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Revisã o de Vetores
O que é um vetor? Quando estudamos Física, precisamos representar as grandezas, pois
as medidas são muito importantes, e só podemos fazer ciência e tecnologia com elementos e
experimentos que podem ser medidos de alguma forma. Temos grandezas físicas que
precisam apenas de uma unidade de grandeza para que sejam completamente descritas, como
por exemplo, se no laboratório você pesa uma máquina, e precisa informar outra pessoa, você
irá dizer algo como: “Esta componente pesa 100 kg”. Ou se você cronometrar o tempo que um
carro leva para percorrer um trajeto vai falar o tempo em horas, minutos ou segundos.
Entretanto, há também grandezas que precisam de um pouco mais de especificação, e nesta
seção trataremos delas, são as grandezas vetoriais. Essas grandezas precisam de magnitude
(ou módulo, ou comprimento), direção e sentido. Nesta seção iremos desenvolver a intuição
geométrica e a álgebra de vetores, de forma sistemática, para que depois possamos aplicar
esse conhecimento em seções futuras e em conceitos mais complexos.
Fixando Conceitos
Grandezas vetoriais precisam de três especificações para que sejam descritos completamente:
comprimento, direção e sentido. Exemplos de grandezas vetoriais: velocidade, aceleração, forças, etc.
Grandezas escalares necessitam apenas de seu valor e a unidade da grandeza para que sejam
completamente descritas. Exemplos são: temperatura, pressão, tempo.
Na figura 1.1 vemos dois exemplos de vetores, representados por flechas, ou de forma
mais precisa, segmentos de reta orientados. Vemos, por exemplo, o deslocamento de uma
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
partícula que se move do ponto A até o ponto B, e temos a seguinte notação AB a . Uma
das propriedades dos vetores é que eles podem deslizar, ou seja, podemos ter o mesmo vetor
se movendo do ponto C ao ponto D, CD a . Podemos dizer que dois vetores são iguais se
são lados opostos em um paralelogramo, como mostrado na figura 1.1, e se tiverem o mesmo
sentido, direção e módulo. O comprimento do vetor a é representado entre barras, a e
partícula se move 1 km para o norte, e 1 km para o leste, seu deslocamento total foi de 2
km. Vamos supor que temos três vetores a , b e c , e verificar que tipos de propriedades a
soma desses vetores possui. Na figura 1.2, vemos dois exemplos de somas de vetores, usando
a propriedade de deslizamento dos vetores, conseguimos desenhar paralelogramos, e
realizando as somas a b e a b c . Note, entretanto, que os vetores não
necessariamente precisam se encontrar no mesmo plano, ou seja, a figura 1.2 não é uma regra
geral, sendo apenas uma representação em duas dimensões, porém a regra para três
dimensões é completamente análoga.
As regras de somas de vetores representadas na figura 1.2 são bem ilustrativas, mas não
exploram por completo a linguagem de vetores. Um dos trunfos de usar vetores em teorias
físicas é que podemos representar os mesmos por coordenadas, e realizar diversos tipos de
operações com esses vetores, e em mais dimensões. Quando trabalhamos com física clássica
não relativística, sempre pensamos em três dimensões, e o tempo como parâmetro, mas em
outras teorias, como a Relatividade Especial de Einstein, pensamos em quatro dimensões,
onde o tempo é considerado uma dimensão.
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Curiosidade
Relatividade Especial, ou também conhecida como Teoria da Relatividade Especial de Einstein, foi
primeiramente descrita em 1905 por Albert Einstein, em seu artigo “On the Electrodynamics of moving
bodies”. Nessa teoria Einstein explora a relação entre tempo e espaço, modificando as teorias
anteriormente descritas por Galileu e Newton, considerando efeitos decorrentes do fato da velocidade
da luz ser limitada, e possuir o mesmo valor para qualquer referencial.
Representar vetores de forma algébrica tem suas vantagens quando queremos fazer
descrições físicas em um grande número de dimensões, mas vamos nos ater a apenas três
dimensões no máximo no curso de Dinâmica de Corpos Rígidos. Vetores obedecem as
seguintes propriedades e operações:
1) Comutatividade: a b b a
2) Associatividade: a b c (a b ) c a ( b c )
3) Elemento neutro: a 0 0 a a
4) Inverso aditivo: a ( a ) ( a ) a 0
suas componentes. Sejam dois vetores e suas respectivas coordenadas a ( x1, x 2 ,..., xn ) e
b ( y1, y 2 ,..., y n ) , podemos somar estes dois vetores da seguinte forma:
a b ( x1, x2 ,..., xn ) ( y1, y 2,..., y n ) ( x1 y1, x2 y 2 ,..., xn y n ) .
E também podemos multiplicar vetores por números reais (constantes) da seguinte
forma:
a ( x1, x2 ,..., xn ) ( x1, x2 ,..., xn ) .
Os outros axiomas são representados de forma análoga.
Exemplo
Sejam dois vetores e suas respectivas coordenadas a (1,3,4) e b (2,5,6) a soma desses
dois vetores é igual à a b (1,3,4) (2,5,6) (3,8,10) . Se multiplicarmos o vetor a (1,3,4)
pela constante 4, teremos o seguinte resultado:
4a 4(1,3,4) (4 1,4 3,4 4) (4,12,16) .
Fixando Conceitos
Verifique que o conjunto formado pelos versores i (1,0) e j (0,1) forma um conjunto de vetores
linearmente independentes. Ou seja, resolva a equação vetorial:
i j (1,0) (0,1) ( , ) (0,0) ,
e demonstre que essa igualdade é válida somente quando tivermos simultaneamente 0 .
Provando dessa maneira que podemos descrever qualquer vetor do plano Euclidiano em função desses
dois vetores.
O conjunto formado por esses dois vetores é chamado de base canônica do Plano
Euclidiano, ou simplesmente base canônica. Podemos descrever então qualquer vetor no
plano em função dos vetores da base. Seja o vetor v ( x, y ) onde x e y são as coordenadas
do vetor na base canônica, e podemos representar esse vetor como combinação linear de
i (1,0) e j (0,1) da seguinte forma:
v xi y j x (1,0) y (0,1) ( x, y ) .
Fixando Conceitos
É importante não confundir a representação em uma base com a simples soma de vetores. Por exemplo,
se tivermos os seguintes vetores a (1,3) e b (2,5) a soma desses dois vetores resulta em um vetor
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
v a b (1,3) (2,5) (3,8) , entretanto os vetores a e b não são linearmente independentes,
portanto não formam uma base, ou seja, não podemos representar qualquer vetor pela combinação
linear desses vetores. Entretanto, a soma desses vetores é um vetor, e pode ser representado na base
canônica, pelos versores i (1,0) e j (0,1) , da seguinte forma:
v (3,8) 3i 8 j 3(1,0) 8(0,1) .
O plano Euclidiano é representado por dois segmentos de reta ortogonais entre si, ou
seja, o ângulo entre os dois segmentos é de 90º, como pode ser visto na figura 1.5.
Note na figura 1.5 que o vetor v é o resultado da combinação linear entre os vetores da
base canônica de i (1,0) e j (0,1) . Da mesma forma podemos estender esses resultados
para maiores dimensões, entretanto, nós seres humanos só conseguimos perceber de forma
concreta até três dimensões. Os versores da base canônica em três dimensões, ou Espaço
Euclidiano Tridimensional são i (1,0,0) , j (0,1,0) e k (0,0,1) .
Na figura 1.6 vemos que o vetor OP ( x, y , z ) pode ser representado na base canônica
do Espaço Euclidiano da seguinte forma:
OP ( x, y , z ) xi y j zk .
Dissemos no início da seção que vetores precisam de comprimento, direção e sentido
para que sejam completamente descritos, pois bem, construímos até agora esses três
requisitos. Os vetores da base que o vetor está descrito dizem a direção e sentido. Vetores são
ditos colineares, ou seja, possuem a mesma direção quando são linearmente dependentes,
matematicamente isso quer dizer que dados dois vetores colineares a e b temos a seguinte
relação entre eles, b a onde é uma constante real. Se 0 , então a e b além da
mesma direção, possuem o mesmo sentido. Se 0 , então a e b possuem a mesma
direção, mas sentidos diferentes. Se 0 então b é o vetor nulo, e a é qualquer vetor. Na
figura 1.7 vemos um exemplo de vetores colineares ao vetor a , possuem mesma direção. O
vetor a possui sentido diferente e o vetor a possui sentido igual ao vetor a .
O módulo de um vetor v ( x1, x2 ,..., xn ) representado pela notação v sendo
Exemplo
Seja o vetor v (1,2,3) , seu módulo é v 14 , pois:
v 12 22 3 2 11 4 9 14 .
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Exercício Proposto
Enunciado:
Sejam os seguintes vetores no plano Euclidiano (em duas dimensões), R (1,1) , e S (2,3) .
Ambos representados na mesma base. Determine a soma vetorial S 2R , e marque a alternativa
correta.
Resposta:
Para calcular a soma vetorial, basta aplicar os axiomas de vetores às suas componentes.
S 2R (2,3) 2(1,1) (2 2 1,3 2 1) (4,5)
Exercício Proposto
Enunciado:
Um corpo rígido possui sua posição descrita pelo seguinte vetor no plano Euclidiano, R (1,2) , sendo o
sistema de unidades em quilômetros (km). Calcule o módulo do vetor e marque a alternativa correta.
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Resposta:
O módulo do vetor é calculado pela soma do quadrado de suas componentes, e tirando sua raiz
quadrada. Dessa maneira calculamos:
R (1,2) R 12 22 1 4 5 .
Exercício Proposto
Enunciado:
Descreva a trajetória de uma partícula realizando um movimento helicoidal.
Resposta:
Vimos que para trajetórias retilíneas, as componentes da velocidade são constantes no tempo, e o
vetor posição é descrito por r (t ) ( x p at , y p bt ) onde ( x p , y p ) é o ponto inicial no instante t 0 ,
e o vetor velocidade é v (a, b ) . Para fazer a descrição da trajetória da curva helicoidal, precisaremos
fazer essa descrição no espaço de três dimensões, e o vetor posição é parametrizado pelo parâmetro
tempo (t), entretanto, as componentes são funções desse parâmetro r (t ) x (t )i y ( t ) j z(t )k e a
parametrização do helicoide é dada por:
r (t ) R cos(t )i R sen(t ) j c t k .
Onde c é uma constante real qualquer, e R é o raio da helicoide. Na figura 1.9 podemos ver a
descrição da trajetória no espaço de três dimensões, com os valores das constantes dadas por R 1,
1 e c 0,1 .
Figura 1.9: Gráfico da trajetória helicoidal
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Além das já conhecidas operações com vetores que foram estudadas em outros cursos,
como soma vetorial, combinação linear, podemos também aplicar operações do cálculo
diferencial e integral, ou seja, as componentes dos vetores podem ser funções bem
comportadas (contínuas e diferenciáveis).
Exemplo
Seja a seguinte função vetorial, r (t ) (cos(t ), sen(t ), tg (t )) , que representa o vetor posição do
centro de massa (CM) de um corpo rígido no espaço de três dimensões como função do tempo. A
posição varia com o tempo, e para encontramos a velocidade desse corpo rígido, basta derivar o vetor
posição em relação ao tempo:
dr
v (t ) (t ) ( sen(t ),cos(t ),sec 2 (t )) .
dt
Note que derivamos cada componente do vetor posição individualmente, compondo assim o novo vetor
velocidade.
Mas o plano e o espaço Euclidiano não servem apenas para representar vetores, em
geral em Física eles são utilizados para descrever equações de movimento de corpos (rígidos
ou não), e partículas, por meio dos chamados sistemas de referências, ou simplesmente
referenciais, que podem ser ou referenciais inerciais ou referenciais não-inerciais. Os
referenciais inerciais se comportam como corpos em equilíbrio estático, ou em equilíbrio
cinético. Já os referenciais não-inerciais se movem com aceleração, constante ou não. Quando
o referencial é inercial e se encontra em equilíbrio estático, o movimento dos corpos rígidos é
chamado movimento absoluto, pois não há efeito de velocidade relativa entre observador e
corpo rígido observado (cada um constituindo individualmente um referencial).
Um exemplo prático de referencial inercial é um carro se movimentando com
velocidade constante. Coloque-se dentro desse carro, se você não olhar para fora, não
perceberá que está em movimento. Imagine agora que você olha pela janela, e vê postes de
luz se movimentando em relação a você. Em um referencial inercial, não conseguimos
distinguir se nós estamos nos movendo em relação ao que observamos, ou se o objeto que
observamos está se movimentando em relação a nós. É claro que na vida real você sabe que
quem está se movendo é o seu carro, mas em termos de teoria física, essa impossibilidade de
distinção é muito importante.
Figura 1.11: Referenciais inerciais.
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Isso fica ainda mais evidente quando realizamos a derivada da coordenada x' em
relação ao tempo, obtendo a chamada lei de composição de movimentos:
dx ' dx
v VS ' VS v .
dt dt
Note que estamos tratando de um caso bastante geral. O corpo rígido não precisa estar
dx
em repouso, portanto VS , que pode ou não ser zero, constante, ou mesmo uma função
dt
do tempo. Independentemente do estado do corpo rígido, a resposta fornecida pelo
equacionamento apresentado estará correta.
Além do movimento relativo de translação, podemos imaginar outro referencial S ' que
2
gira com velocidade angular 2 f , com f representando a frequência, e T o
T
período da rotação. A unidade relevante é radianos por segundo.
Seja R o vetor posição desse referencial em relação ao referencial S estático. Nesse
caso, a posição de um objeto qualquer no referencial S está relacionada com a posição do
objeto no referencial S’ pela equação a seguir:
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
rS rS ' R .
Note que basta somar a posição observada no referencial S’ com a posição da própria
origem do referencial S’ com relação ao observador parado (referencial estático).
Note que o referencial S ' está girando, de modo que o vetor R não é constante. Para
um observador sobre esse referencial, o referencial S está em movimento circular (lembre-se
se você começar a girar terá a impressão de que o ambiente a sua volta estará girando). Essa
relação é bem descrita por senos e cossenos da seguinte maneira:
R(t ) R cos t i R sen t j .
Onde z é o vetor constante velocidade angular. Como esse vetor varia com o
tempo? Podemos descobrir realizando uma derivada:
dR
dt
R cos t i R sen t j R .
Fixação de Conceitos
dR
Reflita sobre o que o produto vetorial representa geometricamente. Na fórmula R o vetor
dt
resultante não aponta na direção de nem de R , mas em outra direção, perpendicular a essas duas
direções. Tente, por meio de desenhos e utilizando a regra da mão direita, entender e encontrar essa
direção perpendicular.
Derivando rS rS ' R em relação ao tempo, chegamos no seguinte resultado:
drS drS ' dR drS '
R .
dt dt dt dt
E como seria o caso mais geral possível, levando em consideração um referencial que
realiza tanto uma translação quanto uma rotação, ao mesmo tempo? Descrever o movimento
de um determinado ponto de um corpo rígido qualquer, levando em consideração tanto a
translação quanto a rotação do referencial?
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
vS v vS ' R .
Para descrever a Cinemática de um corpo rígido, precisamos também encontrar sua
aceleração. Sabemos que a derivada segunda da posição resulta em uma aceleração. Se
derivarmos duas vezes em relação ao tempo, a lei de composição de posição do movimento do
corpo rígido tem-se a seguinte relação:
dv S dv dv S ' d
dt
dt
dt
dt
R .
Aplicando a regra da cadeia na última derivada da relação anterior, temos que:
d d dR
dt
R
dt
R
dt
.
dR d
Lembrando que R e que a aceleração angular é dada por , tem-se:
dt dt
d
dt
R R R .
Onde aT R é a chamada aceleração tangencial e aN R é a
aceleração normal, ou mais conhecida como aceleração centrípeta. A soma vetorial das duas
acelerações compõe a aceleração total de rotação. Na figura 1.12, podemos ver a
decomposição da aceleração nas componentes tangencial e centrípeta.
Figura 1.12: Componentes tangencial e centrípeta da aceleração total.
Dessa forma, a lei de composição de acelerações tem sua forma geral dada por:
aS a aS ' R R .
A equação acima descreve a aceleração do corpo em uma situação muito geral. Embora
estejamos falando de Cinemática, não custa notar que se multiplicarmos os dois lados da
relação anterior pela massa do corpo rígido, temos a seguinte relação:
FS FNI FS ' FT FC .
Onde:
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
FC é a força centrípeta, sempre radial ao corpo rígido;
FT é a força tangencial à trajetória;
FNI é uma força chamada fictícia (Ou não Newtoniana), pois é uma força que
surge pelo simples fato do referencial S ' estar acelerando;
FS ' é a força que um observador no referencial S ' iria medir;
FS é a força que um observador no referencial S calcularia.
Note que a força FS não pode ser medida experimentalmente por um observador no
referencial S , pois há componentes que surgem do simples fato do referencial S ' estar em
movimento relativo (acelerando e girando). Note que a relação FS FNI FS ' FT FC não
é a Segunda Lei de Newton! Pois não estamos lidando com forças Newtonianas apenas. As Leis
de Newton só são válidas para referenciais ditos inerciais, que estejam em equilíbrio.
Figura 1.13: Ilustração das componentes de movimento de rotação de um corpo rígido
Exercício Proposto
Enunciado:
A figura 1.14 mostra um disco A que gira com velocidade angular constante. Não há deslizamento entre
o disco A, o anel C e o disco B. Como mostra na figura, os discos A e B possuem o mesmo raio RA RB ,
e o disco C possui raio da abertura Rc e uma pequena espessura e. Determine a relação entre as três
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
velocidades angulares A , B , e C .
Resposta:
Sabemos que quando discos e anéis estão girando em contato, neste ponto a velocidade tangencial dos
corpos rígidos são iguais. Como temos a relação v r , se igualarmos essa relação para os dois
corpos rígidos em contato. Para o disco A e para o anel C, temos:
A RA C (RC e ) .
Onde e é a espessura do anel C (que precisamos somar ao raio da abertura interna do anel), e os índices
representam os corpos. A partir dessa relação, podemos afirmar que A C , pois RA RC e .
A RA C (RC e )
.
B RB C RC
Simplificando a relação anterior, lembrando que R A RB , temos que:
e
A 1 B .
RC
Como o fator entre parênteses é maior do que 1, então A B . Assim, temos a seguinte relação entre
as velocidades angulares:
A B C .
como utilizar coordenadas curvilíneas. Vimos que para vetores ( x, y , z ) , cada coordenada é
representada por um versor, ou seja, ( x, y , z ) xiˆ yjˆ zkˆ , onde iˆ (1,0,0) , jˆ (0,1,0) ,
Exercício Sugerido
Sabemos que ( x, y ) ( r cos , r sen ) para as coordenadas polares no plano. Mostre que a relação
y
r x 2 y 2 , arctan .
x
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Exercício Proposto
Enunciado:
Na figura 1.16 você pode ver a figura que ilustra um sistema corda + roldana. Uma corda é
amarrada ao redor de uma roldana, de raio igual a 0,2m , que se encontra inicialmente em repouso.
Uma força F foi aplicada na corda, dando a ela uma aceleração linear, cuja lei obedece a seguinte
relação a(t ) 4t , onde o tempo é medido em segundos. Encontre a velocidade e aceleração angular da
Resposta:
O enunciado nos disse que após a força ser aplicada, a aceleração linear da extremidade da
roldana obedece a seguinte relação: a(t ) 4t . Sabemos que a R , onde é a aceleração
angular, e R é o raio do corpo rígido circular. O raio da roldana possui 0,2m, dessa maneira, podemos
encontrar a lei da aceleração angular:
a(t ) 4 t
(t ) 20 t .
R 0,2
Para encontrarmos a função que descreve a velocidade angular, devemos integrar a relação que
encontramos anteriormente para a aceleração angular:
t2
(t ) (t ) dt 20 C 10 t 2 C .
2
A roldana parte do repouso, de modo que C 0 . Assim: (t ) 10 t 2 .
Exercício Proposto
Enunciado:
O corpo rígido possui um ponto A e um ponto B, e o vetor posição que liga os dois pontos é
RA/ B (1,0,1) e sua velocidade angular descrita pelo vetor (1,0,0) . Onde as unidades de grandeza
se encontram no Sistema Internacional (SI).
Resposta:
Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial da trajetória de um corpo rígido que possui vetor
posição R (Rx , Ry , Rz ) , e para frequência angular (x ,y ,z ) , é calculado da seguinte
maneira:
v R .
Para deduzir a relação anterior, basta realizar o produto vetorial R . Uma maneira simples de
visualizar o cálculo de um produto vetorial, é utilizando o cálculo de determinantes:
ex ey ez
R x y z (y Rz z Ry ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx ) .
Rx Ry Rz
ex ey ez
RA / B 1 0 0 (0, 1,0) .
1 0 1
Exercício Proposto
Enunciado:
Uma haste rígida tem dois pontos marcados A e B, e o vetor posição que liga A e B é dado por
RA/ B ( 1,1,2) e a haste gira com velocidade angular descrita pelo vetor (3,4,0) . Onde os
sistemas de unidade se encontram no SI.
Resposta:
Para calcular a aceleração normal de um corpo rígido, devemos utilizar a seguinte relação,
an ( R ) , e como sabemos, o produto vetorial é associativo, ou seja, devemos respeitar a
ordem da multiplicação. Para isso, precisamos primeiro calcular o produto vetorial que se encontra entre
parênteses:
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
ex ey ez
R x y z (y Rz z Ry ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx ) .
Rx Ry Rz
Exercício Proposto
Enunciado:
Uma haste rígida tem a posição de um ponto A em seu comprimento descrita pelo vetor
RA (1,1, 2) , e um vetor posição de um ponto B dado por RB ( 2,3,1) em relação a um
referencial fixo. A haste gira ao redor do ponto A com velocidade angular descrita por (1,0,4) . O
raio é dado em metros, e a velocidade angular em rad s 1 . Calcule o módulo da velocidade tangencial
do corpo rígido, e selecione a alternativa correta.
Resposta:
Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial da trajetória de um corpo rígido que possui vetor
posição R (Rx , Ry , Rz ) , e velocidade angular (x ,y ,z ) é calculado da seguinte maneira:
ex ey ez
v R x y z (y Rz zRy ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx )
Rx Ry Rz
ex ey ez
v A / B RA / B 1 0 4 ( 8, 7,2)
1 2 3
Dessa forma, a velocidade do corpo rígido é representada pelo vetor v A / B ( 8, 7,2) . E seu módulo é
8 7
2 2
v A/ B 22 64 49 4 117 10,817 m / s .
Exercício Proposto
Enunciado:
Descreva como a aceleração da gravidade varia de acordo com a latitude.
Resposta:
A equação de movimento em sua superfície é dada por:
a g ( R ) .
Onde g é a aceleração da gravidade devido à massa da Terra, dada por:
GM
g 2 T rˆ .
r
Onde G é a constante de Gravitação Universal, devido a Newton, MT é a massa da Terra, r é o módulo
do vetor posição, ou seja, a distância do centro da Terra até a posição descrita pelo vetor, e rˆ é um
versor, cuja direção é radial à Terra. Colocando em notação de componentes, a aceleração tem a
seguinte forma:
a gT 2 RT sen 2 rˆ 2 sen cos ˆ .
Onde é o ângulo entre o vetor posição (na direção radial) e o vetor frequência angular. Na superfície
GMT
da Terra, temos que gT 2
9,8 m s 2 , é a aceleração local da gravidade. O ponto
RT
fundamental deste exercício reside na correção devido à rotação da Terra, e na linha do Equador, temos
que sen 1, ou seja, a correção é dada por 2 RT 0,0339 m s 2 , isso quer dizer que na linha do
Exercício Proposto
Enunciado:
Descrever a trajetória de um elétron se movendo em um campo magnético.
Resposta:
Um elétron entra em um campo magnético B (0,0, B ) , com uma velocidade v (v x , v y , v z ) .
Sabemos do eletromagnetismo que a força que esse elétron sente é dada pela Força de Lorentz
F q (v B ) , onde q é a carga do elétron. Calculando essa força, encontramos que
F (q B v y , q B v x ,0) . Para encontrar a equação de movimento, devemos aplicar a Segunda Lei
Translação: Esse tipo de movimento ocorre quando uma linha traçada entre dois pontos
do corpo permanece paralela durante o movimento, ou seja, o movimento para os dois pontos
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
são sempre paralelos. A translação pode ser retilínea como mostra o item (a) da figura 1.8, ou
curvilínea como mostra o item (b) da figura 1.19.
Rotação em eixo fixo: Quando um corpo rígido rotaciona em torno de um eixo fixo,
todos os pontos do corpo percorrem um movimento circular, exceto aquele que se encontra
preso ao eixo fixo do sistema, como mostra o item (c) da figura 1.19.
Movimento geral no plano: É o movimento resultante da combinação entre os
movimentos de translação que acontece em relação a um sistema fixo de coordenadas, e
rotação que acontece em torno de um eixo fixo no próprio corpo rígido, como mostra o item
(d) da figura 1.19.
Por sinal, agora é um excelente momento para introduzir uma nova notação para
versores. Faremos isso porque pode ser necessário trabalhar com diversos sistemas de
coordenadas, e não somente com as coordenadas cartesianas. Uma notação mais geral é
utilizar ê , seguido de um subscrito que representa a coordenada à qual ele se refere.
Por exemplo, utilizaremos eˆ x ao invés de iˆ , onde e representará o vetor direção, o
subscrito representará a coordenada ao qual se refere (no caso a direção x), e o chapéu
representa que o vetor é unitário (módulo igual a 1).
Quando falamos de translações, em relação a um referencial fixo, temos que, para um
vetor posição r (t ) x(t ) eˆ x y (t ) eˆy z(t ) eˆ z do centro de massa ou de qualquer outro ponto
de interesse de um corpo rígido. No caso eˆ x , eˆy , eˆz são os versores que formam a base do
espaço Euclidiano, ou seja, são três vetores que, combinados, permitem a construção de
qualquer outro vetor tridimensional. A velocidade é dada pela derivada da função posição em
relação ao tempo:
dr dx dy dz
v (t ) (t ) eˆ x (t ) eˆy (t ) eˆz .
dt dt dt dt
A aceleração de um ponto do corpo rígido é dada pela segunda derivada da função
posição em relação ao tempo, ou seja, a derivada da velocidade em função do tempo:
dv d 2 r d 2x d 2y d 2z
a 2 (t ) 2 (t ) eˆ x 2 (t ) eˆ y 2 (t ) eˆz .
dt dt dt dt dt
A seguir, veja um exemplo de movimento absoluto no plano.
Exercício Proposto
Enunciado:
Lançamento Oblíquo de corpo rígido
Resposta:
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Na figura 1.20 podemos ver um corpo rígido no contexto de um lançamento oblíquo, onde o centro de
massa percorre a trajetória parabólica. O corpo rígido pode realizar movimentos mais complexos, como
por exemplo, girar, mas isso não afeta a trajetória do seu centro de massa.
Figura 1.20: Trajetória de um lançamento oblíquo representado no plano
O sistema de referências escolhido é gerado pelos versores ex , ey . A origem (0,0) se encontra em
repouso em relação à Terra. O corpo rígido, que pode ser uma bala de canhão, por exemplo, que foi
disparado em um teste, com uma velocidade v , em uma direção que faz um ângulo , em relação à
horizontal. As coordenadas são dadas pelas funções:
1 2
x(t ) x0 (v 0 cos ) t y (t ) y 0 (v 0 sen ) t gt .
2
As velocidades são dadas por:
dx (t ) dy (t )
vx v 0 cos vy v 0 sen gt .
dt dt
E as acelerações são dadas por:
dv x d 2 x (t ) dv y d 2 y (t )
ax 0 ay g .
dt dt 2 dt dt 2
Exercício Proposto
Enunciado:
A haste OA (de comprimento r) gira com velocidade angular constante , de modo que o ponto A gira
sobre o círculo, formando um ângulo com a horizontal, que inicialmente é zero. O segmento AB (de
determinar os vetores posição e velocidade no caso mais geral, como funções do tempo, e também sua
condição no instante inicial, no caso específico onde l 5m , r 1m , e que 0,2 rad / s .
Figura 1.21: Manivela que gira com velocidade angular constante presa a um deslizador.
Resposta:
Primeiramente, o engenheiro selecionou um sistema de referências fixo, com origem no centro da
manivela circular, com versores {eˆx , eˆy } , que dão as direções dos eixos.
O vetor posição do ponto A é pode ser encontrado através de relações geométricas, no círculo
trigonométrico. Na seção anterior revisamos como escrever um movimento circular com senos e
cossenos:
rA (t ) r cos( t ) eˆ x r sen( t ) eˆ y .
CA r sen( t ) .
O comprimento CB pode ser determinado pelo teorema de Pitágoras. Observe novamente o desenho
CB l 2 r 2 sen 2 ( t ) .
E agora temos em mãos todas as informações necessárias para descrever o vetor posição para o
deslizador B:
rB (t ) OC CB r cos( t ) l 2 r 2 sen 2 ( t ) eˆ x .
Derivando a relação acima, encontramos que:
dr 1 r 2 sen(2 t )
v B (t ) B (t ) r sen( t ) eˆ x .
dt 2 L2 r 2 sen 2 ( t )
angular, em relação ao tempo da seguinte forma (usando também notação de ponto para
derivada temporal):
d d 2
(t ) 2 (t ) (t ) .
dt dt
Figura 1.21: Movimento circular de corpo rígido
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Na figura 1.11 vemos o vetor posição r (t ) , a velocidade tangencial v (t ) , a aceleração
centrípeta (ou radial) a(t ) , e o deslocamento circular s(t ) .
eˆ , eˆ
x y são os versores de nosso referencial fixo, e esse raio vetor parametriza um
Exercício Proposto
Enunciado:
Na figura 1.22 vemos duas engrenagens, que se encontram encaixadas, e fazem parte de um mecanismo.
As duas engrenagens se movem juntas, pois quando uma gira transfere seu movimento para a outra.
Figura 1.22: Duas engrenagens girando.
Chamaremos as duas engrenagens de A e B, sendo que elas possuem raios distintos RA e RB , iremos
mecanismo, você verificou que a engrenagem A possui um raio de R A 0,25m e que a engrenagem B
Resposta:
Como as engrenagens estão em contato, e supondo que giram sem deslizar, então a velocidade
tangencial na extremidade é igual para as duas, ou seja, temos que v A v B , utilizando a relação da
velocidade tangencial, v Re , onde e é o versor que dá a direção da velocidade, temos que
A R A eA B RB eB , e temos a seguinte relação entre os versores direção eA eB , isso quer dizer que
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
uma engrenagem se move no sentido horário, e a outra se move no sentido anti-horário, daí o sinal
negativo, para indicar sentidos diferentes. Temos a seguinte relação entre as frequências angulares:
A R
B .
B RA
Ou seja, se a engrenagem B se move no sentido horário com uma velocidade angular , então a
engrenagem A se move no sentido contrário (anti-horário), com velocidade angular que obedece a razão
entre seus raios. Dessa forma, o engenheiro calcula a relação entre as frequências angulares das duas
engrenagens:
A R 0,5
B 2 .
B RA 0,25
Exercício Proposto
Enunciado:
Na figura 1.23, vemos um sistema de deslizadores (A e B), conectados por uma barra rígida de
comprimento L AB . O deslizador B se move em uma cunha com angulação , enquanto que o
Resposta:
Vamos analisar o problema de forma geométrica. Note que o deslizador B se move sobre a cunha,
com um ângulo com a horizontal. E o deslizador A se move horizontalmente. Dessa forma, podemos
enxergar um triângulo, considerando o comprimento da barra, o deslocamento do deslizador A, e o
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
a função de posição angular da barra, que queremos determinar. A partir da relação anterior, temos o
deslocamento de A em função da posição angular da barra. Note que a posição x A do deslizador A varia
encontrada, e definir a posição angular como uma função dos dados do problema:
sen
(t ) arcsen x A ( t ) .
L
Note que encontramos uma fórmula para a posição angular em função do tempo, (t ) . Para
encontrar a velocidade, devemos derivar a função , mas uma maneira mais fácil de calcular, é
L
simplesmente derivar x A (t ) sen (t ) , em relação ao tempo, em ambos os lados da
sen
igualdade. Assim, temos que:
L
v x A
sen cos .
Lembrando-se da primeira relação, temos que
x A 2 sen 2
cos 1 sen 2 1 .
L2
E inserindo na fórmula que derivamos em relação ao tempo, temos que:
L x A 2 sen 2
v x A 1
sen L2
Dessa forma, finalmente chegamos a velocidade angular da barra, em função da posição linear
x A do deslizador A:
v sen
( x A ) .
L x A 2 sen 2
2
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Na figura 1.24, vemos um exemplo de movimento relativo, onde um sistema está fixo no
espaço, e o outro gira em torno de um eixo. O vetor R é o vetor posição da origem do sistema
girante em relação ao sistema fixo. O vetor r ' descreve o movimento de um corpo rígido que
se move no sistema S , mas sob a visão de um observador no sistema S . O vetor r descreve
o movimento do mesmo corpo, mas sob o ponto de vista de um observador no sistema S .
Em seções anteriores era comum utilizarmos a notação ( x, y , z ) para representarmos
vetores em três dimensões, mas vamos introduzir uma nova notação para simplificar cálculos
com vetores. Vamos utilizar a notação de índices. Dessa forma ( x, y , z ) se torna ( x1, x2 , x3 ) .
Essa notação apesar de não parecer tão clara a princípio, ajuda muito a denotar somatórios,
que serão muito utilizados daqui pra frente, por exemplo:
3
r xi ei x1e1 x 2e2 x3e3 .
i 1
Da figura 1.24, temos r ' r R (observe que aqui o r ' não significa a derivada do
vetor, mas outro sistema de coordenadas), derivando estes vetores em relação ao tempo,
encontramos que:
d r ' dr dR
.
dt f dt f dt f
Note que estamos derivando o vetor r pertencente ao referencial S , mas em relação
dr
ao referencial S . Precisamos representar
dt em relação ao referencial ao índice R. O
f
dr
corpo rígido tem velocidade , em relação ao sistema S .
dt R
dr dr
dt dt r .
f R
Onde é a velocidade angular, e r o vetor posição que vai da origem do referencial S
até o corpo rígido. Dessa forma, temos que:
d r ' dR dr
r .
dt f dt f dt R
Que podemos escrever da seguinte forma:
vf V vR r .
Que tal refletirmos um pouco sobre esses resultados que obtivemos até agora? Vamos
assimilar algumas definições.
Assimilando Conceitos
Temos as seguintes definições:
dr '
vf
dt , é a velocidade relativa em relação ao sistema fixo.
f
dr
v R , é a velocidade relativa em relação ao sistema girante.
dt R
dR
V Rf , é a velocidade linear relativa, em relação à origem que se move.
dt
f
r , é a velocidade devido à rotação do sistema girante, que gira com velocidade angular .
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Derivando v f V v R r em relação ao tempo, temos:
dv f dVf dv R d
dt dt dt dt r .
f f f
d
Vamos analisar a derivada
dt
r com cuidado.
Assimilando Conceitos
O movimento de rotação do referencial S possui a mesma velocidade angular no referencial S ' .
Dessa forma, temos:
d d d
dt dt dt .
f R
d
Utilizando a regra da cadeia em
dt
r , temos que:
d d dr
dt
r dt r dt .
f
d dr
Podemos definir que , e lembrando que v R r , temos:
dt dt f
d
dt
r r v R r .
Temos então:
dv f dV dv R
dt dt dt r v R r .
f f f
dv R
Agora temos que escrever no referencial S
dt f
dv R dv R
dt dt v R .
f R
Temos então:
dv f dV dv R
dt dt dt v R r v R r .
f f R
Que pode ser escrita na seguinte forma:
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
af Rf aR 2 v R r r .
As leis de Newton são válidas somente em referenciais inerciais, que estejam fixos, ou se
movendo com velocidade constante em relação à Terra. Em referenciais inerciais, as forças são
ditas Newtonianas, e F representa todas as forças Newtonianas atuando no corpo rígido.
Quando o referencial se move de forma acelerada, ou transladando, ou girando, ou a
composição desses dois movimentos, temos a presença de forças chamadas Não Newtonianas:
Fefetiva (Forças Newtonianas ) (Forças não Newtonianas )
Vamos analisar as forças não Newtonianas uma a uma:
m Rf : É uma força que um observador no referencial S ' descreve no corpo
rígido, tendo como causa o movimento de translação acelerado do referencial
S . Que tal analisarmos um exemplo a seguir?
m r : É uma força que um observador no referencial S ' descreve no
corpo rígido, tendo como causa o movimento de rotação do referencial S .
m r : É uma força que um observador no referencial S ' descreve
Exercício Proposto
Enunciado:
Na figura 1.25 temos um carrinho, e em seu interior tem um pêndulo, formado por uma esfera de massa
m, presa por um fio inextensível ao teto do carrinho. Quando o carrinho está parado, o fio fica na
vertical, e a força peso é igual à força de tração no fio, mas quando o carrinho se move horizontalmente
com aceleração constante ac , o pêndulo oscila no sentido contrário à aceleração! Temos então uma
força não inercial m ac atuando no pêndulo, fazendo com que o fio do pêndulo faça um ângulo
com a vertical.
Figura 1.25: Ilustração de um carrinho que se move horizontalmente com aceleração constante.
Resposta:
Podemos encontrar o ângulo o pêndulo faz com a vertical, em função dos dados do problema.
Podemos escolher um referencial fixo em relação à Terra, e tratar o carrinho como o referencial
acelerado. Como o carrinho não gira, temos que 0 , e a equação geral de movimento:
Fefetiva F m Rf .
As forças Newtonianas atuando no pêndulo são apenas a força peso mg e a tração T . Em termos do
referencial fixo formado pelos versores ex , ey , a força peso é vertical mg mg ey . Através de
considerações geométricas, podemos decompor a tração, em função do ângulo que faz com a vertical:
T T sen ex T cos ey .
Onde T é o módulo da tração. A força não inercial que surge pela aceleração do carrinho em um
movimento retilíneo, é dada por m Rf m ac ex . Como supomos que o pêndulo fica parado
fazendo ângulo com a vertical, isso significa que a força efetiva precisa ser nula:
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Fefetiva F m Rf 0 .
Dessa forma, encontra-se que:
F m Rf T m g m Rf
T sen ex T cos ey m g ey m ac ex .
De onde tiramos duas relações m ac T sen e m g T cos , e dividindo uma pela outra,
encontramos que:
m ac T sen
.
m g T cos
Simplificando a relação anterior, chegamos ao resultado:
ac
tg .
g
com velocidade angular constante de módulo 2 rad / s 1 . Calcule a máxima distância r que o disco
pode ser colocado, sem que deslize, devido à rotação do carrossel. (Considere g 0 10 m / s 2 ).
Resposta:
Sabemos da teoria de dinâmica de corpos rígidos, que a equação da força efetiva é dada pela seguinte
relação:
Fefetiva F m Rf 2 m v R m r m r .
Considerando o referencial fixo como o solo, e o referencial não inercial como sendo o carrossel, o
centro seria a origem do sistema, que permanece fixa, sem transladar. Como a velocidade angular é
constante, isso significa que 0 m r 0 . Como o centro do carrossel está fixo, isso significa
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
que Rf 0 m Rf 0 , e temos que v R 0 2 m v R 0 . Dessa forma, as únicas forças
atuando no disco são força de atrito, e força centrífuga. A força de atrito é dada pela relação
F m g0 er , er é um versor que tem a direção radial, a partir do centro do carrossel. O raio vetor
direção do disco é dado por r r er , e a velocidade angular é dada por ez , onde ez é um
versor que tem a direção perpendicular à superfície do carrossel, a partir de seu centro. Assim, temos
que a força centrífuga é dada por:
r ez ez r er
2 rez ez er
2 r ez e
2 r er .
E a equação da força efetiva toma a seguinte forma:
Fefetiva F m r
m g 0 er m 2 r er .
m g0 2 r er .
O problema nos pergunta a distância máxima, do centro do carrossel, para que o disco permaneça
parado, devido ao atrito, assim devemos impor que Fefetiva 0 , que nos dá a seguinte condição, para
Um exemplo na figura 1.26, vemos a ilustração de uma roda de um carro, que se move
para a direita com velocidade constante V. A roda possui raio de comprimento R, e o ponto A é
seu centro. O ponto C na roda pode ser escolhido como o centro instantâneo de rotação. No
instante em que a figura mostra a roda, as velocidades tangenciais dos pontos B, D, E é como
se estivessem percorrendo uma trajetória circular, independentemente de a roda estar
girando ou não.
Figura 1.26: Ilustração de uma roda de um carro, com cinco pontos distintos.
Exercício Proposto
Enunciado:
Na figura 1.27, vemos a ilustração de uma haste de comprimento L BA . No ponto A, a haste está
conectada a um deslizador, que se move sem atrito. No ponto D, a haste está conectada a outra haste
fixa, de comprimento ED 120 mm . Sabendo que neste instante, a velocidade do deslizador A tem
módulo igual a v A 900 mm / s .
(a) Calcule a velocidade angular que a haste ADB, no instante mostrado na figura.
(b) Analisando os dados do problema, encontre a razão entre os módulos dos vetores posição rD / A ,
o segmento que liga o ponto D ao ponto A, e rB / A , ou seja, o segmento que liga o ponto B ao
ponto A.
Figura 1.27: Sistema haste + deslizador.
Autor: Osvaldo Luiz dos Santos Pereira (osvald23@gmail.com)
Resposta:
(a) Resposta comentada: Primeiramente, vamos definir um referencial fixo, que se encontra parado em
relação ao chão. A direção horizontal e a vertical são respectivamente denotadas pelos versores
e , e . Dessa forma, a velocidade do ponto A, é denotada por v
x y A 900 mm / s ex . O outro
referencial que escolheremos, será móvel, tendo sua origem localizada no ponto D, notando que este
referencial se move, em relação ao ponto A, e ao referencial fixo. Vamos determinar o vetor posição
rD / A , que liga o ponto D ao ponto A. Pela figura 1.27, podemos ver que a distância horizontal é dada por
80mm , enquanto que a distância vertical é dada por 150mm , ou seja, é o segmento:
rD / A DA (0,0) (80,150) 80 ex 150 ey .
Segundo a teoria, a equação de velocidade para a haste ABD é dada pela relação:
v D v A v D / A v A D / A rD / A .
Primeiramente, vamos calcular D / A rD / A , onde a incógnita de nosso problema é a velocidade
angular de D em relação a A, ou seja, D / A (0,0,D / A ) D / A ez , lembrando que a velocidade angular
é um vetor sempre apontando para fora, ou para dentro da folha de papel (ou tela do computador),
dependendo da orientação do giro do corpo rígido. Aponta para fora, quando o giro é no sentido horário,
e para dentro, quando o giro é no sentido anti-horário:
ex ey ez
D / A D / A 150 ex 80 ey .
D / A rD / A 0 0
80 150 0
O ponto D se movimenta apenas na vertical, já que está conectado à outra haste rígida e fixa.
Dessa maneira, temos que a velocidade em D é dada por v D v D ey . Inserindo as relações encontradas
v D v A D / A rD / A ,
0 ex v D ey 900 ex 150 D / A ex 80 D / A ey ,
0 ex v D ey 900 150 D / A ex 80 D / A ey .
900 150 D / A 0
.
80 D / A v D
pouco de geometria, mais precisamente semelhança de triângulos. Note que temos um triângulo
retângulo de hipotenusa AD, altura 150mm , e base 80mm . E temos também um triângulo de
hipotenusa BA, e altura (60 150)mm 210mm , por semelhança de triângulos:
rD / A rB / A 210
rB / A rD / A .
150 210 150
Dessa forma, tirando o módulo, encontramos que:
rB / A 210
1,40 .
rD / A 150