
2 2 2
+b 2
R2 . 2
( 2
1) b2
T
Z v
uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u

104
:26.4
:'& " " 1 "2 ! 3 (u , u
r ,u ) +! +! 41 /1
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k
:u +
ur = cos .cos .i .sin .sin .i + cos .sin . j + .sin .cos . j sin .k
ur = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k .sin . sin .i + .cos . j

u u
ur = .u + .sin .u
:u +
u = sin .cos .i .cos .sin .i sin .sin . j + .cos .cos . j cos .k
u = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k + .cos . sin .i + .cos . j

ur u
u = .ur + .cos .u
:u +
u = .cos .i .sin . j u = . cos .i + .sin . j (1)
.... '& 1 " D" ?$&
: cos '. " 2 ( sin '. 0 .u u ' ,!
ur .sin = sin 2 .cos .i + sin 2 .sin . j + sin .cos .k ( 2)
u .cos = cos 2 .cos .i + cos 2 .sin . j cos .sin .k ( 3)
:6 ". " !"!D " ! D
ur .sin + u .cos = cos .i + sin . j
:9 (1) u + '. G H
u = .[sin .ur + cos .u ]
:" 1 "2 ! 3 '. + & /2
: +
v = r.ur + r. .u + r. .sin .u
: I 5
a = r .ur + r.ur + r. .u + r. .u + r. .u + r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .u
: /1 '. +! D 8 u , u , ur H
a = r .ur + r. .u + .sin .u + r. .u + r. .u + r. . .ur + .cos .u +
r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin . .[sin .ur + cos .u ]

105
: . + "J0 ! 5- 52
a= r r. 2
r. 2 .sin 2 .ur + r. .u + .sin .u +
r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos .u .u +
r. + 2r. r. 2 .sin cos .u
27.4
r = OM = r.u : " "
1 "2 ! 3 /1
v = r.ur + r.u : D KE '. /
r = R = Cte r =0
ur = .u + .sin .u
v = R t.u
= Cte =0
= t2 =2 t
:1 "2 ! 3
L KE
v = R t.u
a = v = R .u + R t.u a = R .u + R t. ( .[sin .ur + cos .u ])
u = .[sin .ur + cos .u ]
a= .R t sin .ur R .u .R t cos .u a= R 2 2
t .ur 3.R t .u + R .u
2 2
v=R t : " /
: "
( ) +( )
2 2
+ (R )
2
a= R 2 2
t 3.R 2 2
t
a=R 4 t +1
2 4
:' - /B
a =a
2
N
2
a2
T
dv
aT = =R aN = 2 R 2 2
t
dt
a2 = R2 2 4 t +1
2 4
:" " 1 "2 ! 3 /2

OM = x.i + y. j + z.k
1
x = R sin cos =R cos t
2
1 1 1 3
y = R sin sin = R sin t OM = r = R cos t 2 .i + R sin 2
t. j + R.k
2 2 2 2
3
z = R cos = R
2

106
(
: i , j, k ) +! '. /
v = r = R t sin t 2 .i + R t cos t 2 . j
a=v = R sin t 2 2R 2 2
t cos t 2 .i + R cos t 2 2R 2 2
t sin t 2 . j
: "
v=R t ; a=R 1+ 4 2 4
t
. /1 = D" "
: /3
x2 + y 2 + z 2 = R2
1 2
3 x2 + y2 = R
z= R 4
2
3 R
4 . 0, 0, R & & A# + @! 5 M 4 $& 6
2 2
.+ $ + @! *. O * A J 5 " 8.
" @! $, (1 2 ' 2 +! ( ) @ ! : " /4
.5 - "M
Z
3 O' R/2
.R
2
O
Y
R

Mouvement relatif 107
BBB BB B B B /E-IV
MOUVEMENT RELATIF
: /1
:
. ! "
! + %' , . )* ' ( ) ' $ % &
/ 0 1 2 3 - ' .!
2 4 %, $
5 ! 3 6 + 7 7 " 1
.5
: $ + - ) + 89 $ - :
3 : ; / < %"
.(cycloïde) $
. ?$ / : $ -
&/ 0 - %' 1 , '@
. 4 $ %, -
: /2
/ 0 $ A . OXYZ %, $ - B A
16.4 ; .O - %,
Z
VB
B•
rB rBA VAB
rAB VA
VA
rA •A VB
O
Y
X
drA
:B B B + 1C VA = :%' O / 0 A +
dt
drAB
. rAB = BA = rA rB D 7 VAB =
dt
::

drAB drA drB

VAB = = VAB = VA VB (52.4)
dt dt dt
drB
:B A B + 1C VB = :%' O / 0 B +
dt
drBA
rBA = AB = rB rA D 7 VBA =
dt
::
drBA drB drA
VBA = = VBA = VB VA (53.4)
dt dt dt
+ B B A + E VAB = VBA
.A B B
% + ; $ - + )+ 8
: F +
dVAB dVA dVB
a AB = = a AB = a A aB (54.4)
dt dt dt
dVBA dVB dVA

aBA = = aBA = aB a A (55.4)
dt dt dt
3 B B A 6 E a AB = aBA " '
.A B B 6
:11.4
1
110km.h %+ C - )+ B A ! /1
: %, B B A B + 6 ; $$ .% ) + 90km.h 1
7H 9 3 %, /
. ' %, /5
- - )+ + 3 & /2
.A I B I + %' , 7 30° F
:
6 ; + . v AB = v A vB :%' B I A I + / /1
e H 7(L L17.4 ; ) H 9 3 F + J, K e I$
:%
1
v AB = v A vB = 110e 90e v AB = 20e v AB = 20km.h

vB vB
vBA vB
e e
30° vA vA
vA
: J, (L5L17.4 ; ) H 9 F + ( /5
v AB = v A vB = 110e ( 90e ) v AB = 200e v AB = 200km.h 1
(LML17.4 ; ) 30° ' $ F - - /2

( )
1/ 2
vBA = vB vA vBA = vB2 + v A2 2v AvB cos30°
( )
1/ 2
v AB = 1102 + 902 2.110.90.0,87 , v AB = 54,5km.h 1
- ! F % v AB + ) $$
:5
vBA v vB 90
= B sin = sin 30° sin = .0,5 0,82 = 55,1°
sin 30° sin vBA 54,5
54,5km.h 1 + B I N A I %, 5 % '
B I %, 5 . 55,1° F ) * (LML17.4 ; 5 )
F : )* 54,5km.h 1 + A I N
.180 ( 30° + 55,1° ) = 94,9°
1 ,. 3 - ' .! ! + H'&
'2 4 %, $ / 0
.% %, : + 5
: /3
. $ O - $ ( Rr ) ( Ra )
.18.4; )* /
. H (repère absolu) - : Ra
. - H (repère relatif)% :R
. %, (point matériel) $ - : M

(Ra)
z
Z’ . M
Y’
k'
k j ' (Rr)
A
i'
O
i y
j
X’
x
% - :18.4 ;
:% $ %, S? H' .: / 0 5
( Rr ) %, ( Ra ) %, / 0
(Ra) I U i ', j ', k ' Ra %, T i , j,k
r ' = AM r = OM "
dr ' dr +
vr = va =
dt dt
dv dv 6
ar = r aa = a
dt dt
/ 0 7 t =t' %, " , : ! "

./ 0 9 F % ' 7 F 3 0
9 .H$ < 7 $ ' $
+ I U8 & + %, 9* 9 ) A ,9
.% %, H 1 ' ' 7V "
: #$ % #
: 18.4 ; / 0
OM = OA + AM (56.4)
(
x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' )
OM OA AM
: % #

0 )+ 8 F (56.4) I ;
:& + 1
dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt
dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '

= + x' + y' + z' +i ' + j' +k' (57.4)
va ve vr
. ( Ra ) M + (vitesse absolue) -
: va +
( Rr ) ! + (vitesse d’entraînement) : ve +
& * ( Ra ) 9: M ! va - + ' + 7 ( Ra ) -
: ( Rr ) M * T ( Rr ) 9: M & T $ *
vr = 0 ve = va
% M - + (vitesse relative) + : vr
( Rr ) * ( Ra ) 9: M ! va - + ' + . ( Rr )
ve = 0 vr = va : ( Ra )
:%' & %) % T0T & + 0
va = ve + vr (58.4)
. + + %+ ; 6 - + 6 ;
: "
J, ( ve = 0 ) 4 $ ( Rr ) ( Ra ) *
" %+ ; < 3 % 7 + 3
.( OM OA )
D ( Ra ) (9 / ) %, ( Rr ) *
.M + ve J, 7 T i ', j ', k '
di ' dj ' dk ' dOA
= = =0 ve =
dt dt dt dt
: % #

1 0 )* 8 / T F (57.4) I ;
: &+
d 2 OM dva d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '
aa = = = + x' 2 + y' 2 + z' 2 ae
dt 2 dt dt 2 dt dt dt
d2x' d2 y' d2z'
+ i' + j ' + k ' ar (59.4)
dt 2 dt 2 dt 2
dx '.di ' dy '.dj ' dz '.dk '
+2 + + aC
dt 2 dt 2 dt 2
. ( Ra ) M - 6 ' (accélération absolue) - 6 : aa
. ( Rr ) M - 6 ' (accélération relative) % 6 : ar
( Rr ) 6 ' (accélération d’entraînement) 6 : ae

. ( Ra )
)* (accélération de Coriolis) ( ' ) % 6 : aC
.(Gaspard Coriolis 1792-1843) 1832 :"
:( ' )#
dx ' dy ' dz '
= = =0 aC = 0 : ( Rr ) M *
dt dt dt
: ( Ra ) (I U ) ) %, ( Rr ) *
d 2i ' d 2 j ' d 2 k ' d 2 OA

= 2 = 2 = 0 ae =
dt 2 dt dt dt 2 aa = ar + ae
di ' dj ' dk '
= = = 0 ac = 0
dt dt dt
:12.4
& H' 5 " + O . 8ms 1 + ; ST & W -
1
2 50km.h + I % @ M F

:
ve
va
v
v va ve
ve
va = ve + v r vr = va ve ; vr = va + ( ve )
50km.h = 13,9ms 1
1
( )
1/ 2
vr = va2 + ve2 vr = 16ms 1
ve
tg = = 1,74 = 60,1°
va
1
= 60,1° 16ms
:13.4
.V 4km/h + (N60°O) 5 < 60° ; H 9 %, &
5 U H %, A X D %' %?
.A X %? + 5 .5km/h +
:
N % $' ': $ 5
v . ' 9: $
60°
ve 30° + I$; 5 '5 - 5
O E . $$
va
7A X + - + : va
20.4ABCDE S 7A X %? + + : ve
.%? + + :v
: &9$ )* 8 ; $
va = ve + vr ve = va vr
1/ 2
ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30°
1
ve = 2,52km.h : - $$ -
:5 ! F 5 $ 9 $$
vr ve vr
= sin = .sin ; sin = 0,4 = 23,6°
sin sin 30° ve
23,6° F 8 A X V + 6 ; % '

. O 23.6°S
: /4
: % #
: D * #+ ; )+ F + "
$$ ) $ I$+ $$ H %, N )+ $ +
$ H %, $ %< $ H %+ ; V $ +S 6 ;
.
: 21.4 ; ) + / 0
v = R sin J, : v = .R 1 R = r.sin
: *
dr
v= = r v = .r.sin (60.4)
dt
d
= .k :/ 0 5 Y8
dt
O' / 0 R - O / 0 : / 0 A (22.4) ; %,
$ 4 $ $ %, ' R' -
.
Z
M
Z
Z'
r=r'
Y'
C R v= r
O k
Y A
r
O
X X
Y
X'
$ %, :22.4 ; F + 6 ; :21.4 ;
/
. F + $ ( / 0 N / 0
; M $ - + J, OXYZ - O / 0
: " 6 ;I +
dx dy dz
r = x.i + y. j + z.k va = .i + . j + .k (61.4)
dt dt dt

O' 7*$ 3 / 9) OX 'Y ' Z ' - O'/ 0

: " 6 ;I + ; M - 3 + J, ( O -
dx ' dy ' dz '
r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' vr = .i '+ . j '+ .k ' (62.4)
dt dt dt
I U i ', j ', k ' I$ ; J, % $ OX 'Y ' Z ' 7O / 0

: R' 5 : J, : + .( )
dr dx ' dy ' dz ' di ' dj ' dk '

= .i '+ . j '+ .k '+ x '. + y '. + z '. (63.4)
dt dt dt dt dt dt dt
/ ?$ $ i ', j ', k ' ;@ & J, N

di '
$ )+ - + T J, N I . F + O / 0
dt
. F + / ?$ O I$
: $ Y 8 (60.4) $ %, ' T
di ' dj ' dk '

= i' ; = j' ; = k'
dt dt dt
: (63.4) $
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = ( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = r ( 64.4 )
dt dt dt
:) + 8 (63.4) $ %, A
va = vr + r (65.4)
' / 0 7 A - + 0 %- I H'
. $ %,

: "
+ T (t ) = (t ).k J, F & * . = .k
/ ?$ %, T F + F . / $
. (t ) B I @ H F J, / $ +
: % #
. 3 C &+ 1 0 )+ 8
: ' OXYZ O 5 : % M ! 6
d va dv dv y dv
aa = = i. x + j. + k. z
dt dt dt dt
$ 7 OX 'Y ' Z ' O' 5 : % M ! 6
: '7 $ +9
dvx ' dv y ' dv '
a r = i '. + j '. + k '. z
dt dt dt
:) + 8 7 T " 7 (65.4) I ;
d va d v r dr
aa = = + (66.4)
dt dt dt
vr = v ' = i '.vx '+ j '.v y '+ k '.vz ' :
d vr dv ' dv y ' dv ' di ' d j' dk '
= i '. x + j '. + k '. z + vx ' + vy ' + vz ' : J,
dt dt dt dt dt dt dt
:) + 8 J, (64.4) $ )+ 8 T
dv ' dv y ' dv '
i '. x + j '. + k '. z = v
dt dt dt
di ' d j' dk '
vx ' + vy ' + vz ' =a :! $
dt dt dt
: J, :
d vr
= ar + v' (67.4)
dt
:" $
dr
= va = v r + v (68.4)
dt
:D
va =
dr
dt
= (v r + r )

dr
dt
= vr + ( r ) (69.4)
)+ 1- %, 8 (69.4) $ %, (68.4) (67.4) $

M ! &+ 1 0 %- % (70.4) $
. / $ %, ' 7 O ' O / 0 1 -
aa =
d vr
dt
+
dr
dt
aa = ar + 2 vr + ( r ) (70.4)
. ( r ) 2 v
"# " ( )
. $ %
- *+ (1.4( & ) & ' ( ) " *+ ,
./ 0, 1 " " .$ 23 % 4 *+ , #
* 0& *+ ." .+ * "5 ' ( "67
6 8 *+ *# 0& *+ " 6 9
(23.4 )."
N N
O E O E
S S
. " " *+ ; < 3 ( =# &> 2/ : 1

: /; < @+ (59.4) ( #? 3< #
d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2 dt dt dt
:"# OA = r ' 5 #

d 2 OA d di ' dj ' dk ' d 2 OA d

ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2 = + ( r ')
dt 2 dt dt dt dt dt 2 dt
r'
d 2 OA d dr '
ae = + r+
dt 2 dt dt
r'
d 2 OA d
ae = + r '+ ( r ') (71.4)
dt 2 dt
:B "% ; < C$ %
d 2 OA
( Ra ) ,7 , "# # ( Rr ) , A 3 # , "# D " < : 2
dt
d
E C ( Ra ) , "# # ( Rr ) :$ : E < : r'
dt
( Rr ) , <
. 8 < : r'
& * % 0,1 ' #+ , - . / *! ,

: # * 2 # *3
dOM d AM d OA
va = vr + ve = + + AM (72.4)
dt dt dt
va vr
ve
aa = ar +ac + ae
d 2 OM d 2 AM d 2 OA d
dt 2
=
dt 2
+2. vr +
dt 2
+
dt
AM + ( AM ) (73.4)
ac
aa ar
ae

EXERCICES **
Exercice 4.28 28.4
1
En roulant sous la pluie à 100km.h sur une route 100km.h 1
plane, un conducteur remarque que les gouttes de
pluie ont, vues à travers les vitres latérales de sa
voiture, des trajectoires qui font un angle de 80° avec 80° !" # $% & ' (
la verticale. Ayant arrêté sa voiture, il remarque que la - # .* .) * +
pluie tombe en fait verticalement. Calculer la vitesse /* 0 ! . *+
de la pluie par rapport à la voiture immobile et par 1
1 . 100km.h $ 0 !
rapport à la voiture se déplaçant à 100km.h
Exercice 4.29 29.4

On laisse tomber d’un immeuble de hauteur h une 2 3 4 ! h 1 / !
bille sans vitesse initiale. La chute de celle-ci
s’effectue à la verticale selon un mouvement 3 ) *+ 5 6 ( 1 . 2
uniformément accéléré d’accélération g . .g7 8 !
1/ Quelle est la trajectoire de la bille dans un 0 ( $5 3 /1
référentiel lié à une voiture se déplaçant suivant un ) *+ : v ! 3
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v et ; 3 4
passant à la verticale de chute au moment du lâcher ?
2/ Quelle est la trajectoire de la bille dans le même <= 3< ( >/! $5 3 /2
référentiel si on admet que la voiture entame au ! 3 4 0 !% 5
moment du lâcher et à partir de la verticale de chute ; ae 7 8 ! 3
un mouvement rectiligne uniformément accéléré
.( )3 $5 )@ )
d’accélération ae ?
(représenter dans chaque cas la trajectoire
demandée).
Exercice 4.30 30.4

On considère dans le repère fixe OXY le système
Oxy ( OXY @ 6 $5 &!
de deux axes Oxy mobiles tel que l’axe Ox forme
Ox )3+ B 3
l’angle avec l’axe OX . Un point matériel M se
Ox M 2 !4 . OX
déplace sur l’axe Ox , sa position est définie
: . r = OM 5: & $
par r = OM . Calculer :
1/ la vitesse et l’accélération relatives du point, M ! ! 7 /1
2/ la vitesse et l’accélération d’entraînement, :( 7 /2
3/ l’accélération coriolis. > 37 /3
4/ En déduire la vitesse et l’accélération du
M 7 D ! = /4
point M dans les coordonnées polaires.
. @2 E
Exercice 4.31 31.4

Dans le plan XOY , une droite OX ' tourne autour ) OX ' 8 2 XOY - $5
de l'axe OZ avec une vitesse angulaire = ) ! . = @ OZ
constante. Un mobile M ( OM = r ) se déplace sur la
3 OX ' 8 M ( OM = r ) 4
droite OX ' d'un mouvement rectiligne uniformément
2 $5 . a 7 8 ! 0 F
accéléré d’accélération a . A l'instant initial M se
.O 2& 8@ 3 $5 M 0 $5 2( M
trouve en M 0 , au repos, puis s'éloigne de O .
1/Déterminer les expressions littérales vectorielles
! &+ 5 & : /1

des vitesses relative, d'entraînement et absolue de M . .M (

Déterminer les expressions littérales donnant la (02+ ) & $ & $ 5 & :
norme et la direction du vecteur vitesse absolue du
.M ! 7 &+ 1(
point M .
OX ! OX ' 3 <= /2
2/ Si l'axe OX ' est confondu avec l'axe OX à
l'instant initial, calculer les coordonnées du point M
$5 M ! @2 = 2 E $5
à la date t = 3s . Dessiner les trois vecteurs vitesses à . t = 3s
cette date. .M < $5 @G@ &+ 8
3/ Déterminer les expressions littérales vectorielles 02 * $5 &+ 5 & : /3
dans une base polaire des accélérations relative,
> 3 ( ! @2 H
d'entraînement et de Coriolis de M .
Déterminer les expressions littérales donnant la .M
norme et la direction du vecteur accélération absolue (02+ ) & $ & $ 5 & :
du point M . .M ! 7 7 &+ 1(
Dessiner ces vecteurs accélérations à t =3s. .M $5 < &+ 8
Données: OM 0 = 1cm ; a = 2cm.s 2
;
a = 2cm.s 2 OM 0 = 1cm : &
= = rad .s 1 . = = rad .s 1
5 5
Exercice 4.32 32.4

Un disque circulaire de centre A et de rayon R roule
( ! 2 2 ) ' 2 XOY 6 $5
sans glisser sur l’axe OX avec une vitesse
A 3 R * ."! 6 2 I *
angulaire constante. Au départ t = 0 , un point M
t = 0 2 $5 . @ OX
de la circonférence coïncide avec l’origine O .
1/ Quelles sont les coordonnées du point M au
. O =2 I M ! !
temps t en fonction de , R et t ? En déduire la 2 t $5 M ! $ @2 = $ /1
nature de la trajectoire. ; & D ! = ;t ,R
2/ Calculer la vitesse absolue et la vitesse relative en J% ! /2
précisant leurs directions par rapport à l’axe OX . . OX ! 1 1(
3/ A partir des expression des vecteurs de la vitesse
absolue et la vitesse relative, vérifier la norme et la $ &+ $ *G ! /3
direction du vecteur vitesse d’entraînement. . ( 1( 23K !
Y
M
R
A
O X
Exercice 4.33 33.4

Dans le plan XOY , une droite tourne autour de OZ ) 8 2 XOY 6 $5
OZ avec une vitesse constante = . . = @
Un point mobile M ( OM = r ) se déplace sur la
3 ( OM = r ) M ! ) !
droite OX ' suivant la loi :
: ! 5 OX ' 8
r = r0 ( cos t + sin t ) avec r0 = cte .
r0 = cte r = r0 ( cos t + sin t )
1/ Déterminer à l’instant t en fonction de 0 et , la
! 0 2 t $5 2:2 /1
vitesse relative et la vitesse d’entraînement de M par

leurs projections dans le repère mobile X ' O ' Y ' . En 8& $5 1 M (

déduire la vitesse absolue exprimée dans cette même 1! & D ! = . X ' O 'Y ' 4
base de projection, et montrer que le module de celui-
. @ < 02+ E 02 * >/! $5
ci est constant.
2/ Déterminer à l’instant t en fonction de 0 et , 7 0 2 t $5 22 /2
l’accélération relative l’accélération d’entraînement et M $ 3 7 ( 7 $ !
l’accélération complémentaire de M par leurs D ! = . X ' O 'Y ' 4 8& $5 1 L
projections dans le repère mobile X ' O ' Y ' . En E 02 * >/! $5 #! & 7
déduire l’accélération absolue exprimée dans cette . @ < 02+
même base de projection, et montrer que le module de
celle-ci est constant.
Exercice 4.34 34.4

Une mouche M se déplace sur l’aiguille des
@ $! @ I * M < ) !
secondes d’une montre accrochée à un mur vertical
avec un mouvement uniforme de vitesse v . La < ! .v 1 ! 3 62 2(
mouche part du point O à l’instant t = 0 pour 02 *2 2& )" t = 0 $5 O !
atteindre l’extrémité de l’aiguille de longueur 20cm . 20cm # 6< I * 1! =
une minute plus tard. M aM 7 vM $ 3 /1
1/ Ecrire les expressions de la vitesse vM et de
. < ( ur , u ) 3 02 $5
l’accélération aM de M dans la base mobile
$5 < , xM , yM @ 2 E /2
( ur , u ) associée à la mouche.
M
8 . 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s
2/ Calculer les coordonnées M , xM , yM de la . 2(
mouche aux instants 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s . $5 vM 7 &+ )@ /3
Dessiner la trajectoire sur le mur. . t = 60s $5 aM 7 7 &+ t = 45s
3/ Représenter sur la trajectoire le vecteur vitesse
vM au temps t = 45s et le vecteur accélération aM
au temps t = 60s .
Exercice 4.35 35.4

Dans le plan OXY , un cercle de rayon R , de
R * ."! I * 2 OXY 6 $5
diamètre OA , tourne à la vitesse angulaire constante
.O ! ) @ OA *
autour du point O . On lie à son centre mobile
O'4 3 4 +!
O ' deux axes rectangulaires O ' X ' Y ' (l’axe
.( OA 5 #( O ' X ' ) O ' X 'Y '
O ' X ' est dirigé suivant OA ).
A l’instant t = 0 , A est sur OX , OX et
OX OX A t=0 $5
OX ' étant colinéaires. . M 5 OX '
Un point M , initialement en A , parcourt la ) ! A $5 2 $5 ! 3 M !
circonférence dans le sens positif avec la même . >/! ( ( $5
vitesse angulaire . $ &+ $ 3 0 + /1
1/ Calculer directement les composantes des vecteurs
vitesse et accélération de M dans le repère OXY (en .( OM 3 +!) OXY 8 & $5 M 7
M ! 7 3 /2
dérivant les composantes de OM ).
2/ Calculer les composantes de la vitesse et de . OXY $5 8@ O ' X ' Y ' 8 & $5
l’accélération relatives de M dans le repère OXY 8 & $5 ( 3 / /3
O ' X ' Y ' puis dans OXY . . 3 !* ) &
3/ a/ Calculer les composantes de la vitesse $5 ( 7 3 )@ /
d’entraînement dans le repère OXY par la loi de .(> 3)$ 3 7 D ! = N OXY 8 &
composition des vitesses.
( 7 ( 3 23K /4
b/ Calculer de même les composantes de
l’accélération d’entraînement dans le repère OXY ; . 2 7 &+ 8 $ & ) & $ 3
en déduire l’accélération complémentaire (Coriolis).

4/ vérifier les expressions des composantes de la

vitesse d’entraînement et celle de l’accélération
complémentaire en utilisant les expressions faisant
intervenir le vecteur rotation .
Y
X'
Y' M
A
O'
O
X

Corrigés des exercices de 4.28 à 4.35 4.35 4.28
:4.28
ve v va
.
va vr sin10°
80° = va = vr ; va 17, 4km.h 1
sin10° sin 90° sin 90°

v
10° 90° va vr ve sin 90°
ve = vr = ve ; vr 117 km.h 1
sin 90° sin 80° sin 80°

:4.29
1 2
z= gt + h (1) : /1
2
x ' = vt ( 2) : t "#$ % & ' (
. z )* ( + , - ., / ( z'
:/ 2 "3 ( 2 ) (1) 01
x' g 2
. : t= z = z' = x' + h
v 2v 2
1 2
x' = ae t ( 3) : t "#$ 4 & ' ( /2
2
:/ 2 "3 ( 3) (1) 01
2x ' g
. : t2 = z = z'= x '+ h
ae ae
. " ( "5 "5 ( %
Z' Z Z'
h h
g 2 g
z' = h x'
2v 2
g z z'
z' = h x'
ae ae v
x ' = v.t
O' O'
X' O X'
1
x ' = aet 2 x'
2

4.30
ur , u , u z 5* . M 6 . ( ur , u , u z ) ( M .
(" 5 ) .
+ vr = r.ur OM = r = r ' = r.ur :9: + 5 /1
ar = r .ur
= % * > Oxy )* ; < /2

: OXY
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
d OO '
= 0 (O O' ) ve = O'M = 0 0 v e = r .u
dt
r 0 0
= k = .u z
z Z
y
k = uz
u
O, O ' Y
i ur j
•
X M x
OXY = % * > Oxy + )* ; < +

:
2
d OO ' dO ' M d dO ' M
ae = + + O'M , = O'M
dt 2 dt dt dt
ae =
d 2 OO '
dt 2
+ (
O'M +
d
dt
O'M )
O ' M = .u z r .u = r 2 ur
ur u uz
d ae = r 2 ur + r u
O'M = 0 0 =r u
dt
r 0 0
:. + /3

ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r u
r 0 0
: OXY = % * > M )* /4
va = ve + v r va = r.ur + r .u
: OXY = % * > M + )* ? +
aa = ae + ar + ac aa = r ( r 2
) .u + ( r
r + 2r ) .u
( (i , j, k ) " / = * 1@:
ur = i .cos + j .sin :6 & @ 3 = = AB ( u u
u = i .sin + j .cos
:4.31
: OX ' Y ' / 9: + 5 /1
OM = r = r.i '
1 2
r= at + r0 .ur
i = ur
'
2
vr = r = at.ur : + 52 "3 ( ( 9: + 5?5

: < + 5
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
d OO '
= 0 ( O O' ) ve = O'M = 0 0
dt
1 2
= k = .u z at + r0 0 0
2
1 2
ve = at + r0 .u
2
1 2
va = ve + v r va = at.ur + at + r0 .u : + 5
2
2
1
( at )
2
va = + at 2 + r0 . 2
:C
2
(", D ("5 4 *) " * &<

1 2
at + r0
v 2
tg = =
vr at
: t = 3s 4 (/ = % @ /2
1 2
= t, = 1,884rad = 108° ; r = at + r0 , r = 0,1m
2
x = r.cos , x = -0, 031m ; y = r.sin , y = 0, 095m
1 2
vr = at , vr = 0, 06m.s 1
; ve = at + r0 , ve = 0,0628m.s 1
2
: + + 52 "3 ( + 5 ? 5 /3
ar = a.i = a.ur'
ar = a.ur
va = vr2 + ve2 , va = 0, 087m.s 1
v
tg = = 1, 047 = 46,3°
vr
:;< +
2
d OO ' dO ' M d dO ' M
ae = + + O'M , = O'M
dt 2 dt dt dt
0 0
ae = O'M
ve
1 2 1 2
O ' M = .u z at + r0 .u = r 2
ur ae = at + r0 2
.u
2 2
r
va
v
a X'
v
aa
M
Y'
M0 a
O X
:. + /3
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2at .u
at 0 0

:? + (
1 2
aa = ae + ar + ac aa = a at + r0 2
.ur + ( 2at. ) .u
2
:? +
2
1 2
+ ( 2at. )
2
aa = a at + r0 2
2
:? C< ? + (" *) &<
a 2at
tg = =
ar 1 2
a at + r0
2
:4.32
OM = OA + AM : * 4 # ( ) " 5 :M % @ /1
; &: t M E t "#$ :
. x = OA ' + xM' :C . OA ' = vt ( B 9 )1 =' ( = t
2
OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos
cos = cos t x = R ( .t .sin .t )

2
cos t = sin .t
2
y = R + yM' :( )" 5 )
y = R + R.sin
y = R (1 .cos t )
sin .t = cos .t
2
0 9 OM 9: + 5 & C )1 2
: C-
x = R ( t sin t )
OM y = R (1 cos t )
z=0
.(cycloïde)! " =- F1& "%
:M /2
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va = va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0

dOM
va = =R (1 cos t ) .i + R sin t. j
dt
: + 5
(1 cos t ) + [ R sin t ]
2 2
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va = R
va = 2 R 2 2
(1 cos t )
t t
va = R 2 1 cos t = R 2.2 sin 2 va = 2 R sin
t 2 2
2.sin 2
2
+ 5 )* OX 3 , + 5 &<
: I < JB 3$ " K 1& .(GHG" 5 4 *) va + 5 i
va .i = va .i.cos =x
x = va .cos va .cos = 2R (1 cos t )
x = 2R (1 cos t )
:2 "3
t
2 R .sin .cos =R (1 cos t )
2
: '2 "3 = 3
t t t
2 R.sin .cos = 2 R.sin 2 cos = sin
2 2 2
t t
cos = sin + + = , =
2 2 2 2 2
cos = cos ( )
d AM
vr = :C X ' AY ' / 9< M
dt
: X ' AY ' ( M % L *
xM' = R.cos = R.cos t = R.sin t
2
yM' = R sin = R.sin t = R.cos t

2
: 2 "3 ( % M ?5
xM' = R. s cos t ; yM' = R. .sin t
vr = R. s cos t.i R. .sin t. j :H ( + 5 *

( R. s cos t ) + ( R. .sin t )
2 2
vr = vr = R :C
+ 5 &< & ; ., 9 : + 5 &<

.
. i v :H– " 5 2 @ 4
vr .i = vr .i.cos
vr .cos = xM' = R cos t cos = cos t ; = t=2
vr
cos t = cos ( t)
: ve < /3
– H – " 5 2@ 4
0:) ( B . & JB 3$ 2
* 0 (
. 2.M ' A ' M = 2 ) B . ., 3 2 '
) B (
v . M ' AM = 2 = vr , OX ( )) & #:*
.M (
Y
Y'
v=R
M'
M ve = v y M
yM'
2 R
va
t xM'
A v A
R
X'
/2
O
A' X A' x X
ve = va vr ve = va2 + vr2 2va .vr .cos : – H – " 5 2@ 4

t t t
ve = 4 R 2 2
sin 2 + R2 2
2 R .2 R sin cos
2 2 2 2
ve = R = v
t t
cos = sin
2 2 2
9 ?( 1 XOY = % B H ) < 1@
. OX ) ve .?
33.4

: X ' O 'Y ' / ( = % M 9: + 5 ? /1

OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
. % u + 5 / (:
vr = r.ur
vr = r0 ( sin t + cos t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
: + 5 "$ < H
dOO '
ve = + O'M
dt ve = r
OO ' = 0
:
ur u uz
ve = 0 0 v e = r0 ( cos t + sin t ) u
r 0 0
: O = H '"
va = ve + v r va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
: % &* P F1 5H
va = r0 2 = Cte
: + *
ar = r .ur ar = r0 2
( cos t + sin t ) .ur
: 01 C < +
d 2 OO ' d
ae = + O'M + O'M ae = r'
dt 2 dt
0 0
:0 : 5 I < H
ve = r' = r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae = r0 ( cos t + sin t )
ur u uz
ae = 0 0 ae = r0 2
( cos t + sin t ) u
0 r0 ( cos t + sin t ) 0
: '# ? + Q H
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r0 2
( sin t + cos t ) u
r0 ( sin t + cos t ) 0 0
aa = ae + ar + ac := H ' ? + A
:? + < # =
a a = 2r0 2
( cos t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u

: % & * P
a a = 2r0 2
2 = Cte
35.4
OM = r = r.ur r = v.t..ur :/ ( 1 9: + 5 /1
0 = 0 * 2@ C * :/ ( 1 +
. % J' C( " )1 H F < # 9< 1
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u
aM = r = v.ur v .u vt .u
aM = v 2
t.ur 2v .u
u = ( ) .ur , ur = ( ) .u
: " < ( AB 3 . M , xM , yM = % M H /2
0, 2 10 2 2
v= = ( m / s ) ; = = ( rad / s )
60 3 60 30
2
10 10 2
xM = vt cos t = .t cos .t ; y M = vt sin t = .t cos .t
3 30 3 30
t (s) 0 15 30 45 60
M = (
t rad .s 1
) 0 /2 3 /2 2
rM = vt ms -1( ) 0 5.10 2
10.10 2
15.10 2
20.10 2
xM ( m ) 0 0 10.10 2
0 20.10 2
yM ( m ) 0 5.10 2
0 15.10 2
0
." & ( %
" ( H / 1 + "% /3
. =4 (
t = 45s : t=60s:
vM = v.ur v.t. .u aM = v 2
t..ur 2v .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u
+ + 5 + 1$* . + 5 1$*
. :

vr = 0.33ur vM
2
15.10
v = 1,57u 3. vr .u
5.10 2 m
5.10 2 m
10.10 2 O ar = 0.22ur 3. a .ur 20.10 2

aM x
a = 0, 07u r
2
5.10
:36.4
:" 5 4 # OXY ( 9: + 5 H /1
OM = OO ' + O ' M
. = t : = % A & t "#$
/1 ) O ' X 'Y ' / t C , "#$ M &
. OXY 2 =2 t E = t
. + OXY M +
: L( " 5 2 @
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j
: + 2 "3 OM 6 ' 5
dOM
va = , va = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j (1)
dt
dv
aa = a , aa = R 2 ( cos t + 4 cos 2 t ) i R 2
( sin t + 4sin 2 t ) j ( 2)
dt

Y
M X'
y
A
Y'
x'
y'
i'
j'
O'
j
j' i'
O
i x X
:" 5 4 # O ' X 'Y ' / ( 9: + 5 H /2

O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
' 5 . + O ' X 'Y ' M +
: + 2 "3 O'M 6
dO 'M
vr ' =
dt
, vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dv
ar ' = r ' , ar ' = R
dt
2
( cos t.i '+ sin t. j ' )
:" 5 4 # O ' XY ( 9: + 5 Q H
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
2 "3 2 O'M 6 ' 5 $ . OXY M +

.% " & !' () * + , '- . OXY 6 +
.(57.4) " / 0 / $ &
dOM dOO ' di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
va ve vr
dx ' dy ' dz '
vr = i ' + j' +k'
dt dt dt
0
: "5
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x ' = R sin t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y ' = R cos t
:2 "3

vr = ( cos t.i + sin t. j ) . ( R sin t ) + ( sin t.i + cos t. j ) ( R cos t )
vr = 2 R .sin t.cos t. i + R sin 2 t + cos 2 t j

1 cos 2 t
sin 2 t
2
:) OXY 6 M / $D (
vr = R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j ) ( 3)
" @ v 5 ) - OXY 6 M / +
:(59.4)
2 2 2
d x' d y' d z'
ar = i ' 2
+ j' 2 +k' 2
dt dt dt
0
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x' = R 2

cos t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y' = R 2
sin t
:2 @ "3
ar = ( cos t.i + sin t. j ) ( R 2
)
cos t + ( sin t.i + cos t. j ) ( R 2
sin t )
ar = ( R 2
cos 2 t.i R 2
cos t sin t. j + R ) ( 2
s in 2 t.i R 2
cos t sin t. j )
ar = R 2
cos 2 t sin 2 t .i R 2
2 cos t sin t . j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
:) OXY 6 M / + $D (
ar = R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j ) ( 4)
:= H '" < / / /3
(1) ( 3) = ve = va vr
ve = R ( sin t + 2sin 2 t ) i +R ( cos t + 2 cos 2 t ) j R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j )
ve = R ( sin t + sin 2 t ) .i + R ( cos t + cos 2 t ) . j
:= H '" < + /H /3
d 2 OO ' d 2i ' d2 j ' d 2k '

ae = + x ' + y ' + z '
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
0
d 2 OO '
OO ' = R.cos t.i + R sin t. j , = R 2
.cos t.i R 2
sin t. j
dt 2

i '= 2
cos t.i 2
sin t. j ; x ' = R cos t
j'= 2
sin t.i 2
c os t. j ; y ' = R sin t
:2 @ "3
ae = ( R 2
.cos t.i R 2
)
sin t. j + R cos t ( 2
cos t.i 2
sin t. j + )
R sin t ( 2
sin t.i 2
c os t. j )
:M / < + $D (
ae = R 2
.cos t R 2
sin 2 t + cos 2 t i R 2
sin t + 2sin t.c os t j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
ae = R 2
. ( cos t + cos 2 t ) i R 2
( sin t + sin 2 t ) j
: + *. + O @
dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 + :59.4 * aa = ar + ar + ac ac = + aa ar ar
dt 2 dt 2
: <
i '= sin t.i + cos t. j ; x ' = R sin t
j'= cos t.i sin t. j ; y ' = R cos t
dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 + = ar + ar + ac
dt 2 dt 2
ac = 2 R sin t ( sin t.i + cos t. j ) + R cos t ( cos t.i sin t. j )
ac = 2 R 2
.sin 2 t.i R 2
.sin t cos t. j R 2
.cos 2 t.i R 2
.cos t sin t. j
ac = 2 R 2
. sin 2 t cos 2 t .i 2R 2
.sin t cos t . j
cos t 1
sin 2 t
2
ac = 2 R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
aa = ar + ar + ac )0 0"* 34 5
H (72.4). ( C " . = .k + 5 Q "$ /4

: < + 5
dOO '
ve = + O'M
dt
i j k
ve = R .sin t.i + R .cos t. j + 0 0
R cos 2 t R sin 2 t 0

ve = R .sin t.i + R .cos t. j R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j

ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j
:. + * + < M ( 73.4 ). (C "
i j k
ac =2 vr ac = 2 0 0
R .sin 2 t R .cos 2 t 0
ac = 2 R 2
.cos 2 t.i 2R 2
.sin 2 t. j
ac = 2 R 2
. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )

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Les incertitudes 9

.x + x x x . = "" " >

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7 0 . .) " (incertitude relative) ) :

(théorèmes des incertitudes) /3

y : & & y0 : & & & :

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!"# 6 - 7# 8 & ' M " . 1 & : 6.1

* 5 < 2 = **# . "> ./ !"# 0 * . ,- :.%

(incertitude relative d’un produit ou d’un quotient) :

log y = log k + n log u + p log v q log w

: / < $ B " 8> D .

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: A:% 5 5*# & C .

(# 0 (. 2 '" +"' < $ :7.1

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Exercice 1.8 8.1

Exercice 1.9 9.1

Exercice 1.10 10.1

Exercice 1.11 11.1

Exercice 1.12 12.1

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Corrigés des exercices 1.7 à 1.12: 12.1 7.1

= ( 3, 04 ± 0.02 ) g / cm3 :" #

d dm2 dm1 dm3 dm1

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. 4 $ 5 & (vecteur unitaire) : /4

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V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos V1 ,V2 ( ) (2.2)

: A BEC @" /"

loi des ) : ) ; B (4.2) (3.2)

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$* ) 5 / (composantes d’un vecteur) : * + /6

u = i .cos + j .sin (8.2)

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7 V 5 % < ! )' 9 ! ,' : 0 1

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V1 V2 (V1 , V2 ) = cos = 0 V1.V2 = 0

= ( F ; AB) @ W = F .AB. cos : ; ) AB > @ F / :1

(expression analytique du produit scalaire) : .

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: 5;H- 4! /" W = W = V1.V2 .sin(V1 ;V2 ) : 0 1

(y z y2 z1 ) + ( x1 z2 x2 z1 ) + ( x1 y2 x2 y1 ) = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 ) (17.2)

( propriétés du produit vectoriel): . 45 !"

B " V1 = (2,1, 1);V2 = (1,0, 2) : = W 5 : ' :6.2

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(produit mixte):) " . /9

(moment d’un vecteur par rapport à un axe): 87 /11

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(gradient, divergence, rotationnel) : @A /12

& A $ V = (V x ,V y ,V z ) + ,' (divergence) :

$Vx $Vy $Vz

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: &$ A V = (V x , V y , V z ) ,' (rotationnel) :

$Vz $Vy $Vz $Vx $Vy $Vx

: + D 5 ' L )' / <

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(le laplacien) 1 3 /13

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