UNIVERSIDAD DEL VALLE DE GUATEMALA

FF2013 MEC ÁNICA: EST ÁTICA Y DIN ÁMICA

SECCI ÓN 10

CINEMÁTICA ROTACIONAL

M ATTHIAS S IBRIAN
16247

I. I NTRODUCCI ÓN
E L objetivo de este trabajo es presentar el fundamento
teórico para poder plantear correctamente ecuaciones
de posición angular, velocidad angular y aceleración angular
de un cuerpo en rotación. Posterior a dicho desarrollo, se
resuelven tres problemas de cinemática rotacional de cuerpos
rı́gidos, en los cuales se hace uso de las expresiones encon-
tradas.
El alcance de esta investigación es presentar modelos para la
descripción cinemática de cuerpos en rotación, eso es, cuerpos
en donde todas las partı́culas giran alrededor de cı́rculos
concéntricos unos con otros sin tomar en consideración las
causas de este movimiento.
II. M ARCO TE ÓRICO Y DEDUCCIONES
En la Figura 1, se puede notar que un cuerpo rı́gido gira
alrededor del eje fijo AA’ que le atraviesa. Si se toma P como
un punto del cuerpo y r como el vector que lo ubica (en
referencia a un sistema de coordenadas formado por vectores
ortonormales), entonces se puede tomar al punto B, que es
la proyección de P sobre AA’, de tal manera que este punto
describa a un cı́rculo con su centro en él mismo y de radio
r sen(phi), con el ángulo (phi) siendo el ángulo formado por
AA’ y el vector r.
Figura 1. Cuerpo rı́gido en rotación alrededor del eje AA’
Dicho esto, se puede ver que la posición del punto P y de
todo el cuerpo rı́gido se describe completamente por el ángulo
theta que forma la lı́nea BP y el plano zx. El plano formado
por theta es el que se nombra coordenada angular del cuerpo.
Este parámetro theta se mide como positivo cuando va en la
misma dirección en que se recorre A’ en la Figura 1. Además,
se puede medir en grados, radianes o revoluciones y es de
1
bastante utilidad al describir la cinemática de un cuerpo en
rotación.
Una vez definido theta, se debe recordar que una longitud
de arco s se puede definir como el producto entre el radio del
cı́rculo y el parámetro que describe el desplazamiento angular
del mismo. En este caso:
∆s = (BP )∆θ = (r sen φ)∆θ
Luego, se puede dividir a delta(t) en ambos lados de la
ecuación y convertir las cantidades delta en diferenciales:
ds
v= = rθ̇ sen φ
dt
Esta ecuación indica que la velocidad vectorial del punto P
es un vector perpendicular al plano que contiene a AA’ y
a r, cuya magnitud está definida por la cantidad v definida
anteriormente.
También es importante mencionar que este mismo resultado
se pudo haber obtenido al dibujar un vector alineado al vector
ortonormal k y con una magnitud igual a la razón de cambio
en el tiempo de la posición angular de P (Figura 2). Luego, se
pudo haber hecho el producto punto con el vector de posición
r, con el fin de obtener el mismo vector de velocidad v:
dr
v= = ω × r = θ̇k × r
dt
Figura 2. Cuerpo rı́gido en rotación alrededor del eje AA’ con velocidad
angular y tangencial visibles
Acá, se hizo uso de la siguiente definición de omega:
ω = ωk = θ̇k
cuyo signo depende de la rotación del cuerpo rı́gido, tomando
en cuenta la regla de la mano derecha.

En cuanto a la aceleración, se puede diferenciar la expresión
referente a velocidad angular:
dv d
a= = (ω × r)
dt dt
dω dr
= ×r+ω×
dt dt
dω
= ×r+ω×v
dt
Acá, la expresión referente a la derivada en el tiempo de w
se llama aceleración angular. Se puede sustituir la expresión
vectorial de v:
a = α × r + ω × (ω × r)
Asimismo, se puede hacer una diferenciación en el tiempo de
la expresión referente a la velocidad angular para expresar a
la aceleración angular en términos del parámetro theta:
α = αk = ω̇k = θ̈k
Es posible definir un tipo de ’placa representativa’ para po-
der obtener expresiones más convenientes para describir la
cinemática de un cuerpo en rotación. Si recordamos que la
velocidad angular está orientada en la dirección de k, podemos
situarnos en el plano xy (Figura 3) y notar que el escalar
asociado a la expresión de velocidad angular será positivo si
el punto P está rotando en contra de las manecillas del reloj
y será negativo si está rotando en la otra dirección.
Figura 3. Placa representativa de cuerpo rı́gido situada en el plano xy
Es evidente que las ecuaciones encontradas pueden describir
a cualquier punto P en el cuerpo rı́gido siempre y cuando se
parametricen para las cantidades que variarı́an entre punto y
punto. A continuación se presenta la expresión valida para la
velocidad de cualquiera de ellos:
v = ωk × r
2
Ya que, en la placa representativa, los vectores k y r son
perpendiculares, se puede reducir la expresión a la siguiente
ecuación escalar:
v = rω
de la cual es posible conocer la dirección de la velocidad al
girar el vector de posición r 90 grados en el sentido de rotación
de la placa.
Si se sustituye las expresiones de aceleración y velocidad
angular vectoriales (Figura 4) en la expresión para la acelera-
ción, se obtiene la siguiente expresión:
a = αk × r − ω 2 r
esta última se puede expresar en sus componentes tangencial
y normal:
at = αk × r
La cual se reduce a una expresión escalar tomando en cuenta
que k y r son perpendiculares en la placa representativa:
at = rα
Figura 4. Placa representativa de cuerpo rı́gido situada en el plano xy
En cuanto a la aceleración normal:
an = −ω 2 r
se le puede retirar su caracter vectorial si se considera que
esta siempre apunta en la dirección opuesta a la de r, eso es,
hacia el origen del plano de coordenadas:
an = rω 2
lo cual lo reduce a una expresión escalar.
Es importante mencionar que se dice conocer el movimiento
del cuerpo rı́gido si su coordenada angular es definible en
función del tiempo. Sin embargo, en la mayorı́a de escenarios,
se describe el movimiento de un cuerpo al definir si la
aceleración angular es igual a cero o distinta de cero.
Para comenzar, es importante recordar las siguientes rela-
ciones:
dθ
ω=
dt
 3

Si tomamos a C como el punto de contacto entre el eje

2 y el anillo:
dω d θ
α= = 2
dt dt vC = r1 ωA
la cuales se pueden combinar para despejar la siguiente
vC r1 ωA
ecuación: ωB = =
r2 r2
dω
α=ω . Ahora visto desde el eje:
dθ
2
Si la aceleración angular es igual a cero, es decir, si se trata de aA = r1 ωA
un caso de rotación uniforme, en donde la velocidad angular Visto desde el anillo:
no varı́a en el tiempo, entonces la coordenada angular está  2
dada por la siguiente ecuación; 2 r1 ωA
aB = r2 ωB = r2
r2
θ = θ0 + ωt
Ahora, si suponemos que existe un punto D en la parte
En cambio, si se trata de un caso en donde la aceleración exterior del anillo:
 2  2
angular es constante y distinta a cero, la cinemática del cuerpo 2 r1 r1 2
rı́gido se puede describir con tres ecuaciones, siendo la de aD = r3 ωB = r3 ωA = r3 ωA
r2 r2
velocidad angular la siguiente:

ω = ω0 + αt Cuadro I
C ONSTANTES NECESARIAS PARA EL PROBLEMA 1
la de coordenada angular la siguiente:
Medición Variable Valor
1 Rapidez angular del eje A wA 25 rad/s
θ = θ0 + ω0 t + αt2 Radio del eje A r1 12 mm
2
Radio interior del anillo B r2 30 mm
y la de velocidad angular la siguiente, libre del parámetro de Radio exterior del anillo B r3 40 mm
tiempo:
r1 12mm
ω 2 = ω02 + 2α (θ − θ0 ) . ωB = ωA = (25rad/s)
r2 30mm

III. P ROBLEMAS RESUELTOS ω B = 10rad/s (1)

El anillo B tiene un radio interior r2 y cuelga de un En la dirección opuesta a las manecillas del reloj.
eje horizontal A en la forma indicada. Si la flecha A
2
gira con una velocidad angular constante wA y no ocurre aA = r1 ωA = (12mm)(25rad/s)2 = 7,5 × 103 mm/s2
deslizamiento, obtenga una relación en términos de r1,
r2, r3 y wA para a) la velocidad angular del anillo B, y
aA = 7,50m/s2 (2)
b) la aceleración de los puntos de la flecha A y del anillo
B que están en contacto, c) la magnitud de la aceleración En dirección de j negativo.
en un punto en la superficie exterior del anillo B.
r12 2 (12mm)2
aB = ωA = (25rad/s)2 = 3 × 103 mm/s2
r2 (30mm)
aB = 3,00m/s2 (3)
En dirección de j negativo.
 2  2
r1 2 12mm
aD = r3 ωA = (40mm) (25rad/s)2
r2 30mm
aD = 4,00m/s2 (4)
En dirección de j negativo.

Un sistema de transmisión consiste de tres engranes A,

Figura 5. Sistema descrito en el problema 1
B y C. Si se conoce que el engrane A rota en favor de las
manecillas del reloj con una velocidad angular constante
de 600 rpm, determine a) las velocidades angulares de
los engranes B y C, b) las aceleraciones de los puntos
en los engranes B y C que están en contacto.
 4

aB = 1974in/s2 (7)
en dirección de i negativo.
2
vE (20π)2
aC = = = 658in./s2
rE/C 6
aC = 1974in/s2 (8)
en dirección de i positivo.

Un sistema de propulsión simple consiste en dos discos A

y B. Inicialmente, el disco A tiene una velocidad angular
en el sentido de las manecillas del reloj de 500 rpm,
y el disco B se encuentra en reposo. Se sabe que el
disco A quedará en reposo en 60 s. Sin embargo, en
Figura 6. Sistema descrito en el problema 1
lugar de esperar hasta que ambos discos estén en reposo
para unirlos, el disco B recibe una aceleración angular
constante de 2.5 rad/s2 en sentido contrario al de las
(600)(2π) manecillas del reloj. Determine a) en qué tiempo pueden
ωA = 600rpm = = 20πrad/s
60 unirse los discos si no se desea que haya deslizamiento,
Si se fija los puntos A, B y C en los centros de los b) la velocidad angular de cada disco cuando se hace el
engranes y se dice que el punto D es el punto de contacto contacto.
entre los engranes A y B, entonces:
vD = rD/A ωA = (2)(20π) = 40πin./s
en dirección de j negativo. Luego, se sabe que la veloci-
dad tangencial del engrane se puede con la distancia al
centro del mismo:
vD 40π
ωB = = = 10πrad/s
rD/B 4

60
= 10π · = 300rpm
2π
ωB = 300rpm (5)
Figura 7. Sistema descrito en el problema 3
en dirección contraria a las manecillas del reloj. De
manera similar, si fijamos el punto E como el punto de Al analizar el disco A, la velocidad angular se convierte
contacto entre los engranes B y C, entonces: en:
vE = rE/B ωB = (2)(10π) = 20πin./s (ωA)0 = 500rpm = 8,33rps(2π) = 52,36rad/s

en dirección de j positivo. Luego, se recuerda la relación en dirección de las agujas del reloj. Luego, tomando en
entre la velocidad tangencial del engrane y la distancia cuenta que el disco A llegará al reposo en 60 segundos:
desde ese punto hasta el eje de rotación para encontrar ωA = (ωA )0 + αA t
la velocidad angular:
vE 20π 0 = 52,36rad/s + αA (60s)
ωC = = = 3,333πrad/s
rE/C 6
αA = −0,87266rad/s2
60 En el tiempo t desconocido, la ecuación que describe la
= (3,333π) = 100rpm
2π velocidad angular del disco A es la siguiente:
ω C = 100rpm (6) ωA = (ωA )0 + αA t
en dirección de las manecillas del reloj. Por último,
se puede hacer uso de la relación entre la velocidad ωA = 52,36 − 0,87266t
tangencial en el punto de contacto y la aceleración de En cuanto al disco B, se conoce que este se le da una
los puntos de cada engrane: aceleración angular conocida y que parte del reposo,
2
vE (20π)2 entonces:
aB = = = 1973,9in./s2
rE/B 2 αB = 2,5rad/s2
 5

(ωB )0 = 0
Y de manera similar, la ecuación que describe su veloci-
dad angular en el tiempo t desconocido es la siguiente:
ωB = (ωB )0 + αB t = 2,5t
Ahora, para que ambos discos puedan ser acoplados sin
que exista deslizamiento, se debe cumplir que:
rA ωA = rB ωB
Ahora, se puede despejar para el tiempo t:
(3in.)(52,36 − 0,87266t) = (5in.)(2,5t)

157,08 − 2,618t = 12,5t

157,08 = 15,118t
t = 10,39s (9)
El tiempo t encontrado en la ecuación 5 indica el instante
en que ambos discos se pueden poner en contacto. Para
hallar la velocidad angular de cada uno de ellos en este
momento, se debe utilizar las ecuaciones dependientes
del tiempo encontradas anteriormente:
ωA = 52,36 − 0,87266(10,39)

ωA = 43,29rad/s
ω A = 413rpm (10)
en dirección de las manecillas del reloj. Ahora, para el
disco B:
ωB = 2,5(10,39)

ωB = 25,975rad/s
ω B = 248rpm (11)
en dirección opuesta a las manecillas del reloj.

IV. C ONCLUSIONES
En el primer y segundo problema, se hizo uso del
hecho que los elementos comparten la misma velocidad
tangencial en el punto de contacto compartido para ir
relacionando a los todas las partes de cada sistema y des-
pejar las velocidades y aceleraciones con las expresiones
escalares encontradas.
En el tercer problema, se hizo uso del hecho que la
velocidad tangencial de los discos debı́a ser la misma
en el momento de acoplarse. Luego, se usó el modelo
de aceleración angular distinta a cero para hallar dicho
tiempo y despejar cada una de las velocidades angulares
en el tiempo encontrado.

R EFERENCIAS
[1] Beer, F.P., Johnston, E.R., Cornwell, P.H. (2010). Mecánica Vectorial Para
Ingenieros: Dinámica. 9a edición, McGraw-Hill, México.
[2] Richmond, M. (s.f.). Rotational Kinematics. Roches-
ter Institute of Technology, EE.UU. Disponible en
http://spiff.rit.edu/classes/phys211/lectures/rad/rad all.html.