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jlc
Consideremos el sistema de n estados y p entradas
(1)
jlc
Es la posibilidad de encontrar una señal de control
para llevar al sistema de cualquier estado inicial
a cualquier estado final en tiempo finito
jlc
Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado
es controlable si y sólo si la matriz de
controlabilidad tiene rango n.
c B AB A B ... A B
2 n 1
Mc=ctrb(A,B)
jlc
Es la dual de la controlabilidad y surge en la
medición para el diseño de sistemas de control
jlc
Un sistema lineal descrito por ecuaciones de estado
es observable si y sólo si la matriz de
observabilidad tiene rango n
C
CA
0 CA2
CAn 1
Mo = obsv(A,C)
jlc
Observando las definiciones, notamos una gran
similitud.
Si la matriz de observabilidad se transpone, se
encuentra
T
C
CA
0 CA
T 2
CAn 1
CT AT C T A C
T 2 T
A
T n 1
CT
El sistema dado por
3 5
A
2 0
1
B
2
C 1 1
La matriz de observabilidad para este sistema
queda
1 1
0
5 5
1
s5
Ahora consideremos el sistema con
1 1
A
6 0
1
B
3
C 1 0
x (t ) Ax (t ) Bu(t )
x (t ) Ax (t ) Br (t ) Kx (t )
x (t ) A BK x (t ) Br (t )
x (t ) ALC x (t ) Br (t )
6 3,5
A
6 4
0
B
1
C 4 5
s 2 2 k2 s 3 6k2 3,5k1
3 1 2 4 3
Si ahora igualamos los coeficientes de los
dos polinomios se obtiene,
2 k2 4
3 6k2 3,5k1 3
La solución del sistema de ecuaciones es
k2 = 2,0 k1 = 1,7143
K =
1.7143 2.0000
Analicemos la respuesta del sistema de lazo
cerrado. La función de transferencia de lazo
cerrado está dada por:
y(s) C sI A BG B D r (s)
1
T (0) C A BK B D
1
Y por lo tanto
S (0) 1 C A BG B D
1
6 3,5 0
A BK k1 k 2
6 4 1
6 3,5 6 3,5
A BK
6 k 1 4 k 2 4,286 2
La ganancia d.c es
T (0) C A BK B D 5.333
1
y, por lo tanto
1 1
F 0,1875
T 0 5,333
En el caso general, F(s) puede ser una función de
transferencia que sirva para acondicionar la señal
de referencia y hace parte del controlador.