Proyecto Metodos Numericos INFORME FINAL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
PROYECTO FINAL
DESARROLLO DE UNA EDO MEDIANTE METODOS
NUMÉRICOS
Trabajo de Investigación Formativa
Métodos Numéricos Aplicados a la Mecatrónica

AUTORES : CRIBILLERO VEGA, Carlos Alberto
ORBEZO ALVAREZ, George John
CARRASCO CERVANTES, Carolina Marcia
DÍAZ MIRANDA, José Miguel
DOCENTE : Dr. Jorge A. Olortegui Yume
CICLO : VI
Trujillo, Perú
2018
[DESARROLLO DE UNA EDO MEDIANTE METODOS NUMÉRICOS] INGENIERIA MECATRONICA
INDICE
1. INTRODUCCION .................................................................................................... 4
2. FUNDAMENTO TEORICO..................................................................................... 6
1. Tanques de almacenamiento esféricos. ................................................................. 6
2. Método de Runge – Kutta de cuarto orden. ........................................................... 6
3. INGENIERÍA DEL PROYECTO ............................................................................. 9
1. Planteamiento del problema: ................................................................................. 9
2. Deducción de ecuaciones: ................................................................................... 10
4. RESUMEN DE RESULTADOS ............................................................................ 17
5. CONCLUSIONES .................................................................................................. 20
6. RECOMENDACIONES: ......................................... Error! Bookmark not defined.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ........................................................................... 22
ANEXOS ........................................................................................................................ 24
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

Capitulo Nº1
INTRODUCCION

1. INTRODUCCION
Hoy en día, gran parte de lo que nos rodea depende de la solución de problemas
matemáticos, esto va desde la programación de un teléfono móvil que siempre llevamos
con nosotros hasta el calculo estructural para un edificio o el diseño y simulación de
vuelos espaciales.
Pero para la gran mayoría de modelos matemáticos que ocurren en el mundo real no
cuentan con soluciones analíticas o son demasiado complejas, por lo que se recurre a
métodos numéricos que aproximen las soluciones dentro de ciertos márgenes de
tolerancia.
Los métodos numéricos son técnicas mediante las cuales es posible formular problemas
matemáticos de tal manera que puedan resolverse usando operaciones aritméticas.
El uso de estos métodos nos vuelve aptos para comprender esquemas numéricos a fin de
resolver problemas matemáticos, de ingeniería y científicos en una computadora.
Nos ayudan además a poder reducir esquemas numéricos básicos, programar y usar
correctamente el software computacional.
Es por estas razones que, mediante este proyecto, resolvemos un problema presentado a
nosotros con el fin de demostrar la aplicación de todo el conocimiento adquirido en el
curso.

Capitulo Nº2
FUNDAMENTO
TEORICO

2. FUNDAMENTO TEORICO
1. Tanques de almacenamiento esféricos.
Los tanques de almacenamiento esféricos tienen muchas aplicaciones, sirven para
almacenar gases y líquidos que serán usados para almacenamiento o distribución en
muchas industrias, tales como almacenamiento y distribución, petroquímicas, aguas
servidas y hasta en ingeniería aeroespacial. (Warren Group)
Las esferas pueden almacenar muchos productos y, además, gracias a su forma ofrece
una distribución uniforme de la tensión bajo esfuerzo interno, además de ocupar menos
espacio en tierra y tener un reducido coste de producción.
La idea principal de tanques de almacenamiento esféricos de agua en la vida real, viene
dado por su bajo costo y facilidad de fabricación, (Evran, 2012)
2. Método de Runge – Kutta de cuarto orden.
Los métodos de Runge – Kutta, son un conjunto de técnicas numéricas explicitas e
iterativas para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE) de primer orden.
Estos métodos consisten en la aproximación mediante puntos de un valor de pendiente
constante en el incremento en “y”.
Estos métodos se clasifican según su orden, en donde cada orden representa el numero de
puntos en el subintervalo que son usados para determinar el valor de la pendiente. (Amos
Gilat, 2014)
Para el desarrollo del proyecto se utilizó el método clásico de cuarto orden que nos dice:
1
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + (𝐾1 + 2𝐾2 + 2𝐾3 + 𝐾4 )ℎ (1)
6

Figura 01: Método clásico de cuarto orden de Runge – Kutta. a) Pendiente K1

b) Pendiente K2 c) Pendiente K3 d) Solución numérica utilizando todos los
valores de K encontrados. (Amos Gilat, 2014)
En donde:
𝐾1 = 𝑓(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 ) (2)
1 1
𝐾2 = 𝑓 (𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾1 ℎ) (3)
2 2
1 1
𝐾3 = 𝑓 (𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾2 ℎ) (4)
2 2
𝐾4 = 𝑓(𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾3 ℎ) (5)
Este método se puede ver ilustrado en la figura 01 en cada paso.

Capitulo No 3
INGENIERIA DE
PROYECTO

3. INGENIERÍA DEL PROYECTO
1. Planteamiento del problema:
Un tanque esférico de agua de radio R = 4m, es vaciado a través de un agujero pequeño
de radio r = 0.02m en la base del mismo. La parte superior del tanque se encuentra abierta
a la atmosfera. El nivel instantáneo del agua h en el tanque (medido desde la base sobre
el agujero de drenado) puede ser determinado por la solución de la siguiente Ecuación
Diferencial Ordinaria (ODE):
𝑑ℎ 𝑟 2 √2𝑔ℎ
=− (6)
𝑑𝑡 2ℎ𝑅 − ℎ2
En donde g = 9.81 m/s2. Si el valor inicial del agua es h = 6.5m en un tiempo t = 0s,
encuentre el tiempo requerido para drenar el tanque a un nivel de h = 0.5m.
Figura 02: Imagen de referencia del problema

2. Deducción de ecuaciones:
Debemos tener en cuenta ciertas suposiciones para el fluido que estemos trabajando, y
estas son encontradas de la información que nos proporciona el problema, es por ello que
tomaremos s a nuestro fluido como:
1) Sigue una línea de corriente (Flujo continuo)
2) No es viscoso
3) Incompresible
De estas suposiciones podemos plantear una ecuación de Bernoulli simplificada
comparando la parte superior abierta a la presión atmosférica y la parte inferior a la salida
del agua como vemos en la ecuación número 7:
𝑃1 𝑉1 2 𝑃2 𝑉2 2
+ + 𝑍1 = + + 𝑍2 (7)
𝛾 2𝑔 𝛾 2𝑔
Como habíamos dicho, si está abierto en la parte superior podemos afirmar que:
𝑃1 = 𝑃2 = 0
Como la velocidad a la que disminuye el agua en la parte superior es cercana a cero, pero
no llega a serlo, asumimos que es una diferencial de altura en función del tiempo.
𝑑ℎ
𝑉1 = − (8)
𝑑𝑡
Ahora para la velocidad a la salida podemos afirmar que esta va a ser mucho más grande
en comparación a la velocidad en la entrada y esto se debe principalmente a la diferencia
de diámetros, por lo que:
𝑉1 ≪ 𝑉2
𝐷1 ≫ 𝐷2

R
R - h(t)
R(t)
Figura 03: Deducción geométrica de datos.
Des esto podemos deducir que:
𝑉2 = √2𝑔ℎ (9)
Luego como el fluido es incompresible por la tanto la densidad es constante, de esto
deducimos que podemos balancear el caudal en la entrada y la salida como nos nuestra la
ecuación 10 a continuación:
𝑉1 𝐴1 = 𝑉2 𝐴2 (10)
Podemos reemplazar la ecuación 8 y 9 en la ecuación número 10, además de encontrar el
área por la que escapa el agua en la salida. El único valor que nos faltaría encontrar es el
área en la entrada, pero esta área varía en función de la altura del agua, pero si utilizamos
el teorema de Pitágoras y con ayuda de la figura 03 encontramos que:
𝑅 2 = 𝑅(𝑡) 2 + [ℎ(𝑡) − 𝑅]2 (11)
De esta ecuación podemos despejar R(t):
𝑅(𝑡) = √𝑅 2 − (ℎ(𝑡) − 𝑅)2 (12)

𝑅(𝑡) = √2ℎ𝑅 − ℎ2 (13)
Con esto podemos encontrar el A1 que habíamos mencionado anteriormente que vendría
ser de la forma como se muestra en la ecuación 14:
𝐴1 = 𝜋(2ℎ𝑅 − ℎ2 ) (14)
Expresamos además el A2 como en la ecuación 15:
𝐴2 = 𝜋(𝑟 2 ) (15)
Reemplazando las ecuaciones 8, 9, 14 y 15 en la ecuación 10 tenemos:
𝑑ℎ
− 𝜋(2ℎ𝑅 − ℎ2 ) = √2𝑔 √ℎ 𝜋𝑟 2 (16)
𝑑𝑡
𝑑ℎ
En este punto podríamos despejar 𝑑𝑡 y encontrar que hemos llegado a la ecuación que nos
plantea el enunciado, comprobando así que la información recibida es correcta.
En este punto podríamos en un primer momento pensar en aplicar directamente el método
de Runge-Kutta de cuarto orden para la EDO del enunciado del problema, teniendo en
cuenta toda la información suministrada, pero ocurre un problema y es que no contamos
con un valor final de t para reemplazar en la ecuación, solamente contamos con valores
iniciales y finales de h.
𝑑𝑡
Luego de ello notamos que debemos encontrar si queremos trabajar el método de
𝑑ℎ
Runge-Kutta, por lo que integramos la ecuación 16 como se muestra a continuación:
ℎ𝑓 𝑡
ℎ2 − 2ℎ𝑅
∫ 𝑑ℎ = ∫ √2𝑔 𝑟 2 𝑑𝑡 (17)
ℎ𝑜 √ℎ 0

De esto encontramos que:
2 5 5 4𝑅 3 3
(ℎ𝑓 2 − ℎ𝑜 2 )𝑥 3 (ℎ𝑓 2 − ℎ𝑜 2 )
𝑡= 5 (18)
√2𝑔 𝑟 2
A partir de la ecuación número 18 ya podemos encontrar respuesta a nuestra incógnita
planteada en el enunciado, si reemplazamos valores conocidos como:
ℎ0 = 6.5 𝑚 ℎ𝑓 = 0.5 𝑚 𝑅 = 4𝑚 𝑟 = 0.02 𝑚 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2
Encontramos que el tiempo que le toma al agua para llegar a una altura final de 0.5 m es
de:
𝑡 = 24541.09 𝑠
Este valor lo vamos a mantener como punto de comprobación, ya que nos piden hacer
uso del método de Runge-Kutta para encontrar nuestra respuesta final, es por ello que
continuamos con nuestra deducción de fórmulas.
𝑑𝑡
Si derivamos ambos lados de la ecuación 18 en función de h encontramos 𝑑ℎ que será la
EDO que usaremos para el método de Runge-Kutta, por lo que:
𝑑𝑡 ℎ3/2 − 2𝑅ℎ1/2
= (19)
𝑑ℎ 𝑟 2 √2𝑔
Podemos notar que la parte derecha de la ecuación 19 solo depende de h y de otros
valores constantes, por lo que solo se trabajara el método de Runge-Kutta reemplazando
valores en nuestro “x”.
Otra cosa a tener en cuenta es que el paso que le otorguemos a nuestra variación en “X”
debe ser negativo, esto se debe a que nuestro valor inicial de “x” es h0 = 6.5 m que ira
disminuyendo hasta el valor final de “x” que es h = 0.5 m.

A continuación, plantearemos la primera iteración y resto de iteraciones serán
programadas en una función en Matlab. Reemplazando nuestros valores conocidos en las
ecuaciones 1y 2 tenemos que:
1
𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + (𝐾1 + 2𝐾2 + 2𝐾3 + 𝐾4 ) ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜
6
1 ℎ − ℎ𝑜
𝑦𝑖+1 = 0 + (𝐾1 + 2𝐾2 + 2𝐾3 + 𝐾4 ) ( ) (20)
6 𝑁º𝐼𝑡𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
Calculamos los valores de K para la primera iteración de la siguiente manera:
3/2 1/2
ℎ0 − 2𝑅ℎ0
𝑲𝟏 = 𝑓(𝑥0 , 𝑦0 ) = 𝑓(ℎ0 ) = (21)
𝑟 2 √2𝑔
1 1 1
𝑲𝟐 = 𝑓 (𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾1 ℎ) = 𝑓 (ℎ0 + ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜)
2 2 2
3/2 1/2 (22)
1 1
(ℎ0 + 2 ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜) − 2𝑅 (ℎ0 + 2 ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜)
=
𝑟 2 √2𝑔
1 1 1
𝑲𝟑 = 𝑓 (𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾2 ℎ) = 𝑓 (ℎ0 + ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜)
2 2 2
3/2 1/2 (23)
1 1
(ℎ0 + 2 ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜) − 2𝑅 (ℎ0 + 2 ∗ 𝑃𝑎𝑠𝑜)
=
𝑟 2 √2𝑔
𝑲𝟒 = 𝑓(𝑥𝑖 + ℎ, 𝑦𝑖 + 𝐾3 ℎ) = 𝑓(ℎ0 + 𝑃𝑎𝑠𝑜)
(ℎ0 + 𝑃𝑎𝑠𝑜)3/2 − 2𝑅(ℎ0 + 𝑃𝑎𝑠𝑜)1/2 (24)

=
𝑟 2 √2𝑔
Reemplazamos los valores de K en la ecuación 20 y obtendremos nuestro primer valor
de tiempo, debemos realizar el mismo proceso para el numero total de iteraciones que
queramos, es por ello que a medida de responder con las interrogantes del enunciado y

para realizar el trabajo de iterar de manera mas sencilla, programaremos una función y
aplicación en Matlab.
Se programó una función en Matlab que puede ser observada en el Anexo 01, que le
permite a la computadora realizar muchas iteraciones con pasos pequeños que
disminuirán el error, además se programó una interfaz gráfica de usuario, para hacer que
la resolución del problema quede al alcance de cualquier persona con solo colocar
nuestros datos iniciales y deseados, esto puede apreciarse en el Anexo 02.

Capitulo No 4
RESUMEN DE
RESULTADOS

4. RESUMEN DE RESULTADOS
Una vez programada la función y la interfaz grafica de usuario en Matlab, procedimos a
reemplazar nuestros datos para encontrar el tiempo que le tomaría al líquido en llegar de
una altura de 6.5 m hasta una altura de 0.5 m, observando la figura 04 podemos encontrar
que:
𝑡𝑟𝑘4 = 6ℎ𝑟 45 min 56 𝑠
Figura 04: Solución para datos del problema.
Este valor podemos compararlo con el que habíamos encontrado en el método analítico
gracias a la ecuación 18, donde habíamos obtenido que:
𝑡𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 = 24541.09 𝑠 = 6 ℎ𝑟 49 min 1 𝑠

Comparando ambos resultados vemos que el 𝑡𝑟𝑘4 es bastante cercano al 𝑡𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 por lo
que podemos afirmar que el método se encuentra dentro de los márgenes aceptables para
soluciones de EDO.
Por último, podemos graficar la curva de “Nivel del tanque (m) vs Tiempo (s)” de la
figura 05 donde podemos observar cómo es que el tanque va vaciándose.
Figura 05: Nivel del tanque (m) vs Tiempo (s).

Capitulo No 5
CONCLUSIONES

5. CONCLUSIONES
 El método de aproximación de Runge-Kutta de cuarto orden, calcula de manera
acertada nuestra aproximación a una variable determinada, con errores dentro de
los márgenes aceptables.
 La programación de las iteraciones en una interfaz de usuario o App Matlab,
disminuye el trabajo del operador ya que calcula de manera rápida y precisa,
cantidades grandes de datos.
 Los métodos numéricos nos ayudan a aproximar resultados que no tiene solución
analítica o su solución analítica es muy compleja.
 El aprender a programar, hacer uso de Software y modelar problemas matemáticos
son una gran puerta para desarrollar nuestra profesión, cara a cara con problemas
reales que parezcan no tener una solución.

REFERENCIAS
BIBLIOGRAFICAS

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
o Amos Gilat, Vish Subraniam. 2014. Numerical Methods for Engineers and
Scientists. Ohio : s.n., 2014.
o Evran, Baris. 2012. Flow from an Inverted Sphere. 2012.
o Warren Group. tfwarren.com. [En línea]

ANEXOS

ANEXOS
Anexo Nº1: Función rk4.m que realiza las iteraciones del método de Runge-Kutta
de cuarto orden para el problema planteado.

Anexo Nº2: App Matlab que, mediante una interfaz gráfica de usuario, se calcula
el tiempo que le toma al líquido llegar hasta cierta altura h.


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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Trabajo de Investigación Formativa

Métodos Numéricos Aplicados a la Mecatrónica

DOCENTE : Dr. Jorge A. Olortegui Yume

1. Tanques de almacenamiento esféricos. ................................................................. 6

2. Método de Runge – Kutta de cuarto orden. ........................................................... 6

3. INGENIERÍA DEL PROYECTO ............................................................................. 9

1. Planteamiento del problema: ................................................................................. 9

2. Deducción de ecuaciones: ................................................................................... 10

4. RESUMEN DE RESULTADOS ............................................................................ 17

6. RECOMENDACIONES: ......................................... Error! Bookmark not defined.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ........................................................................... 22

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 3

matemáticos, esto va desde la programación de un teléfono móvil que siempre llevamos

con nosotros hasta el calculo estructural para un edificio o el diseño y simulación de

métodos numéricos que aproximen las soluciones dentro de ciertos márgenes de

matemáticos de tal manera que puedan resolverse usando operaciones aritméticas.

resolver problemas matemáticos, de ingeniería y científicos en una computadora.

correctamente el software computacional.

nosotros con el fin de demostrar la aplicación de todo el conocimiento adquirido en el

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1. Tanques de almacenamiento esféricos.

Los tanques de almacenamiento esféricos tienen muchas aplicaciones, sirven para

almacenar gases y líquidos que serán usados para almacenamiento o distribución en

muchas industrias, tales como almacenamiento y distribución, petroquímicas, aguas

servidas y hasta en ingeniería aeroespacial. (Warren Group)

espacio en tierra y tener un reducido coste de producción.

La idea principal de tanques de almacenamiento esféricos de agua en la vida real, viene

dado por su bajo costo y facilidad de fabricación, (Evran, 2012)

2. Método de Runge – Kutta de cuarto orden.

Los métodos de Runge – Kutta, son un conjunto de técnicas numéricas explicitas e

iterativas para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE) de primer orden.

Estos métodos consisten en la aproximación mediante puntos de un valor de pendiente

constante en el incremento en “y”.

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Figura 01: Método clásico de cuarto orden de Runge – Kutta. a) Pendiente K1

Este método se puede ver ilustrado en la figura 01 en cada paso.

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3. INGENIERÍA DEL PROYECTO

1. Planteamiento del problema:

Un tanque esférico de agua de radio R = 4m, es vaciado a través de un agujero pequeño

el agujero de drenado) puede ser determinado por la solución de la siguiente Ecuación

Diferencial Ordinaria (ODE):

encuentre el tiempo requerido para drenar el tanque a un nivel de h = 0.5m.

Figura 02: Imagen de referencia del problema

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 9

tomaremos s a nuestro fluido como:

1) Sigue una línea de corriente (Flujo continuo)

De estas suposiciones podemos plantear una ecuación de Bernoulli simplificada

comparando la parte superior abierta a la presión atmosférica y la parte inferior a la salida

del agua como vemos en la ecuación número 7:

en comparación a la velocidad en la entrada y esto se debe principalmente a la diferencia

de diámetros, por lo que:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO 10

Figura 03: Deducción geométrica de datos.

Des esto podemos deducir que:

Luego como el fluido es incompresible por la tanto la densidad es constante, de esto

Podemos reemplazar la ecuación 8 y 9 en la ecuación número 10, además de encontrar el

el teorema de Pitágoras y con ayuda de la figura 03 encontramos que:

𝑅 2 = 𝑅(𝑡) 2 + [ℎ(𝑡) − 𝑅]2 (11)