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まえがき
このテキストは“ 現代物理のための解析力学 ”を解説することを目的として書かれている．現代

物理学といってもあまりにも漠然としていて，何を目標にするのかを絞る必要があった．あまり欲
張ってもこの本のページ数制限と著者の力量を超えてしまう．そこで，電磁気力と重力を量子力学
的に取り扱うために必要な知識を解析力学の流れの中で説明しようと試みた．もちろん本格的に場
の量子論を解説することなど意図していない．著者自身が学生の時から感じていた，大学学部レベ
ルから大学院で学ぶことへのギャップを少しでも埋めることができたらというささやかな希望を持っ
てこの本を書いたつもりである．
大学院の学生の研究を指導する立場から，こういうことは入学前にある程度知っていて欲しいと
思う題材を取り上げた．現在の物理学ではゲージ対称性を持つラグランジアンから出発して自然現
象を説明しようという立場が主流である．ところが，そのために必要とされる拘束系の力学，特に
ゲージ対称性を持つ力学系を大学で教わることはまずない．そして，大学院では知っていてあたり
まえのようにすまされる．このような状況を何とかしたいという思いもあって拘束系の力学を題材
に加えた．もっとも，拘束系の力学を扱った教科書が無いわけではない．和書に限ったとしても良い
教科書はある．しかし，解析力学を拘束系という立場から取り扱い，しかも読みやすいレベルのもの
が見当たらない．どれも本格的すぎるのである．もう一つ，解析力学と切っても切れない関係にあ
るのが量子力学である．特に，解析力学と量子力学の間の理論構造の類似性を概観しておくことは
有益であると考えた．場の解析力学も当然題材に加えるべきものである．そうしなければ，ニュー
トン力学で言えば，左辺だけ考えて右辺の力の場を考えないようなものであろう．ところで，力学
で粒子の運動を学習するときに“ 力 ”としてニュートン方程式の右辺に出てくるのはほとんどの場
合，重力である．にもかかわらず，そのあと“ 力 ”として勉強するのは電磁気力である．このこと
に不満を感じる学生はどのくらいいるのだろうか．教える側としては，電磁気学で遠隔力の不自然
さを説き，電場や磁場を導入する際の後味の悪さは何とも言えない．ニュートンの万有引力にも同
様の不自然さがあるのに，これに言及しない気まずさである．このテキストでは，これを解消した
いということもあって重力場の理論，すなわち一般相対性理論も題材に加えることにした．
これらの題材を統一的につなぐキーワードとして「幾何学」を常に念頭に置いた．始めにラグラ
ンジアンありき．それが解析力学の教えである．しかし，初めて学ぶ者にとっては，これが分かり
にくい．そこで，ラグランジアンの必要性を幾何学的観点を強調することで明確にしようと努めた．
そして，ハミルトン形式に見られる幾何学的構造が量子論にも現れることを示し，解析力学を学ぶ
動機を持たせようとした．テキスト全体で強調される概念は対称性という幾何学的な概念である．
対称性は，ときに時空の対称性であったり，もっと抽象的な空間の対称性であったりする．実際，電
磁気力と重力を記述する作用は対称性を指導原理として構成される．対称性を記述する言葉として，
微分形式やテンソル解析を習得することも目標としてもらいたい．
このテキストの記述のスタイルをどうするのかも悩んだ点である．結局，このテキストでは厳密
性をあまり重視しないことにした．系統的な理論の展開という形もとらなかった．解析力学はそもそ
も実際に応用するためというより美しい理論体系であり，論理的構成に適している分野である．し
かし，おおかたの学生にとって抽象的な理論展開は我慢しがたいことも事実である．本書では，で
きるだけ簡単な例を基に概念を説明し，その核心部分を理解してもらうことを目標とした．演習問
題もあえて付けなかった．物理を理解する上で問題を解くことの重要性は言うまでもないが，寝転
がって読んでも全体を読み通すことができて，だいたいの雰囲気をつかめるように書くことを優先
させた．最終的な目標を重力場の解析力学にしたのは全ての理論が解析力学の中で論じられ，量子
化へとつながるという点を強調したかったからである．最後の章は，少し数学的に難しいかもしれ
ないが，できるだけ初等的な説明をこころがけたつもりである．それ以前の章でも最後の章で出て
くる数学を意識して解説している．ただ，重力場のハミルトン形式のところはかなり計算を省略し
た．このため，この部分に関しては独力で式を導出することは期待していない．全体の流れだけで
もつかんでもらえれば幸いである．
この本の原稿を丁寧に読んで多くの有益な指摘をしてくれた京都大学大学院理学研究科大学院生
の菅野優美さんに深く感謝します．また，この本の出版に際して色々とお世話になったサイエンス
社の平勢耕介氏に感謝します．この本を書くために休日も時間を割くことを許してくれた家族，特
に妻，具子に感謝します．
2006 年 1 月 8 日早田次郎
ii まえがき
目次
第1章ラグランジュ形式 1
1.1 運動の記述とニュートン方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 ニュートン方程式の限界 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 ラグランジュ方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 ラグランジュ方程式の共変性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 拘束系とラグランジュ未定係数法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 拘束条件と配位空間 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 ダランベールの原理と拘束系のラグランジュ方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 ハミルトンの原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.9 対称性と保存則 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.10 保存則と自由度の縮減 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.11 ベクトルと 1 形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.12 ベクトル解析から微分形式へ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.13 ラグランジュ方程式の幾何学的定式化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
第 2 章ハミルトン形式 45
2.1 状態空間の変数に対するラグランジュ形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 ハミルトン方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 位相空間上のハミルトンの原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4 正準変換 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5 正準変換の母関数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6 ポアッソン括弧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7 幾何学的ハミルトン方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8 対称性と保存則 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.9 ポアッソンの定理とリー代数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10 ハミルトン・ヤコビ方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.11 自由度の縮減 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
第 3 章量子力学と解析力学 74
3.1 経路積分法とハミルトンの原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2 シュレディンガー方程式とハミルトン・ヤコビ方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 ハイゼンベルグ方程式とハミルトン方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4 正準量子化とポアッソン括弧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5 対称性と保存則 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
第4章特異系の解析力学 87
4.1 特異系のハミルトニアン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2 拘束条件のある系のハミルトン形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3 ゲージ不変な系のハミルトン形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4 ディラックの簡便法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.5 一般の場合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6 ゲージ対称性と量子化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.7 完全拘束系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
第 5 章特殊相対論 104
5.1 ガリレイ時空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 ミンコフスキー時空 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 相対論的粒子の力学 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4 ミンコフスキー時空上の幾何学量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
第 6 章スカラー場の解析力学 114
6.1 スカラー場のラグランジュ形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.2 ネーターの定理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.3 スカラー場のハミルトン形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4 場の量子化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
第 7 章電磁場の解析力学 125
7.1 マックスウェル方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.2 電磁場のラグランジュ形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.3 微分形式を使った記述と n-形式場への拡張 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.4 非可換ゲージ場 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.5 ゲージ対称性と電磁波 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.6 電磁場のハミルトン形式と正準量子化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
第 8 章重力場の解析力学 141
8.1 ニュートン重力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2 重力の幾何学化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.3 曲線座標系でのベクトル解析 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.4 曲面の幾何学 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.5 多様体とテンソル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
iv 目次
8.6 共変微分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.7 測地線方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.8 局所慣性系と測地線偏差の方程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.9 曲率テンソルの性質 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.10 重力場のラグランジュ形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.11 アインシュタイン重力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.12 対称性と保存量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.13 重力場のハミルトン形式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.14 重力場の物理的自由度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.15 量子宇宙論へのいざない . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
参考文献 182
索引 183
v
第 1 章
ラグランジュ形式
力学では，問題に応じて変数をうまく選ぶことで，問題を解くための見通し
を良くすることができる．このような視点に立ったとき，ニュートン方程式は
一般の座標変換に対して形を変えるという意味で便利な方程式ではない．そも
そも，物理的状態は人為的な座標系の取り方には依存していないはずであり，
座標に依存しない力学の幾何学的定式化が存在するべきである．このような要
請を満たす方程式がラグランジュによって発見された．この幾何学的観点は変
分原理によってさらに明確になる．ラグランジュ形式のような，力学の幾何学
的定式化は，系の対称性と保存則の間の関係をあらわにし，保存則を見つける
ための処方箋を与える．そして，保存則があると実質的に解くべき変数が縮減
される．ここまででひと通りラグランジュ形式の解説は終わる．最後の 3 節は，
明白に幾何学的なラグランジュ方程式を書き下すことを目標としている．その
ための数学的準備はハミルトン形式の理論展開でも重要となる．
ここで解説するラグランジュ形式は単に力学のみにとどまらず様々な現象を
記述する統一的な枠組みを与えている．いまや，ラグランジアンは現代物理学
のキーワードであり，対称性はラグランジアンを構成するときの指導原理を与
えている．
1.1 運動の記述とニュートン方程式
3 次元空間内の粒子の運動は粒子の位置の時間変化を与えれば記述できる．位
置は，適当に原点を決めて，直交座標系を適当にはり各座標，(x, y, z) を指定
することで決まる．つまり，粒子の運動は図 1.1 のように各時刻での位置
(x(t), y(t), z(t)) (1.1)
によって記述される．この手続きでは，原点の位置の任意性と座標軸の選び方
の任意性が残る．粒子の運動自体はこのような任意性に依存してはいけない．
図 1.1 直交座標における軌道は，各時刻で 3 つの座標値 (x(t), y(t), z(t)) を指定す
れば決まる．
そこで登場するのがベクトルという概念である．直交座標の選び方に依存しな
い定式化を得るためには，ニュートンの運動方程式はベクトルを用いて記述さ
れなければならない．
まず，2 次元平面におけるベクトルを具体例としてベクトルの表示の仕方を
思いおこしてみる．ベクトルのナイーブなイメージは始点と終点を結ぶ矢印で
ある．このイメージを具体化し，ベクトルを定量的に表示する際には線形独立
という概念が重要となる．2 次元であれば，線形独立なベクトルは 2 つしか存在
せず，あとのベクトルはその線形結合として表すことができる．その 2 つのベ
クトルとして大きさが 1 で，互いに直交しているものを選び，それらを e1 , e2
と記す．これを正規直交基底ベクトルという．正規直交基底ベクトルの性質
e1 · e1 = 1 , e2 · e2 = 1 , e1 · e2 = 0 (1.2)
はクロネッカーのデルタ

1, i=j
δij = (1.3)
0, i = j
を使って
ei · ej = δij (1.4)
とコンパクトに書くことができる．正規直交基底を使うと，位置ベクトル r は
2

1 2
r = x e1 + x e2 = xi ei (1.5)
i=1
のように展開できる．この成分 xi (i = 1, 2) を座標と呼ぶ．ここで，ベクトル
r は基底 ei (i = 1, 2) の取り方とは無関係な幾何学的な量であることを強調し
ておきたい．それに対して，ベクトルの成分 xi はあくまで基底 ei を決めたと
2 第 1 章ラグランジュ形式
図 1.2 角度 θ だけ回転させる座標変換を行ったときの基底の変化は回転行列を使っ
て表すことができる．
きにのみ意味のある量である．実際，基底ベクトルの取り方は一意ではなく

ē1 cos θ sin θ e1
= (1.6)
ē2 − sin θ cos θ e2
のように回転角 θ だけ回転させた ē1 , ē2 もまた正規直交基底ベクトルとなりう

る（図 1.2）．式（1.6）に対する逆変換は，θ だけ逆回転させて

e1 cos θ − sin θ ē1
= (1.7)
e2 sin θ cos θ ē2
と得られる．くどいようだが，ベクトルは幾何学的な量であり，このような基
底ベクトルの選び方とは無関係に存在する．これは，例えて言えば，りんごと
いう実在が「りんご」と呼ばれるのか，あるいは「apple」と呼ばれるのかと
は無関係に存在するものであることと同じである．日本語という基底を選べば
「りんご」であり，英語という基底を選べば「apple」となる．翻訳のルールさえ
知っていればどちらで呼んでもかまわない．翻訳のルールは，基底の変換（1.7）
が与えられると，r が基底の取り方に依存しないという要請
r = x̄1 ē1 + x̄2 ē2 = x1 e1 + x2 e2 (1.8)
から決定される．実際，基底の変換（1.7）を使うと
x̄1 ē1 + x̄2 ē2 = x1 (cos θē1 − sin θē2 ) + x2 (sin θē1 + cos θē2 ) (1.9)
となることから

x̄1 cos θ sin θ x1
= (1.10)
x̄2 − sin θ cos θ x2
というベクトルの成分に対する変換則が得られる．この位置ベクトルの成分に
対する変換則と同じ変換則に従う量として任意のベクトル A を
1.1 運動の記述とニュートン方程式 3

Ā1 cos θ sin θ A1
= (1.11)
Ā2 − sin θ cos θ A2
1
∂ x̄1
と定義することもできる．これはまた， ∂∂xx̄1 = cos θ , ∂x2 = sin θ などとなる
ことから，座標を使って
∂ x̄1 1 ∂ x̄1 2 ∂ x̄2 1 ∂ x̄2 2
Ā1 = A + 2A , Ā2 = A + A
∂x1 ∂x ∂x1 ∂x2
のように書き表すこともできる．これらをまとめて
2
i ∂ x̄i j ∂ x̄i j
Ā = A ≡ A , i = 1, 2 (1.12)
j=1
∂xj ∂xj
と書くことにする．最後の行では，1 つの項の中で添え字が 2 度繰り返された

場合は和を取る，というアインシュタインの和の規約を使って和記号を省略し
た．i については 2 度繰り返されてはいないことに注意して欲しい．あくまで
も 1 つの項の中で 2 度であり，Ai = Bi + Ci などでは添え字の和は取らない．
ここまでの座標変換の議論は容易に任意の次元に拡張できる．特に，3 次元
∂ x̄i j
でもベクトルの変換は Āi = ∂xj A で与えられる．ただし，アインシュタイン
の和の規則により繰り返されている添え字 j については 1 から 3 までの和をと
る．このような書き方をしておくと直交座標の間の変換を曲線座標の間の変換
に拡張してもベクトルの変換則が形式的に同じ形になるという利点がある．
さて，言葉の準備ができたのでニュートン方程式を書き下すことにしよう．そ
の前に，ニュートンが発見したのは，慣性系という特殊な系で成り立つ方程式
だということを強調しておくべきであろう．慣性系とは，もし粒子に力が働い
ていなければその粒子が等速直線運動を行うような系として定義される．例え
ば，回転している円盤上に静止している人の座標系は慣性系ではない．ニュー
トンの方程式を書く時は直交座標が張られた慣性系を暗に仮定している．粒子
の運動は，その成分が時間変化する位置ベクトル r(t) で記述される．位置ベク
トルの時間微分 v = ddtr は粒子の速度を与える．さらにもう一度微分すると加
速度 a = ddtv = d2 r
dt2 が得られる．このとき，粒子の運動はニュートン方程式
d2 r
ニュートン方程式： m =F
dt2
を適当な初期条件のもとで解くことによって定まる．ここでF は粒子に作用し
ている力で，m は粒子の質量である．ニュートン方程式が直交座標の取り方
に依存しないことを具体的に示しておこう．ニュートン方程式を直交座標成分
xi = (x, y, z) を使って書くと
d2 xi
m = Fi (1.13)
dt2
という簡単な形になる．直交座標を取り替えた場合，ベクトルの変換性を使う
とニュートン方程式が直交変換に対して

d2 x̄i ∂ x̄i d2 xj
m 2 − F̄ i = m 2 − Fj (1.14)
dt ∂xj dt
と振舞うことが分かる．このように方程式が直交変換に対してベクトル（1.12）
のように振舞うとき，方程式は共変であるという．共変性から，変換前の座標系
でニュートン方程式が成り立っていれば，変換後も成立していることが分かる．
もう一度強調しておくが，その成分がどう変換しようとベクトルは基底の取
り方に依存しない幾何学的な量である．従って，ベクトルを使って物理法則を
書きさえすれば直交座標の選び方に依存しない定式化ができたことになる．
1.2 ニュートン方程式の限界
古典力学の全ての問題は原理的にはニュートン方程式によって解くことがで
きる．ニュートン方程式は直交座標成分 xi = (x, y, z) を使って書くと簡単な
形になり，直交座標変換に対して共変に振舞う．ここで，
「直交座標は他の座
標に比べて特別な重要性を持つだろうか？」という疑問が頭をよぎる．問題に
よっては，例えば，図 1.3 のように原点からの距離と原点を通るある軸からの
角度，この軸を回転軸とする角度，すなわち極座標 r, θ, φ の各時刻での値の組
(r(t), θ(t), φ(t)) を使う方が直交座標を使うより便利なことがある．もっと一
般の曲線座標も粒子の運動という普遍な概念を記述する 1 つの方法として直交
座標と同等であるべきであろう．もちろん，個々の問題においてどの座標が便
利であるかの優劣はある．しかし，物理法則を記述するうえで特定の座標が重
要性を持ってはならない．にもかかわらず，ニュートン方程式は直交座標を特
図 1.3 粒子の運動を表現するために極座標を使うこともできる．
1.2 ニュートン方程式の限界 5
別なものとしている．この点を修正することから始めなければならない．その
出発点として，ニュートン方程式がなぜまずいのかをもう少し具体的に認識す
ることから始めよう．
具体例として 2 次元平面上の質点の運動を考えてみる．力がポテンシャルを
使って F = (− ∂V ∂V ∂V
∂x , − ∂y ) ≡ − ∂ r と表されている場合，ニュートンの運動方
程式は直交座標で書くと
d2 x ∂V (x, y)
m 2
= Fx = − , (1.15)
dt ∂x
d2 y ∂V (x, y)
m 2 = Fy = − (1.16)
dt ∂y
となる．これを，2 次元極座標
x = r cos θ , y = r sin θ (1.17)
を使って書き直してみよう．図 1.4 に示すように r は原点から粒子までの距離，

θ は原点と粒子を結ぶ直線と x 軸がなす角度を表している．まず，左辺を考え
る．x, y も r, θ も時間の関数であることに注意すると，座標の 1 階微分は
ẋ = ṙ cos θ − r sin θθ̇ , ẏ = ṙ sin θ + r cos θθ̇ (1.18)
である．ただし，ドットは時間に関する微分を表している．さらに微分すると

2
ẍ = r̈ − rθ̇ cos θ − 2ṙθ̇ + rθ̈ sin θ, (1.19)

ÿ = r̈ − rθ̇2 sin θ + 2ṙθ̇ + rθ̈ cos θ (1.20)
が得られる．これを式（1.15），式（1.16）に代入したのち，x の方に cos θ を，

y の方に sin θ をかけて足し合わせると
∂V (x, y) ∂V (x, y)
mr̈ − mrθ̇2 = cos θ + sin θ (1.21)
∂x ∂y
図 1.4 2 次元極座標では，粒子の位置は原点からの距離 r と x 軸からの角度 θ を

使って表される．
が，x の方に − sin θ を，y の方に cos θ をかけて足し合わせると
∂V (x, y) ∂V (x, y)
mrθ̈ + 2mṙθ̇ = − sin θ + cos θ (1.22)
∂x ∂y
が得られる．ただし，途中で cos2 θ + sin2 θ = 1 を使った．式（1.21），式
（1.22）の右辺も極座標で表す必要がある．x = x(r, θ) , y = y(r, θ) であるか
ら，偏微分のチェインルールを使って
∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂ ∂
= + = cos θ + sin θ (1.23)
∂r ∂r ∂x ∂r ∂y ∂x ∂y
が導ける．θ に関しても同様に
1 ∂ 1 ∂x ∂ 1 ∂y ∂ ∂ ∂
= + = − sin θ + cos θ (1.24)
r ∂θ r ∂θ ∂x r ∂θ ∂y ∂x ∂y
が分かる．これを式（1.21）と式（1.22）に代入すれば
∂V (r, θ) 1 ∂V (r, θ)
mr̈ − mrθ̇2 = − , mrθ̈ + 2mṙθ̇ = − (1.25)
∂r r ∂θ
が得られる．このように極座標での運動方程式は，直交座標を使って表された
ニュートン方程式とは違い，もともとのベクトルを使って書かれた運動方程式
からは予想のつかない形式となっている．これでは，新しい座標系を使うたびに
このような面倒な計算を繰り返さなければならなくなってしまう．物理的状態
は座標の選び方には依存しないのだからこれはおかしい．このような問題を巧
妙に解決したのがラグランジュであった．ラグランジュ方程式と呼ばれるニュー
トン方程式の一般化はどのような座標を使おうともその形式を変えない．
1.3 ラグランジュ方程式
ラグランジュ方程式を得るために，1 個の粒子の運動という簡単な場合から
出発しよう．ここでの議論はすぐに多粒子系に一般化することができる．
3 次元のニュートン方程式は，質量 m の粒子に対して
d2 r
m =F (1.26)
dt2
であった．一般には，力は位置と同時に時間にも依存するだろう．この方程式
を書き換えることで，ラグランジュ方程式を導くことができる．
まず，力はポテンシャルから導かれると仮定する．つまり，位置と，そして
時間のある関数 V (r, t) から力は F (r, t) = −∂V (r, t)/∂r という関係により
得られるとする．これをニュートンの法則に代入すると
∂V
mr̈ + =0 (1.27)
∂r

−F
となり，さらに重要な物理量である粒子の運動量 p = mṙ を定義すると
1.3 ラグランジュ方程式 7
∂V
ṗ + =0 (1.28)

∂r
mr̈
−F
と書くことができる．
次に，運動量（m は定数）を粒子の運動エネルギーを使って

d ∂ 1 d ∂
ṗ = mṙ 2 = T (1.29)
dt ∂ ṙ 2 dt ∂ ṙ
と書き直すことがコツである．最後の等式では運動エネルギー T = mṙ 2 /2 を
使った．この表式を使ってニュートンの法則から運動量 p を消し去り，
d ∂T ∂V
+ =0 (1.30)
dt ∂ ṙ ∂r
とすることができる．
ここで，運動エネルギー T は ṙ の関数であって r の関数ではないこと，ポテ
ンシャルエネルギー V は r の関数であって ṙ の関数でないことに注意すると，
∂L/∂ ṙ = ∂T /∂ ṙ , ∂L/∂r = −∂V /∂r となるような量としてラグランジアン
ラグランジアン： L(r, ṙ) = T (ṙ) − V (r)
を導入することで運動方程式の最終的な書き換えを行うことができる．すなわ
ち，粒子の運動を記述するラグランジュ方程式がニュートンの運動方程式から
d ∂L ∂L
ラグランジュ方程式： − =0
dt ∂ ṙ ∂r
と得られることが分かる．これはまた成分 xi = (x, y, z) を使って

d ∂L ∂L d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− =0, − =0, − =0 (1.31)
dt ∂ ẋ ∂x dt ∂ ẏ ∂y dt ∂ ż ∂z
と書くこともできる．
ここまでは簡単のために 3 次元運動する 1 個の粒子を例にとって考察してきた．
しかし，3 次元の多粒子系への一般化はすぐにできる．位置が r 1 , r 2 , · · · , r N
にあり，それぞれの質量が m1 , m2 , · · · , mN である N 個の粒子を考えよう．こ
の系の運動エネルギーはそれぞれの粒子の持つ運動エネルギーの和であり，
N
1
T = mk ṙ 2k (1.32)
2
k=1
で与えられる．粒子が相互作用することから，ポテンシャルエネルギー V は一
般に全ての粒子の位置に依存して V (r 1 , r 2 , · · · , r N ) となる．こうして，粒子
の位置と速度に依存する系のラグランジュ関数は
L(r 1 , ṙ 1 , · · · , r N , ṙ N ) = T (ṙ 1 , · · · , ṙ N ) − V (r 1 , · · · , r N ) (1.33)
と表すことができる．この場合，N 個の粒子のそれぞれに対して 3 個の方程式

があるので，3N 組のラグランジュ方程式系
d ∂L ∂L
− =0, (k = 1, · · · , N ) (1.34)
dt ∂ ṙ k ∂r k
が得られる．k 番目の粒子に働く力が F k = −∂V /∂r k であることに注意する
ならば，ラグランジュ方程式から，良く知られた N 個のニュートン方程式が出
てくることは明らかであろう．
ラグランジアンは系全体に対して 1 つである．例えば，質量 m1 と m2 の 2
個の質点が，ばね定数 k のばねで結ばれた連成振動子を考える．ラグランジア
ンは
m 1 2 m2 2 k 2
L= ṙ + ṙ − (r 1 − r 2 ) (1.35)
2 1 2 2 2
で与えられる．このラグランジアンからラグランジュ方程式を出しても r 1 と
r 2 が結合しているために解き方がすぐには分からない．この場合，重心座標と
相対座標を
m1 r 1 + m2 r 2
R= , r = r1 − r2 (1.36)
m1 + m 2
のように定義して
1 2 1 m 1 m2 2 k 2
L= (m1 + m2 )Ṙ + ṙ − r (1.37)
2 2 m1 + m 2 2
と変換して考えた方が便利である．このようにして得られる方程式は簡単に解
くことができて，R(t) と r(t) が求まる．もし，r 1 (t) や r 2 (t) が知りたければ，
もとの座標に変換してやればよい．この意味で，系の物理的状態を記述する変
数としてはどちらも等価である．この例からも分かるように，ラグランジアン
において個々の粒子の座標に特別な意味を持たせることに固執する必要はない．
ラグランジュ方程式の立場からは，(r 1 , r 2 , · · · , r N ) = (x1 , x2 , · · · , x3N ) のよ
うに系全体の座標である一般化座標 xk , (k = 1, · · · , 3N ) を考えて上手に座標
変換して問題を解くという立場の方が自然である．このような系全体を記述す
る空間を配位空間と呼ぶ．それぞれの粒子の座標 x, y, z に対する方程式から一
般化座標に対する方程式は
d ∂L(xk , ẋk ) ∂L(xk , ẋk )

dt ∂ ẋk ∂xk
1.3 ラグランジュ方程式 9
となる．
ここでのラグランジュ方程式についての議論は力が Fi = −∂V /∂xi と書ける
ことを仮定した．それで，力に対応する項は ∂L/∂xi = −∂V /∂xi と書くこと
ができた．実は，ラグランジュ方程式の形になるような力はもっと一般化でき
る．実際，力の速度への依存の仕方が
d ∂V (xi , ẋi ) ∂V (xi , ẋi )

Fi = − (1.38)
dt ∂ ẋi ∂xi
ならば，ラグランジュ方程式が成立している．力がこの形ならば，いつでも
d(∂V /∂ ẋi )/dt を単に運動エネルギー d(∂L/∂ ẋi )/dt の項に吸収することによっ
てラグランジュ方程式が成立していることが示せる．このような力は現実的で
はないように思えるかもしれないが，荷電粒子が磁場中を運動するときに感じ
る力はちょうどこの形をしている．
しかし，実はこのような注意書きも現代の物理の観点からはあまり重要とは
思えない．いったんラグランジアンが与えられたならば，それがその理論の定
義であると思えばよい．最初にラグランジアンありき，というのが現代物理学
の立場である．つまり，ラグランジアン L(xi , ẋi ) は，xi と ẋi の関数であれば，
それが運動エネルギーとポテンシャルエネルギーの差という形に書けていよう
がいまいが，どうでもよいのである．
1.4 ラグランジュ方程式の共変性
ラグランジュ方程式の最も重要な性質は変数変換で形を変えない，すなわち
変数変換に対して共変であることである．これは物理法則の幾何学的な定式化
としてラグランジュ方程式が満たさなければならない性質である．
例として極座標での運動方程式をもう一度取り上げてみよう．式（1.18）か
ら ẋ2 + ẏ 2 = ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 が得られるのでラグランジアンは
m 2
L= ṙ + r2 θ̇2 − V (r, θ) (1.39)
2
となる．これより，ラグランジュ方程式
d ∂L ∂L ∂V
− = mr̈ − mrθ̇2 + = 0, (1.40)
dt ∂ ṙ ∂r ∂r
d ∂L ∂L d 2 ∂V
− = mr θ̇ + =0 (1.41)
dt ∂ θ̇ ∂θ dt ∂θ
が得られるが，これらの方程式は直接変数変換して得られた結果（1.25）と確
かに一致している．つまり，ラグランジュ方程式の形は，直交座標でも極座標
でも変わらない．
このラグランジュ方程式の共変性はもっと一般に証明できる．点変換と呼ば
れる，各時刻での独立な座標変換 xi = ϕi (x̄k , t) に対して方程式の形が変わら
ないことを証明しよう．全微分に対する関係式
∂ϕi k ∂ϕi
ẋi = ϕ̇i = x̄˙ + (1.42)
∂ x̄k ∂t
より，ただちに
∂ ϕ̇i ∂ϕi
= (1.43)
∂ x̄˙ k ∂ x̄k
が得られる．ここで，x̄i と x̄˙ i は独立変数とみなしている．ラグランジアンは
この変数変換に対して関数形を変えるのでそれを L∗ と名付けると

L∗ (x̄i , x̄˙ i , t) = L xi (x̄i , t), ẋi (x̄i , x̄˙ i , t), t
i

i ∂ϕ ˙ k ∂ϕi
= L ϕ , k x̄ + ,t (1.44)
∂ x̄ ∂t
と書くことができる．このとき，新しい座標 x̄i でのラグランジュ方程式は

d ∂L∗ ∂L∗
−
dt ∂ x̄˙ i ∂ x̄i
k
d ∂L ∂ ϕ̇k ∂L ∂ϕk ∂L ∂ dϕ
= − −
dt ∂ ẋk ∂ x̄˙ i ∂xk ∂ x̄i ∂ ẋk ∂ x̄i dt

∂ϕk d ∂L ∂L
= i k
−
∂ x̄ dt ∂ ẋ ∂xk
k k
∂L d ∂ϕ ∂ dϕ
+ k i
− i (1.45)
∂ ẋ dt ∂ x̄ ∂ x̄ dt
となる．最後の変形では式（1.43）を使った．ここでさらに

d ∂ϕk ∂ 2 ϕk dx̄m ∂ 2 ϕk
= +
dt ∂ x̄i ∂ x̄m ∂ x̄i dt ∂t∂ x̄i
k m k
∂ ∂ϕ dx̄ ∂ϕk ∂ dϕ
= i m
+ = i
(1.46)
∂ x̄ ∂ x̄ dt ∂t ∂ x̄ dt
となることに注意すると

d ∂L∗ ∂L∗ ∂ϕk d ∂L ∂L
− = − (1.47)
dt ∂ x̄˙ i ∂ x̄i ∂ x̄i dt ∂ ẋk ∂xk
という関係が得られる．これから，変換前の変数 xi に対してラグランジュ方程
式が成立していれば，点変換後の変数 x̄i に対しても，同じラグランジュ方程式
が成立していることが分かる．点変換に対して式（1.47）のように振舞うこと
を，ラグランジュ方程式には点変換に対して共変性があるという．これは運動
方程式の共変性を，直交変換から点変換に拡張することに成功したことを意味
する．座標に依存しない形式を持つという意味で，ラグランジュ方程式は幾何
学的な方程式といえる．
余談であるが，今から見ると，解析力学の発展の歴史は少し不思議な気がす
る．おそらく自然な発展の方向はベクトルの概念の曲線座標系への拡張，共変
微分の発見と，リーマン幾何学へとつながる方向ではなかったかというふうに
1.4 ラグランジュ方程式の共変性 11
思うからである．つまり，ニュートン方程式を一般の座標変換に対して共変性
を持つように工夫するという人が出なかったことが興味深い．リーマンがリー
マン幾何学を発表したのは 1854 年．ラグランジュが「解析力学」の初版を完
成させたのが 1782 年であるから，歴史はそのようには進まなかったというこ
とになる．ラグランジュの発見はハミルトン形式へとつながり，リーマン幾何
学ではなくシンプレクティック幾何学へと発展していくのである．
回転座標系での自由粒子
時間に依存するような変数変換の例として回転座標系を考える．直交座標
(x, y) に対して角速度 ω で回転している座標系 (ξ, η) への変換
ξ = x cos ωt + y sin ωt , η = −x sin ωt + y cos ωt (1.48)
を考える．逆変換は，回転角の符号をマイナスにするだけで得られて
x = ξ cos ωt − η sin ωt , y = ξ sin ωt + η cos ωt (1.49)
となる．時間微分は
ẋ = ξ˙ cos ωt − η̇ sin ωt − ωξ sin ωt − ωη cos ωt, (1.50)

ẏ = ξ˙ sin ωt + η̇ cos ωt + ωξ cos ωt − ωη sin ωt (1.51)
と計算できる．ここで，∂ ẋ/∂ ξ˙ = ∂x/∂ξ などの関係を具体的に確かめること

ができる．2 次元空間を運動する質量 m の自由粒子のラグランジアンは
m 2
L (ẋ, ẏ) = ẋ + ẏ 2
2
m ˙2
˙ − η̇ξ + m ω 2 ξ 2 + η 2

= ξ + η̇ 2 − mω ξη
2 2
˙ η̇
≡ L∗ ξ, η, ξ, (1.52)
図 1.5 角速度 ω で回転している座標系での運動方程式もラグランジアンを使えば簡

単に求めることができる．
と変換する．ラグランジュ方程式は変数変換しても変わらないので
∂L∗ ∂L∗
= mξ˙ − mωη , = mω η̇ + mω 2 ξ (1.53)
∂ ξ˙ ∂ξ
や
∂L∗ ∂L∗
= mη̇ + mωξ , = −mω ξ˙ + mω 2 η (1.54)
∂ η̇ ∂η
を計算しておけばよい．結局，運動方程式は
mξ¨ = 2mω η̇ + mω 2 ξ , mη̈ = −2mω ξ˙ + mω 2 η (1.55)
となる．右辺第 1 項がコリオリ力で，第 2 項が遠心力である．このように，非

慣性系における運動方程式もラグランジュ方程式として統一的に表すことがで
きる．
1.5 拘束系とラグランジュ未定係数法
古典力学におけるラグランジュ方程式の有用性はその適用範囲の広範さと一
般性にある．特に，拘束のある系の力学の問題の取り扱いにおいて大きな利点
を持っている．多くの場合，力学の問題には拘束力があり，それらはあらかじめ
知られていないとことが多い．例えば，針金の上をすべるビーズの場合，拘束
力は複雑で，路が実際にどのようになっているかに依存していて，実際上それ
をあらかじめ知ることは困難である．しかし，ニュートンの運動方程式を解く
ためには，作用している全ての力を全ての時間にわたって知っていることが必
要とされる．そこで，時間と空間の各点でどういう拘束力が作用するのかを求
めることによってではなく，これらの拘束力を，拘束されているという事実そ
のものから簡単に取り入れることができるようにニュートンの運動方程式を定
式化しなおさなければならない．ビーズの場合に我々が望んでいる答えは，前
もって決まっている空間における経路に沿って，それらがいかに進んでいくか
ということである．我々は経路については知っているのだから，この情報は物
体の 3 次元空間の位置を決定する．つまり，問題の自然な取り扱い方は，拘束
を力という形ではなく，変数に対する拘束方程式という形でとらえることであ
る．これを具体的に実行する方法としてラグランジュの未定係数法がある．
上に述べたように，多くの現実的な問題には系に何らかの拘束条件がつい
ている．例えば，振り子であれば，紐の長さ以上に伸びることはないし，剛
体を質点の集まりとみなしたとき，質点間の距離は一定に保たれることを仮
定しなければならない．どのような拘束条件が課されるかは状況によるが，
f (r 1 , r 2 , · · · , r N , t) = 0 のように表されるような場合をホロノミックな拘束と
いい，そうでない場合，例えば拘束が不等式で表されるなどといった場合を非
ホロノミックな拘束とよぶ．ホロノミックな拘束でも，時間を陽に含む場合を
1.5 拘束系とラグランジュ未定係数法 13
レオノーマス，そうでない場合をスクレロノーマスという．このテキストでは
ホロノミックな拘束しか扱わない．
具体的に，N 個の粒子系に対して p 個の拘束条件
f µ (r α , t) ≡ f µ (r 1 , r 2 , · · · , r N , t) = 0 , (µ = 1, 2, · · · , p) (1.56)
が与えられた場合を考える．3N 次元の空間に p 個の拘束条件があるので 3N −p

次元の超曲面が実際に運動することのできる配位空間となる．これを拘束曲面と
呼ぶことにする．ここで，必ずしも運動方程式を満たすような変位ではないが，
拘束曲面上に接するような任意の微小変位 δr α , (α = 1, · · · , N ) を仮想変位と
呼ぶことにする．仮想変位の前後で拘束条件が満たされているので
N
∂f µ
f µ (r α + δr α , t) − f µ (r α , t) = δr α · =0 (1.57)
α=1
∂r α
µ
すなわち， ∂∂fr α は拘束曲面に直交していなければならない．一方，拘束力 C α
は仕事をしないので仮想変位と
N

δr α · C α = 0 (1.58)
α=1
µ
のように直交している．拘束曲面に直交する 3N 次元の p 個のベクトル ∂∂fr α が
線形独立であるとする．C α も拘束曲面に垂直であるから，拘束力は
p
∂f µ
Cα = λµ (1.59)
µ=1
∂r α
のような線形結合で表されていることが分かる．この λµ はラグランジュ未定
係数と呼ばれていて，一般に時間に依存している．ニュートン方程式からラグ
ランジュ方程式を導くプロセスを思い出すと
p

L(r α , ṙ α , t) = T (ṙ) − V (r) + λµ f µ (r α , t) (1.60)
µ=1
のようにラグランジアンに変更を加えれば，r α に関するラグランジュ方程式か
ら，拘束力がある場合のニュートンの運動方程式
d2 r α
mα = F α + Cα (1.61)
dt2
が得られることが分かる．さらに，λµ も独立変数とみなしてラグランジュ方程
式を
∂L
= f µ (r α , t) = 0 (1.62)
∂λµ
のようにつくると拘束条件も同時にでてくる．もともとの 3N 個の変数 r α に
p 個の未知変数 λµ が加わっているが，方程式も運動方程式と拘束条件が全部で
図 1.6 角度 θ だけ傾いた斜面上に拘束された質量 m の粒子の運動はラグランジュ
未定係数法を使って解くことができる．
3N + p 個なので解くことができる．
斜面上に拘束された粒子の運動
具体例として，水平方向に対して角度 θ だけ傾いた斜面
z − tan θx = 0 (1.63)
上に拘束されて運動する質量 m の粒子を考える．鉛直下方に重力加速度 g の
重力が働いている．水平方向の座標を x，鉛直方向の座標を z とし，z = 0 を
ポテンシャルエネルギーの基準点にとっておく．このとき，ラグランジアンは
m 2
L= ẋ + ż 2 − mgz (1.64)
2
である．この場合，ラグランジュ未定係数 λ を使って
m 2
L= ẋ + ż 2 − mgz + λ(z − tan θx) (1.65)
2
とすれば，拘束条件を考慮した方程式系を得ることができる．ラグランジュ方
程式は
mẍ + λ tan θ = 0 , mz̈ + mg − λ = 0 , z − tan θx = 0 (1.66)
となる．上の 2 式から λ(t) を消去すると
d2
m (x + tan θz) + mg tan θ = 0 (1.67)
dt2
と簡単に解くことができる形になる．一般解は
1
x + tan θz = − g tan θt2 + ct + d (1.68)
2
で与えられる．ここで c と d は積分定数である．拘束条件より
1
x = − g sin θ cos θt2 + (ct + d) cos2 θ (1.69)
2
が分かる．式（1.66）よりラグランジュ未定係数は λ = mg cos2 θ と決まる．
1.5 拘束系とラグランジュ未定係数法 15
この場合，ラグランジュ未定係数はたまたま定数となったが，一般には時間の
関数である．
同じ結果は最初に拘束条件を解いて変数 z を消去して
m ẋ2
L= − mg tan θx (1.70)
2 cos2 θ
としても得られる．
1.6 拘束条件と配位空間
ラグランジュ未定係数法は非常に有用な方法である．しかし，もっと経済的
な方法は p 個の拘束条件を解いて，独立な変数だけで運動を記述することであ
る．そのためには，拘束条件が決定する 3N − p 次元の拘束曲面が，座標一定面
になるように変数変換してやると便利である．こうして得られる配位空間は数
学的には計量をもった多様体，すなわちリーマン多様体とみなせる．p 個の拘束
条件が独立な場合は，拘束条件を満たす点の集合は 3N 次元の中の n = 3N − p
個のパラメータ (q 1 , q 2 , · · · , q n ) で表される n 次元拘束曲面を形成する．運動
はこの拘束曲面内のみで起きる．q i (i = 1, · · · , n) の表す拘束曲面が配位空間
であり，q i が一般化座標となる．このとき，デカルト座標系での粒子の位置は
r α = r α (q 1 , q 2 , · · · , q n , t) = r α (q i , t) (1.71)
のように一般化座標の関数として表すことができる．この一般化座標の取り方
には明らかに任意性がある．物理法則はこの座標の取り方に依存しない幾何学
的な形で定式化されなければならない．ラグランジュ方程式は拘束条件がある
場合も，座標変換に対して共変に振舞う．この一般化座標を使うならば，ラグ
図 1.7 運動が拘束曲面上に制限されている場合，曲面上の座標を使って運動を記述
することができれば便利である．
ランジアンは

L̃(q i , q̇ i , t) = L r α (q i , t), ṙ α (q i , t), t

= T ṙ α (q i , t) − V r α (q i , t) (1.72)
のように一般化座標を使って表される．このとき，運動エネルギー項を計算す
るために必要な計算は
N
N
∂r α ∂r α i j
ds2 = dr α · dr α = i
· j
dq dq ≡ gij dq i dq j (1.73)
α=1 α=1
∂q ∂q
である．gij はリーマン多様体における計量にほかならない．速度は距離を時間
で割ったものであるから，距離を測る計量が分かれば運動エネルギーが計算で
きる．ポテンシャルエネルギーについてはリーマン幾何学的な解釈はできない
が，変数変換をほどこすだけで簡単に求めることができる．
配位空間の例 1
図 1.8 のように，3 次元空間中の x − y 平面に拘束されている粒子の配位空

間は z = 一定という拘束条件で指定される．一般化座標は (x, y) である．ラ
グランジアンは配位空間に誘起される計量
ds2 = dx2 + dy 2 +

dz 2 = dx2 + dy 2 (1.74)
ゼロ
が分かれば計算できる．
配位空間の例 2
図 1.9 のように，3 次元空間中の半径 R の球面に拘束されている場合，拘束

条件 x2 + y 2 + z 2 = R2 によって配位空間が決まる．一般化座標の取り方は一
図 1.8 z = 一定という方程式で指定される拘束曲面が配位空間となる．
1.6 拘束条件と配位空間 17
意ではないが標準的には球座標
x = R sin θ cos φ , y = R sin θ sin φ , z = R cos θ (1.75)
をとる．もちろん，ここでは R は定数である．こうすれば拘束条件は自明にな
る．ラグランジアンは
dR2 +R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2 = R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2

ds2 =
(1.76)
ゼロ
よりすぐに得られる．
図 1.9 球面が拘束曲面，すなわち配位空間となる例．
1.7 ダランベールの原理と拘束系のラグランジュ方程式
前節では，拘束系のラグランジアンを拘束条件を解くことで導き出した．こ
こでは，ダランベールの原理を使って拘束系のラグランジュ方程式を導出する
方法を説明する．
拘束力 C α がある場合の N 粒子系のニュートンの運動方程式は
d2 r α
mα = F α + Cα (1.77)
dt2
である．時間を固定して粒子の位置を変えるような変位（仮想変位）を考えた
とき

C α · δr α = 0 (1.78)
α
であった．ただし，変位は拘束曲面上だけで行われるとするので
∂r α i
δr α (q i , t) = δq (1.79)
∂q i
が成立している．ここで，q i は拘束面上の座標を表す．運動方程式を使うとダ
ランベールの原理
∂r α

(F α − mα r̈ α ) · i
δq i = 0 (1.80)
α
∂q
が得られる．ここで，δq i は独立だから
∂r α
(F α − mα r̈ α ) · =0 (1.81)
α
∂q i
が成立していなければならない．この式は
d ∂r α

d ∂r α

∂r α
mα ṙ α · i
− mα ṙ α · i
= Fα · (1.82)
α
dt ∂q dt ∂q α
∂q i
と書き直すことができる．以前に示したのと同様に，全微分の関係式
∂r α i ∂r α
ṙ α = q̇ + (1.83)
∂q i ∂t
より
∂ ṙ α ∂r α
i
= (1.84)
∂ q̇ ∂q i
と

d ∂r α ∂ 2 rα ∂ 2 rα ∂ ∂r α j ∂r α
= j i q̇ j + = i q̇ + (1.85)
dt ∂q i ∂q ∂q ∂t∂q i ∂q ∂q i ∂t
がただちに得られる．これらを使って

d ∂r α d ∂r α
mα ṙ α · − mα ṙ α ·
dt ∂q i dt ∂q i

d ∂ 1 ∂ 1
= mα ṙ α · ṙ α − i mα ṙ α · ṙ α
dt ∂ q̇ i α
2 ∂q α
2

d ∂T ∂T
= i
− i (1.86)
dt ∂ q̇ ∂q
と変形できる．ここで
1
T (q i , q̇ i , t) = mα ṙ α ṙ α
α
2
1
∂r α ∂r α i j ∂r α ∂r α i ∂r α ∂r α
= mα · q̇ q̇ + 2 · q̇ + ·
α
2 ∂q i ∂q j ∂q i ∂t ∂t ∂t
(1.87)
は運動エネルギーを一般化座標で表したものである．結局，

d ∂T ∂T ∂r α
− = Fα · (1.88)
dt ∂ q̇ i ∂q i
α
∂q i
という方程式が得られる．力がポテンシャルで表される場合，
1.7 ダランベールの原理と拘束系のラグランジュ方程式 19

∂r α ∂V (r, t) ∂r α ∂V r α (q i , t), t
Fα · =− · =− (1.89)
∂q i ∂r α ∂q i ∂q i
となるから，ラグランジアン
L(q k , q̇ k , t) = T (q k , q̇ k , t) − V (q k , t) (1.90)
を使って
∂r α

d ∂L(q k , q̇ k , t) ∂L(q k , q̇ k , t)
(F α − mα r̈ α ) · = − (1.91)
α
∂q i dt ∂ q̇ k ∂q k
という関係式が得られる．このようにしてラグランジュ方程式
d ∂L(q k , q̇ k , t) ∂L(q k , q̇ k , t)
dt ∂ q̇ k ∂q k
が導かれた．
水平運動する振り子
図 1.10 のような系のラグランジアンを求めよう．長さの紐でつるされた質

量 m2 の振り子があり，その支点となっている質量 m1 の粒子は水平方向に運
動することができる．この問題をまじめに解こうとするとそれぞれの粒子の位
置座標を設定して，粒子を結び付けている紐の長さが変わらないという拘束条
件をつけることになる．ここでは，拘束条件を解いた後の独立変数を上手に選
ぶことで問題を解いてみよう．変数の取り方は自由でよいので，図に示してあ
る x と φ を変数にとる．
質点 m1 の運動エネルギーは
図 1.10 支点が水平に運動することのできる場合に，支点と振り子の運動を求めるた
めには原点から支点までの距離 x と振り子の振れ角 φ を変数にすれば良い．
1
T1 = m1 ẋ2 (1.92)
2
であり，質点 m2 の運動エネルギーは
2 2
1 d 1 d
T2 = m2 (x + sin φ) + m2 ( cos φ)
2 dt 2 dt
1 1
= m2 ẋ2 + m2 ẋφ̇ cos φ + m2 2 φ̇2 (1.93)
2 2
で与えられる．質点 m2 のポテンシャルエネルギーは
U2 = −m2 g cos φ (1.94)
である．従って，ラグランジアンは
1 1
L= (m1 + m2 ) ẋ2 + m2 2 φ̇2 + 2ẋφ̇ cos φ + m2 g cos φ (1.95)
2 2
となる．ラグランジュ方程式は
(m1 + m2 )ẍ + m2 cos φφ̈ − m2 sin φφ̇2 = 0, (1.96)

m2 2 φ̈ + m2 cos φẍ = −m2 g sin φ (1.97)
と計算できる．
1.8 ハミルトンの原理
ラグランジュ方程式は時間に関する 2 階の微分方程式であるから，初期時刻
における位置と速度を与えると軌道（経路）が決まる．ところで，2 階の微分
方程式に対して，ある 2 つの時刻における位置を与えてそれをつなぐ経路を求
めるという問題設定も数学的にはありうる．このような問題の再定式化がここ
での主題である．
ラグランジュ方程式はその形式が座標に依存しないという意味で幾何学的な
定式化になっている．ここでは，ラグランジュ方程式を出発点として現代物理
学にとって最も重要な力学の定式化であるハミルトンの原理を導き，なぜラグ
ランジュ方程式が幾何学的な定式化となっているのかを理解しよう．
ラグランジュ方程式に変分 δq i をかけて，時間に関して，時刻 t1 から時刻 t2
まで積分し，部分積分すると
t2
∂L d ∂L
0= dt i
− i
δq i
t1 ∂q dt ∂ q̇
t t2
∂L i 2 ∂L i ∂L d i
= − i δq + dt δq + i δq (1.98)
∂ q̇ t1 t1 ∂q i ∂ q̇ dt
となる．ここで，変分は同時刻における 2 つの経路 q i と q̄ i の差
δq i (t) = q̄ i (t) − q i (t) (1.99)
1.8 ハミルトンの原理 21
であるから
d i
δq (t) = q̄˙i (t) − q̇ i (t) = δ q̇ i (t) (1.100)
dt
が成立する．また，ラグランジアン L の変分は
∂L i ∂L i
δL(q i , q̇ i , t) = L(q̄ i , q̄˙i , t) − L(q i , q̇ i , t) = δq + i δ q̇ (1.101)
∂q i ∂ q̇
と定義される．従って，
t t2
∂L i 2 ∂L i ∂L d i
0 = − i δq + dt δq + i δq
∂ q̇ t1 t1 ∂q i ∂ q̇ dt
t2 t2
∂L
= − i δq i + dt δL(q i , q̇ i , t)
∂ q̇ t1 t1
t2 t2
∂L i
= − i δq + δ dtL(q i , q̇ i , t) (1.102)
∂ q̇ t1 t1
が得られる．最後の変形では，変分と時間積分が，微分のときと同じ理由で可換
であるということを使った．ここで，端点を固定する変分 δq i (t1 ) = δq i (t2 ) = 0
を考えることにすると，ハミルトンの原理
t=t2
i
ハミルトンの原理： δS[q ] = δ dtL(q i , q̇ i , t) = 0
t=t1
が得られる．端点での値 q(t1 ), q(t2 ) が固定されているとき，オイラーラグラン

ジュ方程式を満たす経路 q i (t) は作用
t=t2
作用： S[q i ] = dtL(q i , q̇ i , t)
t=t1
が極値をとるような経路であることが分かる．作用は，経路の関数である．経
路自身が関数であることから，このような関数の関数のことを汎関数と呼ぶ．
経路はそれ自身，幾何学的な概念であり変数の取り方には依存しない．ハミル
トンの原理は，様々な経路から作用が極値をとるとうな経路を選ぶという意味
で幾何学的な力学の定式化となっている．ゆえに，ハミルトンの原理から導か
れるラグランジュ方程式が変数の取替えに対して共変に振舞うことは，そう驚
くようなことではない．
ハミルトンの原理は非常にコンパクトで美しい古典力学の定式化である．し
かし，この原理の本当の重要性は適当なラグランジュ関数に同じ変分原理を適
用することで古典電磁気学を定式化したり，この原理を拡張することで量子力
学を定式化したりできるという点にある．
変分によるラグランジュ方程式の導出
ここまでは，発見法的な説明だったので少しごたごたしてしまった．念のた
め，ハミルトンの原理からラグランジュ方程式を求める筋道を整理しておこう．
変分
t=t2
i

δS[q ] = dt L(q i + δq i , q̇ i + δ q̇ i , t) − L(q i , q̇ i , t) (1.103)
t=t1
を計算する．
図 1.11 端点を固定するとき，汎関数の変分をとることで作用の極値となる軌道を
探すことができる．
まず，δq i が小さいという仮定を使って，L を摂動に関して 1 次のオーダー

まで展開する．すなわち
∂L ∂L
L(q i + δq i , q̇ i + δ q̇ i , t) ≈ L(q i , q̇ i , t) + δq i i
+ δ q̇ i i (1.104)
∂q ∂ q̇
であり，この展開から
t=t2
i ∂L i ∂L i
δS[q ] = dt δq + i δ q̇ (1.105)
t=t1 ∂q i ∂ q̇
d
が得られる．いま，δ q̇ i = dt δq
i
を使い部分積分を行うと
t=T
∂L i t2 ∂L d ∂L
δS = δq + dt − δq i (1.106)
∂ q̇ i t1 t=0 ∂q i dt ∂ q̇ i
となる．端点での値が
δq i (t1 ) = δq i (t2 ) = 0 (1.107)
のように固定されているので第 1 項はゼロになり，
t=T
∂L d ∂L
δS = dt − δq i (1.108)
t=0 ∂q i dt ∂ q̇ i
が得られる．δq i は端点以外では任意の変分だから，δS がゼロ（極値の条件）
になるためには上に示した被積分関数の部分がゼロでなければならない．こう
してラグランジュ方程式
∂L d ∂L
i
− =0 (1.109)
∂q dt ∂ q̇ i
が導かれる．
最後に，ラグランジアンの持つ不定性についても注意をしておく．作用はラ
グランジアンを時間で積分したものであるから，Λ を任意の関数として，
dΛ
L −→ L + (1.110)
dt
という不定性を持っている．つまり，任意の関数の時間に関する全微分を付け
加えたとしても運動方程式は変わらない．
電磁場中の荷電粒子
電磁場中の質量 m，電荷 e の荷電粒子は速度 v に依存するポテンシャルエネ

ルギーを持つ重要な例となっている．その作用は，c を光速として

1 2 e
S= Ldt = dt mṙ + A(r, t) · v − eφ(r, t) (1.111)
2 c
で与えられる．ここで A はベクトルポテンシャル，φ はスカラーポテンシャル
で，電磁場と
1 ∂A
E = −∇φ − , B = rotA (1.112)
c ∂t
のような関係で結ばれている．電磁場はゲージ変換
Ā = A + ∇χ(r, t), (1.113)

1 ∂χ(r, t)
φ̄ = φ − (1.114)
c ∂t
のもとで不変であるが，ラグランジアンはこの変換のもとで
e dr e ∂χ(r, t) e dχ
L̄ = L + ∇χ · + =L+ (1.115)
c dt c ∂t c dt
と時間に関する全微分だけしか変化しないので作用は不変である．
変分を実行して電磁場中の荷電粒子の運動方程式が出てくることを確認しよ
う．r の成分を xi として，変分を実行すると

e d e
δS = dt mẋ δ ẋ + Aj (r, t) δxj + Ai,j δxj v i − eφ,j δxj
i i
c dt c
となる．ここでコンマは Ai,j = ∂Ai /∂xj のように微分を意味する．第 1 項と

第 2 項を部分積分して
dAj (r, t) ∂Aj
= ẋk
+ Aj,k
(1.116)
dt ∂t
vk
に注意すると

e ∂Aj
j e e
dt −mẍ − − Aj,k v + Ak,j v − eφ,j δxj
k k
(1.117)
c ∂t c c
が得られる．ここでは，境界からくる項は運動方程式には関係ないので無視し
ている．ここで外積を
(v × B)i = ijk vj Bk (1.118)
のようにレビ・チビタ記号 ijk を使って表す．レビ・チビタ記号は



 1, i = 1, j = 2, k = 3, 及びこれの循環置換

ijk = −1 , i = 2, j = 1 , k = 3, 及びこれの循環置換 (1.119)


 0, それ以外
で定義されている．特に，
ijk klm = δil δjm − δim δjl (1.120)
という関係は重要である．さらに，磁場もレビ・チビタ記号を用いて
Bk = (∇ × A)k = klm ∇l Am (1.121)
と表すことができるので
(v × B)i = ijk vj Bk = ijk vj klm ∇l Am

= (δil δjm − δim δjl ) vj ∇l Am
= Ak,i vk − Ai,k vk (1.122)
という関係が得られる．これを使って
 

 j e e ∂Aj 
 j
δ dtL = dt −mẍ + v × B −eφ,j −  δx (1.123)
 c
c ∂t 
+eE
と変形できる．δxi は任意なので
dv e
m = eE + v × B (1.124)
dt c
という方程式が求まる．
1.9 対称性と保存則
ハミルトンの原理は系全体を作用という 1 つの汎関数で表現してしまう．全
体を見渡すことで系に潜む対称性を見つけることが簡単になる．面白いことに，
系の対称性は保存則と結びついている．この不思議な関係を明らかにすること
がこの節の目的である．
ラグランジアンがある座標 q n に依存しないとき，q n を循環座標と呼ぶ．例
えば，距離 r だけに依存するポテンシャルがある場合 2 次元運動する粒子のラ
グランジアン
1 2 2 2

L = m ṙ + r θ̇ − V (r) (1.125)
2
には角度の微分 θ̇ は含まれているが，角度 θ が含まれていないので θ は循環座
標である．循環座標が存在するとき，対応する共役な一般化運動量 ∂L/∂ q̇ n は
保存することがラグランジュ方程式から

d ∂L ∂L
= =0 (1.126)
dt ∂ q̇ n ∂q n
∂L
のように導くことができる．式（1.125）の例で言えば角運動量
∂ θ̇
= mr2 θ̇ が
保存量である．しかし，これを直交座標に書き直すと
1 2 "
L= m ẋ + ẏ 2 − V ( x2 + y 2 ) (1.127)
2
となり，もはや循環座標は存在しない．一方，保存量が存在するということ自
体は物理的な事実である．この事実の意味するところを明らかにし，座標に依
存しない，より一般的な結果を得るために，循環座標とは何かをもう少し掘り
下げて考えなければならない．q n が循環座標であるとは，ラグランジアンが
q n −→ Qn = q n + ρ という変換に対して不変であることと等価である．ここ
でパラメータ ρ は任意の定数である．ラグランジアンがある変換に対して不変
であるとき，系はその変換に関して対称性を持つという．すなわち，系の対称
性に付随して保存量が存在する．これはネーターの定理と呼ばれており，現代
物理学では非常に重要性が高い．
従って，なすべきことは変換という概念を座標に依存しない形に書き表すこ
とである．変換とは点の移動であり，これはパラメータの変化にともなってあ
る軌跡を描く．変換は，ρ を “時間”パラメータとする曲線 Φi (ρ; q i ) 上の運動
とみなすと分かりやすいかもしれない．ただし q i は曲線の始点を表していて，
図 1.12 ある積分曲線に沿った変換のもとで作用が不変ならば，系にはこの変換のも
とで対称性があると言い，それに対応した保存量が存在することが分かる．
ρ = 0 のときは恒等変換 q i = Φi (ρ = 0; q i ) である．曲線は座標に依存しない
dΦi
概念なので目的は達成された．この曲線はベクトル場 dρ の積分曲線ともみな
せる．積分曲線とはベクトル場が与えられたとき，
dq i dΦi
= (1.128)
dρ dρ
を始点を決めて積分して得られる曲線のことである．微分方程式の解の一意性
から，異なる積分曲線が交わることはない．
このように定義された変換に対してラグランジアンの関数形が変化せずに

L Φi (ρ; q i ), Φ̇i (ρ; q i ), t = L q i , q̇ i , t (1.129)
となることが対称性の表現である．これは，微小なパラメータ ρ をとると，こ
の ρ に関する微分がゼロというふうに書き直すこともできる．今，ある変換に
対してラグランジアンが不変であるとする，このとき
d i
i i i
0= L Φ (ρ; q ), Φ̇ (ρ; q ), t
dρ ρ=0
i i
dΦ ∂L dΦ̇ ∂L
= i
+
dρ ρ=0 ∂q dρ ρ=0 ∂ q̇ i
i
d dΦ ∂L dΦi d ∂L ∂L
= − − i (1.130)
dt dρ ρ=0 ∂ q̇ i dρ ρ=0 dt ∂ q̇ i ∂q
が得られる．最後の変形では，

dΦ̇ d dΦ
= (1.131)
dρ dt dρ
を使った．第 2 項は運動方程式を使うとゼロなので，運動方程式を満たす軌道
に沿ってモーメント関数と呼ばれる
dΦi ∂L
(1.132)
dρ ρ=0 ∂ q̇ i
が保存することが分かる．こうして，非常に重要な定理
1.9 対称性と保存則 27
ネーターの定理：
ラグランジアンが対称性
L(Φi (ρ; q i ), Φ̇(ρ; q i ), t) = L(q i , q̇ i , t)

を持つとき，モーメント関数
dΦi ∂L
F =
dρ ρ=0 ∂ q̇ i
は保存する．
が得られるのである．
実際には，重要なのは作用の不変性であって，Λ を任意関数として
dL dΛ
= (1.133)
dρ dt
であれば良い．このとき，
dΦi ∂L
F = −Λ (1.134)
dρ ρ=0 ∂ q̇ i
が保存量となる．
以下に，時空の対称性を例としてネーターの定理を説明する．
並進対称性
重要な例として並進対称性を考えてみよう．n 方向への並進変換は直交座標
系では簡単に直線
Φα : r α → Φα (ρ; r α ) = r α + ρn (1.135)
で表すことができる．Φ̇α = ṙ α なので，自由に運動する多粒子系のラグランジ
アン
1 1 2
L= mα ṙ 2α = mα Φ̇α (1.136)
α
2 α
2
は変換（1.135）のもとで不変である．ここで α に関する和は全ての粒子に関
する和である．ゆえに，系は並進対称性を持っている．このとき，保存量であ
るモーメント関数は
dΦα ∂L
F = =n· Pα (1.137)
α
dρ ∂ ṙ α α
のように n 方向への全運動量の射影である．すなわち，並進対称性に付随して
運動量が保存する．
回転対称性
上の例で並進対称性が存在したのは，ポテンシャルが無い場合には粒子が運
動するユークリッド空間の持つ対称性が反映されているからである．よく知ら
れているようにユークリッド空間には並進対称性と回転対称性がある．従って，
回転対称性も重要である．z 軸のまわりの回転変換の積分曲線は回転パラメー
タ θz を使うと
      
x Φx(z) cos θz − sin θz 0 x
   y    
Φ(z) :     
 y  −→  Φ(z)  =  sin θz cos θz 0  
 y 

z Φz(z) 0 0 1 z
となる．中心力のもとで運動する質点を考える．運動エネルギーはベクトルの
内積で表されているので回転変換不変であり，ポテンシャルは中心力の場合，距
離だけの関数なので回転変換不変である．ゆえに，中心力のもとで運動する粒
子のラグランジアン
2
1 dr
L= m − U (r) (1.138)
2 dt
は回転変換に対して不変になっている．つまり，この系は回転対称性を持って
いる．移動方向の接ベクトルは
dΦx(z) dΦy(z) dΦz(z)
= −y , =x, =0 (1.139)
dθz θz =0 dθz θz =0 dθz θz =0
であり，これに対応するモーメント関数
dΦx(z) ∂L dΦ(z)
y
∂L dΦ(z)
z
∂L
Lz = + +
dθz θz =0 ∂ ẋ dθz θz =0 ∂ ẏ dθz θz =0 ∂ ż
= m (xẏ − y ẋ) (1.140)
は角運動量の z 成分である．すなわち，z 軸のまわりの角運動量が保存するこ

とが分かる．
同様に，x 軸のまわりの回転はパラメータ θx を使って
      
x Φx(x) 1 0 0 x
      
Φ(x) : 
 y  −→  Φy  =  0 cos θx
  (x)   − sin θx 

 y 

z Φz(x) 0 sin θx cos θx z
で与えられ，モーメント関数は x 軸のまわりの角運動量
Lx = m (y ż − z ẏ) (1.141)
となる．y 軸のまわりの回転
      
x Φx(y) cos θy 0 − sin θy x
      
Φ(y) : 
 y  −→  Φy  = 
  (y)   0 1 0  y 
 
z Φz(y) − sin θy 0 cos θy z
1.9 対称性と保存則 29
に対しても同様の計算を行って，y 軸のまわりの角運動量
Ly = m (z ẋ − xż) (1.142)
がモーメント関数であることが分かる．
すなわち，回転対称性に付随して角運動量が保存する．
時間並進対称性
時間に関する並進対称性に関しても対応する保存量が存在する．しかし，時
間は配位空間に含まれていないので，モーメント関数として保存量を求めるこ
とはできない．例外的な取り扱いが必要となる．
恒等式
dL ∂L ∂L ∂L
− = i q̈ i + i q̇ i
dt ∂t ∂ q̇ ∂q

d ∂L i i ∂L d ∂L
= q̇ + q̇ − (1.143)
dt ∂ q̇ i ∂q i dt ∂ q̇ i
に注意して

∂L d ∂L i i d ∂L ∂L
− = q̇ − L − q̇ − i (1.144)
∂t dt ∂ q̇ i dt ∂ q̇ i ∂q
のように整理する．最後の項は運動方程式を使えばゼロになる．L が時間に陽
に依存しないとき，すなわち系が時間並進対称性を持つならば，エネルギー
∂L i
HL (q i , q̇ i ) = q̇ − L(q i , q̇ i ) (1.145)
∂ q̇ i
は保存する．例えば，1 次元の粒子に対して

1 1
HL = (mẋ) ẋ − mẋ − V (x) = mẋ2 + V (x)
2
(1.146)
2 2
となり，HL は確かにエネルギーになっている．
1.10 保存則と自由度の縮減
保存量が存在するときは実質的に自由度が減らせる．つまり，方程式を解く
ことが簡単になる．これが保存量を求めたいと思う大きな動機である．
まず，物理的な自由度とは何かを説明しておく必要があろう．簡単のため拘
束条件が無い場合を考える．あったとしても拘束条件を解いてしまい，拘束条
件の無い配位空間に移っていると考えればよい．ラグランジュ方程式は時間に
関して 2 階の微分方程式であるから n 次元配位空間であれば，n 個の位置と n
個の速度を与えれば軌道が 1 つ決まる．2 階の微分方程式には 2n 個の積分定
数があるが，2n 個の位置と速度の情報によってこれらの積分定数が完全に決ま
るからである．このとき，物理的自由度は 2n であるという．具体的に，解く
べき自由度がどのように縮減されるかを見て，物理的な自由度との関係を見て
みよう．
循環座標 q n があると正準共役な運動量 pn (q i , q̇ i , q̇ n , t) = ∂L/∂ q̇ n = αn
が保存している．それゆえ，系のラグランジアンが特異でない場合すなわち
∂ 2 L/∂ q̇ i ∂ q̇ j = 0 のとき，逆に
q̇ n = ψ n (q i , q̇ i , αn , t) (1.147)
のように解くことで q̇ n を消去することができる．もちろんこの 1 階の微分方

程式も解くべきものである．保存量は 1 つの積分定数に対応していて，保存量
を知ることは方程式を 1 階積分することに相当している．
さて，式（1.147）を使って q i だけのラグランジアン L∗ を
L∗ [q i , q̇ i , αn , t] = L[q i , q̇ i , q̇ n = ψ n (q i , q̇ i , αn , t), t] (1.148)
のように定義しよう．これにラグランジュの演算をほどこして，∂L/∂ q̇ n が定
数であることに注意して計算すると

d ∂L∗ ∂L∗
−
dt ∂ q̇ i ∂q i
∗ ∗ ∗ ∗
d ∂L d ∂L ∂ψ n ∂L ∂L ∂ψ n
= + − −
dt ∂ q̇ i dt ∂ q̇ n ∂ q̇ i ∂q i ∂ q̇ n ∂q i
∗ n
d ∂L ∂L d ∂ψ ∂ψ n
= − + α n − (1.149)
dt ∂ q̇ i ∂q i dt ∂ q̇ i ∂q i
となるので
∗
d ∂ (L∗ − αn ψ n ) ∂ (L∗ − αn ψ n ) d ∂L ∂L
− = − i (1.150)
dt ∂ q̇ i ∂q i dt ∂ q̇ i ∂q
が得られる．ここで，[· · · ]∗ は内部の演算の後に q̇ n に ψ n を代入することを意
味する．そこで，ラウシアン
ラウシアン： R[q i , q̇ i , αn , t] = L[q i , q̇ i , q̇ n = ψ n , t] − αn ψ n
を定義すれば

d ∂L ∂L d ∂R ∂R
− i =0 ⇔ − =0 (1.151)
dt ∂ q̇ i ∂q dt ∂ q̇ i ∂q i
が分かる．すなわち，ラウシアンは縮減された配位空間 q i のラグランジアンに
なっている．
まず，ラウシアンによって q i が求まる．q i が分かると，q n は方程式（1.147）
を解くことによって求めることができる．これらの手続きからも分かるように，
1.10 保存則と自由度の縮減 31
保存則があると問題を 2 段階に分けることができて，実質的に解くべき自由度
を縮減させることができる．これは物理的な自由度が減ったというわけではな
く，すぐに積分できるものとそうでないものに分けたとみなすべきものである．
中心力問題における自由度の縮減
中心力のもとで 2 次元平面を運動する質量 m の粒子のラグランジアンは

1 m 2
L= mṙ 2 − V (r = |r|) = ṙ + r2 θ̇2 − V (r) (1.152)
2 2
と与えられる．θ が循環座標であることは明らかであろう．従って，その共役
運動量
∂L
pθ = = mr2 θ̇ ≡ J (1.153)
∂ θ̇
は保存する．このとき，ラウシアンは

m 2 J2 J2
R = L − J θ̇ = ṙ + 2 2 − V (r) −
2 m r mr2
1
= ṙ2 − Veﬀ (1.154)
2
と定義される．ただし，有効ポテンシャル
J2
Veﬀ = V (r) + (1.155)
2mr2
を導入した．つまり，もともと 2 次元の問題が 1 次元の問題に帰着されてしまっ
た．この結果は惑星のケプラー運動の解析などでなじみ深いはずである．有効
ポテンシャルの第 2 項は遠心力ポテンシャルと呼ばれている．
1.11 ベクトルと 1 形式
ここまでで，一応ラグランジュ形式の解説は終わった．ラグランジュ方程式
は座標変換に対して共変に振舞うという意味で幾何学的な方程式である．しか
し，敢えて言うならばラグランジュ方程式自身はまだ座標 q i を使った表現に過
ぎない．欲を言うならば，座標をあらわに使わない明白に幾何学的な表現が欲
しい．そのためにはかなりの準備が必要になる．この節は，ベクトル場の現代
的表記の仕方と新しい幾何学量である 1 形式の導入を目標とする．
配位空間は一般に曲がっている．曲がった空間では，もはや直交座標は特別
に重要というわけではない．そこで，2 次元ユークリッド空間でわざわざ斜行
座標を導入してみよう．このとき，2 種類の基底を用意することが可能であり，
自然である．それを，ei と ei (i = 1, 2) で区別する．また，これらは

1 ,i = j
ei · ej = δji = (1.156)
0 , i = j
図 1.13 座標系として直交座標ではなく斜行座標系をとると，1 形式を導入すること
が自然であることが分かる．
という関係を満たすものとしよう．これらを使ってベクトルは 2 通りの方法で
A = A1 e1 + A2 e2 = A1 e1 + A2 e2 (1.157)
と展開できる．2 種類の基底に対応して 2 種類の成分が現われる．Ai を反変成

分，Ai を共変成分と呼ぶこともある．内積は

A · A = A1 e1 + A2 e2 · A1 e1 + A2 e2
= A1 A1 e1 · e1 + A1 A2 e1 · e2 + A2 A1 e2 · e1 + A2 A2 e2 · e2
= A1 A1 + A2 A2 (1.158)
と計算できる．ここで，計量
gij = ei · ej (1.159)
やその逆行列である
g ij = ei · ej (1.160)
を導入して内積を
A · A = gij Ai Aj = g ij Ai Aj (1.161)
のように表すこともできる．ここで現われた g ij が計量の逆行列になっている
ことは次のように示すことができる．まず，成分が Ai = ei · A と表されるこ
とから A = Ai ei = ei ei · A と書け，ei ei = I であることが分かる．ここで
I は単位行列を表している．ゆえに
gik g kj = ei · ek ek · ej = ei · ej = δij
が成り立つ．
座標変換に対する変換性を調べてみよう．
1.11 ベクトルと 1 形式 33

e1 a1 1 a1 2 ē1
= (1.162)
e2 a2 1 a2 2 ē2
と

e1 b1 1 b1 2 ē1
= (1.163)
e2 b2 1 b2 2 ē2
というふうにパラメトライズする．基底の間の関係より
aj i bk i = δjk (1.164)
が成立している．ただし，同じ添え字が 2 度現れたときは和をとるというアイ
ンシュタインの和の規約を採用した．
位置ベクトル r が幾何学量であることから反変成分の変換性が

r = x1 e1 + x2 e2 = x1 a1 1 ē1 + a1 2 ē2 + x2 a2 1 ē1 + a2 2 ē2
= x̄1 ē1 + x̄2 ē2 (1.165)
から

x̄1 a1 1 a2 1 x1
= (1.166)
x̄2 a1 2 a2 2 x2
のように読み取れる．共変成分についても

r = x1 e1 + x2 e2 = x1 b1 1 ē1 + b1 2 ē2 + x2 b2 1 ē1 + b2 2 ē2
= x̄1 ē1 + x̄2 ē2 (1.167)
から

x̄1 b1 1 b2 1 x1
= (1.168)
x̄2 b1 2 b2 2 x2
のように決まる．このようにいちいち全ての成分を書き下すことは非常にわず
らわしいので，
x̄i = aj i xj , x̄i = bj i xj (1.169)
のような記法を使う．この関係式から
∂ x̄i
aj i = (1.170)
∂xj
が得られる．基底の直交性（1.192）より
∂xj
bj i = (1.171)
∂ x̄i
も分かる．ここで，微分に関する恒等式
∂ ∂ x̄j ∂ ∂xi j
= , dxi = dx̄ (1.172)
∂xi ∂xi ∂ x̄j ∂ x̄j
を思い出そう．これと基底の変換則 ei = ai j ēj , ei = bi j ej を比較して
∂
ei = , ei = dxi (1.173)
∂xi
という同定が可能であることが分かる．つまり，変換性でベクトルを定義する
という立場からはこのような抽象的な基底の取り方で何ら困ることがない．む
しろ，曲面上ではこのようなベクトルの定義の仕方が最も自然なものである．
∂
とはいえ，やはり ∂xi がベクトルだと言われてもなかなか納得しがたいに違い
ない．特に，演算子としてのベクトルの性格に違和感を覚える学生が多いよう
である．しかし，この微分とベクトルの概念の混用はなかなか便利であること
が使っているうちに分かってくる．基底同士の内積は，ei · ej = δji であった
が，今の表記の仕方では
) *
i ∂
dx = δji (1.174)
∂xj
と書くことにする．この内積の記法は量子力学でディラックの使ったブラケッ
ト記号からの借り物である．このような基底の表記の仕方を使うと，任意のベ
クトルは
∂
v = vi (1.175)
∂xi
としてよいということになる．一方，1 形式（コベクトルとも呼ばれる）
ω = ωi dxi (1.176)
という新しい量が定義できることも分かる．それぞれの成分の変換則は式（1.169）
から読み取ることができる．2 次元ユークリッド空間の場合には実はこの 2 つ
の量は同一視されていた．しかし，曲がった空間を考える場合，この 2 つの量
は区別しなければならない．
1.12 ベクトル解析から微分形式へ
ラグランジュ方程式のもう一つの幾何学的定式化を説明するために，もう少
し数学的な準備をしておく必要がある．この節では，ベクトル解析を一般化す
るために微分形式を導入しよう．
座標の微分 dx などは 1 形式と呼ばれる．1 形式から
dx ∧ dy = −dy ∧ dx (1.177)
という反対称性を持つ演算を定義することができる．明らかに dx ∧ dx = 0 が
成り立つ．これを，ウェッジ積と呼ぶことにする．こうしてつくられる量を 2
1.12 ベクトル解析から微分形式へ 35
形式と呼ぶ．さらに 2 形式と 1 形式のウェッジ積から完全反対称な 3 形式
dx ∧ dy ∧ dz = −dx ∧ dz ∧ dy = −dy ∧ dx ∧ dz (1.178)
をつくることができる．空間が 3 次元のとき基底は 3 個なのでこれ以上新しい

量をつくることはできない．従って，3 次元ユークリッド空間の微分形式は
0 形式 · · · f (x, y, z)
1 形式 · · · f (x, y, z)dx + g(x, y, z)dy + h(x, y, z)dz
2 形式 · · · f (x, y, z)dy ∧ dz + g(x, y, z)dz ∧ dx + h(x, y, z)dx ∧ dy
3 形式 · · · f (x, y, z)dx ∧ dy ∧ dz
のように分類できる．ここで，f, g, h は任意関数である．これ以外存在できな
いことは dx ∧ dx = 0 という性質から理解できる．ホッジ双対
∗1 = dx ∧ dy ∧ dz, (1.179)
∗dx = dy ∧ dz , ∗dy = dz ∧ dx , ∗dz = dx ∧ dy, (1.180)
∗dy ∧ dz = dx , ∗dz ∧ dx = dy , ∗dx ∧ dy = dz, (1.181)
∗dx ∧ dy ∧ dz = 1 (1.182)
もまた便利な演算である．ホッジ双対によって，1 形式と 2 形式の間，0 形式

と 3 形式の間に自然な対応関係ができる．
これだけの準備のもとにベクトルの内積，外積，ベクトルの微分・積分を微
分形式の言葉に書き直す．まず，内積を微分形式を使って書き換えるために
A ∧ ∗B = (Ax dx+Ay dy+Az dz) ∧ (Bx ∗ dx+By ∗ dy+Bz ∗ dz)

= (Ax dx+Ay dy+Az dz) ∧ (Bx dy ∧ dz +By dz ∧ dx+Bz dx ∧ dy)
= (A · B) dx ∧ dy ∧ dz (1.183)
となることに注意する．この両辺のホッジ双対をとると内積が
内積： A · B = ∗ (A ∧ ∗B)
と書けることが分かる．
次に，外積がどう書き換えられるかを考えてみる．1 形式のウェッジ積は
A ∧ B = (Ax dx + Ay dy + Az dz) ∧ (Bx dx + By dy + Bz dz)
= Ax Bx dx ∧ dx + Ax By dx ∧ dy + Ax Bz dx ∧ dz
+Ay Bx dy ∧ dx + Ay By dy ∧ dy + Ay Bz dy ∧ dz
+Az Bx dz ∧ dx + Az By dz ∧ dy + Az Bz dz ∧ dz
= (Ay Bz − Az By ) dy ∧ dz + (Az Bx − Ax Bz ) dz ∧ dx
+ (Ax By − Ay Bx ) dx ∧ dy
= (A × B)x dy ∧ dz + (A × B)y dz ∧ dx + (A × B)z dx ∧ dy
のように計算できる．つまり，通常のベクトルどうしの外積は，1 形式と 1 形
式から 2 形式を作り出す操作ととらえなおすことができる．さらに，ホッジ双
対を使うと外積を
外積： A × B = ∗ (A ∧ B)
と書き直すことができる．
外積をヒントに回転に対応する演算を考えてみよう．そのためにまず，グラ
ディエントは関数 f の外微分をとることで得られる 1 形式
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz = (∇i f )dxi , (i = 1, 2, 3) (1.184)
∂x ∂y ∂z
の成分として現れることに注意しよう．ここで，xi = (x, y, z) と置き換えて
∇i = ∂/∂xi とした．すなわち形式的に d = dxi ∇i としてよい．回転は形式的
にはグラディエントとベクトルの外積として定義されるので ∇ ∧ A を計算し
てみよう．定義通りにやると
∇ ∧ A = (dx∇x + dy∇y + dz∇z ) ∧ (Ax dx + Ay dy + Az dz)

= (∇y Az − ∇z Ay ) dy ∧ dz
+ (∇z Ax − ∇x Az ) dz ∧ dx
+ (∇x Ay − ∇y Ax ) dx ∧ dy
= (∇ × A)x dy ∧ dz + (∇ × A)y dz ∧ dx + (∇ × A)z dx ∧ dy
と確かにベクトルの回転が出てくる．この ∇ ∧ A を dA と書くことにする．す
なわち，
dA = (∇ × A)x dy ∧ dz + (∇ × A)y dz ∧ dx + (∇ × A)z dx ∧ dy
が dA の定義である．一方，
dAx ∧ dx + dAy ∧ dy + dAz ∧ dz

∂Ax ∂Ax ∂Ax
= dx + dy + dz ∧ dx
∂x ∂y ∂z

∂Ay ∂Ay ∂Ay
+ dx + dy + dz ∧ dy
∂x ∂y ∂z

∂Az ∂Az ∂Az
+ dx + dy + dz ∧ dz
∂x ∂y ∂z
= (∇y Az − ∇z Ay ) dy ∧ dz + (∇z Ax − ∇x Az ) dz ∧ dx
+ (∇x Ay − ∇y Ax ) dx ∧ dy
= (∇ × A)x dy ∧ dz + (∇ × A)y dz ∧ dx + (∇ × A)z dx ∧ dy
なので
dA = dAi ∧ dxi = dAx ∧ dx + dAy ∧ dy + dAz ∧ dz (1.185)
という関係が得られる．dA を A の外微分という．さらに，ホッジ演算子を使
うと
∗dA = (∇ × A)i dxi = ∇ × A (1.186)
とベクトルの回転らしく書くこともできる．
発散はグラディエントとベクトルの内積なので，ウェッジ積を使った内積の
定義 A · B = ∗ (A ∧ ∗B) と ∇∧ = d を使って
∗d ∗ A = ∗d ∗ (Ax dx + Ay dy + Az dz)
= ∗d (Ax dy ∧ dz + Ay dz ∧ dx + Az dx ∧ dy)

∂Ax ∂Ay ∂Az
= + + ∗ dx ∧ dy ∧ dz
∂x ∂y ∂z
= ∇·A
と計算できる．ゆえに，
∗d ∗ A = ∇ · A (1.187)
を示すことができた．
特に，回転に対する公式で A = ∇f とおけば，恒等式 ∇ × ∇f = 0 より
∗d2 f = (∇ × ∇f )i dxi = 0 (1.188)
が得られる．発散に関しても，A = ∇ × B = ∗dB とおき，∗2 = 1 に注意す

ると，恒等式 ∇ · ∇× = 0 より
∗d ∗ ∗dB = ∗d2 B = ∇ · ∇ × B = 0 (1.189)
という恒等式が得られる．これから分かるように ∇ × ∇ = 0 と ∇ · ∇× = 0
という 2 つの恒等式は d2 = 0 という外微分の恒等式にまとめることができ
た．逆に，ある微分形式 A が dA = 0 を満たすならば，少なくとも局所的に
は A = dB なる微分形式 B が存在することも言える．これは，ベクトル解
析で ∇ × A = 0 ならば A = ∇φ と書ける．あるいは，∇ · A = 0 ならば，
A = ∇ × B と書けるという定理を統合したものとみなせる．
このように，3 次元空間のベクトル解析は全て微分形式の言葉に言い換える
ことができる．微分形式の理論で重要な演算は，ウェッジ積，ホッジ双対，外
微分であり，これらは次元を変えた場合にも容易に拡張できる．
ストークスの定理
曲線に沿った線積分は

ω≡ [ωx dx + ωy dy + ωz dz] (1.190)
と定義される．面積分は

1 i j
ω≡ ωij dx ∧ dx = ω12 dx1 dx2 (1.191)
2!
のように定義する．こう定義すると，積分変数の変換則が微分形式の性質から
自然に出てくる．
ストークスの定理

ωx dx + ωy dy + ωz dz
C

∂ωz ∂ωy ∂ωx ∂ωz
= − dy ∧ dz + − dz ∧ dx
S ∂y ∂z ∂z ∂x

∂ωy ∂ωx
+ − dx ∧ dy (1.192)
∂x ∂y
やガウスの定理

ωx dy ∧ dz + ωy dz ∧ dx + ωz dx ∧ dy
S

∂ωx ∂ωy ∂ωz
= + + dx ∧ dy ∧ dz (1.193)
V ∂x ∂y ∂z
は 1 つの公式にまとめることができる．実際，1 形式に対しては
d (ωx dx + ωy dy + ωz dz)

∂ωz ∂ωy ∂ωx ∂ωz
= − dy ∧ dz + − dz ∧ dx
∂y ∂z ∂z ∂x

∂ωy ∂ωx
+ − dx ∧ dy (1.194)
∂x ∂y
と，2 形式に対しては
d (ωx dy ∧ dz + ωy dz ∧ dx + ωz dx ∧ dy)

∂ωx ∂ωy ∂ωz
= + + dx ∧ dy ∧ dz (1.195)
∂x ∂y ∂z
のように計算できることから，

ストークスの定理： ω= dω
∂M M
のようにまとめて書くことができる．ここで，境界作用素 ∂ は多様体の境界へ
の写像である．
微分だけでなく積分まで含めて，ベクトル解析は微分形式の計算に完全に置
き換えることができる．微分形式で考えることの利点はベクトル解析と違って
幾何学的なイメージに頼ることなく，一般の次元へと簡単に拡張できるという
点にある．
一般の次元への拡張
微分形式の概念を一般の n 次元へ拡張しよう．ここではもう少しきちんと微
分形式を定義する．そのために，1 形式とベクトルの基底の内積が
∂
< dxi | >= δji (1.196)
∂xj
と定義されていることを思い出そう．任意の要素に対しては
∂
< ω|v >=< ωi dxi |v k >= ωi v k δki = ωi v i (1.197)
∂xk
などと計算される．このような内積の立場からは，1 形式は，ベクトルからス
カラーへの写像として定義される．この考えを進めて，テンソル積を
∂ ∂ ∂ ∂
< dxi ⊗ dxj | k
, m >≡< dxi | k >< dxj | m > (1.198)
∂x ∂x ∂x ∂x
と定義しよう．つまり，2 個のベクトルにスカラーを対応させる写像が dxi ⊗dxj
という量である．さらにテンソル積を反対称化した，ウェッジ積を
dxi ∧ dxj ≡ dxi ⊗ dxj − dxj ⊗ dxi (1.199)
と定義する．これは，
1
A∧B = (Ai Bj − Aj Bi ) dxi ∧ dxj (1.200)
2!
というように 3 次元ベクトルの外積の自然な拡張となっていることが分かる．
これらを p ≤ n 個に拡張することは簡単にできる．例えば，3 個のウェッジ積は
dxi ∧ dxj ∧ dxk
= dxi ⊗ dxj ⊗ dxk − dxj ⊗ dxi ⊗ dxk + dxj ⊗ dxk ⊗ dxi
−dxi ⊗ dxk ⊗ dxj + dxk ⊗ dxi ⊗ dxj − dxk ⊗ dxj ⊗ dxi
のようにテンソル積の反対称化で与えられる．これらの定義から，例えば 2 形
式とベクトルの内部積を
∂ ∂ ∂
< dxi ∧ dxj | k
, • > = < dxi | k > dxj − < dxj | k > dxi
∂x ∂x ∂x
i j j i
= δk dx − δk dx (1.201)
と定義するすることができる．要するに，内部積とは中途半端な内積と思えば
よい．• はここにベクトルが入りうる余地があることを表している．
ベクトル解析の拡張は，p 形式
1
A= A1···p dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxp (1.202)
p!
に対する外微分
1
dA = dA1···p ∧ dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxp (1.203)
p!
を定義することでなされる．
重要な恒等式として
d2 = 0 (1.204)
が成立する．逆に，任意の p 形式 A に対して dA = 0 が成立するならば，

A = dB となる p − 1 形式 B が少なくとも局所的には存在する．ホッジ双対
写像も
1
∗dxi1 ∧ · · · ∧ dxip = i ···i i ···i dxip+1 ∧ dxin (1.205)
(n − p)! 1 p p+1 n
と定義できる． i1 ···ip ip+1 ···in は完全反対称な n 次元のレビ・チビタ記号である．
積分に関しても n 次元への自然な拡張が可能である．
1.13 ラグランジュ方程式の幾何学的定式化
一般化座標の選び方は任意であった．これは配位空間の座標の選択の違いに
すぎない．物理的法則は人間が勝手に選んだ座標に依存することのない形式に
表すことができるはずである．実際，ラグランジュ方程式がそのような定式化
となっていることを見てきた．だが，ラグランジュ方程式は座標を使った表現
1.13 ラグランジュ方程式の幾何学的定式化 41
であるという意味でまだ不満足であろう．座標に依存しないということをもっ
と明確に表すには明白に座標に依存しない表現を得ることが望ましい．ここで
は，ラグランジュ形式の範囲内で明白に幾何学的な表現を探す．あとで分かる
ことであるが，ハミルトン形式での明白な幾何学的定式化の方がより自然であ
る．実際，ラグランジュ形式の範囲内で明白に幾何学的な表現をしようとする
とハミルトン形式の正準構造が見えてきている．
ここでは簡単のため保存系 ∂L/∂t = 0 に話を限る．配位空間での点変換
Qi = Qi (q k , t) に対して
∂L∗ ∂L ∂ q̇ k ∂L ∂q k
= k = k (1.206)
∂ Q̇i ∂ q̇ ∂ Q̇i ∂ q̇ ∂Qi
である．ここで，L∗ は変数 Qi で書いたときのラグランジアンである．従って，
一般化運動量 pi = ∂L/∂ q̇ i は
∂q k
Pi = pk (1.207)
∂Qi
のように変換する．この変換則（1.207）が式（1.169）に一致するので，1 形式
∂L i
θL = pi dq i = dq (1.208)
∂ q̇ i
が定義できる．この 1 形式の外微分から 2 形式

∂L
dθL = d ∧ dq i (1.209)
∂ q̇ i
をつくる．ここで，配位空間 q i を速度を含む物理状態の空間 (q i , q̇ i ) へ拡張す
ると，配位空間 q i での速度場 (dq i /dt) ∂/∂q i も
dq i ∂ dq̇ i ∂
vL = + (1.210)
dt ∂q i dt ∂ q̇ i
へと拡張される．dθL と v L との内部積を取ると

∂L i i ∂L
< dθL |v L , • > = < d |v L > dq − < dq |v L > d
∂ q̇ i ∂ q̇ i
となる．ここで，内積も < dq i |∂/∂q j >= δji や < dq̇ i |∂/∂ q̇ i >= δji のように
拡張すると
∂f dq i ∂f dq̇ i df
< df (q i , q̇ i )|v L >= i
+ i
= (1.211)
∂q dt ∂ q̇ dt dt
が方向微分を与える．このことに注意すると

d ∂L i i ∂L
< dθL |v L , • > = dq − q̇ d
dt ∂ q̇ i ∂ q̇ i

d ∂L i ∂L i ∂L
= i
dq − d i
q̇ + i dq̇ i
dt ∂ q̇ ∂ q̇ ∂ q̇

d ∂L ∂L i ∂L i
= − i dq − d q̇ − L
dt ∂ q̇ i ∂q ∂ q̇ i

d ∂L ∂L
= − i dq i − dHL (q i , q̇ i ) (1.212)
dt ∂ q̇ i ∂q
と変形できる．ラグランジュ方程式が成立する場合は第 1 項はゼロなので，ラ
グランジュ方程式の明白に幾何学的な表現
ラグランジュ方程式： < dθL |v L , • >= −dHL
が得られる．ここでは，座標が一切現れていないことに注目してほしい．ここ
に使われた θL はハミルトン形式へ移行すると自然な量であることが分かる．
電磁場中の荷電粒子の方程式
時間に依存しない電磁場中を運動する，質量 m，電荷 e の荷電粒子の場合に

具体的に確かめてみよう．作用

1 2 e
S= Ldt = dt mṙ + A(r) · v − eφ(r) (1.213)
2 c
から運動量は
∂L e
p= = mv + A (1.214)
∂ ṙ c
なので，この場合の 1 形式と 2 形式は
e i
θL = mvi + Ai dx , (1.215)
c
e
dθL = mdv ∧ dxi + dAi ∧ dxi
i
(1.216)
c
となる．物理状態の空間での速度場は
∂ ∂
vL = vi i
+ v̇ i i (1.217)
∂x ∂v
である．内積の定義より
< dθL |v L , • > = < mdvi |v L > dxi − m < dxi |v L > dvi
e e
+ < dAi |v L > dxi − < dxi |v L > dAi (1.218)
c c
である．速度場の定義から
< dvi |v L >= v̇i (1.219)
となる．さらに
∂Ai i
< dAi |v L > dxi = v j dx (1.220)
∂xj
や
1.13 ラグランジュ方程式の幾何学的定式化 43
∂Ai j
< dxi |v L > dAi = v i dx (1.221)
∂xj
を使って書き換えて
< dθL |v L , • > = mv̇i dxi − mv i dvi

e ∂Ai e ∂Ai j
+ v j j dxi − v i dx (1.222)
c ∂x c ∂xj
が得られる．ここで，(v × B)i = ijk vj klm ∇l Am = Ak,i vk − Ai,k vk に注意
してまとめると

d2 xi e
< dθL |v L , • >= m 2 − (v × B)i dxi − mvi dvi (1.223)
dt c
となる．また，エネルギーの表式
∂L i 1
HL = i
ẋ − L = mv i v i + eφ (1.224)
∂ ẋ 2
と電場の定義 Ei = −∂φ/∂xi より
dHL = mvi dvi − eEi dxi (1.225)
なので

d2 xi e
< dθL |v L , • > +dHL = m 2 − eEi − (v × B)i dxi (1.226)
dt c
が得られる．確かに，幾何学的ラグランジュ方程式が電磁場中の荷電粒子に対
するニュートン方程式と一致している．
第 2 章
ハミルトン形式
ここでは，2 階の微分方程式であるラグランジュ方程式を 1 階の微分方程式

に変換してハミルトン方程式を導く．ハミルトン方程式には，正準変換と呼ば
れる広いクラスの変数変換に対する共変性がある．正準変換はシンプレクティッ
ク変換とも呼ばれ，それに対して不変な正準 2 形式が存在する多様体をシンプ
レクティック多様体と呼ぶ．シンプレクティック多様体上でハミルトン方程式は
自然な幾何学的表示を持つことを示す．正準 2 形式はポアッソン括弧と呼ばれ
る重要な演算を定義するが，それを使うと対称性と保存則の間に美しい関係が
存在することが分かる．最後に，量子力学との関係で重要となるハミルトン・
ヤコビ方程式についても説明する．
2.1 状態空間の変数に対するラグランジュ形式
運動する粒子の物理的状態は粒子の位置と速度を与えれば完全に決定される．
ラグランジュ方程式は一般化座標を変数とする時間に関する 2 階の微分方程式
である．できれば，位置と速度の両方を変数として直接物理的状態を決定する
方程式が欲しい．そうすると，ラグランジュ方程式の解は状態空間 (q i , q̇ i ) 上の
1 つの軌道として表現される．
dq i
今，新たに速度を変数として ξ i = dt を定義する．このとき，ラグランジュ
方程式

d ∂L ∂L
− =0 (2.1)
dt ∂ξ i ∂q i
は
∂ 2 L ˙k ∂2L k ∂2L ∂L
k i
ξ + k i
ξ + i
− i =0 (2.2)
∂ξ ∂ξ ∂q ∂ξ ∂t∂ξ ∂q
のように ξ i に対する方程式に書き直せる．ここで，行列 Aij = ∂ 2 L/∂ξ i ∂ξ j を
定義し，その正則性 detAij = 0 を仮定すると，逆行列 (A−1 )ij が存在するので
2
dξ i −1 ij ∂ L k ∂2L ∂L
=− A ξ + − j (2.3)
dt ∂q k ∂ξ j ∂t∂ξ j ∂q
のように ξ˙i について解くことができる．こうして，ラグランジュ方程式を状態

空間上の座標 xα = (q i , ξ i ) に対する 1 階微分方程式
dxα
= Ξα (2.4)
dt
に書き直すことができた．ここで，

α i

−1 ij ∂2L k ∂2L ∂L
Ξ = ξ ,− A k j
ξ + j
− j (2.5)
∂q ∂ξ ∂t∂ξ ∂q
は状態空間上の速度場と解釈できる．この方程式を解くことで求まる積分曲線，
すなわち状態空間上の軌道，が系の状態を一意的に表す．
これはこれでよいのであるが，この速度場 Ξα の複雑さのために背後にある
幾何学的意味が明らかでない．この点はラグランジュ形式の欠点であり，ハミ
ルトン形式へ移行することに大きな動機を与えている．
2.2 ハミルトン方程式
一般化運動量
∂L
pi = = φi (q i , q̇ i , t) (2.6)
∂ q̇ i
を使うとラグランジュ方程式が
∂L
ṗi = (2.7)
∂q i
と簡単になることに注目する．運動量 pi は対応する位置座標 q i の正準共役と
いわれている．これで 1 階微分方程式を得ることができたが，問題は L が pi
ではなく q̇ i の関数だということである．ルジャンドル変換と呼ばれる数学のテ
クニックを使うとこの方程式の右辺に pi が現れるようにできる．
今，関数 x(t) が与えられているとする．すなわち，(t, x) のグラフが与え
られている．v = dx/dt を計算して (v, x) のグラフを書くこともできる．こ
のグラフからもとの関数 x(t) の情報を再現できるだろうか？答えは No であ
る．初期条件が決まらない限りこれはできない．しかし，y = x − vt という
関数が v の関数として与えられればもとの情報を再現できる．そのためには
dv/dt = d2 x/dt2 = 0，つまり変曲点のないような曲線である必要がある．幾
何学的には，y は x(t) の各時刻での接線の切片を与える．y(v) が与えられてい
れば，各切片ごとに傾きが与えられているので直線が決まる．この直線群の包
絡線として曲線 x(t) は再現できる．実際微分すると
dy dx dt dt
= −t−v = −t (2.8)
dv dt dv dv
46 第 2 章ハミルトン形式
図 2.1 変曲点を持たない曲線は，接線の傾きと切片の間の関係が与えられていれば
再現できる．これは，ルジャンドル変換と呼ばれている．
が得られる．これより逆関数を求めることで v = v(t) が決まり，y = y(t) も決ま

る．ゆえに，x = y +vt から x(t) が再現できる．このように，x(t) が与えられた
ときに，独立変数として v = dx/dt をとるのと同時に従属変数 y = x − vt をと
るような変換をルジャンドル変換という．ここでは，L(q̇) に対して，p = ∂L/∂ q̇
を独立変数，−H = L − pq̇ を従属変数として理論を書き直そうということを
もくろんでいる．
L が時間にあらわに依存するような場合もあるということに気をつけよう．
それは例えば，ポテンシャルエネルギー V が時間変化するようなときに起こる．
まず，ラグランジアン L の変化は
∂L i ∂L i ∂L
δL = δq + i δ q̇ + δt
∂q i ∂ q̇ ∂t
∂L i i ∂L
= i
δq + δ pi q̇ − q̇ i δpi + δt (2.9)
∂q ∂t
と表すことができる．ここで，運動量の定義を使った．いま，
∂L ∂L
δ pi q̇ i − L = − i δq i + q̇ i δpi − δt (2.10)
∂q ∂t
と書き直すと，右辺の変分の変数依存性から，式（1.145）で定義された HL は
HL (q i , q̇ i , t) = φi (q i , q̇ i , t)q̇ i − L(q i , q̇ i , t)

= H q i , φi (q i , q̇ i , t), t
のように (q, p) の関数 H(q, p, t) とみなすことができる．これがルジャンドル

変換になっていることに注意しよう．そこで改めて

L(q i , q̇ i , t) = φi (q i , q̇ i , t)q̇ i − H q i , φi (q i , q̇ i , t), t (2.11)
と書くことにしよう．そうすると，
2.2 ハミルトン方程式 47
∂L ∂φj j ∂H ∂φj
= φ i + q̇ −
∂ q̇ i ∂ q̇ i ∂φj ∂ q̇ i

∂2L j ∂H
= φi + i j q̇ − (2.12)
∂ q̇ ∂ q̇ ∂φj
が得られるので φi の定義と見比べると，ラグランジアンが正則， det(∂ 2 L/∂ q̇ i ∂ q̇ j )

= 0 ，ならば
∂
q̇ j = H q i , φi (q i , q̇ i , t), t (2.13)
∂φj
が得られる．φi = pi に注意すると，これは
q̇ i = ψ i (q i , pi , t) (2.14)
のように一意的に q̇ i が (q i , pi ) の関数として表せることを意味する．さらに，
式（2.11）を q i について微分すると
∂L ∂φj j ∂H ∂H ∂φj
i
= i
q̇ − i −
∂q ∂q ∂q φi ∂φj ∂q i

∂H ∂φj j ∂H
= − i + q̇ − (2.15)
∂q φi ∂q i ∂φj
である．ここで，∂H/∂q i |φi は φi を固定して q i について微分していることを

示している．式（2.13）を代入すれば
∂L ∂H
= − (2.16)
∂q i ∂q i φi
という関係が得られるので，式（2.7）より結局
∂H
ṗi = − i (2.17)
∂q φi
となる．そこで，(q i , q̇ i ) のかわりに (q i , pi ) を独立変数にとりハミルトニアンを

H(q i , pi , t) = pi ψ i (q i , pi , t) − L q i , ψ i (q i , pi , t), t (2.18)
で定義することにしよう．まとめるとハミルトン方程式
∂H ∂H
ハミルトン方程式： q̇ i = , ṗi = −
∂pi ∂q i
が得られたことになる．(q i , pi ) が表す空間を位相空間という．ハミルトン方程
式に従う系の時間発展は，位相空間上の軌道として表される．
ハミルトニアンの全時間微分は
dH ∂H i ∂H ∂H
= i
q̇ + ṗi + (2.19)
dt ∂q ∂pi ∂t
となり，ハミルトン方程式を使って q̇ と ṗ を消去すると，右辺の第 1 項と第 2
項は互いに相殺する．したがって
dH ∂H
= (2.20)
dt ∂t
が得られる．H が時間にあらわに依存していない場合，すなわち ∂H/∂t = 0
となる場合には，dH/dt = 0 となり，ハミルトニアン H は系が時間発展する
とき一定に保たれる．
そして，ハミルトニアンは，多くの興味ある場合にちょうど系のエネルギー
となっている．デカルト座標では，T を運動エネルギーとして pẋ = mẋ2 = 2T
となる．この場合，
H = pi ẋi − L = 2T − (T − V ) = T + V (2.21)
となり，H は系の全エネルギーであることが分かる．
極座標でのハミルトニアン
質量 m の粒子がポテンシャル U のなかで運動する場合のラグランジアンは
3 次元極座標
x = r sin θ cos φ , y = r sin θ sin φ , z = r cos θ (2.22)
を使うと
1 2
L= m ṙ + r2 θ̇2 + r2 sin2 θφ̇2 − U (r, θ, φ) (2.23)
2
である．正準共役な運動量は
∂L ∂L ∂L
pr = = mṙ , pθ = = mr2 θ̇ , pφ = = mr2 sin2 θφ̇
∂ ṙ ∂ θ̇ ∂ φ̇
となり，ハミルトニアンは
H = pr ṙ + pθ θ̇ + pφ φ̇ − L

2 2
1 p p φ
= p2r + 2θ + 2 2 + U (r, θ, φ) (2.24)
2m r r sin θ
と得られる．ハミルトン方程式は
pr pθ pφ
ṙ = , θ̇ = , φ̇ = , (2.25)
m mr 2
mr2 sin2 θ
p2 p2φ ∂U
p˙r = θ 3 + 2 − , (2.26)
mr mr3 sin θ ∂r
p2φ cot θ ∂U
p˙θ = 2 − , (2.27)
mr2 sin θ ∂θ
∂U
p˙φ = − (2.28)
∂φ
2.2 ハミルトン方程式 49
となる．
調和振動子のハミルトニアン
質量 m の粒子がばね定数 k = mω 2 のばねで壁につながれ，x 方向にのみ運

動できるようになっているとしよう．このとき，ラグランジアンは
1 1
L= mẋ2 − mω 2 x2 (2.29)
2 2
と与えられる．このラグランジアンで表されるような系は調和振動子系と呼ば
れ，重要な系である．正準共役運動量は
∂L
p= = mẋ (2.30)
∂ ẋ
なので，ハミルトニアンは
p2 1
H = pẋ − L = + mω 2 x2 (2.31)
2m 2
で与えられる．このときハミルトン方程式は
∂H p ∂H
ẋ = = , ṗ = − = −mω 2 x (2.32)
∂p m ∂x
となる．
荷電粒子のハミルトニアン
荷電粒子のラグランジアンは
m 2 e
L= ṙ + A(r, t) · ṙ − eφ(r, t) (2.33)
2 c
で，正準共役運動量は
∂L e
p= = mṙ + A (2.34)
∂ ṙ c
で与えられる．運動量が単純に質量と速度の積になっていないことに注意しよ
う．このときハミルトニアンは
2
p − ec A
H = p · ṙ − L = + eφ (2.35)
2m
である．ハミルトン方程式は成分で書くと
pi − ec Ai e ∂Ak pk − ec Ak ∂φ
ẋi = , ṗi = i
−e i (2.36)
m c ∂x m ∂x
となる．p を消去すると以前にラグランジュ形式の章で導いた方程式になるこ
とを確かめることは容易である．
2.3 位相空間上のハミルトンの原理
ラグランジュ方程式が点変換に対して共変であることはラグランジュ形式に
移行する大きな動機であった．ラグランジュ方程式が点変換に対して共変であ
るのは，ラグランジュ方程式が点変換に対して不変なラグランジアンからハミ
ルトンの原理
t2
δ dtL(q i , q̇ i , t) = 0 (2.37)
t1
によって与えられるからである．一方，ハミルトン方程式は位相空間の座標を
変数としている．ハミルトン方程式を変分原理から導くことは，ハミルトン方
程式の形式を保存する座標変換を求めるための第一歩となる．
ラグランジアンが L = pi q̇ i − H(q i , pi ) と書けることから，ハミルトンの原
理は位相空間上では
t2
δ dt pi q̇ i − H(q i , pi , t) = 0 (2.38)
t1
のように書くことができる．q i , pi を独立変数として変分を実行すると
t2
i ∂H i ∂H
i
dt δpi q̇ + pi δ q̇ − i δq − δpi = 0 (2.39)
t1 ∂q ∂pi
となるが，ここで第 2 項の部分積分を行うと
t2
t2 ∂H ∂H
pi δq i t + i
dt δpi q̇ − i
− δq ṗi + i =0 (2.40)
1
t1 ∂pi ∂q
と変形できる．ハミルトンの原理では端点固定 δq i (t)|t=t1 = δq i (t)|t=t2 = 0 な

ので第 1 項は消える．δq i と δpi が任意であることから
∂H ∂H
q̇ i = , ṗi = − (2.41)
∂pi ∂q i
のようにハミルトン方程式が得られる．次の節では，この位相空間上のハミル
トンの原理を使って正準変換を求めよう．
2.4 正準変換
ラグランジュ方程式は点変換に対して共変であった．ハミルトン方程式では
変数が倍に増えている．だからといって，任意の変数変換 (q i , pi ) → (Qi , Pi )
によってハミルトン方程式が共変というわけではない．ハミルトニアン H はス
カラーなので任意の変換を許すが，pi q̇ i の形式を保つという要請が可能な変数
変換を制限している．しかし，点変換 q i → Qi よりもずっとひろいクラスの変
数変換に対して方程式が不変となる．ここでは，幾何学的な側面が明白になる
ように，位相空間をシンプレクティック多様体としてとらえるという観点から
2.3 位相空間上のハミルトンの原理 51
正準変換を議論する．
配位空間における点変換の拡張として，位相空間の変数変換
Qi = Qi (q i , pi , t) , Pi = Pi (q i , pi , t) , i = 1, · · · , n (2.42)
を考える．このとき，変換されたハミルトニアン K(Qi , Pi , t) に関してハミル

トン方程式
∂K ∂K
Q̇i = , Ṗi = − (2.43)
∂Pi ∂Qi
が成立するならば，この変数変換を正準変換と呼ぶ．ハミルトン方程式は変分
原理
t2 + ,
δ dt Pi Q̇i − K(Qi , Pi , t) = 0 (2.44)
t1
から得られるのであるから
dW
pi q̇ i − H(q i , pi , t) = Pi Q̇i − K(Qi , Pi , t) + (2.45)
dt
という関係式を正準変換の定義式とみなすことができる．ここで，作用にはも
ともと任意関数の時間に関する全微分を付け加える不定性があったことを考慮
して W の全微分を付け加えている．W は q i , pi , Qi , Pi , t の関数としてよいが，
Qi = Qi (q i , pi , t), Pi = Pi (q i , pi , t) の関数関係があるので実質的にはどれか
2 つの変数の関数である．これは微分形式を使って書くならば
pi dq i − H(q i , pi , t)dt = Pi dQi − K(Qi , Pi , t)dt + dW (2.46)
と書くことができる．両辺の外微分をとると
dpi ∧ dq i − dPi ∧ dQi − d(H − K) ∧ dt = d2 W = 0 (2.47)
となる．ハミルトン方程式から得られる
dH ∂H dK ∂K
= , = (2.48)
dt ∂t dt ∂t
という関係を使うと
∂(H − K)
d(H − K) ∧ dt = dt ∧ dt = 0 (2.49)
∂t
であるから，結局 dpi ∧ dq i = dPi ∧ dQi が得られる．ここに現れた正準 2 形式
正準 2 形式： Ω = dpi ∧ dq i
が正準変換の不変量であることが分かった．逆に，正準 2 形式を不変にする変
換を正準変換と定義することもできる．正準 2 形式は，dΩ = 0 という関係を
満たし，シンプレクティック形式とも呼ばれる．この場合，正準変換はシンプ
レクティック変換と呼ばれる．シンプレクティック形式が定義された多様体をシ
ンプレクティック多様体という．ラグランジュ形式で明白に幾何学的な方程式
を得るときに重要だった 1 形式 θL = (∂L/∂ q̇ i )dq i は位相空間では
正準 1 形式： θ = pi dq i (2.50)
であり，この外微分がちょうど正準 2 形式 Ω = dθ となっている．
いま，1 粒子の正準 2 形式を
Ω = dp ∧ dq
1
= (dp ∧ dq − dq ∧ dp)
2
1
= Ωµν dz µ ∧ dz ν
2
のように書き換えてみる．ここで，2 次元シンプレクティック多様体の座標を
z µ = (z 1 , z 2 ) = (q, p) と置いた．2 形式 Ω のこの座標での成分は行列表示す
ると

0 −1
Ωµν = (2.51)
1 0
となる．一般に，2n 次元シンプレクティック多様体上の座標を z µ = (q i , pi ) , (i =
1, · · · , n) の順番に並べて定義すると，正準 2 形式は

1 µ ν 0 −I
Ω = Ωµν dz ∧ dz , Ωµν = (2.52)
2 I 0
と行列表示できる．ここで，I は n 行 n 列の単位行列を表す．逆行列は

0 I
Ωµν = (2.53)
−I 0
となる．これはあとでポアッソン括弧を定義するのに使われる．位相空間の座
標 z µ = (q i , pi ) から Z µ = (Qi , Pi ) への正準変換は
1 1
Ωµν dz µ ∧ dz ν = Ωµν dZ µ ∧ dZ ν (2.54)
2 2
によって特徴付けられる．ここでシンプレクティック行列 M̂ を成分
∂Z α
M αβ = (2.55)
∂z β
で定義すると
2.4 正準変換 53
∂Z µ α ∂Z ν β
Ωµν dZ µ ∧ dZ ν = Ωµν dz ∧ dz
∂z α ∂z β
= Ωµν M µ α dz α ∧ M ν β dz β (2.56)
となり，これと Ωαβ dz α ∧ dz β が等しいことから
シンプレクティック変換：
Ωµν M µ α M ν β = Ωαβ ⇔ M̂ T Ω̂M̂ = Ω̂
というシンプレクティック変換が満たすべき条件が得られる．この条件式の行
列式を計算すれば detM̂ = 0 が分かり，M̂ に逆行列が存在することも分かる．
上のシンプレクティック変換を成分で書くと，
∂Qk ∂Pk ∂Pk ∂Qk

− = 0, (2.57)
∂q i ∂q j ∂q i ∂q j
− = δji , (2.58)
∂q i ∂pj ∂q i ∂pj
− =0 (2.59)
∂pi ∂pj ∂pi ∂pj
であり，各々の式の左辺はラグランジュ括弧として知られている．
2.5 正準変換の母関数
シンプレクティック変換として正準変換をとらえるやり方は幾何学的な意味
を明らかにする反面，具体性には乏しかった．ここでは，具体的な変換を正準
変換の母関数を使って説明する．
♣ 正準変換 I
正準変換の定義式において，W を q i と Qi の任意関数として与えると正準
変換を具体的に構成できる．この W を W1 (q i , Qi , t) と記すことにすると，関
係式
pi dq i − H(q i , pi , t)dt
= Pi dQi − K(Qi , Pi , t)dt
∂W1 ∂W1 i ∂W1
+ i dq i + dQ + dt (2.60)
∂q ∂Qi ∂t
より，正準変換の公式 I
正準変換 I：
∂W1 (q i , Qi , t) ∂W1 (q i , Qi , t) ∂W1

pi = , Pi = − , K=H+
∂q i ∂Qi ∂t
∂W1 (q i ,Qi ,t)

が得られる．W1 が与えられれば，pi = ∂q i から Qi が q i , pi の関数と
i i
して求まる．そうすると，Pi = − ∂W1 (q
∂Qi
,Q ,t)
から Pi も q i , pi の関数として
∂W1
求まる．従って，K = H + ∂t より K も決まる．このように，W1 を与えさ
えすれば，正準変換が完全に決まる．それゆえ，W1 のことを正準変換の母関
数という．
自明であるが，正準変換が点変換と違うということを端的に示す例として
W1 = qQ をあげておく．このとき p = Q , P = −q , K = H となり，座標と
それに共役な運動量の役割を入れ替えてもハミルトン方程式は形を変えないこ
とが分かる．ハミルトン形式では座標と運動量を区別することすら意味がなく
なる．
例：調和振動子
例として調和振動子
p2 1
H= + mω 2 q 2 (2.61)
2m 2
を考える．正準変換
mωq + ip mωq − ip
Q= √ , P =i √ = iQ∗ (2.62)
2mω 2mω
を生み出す母関数 W1 を求める．q, Q から p, P への変換の形になるように与え
られた正準変換を書き換えると
√ ∂W (q, Q)
1
p = i mωq − 2mωQ = , (2.63)
∂q
√ ∂W1 (q, Q)
P = i 2mωq − Q = − (2.64)
∂Q
となる．これを積分して

Q2 √ mω 2
W1 (q, Q) = i − 2mωqQ + q (2.65)
2 2
が導出できる．このとき，新しいハミルトニアンは K = H = −iωQP となり，
2.5 正準変換の母関数 55
ハミルトン方程式は Q̇ = −iωQ のように簡単に積分できる形になる．
ポアンカレ変換
先ほどは，正準変換を先に与えて母関数を求めたが，今度は母関数が先に与
mω 2
えられている例を考えてみよう．母関数として W1 = 2 q cot Q を選ぶ．変
数変換は
∂W1 ∂W1 mω q 2
p= = mωq cot Q , P =− = (2.66)
∂q ∂Q 2 sin2 Q
で与えられるので，q について解けば
-
2P
q= sin Q (2.67)
mω
が得られる．また，式（2.61）からハミルトニアンは K = H = ωP となる．
Q がハミルトニアンに含まれていないので共役運動量 P は保存する．従って，
エネルギー H = E も保存する．ハミルトン方程式は
∂H
Q̇ = =ω (2.68)
∂P
であるから，Q = ωt + α と解けて，
-
2E
q= sin (ωt + α) (2.69)
mω 2
のように解が与えられる．積分定数 α は初期条件で決まる．
♣ 正準変換 II
違う種類の正準変換は，q i から pi へと独立変数を取り替えるのと同時に
W2 = W1 − pi q i と従属変数を取り替えるルジャンドル変換によって与えられ
る．正準変換 I の定義式
dW1 = pi dq i − Pi dQi − (H − K)dt
にルジャンドル変換をほどこすことで

dW2 = d W1 − pi q i = −q i dpi − Pi dQi − (H − K)dt (2.70)
を得ることができる．この結果から W2 = W2 (pi , Qi , t) という変数依存性が読

み取れて
∂W2 ∂W2 i ∂W2
dW2 = dpi + dQ + dt (2.71)
∂pi ∂Qi ∂t
のように展開できることが分かる．上の両式を比較して，正準変換の公式 II
正準変換 II：
∂W2 (pi , Qi , t) ∂W2 (pi , Qi , t) ∂W2

qi = − , Pi = − , K=H+
∂pi ∂Qi ∂t
が得られる．
♣ 正準変換 III
同様に

dW3 = d W1 + Pi Qi
= pi dq i + Qi dPi − (H − K)dt (2.72)
とすれば，W3 = W3 (q i , Pi , t) というふうに変数依存性が分かり
∂W3 i ∂W3 ∂W3

dW3 = i
dq + dPi + dt (2.73)
∂q ∂Pi ∂t
という展開できる．比較により正準変換の公式 III
正準変換 III：
∂W3 (q i , Pi , t) ∂W3 (q i , Pi , t) ∂W3

pi = , Qi = , K=H+
∂q i ∂Pi ∂t
が導かれた．
点変換
点変換は，このタイプの正準変換に含まれている．母関数を W3 = Pi f i (q i , t)
とすると
∂f k (q i , t) ∂f i (q i , t)
Qi = f i (q i , t) , pi = Pk , K = H + Pi (2.74)
∂q i ∂t
が得られる．これからも分かるように正準変換は配位空間での点変換を含む非
常にひろい変換である．
2.5 正準変換の母関数 57
無限小正準変換
母関数として W3 = Pi q i とすれば，恒等変換 Qi = q i , Pi = pi になってい

る．そこで，を微小なパラメータとし，恒等変換からの微小なずれとして無
限小正準変換の母関数を W3 = Pi q i + G(q i , Pi , t) で定義する．関数 G を無
限小正準変換の生成子という．対応する無限小正準変換
∂W3 ∂G(q i , Pi , t) ∂W3 ∂G(q i , Pi , t)

Qi = = qi + , pi = = P i +
∂Pi ∂Pi ∂q i ∂q i
において，の 1 次までの範囲では，G の中の Pi を pi に置き換えても構わな
いということを使うと
∂G(q i , pi , t) ∂G(q i , pi , t)
Qi = q i + , Pi = p i −
∂pi ∂q i
が得られる．
特に，ハミルトン方程式
∂H ∂H
q̇ i = , ṗi = −
∂pi ∂q i
は
∂H ∂H
q i (t + dt) = q i (t) + dt , pi (t + dt) = pi (t) − dt
∂pi ∂q i
と書き換えれば，無限小変換の形をしている．ハミルトン方程式に従う系の時
間発展は，時間をパラメータとし，ハミルトニアンを生成子とする無限小正準
変換であることが分かる．従って，運動する物体と共に動くような座標系では
物体が止まって見えるのと同様に，正準変換をほどこすことで位相空間の変数
が常に一定値を保つようにできるはずである．この考えを推し進めたものがハ
ミルトン・ヤコビの理論である．
♣ 正準変換 IV
最後に，

dW4 = d W1 − pi q i + Pi Qi = −q i dpi + Qi dPi − (H − K)dt (2.75)
として，W4 = W4 (pi , Pi , t) が分かるので

∂W4 ∂W4 ∂W4
dW4 = dpi + dPi + dt (2.76)
∂pi ∂Pi ∂t
と展開して，正準変換の公式 IV
正準変換 IV：
∂W4 (pi , Pi , t) ∂W4 (pi , Pi , t) ∂W4

qi = − , Qi = , K=H+
∂pi ∂Pi ∂t
が従う．
母関数の方法は具体性があるが，実際に都合のよい母関数なり，正準変換な
りを求める一般的な方法があるわけではない．唯一，系統的な方法としてあと
で出てくるハミルトン・ヤコビの方法があるが，それとて実際に解くとなると，
特殊な場合以外手に負えない．個々の問題において具体的に正準変換を見出す
ことは，初等幾何学において補助線を引くことに似ていてカンに頼らざるを得
ない．むしろ，正準変換の重要性はその幾何学的な背景にあり，この背景にあ
る幾何学こそ量子力学におけるハミルトン形式の力学の重要性の理由と考えら
れる．
2.6 ポアッソン括弧
ここで解説するポアッソン括弧は量子力学の発展にとって特に重要な役割を
果たした．
まず，生成子 G によって生成される無限小正準変換
∂G ∂G
Qi = q i + , Pi = p i − (2.77)
∂pi ∂q i
を考える．前節においてハミルトン方程式を無限小正準変換と解釈したが，こ
こではその逆の手順を踏んで，一般の無限小正準変換に対応する微分方程式を
導いてみよう．時間 t に対応する，正準変換のパラメータを ρ として，ρ =
のときの座標を Qi ，ρ = 0 のときの座標を q i とする．このとき，パラメータ
Qi −q i dq i
ρ に関する微分が = dρ と書けることに注意すると
dq i ∂G dpi ∂G
= , =− i (2.78)
dρ ∂pi dρ ∂q
と無限小正準変換を微分方程式の形式に書き直すことができる．こう書き換え
ると必ずしも恒等変換から無限小だけずれているというふうに制限する必要は
なくて，この微分方程式をパラメータ ρ について積分していけば有限の正準変
換が生成できる．ある物理量 F のこの変換による変化は
dF (q i , pi ) ∂F dq i ∂F dpi ∂F ∂G ∂F ∂G
= i + = i − (2.79)
dρ ∂q dρ ∂pi dρ ∂q ∂pi ∂pi ∂q i
のように評価できる．ここでアインシュタインの和の規約を使っていることを
2.6 ポアッソン括弧 59
思い出してもらいたい．ポアッソン括弧は，正準共役な変数 pi と q i に依存す
る 2 つの関数 A と B に対して
∂A ∂B ∂A ∂B
ポアッソン括弧： {A, B} = i
−
∂q ∂pi ∂pi ∂q i
というように定義される．定義より {A, B} = −{B, A} がただちに分かる．こ

の定義のもと，G の生成する正準変換は
dF
= {F, G} (2.80)
dρ
と書くことができる．
ポアッソン括弧の有用性をみるために，関数 A(q i , pi , t) の時間微分をとると
dA ∂A ∂A i ∂A
= + i q̇ + ṗi
dt ∂t ∂q ∂pi
∂A ∂A ∂H ∂A ∂H
= + i −
∂t ∂q ∂pi ∂pi ∂q i
∂A
= + {A, H}
∂t
となる．上の変形で，2 段目においてハミルトン方程式を使って q̇ i と ṗi を消
去した．こうして，正準共役な変数に依存するある関数の時間発展はポアッソ
ン括弧とハミルトニアンを含む微分方程式
dA ∂A
発展方程式： = + {A, H}
dt ∂t
で与えられる．ここで，A = H とおくと {H, H} = 0 より，式（2.20），

dH/dt = ∂H/∂t，が簡単に得られる．
特に A(q i , pi , t) = q i と A(q i , pi , t) = pi という特別な場合には，∂A/∂t = 0
なので，ポアッソン括弧はハミルトン方程式の簡潔な表現
dq i . / dpi
ハミルトン方程式： = qi , H , = {pi , H}
dt dt
を与える．
また，ポアッソン括弧は pi と q i それ自身に適用できて
. /
∂q i ∂pj ∂q i ∂pj
q i , pj = − = δji , (2.81)
∂q k ∂pk ∂pk ∂q k
. i j/ ∂q i ∂q j ∂q i ∂q j
q ,q = − = 0, (2.82)
∂pi ∂pj ∂pi ∂pj
{pi , pj } = − =0 (2.83)
となる．ここで δij はクロネッカーのデルタである．このように，正準変数の
組は次のようなポアッソン括弧
正準共役変数のポアッソン括弧：
. / . /
qi , qj = 0 , {pi , pj } = 0 , q i , pj = δji
によって特徴付けられる．
ポアッソン括弧の正準変換に対する不変性
ポアッソン括弧が正準変換で不変であることを示そう．まず，ポアッソン括
弧がシンプレクティック形式を使って
∂A ∂B
{A, B} = Ωµν (2.84)
∂z µ ∂z ν
とも定義できることに着目する．シンプレクティック形式の変換則 M̂ T Ω̂M̂ = Ω̂
に左から Ω̂−1 ，右から M̂ −1 をかけると Ω̂−1 M̂ T Ω̂ = M̂ −1 となる．さらに，
左から M̂ ，右から Ω̂−1 をかけて M̂ Ω̂−1 M̂ T = Ω̂−1 を導くことができる．成
分で書くと
∂Z α ∂Z β µν
Ωαβ = Ω (2.85)
∂z µ ∂z ν
となる．これを使うとポアッソン括弧の正準変換に対する不変性は
∂A ∂B
{A, B}z = Ωµν
∂z µ ∂z ν
∂Z α ∂A ∂Z β ∂B
= Ωµν µ
∂z ∂Z α ∂z ν ∂Z β
∂A ∂B
= Ωαβ
∂Z α ∂Z β
= {A, B}Z (2.86)
のように簡単に証明できる．
2.6 ポアッソン括弧 61
ポアッソン括弧に関するヤコビの恒等式
ヤコビの恒等式
ヤコビの恒等式： {A, {B, C}} + {B, {C, A}} + {C, {A, B}} = 0
(2.87)
が成り立つことは簡単に示せる．実際，具体的に定義どおり

∂A ∂ ∂B ∂C ∂B ∂C
{A, {B, C}} = −
∂q k ∂pk ∂q m ∂pm ∂pm ∂q m

∂A ∂ ∂B ∂C ∂B ∂C
− −
∂pk ∂q k ∂q m ∂pm ∂pm ∂q m
∂A ∂B ∂ 2 C ∂A ∂ 2 B ∂C
= +
∂q k ∂q m ∂pk ∂pm ∂q k ∂pk ∂q m ∂pm
∂A ∂B ∂ 2 C ∂A ∂ 2 B ∂C
− k −
∂q ∂pm ∂pk ∂q m ∂q k ∂pk ∂pm ∂q m
∂A ∂B ∂ 2 C ∂A ∂ 2 B ∂C
− −
∂pk ∂q m ∂q k ∂pm ∂pk ∂q k ∂q m ∂pm
∂A ∂B ∂ 2 C ∂A ∂ 2 B ∂C
+ +
∂pk ∂pm ∂q k ∂q m ∂pk ∂q k ∂pm ∂q m
のように計算して，あとはサイクリックに A, B, C を入れ替えて足し合わせる
とゼロになることが分かる．
2.7 幾何学的ハミルトン方程式
第 1 章で示したように，ラグランジュ形式において，明白に幾何学的運動方
程式を得ることができた．ハミルトン形式ではより自然な形で明白に幾何学的
運動方程式が現れる．その背景には，位相空間がシンプレクティック多様体と
しての構造を持つという事実がある．
ラグランジュ形式での幾何学的方程式 < dθL |v L , • >= −dHL を思い出そ
う．dθL が Ω に対応している．v L に対応する位相空間上の速度場は
∂ ∂
ċ = q̇ i i
+ ṗ (2.88)
∂q ∂pi
である．そこで，明白に幾何学的なハミルトン方程式は，正準 2 形式 Ω と位相
空間上の速度場 ċ の内部積（1.201）をとって，
< Ω|ċ, • > = < dpi |ċ > dq i − < dq i |ċ > dpi = ṗi dq i − q̇ i dpi

∂H i ∂H
= − dq + dpi = −dH (2.89)
∂q i ∂pi
と求まる．1 行目から 2 行目への変形では，ハミルトン方程式を使った．こう
して幾何学的ハミルトン方程式
幾何学的ハミルトン方程式： < Ω|ċ, • >= −dH
が得られた．座標が一切現れていないことに注目して欲しい．これはハミルト
ニアンのつくる 1 形式を，位相空間上の速度場 ċ と正準 2 形式を使って結びつ
ける式である．我々が興味あるのは系の位相空間上の軌道なのだから，位相空
間上の速度場 ċ をハミルトニアンを使って表す表式が欲しい．そのために，シ
ンプレクティック形式を使って任意の関数 G(q i , pi ) からつくられる 1 形式場
∂G µ
dG = ∂z µ dz をベクトル場
∂G ∂ ∂G ∂ ∂G ∂
v G = Ωµν ν µ
= i
− i (2.90)
∂z ∂z ∂pi ∂q ∂q ∂pi
に対応させる．このようにして生成される相空間上のベクトル場をハミルトン
ベクトル場と呼ぶ．
ハミルトン方程式を使って ċ を計算すると
dz µ ∂ ∂ ∂
ċ = µ
= q̇ i i + ṗ
dt ∂z ∂q ∂pi
∂H ∂ ∂H ∂ ∂H ∂
= − i = Ωµν ν µ (2.91)
∂pi ∂q i ∂q ∂pi ∂z ∂z
となる．すなわち，位相空間上の速度場は，ハミルトニアンのつくるハミルト
ンベクトル場と等しい．つまり，幾何学的ハミルトン方程式は
幾何学的ハミルトン方程式： ċ = v H
というふうにベクトル場の形にも書ける．系の時間発展はハミルトニアンのつ
くるハミルトンベクトル場によって生成されるという言い方をすることもある．
調和振動子のハミルトンベクトル場
調和振動子の例を使ってハミルトンベクトル場の幾何学的イメージを説明し
よう．調和振動子の場合，ハミルトニアンは
p2 1
H= + mω 2 q 2 (2.92)
2m 2
なので，ハミルトンベクトル場の定義より
2.7 幾何学的ハミルトン方程式 63
図 2.2 調和振動子の場合のハミルトンベクトル場．エネルギー一定の曲線に接して
いることが分かる．
p ∂ ∂
vH = − mω 2 q (2.93)
m ∂q ∂p
がハミルトニアンの作り出すハミルトンベクトル場である．
ハミルトニアン一定面に垂直なベクトル場はハミルトニアンのグラディエン
トで与えられる．ハミルトンベクトル場は正準 2 形式の逆行列（2.53）がかかっ
ているのでこれを時計まわりに 90 度まわしたものである．このように，ハミル
トンベクトル場はハミルトニアン一定面に沿う方向の流れをつくりだしている．
ここではハミルトン形式におけるネーターの定理を解説する．ラグランジュ
形式における対称性と保存則の議論は循環座標に対する考察から始まった．ハ
ミルトン形式においても循環座標という概念は有用である．系のハミルトニア
ン H がある座標 q n に依存しないとき，その座標を循環座標という．循環座標
が存在するとそれに共役な運動量が保存することは
dpn ∂H
=− n =0 (2.94)
dt ∂q
のように証明できる．ラグランジジュ形式のときにも強調したように循環座標
の存在自体は座標の選び方に依存してしまうので，これは対称性と保存則の関
係としてとらえなおす必要がある．
任意の物理量 A に対して，生成子 G が生成する無限小正準変換は
dA ∂A ∂G ∂A ∂G
= {A, G} = i − (2.95)
dρ ∂q ∂pi ∂pi ∂q i
= vG A (2.96)
と表すことができる．1 行目の表式は，ポアッソン括弧を使った式（2.80）を
その定義とともに書いたものである．2 行目の表式は，ハミルトンベクトル場
の定義と比較すれば得られ，ハミルトンベクトル場 vG が生成する変換が正準
変換であることを意味している．
時間に陽に依存しない関数 G(q i , pi ) が生成する変換に対して系が対称性を持
つとは，ハミルトニアンがこの変換に対して不変であり
dH
= − {G, H} = 0 (2.97)
dρ
が成り立つことをいう．このような対称性が存在する場合，時間発展の方程式
dG
= {G, H} (2.98)
dt
より G が保存することが分かる．これはネーターの定理
ハミルトニアンが対称性を持つ ⇔ {H, G} = 0
ならば
dG
保存量が存在し， ⇔ =0
dt
その保存量 G が正準変換の生成子となる．
に他ならない．変換が与えられ，系がその変換に対する対称性を持つならば，保
存量が存在する．また，その保存量は変換を生成する生成子となっている．こ
のように，ハミルトン形式では，変換，対称性そして，保存量が 3 つ巴となっ
ている．
ここで，ラグランジュ形式でのネーターの定理との関係を見ておこう．モー
メント関数の表式
∂Φi
F = pi (2.99)
dρ
を生成子とする無限小正準変換をつくると
dq i . / dΦi
= qi , F = (2.100)
dρ dρ
なので G = F が言える．つまり，ネーターの定理で得られたモーメント関数
は無限小変換の生成子であったということになる．
2.9 ポアッソンの定理とリー代数
ここでは，保存量の集合がポアッソン括弧に関して閉じた代数をつくること
2.9 ポアッソンの定理とリー代数 65
を示す．これは対応する変換群のリー代数になっている．この事実は量子力学
に移行したときにより大きな意味を持つことになる．
I1 と I2 を系の保存量とする．このとき，あらわに時間に依存しない任意の
物理量 A(q i , pi ) に対して dA/dt = {A, H} であることに注意すると，
{H, I1 } = 0 , {H, I2 } = 0 (2.101)
のようにハミルトニアンとのポアッソン括弧はゼロになる．ヤコビの恒等式より
{H, {I1 , I2 }} = −{I1 , {I2 , H}} − {I2 , {H, I1 }} = 0 (2.102)
が得られる．すなわち，保存量どうしのポアッソン括弧 {I1 , I2 } もまた保存量

となる．こうして，ポアッソンの定理
ポアッソンの定理：
dI1 dI2 d{I1 I2 }

=0, =0 ⇒ =0
dt dt dt
が導かれた．
このようなことを続けていくと M 個の保存量の組 {I1 , I2 , · · · , IM } ができ，
{Ii , Ij } = cij k Ik , (i, j, k = 1, 2, · · · , M ) (2.103)
というポアッソン括弧を積とする閉じた代数をなす．ここで，定数 cij k は構造

定数と呼ばれる．それぞれの保存量はハミルトンベクトル場をつくりだすが，こ
れの交換関係も同型の代数をだすことは次のようにして示すことができる．ま
∂I ∂
ず，ハミルトンベクトル場の定義 v I = Ωµν ∂z ν ∂z µ より
∂{Ii , Ij } ∂ ∂Ik ∂
v (Ii ,Ij ) = Ωµν ν µ
= cij k Ωµν ν µ = cij k v Ik (2.104)
∂z ∂z ∂z ∂z
（2.96），dA/dλ = v I A = {A, I}，に注
を導くことができる．関係式（2.95），
意すると
v (Ii ,Ij ) f = −{{Ii , Ij }, f }

= −{Ii , {Ij , f }} + {Ij , {Ii , f }}
= −v Ii v Ij f + v Ij v Ii f (2.105)
が得られる．最初の変形にはヤコビの恒等式（2.87）を使った．式（2.104）と
式（2.105）を比較すると
[v Ii , v Ij ] ≡ v Ii v Ij − v Ij v Ii = −cij k v Ik (2.106)
が導かれる．
角運動量と回転群のリー代数
例として回転対称性を持つ系を考える．角運動量 Lx = ypz − zpy , Ly =

zpx − xpz , Lz = xpy − ypx が保存する．ポアッソン括弧は
{Lx , Ly } = Lz , {Ly , Lz } = Lx , {Lz , Lx } = Ly (2.107)
となり，確かに保存量のポアッソン括弧は保存量で書けている．
ここで，角運動量が生成するハミルトンベクトル場は
∂ ∂ ∂ ∂
v Lx = −z +y − pz + py , (2.108)
∂y ∂z ∂py ∂pz
∂ ∂ ∂ ∂
v Ly = −x +z − px + pz , (2.109)
∂z ∂x ∂pz ∂px
∂ ∂ ∂ ∂
v Lz = −y +x − py + px (2.110)
∂x ∂y ∂px ∂py
から
L̂x = −iv Lx , L̂y = −iv Ly , L̂z = −iv Lz (2.111)
のように演算子を定義してみよう．すると
[L̂x , L̂y ] = iL̂z , [L̂y , L̂z ] = iL̂x , [L̂z , L̂x ] = iL̂y (2.112)
という代数関係が得られる．これは回転群 SO(3) のなすリー代数に同型であ

る．すなわち，系は SO(3) 対称性を持っている．
2.10 ハミルトン・ヤコビ方程式
無限小正準変換を説明したときにも述べたように，ハミルトン方程式による
時間発展は無限小正準変換とみなすことができる．従って，うまい正準変換を
ほどこすことで全く時間発展のない正準座標系に移ることができる．その正準
変換を見つけるための方程式がハミルトン・ヤコビ方程式である．ここでは，ハ
ミルトン・ヤコビ方程式を導き，簡単な場合に具体的にうまい正準変換を見つ
けることにしよう．
端点を固定せずに，経路を無限小ずらすときの作用の変分を考える．もとの
軌道は時刻 t における座標値 q i (t) で与えられる．微小にずらされた軌道は，時
刻 t̄ = t + ∆t における座標値 q̄ i (t + ∆t) で表される．この変化にともなう全
変分は
∆q i (t) = q̄ i (t + ∆t) − q i (t) = δq i (t) + q̇ i ∆t (2.113)
2.10 ハミルトン・ヤコビ方程式 67
図 2.3 端点を固定せずに変分をとる．
で与えられる．ここで，δq i (t) = q̄ i (t) − q i (t) は時間一定としたときの変分で

ある．
位相空間上の作用は
t2
i

S[q , pi , t] = pi (t)q̇ i (t) − H q i (t), pi (t), t dt (2.114)
t1
であるが，経路を q̄(t) にずらすと

t2 +∆t2
i

S[q̄ , p̄i , t̄] = p̄i (t̄)q̄˙i (t̄) − H q̄ i (t̄), p̄i (t̄), t̄ dt̄ (2.115)
t1 +∆t1
となる．積分区間を分けて書くと軌道がずれたことによる変化分と時間のずれ
による変換分に分離できて
t2 +∆t2
S[q̄ i , p̄i , t̄] = p̄i (t̄)q̄˙i (t̄) − H q̄ i (t̄), p̄i (t̄), t̄ dt̄
t2
t1
+ p̄i (t̄)q̄˙i (t̄) − H q̄ i (t̄), p̄i (t̄), t̄ dt̄
t1 +∆t1
t2
+ p̄i (t̄)q̄˙i (t̄) − H q̄ i (t̄), p̄i (t̄), t̄ dt̄
t1
t2
= pi q̇ i ∆t − H∆t t
1
t2

+ dt p̄i (t)q̄˙i (t) − H q̄ i (t), p̄i (t), t (2.116)
t1
のように書くことができる．従って，変分は
δS[q i , pi , t] = S[q̄ i , p̄i , t̄] − S[q i , pi , t]

i t2
= pi q̇ ∆t − H∆t t + dtδ pi (t)q̇ i (t) − H q i (t), pi (t), t
1
となる．2 項目の変分を実行し，部分積分を行うと
t2
δS[q i , pi , t] = pi δq i + pi q̇ i ∆t − H∆t t1

dqi ∂H dpi ∂H
+ dt − δpi − + i δq i
dt ∂pi dt ∂q
t
= pi ∆q i − H∆t t1
2

dqi ∂H dpi ∂H
− dt − δpi − + i δq i (2.117)
dt ∂pi dt ∂q
となる．最後の変形では変分と全変分の関係（2.113）を使った．ハミルトン方
程式を使うと
t2
δS[古典軌道] = pi ∆q i − H∆t t (2.118)
1
となり，実際の運動に対応する経路に対しては作用は端点での値だけで書けて
しまう．簡単のため，t1 を t0 と，t2 を単に t と書くことにする．すると S[古
典軌道] = SH (q i , q0i , t, t0 ) とハミルトンの主関数が定義できる．ゆえに
∂SH ∂SH ∂SH ∂SH
δSH (q i , q0i , t, t0 ) = i
∆q i + i
∆q0i + ∆t + ∆t0 (2.119)
∂q ∂q0 ∂t ∂t0
と展開できて，式（2.118）と式（2.119）を比較することで
∂SH ∂SH
= pi , = −pi (t0 )
∂q i ∂q0i
∂SH ∂SH
= −H(q i , pi , t) , = H(q0i , pi (t0 ), t) (2.120)
∂t ∂t0
のような関係が読み取れる．正準変換 I の表式と比較すると，W1 = SH を母
関数とする正準変換が，時間発展する q i (t), pi (t) を初期値 q i (t0 ), pi (t0 ) へ正準
変換で結びつけていることが分かる．このとき，新しいハミルトニアンは
∂SH
K=H+ =0 (2.121)
∂t
となっていて，新しい座標では時間発展が無く初期値に留まることが分かる．
∂SH
この SH を一定とする面を考えると pi = ∂q i であるから軌道はこの面に対し
て垂直であることが分かる．これは SH を位相とする波を連想させるが，この
アナロジーは量子力学の形成過程で非常に重要な役割を果たした．
では，どのようにしてハミルトンの主関数を求めればよいのだろうか？その
ために，ハミルトン・ヤコビ方程式

∂S i ∂S
ハミルトン・ヤコビ方程式： + H q , i,t = 0
∂t ∂q
を考える．ハミルトン・ヤコビ方程式は一般に非線形偏微分方程式なので，一
般解を求めることは絶望的であるが，欲しいのは変数の数と同じだけの積分定
図 2.4 ハミルトン主関数一定面．運動量はこの面に直交している．
数を含んだ特解である．それを完全解という．いま，完全解
S = SJ (q i , αi , t) + C , (i = 1, 2, · · · , n) (2.122)
が見つかったとしよう．ここで，αi , C は積分定数である．C はハミルトン・ヤ

コビ方程式が S の微分しか含まないことからくる積分定数で重要ではない．式
（2.122）を母関数とする正準変換 (q i , pi ) → (β i , αi ) を考えると
∂SJ (q i , αi , t) ∂SJ (q i , αi , t)
βi = , pi = (2.123)
∂αi ∂q i
であり，新しいハミルトニアンが
∂S
K0 = H + =0 (2.124)
∂t
となることから αi , β i は定数であることが分かる．ゆえに，式（2.123）の第 1
式から q i の時間発展が決まり，第 2 式に代入して pi の時間発展も求まる．こ
のような方法で，一般解
q i = q i (αi , β i , t) , pi = pi (αi , β i , t) (2.125)
を求めることができる．これで一応問題は解けているのだが初期条件に対する
解を求めるためには αi を初期値で表して SH を求める必要がある．ハミルト
ン・ヤコビ方程式の 1 つの完全解 SJ (q i , αi , t) が得られたとき
f (q i , t, q0i , t0 , αi ) = SJ (q i , αi , t) − SJ (q0i , αi , t0 ) (2.126)
をつくると， ∂S i
∂αi = β = 定数であるから
J
∂f ∂SJ (q i , αi , t) ∂SJ (q0i , αi , t0 )

= − =0 (2.127)
∂αi ∂αi ∂αi
この式を使って f から αi を消去するとハミルトンの主関数 SH (q i , t, q0i , t0 ) が
得られる．
自由粒子 L = 12 mṙ 2
この場合，運動方程式は d2 r/dt2 = 0 で，軌道は r(t) = r 0 + v 0 (t − t0 ) と

求まるので，直接積分して
t 2
1 1 m (r − r 0 )
SH (r, t, r 0 , t0 ) = mṙ 2 dt = mv 20 (t − t0 ) =
t0 2 2 2 t − t0
とハミルトン主関数が求まる．
自由粒子のハミルトン・ヤコビ方程式
2
∂S 1 ∂S
+ =0 (2.128)
∂t 2m ∂r
から出発してこの最も単純な場合のハミルトン主関数を求めてみよう．ハミル
トン・ヤコビ方程式の 1 つの完全解が
1 2
SJ (r, α, t) = α · r − α t (2.129)
2m
であることは代入してみればすぐに確かめられる．このとき
1 2
f (r, t, r 0 , t0 , α) = α · (r − r 0 ) − α (t − t0 ) (2.130)
2m
なので 0 = ∂∂f α
α = r − r 0 − m (t − t0 ) から α が決まる．従って，ハミルトン
主関数

m (r − r 0 )
SH (r, t, r 0 , t0 ) = f r, t, r 0 , t0 , α =
t − t0
2
m (r − r 0 )
= (2.131)
2 t − t0
が求まる．この結果は運動方程式の解を直接作用に代入して得られた結果と一
致している．ハミルトンの主関数が求まったので
∂SH r − r0
p0 = − = −m (2.132)
∂r 0 t − t0
p0
より，逆に r(t) = m (t − t0 ) + r 0 と解が決まる．もちろん他の関係式から運
動量やハミルトニアンも求まる．
調和振動子
調和振動子のラグランジアンは
1 2 1
L= mq̇ − mω 2 q 2 (2.133)
2 2
でハミルトニアンは
p2 1
H= + mω 2 q 2 (2.134)
2m 2
なのでハミルトン・ヤコビ方程式
2
∂S 1 ∂S 1
+ + mω 2 q 2 = 0 (2.135)
∂t 2m ∂q 2
が得られる．変数分離 S = −Et + W (q) を仮定すると
2
1 ∂W 1
+ mω 2 q 2 = E (2.136)
2m ∂q 2
0"
が得られて，これは W = ± 2mE − ω 2 q 2 dq のように積分できる．従って，
q"
f (q, t, q0 , t0 , E) = −E(t − t0 ) ± 2mE − ω 2 q 2 dq (2.137)
q0
∂f
を微分して得られる式 ∂E = 0 より
√
2mE
q=± sin (θ + φ0 ) , θ = ω(t − t0 ) (2.138)
ω
が得られる．φ0 は q0 の代わりに用いた．これを代入すると
E
f= {sin(θ + φ0 ) cos(θ + φ0 ) − sin φ0 cos φ0 } (2.139)
ω
となる．q0 = q(t0 ) に注意して，φ0 , E を消去するとハミルトン主関数
ω (q 2 + q02 ) cos ω(t − t0 ) − 2qq0

SH = (2.140)
2 sin ω(t − t0 )
が導かれる．
2.11 自由度の縮減
ラグランジュ形式では保存量が存在する場合には変数の縮減ができた．ここ
ではラグランジュ形式でのラウシアンを使った方法がハミルトン形式において
どのように理解できるのかを考える．循環座標を q n とすると，保存量は q n に
正準共役な運動量 pn である．ハミルトン形式では作用は

S= dt pi q̇ i + pn q̇ n − H(q i , pi , pn , t)
と書けている．q n は循環座標なのでハミルトニアンには入っていない．ここで，
q i は循環座標以外の全ての変数を表している．ラウシアンを使った方法では，

SR = dt (L − pn q̇ n ) (2.141)
のように pn q̇ n を抜き出すので

SR = dt pi q̇ i − H(q i , pi , pn , t)
のようになる．pn は定数であるからこれは元の位相空間に比べると 2 次元だけ

低い次元の位相空間上の作用となっている．このように，保存量が存在するこ
との実際的意味は系の実質的な自由度を縮減してより簡単な問題へと帰着でき
ることにある．これはもちろん実際の力学的自由度の縮減を意味しない．
変数分離法
ラウシアンを使った方法はハミルトン・ヤコビ方程式における変数分離法と
も関係している．例として，中心力がある場合に 2 次元空間中を運動する粒子
を考える．極座標 (r, θ) をとると，この系のハミルトニアンは
p2r p2θ
H= + + V (r)
2m 2mr2
であり，ハミルトン・ヤコビ方程式は
2 2
∂S 1 ∂S 1 ∂S
+ + + V (r) = 0
∂t 2m ∂r 2mr2 ∂θ
となる．まず，この系が保存系であることから式（2.120）で与えられるエネ
ルギー
∂S
= −E
∂t
は保存する．すなわち，S(r, θ, t) = −Et + S̃(r, θ) となる．角度変数 θ は循環
座標なので，式（2.120）で与えられる角運動量
∂S
=J (2.142)
∂θ
も保存量である．この式も簡単に積分できて，結局 S(r, θ, t) = −Et+Jθ+W (r)
となる．こうして，問題は動径方向に対する常微分方程式
2
1 dW (r) J2
+ + V (r) = E (2.143)
2m dr 2mr2
に帰着される．この場合，実質的に解くべき方程式は r についてのものだけと
なりラウシアンを使った方法と同様の結果になっている．このように保存量が
存在する場合にはハミルトン・ヤコビ方程式は S = −Et + Jθ + W (r) と変数
分離法を使って解くことができる．これは W (r) = S + Et − Jθ と書き直すと
分かるように，本質的にラウシアンを使った方法と同じである．
2.11 自由度の縮減 73
第 3 章
量子力学と解析力学
古典力学はミクロな世界では破綻する．古典力学に代わって，ミクロな世界
を支配する法則は量子力学と呼ばれている．一方，解析力学は古典力学の理論
的整備を目的として，量子力学成立のずっと以前に発展した学問である．その
解析力学が量子力学の成立期に様々な示唆を与えてきたことは物理学史的な意
味において興味深い．しかし，それ以上に量子力学と解析力学の理論構造の類
似性は，量子力学を理解し，応用していく上で重要と思われる．古典論から量
子論への移行，すなわち量子化は，解析力学の理論構造をある種のルールに則っ
て量子力学の理論構造へ写像することによって得られる．解析力学に，ラグラ
ンジュ形式とハミルトン形式があることに対応して，量子化の方法には経路積
分法と正準量子化の 2 つの方法がある．これらの方法を説明するとともに，両
者の関係をシュレディンガー方程式を通して明らかにする．
3.1 経路積分法とハミルトンの原理
光子や電子などの非常に小さな粒子は，粒子であると同時に波でもある，そ
してその粒子としての振る舞いは確率的である，と考えざるを得ない．例えば，
非常に低い強度の光が 2 つのスリットを通してスクリーンに到達する実験を考
えてみよう．個々の光子は，検出器の決められたある場所へと到達することが
分かる．しかし，その到達点は決まった点ではなく，ある分布を示す．驚くべ
きことに，到達した光子の分布の空間的なパターンは波がスリットを通ったと
思ったときのものである．このとき，非常に強度が低いため，スクリーンに到達
する光子は一時に 1 個であるというのが重要な点である．すなわち，粒子はど
うもそれ自身が干渉的に相互作用する波によって記述され，それによって，干
渉パターンが実現されると考えざるを得ない．粒子はある決まった軌道を描く
という固定観念からは受け入れがたいことではあるが，実験によるとそう考え
ざるを得ない．このことを強調するために，スリットのうちの 1 つを閉じて同
じ実験を行い，次にもう一方のスリットを閉じて実験を行った．そして，両方
の実験で得られた光子の分布を単純に足し合わせてみた．その分布は 2 つのス
リットを開けておいた場合と違い干渉パターンを示さない．つまり，1 個の光
子が同時に両方のスリットを通り抜けて干渉縞をつくったことになる．この実
験から示唆されるように，干渉パターンをつくりだすという意味で波のように
振る舞い，しかし同時に，ある特別な場所と時間に粒子として確率的に観測さ
れる，ということを説明できるような理論が必要となる．
1 個の粒子の状態はある特別な場所 x と時間 t における粒子の波の振幅を与
えるような関数によって決められる．その関数を確率振幅と呼び，ψ(x, t) と
記す．粒子の波動的な性質を表すためには，それが複素数であると都合が良い．
回折実験によって観測された 1 個の粒子の干渉を説明するために波が必要とな
るのである．このように粒子の状態を複素数として数学的に表示できるとする
ことは理論の 1 つの仮定である．確率密度 P (x, t) は，確率振幅の絶対値の 2
乗 |ψ(x, t)|2 = ψ ∗ (x, t)ψ(x, t) で定義される．すなわち，ある時刻 t に，1 個
の粒子が場所 x に中心を持つ体積領域 d3 x 内で見つかる確率は P (x, t)d3 x で
与えられる．これは量子力学の基本的な仮定である．
量子力学の基本的仮定： P (x, t) = |ψ(x, t)|2
P が確率密度としての意味を持つためには，

d3 xψ ∗ (x, t)ψ(x, t) = 1 (3.1)
が全ての時刻 t で成り立つ必要がある．すなわち，全確率は保存されていなけ
ればならない．
古典力学では，各時刻での粒子の物理的状態はラグランジュ方程式あるいは
ハミルトン方程式を解くことで決定することができた．ここでやらなければな
らないことは確率振幅 ψ に対する方程式を見つけることである．しかし，ψ に
対するどんな方程式の解も，微視的な系から巨視的な系へと移っていくような
一連の系を考えるとき，常に古典的な経路へと近づかなければならない．これ
が対応原理である．古典力学では，ラグランジアンを L とするとき，常に作用
0
S= L(x, ẋ, t)dt が極値をとるように粒子の経路は選ばれる．粒子はあたか
も作用 S の値を知っているかのように動く．ミクロな世界では，干渉実験で明
らかになったように，粒子はこの古典的経路を通らない．しかし，次第に質量
を重くしていくと，それらの経路はだんだんと古典的な経路へと近づいていく．
こうした考察から，ミクロな世界では全ての経路が許されていて，その経路か
ら計算される作用の値に対応した確率振幅を持つと仮定することは妥当であろ
3.1 経路積分法とハミルトンの原理 75
図 3.1 光源から出た光子は 2 つのスリットを通り抜けてスクリーン上に到達する．
これを何度も繰り返すと，頻度のパターンが干渉縞をつくる．これは，光子
がどちらか一方のスリットを通り抜けたと考えると説明できない結果である．
う．そして，この対応は系がマクロになるとともに，古典的な経路が選択され
るように確率振幅を規定するようなものでなくてはならない．
図 3.1 のように点 O にある光源から，スリットを通ってスクリーン上の点 P
へ向かう粒子を考えよう．この事象の確率振幅を K とする．対応する条件付き
遷移確率密度は K ∗ K である．振幅 K は 2 つのスリットを通り抜けてきた 2 つ
の経路に対応する振幅の和で与えられるべきである．ここで，任意の 1 つの特
別な経路 c に対して，確率振幅 K が

i
exp S[c] (3.2)

に比例するものと仮定する．ここで S はその特別な経路に対応する作用であり，
はプランク定数 h を 2π で割ったものである．今の場合，2 つのスリットを通
る経路 c1 と c2 は両方とも O を出発して P に到達する．このとき，確率振幅は

i i
exp S[c1 ] + exp S[c2 ] (3.3)

に比例する．
次に，図 3.2 のように，スリットの穴の数を N 個に増やしてみる．粒子の確
率振幅は，O から P への経路 c1 , c2 , · · · , cN に対応する確率振幅の和
N

i
exp S[ck ] (3.4)

k=1
となる．今度は，図 3.3 のように，スリットのあるスクリーンの枚数を増やし

ていったらどうなるのかを考える．可能な経路全てに確率振幅を付与し，それ
を全て加えたものが確率振幅 K を決定してスクリーン上で粒子を観測する確
率を与える．このような考えを進めて，図 3.4 のように，光源とスクリーンの
間をスリットで埋めてしまい，なおかつスリットの穴の数を無限大にしてしま
う，つまり結局何も置いていないのと全く同じ状態にしてしまうことを考える．
76 第 3 章量子力学と解析力学
図 3.2 穴の数を増やしていったら，全ての穴を通った 1 個の光子が干渉する．
図 3.3 途中に何枚もスリットを置くと，全ての可能な経路の重ね合わせで確率振幅
が決定されている．
図 3.4 途中をスリットで覆いつくし，スリットの穴の数を無限大にするとスリット
も何も無いすっからかんの場合と同じ．
このとき，遷移振幅は光源からスクリーン上のある場所へ至る可能な全ての経
路に対応する確率振幅の和として与えられることになる．
もちろん，経路の数は可算個でなく，したがって単純な和ではない．どうやっ
て全ての考えうる経路に対する，全ての確率振幅の和を計算すればよいだろう
3.1 経路積分法とハミルトンの原理 77
図 3.5 xk の値を変えることで違う経路 XN (ξ, x1 , · · · , xN −1 , x) が得られる．あら
ゆる可能な経路の和が確率振幅を決定する．
か？この計算をするために，もう少し簡単な場合である 1 次元の空間を運動す
る粒子を考えてみよう．全ての可能な経路に対して作用を見つけなければなら
ない．時刻 τ に，場所 ξ を出発して，時刻 t に，別な場所 x に到達する代表的

な経路 x(t ) をとる．そして，この経路を N 個の線分で ξ, x1 , x2 , · · · , xN −1 , x
を結びつけることで近似する．ここで xk = x(tk ), k = 1, · · · , N − 1，ただし
tk = kδt，δt ≡ (t − τ )/N である．この経路を XN (ξ, x1 , · · · , xN −1 , x) と呼
ぶ．これは線分で結ばれている N − 1 個の点 xk の関数である．全ての可能な
経路は，このように表現することができる．つまり，任意の他の経路も XN に
よって表される．ただし，違う経路では xk の値が違う．経路 XN に関する作用
は S[XN ] であり，作用も近似的に任意の特別な経路を決めるのに必要な N − 1
個の変数の関数である．また，任意の特別な経路に対して N → ∞ になるにつ
れ S[XN ] → S[x(t )] となる．このように，xk のおのおのが変化することで，
全ての可能な経路を表すことができる．遷移振幅 K(x, t; ξ, τ ) はこれら全ての
経路に関する確率振幅の和で

i
K(x, t; ξ, τ ) = · · · dx1 · · · dxN −1 exp S[XN ] (3.5)

N −1
と与えられる．この積分は x1 , x2 , · · · , xN −1 を全ての可能な値を組み合わせる
ことで全ての経路にわたる和となる．N → ∞ とすると，確率振幅の計算は厳
密になり，ファインマンの経路積分公式
経路積分公式：
t
i
K(x, t; ξ, τ ) = Dx[t] exp dt L(x, ẋ, t )
τ
0
で表される．ここで，抽象的な記号 Dx[t] は上の極限操作で定義される．た
だし，実際にこの定義に従って計算を実行できる例は限られている．経路積分
の有用性は様々な理論的考察に対して非常に良い見通しを与える点にある．
対応原理によると，粒子の質量が重く，その作用 S が定数に比べて圧倒的
に大きくなるとき，複素確率振幅 K は古典的な経路が実現されるということを
予言しなくてはならない．十分重い粒子が古典的経路を通るということは，次
のように説明できる．S/ が圧倒的に大きいために一般の経路については，作
用 S が変化すると確率振幅 eiS/ は激しく振動する．従って，経路に関する和
をとるときに互いに打ち消しあってしまう．しかし，極値をとるような経路で
は，その近傍で作用がほとんど変化しないので S/ が大きくても打ち消しあう
ことがなく，単純に振幅が足し合わさって経路積分の中で支配的となる．従っ
て，作用の極値となる経路が最も確からしい．一方，ハミルトンの原理による
と，古典的経路はまさに作用が極値となるように選択されるのであった．すな
わち，作用 S が定数に比べて非常に大きいとき，古典的経路が実現される確
率が非常に高くなる．こうして，経路積分公式で表される確率振幅とハミルト
ンの原理で表される古典軌道との関係

i →0
Dx[t] exp S[x] −→ ハミルトンの原理 δS[x] = 0

が得られた．
ここまでは，初期時刻における位置 ξ を固定して考えてきたが，もともと粒
子が ψ(ξ, τ ) という確率振幅で分布していたとしたら粒子を時刻 t に場所 x で
見つける確率振幅 ψ(x, t) は

ψ(x, t) = dξK(x, t; ξ, τ )ψ(ξ, τ ) (3.6)
で与えられる．これを粒子の波動関数という．この波動関数が満たすべき方程
式を導くことが次節の主題である．
3.2 シュレディンガー方程式とハミルトン・ヤコビ方程式
多くの実用的な目的のために，標準的で最も便利な量子力学の定式化はシュ
レディンガー方程式を使ったものである．ここでは，シュレディンガー方程式
がファインマンの経路積分公式からいかにして得られるかを明らかにしよう．
質量 m の粒子が，時刻 t において x + ξ から出発しポテンシャル V の中を
動いて x(t + τ ) に到達するものとする．この事象に対する遷移振幅はラグラン
ジアンが L = mẋ2 /2 − V であることから
3.2 シュレディンガー方程式とハミルトン・ヤコビ方程式 79
t+τ
i
K(x, t + τ ; x + ξ, t) = Dx[t] exp dt L(x, ẋ, t )
t
t+τ
i 1 2
= Dx[t] exp dt mẋ − V (x, t )
t 2
2
iτ mξ
= Dx[t] exp − V (x, t)
2τ 2
2
iτ mξ
= M exp − V (x, t) (3.7)
2τ 2
となる．ここで，時間間隔が短いことから ẋ2 = (ξ/τ )2 とし，V (x, t ) は V (x, t)
0
と近似した．最後にでてくる定数 M = Dx は後に規格化から決められる．こ
の表示は短い時間間隔 τ の遷移振幅 K を与える．
次に，式（3.6）で定義された波動関数 ψ に対する表式

ψ(x, t + τ ) = dξK(x, t + τ ; x + ξ, t)ψ(x + ξ, t) (3.8)
を考える．τ に関しては 1 次まで，ξ については 2 次まで展開して

∂
ψ(x, t) + τ ψ(x, t)
∂t
2

iτ mξ ξ2 2
= dξM exp − V (x, t) ψ(x, t) + ξ∂x ψ + ∂x ψ
2τ 2 2
+ , 2

iτ V m 2 ξ
= 1− dξM exp i ξ ψ + ξ∂x ψ + ∂x2 ψ
2τ 2

iτ V 1
= 1− I1 ψ + I2 ∂x ψ + I3 ∂x2 ψ (3.9)
2
が得られる．2 行目から 3 行目への変形では，exp(−iτ V /) = 1 − iτ V / とい
う展開を行った．最後の段階で現れた 3 つの積分は，α = m/2τ として
∞ ∞ ∞
iαξ 2 iαξ 2 2
I1 = M dξe , I2 = M dξξe , I3 = M dξξ 2 eiαξ
−∞ −∞ −∞
(3.10)
と定義されている．2 番目の積分は簡単なので，これから始めよう．被積分関
数は偶関数の指数関数に奇関数 ξ が掛かっているので奇関数であり，−∞ から
∞ まで評価すると積分はゼロになる，すなわち I2 = 0．τ について 1 次で，ξ
については 2 次まで展開する理由はこのように I2 がゼロになって τ の 1 次と
釣り合うのは ξ の 2 次になるからである．I1 積分を評価するためには
∞
- -
iαx2 π iπ/4 iπ
dxe = e = (3.11)
−∞ α α
というガウス積分の公式を知っていなければならない．最後のステップでは
(eiπ/4 )2 = eiπ/2 = cos(π/2) + i sin(π/2) = i を使った．この積分公式を使う
と I1 が計算できて
-
2πiτ
I1 = M (3.12)
m
となる．ψ に対する方程式（3.9）が τ → 0 の極限で成立するためには，積分
I1 は 1 に近づかなければならない．ゆえに
-
m
M= (3.13)
2πiτ
と規格化定数が決まる．積分公式（3.11）の両辺を α で微分して
∞
-
2 iαx2 1 iπ
i dxx e =− (3.14)
−∞ 2α α
が得られるので，これを使うと
-
m 2 imξ 2 iτ
I3 = dξξ exp = (3.15)
2πiτ 2τ m
となる．こうして，ψ に対する方程式は τ の 1 次のオーダーで

∂ iτ V iτ 2
ψ+τ ψ = 1− ψ+ ∂ ψ
∂t 2m x
iτ 2 iτ
= ψ+ ∂x ψ − V ψ (3.16)
2m
となる．こうして，粒子がポテンシャル V の中を 1 次元 x の方向のみに動く場
合にシュレディンガー方程式
シュレディンガー方程式：
∂ 2 ∂ 2
i ψ(x, t) = − ψ(x, t) + V (x, t)ψ(x, t)
∂t 2m ∂x2
が導かれた．
ポテンシャル V の中の質量 m の粒子に対するシュレディンガー方程式は
2 ∂ 2
H=− + V (x, t) (3.17)
2m ∂x2
で定義される演算子H を使って
∂
i ψ(x, t) = Hψ(x, t) (3.18)
∂t
と書くことができる．H はハミルトン演算子として知られている．3 次元では
上に表示されたシュレディンガー方程式において ∂x2 が ∇2 で置き換えられる．
今までのところ，明確さと簡単さのために，1 粒子系に話を限ってきた．それ
で記述はほとんどの場合 1 空間変数のみに依存していたか，あるいはせいぜい
3 変数であった．しかし，同じ定式化はもっと大きなクラスの系にも適用でき
る．位置 x1 , x2 , · · · にある粒子の集合を考えよう．そういう系では，以前のよ
3.2 シュレディンガー方程式とハミルトン・ヤコビ方程式 81
うに，ラグランジアンは運動エネルギーとポテンシャルエネルギーの差（1.33）
である．ただし，今の場合，運動エネルギーは個々の粒子の運動エネルギーの和
で，ポテンシャルエネルギーは一般に全ての粒子の位置に同時に依存する．確
率振幅は，多次元の経路積分によって定義される．そして，シュレディンガー
方程式に至る計算は振幅 ψ(x1 , x2 , · · · ) が今や全ての座標の関数であり，ハミ
ルトン演算子H がそれに対応してもっと複雑であろうという点を除くと何も変
わらない．
我々は，経路積分法による量子化から出発してシュレディンガー方程式へと
到達した．経路積分からは古典極限 → 0 でハミルトンの原理が導かれること
を示したが，ここでは古典極限 → 0 で，シュレディンガー方程式からハミル
トン・ヤコビ方程式が導かれることを示そう．波動関数をの巾で

i 2

ψ = exp S0 + S1 + S2 + · · · (3.19)

のように展開して，これをシュレディンガー方程式に代入すると
2
i ∂S0 2 i
i[ + · · · ]ψ = − ∇S0 + · · · ψ
∂t 2m

2 2 i
− ∇ S0 + · · · ψ + V (x)ψ (3.20)
2m
となる．これからの最低次で
∂S0 1 2
+ (∇S0 ) + V (x) = 0 (3.21)
∂t 2m
とハミルトン・ヤコビ方程式が得られる．
3.3 ハイゼンベルグ方程式とハミルトン方程式
前節ではシュレディンガー方程式を導いたが，もう一つの標準的な量子力学
の定式化はハイゼンベルグ方程式によって与えられる．ハイゼンベルグ方程式
を導くには，シュレディンガー描像からハイゼンベルグ描像に移る必要がある．
まず，シュレディンガー方程式に現れる波動関数 ψ(x, t) を解釈しなおすこと
から始める．波動関数は粒子の量子力学的な物理状態を決定するが，物理状態
は幾何学的な量として，つまり座標の取り方とは独立に存在するようなもので
なければならない．そこで，この波動関数をより本質的な状態ベクトル |ψ(t) >
の成分 ψ(x, t) =< x|ψ(t) > として定義する．ここで，現れた記号は以前にも
使った内積の記号である．座標の固有状態である基底ベクトル < x| と物理的
状態ベクトル |ψ(t) > の内積で成分として波動関数が現れる．これは，普通の
ベクトルの話で，ベクトル A の成分が基底ベクトル ei との内積で Ai = ei · A
と表されることに対応している．このような物理的状態に対するシュレディン
ガー方程式は
∂
i |ψ(t) >= H(x̂, p̂)|ψ(t) > (3.22)
∂t
で与えられる．このシュレディンガー方程式は ψ について形式的に解けて量子
力学的発展方程式

i
： |ψ(t) >= exp − Ht |ψ(0) >
発展方程式（量子力学）

が得られる．この方程式によって，初期時刻の状態が分かれば後の時刻の状態
が分かる．この結果から発展演算子を

i
発展演算子： U = exp − Ht

と同定できる．
これまでの量子力学の定式化では，演算子は時間的に不変で，|ψ(t) > によっ
て記述される系の状態が時間に依存していた．もう一つの見方であるハイゼン
ベルグ描像では演算子が時間に依存している．一般的な時間に依存していない
演算子 A0 （例えば，運動量演算子）を考えよう．観測される物理量は演算子
の期待値で表される．この演算子の時間依存性がどうして生じるかを理解する
ために，この演算子の期待値を計算しよう．A0 に対応する量の期待値は
< ψ(t)|A0 |ψ(t) >

i i
=< ψ(0)| exp Ht A0 exp − Ht |ψ(0) > (3.23)

によって与えられる．ここで，発展方程式 |ψ(t) >= exp(−itH/)|ψ(0) > と
その複素共役 < ψ(t)| =< ψ(0)| exp(itH/) を使った．ここで，演算子A(t) を

i i
A(t) = exp Ht A0 exp − Ht (3.24)

のように定義しよう．この演算子は時間に依存していて，系の状態を指定する
時間に依存しない状態ベクトル |ψ(0) > に作用する．時間依存する演算子が使
われるとき，我々はハイゼンベルグの観点にたっていることになる．そして，状
態に時間依存性があるときは，シュレディンガー描像が使われているのである．
もちろん，どちらの見方も物理的には等価である．ハイゼンベルグ描像の有
用性は演算子に対する微分方程式がシュレディンガー方程式にとってかわると
いう点にある．時刻 t から t + τ （τ は小さい）への微小な時間の変化を考えよ
う．1 次までの範囲で，演算子 A(t + τ ) は
3.3 ハイゼンベルグ方程式とハミルトン方程式 83
dA(t)
A(t + τ ) = A(t) + τ (3.25)
dt
と展開できる．一方，式（3.24）より

i i
exp H(t + τ ) A0 exp − H(t + τ )

i i
= 1 + Hτ A(t) 1 − Hτ

i i
= A(t) + Hτ A(t) − A(t) Hτ (3.26)

という関係が得られる．式（3.25）と式（3.26）を比較してハイゼンベルグ方
程式
ハイゼンベルグ方程式：
dA(t) i i
= − [A(t), H] ≡ − (A(t)H − HA(t))
dt
が導かれた．
特に，A として q と p を選ぶと，ハイゼンベルグ方程式は
dq(t) i dp(t) i
= − [q(t), H] , = − [p(t), H]
dt dt
となる．この方程式が古典力学のポアッソン括弧を使った場合のハミルトン方
程式に良く似ていることは注目に値する．事実，次節で述べるような意味にお
いて，ハイゼンベルグ方程式はポアッソン括弧で表現されるハミルトン方程式
の量子力学版になっている．
3.4 正準量子化とポアッソン括弧
シュレディンガー方程式は多くの実際上の問題に対して非常に有効であるが，
量子力学を他の場合に拡張するのには適当な形式ではない．例えば，荷電粒子
と電磁場の相互作用に対する量子力学的理論を展開することを考えよう．粒子
に対しては量子力学を使い，場に対しては古典力学を使うという近似的な取り
扱いは可能である．しかし，完全な理論では，例えば光電効果によって示され
るように，電磁場がそれ自身量子化されるという事実がきちんと考慮されなけ
ればならない．電磁場のラグランジアンは見つけることができるので，この場
の量子論的記述を展開する自然な方法はラグランジアンによって系の量子論的
振る舞いを表現するファインマンの経路積分公式によって与えられる．電磁場
のような系の量子化へ至るもう一つの道は，ハイゼンベルグ方程式とハミルト
ン方程式の対応から得られる正準量子化の方法である．このハミルトン形式を
経由した量子化の方法を以下で説明しよう．
ハイゼンベルグ方程式は解析力学のハミルトン方程式に酷似していた．実際，
1
正準量子化： { , } =⇒ [ , ]
i
という置き換えにによって古典力学
dA
= {A, H} (3.27)
dt
から量子力学
dA
i = [A, H] (3.28)
dt
へと移行できるということにディラックは気づいた．このような手続きを正準
量子化と呼んでいる．古典力学におけるハミルトン形式の重要性はここにある．
つまり，ハミルトン形式による定式化が可能な理論は何であろうとこの正準量
子化の手続きで量子論をつくることができる．特に，正準共役な変数の間のポ
アッソン括弧 {q, p} = 1 は，正準交換関係
正準交換関係： [q, p] = i
に対応する．このように，正準共役な変数を見つけ，そのポアッソン括弧を交
換関係に置き換えることで量子化が実行できる．この表現をつくり，ハイゼン
ベルグ方程式あるいはシュレディンガー方程式を解くことで量子状態を求める
ことができる．特に，正準交換関係を満足する特別な表現として，座標表示
∂
q=q , p = −i
∂q
をとることができる．実際，任意の関数 f に対して，
∂f ∂qf
[q, p]f (q) = q(−i ) − (−i ) = if
∂q ∂q
のように正準交換関係が成立していることを確かめることができる．これはシュ
レディンガーによって最初に用いられた表示であり，初等的な量子力学の教科
書に出てくるシュレディンガー方程式はこの表示を使って書かれている．
正準変換によってポアッソン括弧は不変になっている．一方，ポアッソン括
弧は演算子の交換子に対応していて，交換子はユニタリー演算子 U ，U † U =
U U † = I ，による変換のもとで不変になっている．従って，正準変換は量子力
学ではユニタリー変換に対応する．
3.4 正準量子化とポアッソン括弧 85
第 1 章と第 2 章で説明したように，古典力学では変換，対称性，そして保
存則の間に密接な関係があった．すなわち，G を無限小正準変換の生成子とし
て，系がこの変換に対して不変 {H, G} = 0 であるならば，G は系の保存量
dG/dt = 0 となる．量子論でもこの事情は変わらない．ポアッソン括弧を交換
子に換えれば，演算子 G に対して量子論版のネーターの定理
ハミルトニアンが対称性を持つ ⇔ [H, G] = 0
ならば
dG
保存量が存在し， ⇔ =0
dt
その保存量Gがユニタリー変換の生成子となる．
が成立する．
また，交換子に関するヤコビ恒等式
[A, [B, C]] + [B, [C, A]] + [C, [A, B]] = 0 (3.29)
が成立することから，G1 と G2 が保存量，すなわち [H, G1 ] = 0 , [H, G2 ] = 0，

ならば
[H, [G1 , G2 ]] = − [G2 , [H, G1 ]] + [G1 , [H, G2 ]] = 0 (3.30)
も成立する．つまり，保存量どうしの交換子は保存量となる．従って，保存量
の集合は交換関係を積として閉じた代数をなす．例えば，角運動量演算子は保
存量，[H, Li ] = 0 であり
[Li , Lj ] = i ijk Lk (3.31)
という代数を満たす．このような代数の表現論から量子状態について多くのこ
とを学ぶことができる．
第 4 章
特異系の解析力学
ラグランジュ形式の一つの利点は拘束条件があるような場合にも統一的な取
り扱いが可能だということにあった．にもかかわらず，ハミルトン形式の章で
はルジャンドル変換を実行する際にラグランジアンの正則性を仮定して議論し
た．これは拘束条件を持つような場合を排除したことに相当する．第 3 章の量
子力学における議論でもラグランジアンの正則性が暗に仮定されていた．しか
し，ラグランジアンが正則ではなく，特異性を持つ場合がむしろ現代物理学で
は重要になっていることを考慮するならば，これでは明らかに不十分である．
ここでは，ラグランジアンが特異な場合にいかにハミルトン形式に移行するか
を説明する．特異性のある系のなかでもゲージ対称性を持つ場合は現代物理学
において最も重要である．特に，この場合に正準量子化の手続きがどのように
実行されるのかを明らかにすることが目標である．
4.1 特異系のハミルトニアン
普通，力学系 L = L(q i , q̇ i ) の量子化を行うには正準形式に移行する．その
∂L
ためには，運動量 pi = ∂ q̇ i を定義し q̇ i = q̇ i (q i , pi ) と解いてしまい，ルジャン
ドル変換
H(qi , pi ) = pi q̇ i − L(q i , q̇ i ) (4.1)
を実行すれば良い．運動量の定義式を解いて q̇ i を q i と pi の関数として表す際
に，系に特異性がないこと，すなわち
∂pi ∂2L
det = det = 0 (4.2)
∂ q̇ j ∂ q̇ i ∂ q̇ j
ということが仮定されている．これは pi = pi (q j , q̇ j ) に逆関数 q̇ j = q̇ j (q i , pi )
が存在するための条件である．しかし，物理的に重要な多くの例ではこの条件
が破れている．例えば，拘束条件があるような力学系がそうである．現代物理学
で重要なゲージ対称性を持つ系も特異なラグランジアンを持っている．そこで，
そのような場合のハミルトン形式とは何かを明らかにしておくことは，ゲージ
対称性を持つ系を量子化するうえで重要となる．
確かに速度を位置と運動量の関数として表すということは特異な系ではでき
ない．しかし，それは必ずしもハミルトン形式が存在しないことを意味しない．
実際，式（4.1）を使うと
∂L i ∂L i
δH = δpi q̇ i + pi δ q̇ i − δq − i δ q̇
∂q i ∂ q̇
∂L i
= δpi q̇ i − δq (4.3)
∂q i
という関係が系の特異性の有無とは無関係に成立している．これは，ハミルト
ニアンは必ず位相空間の変数 q i , pi だけの関数として書けることを意味してい
る．しかし，具体的にハミルトニアンを求めるとなると，特異性の有無によっ
て違いが生じる．条件（4.2）が成立していて特異性が無い場合には，第 2 章で
説明した通り，ルジャンドル変換を実行すれば良い．それに対して，系に特異
性がある場合，すなわち
∂2L
det =0, (4.4)
∂ q̇ i ∂ q̇ j
となる場合，位相空間の変数間に何らかの関係式がある．例えばラグランジア
ンが速度の 2 次の部分に関して対角化されているような単純な場合，特異性を
持つということは速度の 2 次で書けるような運動エネルギー項を持たない変数，
それを q n とする，が存在することを意味する．具体的には，ラグランジアンが
1
L= q̇ i2 + f (q i , q n )q̇ n − V (q i , q n )
i
2
のように与えられているとしよう．ここで，i に関する和は q n 以外の変数につ

いての和を表し，ラグランジアンの中の q̇ n の係数 f (q i , q n ) は座標のある関数
である．このとき，q n に共役な運動量は pn = f (q i , q n ) のように与えられる．
この場合，この関係式 pn = f (q i , q n ) が拘束条件になる．形式的にルジャンド
ル変換を実行する際に，この拘束条件を使えばハミルトニアンを位相空間の変
数だけの関数として書くことができる．ただし，拘束条件に比例する分だけハ
ミルトニアンに常に不定性が残る．つまり，特異なラグランジアンを持つ系で
は，ハミルトニアンが存在しないのではなくて，ハミルトニアンがユニークに
は決まらないのである．それをどう処理するかをこれから考えていかなければ
ならない．
4.2 拘束条件のある系のハミルトン形式
まず，単純な拘束条件を持つ系のハミルトン形式を調べる．ここでの主題は
位相空間の縮減とディラック括弧の関係を理解することにある．
88 第 4 章特異系の解析力学
最も，簡単な例として 2 次元空間の自由粒子
1 2 1 2
L= ẋ + ẏ (4.5)
2 2
が直線
y−c=0 , c は定数 (4.6)
上に拘束されている場合を考える．ラグランジュの未定係数法を使うとラグラ
ンジアン
1 2 1 2
L= ẋ + ẏ + λ (y − c) (4.7)
2 2
を解析すればよいことになる．このときラグランジュ方程式は x, y, λ のそれぞ
れの変分に対応して
ẍ = 0 , ÿ = −λ , y−c=0 (4.8)
となる．結果，y = c, λ = 0 であり，本質的に x 方向にのみ運動する自由粒子

のラグランジアン
1 2
L= ẋ (4.9)
2
と完全に等価となる．これは，拘束条件 y = c をラグランジアンに代入するこ
とでも得られる．すなわち，我々が考察しようとしている系は本質的に 1 つの
座標 x だけで記述されるような系であり，式（4.7）のラグランジアンには無駄
な変数が入っていることになる．それならば，最初から式（4.9）のラグランジ
アンから出発すれば良いではないかと思うのが普通であろう．これは，全く正
しい態度であり，精神としては常にそれを目標としている．ただし，もっと一
般には，拘束条件を解いて物理的に意味のある変数だけに縮減することは困難
である場合が多いし，仮にそうできたとしても系の持つ対称性が見えにくくな
り解析の見通しを悪くする場合もある．そこで，無駄な変数を使いつつ，実際
には物理的に意味のある運動だけを考察する賢い方法が必要となる．
まず，単純にハミルトン形式に移ることを試みる．そのためには，正準共役
な運動量を求めれば良い．x, y については普通に
∂L ∂L
px = = ẋ , py = = ẏ (4.10)
∂ ẋ ∂ ẏ
と求まるが，λ については
∂L
φ ≡ pλ = =0 (4.11)
∂ λ̇
となってしまう．これは，この系が特異であることを端的に示している．位相空
間は (x, y, λ, px , py , pλ ) なので，これは位相空間の変数に対する拘束条件であ
る．すなわち，全ての運動は φ = 0 で指定される超曲面 M0 = (x, y, λ, px , py )
4.2 拘束条件のある系のハミルトン形式 89
上に制限される．λ に対する運動量はなく，普通の意味でのルジャンドル変換は
できないがハミルトニアンは存在する．ハミルトニアンは定義どおり計算して
1 1
H0 = px ẋ + py ẏ + pλ λ̇ − ẋ2 − ẏ 2 − λ (y − c)
2 2
1 2 1 2
= px + py − λ (y − c) (4.12)
2 2
となる．最後の表式では速度変数 λ̇ が消えてしまっていることに注意しよう．
これは φ = pλ = 0 という拘束条件を使ったからである．つまり，H0 は M0 上
で定義されたハミルトニアンとみなせる．従って，6 次元位相空間におけるハ
ミルトニアンの定義には拘束条件の分だけ不定性がある．これを考慮するとハ
ミルトニアンは
H = H0 + µφ (4.13)
と書ける．ここで，µ(t) は新たに導入したラグランジュ未定係数である．あと
できちんと示すように，このハミルトニアンのもと，任意の力学変数 A の時間
発展は
dA
= {A, H}
dt
というポアッソン括弧を使った発展方程式で記述される．
我々は，系の物理的な自由度が (x, px ) であることは知っているのだから 6 次
元位相空間では無駄があることは明らかである．実は，今構成したハミルトン
形式の理論はそのままでは矛盾を含んでいる．実際，拘束条件は全ての時間で
成立しているので，その時間微分もゼロでなくてはならない．ところが，ハミ
ルトニアンとのポアッソン括弧を使って時間微分を計算するとゼロにはならず，
新たに
χ1 ≡ φ̇ = {φ, H}
∂φ ∂H ∂φ ∂H ∂φ ∂H ∂φ ∂H ∂φ ∂H ∂φ ∂H
= − + − + −
∂x ∂px ∂px ∂x ∂y ∂py ∂py ∂y ∂λ ∂pλ ∂pλ ∂λ
= y−c=0
を整合性の条件として要求する必要がある．このように自明ではない条件が出
てくるのはポアッソン括弧が 6 次元の位相空間で定義されていて，一般に拘束
曲面から飛び出る方向への微分も含むからである．このようにして位相空間は
χ1 = 0 という拘束条件によってさらに 1 次元低い M1 = (x, λ, px , py ) へと制
限される．さらに，この拘束条件に対する整合性の条件として
χ2 = χ̇1 = {χ1 , H} = py = 0 (4.14)
も課さなければならない．これも位相空間を M2 = (x, λ, px ) へと制限する拘

束条件となる．さらなる整合性の条件は
χ3 = χ̇2 = {χ2 , H} = λ = 0 (4.15)
という拘束条件を生む．この拘束条件に対する整合性の条件は
χ̇3 = {χ3 , H} = −µ = 0 (4.16)
のようにラグランジ未定係数を定める．これ以上，新たな拘束条件は出てこな
い．こうして，最終的に 4 つの拘束条件によって 2 次元の位相空間 M = (x, px )
に状態空間が制限された．これで，ラグランジュ形式での考察と矛盾の無い結
果が得られたことになる．
この例のように簡単な場合には整合性の条件から位相空間を制限していって
物理的な位相空間 M に到達することができた．しかし，一般には拘束条件は複
雑であり，整合性の条件を簡単に解くことができない．幸いに，そのような場
合でも実質的に物理的な空間に制限して考えることのできる方法をディラック
が考案した．彼は，ポアッソン括弧ではなくディラック括弧を使うことを提案
した．これを説明しよう．ここで，あらためて φi = {χ3 , φ, χ1 , χ2 } と全ての
拘束条件を同等に扱うことにする．行列 Cik = {φi , φk } を計算しよう．例えば，
C21 = {φ, χ3 } = {pλ , λ} = −1 (4.17)
のように計算できる．こうして計算された行列
 
0 1 0 0
 
 −1 0 0 
0
 
Cik = {φi , φk } =   (4.18)
 0 0 0 1 
 
0 0 −1 0
は逆行列  
0 −1 0 0
 
 1 0 0 0 
−1  
Cik = 
 0 0 0 −1 
 
0 0 1 0
を持つ．そこで，ディラック括弧 {A, B}D を
−1
{A, B}D = {A, B} − {A, φi }Cik {φk , B} (4.19)
と定義する．ディラック括弧は任意の物理量 F に対して
{φi , F }D = 0 (4.20)
が成立するように定義されている．このように，ディラック括弧を使いさえす
れば全ての拘束条件は自動的に満足されているのであるから，ディラック括弧
による計算は拘束条件を全て解いて計算したことと等価になる．このことから，
ディラック括弧が物理的な状態空間 M 上のポアッソン括弧であることが予想
4.2 拘束条件のある系のハミルトン形式 91
できる．実際に，そうであることも数学的に証明できるが，ここでは単に
{x, px }D = {x, px } = 1 (4.21)
となること，その他のディラック括弧がゼロであること，だけを指摘しておく
に留める．確かに，この簡単な場合にはディラック括弧は物理的位相空間のポ
アッソン括弧になっている．結局，力学変数の時間発展は
dA
= {A, H0 }D (4.22)
dt
で与えられる．特に，整合性の条件
φ̇i = {φi , H0 }D = 0 (4.23)
は自動的に成立している．要は，物理的な位相空間 (x, px ) で全ての計算をしな

さいということなのである．それを余分な変数を含んだ 6 次元位相空間で実行
するには，ディラック括弧を使えば良い．
4.3 ゲージ不変な系のハミルトン形式
前節で取り扱ったのは外から手で付け加えた条件によって拘束された系であっ
た．ここでは，系が対称性に起因した拘束条件を持つ場合を考える．このよう
な系はゲージ不変な系と呼ばれる．良く知られている例としては電磁場がこれ
に相当する．
ここでは，簡単な例として次のようなラグランジアン
1 2 1
L= ẋ + (ẏ − λ)2 (4.24)
2 2
を考察する．まず，この系には
δx = 0 , δy = (t) , δλ = (t)
˙ (4.25)
という変換に対する対称性があるということに気付く．変換のパラメータが時
間に依存してもいいという点に注意しなければならない．例えば，並進対称性
とか回転対称性があるというときにはパラメータは定数であった．このように，
変換のパラメータが時間に依存するような変換をゲージ変換といい，ゲージ変
換に対して作用が不変な系をゲージ不変な系という．この系のラグランジュ方
程式は
ẍ = 0 , ÿ − λ̇ = 0 , ẏ − λ = 0 (4.26)
である．第 2 式は第 3 式を微分して得られるので独立な方程式ではない．第 3

式は 1 階微分しか含んでいないので運動方程式というよりは初期条件に対する
拘束条件とみなすべきものである．いずれにしても，方程式の数が 2 個で変数
の数が 3 個なので全ての変数の時間発展を方程式から決めることはできない．
これは，ゲージ対称性がある場合の特徴で 1 個の関数，例えば λ，は勝手に決
めることができる．その場合 y は勝手に決めた関数に依存しているので物理的
な自由度ではあり得ず，観測量の中に現れることはない．
このような系の量子化をするためには，この系をハミルトン形式に書き換え
なければならない．正準運動量は
∂L ∂L ∂L
px = = ẋ , py = = ẏ − λ , pλ = =0 (4.27)
∂ ẋ ∂ ẏ ∂ λ̇
と与えられる．最後の式はこの系が特異であることを示している．この関係
φ ≡ pλ = 0 (4.28)
は拘束条件とみなすべきものである．ルジャンドル変換によってハミルトニア
ンを求めると
1 2 1 2
H0 = px ẋ + py ẏ + pλ λ̇ − L = p + p + λpy (4.29)
2 x 2 y
となる．このように拘束条件の存在とは無関係にハミルトニアンは位相空間の
変数だけの関数として書けている．ただし，拘束条件に比例する分だけ不定性
が残る．今の場合これはもともとの理論がゲージ対称性を持っているというこ
との反映に他ならない．不定性まで考慮したハミルトニアンはラグランジュ未
定係数 µ を使って
H = H0 + µφ (4.30)
と与えられる．拘束条件に対する整合性の条件は
χ ≡ φ̇ = {φ, H } = {pλ , H } = −py = 0 (4.31)
である．χ̇ = 0 であるから，これ以上新たな整合性の条件はでてこない．この
条件も拘束条件であるからハミルトニアンに付け加えてもよいのだがこれは λ
の再定義で吸収できるので，ハミルトニアンは
1 2 1 2
H= p + p + λχ + µφ (4.32)
2 x 2 y
でよいことになる．これを使ったハミルトン方程式は
ẋ = {x, H} = px , ṗx = {px , H} = 0, (4.33)

ẏ = {y, H} = py + λ , ṗy = {py , H} = 0, (4.34)
λ̇ = {λ, H} = µ , ṗλ = {pλ , H} = py (4.35)
であり，µ(t) が任意関数として残っているので λ が決まらず，y の時間発展も

ユニークには定まらないことが分かる．この時間発展は物理的ではなく，ゲー
ジ変換の自由度である．このゲージ変換のもとで作用は不変であるから，この
4.3 ゲージ不変な系のハミルトン形式 93
系はゲージ不変であるとか，ゲージ対称性を持つとか言われる．第 2 章で学ん
だようにパラメータが時間に依存しないような変換の場合，対称性には保存量
が付随していて，その保存量が無限小正準変換の生成子となっていた．ゲージ
変換はパラメータが時間に依存しているので事情は少し違う．ゲージ対称性に
付随して出てくるのは拘束条件である．そして，その拘束条件が無限小ゲージ
変換の生成子となっている．今の例で言うと λχ + µφ がゲージ変換の生成子で
あり，ゲージ変換は式（4.33）∼（4.35）より
δx ≡ δt{x, λχ + µφ} = 0 ,
δy ≡ δt{y, λχ + µφ} = λδt,
δλ ≡ δt{λ, λχ + µφ} = µδt
と与えられる．位相空間内のこのゲージ変換による運動の軌跡をゲージ軌道と
いう．物理的に意味のある時間発展を見ようとするならばゲージ軌道から代表
元をとってきて切断面を選ばなければならない．これをゲージ固定という．ハ
ミルトン方程式から y と λ が物理的ではないことが分かるので
y=0, λ=0 (4.36)
というゲージ条件を設定してゲージ固定をすれば良いことが分かる．拘束条件
とゲージ条件を φi = {φ, χ, y, λ} , i = 1, · · · , 4 と並べることにする．この 4
つの条件を満たす空間が物理的位相空間となる．この簡単な場合には具体的に
物理的位相空間を求めることはやさしいが，一般にはそうではない．このよう
な場合にディラックの方法が有効である．ディラックに従って
 
0 1 0 0
 
 −1 0 0 
0
 
Cik = {φi , φk } =   (4.37)
 0 0 0 1 
 
0 0 −1 0
という行列を定義すると，逆行列は
 
0 −1 0 0
 
 1 0 0 0 
−1  
Cik =  (4.38)
 0 0 0 −1 
 
0 0 1 0
−1
である．この Cik を使ってディラック括弧（4.19）を定義すれば実際には物理
的位相空間でのポアッソン括弧を計算していることになる．実際，ディラック
括弧内では拘束条件もゲージ条件もゼロと置くことができる．ゆえに，力学変
数の時間発展は
dA −1
= {A, H0 }D = {A, H0 } − {A, φi }Cik {φk , H0 }
dt
のようにディラック括弧を使って表すことができる．ここでは，ゲージ固定を
行うゲージ条件として y = 0 と λ = 0 をとったが，Cik に逆行列が存在すると
いうことが保障されていればゲージ条件として何を選ぶかは問題ではない．系
にはゲージ不変性があるのだから，物理的な結論はゲージ固定の仕方には依存
しない．
4.4 ディラックの簡便法
前節の例のような場合，真正直にやらなくても簡便的な方法がある．これは
ディラックが使った方法で，慣れると案外便利である．こつは，部分的にルジャ
ンドル変換したような形式にラグランジアンを書き直すことにある．
具体的には，前節ではラグランジアン
1 2 1
L= ẋ + (ẏ − λ)2 (4.39)
2 2
において，λ は位相空間の変数として処理されていた．このラグランジアンの
形からは λ をラグランジュ未定係数とみなすことはできないからである．しか
し，今から示すようにうまい書き換えを行ってやれば，λ をラグランジュ未定
係数とみなすことができる．実際，運動量の定義
∂L ∂L
px = = ẋ , py = = ẏ − λ (4.40)
∂ ẋ ∂ ẏ
を使って，ラグランジアンを
1 1
L = px ẋ + py ẏ − p2x − p2y − λpy (4.41)
2 2
と書き直してみると λ はラグランジアンの中に線形に入っている．この作用を
出発点だと思うと λ は最初からラグランジュ未定係数だとみなしてよい．そう
考えると位相空間は (x, y, px , py ) の 4 次元空間である．このように，何を位相
空間の変数とみなして出発するかで結果は同じでも手間が違うということがよ
くある．今の場合，ハミルトニアンは
1 2 1 2
H= p + p + λpy (4.42)
2 x 2 y
となる．λ を変分して得られる拘束条件
φ ≡ py = 0 (4.43)
が整合性の条件 φ̇ = {φ, H} = 0 を満たすことはすぐに確かめられる．

この拘束条件（4.43）はゲージ変換の生成子であり，ゲージ変換はポアッソ
ン括弧を使って
δx = δtλ{x, φ} = 0 , δy = δtλ{y, φ} = λδt (4.44)
4.4 ディラックの簡便法 95
と計算される．この変換則から，x はゲージ不変な変数であること，y はゲー
ジの自由度に相当することが分かる．従って，適当なゲージを選ぶことで常に
y を消去することができる．ゲージ条件
y=0 (4.45)
を加えればよい．φi = {py , y} と置くと，

{φ1 , φ1 } {φ1 , φ2 } 0 −1
Cik = = (4.46)
{φ2 , φ1 } {φ2 , φ2 } 1 0
で，逆行列は

0 1
Cik = (4.47)
−1 0
である．するとこの系のディラック括弧
−1
{A, B}D = {A, B} − {A, φi }Cik {φk , B}
= {A, B} + {A, y}{py , B} − {A, py }{y, B}
が (x, py ) の空間に制限したポアッソン括弧を与える．
上で説明したように，ゲージ固定を実行して物理的な位相空間に縮減する方
法が標準的である．しかし，方程式レベルではなくて作用のレベルで物理的な
位相空間への縮減を行う方法が有効な場合もある．作用

1 2 1 2
S= dt px ẋ + py ẏ − px − py − λpy (4.48)
2 2
から出発する．λ を変分して出てくる拘束条件を解いて作用に代入すると，物
理的な変数に対する作用

1 2
S= dt px ẋ − px (4.49)
2
が得られる．このようにすると，物理的な位相空間に縮減することができる．
ここで，ゲージ固定はいっさい行っていないということに注目してもらいたい．
作用はゲージ不変なので，ゲージ不変性を表す拘束条件を解くことでゲージ不
変な変数，今の場合 x，を自然に取り出すことができる．作用は何でも知って
いるのである．
4.5 一般の場合
典型的な具体例をあげて特異系の解析力学を解説してきたが，本質的な部分
はこれでつきていると思う．だが，余りにも例が簡単すぎて不安に思う人のた
めに一般的な議論を少しだけ紹介する．
特異性のあるラグランジアン L(q i , q̇ i , t) , (i = 1, · · · , n) を考える．この場
合にもハミルトニアンは存在するので形式的に第 2 章で出てきた位相空間上の
ハミルトンの原理を使って，作用の変分
t2
i ∂H ∂H
δS = q̇ − δpi − ṗi + i δq i dt = 0 (4.50)
t1 ∂pi ∂q
を極小にする位相空間の軌道を求めよう．今の場合，拘束条件があるので δpi ，
δq i は全てが独立ではなくて，
∂φα ∂φα i
δpi + δq = 0 (4.51)
∂pi ∂q i
∂2L
という関係がついている．α は拘束条件の種類を区別する添え字で，行列 ∂ q̇ i ∂ q̇ j
の階数を n − r とすると α = 1, · · · , r となる．この拘束条件は，uα をラグラ
ンジュ未定係数として
r

t2
∂H ∂φ α
δS = q̇ i − − uα δpi
t1 ∂pi α=1 ∂pi
r

∂H ∂φα
− ṗi + i + uα i δq i dt = 0 (4.52)
∂q α=1
∂q
のように取り入れることができる．こうすると，δpi ，δq i は独立と考えてよい

ので
r r
dq i ∂H ∂φα dpi ∂H ∂φα
= + uα , =− i − uα i (4.53)
dt ∂pi α=1 ∂pi dt ∂q α=1
∂q
という方程式が得られる．この方程式はハミルトン方程式の形に書き直すこと
ができる．まず，ポアッソン括弧を使って
r
dq i i
= {q , H} + uα {q i , φα }, (4.54)
dt α=1
r
dpi
= {pi , H} + uα {pi , φα } (4.55)
dt α=1
と書き直す．さらに，φα = 0 で決まる拘束曲面上では f を位相空間上の任意

関数として
{f, uα φα } = uα {f, φα } + {f, uα }φα = uα {f, φα } (4.56)
が成立するので
r r
dq i dpi
= {q i , H + u α φα } , = {pi , H + u α φα } (4.57)
dt α=1
dt α=1
とまとめることができる．すなわち，新たにハミルトニアンを
r

H = H + u α φα (4.58)
α=1
4.5 一般の場合 97
と定義すれば，この場合もハミルトン方程式が成立している．特異系の場合，
もともと，ハミルトニアンの定義にこういう不定性があったのである．この段
階では uα に関して何も情報が与えられていないので，まだ自己完結した方程
式系ではない．
整合的な方程式系は，拘束条件が時間が経っても成立しているという条件を
きちんと考慮することで決まることになる．これは決して自明な条件ではなく，
整合性の条件としてきちんと考察する必要がある．まず，
r

0 = φ˙α = {φα , H} + uβ {φα , φβ } (4.59)
β=1
という条件を考えてみよう．これは uα を決定する式であると期待されるが

{φα , φβ } = cγ αβ φγ (4.60)
γ
を満たすような場合にはそうはならない．このとき，uα の係数は拘束曲面上で
ゼロとなるからである．このとき，さらに

{φα , H} = d β α φβ (4.61)
β
となっていれば整合性の条件は自動的に満たされていることになり uα は決まら
ず，任意関数となる．このような任意関数がハミルトニアンに残ることは，系
にゲージ変換の自由度があることを意味している．この場合には，φ̈ = 0 のよ
うに，さらに微分しても新たな条件は出てこない．もし，{φα , H} が拘束条件
の和では書けていないときは，それは新たな拘束条件となる．この条件を χα
と記すことにする．これに対しても整合性の条件
r

0 = χ˙α = {χα , H} + uβ {χα , φβ } (4.62)
β=1
を課さなければならない．これも，uα を決める条件か，新たな条件を出すか，
自動的に満たされているかのどれかである．新たな条件が出た場合には同じ解
析を繰り返していけばよい．この操作は必ず有限回で終わる．なぜなら変数の
数が有限だからである．
このような解析の結果として出てくる全ての拘束条件は 2 種類に分類するこ
とができる．第 1 種の拘束条件は全ての拘束条件とのポアッソン括弧がゼロで
あるか他の拘束条件の 1 次結合で書けているような拘束条件である．それに対
して，少なくとも 1 つのポアッソン括弧がゼロでなく，他の拘束条件を使って
もゼロにならないような拘束条件を第 2 種の拘束条件という．第 2 種の拘束条
件は 2 節で説明したようにディラック括弧
−1
ディラック括弧： {A, B}D = {A, B} − {A, φi }Cik {φk , B}
ただし Cik = {φi , φk }
を使って実質的に消去できる．ただし，拘束条件 φi としては第 2 種の拘束条

件だけを取ってくるものとする．ここで，Cik に逆行列が存在するためには
det{φi , φk } = 0 となる必要がある．これが第 2 種の拘束条件であるための条
件であると思っても良い．残った第 1 種の拘束条件は系がゲージ不変性を持っ
ていることを示している．ゲージ不変な系をどう取り扱えば良いかは 3 節で解
説した．
4.6 ゲージ対称性と量子化
ゲージ対称性がある場合は，拘束条件が必ず存在する．この拘束条件は，拘
束条件を満たす拘束曲面上にゲージ変換，すなわち物理的ではない運動を引き
起こす．これをゲージ軌道と呼ぶ．最初からそのような自由度は取り除いてお
けばと考えたくなるが，実際上は物理的な自由度を取り出すことはそう簡単で
はないし，そのやり方も唯一ではない．また，物理的な変数だけで解析しようと
すると，一般にはかえって計算の見通しが悪くなる．そこでゲージ条件による
ゲージ固定という方法が重要となる．自由度は減らさないが，ディラック括弧
を通して実質的には物理的な空間に制限してしまう．このとき，ゲージ条件は
ゲージ軌道に対して横断的になるように選ばなければならない．もっと端的に
言うとディラック括弧がきちんと定義されるように，ゲージ条件まで含めた拘
束条件の組 {φi } が det{φi , φk } = 0 となるように選ばなければならない．ゲー
ジ変換のパラメータが 1 個あると，1 個の拘束条件があり，位相空間の次元を
1 だけ減らす．さらに，その拘束曲面上のゲージ軌道を 1 個のゲージ条件を課
すことでゲージ固定する必要があるのでさらに位相空間の次元は 1 減る．つま
り，ゲージ変換のパラメータの個数の 2 倍だけもとの次元から引いた次元が物
理的な位相空間の次元である．さて，ゲージ不変性を持った系の量子化を考え
よう．ラグランジアンに含まれる変数はゲージの自由度も含むためにそのまま
量子化できるようにはなっていない．量子論に移行するには，物理的な位相空
間が何なのかをまず把握し，この物理的な空間でのポアッソン括弧を正準量子
化の手続きに従って
1
{ , }→ [ , ] (4.63)
i
と交換子で置き換えなくてはならない．しかし，一般にはこの位相空間の縮減
4.6 ゲージ対称性と量子化 99
図 4.1 拘束条件は位相空間上に拘束曲面をつくる．拘束条件はまたゲージ軌道に沿っ
た運動を生成する．物理的位相空間はゲージ条件によってゲージ固定を行う
ことで得られる．
を陽に実行できない場合もある．そのような場合には，量子化を実行したけれ
ば，ディラック括弧を
1
拘束系の量子化： { , }D → [ , ]
i
と交換子に置き換えてやればよい．これは，物理的な自由度のみを量子化する
ことを意味している．
経路積分との関係を先にあげた簡単な例で説明しておこう．経路積分をナイー
ブに実行すると

i 1 2 1 2
DxDpx DyDpy Dλ exp dt px ẋ + py ẏ − px − py − λpy
2 2
のように書くことができるであろう．λ の積分を実行すると数係数は無視して
デルタ関数 δ(py ) となり，経路積分は

i 1 2 1 2
DxDpx DyDpy δ(py ) exp dt px ẋ + py ẏ − px − py
2 2
となる．py の積分は自明であり

i 1 2
DxDpx Dy exp dt px ẋ − px
2
が得られる．この積分は意味がない．なぜならば，Dy の積分は積分区間が無限
なので積分が発散してしまうからである．これが，経路積分の立場から見た時
にゲージ固定が必要な 1 つの理由である．この計算から，デルタ関数 δ(y) を積
分に挿入してゲージを固定しておけば良いことが分かる．すなわち，正しくは

i 1 2 1 2
DxDpx DyDpy Dλδ(y) exp dt px ẋ + py ẏ − px − py − λpy
2 2

i 1 1
= DxDpx DyDpy DλDµ exp dt px ẋ + py ẏ − p2x − p2y − λpy − µy
2 2
という経路積分を評価すべきなのである．この簡単な場合には µ と λ の積分は
デルタ関数になり，y と py の積分は自明に実行することができる．この最後の
表式がディラック括弧の精神と本質的に同じであることは，その積分の結果が

i 1
DxDpx exp dt px ẋ − p2x
2
のように物理的な自由度に関する経路積分になっていることから分かる．
4.7 完全拘束系
拘束系の量子化の方法はディラック括弧を使ったものが唯一ではない．量子
力学では演算子と状態がセットになって理論を記述している．従って，拘束条
件を状態の方に課すというやり方もあり得る．ここでは，そのような方法が有
効な最も簡単な例を挙げておこう．
簡単な 1 自由度の力学系として，ポテンシャル V の中を運動する質量 m の
粒子を考える．その作用は
1 2 2
m dx
S= dt − V (x) (4.64)
2 dt
で与えられる．この系を正準量子化することはやさしい．ここでは，あえてゲー
ジ対称性を持つように書き換えることでゲージ対称性がある場合の量子化の仕
方に指針を与えよう．そのために，まず作用（4.64）をゲージ不変な理論に書
き換えなくてはならない．時間は所詮パラメータにすぎないので，その取り替
えを dt = N (τ )dτ で定義しよう．N はラプス関数と呼ばれ，時間 t の間隔と
パラメータ τ との関係を与える．このパラメータの取替えの自由度がゲージ変
換の自由度である．このとき，作用は
1 2 2
m dx dt
S= dτ L = dτ − N V (x) + λ −N (4.65)
2N dτ dτ
と書ける．ここで，ラグランジュ未定係数 λ を使って dt = N (τ )dτ という関

係を作用原理に取り込んだ．次に，量子化を実行するためにハミルトン形式へ
と移行しよう．N についてはディラックの簡便法を使ってラグランジ未定係数
とみなそう．正準運動量は
∂L m ∂L
p= = ẋ , π= =λ (4.66)
∂ ẋ N ∂ ṫ
d
と求まる．ここで，ドットは τ に関する微分を表す（· = dτ ）．本来，π の式は
4.7 完全拘束系 101

拘束条件として処理すべきであるが，自明であるから拘束条件は解いてしまっ
て λ を消去する．このとき，ハミルトニアンは

p2
H = pẋ + π ṫ − L = N + V (x) + π ≡ N (H0 + π) (4.67)
2m
となる．ハミルトン形式での作用は

S= dτ pẋ + π ṫ − N (H0 + π) (4.68)
と書くことができる．この系ではハミルトニアンが拘束条件
H0 + π = 0 (4.69)
に比例している．このような拘束条件をハミルトニアン拘束条件と呼び，この
系を完全拘束系と言うことにする．この場合，整合性の条件（4.59）が明らか
に成立している．ゆえに H0 + π はゲージ変換の生成子であり，例えば t に対
するゲージ変換は
δt = δτ N {t, H0 + π}

∂t ∂(H0 + π) ∂t ∂(H0 + π) ∂t ∂(H0 + π) ∂t ∂(H0 + π)
= δτ N − + −
∂t ∂π ∂π ∂t ∂x ∂p ∂p ∂x
= δτ N
のように与えられる．他の変数に対しても同様に計算してゲージ変換
δπ = δτ N {π, H0 + π} = 0,
∂H0
δq = δτ N {q, H0 + π} = δτ N ,
∂p
∂H0
δp = δτ N {p, H0 + π} = −δτ N
∂q
が得られる．これらは，位相空間における系の時間発展そのものである．この
ように，完全拘束系では時間発展はゲージ変換の自由度に他ならない．本当の
時間発展はゲージを固定することで明らかになる．いま，通常のようにゲージ
固定 ψ ≡ t − τ = 0 を実行するとラグランジュ未定係数が ψ̇ = N − 1 = 0 と
決まり，これらを作用（4.65）に代入するともとの作用（4.64）にもどる．そ
うすると，通常の正準量子化が可能となる．しかし，ここではゲージを固定す
ることなく量子化を実行する方法に興味がある．
ゲージ固定をしない量子化の方法を説明しよう．量子力学では拘束条件は期
待値の形で成立すれば十分であることに注意しよう．そこで，拘束条件を演算
子として波動関数に作用させて，それがゼロとなるという条件で量子状態を決
定しよう．すなわち，
[H0 + π]Ψ = 0 (4.70)
とする．こうしておけば，拘束条件の期待値がゼロとなる．このように演算子
レベルでゲージ固定をすることなく量子化を行う方法は系の対称性を保持した
まま量子論的な考察をできるという利点を持つ．ここでは位相空間 (t, π, x, p)
∂ ∂
で正準量子化を行い p → −i ∂x π → −i ∂t と置き換えることにする．す
ると，方程式
∂ 2 2
i Ψ(x, t) = − ∇ Ψ(x, t) + V (x)Ψ(x, t) (4.71)
∂t 2m
が得られる．これは波動関数がゲージ変換に依存しないことを意味する条件で
ある．と同時に，シュレディンガー方程式に他ならない．波動関数からゲージ
依存性を取り除く条件が量子論的ダイナミクスを決定してしまっている．これ
は完全拘束系の特徴であり，重力のように時間変数を簡単に取り出すことので
きない系の量子化においては有効である．実際，このような量子化の方法は重
力場の量子論でよく使われていて，宇宙論への応用においてかなりの成功を収
めている．
4.7 完全拘束系 103

第 5 章
特殊相対論
粒子の速さが光の速さに近い場合はニュートン力学は根底から書き換えなけ
ればならない．それは，単に力学の書き換えというより時間と空間の概念の変
革である．ここでは，ニュートン力学に替る新しい理論，特殊相対論への導入
を行う．重力を含まない全ての物理法則はミンコフスキー時空上の方程式とし
て記述されなければならない．そこで記述される方程式が幾何学的な意味を持
つためにはローレンツ変換に対して共変性を持つ必要がある．特に，場の理論
は特殊相対論的不変性を指導原理として構築される．特殊相対論的不変性を如
何に数学的に表現するかを学ぶことがここでの目的である．
5.1 ガリレイ時空
まず，アインシュタイン以前の時空概念，ガリレイ時空がどのようなもので
あったかを説明しよう．ニュートン力学では，どのような慣性系にいる観測者に
とっても全く同じ絶対的な時間が流れているということが仮定されている．空
間は 3 次元ユークリッド空間であり，直交座標 (x, y, z) で表示される．微小に
離れた空間の 2 点 (x, y, z) と (x + dx, y + dy, z + dz) の間の距離の 2 乗はピ
タゴラスの定理によって
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = δij dxi dxj , (i, j = 1, 2, 3) (5.1)
と与えられる．ここで，xi = (x1 , x2 , x3 ) = (x, y, z) という記法を使った．最

後の表式ではアインシュタインの和の規約によって，繰り返している添字 i, j
についてはそれぞれ 1 から 3 までの和をとっている．ユークリッド幾何学とは
この距離を不変にする変換に対して不変な幾何学的性質を研究する学問である．
距離を不変にする変換とは並進変換
x̄ = x + a , aは定数ベクトル (5.2)
と回転変換
x̄ = R x , Rは回転行列 (5.3)
である．回転変換を成分を使って書くと x̄i = Ri j xj となる．変換後の ds2 は
ds2 = δij dx̄i dx̄j = δij Ri k dxk Rj m dxm (5.4)
と書くことができて，これは変換前の ds2 = δkm dxk dxm と等しくなければな

らないので
δij Ri k Rj m = Rj k Rj m = δkm (5.5)
が得られる．行列で表示すると RT R = I となる．ここで，I は 3 行 3 列の単

位行列である．これは回転行列の定義であり，R の 9 個の成分に 6 個の関係
式（5.5）があるので回転変換は 3 個の独立なパラメータを持っていることが分
かる．
ガリレイ時空は，第ゼロ近似では，各時刻において定義された 3 次元ユーク
リッド空間の集まりと思って良い．時空とは，ある出来事が起こる事象の集合
として定義できる．例えば，宇宙人が 2005 年 8 月 1 日 9 時ちょうどに，東京上
空に突然現れた，のように事象はそれが起きた時間と場所で指定される．(t, xi )
の組が事象である．しかし，よく考えるとこの例における“ 東京上空 ”という部
分は絶対的な意味を持たないことが分かる．東京は地球に住む観測者の座標で
指定した場所であるが，太陽に住む観測者にとって“ 東京上空 ”とは時々刻々移
動している．つまり，ある事象は観測者が異なれば，一般に異なる組 (t, x̄i ) で
表される．ただし，ガリレイ時空では，時間は全ての観測者に共通であり，絶
対的な意味を持っている．観測者とは，ニュートン力学では無数に存在する互
いに同等な慣性系のことを指す．慣性系は，運動する物体は力が働かない限り
直線上を永遠に等速直線運動し続けるというニュートンの慣性の法則
d2 x d2 y d2 z
=0, =0, =0 (5.6)
dt2 dt2 dt2
によって定義することができる．この条件を満たす慣性系は明らかに無限に存
在する．実際，ガリレイ変換
t̄ = t , x̄ = x − Vx t , ȳ = y − Vy t , z̄ = z − Vz t (5.7)
によって互いに移りあう系は全て慣性系である．ただし，定数ベクトル V =
(Vx , Vy , Vz ) は慣性系 (t̄, x̄, ȳ, z̄) と慣性系 (t, x, y, z) との相対速度である．どの
観測者も物理的に同等なのだから物理法則は任意の慣性系上で同じでなけらば
ならない，すなわち，ガリレイ変換しても同じ方程式でなけらばならない．こ
の要請は相対性原理として知られている．ニュートン方程式
d2 x
m =F (5.8)
dt2
5.1 ガリレイ時空 105
図 5.1 相対速度 V の 2 つの慣性系間の事象の関係はガリレイ変換によって与えら
れる．
に対してガリレイ変換（5.7）を行っても，両方の系で力が同じ，F̄ = F ，と
すれば，やはりニュートン方程式
d2 x̄
m = F̄ (5.9)
dt̄2
が成立していて，確かに相対性原理を満たしている．
ガリレイ時空とは各観測者に対して，時間と 3 次元ユークリッド空間上の点で
指定される事象を考えて，それらを全て集めた集合である．ただし，ガリレイ変
換で移り変わるものは同一視する．ガリレイ時空では，事象が起きた場所 xi に
は絶対的な意味は無いが，同時刻に起きた 2 つの事象の間の距離には絶対的な意
味がある．つまり，ガリレイ時空では，時間 t と 2 点間の距離 dx2 + dy 2 + dz 2
が不変な意味を持っている．残念ながら，事象の集合であるガリレイ時空を幾
何学的に理解することは難しい．この点は特殊相対性理論におけるミンコフス
キー時空との大きな差異である．
5.2 ミンコフスキー時空
ニュートン物理学はガリレイ変換のもとで共変（形式不変）であるが電磁気
学はそうではない．このことは，ガリレイ変換によって時間に関する偏微分が
∂ ∂ t̄ ∂ ∂ x̄ ∂ ∂ ∂
= + = −V ·
∂t ∂t ∂ t̄ ∂t ∂ x̄ ∂ t̄ ∂ x̄
∂ ∂
のように変換し，空間方向の偏微分は = と変化しないこと，そして電
∂x ∂ x̄
場 E が満たす波動方程式

1 ∂2 ∂2
− 2 2+ E=0
c ∂t ∂x2
がこの変換によって形を変えてしまうことから分かる．従って，電磁気学が間
違っているか，ガリレイ変換が間違っているかのどちらかということになる．ア
インシュタインはガリレイ変換を捨て去ることで特殊相対論という理論に到達
106 第 5 章特殊相対論
した．
アインシュタインは相対性原理は正しいと仮定した．
相対性原理
物理法則は任意の慣性系において同じ形式でなければならない．
しかし，ガリレイ変換は近似的にのみ正しいとみなしたのである．その理由は
光の速さ c = 2.9979 × 1010 cm/s がどの慣性系でも等しいという実験事実にあ
る（もっともアインシュタインはこのことを知らなかったらしいが）．
光速の不変性
光速 c は全ての慣性系において同じである．
実際，ガリレイ変換では違う慣性系における物体の速度は v̄ = v − V のよう
に変化してしまい，光速 c がどの慣性系においても一定であることと矛盾する．
ガリレイ変換に代わる変換を見い出す必要がある．まず，2 つの事象 (t, x, y, z)
と (t + dt, x + dx, y + dy, z + dz) の間の世界間隔を
ds2 = −c2 dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2 (5.10)
で定義する．こうすると，光が時刻 t に場所 (x, y, z) に発射されて dt 秒後の時

刻 t + dt に場所 (x + dx, y + dy, z + dz) で観測されるまでの世界間隔は ds2 = 0
で与えられる．この同じ事象の世界間隔を別な慣性系の人が観測したとしよう．
2
光の速さはどの慣性系でも同じなので ds = 0 が得られる．このことから，一
2
般に 2 つの異なる慣性系での世界間隔は ds = φ(V )ds2 という関係を満たす
べきであることが分かる．時空はどこにも特別な場所や時間はないのであるか
ら，φ は時空の座標に依存してはならない．しかも，V を −V に変えることで
2
逆変換に対しても ds2 = φ(−V )ds が成立していなければならない．ここで
φ(V ) = φ(−V ) であることに注意しよう．これは次のように理解できる．慣性
系間の相対速度 V に垂直な方向の長さ ds2 の変換を考える．φ(V ) は対称性か
2
ら速度の絶対値のみの関数である．結局，ds2 = φ(V )ds = φ(V )2 ds2 ，すな
わち φ(V ) = 1 が得られる．ここで長さの 2 乗の符号が変わってはならないと
いう要請から正の符号を選んだ．こうして世界間隔 ds2 を不変にする変換がガ
リレイ変換に代わる変換であることが分かった．この変換をポアンカレ変換と
呼ぶ．このようなポアンカレ変換に対して不変な世界間隔が与えられた空間を
ミンコフスキー時空と呼ぶ．もう少しちゃんと言うと，ミンコフスキー時空と
は各観測者が観測する全ての事象 xµ = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x, y, z) の集合を
考え，ポアンカレ変換で移り変われるものを同一視した空間のことである．ガ
リレイ時空と異なり，ミンコフスキー時空は幾何学的に明確な意味を持った空
5.2 ミンコフスキー時空 107

間である．
ここで，xµ = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (ct, x, y, z) という座標を使うと，ミンコフ
スキー時空の世界間隔は，計量
 
−1 0 0 0
 
 0 1 0 0 
 
ηµν =  (5.11)
 0 0 1 0 
 
0 0 0 1
を使って
ds2 = −dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2

≡ ηµν dxµ dxν , µ, ν = 0, 1, 2, 3
と表すことができる．世界間隔 ds2 は，ds2 > 0 の場合，空間的，ds2 = 0 の

場合，光的，ds2 < 0 の場合，時間的と言われる．因果的につながった 2 つの
事象間の世界間隔は，光の速さを超えることはあり得ないという経験的事実か
ら常に時間的でなければならない．
ポアンカレ変換をもう少し具体的に考察しよう．ミンコフスキー時空は不変
な距離を持っているという意味でユークリッド空間と似ている．ユークリッド
空間は並進と回転に対して不変であった．ミンコフスキー時空は明らかに並進
対称性 x̄µ = xµ + aµ を持つ．これは時間並進と空間並進の両方を含んでいる．
ユークリッド空間の回転に対応する変換をローレンツ変換という．実はここに
ガリレイ変換の拡張が埋め込まれている．ローレンツ変換を x̄µ = Λµ ν xν と置
き，不変性の要請
ds2 = ηµν dxµ dxν = ηµν dx̄µ dx̄ν (5.12)
を課す．ローレンツ変換の微分 dx̄µ = Λµ ν dxν を式（5.12）に代入した結果
ηµν dx̄µ dx̄ν = ηµν Λµ α dxα Λν β dxβ = ηαβ dxα dxβ (5.13)
より
ローレンツ変換 : ηαβ = ηµν Λµ α Λν β (5.14)
が得られる．これは行列記法を使うと η = ΛT ηΛ とも書ける．条件（5.14）
は対称なので，16 成分の行列 Λ に対する 10 個の条件である．従って，ローレ
ンツ変換は 6 個のパラメータを持っていることが分かる．そのうちの 3 つは明
らかに (1 - 2),(2 - 3),(3 - 1) 面での回転である．残りは (0 - 1),(0 - 2),(0 - 3)
面内での “回転” に違いない．計量の (00) 成分の符号が違うので，“回転”では
なくてブーストとよばれている．例えば，(0 - 1) 面のブーストは
 
cosh β sinh β 0 0
 
 sinh β cosh β 0 0 
 
Λµ ν =  (5.15)
 0 0 1 0 
 
0 0 0 1
である．実際，cosh2 β − sinh2 β = 1 なので式（5.15）が式（5.14）を満たす

こと，すなわちローレンツ変換になっていることを簡単に確かめることができ
る．ローレンツ変換
x̄ = ct sinh β + x cosh β = cosh β (x + ct tanh β) (5.16)
で β 1 としたときの表式と V = (V, 0, 0) の場合のガリレイ変換との比較

から
V
tanh β = − (5.17)
c
が読み取れる．式（5.17）より得られる
1
cosh β = 3 2
≡γ (5.18)
1 − Vc2
図 5.2 相対速度 V の慣性系間の事象の関係はローレンツ変換によって与えられる．

ガリレイ変換と違ってローレンツ変換はミンコフスキー空間の計量を変えな
いような変換という幾何学的意味を持っている．
5.2 ミンコフスキー時空 109

はガンマ因子と呼ばれている．x 方向のブーストに対応するローレンツ変換は

V
t̄ = γ t − 2 x (5.19)
c
x̄ = γ (x − V t) (5.20)
ȳ = y (5.21)
z̄ = z (5.22)
で与えられる．時間も慣性系が違えば違うというのが，ガリレイ変換との大き
な違いである．ニュートン近似 V /c 1 では γ ∼ 1 としてよいので
t̄ = t , x̄ = x − V t , ȳ = y , z̄ = z
が得られる．つまり，ブースト変換は速度 V が光速に比べて十分遅いときガリ
レイ変換でよく近似できる．
c2 dτ 2 = −ds2 としたとき，τ を固有時という．座標時間間隔 dt と固有時間
間隔 dτ は
dτ
dt = 3 2
(5.23)
1 − Vc2
という関係で結ばれていて，運動する物体の時間 t は静止している観測者から
はゆっくりと進むように見えることが分かる．
5.3 相対論的粒子の力学
相対論的粒子の運動を解析力学の立場から取り扱うには，ローレンツ変換に
対して不変な粒子の作用を見つける必要がある．作用がローレンツ不変量であ
る ds で表されるべきことは容易に理解できる．実際，力が働かない粒子がミン
コフスキー時空の中を直線運動することから，作用は世界間隔そのものでなけ
ればならない．このときハミルトンの原理は粒子の世界線が直線であることを
保障する．なぜならば，直線は距離を最小（ミンコフスキーの場合は最大）に
する測地線だからである．相対論的粒子の作用は，まだ分からない比例係数を
A として

S = −A dτ (5.24)
√
で与えられるとしてみよう．cdτ = c2 dt2 − dx2 なので，速度 v が小さい場
合，作用は
-
v2
S = −A dτ = −A dt 1 − 2
c

A
= dt −A + 2 v 2 + · · · (5.25)
2c
と展開することができる．第 1 項は定数なので変分には効かない．次の項は非
相対論的な自由粒子のラグランジアンに対応しているので，A = mc2 と係数
が決まる．このとき，第 1 項は E = mc2 となり，静止エネルギー項と呼ばれ
ている．このように，この作用は速度が小さい極限でニュートン力学に移行し，
ローレンツ変換に対して不変であるという望ましい性質を持っている．こうし
て，相対論的粒子の作用

2
S = −mc dτ (5.26)
が得られた．この場合，ラグランジュ方程式は
 
d ∂L d  mv 
= 3 =0 (5.27)
dt ∂v dt 1− v
2
c2
で与えられる．
この系の運動量は
∂L mv
p= =3 (5.28)
∂v 1 − vc2
2
となり，ルジャンドル変換をするとハミルトニアンが
"
H =p·v−L= c2 p2 + m2 c4 (5.29)
と求まる．このハミルトニアンは時間に陽に依存しないので，式（2.20）で示
したようにハミルトニアン H は保存する．H は物理的にはエネルギーを意味
する．これを H = E と置くと，−E 2 + c2 p2 = −m2 c4 となる．従って，4 元
運動量 pµ = ( Ec , p) を定義すると，pµ pµ = −m2 c2 という関係が得られる．4
元速度 uµ = dxµ /dτ を使って書くと 4 元運動量は pµ = muµ とも書くことが
できる．なぜならば，4 元速度が uµ uµ = ds2 /dτ 2 = −c2 という関係を満たす
ことを使えば pµ pµ = −m2 c2 が出てくるからである．
5.4 ミンコフスキー時空上の幾何学量
アインシュタインは，物理法則は全ての慣性系で同じ形式を持たなければな
らないということを要請した．慣性系間は，ミンコフスキー時空の世界間隔を
5.4 ミンコフスキー時空上の幾何学量 111

不変にするローレンツ変換で移り変わることができる．つまり，物理法則はミ
ンコフスキー時空上の幾何学量でなければならない．よく知られている幾何学
量はベクトルである．このベクトルを一般化した幾何学量はテンソルと呼ばれ
ている．テンソルはアインシュタインの要請と矛盾しない理論を定式化するの
に適当な量なのである．したがって，特殊相対論ではある理論がローレンツ変
換に対して共変的かどうかがすぐに明白になるようにテンソルが使われている．
テンソルはどういう変換に対するテンソルかを指定して初めて意味がある．
もちろん，特殊相対論ではローレンツ変換に対するテンソルを問題にしている．
ローレンツ変換 x̄µ = Λµ ν xν は行列表示をすると x̄ = Λx となる．第 1 章の
1.11 節と同様の議論から，ミンコフスキー空間のベクトル，コベクトルの基底
としては
∂
eµ = , eµ = dxµ (5.30)
∂xµ
という同定が可能であることが分かる．ベクトル基底の変換は
∂ ∂ x̄ν ∂ ∂
µ
= µ ν
= Λν µ ν
∂x ∂x ∂ x̄ ∂ x̄
あるいは行列表示で eµ = (ΛT )µ ν ēν であるから ēµ = (ΛT )−1 µ ν eν がベクト
ル基底の変換則となる．コベクトルについては dx̄µ = Λµ ν dxν であり，行列表
示にすると ēµ = Λµ ν eν となる．
一般のベクトルは基底を使って v = v µ ∂x∂ µ と展開できる．成分は反変ベク
トルとも呼ばれ，ベクトルが不変であることを要請すると，基底ベクトルの変
換則より
v̄ µ = Λµ ν v ν (5.31)
という成分の変換則が読み取れる．同様に，一般のコベクトルは ω = ωµ dxµ
と展開できる．その成分は共変ベクトルとも呼ばれ，ベクトル基底の変換と同
じように
ω̄µ = (ΛT )−1 µ ν ων (5.32)
と変換する．ローレンツ変換の定義式 η = ΛT ηΛ より (ΛT )−1 = ηΛη である．

ミンコフスキー空間ではなくてユークリッド空間であれば η は単位行列なので
反変と共変の区別がなくなることが分かる．もっと一般のテンソルは，その成
分が
Āµ1 ···µn ν1 ···νm

= Λµ1 λ1 · · · Λµn λn (ΛT )−1 ν1 ρ1 · · · (ΛT )−1 νm ρm Aλ1 ···λn ρ1 ···ρm
のように変換するような量として定義することができる．
基底の間の内積は
∂
< dxµ | >= δνµ (5.33)
∂xν
で定義されるので，任意のコベクトルとベクトルの内積は
< ω|v >= ω µ vµ (5.34)
となる．ミンコフスキー計量を使うと vµ = ηµν v ν のように反変ベクトルと共

変ベクトルを対応付けることができる．内積は v µ vµ = ηµν v µ v ν と書ける．内
積がローレンツ変換に対して不変であることは
v̄ µ v̄µ = Λµ α v α (ΛT )−1 µ β vβ = (ΛT )α µ (ΛT )−1 µ β v α vβ

= v α vα
のように示すことができる．特に，ダランベルシアン = η µν ∂µ ∂ν = ∂ µ ∂µ は
ローレンツ不変である．
自然がローレンツ変換 x̄µ = Λµ ν xν に対して不変な法則に支配されているな
らば全ての物理量はローレンツ変換に対して不変な幾何学量で表されていなけ
ればならない．しかも，そのような量は一般に時間と空間の関数になっている．
このような量を場という．ローレンツ変換に対して不変な場で最も簡単なもの
は，スカラー場 φ̄(x̄µ ) = φ(xµ ) のように値を変えない量をいう．ただし，関
数形は変わることに注意しなければいけない．このように，スカラー場はロー
レンツ不変な量であるが，それだけが幾何学的不変量ではない．ローレンツ変
換に対するベクトル場もまた不変な量である．ローレンツ変換に対して成分が
Āµ (x̄µ ) = Λµ ν Aν (xµ ) のように変換する量をベクトル場という．同様にして，
一般にテンソル場をその成分の変換則
Āµ1 ···µn (x̄µ ) = Λµ1 ν1 · · · Λµn νn Aν1 ···νn (xµ ) (5.35)
で定義することができる．
5.4 ミンコフスキー時空上の幾何学量 113

第 6 章
スカラー場の解析力学
ここまでは，有限自由度の系を考察してきた．しかし，量子論と特殊相対性理
論を融合させようとすると無限自由度の力学系である場の量子論へ移行せざる
を得ないことが分かっている．ここでは，最も簡単で，最も重要なスカラー場の
解析力学を解説する．ラグランジュ形式によるスカラー場の方程式の導出，ネー
ターの定理，エネルギー運動量テンソルなどの重要な概念を取り上げる．正準
量子化の準備として，スカラー場のハミルトン形式も解説する．最後に，簡単
に場の量子化について触れる．この章では，簡単のために自然単位系 c = = 1
を採用している．
6.1 スカラー場のラグランジュ形式
ここではミンコフスキー時空上の相対論的なスカラー場を考える．スカラー
場 φ は時間 t と場所 x の関数 φ = φ(x, t) である．まず，スカラー場のラグラ
ンジアンを知る必要がある．運動エネルギー φ̇2 /2 が必要であることは明白で
あろう．ローレンツ不変性からこの項は −∂ µ φ∂µ φ/2 のように書けることが分
∂φ
かる．添え字が上についた微分は ∂ µ φ = η µν ∂ν φ = η µν ∂xν を意味する．空間
1
微分の寄与 −∂ i φ∂i φ/2 ∼ − 2(dx i i i 2
i )2 [φ(x + dx ) − φ(x )] は弾性エネルギーに
相当する．ポテンシャルエネルギー V としてスカラー場の任意関数を付け加え
ることもできる．こうして，スカラー場の 2 階微分までを含み，ローレンツ変
換に対して不変なスカラー場 φ の作用は

1
S[φ] = d x − ∂µ φ∂ φ − V (φ) ≡ d4 xL (φ, ∂µ φ)
4 µ
(6.1)
2
と書けることが分かる．積分要素 d4 x = dx0 dx1 dx2 dx3 は多重積分を意味す

る．ここで定義されたラグランジアン密度 L を 3 次元空間積分したものがラグ
ランジアンである．
この作用の φ に関する変分
δS[φ] = S[φ + δφ] − S[φ]

4 1 µ
= d x − ∂µ (φ + δφ)∂ (φ + δφ) − V (φ + δφ)
2

4 1 µ
− d x − ∂µ φ∂ φ − V (φ)
2
において δφ の 1 次までを残すと

δS[φ] = d4 x [−∂ µ φ∂µ δφ − V δφ]
4

= d xδφ [φ − V ] + dSµ ∂ µ φδφ
4
(6.2)
となる．ただし，V は φ に関する微分を表している．1 行目から 2 行目の部分

積分ではガウスの定理を使った．ここで，dSµ は積分する面に垂直で大きさが
面要素 dS となるベクトルである．無限遠 |x| → ∞ では全ての物理量が急速に
ゼロに近づくと考えてよいので，最後の項はゼロになる．δφ は任意なので，ハ
ミルトンの原理 δS = 0 より場の方程式
dV (φ)
φ − =0 (6.3)
dφ
1 2 2
が得られる．特に，ポテンシャルが V (φ) = 2m φ のときクライン・ゴルド

ン方程式 − m2 φ = 0 となる．ポテンシャルに現れる φ の 2 次の項はス
カラー場の質量項と呼ばれている．A を振幅，k を波数，ω を角振動数とし
て平面波解 φ = A exp[ik · x − iωt] を考える．これを運動方程式に代入す
ると ω 2 = k2 + m2 という関係が得られる．ここで採用している自然単位系
= 1 , c = 1 では ω がエネルギー，k が運動量なので，この関係はアインシュ
タインの関係式 E 2 = p2 + m2 に他ならない．つまり，ポテンシャルに出てく
る m は粒子の質量と解釈できる．
ここまでは φ は実数のスカラー場としてきたが，複素数の場 φ = φ1 + iφ2
を考えることもできる．あるいはもっと一般に φa , (a = 1, · · · , n) という n 成
分のスカラー場へ拡張することが可能である．これは n 次元内部空間のベクト
ルとみなすこともできる．もちろん，実際の空間のベクトルとは違うものであ
る．これらも含めてもう少し形式的に運動方程式を求めておこう．変分は

4 ∂L a ∂L a
δS = d x ∂µ δφ + δφ
∂∂µ φa ∂φa

4 ∂L ∂L a 4 ∂L a
= d x − ∂µ δφ + d x∂µ δφ
∂φa ∂∂µ φa ∂∂µ φa
6.1 スカラー場のラグランジュ形式 115

のように計算できて，最後の項はガウスの定理を使って表面積分に書き換える
ことができる．ここで，表面積分がゼロであるとして，ハミルトンの原理を使
うと，運動方程式は

∂L ∂L
− ∂µ =0
∂φa ∂∂µ φa
となる．
場の方程式は汎関数微分を使って書くこともできる．汎関数は関数の関数を
積分したものとして定義される．例えば，関数 φ(x) の関数 f (φ(x)) を積分した
0
F [φ(•)] = dxf (φ(x)) は汎関数である．汎関数は関数の関数形にのみ依存し
ている．φ の引数のドット • は変数 x には依存せず関数形に依存していること
0 5
を示している．汎関数 F [φ(•)] は F [φ(•)] = dxf (φ(x)) ∼ i f (φi )dxi と
近似すると無限個の変数 φi ≡ φ(xi ) の関数とみなせる．汎関数微分は，偏微分
∂F (φi )
∂φi の拡張として
δF [φ(•)] F [φ(•) + δ(• − y)] − F [φ(•)]

≡ lim (6.4)
δφ(y) →0
と定義される．ここで， δ(x − y) は y という点のスカラー場の値に関する偏
微分をとっていることに対応する．例えば，f (x) を任意関数として F [φ(•)] =
0
dxφ(x)f (x) に対する汎関数微分は
0 0
δF [φ(•)] dx {f (x) (φ(x) + δ(x − y))} − dx {f (x)φ(x)}
= lim
δφ(y) →0

1
= lim dxf (x) δ(x − y) = f (y) (6.5)
→0
のように計算する．特に，関数はデルタ関数を使って汎関数の形に書き直すこ
とができる．例えば，

φ(x) = dξφ(ξ)δ(x − ξ) (6.6)
については
0 0
δφ(x) dξ {δ(x − ξ) (φ(ξ) + δ(ξ − y))} − dξ {δ(x − ξ)φ(ξ)}
= lim
δφ(y) →0

1
= lim dξδ(x − ξ) δ(ξ − y) = δ(x − y) (6.7)
→0
のように計算できて，結果はデルタ関数を含む．
ここで定義した汎関数微分を使うと，

δS[φa (•)] 1 4 ∂L ∂L
a µ
= lim d x − ∂µ δ(xµ − y µ )
δφ (y ) →0 ∂φa (xµ ) ∂∂µ φa (xµ )
となり，運動方程式は
116 第 6 章スカラー場の解析力学

δS[φa (•)] ∂L ∂L
a
= − ∂µ =0 (6.8)
δφ ∂φa ∂∂µ φa
とも書くことができる．
6.2 ネーターの定理
解析力学では，作用がある変換のもとで不変であるとき，つまり系が対称性
を持つならば，それに対応する保存則が存在する．これはネーターの定理と呼
ばれた．場の理論においてはネーターの定理の重要性はさらに大きくなる．
変換として並進やローレンツ変換といった時空の変換と内部空間での変換が
ある．そこで，時空と場の両方の微小変換
x̄µ = xµ + δxµ ,
(6.9)
φ̄a (x) = φa (x) + δφa (x)
のもとでの変分

4 a ∂ φ̄a (x̄) 4 a ∂φa (x)
δS = d x̄L φ̄ (x̄), − d xL φ (x), (6.10)
V̄ ∂ x̄µ V ∂xµ
を考える．ここで，V は変換前の積分領域，V̄ は変換後の積分領域を表す．積

分変数自体には意味は無いので，第 1 項は

4 ∂ φ̄a (x)
a
d xL φ̄ (x),
V̄ ∂xµ

4 a ∂ φ̄a (x) 4 a ∂ φ̄a (x)
= d xL φ̄ (x), − d xL φ̄ (x),
V̄ ∂xµ V ∂xµ

∂ φ̄a (x)
+ d4 xL φ̄a (x),
V ∂xµ
と書きかえることができる．最初の 2 つの項は積分領域の差なので，流速ベク
トル Lδxµ の表面積分で表すことができて
4
µ ∂(Lδxµ )
dSnµ δx L = d4 x (6.11)
∂V V ∂xµ
となる．ここで，nµ は表面に垂直な単位法線ベクトルで，dS は面積要素を

表している．右辺への変形にはガウスの定理を使った．従って，変分 δL =

L φ̄a (x), ∂µ φ̄a (x) − L (φa (x), ∂µ φa (x)) を使うと，作用の変分 (6.10) は
6.2 ネーターの定理 117

4 ∂(Lδxµ )
δS = d x δL +
V ∂xµ

4 ∂L a ∂L a ∂(Lδxµ )
= d x ∂µ δφ + δφ +
∂∂µ φa ∂φa ∂xµ

∂L ∂L
= d4 x a
− ∂µ δφa
∂φ ∂∂µ φa

4 ∂L a µ
+ d x∂µ δφ + Lδx (6.12)
∂∂µ φa
となる．ここで運動方程式を使うと 1 行目はゼロになり

4 ∂L
δS = d x∂µ δφa + Lδxµ (6.13)
∂∂µ φa
が得られる．今，この変分がある変換によって引き起こされていて作用がこの
変換のもとで不変であったとする．作用が不変であるためには必ずしもラグラ
ンジアンが不変である必要はなく，ラグランジアンの変化分が全微分で

δS = d4 x∂µ Λµ (6.14)
のように書けていればよい．このとき式（6.13）と式（6.14）から
∂µ J µ = 0 (6.15)
が導かれる．ここで，
∂L
Jµ ≡ δφa + Lδxµ − Λµ (6.16)
∂∂µ φa
はネーターカレントとよばれる．この Λµ は実際に変換が与えられたら計算で
きる．多くの簡単な例ではラグランジアンが不変であり，Λµ はゼロとなってい
る．ネーターカレントは，全変分 ∆φa (x) = φ̄a (x̄) − φa (x) が
∆φa (x) = φ̄a (x̄) − φa (x) = φ̄a (x̄) − φa (x̄) + φa (x̄) − φa (x)
= δφa (x) + δxµ ∂µ φa (6.17)
と書き換えられることを使うと

µ ∂L a µ ∂L
J ≡ ∆φ + δν L − ∂ν φ δxν − Λµ
a
(6.18)
∂∂µ φa ∂∂µ φa
と得ることができる．2 項目の括弧は，δxµ が並進変換のときエネルギー保存

則と運動量保存則を，回転変換のとき角運動量保存則を導く．1 項目は力学で
はなじみが無いが内部空間の対称性に付随して現れる保存則である．このよう
にネーターの定理は対称性があると保存量が存在することを教えてくれる．逆
にあらゆる保存量には何らかの対称性が裏にあると思って良い．例えば，電磁
図 6.1 無限遠では場は急速にゼロとなるため，無限遠での積分はゼロになる．
気学で習う電荷の保存則の背後には，あとで出てくる内部空間の U (1) 対称性

がある．
局所的保存則 ∂µ J µ = 0 は，J µ = (J 0 , J i ) とおくと
∂J 0
+ ∇i J i = 0 (6.19)
∂t
と書けて，電荷の保存則と同じ形式であることが分かる．電荷の保存則の場合
にならって，ネーター電荷を

Q≡ d3 xJ 0 (6.20)
で定義する．これが保存することは
4
dQ 3 ∂J 0 3 i
= d x =− d x∇i J = − dSi J i = 0 (6.21)
dt ∂t
のように示せる．ただし，最後の等式では無限遠では場が十分早くゼロに近づ
くことを仮定した．このように，作用がある変換のもとで対称性を持つならば，
ネーター電荷は保存する．
例：複素スカラー場
最も簡単な例として複素スカラー場 φ = √1 (φ1 + iφ2 ) を考える．U (1) 対称

2
性を持つ作用は

S= d4 x [−∂ µ φ∗ ∂µ φ − V (φ∗ φ)] (6.22)
で与えられる．ここではポテンシャルエネルギーは複素スカラー場の絶対値に
のみ依存すると仮定している．これは 2 つの実スカラー場でつくられる作用
6.2 ネーターの定理 119

1 1
S= d x − ∂ µ φ1 ∂µ φ1 − ∂ µ φ2 ∂µ φ2 − V (φ21 + φ22 )
4
(6.23)
2 2
と等価である．ポテンシャルが 2 乗の和にのみ依存していることに注意してほ
しい．作用（6.22）に U (1) 変換
φ̄(x) = exp[iθ]φ(x) (6.24)
に対する対称性があることは明らかであろう．この例では，この位相変換のも
とでラグランジアンが不変なので Λµ = 0 となっている．また，時空の変換は
考えていないので δxµ = 0 としてよい．θ が微小パラメータのとき，内部空間
の変換は
δφ = (1 + iθ)φ − φ = iθφ (6.25)
なので，式（6.18）より
∂L ∂L
Jµ = δφ + δφ∗ = −i (∂ µ φ∗ φ − ∂ µ φφ∗ ) (6.26)
∂(∂µ φ) ∂(∂µ φ∗ )
が保存カレントとなる．もともとネーターカレントの定義には定数倍の不定性
があったので，それを使ってここでは θ = 1 とした．保存するネーター電荷は

3 ∗ ∗
Q=i d x φ̇ φ − φ̇φ (6.27)
である．作用（6.22）と等価な作用（6.23）ではこの対称性は φ1 と φ2 でつく
る 2 次元内部空間の回転に相当している．ここでは，スカラー場を例に挙げた
ので電子を記述することはできないが，同様の議論で電子を表す場にも U (1)
対称性があり，そのネーター電荷が我々のよく知っている電荷であることを示
すことができる．
エネルギー運動量テンソル
時空の並進対称性 δxν = ν に対応して現れるネーターカレント J µ ≡ T µ ν ν

からエネルギー運動量テンソルが
∂L
T µ ν = δνµ L − ∂ν φa (6.28)
∂∂µ φa
と定義できる．スカラー場の場合に計算すると
1
T µ ν = ∂ µ φa ∂ν φa − δνµ ∂ α φa ∂α φa − δνµ V (6.29)
2
となる．ネーターの定理から，保存則 ∂µ T µ ν = 0 が導かれる．例えば，時間
推進に対するネータカレントの局所的保存則は
∂T 0 0
+ ∂i T i 0 = 0
∂t
であり，空間並進に対しては
∂T 0 j
+ ∂i T i j = 0
∂t
である．エネルギー運動量テンソルの保存ネーター電荷は

ν
P = d3 xT 0ν (6.30)
であり，4 元運動量を与える．ゆえに，T 00 はエネルギー密度，T i0 はエネル

ギー流速密度，T 0j は運動量密度，T ij は運動量流速密度を表している．
6.3 スカラー場のハミルトン形式
ラグランジュ形式からハミルトン形式へと移行しよう．粒子の力学では，ま
ず共役な運動量を定義してルジャンドル変換を行った．粒子のハミルトン形式
を手がかりにスカラー場のハミルトン形式を定式化しよう．そのために，スカ
ラー場をフーリエ変換することで，無限個の調和振動子系へと変換する．無限
に広がった空間は数学的に取り扱いにくいので，大きさ L の箱を考えて，周期
境界条件をつける．最終的に，L → ∞ をとればよい．大きさ L の箱の中のス
カラー場はフーリエ級数展開できて
1 2π
φ(x, t) = φ(k, t) exp[ik · x] , k= n (6.31)
L3/2 L
k
となる．ただし，実数条件 φ∗ (k, t) = φ(−k, t) は満たされていなくてはならな
い．n は成分が任意の整数値をとるベクトルである．物理的にはスカラー場を
平面波に分解したことになる．定数以外の周期関数は 1 周期にわたって積分す
るとゼロなので，積分公式

1
d3 x exp[i(k − k ) · x] = δk,k (6.32)
L3
が得られる．右辺のクロネッカーのデルタは，k と k の各々の成分同士が等し
いときのみ 1 で，そうでないときはゼロと定義されている．これを使うとフー
リエ係数は

1
φ(k, t) = d3 xφ(x, t) exp[−ik · x] (6.33)
L3/2
と与えられる．ここで，式（6.31）に式（6.33）を代入すると

1 1
φ(x, t) = d3 x φ(x , t) exp[−ik · x ] exp[ik · x]
L3/2 L3/2
k

1
= d3 x φ(x , t) 3 exp[ik · (x − x )] (6.34)
L
k
となり，これが常に成り立つということから関係式
6.3 スカラー場のハミルトン形式 121

1
exp[ik · (x − x )] = δ(x − x ) (6.35)
L3
k
が得られる．式（6.31）をスカラー場の作用

3 1 µ 1 2 2 3 1 2 1 i 1 2 2
S = dtd x − ∂µ φ∂ φ − m φ = dtd x φ̇ − ∂ φ∂i φ − m φ
2 2 2 2 2
に代入しよう．例えば

d3 xφ̇2 (x, t)

1 1
= d3 x 3/2 φ̇(k, t) exp[ik · x] 3/2 φ̇(k , t) exp[ik · x]
L L
k k

1
= d3 x 3 φ̇(k, t)φ̇(k , t) exp[i(k + k ) · x]
L
k k

= φ̇(k, t)φ̇(−k, t)
k
のように計算できる．結果として

1 1 2 2
S = dt φ̇(k, t)φ̇(−k, t) − (k + m )φ(k, t)φ(−k, t)
2 2
k
≡ dtL (6.36)
"
が得られる．フーリエ空間において，スカラー場はばね定数 k2 + m2 で表さ
れる単位質量の無限個の調和振動子の集まりとみなすことができる．こうして
粒子系に変換したので，第 2 章の知識をそのまま使うことができる．k の和が
正，負，両方あることに注意すると，正準共役な運動量は
∂L
p(k, t) = = φ̇(−k, t) (6.37)
∂ φ̇(k, t)
であり，ポアッソン括弧は
{φ(k, t), p(k , t)} = δk,k (6.38)
である．
力学の知識を使ってフーリエ空間でのポアッソン括弧を定義することができ
たので，これを使って実空間でのポアッソン括弧を定義しよう．場 φ(x, t) に正
準共役な運動量を
∂L 1
π(x, t) = = φ̇(x, t) = 3/2 φ̇(k, t)eik·x (6.39)
∂ φ̇(x, t) L
k
と定義しよう．そうすると，場と場に正準共役な変数の間のポアッソン括弧は
1 . /
φ(k, t), p(−k , t) eik·x eik ·x

{φ(x, t) , π(x , t)} = 3
L
k k
1 ik·(x−x )
= 3 e = δ(x − x ) (6.40)
L
k
となる．このポアッソン括弧は無限次元位相空間 {φ(k, t), p(k, t)} 上でのポ
アッソン括弧である．この結果は場を無限自由度の力学系に変換して解析力
学の知識を使うことによって得られた．しかし，一旦場の間のポアッソン括弧
が得られたならば，それを出発点にした方が見通しが良い．そこで，位相空間
{φ(x, t), π(x, t)} 上のポアッソン括弧を汎関数微分を使って

4 δF δG δF δG
{F [φ, π], G[φ, π]} ≡ d x − (6.41)
δφ δπ δπ δφ
と定義する．こう定義しておけば式（6.40）を再現することはすぐに分かる．
ハミルトニアン密度を
H = π(x, t)φ̇(x, t) − L
1 1
= π 2 (x, t) + ∂ i φ(x, t)∂i φ(x, t) + V (φ(x, t)) (6.42)
2 2
0
と定義するとハミルトニアンは H = d3 xH で与えられる．位相空間上のハミ
ルトンの原理に従えばハミルトン方程式が得られる．作用の変分
+ ,
δS = d4 x δπ φ̇ + πδ φ̇ − δH
δH
3 δH
= dt d x δπ φ̇ − δφπ̇ − δπ − δφ
δπ δφ
t1
3
+ d x [πδφ] (6.43)
t0
において，境界条件 δφ(x, t0 ) = δφ(x, t1 ) = 0 を課せば，δφ と δπ が任意であ

ることからハミルトン方程式
δH δH
φ̇(x, t) = , π̇(x, t) = − (6.44)
δπ(x, t) δφ(x, t)
が得られる．ポアッソン括弧を使えば
δφ(x, t) = {φ(x, t), H} , δπ(x, t) = {π(x, t), H} (6.45)
という形に書くことができる．
解析力学では，位相空間はシンプレクティック多様体であり，正準 2 形式
dpi ∧ dq i を不変にする変換が正準変換であった．場の理論においても δφ ∧ δπ
を不変にする変換が正準変換をなす．無限小正準変換は生成子 G を使って
6.3 スカラー場のハミルトン形式 123

δφ(x, t) = {φ(x, t), G} , δπ(x, t) = {π(x, t), G} (6.46)
と表される．特に，ハミルトン方程式はハミルトニアンを生成子とする無限小
正準変換になっている．
6.4 場の量子化
ハミルトン形式が分かったので量子化は簡単に実行できる．正準量子化の手
続きは
1
{ , }→ [ , ] (6.47)
i
という置き換えをすることだと考えてよい．そうすると，スカラー場に対しては
[φ(x, t) , π(x , t)] = iδ(x − x ) (6.48)
という交換関係を設定すればよいことがわかる．
ポテンシャルはゼロであるとしてクライン・ゴルドン方程式の波数 k の複素
平面波解を uk (x, t) とし，モード関数と呼ぶ．ω(k) = |k| として，正振動数
モード関数 u̇k = −iω(k)uk を選ぶ．これを使うと，スカラー場は

d3 k + † ∗
,
φ(x, t) = a u (x, t) + a u (x, t) (6.49)
(2π)3 k k k k
と展開できる．今，モード関数が

∂ ∂ ∗
i d x uk (x, t) uk (x, t) − uk (x, t) uk (x, t) = δ(k − k ) (6.50)
3 ∗
∂t ∂t
と規格化されているとすると，生成消滅演算子は交換関係
[ak , a† ] = δ(k − k ) (6.51)

k
を満たさなければならない．このときエネルギー密度 H = T 00 = 12 φ̇2 + 21 ∂ i φ∂i φ
を積分してエネルギーは

H= d3 kω(k)a† ak (6.52)
k
となる．[H, ak ] = −ω(k)ak のように消滅演算子はエネルギーを ω(k) だけ下
げる．真空はエネルギー最低状態であるから，ak |0 >= 0 で定義される．生成
†
演算子を 1 個かけた状態 a |0 > は，波動関数 u で表されるエネルギー ω(k)
k
の粒子が 1 個存在する状態を表している．
第 7 章
電磁場の解析力学
電磁場は相対論的ゲージ不変な理論の典型である．まず，マックスウェル方
程式の簡単な復習から始める．電磁場のラグランジアンを導出するために，マッ
クスウェル方程式の相対論的に共変な定式化を議論する．電磁場の微分形式に
よる定式化も紹介する．この方向での拡張が高階反対称テンソル場である．も
う一つの一般化として非可換ゲージ場についても紹介する．後に出てくる一般
相対性理論との類似性に着目してほしい．電磁波について解説した後に，この
章の本題である電磁場のハミルトン形式をディラックに従って説明する．
7.1 マックスウェル方程式
静電場の基礎法則の復習から始めよう．単位系は MKSA 単位系をとってい
る．原点にある q[C] の荷電粒子が位置ベクトル r で表される点につくる静電
場 E は，クーロンの法則
1 q r
E= (7.1)
4π 0 r2 r
で与えられる． 0 = 8.854 × 10−12 C2 /(N · m2 ) は真空の誘電率と呼ばれてい
る．このクーロンの法則を等価な微分方程式の組に書き直すことにする．距離
"
r= x2 + y 2 + z 2 の定義から，原点以外では
∂ 1 x ∂2 1 1 x2
=− 3 , = − + 3 (7.2)
∂x r r ∂x2 r r3 r5
と計算できる．同様にして得られる y, z についての表式と合わせて

2 1 3 x2 + y 2 + z 2
∇ =− 3 +3 =0 (7.3)
r r r5
が得られる．このように，∇2 (1/r) は原点以外ではゼロなので，どのような曲
面を取って積分しても積分領域に原点を含む限り結果はかわらない．そこで，
原点を含む半径 r の球面で積分し，ガウスの法則を使うと
4 4
3 21 1 ∂ 1
d x∇ = dSn · ∇ = dSn · (∇r)
r r ∂r r
のように変形できる．ここで n は半径 r の球面に垂直な単位ベクトルなので
n = r/r であり，単純な計算から得られる ∇r = r/r と合わせると n · ∇r = 1
となる．ゆえに
4 4
31 2 ∂ 1 1
d x∇ = dS =− 2 dS = −4π
r ∂r r r
6
となる．最後の変形では球面の面積公式 dS = 4πr2 を使った．これとデルタ
関数の性質

δ(r) = 0 , r = 0
0 3
d xδ(r) = 1 , 積分が r = 0 を含む場合
を比較すると
1
∇2 = −4πδ(r) (7.4)
r
が得られる．式（7.1）が E = −q/4π 0 ∇(1/r) と書き直せることから，式
（7.4）を使ってガウスの法則
ρ
∇·E = (7.5)
0
が得られる．ここで，粒子の電荷密度が ρ(x) = qδ(x) と表されることを使っ
た．また，電場がポテンシャルエネルギーの微分の形 E = −q/4π 0 ∇(1/r) に
書けることから
∇×E =0 (7.6)
が分かる．ここで任意のスカラー場 φ に対して恒等式（1.188），∇ × (∇φ) = 0，

が成立することを使った．
時間的に定常な電流密度 j が点 x につくる静磁場の基本法則はビオ・サバー
ルの法則

µ0 j(x )
B =∇×A , A(x) = d3 x (7.7)
4π |x − x |
である．µ0 = 4π × 10−7 N/A2 は真空の透磁率である．任意のベクトル場に対
する恒等式（1.189），∇ · (∇ × A) = 0，より，ただちに磁場に対するガウス
の法則
∇·B =0 (7.8)
が得られる．次に，∇ × B を計算しよう．まず，
∇ × ∇ × A = ∇ (∇ · A) − ∇2 A (7.9)
126 第 7 章電磁場の解析力学
の第 1 項がゼロになることを示す．そのために

µ0 1
∇·A = d3 x j(x ) · ∇
4π |x − x |

µ0 1
= − d3 x j(x ) · ∇
4π |x − x |
4
µ0 j(x ) µ0 3 ∇ · j(x )
=− dS n · + d x
4π |x − x | 4π |x − x |
と部分積分を行う．第 1 項は無限遠では電流密度がゼロであることからゼロに
なる．第 2 項は，定常電流の保存則
∇·j =0 (7.10)
のもとでゼロとなる．さらに，式（7.4）を使うとアンペールの法則

2
∇ × B = −∇ A = µ0 d3 x j(x )δ(x − x ) = µ0 j
が得られる．
我々が欲しいのは時間依存する場合の法則であるが，そのための実験事実は
電磁誘導の法則
∂B
∇×E =− (7.11)
∂t
しかない．理論的には，アンペールの法則が電荷の保存則
∂ρ
+∇·j =0 (7.12)
∂t
と矛盾することがヒントになる．実際，電場に対しては電磁誘導の法則を使うと
∂
∇·∇×E =− ∇·B =0
∂t
であるが，磁場に対してはアンペールの法則を使うと
∇ · ∇ × B = µ0 ∇ · j(x, t) = 0
であり，時間に依存する場合には恒等式 ∇ · ∇ × B = 0 と矛盾することが分か
る．マックスウェルはこれを回避するために変位電流を導入して
∂E
∇ × B = µ0 j + 0 µ0 (7.13)
∂t
とアンペールの方程式に変更を加えた．こうすると
∂
∇ · ∇ × B = µ0 ∇ · j(x, t) + µ0 0 ∇ · E
∂t
∂ρ
= µ0 +∇·j =0
∂t
となり，矛盾がなくなる．
こうして，マックスウェルはマックスウェル方程式：
7.1 マックスウェル方程式 127

ρ ∂B
∇·E = , ∇×E =−
0 ∂t
1 ∂E
∇×B = 2 + µ0 j , ∇·B =0
c ∂t
を得た．ここで，1/c2 = 0 µ0 を使った．c は光の速さである．マックスウェ

ルはマックスウェル方程式から出発して電磁波という真空中を伝搬するエネル
ギーの流れが存在すること，そして光が電磁波に他ならないことを予言した．光
の速さ，真空の誘電率，真空の透磁率という一見無関係な物理定数を見事に結
びつけたのである．もちろん，数学的に無矛盾というだけでこれらの方程式が
正しく自然現象を記述するということが保障されているわけではない．今日ま
で，マックスウェル方程式は様々な実験に耐え抜いてきたという意味で正しい
物理法則である．特に，電磁波が存在するということが確認されたことがマッ
クッスウェルの正しさを確定的なものにした．
7.2 電磁場のラグランジュ形式
マックスウェル方程式を導くラグランジアンを探そう．そのためには，マッ
クスウェル方程式を明白にローレンツ共変な形式に書き直しておく必要がある．
マックスウェル方程式 ∇ · B = 0 より，磁場が
B =∇×A (7.14)
とベクトルポテンシャル A を使って書けることが分かる．また，
∂B ∂
∇×E =− = − (∇ × A) (7.15)
∂t ∂t
より，電場はベクトルポテンシャルとスカラーポテンシャル φ を使って
∂A
E = −∇φ − (7.16)
∂t
のように表すことができる．ここで，∇ × A = 0 ならば A = ∇φ となるスカ

ラー場が存在するということを使った．4 元ベクトル
φ φ
Aµ = ( , A) , Aµ = ηµν Aν = (− , A) (7.17)
c c
をローレンツ変換に対するベクトルだとする．このとき，場の強さを表す反対
称テンソル
Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ (7.18)
を定義すると，これが電場と磁場となることが分かる．つまり，電場や磁場は
ある 1 つのテンソルの違う成分に他ならない．実際，
1 1 ∂Ai Ei
F0i = ∂0 Ai − ∂i A0 = ∇φ + =− (7.19)
c c ∂t c
となり電場が出てくる．また Fij = ∂i Aj − ∂j Ai は Bk = klm ∂l Am という定
義より
ijk Bk = ijk klm ∂l Am = (δil δjm − δim δjl ) ∂l Am

= ∂i Aj − ∂j Ai = Fij (7.20)
なので磁場と同定できる．ゆえに
 
0 − Ec1 − Ec2 − Ec3
 
 E1
0 B3 −B2 
 c 
Fµν =  (7.21)
 E2
−B3 0 B1 
 c 
E3
c B2 −B1 0
である．電場 E と磁場 B はローレンツ変換に対しては違うベクトルの成分で

はなく，同じテンソルの違う成分であることが分かる．すなわち，ローレンツ
変換で電場と磁場はまざりあう．ホッジ双対
1
∗Fµν = µν λρ Fλρ (7.22)
2!
は
 
0 B1 B2 B3
 
 −B 0 E3
− Ec2 
 1 c 
∗Fµν =  (7.23)
 −B2 − Ec3 0 E1 
 c 
E2
−B3 c − Ec1 0
となる．ただし， 0123 = 1 , 0123 = −1 とした．

場の強さ Fµν を使ってマックスウェル方程式を書き直そう．場の強さの定義
より
Fµν,ρ + Fνρ,µ + Fρµ,ν

= ∂ρ (∂µ Aν − ∂ν Aµ ) + ∂µ (∂ν Aρ − ∂ρ Aν ) + ∂ν (∂ρ Aµ − ∂µ Aρ ) = 0
という関係が成立している．これは，完全反対称化したテンソル
7.2 電磁場のラグランジュ形式 129

1
F[µν,ρ] = (Fµν,ρ + Fνρ,µ + Fρµ,ν − Fνµ,ρ − Fρν,µ − Fµρ,ν )
3!
がゼロであると言い換えることもできる．ここで Fµν が反対称テンソルである
ことを使った．時間成分の混じった {0, 1, 2} 成分 F01,2 + F12,0 + F20,1 = 0 は
E1,2 E2,1 1 ∂B3

− + + =0 (7.24)
c c c ∂t
となる．{0, 2, 3} 成分と {0, 3, 1} 成分についても同様の結果が得られて，F[0i,j] =
B = ∇ × E を導くことが分かる．空間成分だけの場
0 が電磁誘導の法則 − ∂∂t
合は，{1, 2, 3} 成分 F12,3 + F23,1 + F31,2 = 0 の 1 通りで，
B3,3 + B1,1 + B2,2 = 0 (7.25)
となり磁場に関するガウスの法則 ∇ · B = 0 に他ならない．では残りのマック
スウェルの方程式はどのように書けるだろうか？残りの方程式は電荷や電流と
結合しているので，4 元電流密度を J µ = (cρ, j) と定義すると，テンソルの構
造から ∂µ F µν ∝ J ν のような方程式が予想できる．こうだとすると，電荷の保
存則
1 ∂cρ
∂µ J µ = + ∇i j i = 0 (7.26)
c ∂t
は 0 = ∂ν ∂µ F µν ∝ ∂ν J ν と場の強さの反対称性 Fµν = −Fνµ からの帰結とし
て得られる．ν = 0 の場合には
1
∂1 F 10 + ∂2 F 20 + ∂3 F 30 = − ∇ · E (7.27)
c
ρ
となり，これが電場に関するガウスの法則 ∇ · E = 0 と一致するためには
∂µ F µν = −µ0 J ν のように比例係数を選べば良いことが分かる．このとき，他
の成分は
1 ∂E1
∂0 F 01 + ∂2 F 21 + ∂3 F 31 = − ∂2 B3 + ∂3 B2 = −µ0 j1
c2 ∂t
1 ∂E
のようにアンペール・マックスウェルの法則 c2 ∂t − ∇ × B = −µ0 j を導く．
これらのことから，マックスウェル方程式は
∂µ F µν = −µ0 J ν , F[µν,ρ] = 0 (7.28)
という 2 つの式にまとまる．第 2 式は Fµν の定義から出てくる恒等式である．

このようにテンソル形式で書くとマックスウェル方程式のローレンツ変換に対
する共変性が明白になる．
真空中のマックスウェル方程式を導く電磁場の作用は

1
S=− d4 xF µν Fµν (7.29)
4µ0
である．これは変分をとると

1 4 µν 1
δS = − d xF δFµν = − d4 xF µν ∂µ δAν
2µ0 µ0
4
1 4 µν 1
= d x∂µ F δAν − dSµ F µν δAν (7.30)
µ0 µ0
のようになる．最後の項は無限遠でゼロとなる．こうして，ハミルトンの原理
から真空中のマックスウェル方程式が導けることを確かめることができた．作
用を電場と磁場を使って書くと

1 4 1 2
2
S= d x 0 E − B (7.31)
2 µ0
となっている．また，エネルギー運動量テンソルは
1
Tµν = Fµα F α ν − gµν F αβ Fαβ (7.32)
4
1 2 1 2
で与えられる．T00 = 2 ( 0 E + µ0 B ) はエネルギー密度，T0i = µ0 E × B
は運動量密度を表す．Tij はストレステンソルである．
7.3 微分形式を使った記述と n-形式場への拡張

電磁ポテンシャル Aµ は 1 形式 A = Aµ dxµ の成分とみなせる．式（7.18）
を考慮すると，場の強さは
1
F = Fµν dxµ ∧ dxν
2
= dA = dAν ∧ dxν = ∂µ Aν dxµ ∧ dxν
1
= (∂µ Aν − ∂ν Aµ ) dxµ ∧ dxν
2
と定義できて，この定義と d2 = 0 という性質から
Ā = A + dχ (7.33)
というゲージ変換に対して場の強さが dĀ = dA と不変であることが分かる．

真空の場合のマックスウェル方程式は微分形式を使うと
dF = 0 , ∗d ∗ F = 0 (7.34)
のようにきれいに書くことができる．dF = 0 は，F = dA という定義と d2 = 0

という性質から直接導かれる．2 番目の方程式が成り立つことは
7.3 微分形式を使った記述と n-形式場への拡張 131

1
∗d ∗ F = ∗ dFµν ∧ ∗ (dxµ ∧ dxν )
2!
1 1
= ∗ dFµν ∧ µν λσ dxλ ∧ dxσ
2! 2!
1 1
= ∂ρ Fµν µν λσ ∗ dxρ ∧ dxλ ∧ dxσ
2! 2!
1 1
= ∂ρ Fµν µν λσ ρλσ α dxα
2! 2!
= ∂ µ Fµα dxα = 0
のように証明できる．途中の変形ではホッジ双対の定義（1.205）を使った．最
後の変形では µν λσ ρλσ α = 2η µρ δα
ν
− 2η νρ δαµ を使った．
このように微分形式を考えると，電磁場の拡張として n 形式
1
A= Aµ ,µ ,··· ,µn dxµ1 ∧ dxµ2 ∧ · · · ∧ dxµn (7.35)
n! 1 2
を導入できることが分かる．ただし，添え字の数が時空の次元を超えることは
無い．場の強さは F = dA と定義すればよい．ゲージ変換は任意の n − 1 形式
χ に対して Ā = A + dχ と定義できる．運動方程式も dF = 0 , ∗d ∗ F = 0
と形式的には電磁場と全く同じになる．運動方程式を与える作用は

1
S =− dd xFµ1 ,··· ,µn+1 F µ1 ,··· ,µn+1 (7.36)
2(n + 1)!

1
= − F ∧ ∗F (7.37)
2
である．このような高階反対称ゲージ場は超重力理論や超弦理論で重要になる．
7.4 非可換ゲージ場
電磁場を微分形式としてとらえると，n-形式場へと一般化できた．ここでは，
対称性の局所化という立場から電磁場をとらえ直すことで非可換ゲージ場とい
う現代物理学の中で中心的な役割を演じている概念が現れることを示そう．
まず，対称性と電磁場の間の関係を明らかにしよう．複素スカラー場 φ の作用

S= d4 x [−∂ µ φ∗ ∂µ φ − V (φ∗ φ)] (7.38)
は，θ をパラメータとして φ̄ = eiθ φ という位相の変換に対する対称性を持って

いる．このような対称性は大域的 U (1) 対称性と呼ばれる．ネーターの定理か
ら保存電流が存在し，保存量として電荷が定義できる．
ここで，相対論的な因果律を考慮すると空間的に離れた 2 点が同じ位相だけ
変換することはいかにも不自然であろう．そこで，実は作用は
φ̄ = eiθ(x) φ (7.39)
という局所的な U (1) 変換のもとで不変であると仮定してみよう．このよう
な変換をゲージ変換という．つまり，時空の各点で勝手に位相変換を行うこ
とに対して対称性があるとするのである．この試みが失敗に終わることは
∂µ φ̄ = eiθ(x) (∂µ φ + i∂µ θ(x)φ) = eiθ(x) ∂µ φ となるために作用（7.38）が不
変ではないことから分かる．しかし，
1
Āµ = Aµ + ∂µ θ (7.40)
e
とゲージ変換する新たな場としてゲージ場 Aµ を導入し Dµ = ∂µ − ieAµ と共
変微分を定義してやると
D̄µ φ̄ = ∂µ φ̄ − ieĀµ φ̄

iθ(x) 1
=e (∂µ φ + i∂µ θ(x)φ) − ie Aµ + ∂µ θ eiθ(x) φ
e
= eiθ(x) Dµ φ
となることが分かる．ゆえに

S= d4 x [−Dµ φ∗ Dµ φ − V (φ∗ φ)] (7.41)
という作用はゲージ変換によって不変である．このとき作用はゲージ不変であ
るという．
新たに導入した場の運動エネルギー項も考慮する必要がある．場の 1 階微分
までを含み，ゲージ不変な量を作らなければならない．共変微分がゲージ変換
に対して不変なので，その交換子
−ieFµν ≡ [Dµ , Dν ] = −ie (∂µ Aν − ∂ν Aµ ) (7.42)
も不変な量で，なおかつ場の 1 階微分を含む唯一の変数である．このように共
変微分の交換子で表される量 Fµν は曲率と呼ばれることもある．これは，重力
場の理論を考えるときにも同様な定義から時空の曲率が導かれることから，自
然な呼び方である．なお余談ではあるが，ヤン教授がヤン・ミルズ場のアイデ
アを思いついたのは一般相対性理論の講義中であったらしい．求めるローレン
ツ不変な作用は

1
S=− d4 xF µν Fµν (7.43)
4
である．このように，局所 U (1) ゲージ変換に対して不変な理論がマックスウェ
ルの理論に他ならない．群 U (1) は掛け算の順序に依らないので可換であると
いわれる．これをもっと一般に非可換な変換に拡張したとき現れる場を非可換
ゲージ場あるいはヤン・ミルズ場と，そしてそれを記述する理論を非可換ゲー
ジ理論と呼ぶ．
非可換ゲージ理論を理解するためには非可換群の生成子であるリー代数の話
から始めなければならない．変換群はそのリー代数の要素 T a の交換関係
7.4 非可換ゲージ場 133

[T a , T b ] = if abc T c (7.44)
で特徴付けられる．ここで，T a は生成子，f abc は構造定数と呼ばれていて，具

体的な変換群が与えられれば決まる．回転群などの簡単な群の場合には構造定
数 f abc は添え字の入れ替えに対して完全反対称であることが知られている．例
として SU (2) のリー代数をあげておく．パウリ行列を

0 1 0 −i 1 0
σ1 = , σ2 = , σ3 = (7.45)
1 0 i 0 0 −1
σa
と定義する．SU (2) のリー代数の生成子は T a = 2 であり，交換関係は
[T a , T b ] = i abc T c となる．ここで， abc はレビ・チビタ記号である．
いま，スカラー場 φ が φ̄ = exp[iθ a T a ]φ ≡ U φ のような対称性をもってい
るとしよう．ここで，φ はある内部空間のベクトルを表す．パラメータ θ a は
リー代数の生成子の数だけある．T a はエルミートになるようにとることがで
きて，U はユニタリー演算子である．ユニタリー演算子は回転行列を複素空間
へ拡張したようなもので，大きさは φ̄ · φ̄ = φU † U φ = φ · φ のように不変と
なる．このとき

4 1 µ
S= d x − ∂ φ · ∂µ φ − V (φ · φ) (7.46)
2
はこの変換に対して不変である．そこで，U (1) のときと同様に大域的な対称性
を局所的な対称性
φ̄ = exp[iθa (x)T a ]φ = U (x)φ (7.47)
に格上げすることを考える．そのためには
a
(x)T a
D̄µ φ̄ = eiθ Dµ φ (7.48)
と共変に変換する微分を定義しなければならない．それは
i
Āµ = U Aµ U † − (∂µ U )U † (7.49)
g
と変換する新たな場としてゲージ場 Aµ = Aaµ T a を導入して共変微分を
Dµ ≡ ∂µ − igAµ と定義すれば達成される．実際，
D̄µ φ̄ = (∂µ − ig Āµ )U φ

† i †
= ∂µ U φ + U ∂µ φ − ig U Aµ U − (∂µ U )U U φ
g
= U (∂µ − igAµ )φ
のように共変性が示せる．不変な作用は

4 1 µ
S= d x − [D φ] · [Dµ φ] − V (φ · φ) (7.50)
2
である．ゲージ場の強さは
a
−igFµν T a = [Dµ , Dν ] = −ig {∂µ Aν − ∂ν Aµ − ig [Aµ , Aν ]}

= −igT a ∂µ Aaν − ∂ν Aaµ + gf abc Abµ Acν (7.51)
で与えられ，ゲージ場の作用は

1
S=− d4 xF aµν Fµν
a
(7.52)
4
となる．(7.51) を見れば分かるように，マックスウェル理論と違って非可換ゲー
ジ理論は非線形な理論である．
7.5 ゲージ対称性と電磁波
電磁気学の最も重要な予言は電磁波が存在するということである．電磁波は
電磁場の物理的な自由度という言い方で呼ばれることもある．このことの理由
を説明しておこう．
マックスウェル理論はゲージ変換 Āµ = Aµ − ∂µ χ に対して不変性を持って
いる．実際，定義よりゲージ変換のもとで場の強さは変化しないことが
F̄µν = ∂µ Āν − ∂ν Āµ = ∂µ Aν − ∂ν Aµ − ∂µ ∂ν χ + ∂ν ∂µ χ = Fµν
から分かる．これをゲージ不変性という．このためにポテンシャル Aµ はある
程度自由に選ぶことができる．例えば，与えられたゲージ場 Aµ をゲージ変換
して ∂µ Āµ = ∂µ Aµ + χ = 0 となるような χ を選ぶことにする．このような
χ は常に存在するので，ローレンツゲージ条件
∂µ Aµ = 0 (7.53)
を満たすようなポテンシャルを考えることができる．このとき，真空のマック
スウェル方程式 0 = ∂µ Fν µ = ∂µ (∂ν Aµ − ∂ µ Aν ) = ∂ν ∂µ Aµ − Aν はローレ
ンツゲージ条件を使うと
Aµ = 0 (7.54)
のように波動方程式となる．ここで注意すべきことは，例えローレンツゲージ
を選んだとしても，ゲージ変換の自由度がまだ残っているということである．
実際，
Āµ = Aµ − ∂µ χ , χ = 0 (7.55)
という変換を行ってもローレンツゲージ条件（7.53）は常に満たされている．こ
のことを念頭において波動方程式（7.54）を解いてみよう．線形方程式である
から，複素数を使った平面波解
7.5 ゲージ対称性と電磁波 135

Aµ = Cµ exp [ik · x − iωt] (7.56)
を考えて，あとで重ね合わせれば任意の解を構成できる．波動方程式（7.54）は
ω 2 − k2 = 0 のとき満たされている．もちろん，ゲージ場 Aµ は実数であるか
ら，最後に実数部をとらなければならない．ここで，k は波数ベクトル，ω は
角周波数で，波の振幅 Cµ は k の関数となっている．C µ = (−C0 , Ci ) に気を
つけると，ローレンツゲージ条件は
ki Ci + ωC0 = 0 (7.57)
と書ける．ローレンツゲージを課してもまだ残っているゲージ変換の自由度を
表すパラメータ χ も波動方程式を満たすことから
χ = B exp [ik · x − iωt] (7.58)
のように平面波で展開できる．振幅 B も k の関数である．残っているゲージ
変換は
C̄i = Ci − iki B , C̄0 = C0 + iωB (7.59)
となっているので，これを使って C̄0 をゼロにもっていくと，式（7.57）と合

わせて C̄0 = 0 , ki C̄i = 0 が得られる．このようにゲージの自由度を完全に
固定することで，C̄i は k に直交する 2 方向の成分しか持たないことが分かっ
た．これは，ポテンシャル Āµ を使って書くと
∂i Āi = 0 , Ā0 = 0 (7.60)
となる．すなわち，電磁波が横波であることが分かる．初期条件を勝手に与え
られるという意味で，電磁波は物理的自由度と呼ばれている．電磁場の理論は
ゲージ理論の典型である．
7.6 電磁場のハミルトン形式と正準量子化
マックスウェル方程式を相対論的に共変な形式に書き直すことで電磁場のラ
グランジュ形式を得ることができた．正準量子化を行うためには，電磁場のハ
ミルトン形式が必要となる．ここでの目標は電磁場のハミルトン形式からディ
ラック括弧を求め，正準量子化を実行する道筋を示すことにある．
マックスウェル理論の作用は

4 1
S= d xL = − d4 xF µν Fµν (7.61)
4µ0
であった．ここで，時間微分が電場 Ei = −cF0i = −Ȧi + c∂i A0 にしか含まれ

ていないことに注目して
0 i 1 ij
L= E Ei − F Fij (7.62)
2 4µ0
と書き直す．正準運動量は
∂L ∂L
π0 = =0 πi = = − 0 E i (7.63)
∂ Ȧ0 ∂ Ȧi
で与えられるが，Ȧ0 が作用に含まれていないため，拘束条件として π 0 = 0 が
得られる．ここでは，{A0 , Ai , π 0 , π i } が位相空間の変数であり，ポアッソン括
弧は
{A0 (x), π 0 (y)} = δ(x − y) , {Ai (x), π j (y)} = δij δ(x − y)
と定義される．ハミルトニアンは，ルジャンドル変換して部分積分をすることで

H = d3 xH
+ ,
3 i 0
= d x π Ȧi + π Ȧ0 − L

3 1 i 1 ij i
= d x π πi + F Fij − cA0 ∂i π (7.64)
2 0 4µ0
のように得られる．拘束条件 π 0 = 0 に対する整合性の条件からガウスの法則
∂i π i = 0 が新たな拘束条件として出てくる．これ以上，新しい拘束条件が現れ
ないことは
∂ ∂ ∂ ∂
{∂k π k (x), Fij (y)} = {π k (x), Aj (y)} − k j {π k (x), Ai (y)}
∂xk ∂y i ∂x ∂y
∂ ∂ ∂ ∂
= − j i δ(x − y) + i j δ(x − y)
∂x ∂y ∂x ∂y

∂ ∂ ∂ ∂
= j i
− δ(x − y) = 0
∂x ∂x ∂xj ∂xi
を使って直接計算してみればすぐに分かる．ここで，自明な拘束条件 π 0 = 0 を
作用
+ ,
S = dtd3 x π i Ȧi + π 0 Ȧ0 − H

3 i 0 1 i 1 ij i
= dtd x π Ȧi + π Ȧ0 − π πi − F Fij + cA0 ∂i π
2 0 4µ0
に代入すると A0 の共役な運動量がなくなるので，A0 はもはや位相空間の変数
ではなくなる．ゆえに，
cA0 ≡ λ (7.65)
はラグランジュ未定係数とみなすことができて
1 i 1 ij
H= π πi + F Fij − λ∂i π i (7.66)
2 0 4µ0
がハミルトニアン密度となる．この場合，{Ai , π i } が位相空間の変数となり，ポ
7.6 電磁場のハミルトン形式と正準量子化 137

アッソン括弧は
{Ai (x), π j (y)} = δij δ(x − y) (7.67)
と定義される（第 3 章で説明したディラックの簡便法を使えばここが出発点に
なる）．
ハミルトニアン密度（7.66）の拘束条件にかかっているラグランジュ未定係
数は任意なのでゲージ対称性があることが分かる．拘束条件が生成するゲージ
変換は

δAi (x) = {Ai (x), − d3 yλ(y)∂k π k (y)}

∂
= − d3 yλ(y) i δ(x − y)
∂y

∂λ(y)
= d3 y δ(x − y)
∂y i
= ∂i λ(x)
となっている．これは，式（7.40）で定義されたゲージ変換と一致している．こ
のように，ハミルトン形式から出発すると局所的な U (1) 対称性があることが
自動的に出てくる．ゲージ不変性があるので，物理的な位相空間に制限するた
めにゲージ固定が必要となる．ゲージ固定条件としては，クーロンゲージ
χ ≡ ∂i Ai = 0 (7.68)
をとることができる．このゲージ固定条件の選択が妥当であることは，前節で示し
た電磁波が横波であるという事実からも理解できる．拘束条件 φA = {∂i Ai , ∂i π i }
に対して行列
CAB (x, y) = {φA (x), φB (y)}

0 −∆δ(x − y)
= (7.69)
∆δ(x − y) 0
を定義する．ここで，∆ はラプラシアンであり，例えば C12 の計算は

∂ ∂ k
{∂i Ai (x), ∂k π k (y)} = δ δ(x − y)
∂xi ∂y k i
∂ ∂
= − i i δ(x − y)
∂x ∂x
= −∆δ(x − y)
のように行った．ディラック括弧を定義するためには，この行列の逆行列

−1
d3 y CAB (x, y) CBC (y, z) = δAC δ(x, z)
を求める必要がある．今，グリーン関数を
∆G(x, y) = δ(x − y)
と導入すると，微分演算子の逆が
∆−1 δ(x − y) = G(x, y)
と定義できる．この定義のもと，逆行列は

−1 0 ∆−1 δ(x − y)
CAB (x, y) = (7.70)
−∆−1 δ(x − y) 0
となる．これを使うと，ディラック括弧
{Aj (x), π k (y)}D

≡ {Aj (x), π k (y)}

−1
− d3 x1 d3 x2 {Aj (x), φA (x1 )}CAB (x1 , x2 ){φB (x2 ), π k (y)}
= {Aj (x), π k (y)}

+ d3 x1 d3 x2 {Aj (x), ∂m π m (x1 )}∆−1 δ 3 (x1 − x2 ){∂l Al (x2 ), π k (y)}
= {Aj (x), π k (y)}

∂ ∂
+ d3 x1 d3 x2 j δ 3 (x − x1 )∆−1 δ 3 (x1 − x2 ) k δ 3 (x2 − y)
∂x1 ∂x2
∂j ∂ k 3
= (δjk − )δ (x − y) (7.71)
∆
が得られる．最初の等式はディラック括弧の定義式である．途中でポアッソン
括弧（7.67）を使った．最後は，部分積分してデルタ関数の積分を実行した後
に，微分する変数を x にそろえた．
これで正準量子化を行う準備ができたことになる．拘束条件がある場合の正
準量子化の一般的処方箋は第 4 章で説明した．それに従って，ディラック括弧
を交換子に
1
{ , }D → [ , ]
i
のように置き換えれば
∂j ∂ k 3
[Aj (x), π k (y)] = i(δjk − )δ (x − y) (7.72)
∆
と正準交換関係が得られる．こうして電磁場の量子化が実行できた．
ディラック括弧を使うのではなくて，拘束条件を完全に解くことで量子化を実
行することもできる．場の強さの空間成分と磁場の間には式（7.21）から読み取る
ことのできる関係 Fij = ijk Bk があるので F ij Fij = ijk ijm Bk Bm = 2Bk Bk
となる．従って，作用は

1 2 1
S= 4
d x π · Ȧ − π − B 2 + λ∇ · π (7.73)
2 0 2µ0
7.6 電磁場のハミルトン形式と正準量子化 139

のように書くことができる．ここで，π i などに対してベクトル記法 π を使っ
た．ここで，ベクトルの規約分解
A = ∇ψ + AT , ∇ · AT = 0 (7.74)
を行う．ψ はベクトルの縦成分を表し，ベクトルの回転をとると消えるが，発
散をとっても残るような量である．逆に，AT は発散をとると消え，回転をとっ
ても消えない量である．これはベクトルの横成分と呼ばれる．π についても同
様の分解ができる．ラグランジュ未定係数 λ で変分して拘束条件 ∇ · π = 0 が
得られる．これは π に縦成分が無いことを意味し，拘束条件を解いた結果は
π = π T となる．この結果を作用に代入すると

4 d 1 2 1 2
S = d x πT · (∇ψ + AT ) − π − B (7.75)
dt 2 0 T 2µ0
が得られる．ψ については部分積分を行うと，微分 ∇ が π T にかかり，定義に
よってゼロとなる．もともと，ψ は B = ∇ × A = ∇ × AT には入っていな
いので作用は AT と π T だけで書けて

4 d 1 2 1
S= d x π T · AT − πT − ∂i AT · ∂i AT (7.76)
dt 2 0 2µ0
のようになる．ここで，
B 2 = ijk ∂j ATk ilm ∂l ATm

= (δjl δkm − δjm δkl )∂j ATk ∂l ATm
= ∂i AT · ∂i AT − ∂j ATk ∂k ATj
という恒等式と部分積分で第 2 項が消えるということを使った．式（7.76）が
物理的な位相空間に縮減することで得られた最終的な作用である．式（7.76）
には，電磁波の自由度に相当する横成分だけが現れている．ゆえに，物理的位
相空間はゲージ場の横成分で構成されていることが分かった．物理的な自由度
だけに縮減することができたのであとは普通に正準量子化の手続きに従えばよ
い．これがディラックの方法と等価であることはディラック括弧が物理的な自
由度に制限された位相空間におけるポアッソン括弧であることを考慮すれば理
解できる．
第 8 章
重力場の解析力学
我々にとって最もなじみ深いのは重力である．にもかかわらず，重力の理論
を基礎から学ぶ機会はほとんど無い．それは，重力の基礎理論である一般相対
性理論が数学的に難しいからである．しかし，だからといってこの重要な項目
を解説しないでおくことは画竜点睛を欠くことになる．ここでは，一般相対性
理論を解析力学の立場から解説することを目標としている．曲線座標系でのベ
クトル解析の解説を行った後，曲がった曲面上の場合にどうやって微分が定義
されるべきかを考える．曲がった曲面上のベクトル解析は，多様体へと拡張で
きることを示す．これだけの準備のもと，一般座標変換に対する対称性を要請
することで，アインシュタイン・ヒルベルト作用を導く．アインシュタイン方程
式はこの作用に変分原理を適用することで得られる．アインシュタイン・ヒルベ
ルト作用は一般座標変換に対する不変性を持っている．すなわち，ゲージ対称
性を持った理論になっている．そのため，初期条件をどう与えて初期値問題を
解くのかは自明な問題ではない．そこで，ハミルトン形式での重力理論を解説
し，初期値問題をどのように設定し解けばよいのかを明らかにする．重力場の
量子化の問題についても少しだけ触れる．この章でも，自然単位系 c = = 1
を採用した．
8.1 ニュートン重力
よく知られているように，ニュートンの万有引力の法則は惑星運動を見事に
説明する．まず，ニュートンが発見した重力理論を復習することから始めよう．
√
原点にある質量 M の物体から距離 r = xi xi だけ離れた位置 xi にある質量
m の物体に働くニュートンの万有引力は
GM m xi
Fi = − (8.1)
r2 r
で与えられる．ここで，G はニュートンの重力定数である．微分の関係式
∇i r ≡ ∂r/∂xi = xi /r を使えば，ニュートンの万有引力は

i i GM m
F = −∇ − (8.2)
r

mφN
と書き直すことができる．従って，質量 m の物体に対するニュートン方程式は
単位質量当たりの重力ポテンシャル
GM
φN (xi ) = − (8.3)
r
を使って
d2 xi
= −∇i φN (8.4)
dt2
と書ける．両辺から物体の質量 m が消えていることからも分かるように，重力
場中の物体の運動はその質量によらないことが分かる．重力場が与えられると，
物体はニュートン方程式に従って運動する．次に，重力場が満たすべき方程式
を導こう．デルタ関数の性質

2 1
∇ = −4πGδ(x) (8.5)
r
から，重力ポテンシャルはポアッソン方程式
∇2 φN = 4πGM δ(x) = 4πGρ(x) (8.6)
を満たすことが分かる．ここで，質点の質量密度を ρ = M δ(x) と定義した．

ニュートン重力の基礎方程式は，ニュートン方程式とポアッソン方程式である．
重力の場合，物理的に重要なのは力よりもむしろ潮汐力である．これを説明
しておこう．まず，成分で書いたニュートン方程式
d2 xi ∂
2
= − i φN (xi ) (8.7)
dt ∂x
から出発する．いま，この方程式と，この粒子から少しだけ離れた点にある粒
子に対するニュートン方程式
d2 (xi + δxi ) ∂
= − φN (xi + δxi ) (8.8)
dt2 ∂xi
との差を取ると
142 第 8 章重力場の解析力学
d2 δxi ∂ i i i

= − φ N (x + δx ) − φN (x )
dt2 ∂xi
∂ 2 φN (xi ) k
=− δx (8.9)
∂xi ∂xk
が得られる．右辺のポテンシャルの 2 階微分を潮汐力と呼ぶ．重力場中の 2 つ
の粒子の間の距離は潮汐力を受けて変化する．潮の満ち干（潮汐）がこの力に
よって生じることからこのように呼ばれるようになった．
ニュートンの重力理論は，電磁気で言うとクーロンの法則に対応している．
ニュートンの万有引力では，離れた場所に瞬時に力が伝わることが仮定されて
いる．これが特殊相対性理論と矛盾することはアインシュタインを悩ませた．
最終的に，アインシュタインはこの矛盾を解決し，美しい重力場の理論を完成
させた．次節以降で，電磁気におけるマックスウェルの理論に相当する，この
重力場の理論を解析力学の視点から説明していこう．
8.2 重力の幾何学化
アインシュタインは，一様な重力場中を自由落下するエレベータに乗った人
が実際には重力を感じることが無いということに気づいた．これは，重力にひ
かれて加速度運動するエレベータに乗った人が慣性力を受け，それがちょうど
重力を打ち消すからである．これを等価原理という．一方，力学のときにもそ
うしたように我々は座標系に依存しない物理学の記述を目指すべきなのである．
これは一般相対性原理と呼ばれる．ならば，この一般的な定式化では重力は考
える必要がないかというと，そうではない．地球が作り出す重力を考えてみれ
図 8.1 自由落下するエレベータに乗っている人は重力を感じない．
8.2 重力の幾何学化 143

ば分かるように，実際には重力は一様ではなく，違う場所にある 2 つの粒子に
は違う大きさの力が働いていて，この 2 つの粒子間の距離を変える．このよう
な力を潮汐力という．座標変換で重力を打ち消すことができるのは局所的にの
み実行できるのである．この局所的には力が働かない系を特殊相対性理論が成
立する慣性系（局所慣性系）であるとみなすことが一般相対性理論にとって大
きな一歩であった．この局所慣性系では，粒子は局所的には直線運動するので
ある．にもかかわらず，2 つの粒子が潮汐力によって互いの距離を変化させる
という事実は，球面などの曲がった空間では直線（大円）が交わるということ
と似ている．どのような曲面も局所的には平面で近似できるということが等価
原理に対応している．つまり，時空が曲がっていると考えるならば，等価原理
と潮汐力の両方が自然に説明できてしまう．このように重力を曲がった時空で
記述しようというのがアインシュタインのアイデアであった．アインシュタイ
ンは，数学者グロスマンの助けを借りて，リーマン幾何学という新しい数学の
道具を持ち込むことでこのようなアイデアを具体化した．驚くべきことに，こ
の大胆なアイデアに基づいたアインシュタインの重力理論は現在までのあらゆ
る実験的検証に耐えてきている．
図 8.2 “ まっすぐ ”なのにぶつかるのは空間が曲がっているからである．
8.3 曲線座標系でのベクトル解析
一般の曲線座標系でベクトル解析がどう拡張されるべきかをまず考えてみ
よう．
具体例として，3 次元ユークリッド空間を考える．直交座標 (x, y, z) をはる
と計量テンソルは
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = δij dxi dxj , (i, j = 1, 2, 3) (8.10)
で与えられる．ここで，座標として xi = (x1 , x2 , x3 ) = (x, y, z) のように適宜，
都合の良い方を使うことにする．この座標系の基底ベクトルとして ex , ey , ez
を取ると，任意のベクトルは
A = Ax ex + Ay ey + Az ez = Ai ei (8.11)
と表すことができる．いま，パラメータ λ で表される曲線 xi (λ) に沿ってベク

トルを平行に移動させることを考える．この曲線の接ベクトルは
d dxi (λ) ∂
= (8.12)
dλ dλ ∂xi
と表される．ベクトルの平行移動とは，ベクトル A(λ) が曲線の方向へそのま
ま移動させられて A(λ + ∆λ) = A(λ) となること，すなわち
dA
=0 (8.13)
dλ
となることを意味する．直交座標では基底ベクトルはどの点においても同じな
ので，これは成分に対する方程式
dAi
=0 (8.14)
dλ
で表すこともできる．特に，曲線のある点における接ベクトルを曲線自身に沿っ
て平行移動させた時，常にそれが曲線の接ベクトルとなるような曲線はどのよ
うな曲線だろうか？式（8.13）において A として d/dλ = (dxi /dλ)∂/∂xi を
とって得られる
d2 xi
=0 (8.15)
dλ2
という方程式を解けばその答えが分かる．式（8.15）を積分すると直線になる．
普通，直線はユークリッド空間において 2 点を最短距離で結ぶ曲線として定義
されるが，あるベクトルを自分自身の方向に平行移動して得られる曲線を直線
図 8.3 直交座標系でベクトルを平行移動させてもベクトル成分は変わらない．
8.3 曲線座標系でのベクトル解析 145

と定義することもできる．以上のことはすでによく知っている事実を述べたに
すぎない．
ここでは，一般の曲線座標系で平行移動がどう表されるかを考えてみよう．
具体的に，3 次元極座標
x = r sin θ cos φ , y = r sin θ sin φ , z = r cos θ (8.16)
の場合に調べてみる．この座標系での計量は
ds2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdφ2 (8.17)
となる．偏微分の間の関係式
∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z ∂
= + +
∂r ∂r ∂x ∂r ∂y ∂r ∂z
∂ ∂ ∂
= sin θ cos φ + sin θ sin φ + cos θ , (8.18)
∂x ∂y ∂z
∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z ∂
= + +
∂θ ∂θ ∂x ∂θ ∂y ∂θ ∂z
∂ ∂ ∂
= r cos θ cos φ + r cos θ sin φ − r sin θ , (8.19)
∂x ∂y ∂z
∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z ∂
= + +
∂φ ∂φ ∂x ∂φ ∂y ∂φ ∂z
∂ ∂
= −r sin θ sin φ + r sin θ cos φ (8.20)
∂x ∂y
が基底の間の関係そのものである．すなわち，極座標での新しい基底ベクトルが
er = sin θ cos φex + sin θ sin φey + cos θez , (8.21)

eθ = r cos θ cos φex + r cos θ sin φey − r sin θez , (8.22)
eφ = −r sin θ sin φex + r sin θ cos φey (8.23)
と直交座標での基底ベクトルを使って表されることが分かる．このような基底
ei = ∂/∂xi を座標基底という．これを使うと計量は
gij = ei · ej (8.24)
と表すことができる．計量は内積で表されているので，gij = gji と対称テンソ

ルになっている．例えば，ex · ex = 1, ey · ey = 1, ez · ez = 1 であとの組み合
わせがゼロとなることから
2
grr = (sin θ cos φex + sin θ sin φey + cos θez )
= sin2 θ cos2 φ + sin2 θ sin2 φ + cos2 θ = 1
のように計算できる．
任意のベクトル A は
図 8.4 極座標での基底ベクトルは場所ごとに違う．
A = Ar er + Aθ eθ + Aφ eφ (8.25)
と展開できる．このベクトルの曲線 xi (λ) の接ベクトル d/dλ 方向への平行移

動は直交座標のときと同様に
dA
=0 (8.26)
dλ
で定義される．今度は，ベクトルの成分の微分が必ずしもゼロとはならないこ
とに注意する必要がある．極座標の場合，場所によって基底ベクトルが変化す
るため，成分がそれに応じて変化しないとベクトルが平行に保たれないからで
ある．実際，基底を r について微分してみると
∂r er = 0 , (8.27)
∂r eθ = cos θ cos φex + cos θ sin φey − sin θez
1
= eθ , (8.28)
r
∂r eφ = − sin θ sin φex + sin θ cos φey
1
= eφ (8.29)
r
となる．ここでは，∂r = ∂/∂r という略記法を使った．微分するというのは，
微分する方向にちょっとだけずれた 2 点のベクトルの差をとるということなの
で，er は r 方向には変化しない．eθ , eφ は方向は変わらないが，大きさは段々
大きくなることを意味している．次に，θ に関して微分してみると
∂θ er = cos θ cos φex + cos θ sin φey − sin θez

1
= eθ , (8.30)
r
∂θ eθ = −r sin θ cos φex − r sin θ sin φey − r cos θez
= −rer , (8.31)
∂θ eφ = −r cos θ sin φex + r cos θ cos φey
cos θ
= eφ (8.32)
sin θ
8.3 曲線座標系でのベクトル解析 147

が得られる．θ 方向にずれた点での er は θ 方向に回転している．eθ も中心に
向かって回転している．eφ は赤道面までは大きさが大きくなり，それを超える
と小さくなっていくことが分かる．最後に，φ についての微分は
∂φ er = − sin θ sin φex + sin θ cos φey

1
= eφ , (8.33)
r
∂φ eθ = −r cos θ sin φex + r cos θ cos φey
cos θ
= eφ , (8.34)
sin θ
∂φ eφ = −r sin θ cos φex − r sin θ sin φey
= −r sin2 θer − cos θ sin θeθ (8.35)
となっている．er は φ 方向に回転している．eθ も φ 方向に回転しているのが

分かる．eφ は中心方向と θ 方向に回転している．このように，基底ベクトルの
微分は基底で展開できていて，
∂i ej = Γk ji ek (8.36)
と書くことができる．この Γk ji を接続係数と呼ぶことにする．このように，接
続係数は平坦な空間でも曲線座標系を使うときには現れる．座標基底の場合
∂ ∂
∂i ej = = ∂j ei (8.37)
∂xi ∂xj
なので，
Γk ij = Γk ji (8.38)
と接続係数の下の添え字について対称であることが分かる．具体的に計算した
表式を見て，実際に対称になっていることを確かめてみて欲しい．式（8.27）∼
（8.35）と式（8.36）を比較して，具体的に接続係数を書き下すと
Γr rr = 0 , Γr rθ = 0 , Γr rφ = 0
Γr θθ = −r , Γr θφ = 0 , Γr φφ = −r sin2 θ
1
Γθ rr = 0 , Γθ rθ = , Γθ rφ = 0
r
Γθ θθ = 0 , Γθ θφ = 0 , Γθ φφ = − cos θ sin θ
1
Γφ rr = 0 , Γφ rθ = 0 , Γφ rφ =
r
Γφ θθ = 0 , Γφ θφ = cot θ , Γφ φφ = 0 (8.39)
となる．
接続係数の定義（8.36）を使って，ベクトルの微分は

∂i A = ∂i Ak ek + Ak ∂i ek = ∂i Ak + Γk ji Aj ek (8.40)
と計算できる．ここで，共変微分
Ak ;i = ∂i Ak + Γk ji Aj (8.41)
を定義すると
∂i A = Ak ;i ek (8.42)
のように表すことができる．極座標での平行移動 dA/dλ = 0 は，式（8.12）を

使って
dAk dxi j
+ Γk ji A =0 (8.43)
dλ dλ
と成分で書くことができる．Ai として λ をパラメータとする曲線 xi (λ) の接
ベクトル dxi /dλ をとれば
d2 xk i
k dx dx
j
+ Γ ji =0 (8.44)
dλ2 dλ dλ
となる．これは曲線上の全ての接ベクトルが曲線に沿って平行となるような曲
線が満たすべき方程式であり，直線の方程式に他ならない．この方程式は測地
線方程式とも呼ばれている．
8.4 曲面の幾何学
前節で示したように一般の座標系では共変微分が必要となる．ここでは，ユー
クリッド空間で得られた結果を曲がった曲面に拡張する．
3 次元ユークリッド空間のデカルト座標を X i (i = 1, 2, 3) とするとき，ユーク
リッド空間内の曲面は，曲面上の座標を xα , (α = 1, 2) として，X i = X i (xα )
のようにパラメータ表示される．このとき，曲面上の点 X i と X i + dX i の間
の距離は
ds2 = dX i dXi = ∂α X i ∂β Xi dxα dxβ (8.45)
のように表すことができる．ここに現れる係数 gαβ = ∂α X i ∂β Xi を曲面上に

誘起された計量という．
例えば，3 次元空間の半径 a の球面 x2 + y 2 + z 2 = a2 を考える．球面の標
準的なパラメータ表示は
x = a sin θ cos φ , y = a sin θ sin φ , z = a cos θ (8.46)
で与えられる．このとき，微分
dx = a cos θ cos φdθ − a sin θ sin φdφ ,

dy = a cos θ sin φdθ + a sin θ cos φdφ ,
dz = −a sin θdθ
8.4 曲面の幾何学 149

図 8.5 球面上のベクトルの平行移動は，球面が埋め込まれた 3 次元ユークリッド空
間での微小な平行移動と射影を繰り返すことで定義される．
を使って

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = a2 dθ2 + sin2 θdφ2
と球面上の計量が求まる．
この球面を具体例として，曲面上での平行移動を定義しよう．球面上の違う
2 点のベクトルを比較するためには片方の点からもう片方の点へベクトルを平
行移動させる必要がある．球面は 3 次元ユークリッド空間に埋め込まれていて，
ユークリッド空間におけるベクトル A の平行移動は成分に対して dAi /dλ = 0
を要求することで定義できた．そこで，ユークリッド空間の意味での平行移動
で球面上の点 A のベクトルを球面上の別な点 B に平行移動させる．このとき，
もはやこのベクトルは球面には接していない．このベクトルを球面に垂直な成
分と接する成分に分解し，球面に接するベクトルを点 A から点 B に平行移動
されたベクトルと定義しよう．この平行移動の定義は，基底ベクトルの微分
∂θ eθ = −rer , ∂θ eφ = cot θeφ

∂φ eθ = cot θeφ , ∂φ eφ = −r sin2 θer − cos θ sin θeθ (8.47)
において球面に接していない er に比例する部分を落とすことで実現できる．
従って，球面上のベクトルの射影を含んだ意味での“ 微分 ”が
Dθ eθ = 0 , Dθ eφ = cot θeφ
Dφ eθ = cot θeφ , Dφ eφ = − cos θ sin θeθ (8.48)
と定義できる．ここで普通の微分と区別するために ∂i ではなく Di という記号

を新たに導入した．これに伴い接続係数の定義は
Di ej = Γk ji ek (8.49)
となる．今の場合具体的に
Γθ φφ = − cos θ sin θ , Γφ θφ = cot θ (8.50)
と読み取ることができる．この接続係数を使うと，曲面上の共変微分は

Di A = ∂i Ak + Γk mi Am ek = Ak ;i ek (8.51)
で定義される．ここで，スカラー量である成分については Di Ak = ∂i Ak が成
立していることを使っている．
あとで分かるように，こうして定義された共変微分は可換ではない．もし，
空間が曲がっていなければ直交座標をとることができて，そのときは微分は常
に順序を交換してもよいはずである．従って，微分が可換でない原因は曲面が ”
曲がっている ”ことにある．この曲がり具合を表す量は曲率と呼ばれている．
8.5 多様体とテンソル
曲面の高次元への自然な拡張として多様体というものを考えることができる．
n 次元多様体とは点の集合である．各点の近傍で n 次元ユークリッド空間への
写像が存在し，これを座標と呼ぶ．異なる座標の間の変換が微分可能であると
き微分可能多様体という．数学的に厳密なことを言うと結構面倒であるが，ひ
らたく言うと，n 次元多様体とはある点の近傍では n 次元ユークリッド空間と
同じように見えるような空間のことである．球面のように曲がった空間でも，あ
る点の近傍では平面のように見えるという経験を抽象化したのである．物理で
使う場合には，曲面上に曲線座標が張り付いている様子をイメージすればよい．
曲面の計量は曲面が埋め込まれている空間の計量から計算できるが，リーマ
ンは埋め込まれる空間とは独立に，計量
図 8.6 多様体とは局所的にはユークリッド空間と見なせるような空間と思って良い．
8.5 多様体とテンソル 151

ds2 = gµν dxµ dxν , µ, ν = 1, 2, · · · , n (8.52)
が定義されている一般次元の曲がった空間を考察した．このような計量が定義
された多様体はリーマン多様体と呼ばれている．
曲がった時空上でのベクトル場の定義から始めよう．曲がった時空では始点
と終点というナイーブなイメージではベクトルはとらえきれない．ただし，1
点においては，少なくともその近傍で平坦なユークリッド空間と同じなのだか
ら普通のイメージでのベクトルが定義できる．このある点において定義される
平坦な空間は接空間と呼ばれている．曲面の場合で言えば，接空間とはある 1
点以外とは接していない平面のことである．このように，多様体上のベクトル
はある点 P の接空間上のベクトルとして定義することができる．P 点における
ベクトルはその点の座標基底ベクトルを使って

µ ∂
V P = V (xP ) (8.53)
∂xµ P
のように表すことができる．多様体上に，このようなベクトルが各点で定義さ
れたときそれをベクトル場と呼び，V = V µ ∂x∂ µ と書く．これは反変ベクトル
場とも呼ばれる．このように表しておけば座標変換に対して不変であることが
明白になる．ベクトルが幾何学的な量であり，座標変換で変わらないという事
実を表す Āµ ∂ ∂x̄µ = Aµ ∂x∂ µ という関係から成分に関する変換則
∂ x̄µ ν
Āµ = A (8.54)
∂xν
が得られる．ここで，通常の微分のルールから得られる基底の変換則， ∂x∂ µ =
∂ x̄ν ∂
∂xµ ∂ x̄ν を使った．
同様に，それに双対な 1 形式 W = Wµ dxµ が各点で定義され，コベクトル
場とか 1 形式場とか呼ばれている．その成分を共変ベクトル場と呼ぶこともあ
∂xµ
る．1 形式については，基底の変換則は dxµ = ∂ x̄ν dx̄
ν
なので成分の変換則は
∂xν
W̄µ = Wν (8.55)
∂ x̄µ
のように決まる．
これらの拡張として，p 個のベクトルと q 個の 1 形式のテンソル積として得
られる (p, q) テンソル場が
∂ ∂
A = Aµ1 ···µp ν1 ···νq µ
⊗ · · · ⊗ µp ⊗ dxν1 ⊗ · · · ⊗ dxνq (8.56)
∂x 1 ∂x
のように定義できる．ここでの形式的な積である ⊗ はテンソル積を表す．テン
ソルの成分の変換則は
∂ x̄µ1 ∂ x̄µp ∂xβ1 ∂xβq α1 ···αp

Āµ1 ···µp ν1 ···νq = · · · · · · A β1 ···βq (8.57)
∂xα1 ∂xαp ∂ x̄ν1 ∂ x̄νq
と与えられる．座標変換ではテンソルの持つ添え字に関する対称性は変わらな
い．例えば，反対称テンソル Aµν = −Aνµ は座標変換後も反対称となる．
∂
基底の間には内積 < dxµ | ∂x µ
ν >= δν が定義されている．この内積の定義か
らベクトルの成分は
) *
µ

µ ν ∂
dx |A = dx A
∂xν
= Aν δνµ = Aµ (8.58)
と表示される．2 階の共変テンソルである計量テンソル g = gµν dxµ ⊗ dxν に

対しても式（1.198）で定義される内積をとって成分を
) *
∂ ∂
gµν = g , (8.59)
∂xµ ∂xν
と表すことができる．計量を使うと，反変ベクトル A に対応する共変ベクトル
7 8

を g A, • と定義できる．その成分は
) * ) *
∂
g A, ∂ µ
=A g ∂ µ
∂xν ∂xµ , ∂xν = A gµν (8.60)
であり，これを Aν と書くことにする．すなわち，Aν = gνµ Aµ のように添え

字を下げることで，与えられた反変ベクトルに対応する共変ベクトルが定義で
きる．計量の逆行列 g µν を使えば Aµ = g µν Aν のように添え字を上げること
もできる．
行列のトレースをテンソルの場合に一般化したものを縮約という．例えば，
(1, 2) テンソル Aµ νλ にたいして Aµ µλ = g µν Aµνλ = gµν Aµν λ は縮約である．
8.6 共変微分
∂ x̄µ ν
座標変換 x̄µ = x̄µ (xν ) に対してベクトルは Āµ (x̄α ) = α
∂xν A (x ) のよ
∂xρ ∂
∂ x̄ν σ
うに変換する．しかし，偏微分した ∂µ Aν は ∂µ̄ Āν = ∂ x̄µ ∂xρ ∂xσ A =
∂xρ ∂ x̄ν σ
∂ x̄µ ∂xσ ∂ρ A なのでテンソルではない．これは，一般に曲がった空間上では異
なる 2 点における基底ベクトルは互いに無関係に定義できるということと関係
している．平坦な場合は大域的に直交基底ベクトルを定義できたので，成分だ
けを微分することで目的は達成することができたのである．今はそう単純には
いかない．そこで曲線座標系でそうしたように，まじめに基底ベクトルも微分
して
Dµ A = Dµ (Aν eν ) = (Dµ Aν )eν + Aν Dµ eν (8.61)
としてみよう．第 1 項はスカラーの微分なので普通の微分でよく Dµ Aν = ∂µ Aν
となる．基底ベクトルの微分もまた基底ベクトルで展開できるはずであるから
式（8.49）と同様に
8.6 共変微分 153

Dµ eν = Γλ νµ eλ (8.62)
と書いて，Γλ νµ を接続係数と呼ぶことにする．一旦，接続係数が与えられれ
ば，ベクトルに対する共変微分は

Dµ A = ∂µ Aν + Γναµ Aα eν ≡ Aν ;µ eν (8.63)
となる．ここで，共変微分の成分
Aν ;µ ≡ ∂µ Aν + Γναµ Aα (8.64)
は大抵の教科書では共変微分と呼ばれている．これは，ベクトル A の成分 Aµ
を慣習としてベクトルと呼んでいることに対応している．
共変微分の成分が正しく変換していることを具体的に確認しておこう．まず，
∂xβ
基底の変換 ēν = ∂ x̄ν eβ に対して接続係数がどのように振舞うのかを調べる．
定義に従って計算すると

∂xβ ∂xγ
D̄µ ēν = Dβ eγ
∂ x̄µ ∂ x̄ν

∂xβ ∂xγ ρ ∂xβ ∂ ∂xγ
= eρ Γ γβ + eγ
∂ x̄µ ∂ x̄ν ∂ x̄µ ∂xβ ∂ x̄ν
σ λ
∂xβ ∂xσ ∂ x̄λ ∂xβ ∂ ∂x ∂ x̄
= ēλ Γρ σβ + ēλ (8.65)
∂ x̄µ ∂ x̄ν ∂xρ µ
∂ x̄ ∂xβ ∂ x̄ ν ∂xσ
であるが D̄µ ēν = Γ̄λ νµ ēλ と比較して，変換則

λ ∂xβ ∂xσ ∂ x̄λ ρ ∂xβ ∂ ∂xσ ∂ x̄λ
Γ̄ νµ = Γ σβ + (8.66)
∂ x̄µ ∂ x̄ν ∂xρ ∂ x̄µ ∂xβ ∂ x̄ν ∂xσ
が読み取れる．ベクトルの偏微分の変換式は

∂ λ ∂xβ ∂ ∂ x̄λ ρ
Ā = A
∂ x̄µ ∂ x̄µ ∂xβ ∂xρ

∂xβ ∂ x̄λ ∂ ρ ∂xβ ∂ ∂ x̄λ
= A + Aρ (8.67)
∂ x̄µ ∂xρ ∂xβ ∂ x̄µ ∂xβ ∂xρ
である．ここで，関係式
λ σ
∂δνλ ∂ ∂ x̄ ∂x
0= =
∂xβ ∂xβ ∂xσ ∂ x̄ν
λ σ σ
∂ ∂ x̄ ∂x ∂ x̄λ ∂ ∂x
= β σ ν
+ σ β
∂x ∂x ∂ x̄ ∂x ∂x ∂ x̄ν
∂ x̄ν
に ∂xρ をかけると

∂ ∂ x̄λ ∂ ∂xσ ∂ x̄λ ∂ x̄ν
+ β =0
∂xβ ∂xρ ∂x ∂ x̄ν ∂xσ ∂xρ
が得られる．これを使うと，式（8.66）と式（8.67）の第 2 項どうしが打ち消
しあって，ベクトルの共変微分が
∂ λ ∂ x̄λ ∂xβ ρ
Āλ ;µ = Ā + Γ̄ λ
νµ Ā ν
= A ;β (8.68)
∂ x̄µ ∂xρ ∂ x̄µ
のようにテンソルとして変換することを示すことができる．
下付きの添え字を持ったベクトル Aµ に対する共変微分はスカラーに対して
は共変微分が普通の微分になり，∂µ (Aν Aν ) = (Aν Aν );µ と書けることから求
めることができる．左辺はライプニッツの微分の規則を使うと
∂µ (Aν Aν ) = Aν ∂µ Aν + Aν ∂µ Aν (8.69)
となり，右辺もライプニッツの微分の規則と反変ベクトルの共変微分の公式から
(Aν Aν );µ = Aν Aν;µ + Aν (∂µ Aν + Γν αµ Aα ) (8.70)
と計算できるので，比較して
Aν;µ = ∂µ Aν − Γρ νµ Aρ (8.71)
のように共変ベクトルに対する共変微分の公式が読み取れる．もっと一般のテ
ンソルに対する公式は，例えば，
Aνλ ρ;µ = ∂µ Aνλ ρ + Γν αµ Aαλ ρ + Γλ αµ Aνα ρ − Γα ρµ Aνλ α (8.72)
のようになる．
接続係数は基底ベクトルの微分の展開係数（8.62）であり，計量は基底ベク
トルの内積（8.24）から計算できる．従って，接続係数と計量の間には何らかの
関係があると予想できる．実際に，接続係数を計量を使って表してみよう．基
底に対する共変微分の定義から
gµν,λ = Dλ (eµ · eν ) = Γρ µλ eρ · eν + Γρ νλ eµ · eρ
= gρν Γρ µλ + gµρ Γρ νλ (8.73)
という関係が得られる．ここで添え字を入れ替えて
gνλ,µ = gρλ Γρ νµ + gνρ Γρ λµ , (8.74)

gλµ,ν = gρµ Γρ λν + gλρ Γρ µν (8.75)
と書いておく．接続係数の対称性 Γµ νλ = Γµ λν を考慮すると，式（8.73）と式
（8.75）の和から式（8.74）を引いて
1 µα
Γµ νλ = g (gαν,λ + gαλ,ν − gνλ,α ) (8.76)
2
が得られる．
8.6 共変微分 155

計量の共変微分を計算して式（8.73）と比較すると
gµν;λ = gµν,λ − Γρ µλ gρν − Γρ νλ gµρ = 0 (8.77)
となる．このように計量が共変微分に対して定数のように振舞うことから，共
変微分がテンソルの添え字の上げ下げと可換であることが分かる．例えば，
g µν Aν;α = Aµ ;α などと変形することができる．
8.7 測地線方程式
特殊相対論が教えてくれたことは重力がない場合は計量
ds2 = −dt2 + dx2 + dy 2 + dz 2 = ηµν dxµ dxν (8.78)
が我々の世界を記述するということであった．距離は，ds2 < 0 のとき時間的，

ds2 = 0 のとき光的，ds2 > 0 のとき空間的であるという．何の力も働いてい
ない場合は粒子は直線運動をする．直線とは 2 点を結ぶ距離の極値を与えるよ
0
うな曲線であるから，その方程式は変分原理 δ dτ = 0 で与えられる．ここ
で，τ は dτ 2 = −ds2 で定義されていて，固有時間を表す．最小値とあえて言
わなかったのは時間的測地線の場合には最大値となるからである．
重力がある場合，時空は曲がる．曲がった時空間は計量 ds2 = gµν dxµ dxν で
表される．もちろん，計量は gµν = gµν (xµ ) のように一般に座標の関数である．
この時空を自由に運動する粒子の軌跡も 2 点を結ぶ距離の極値を与えるような
0
曲線，測地線，を描くと考えるのは自然であろう．これは，変分原理 δ dτ = 0
2
dτ
で決まる．ここで dτ = dτ 2 dτ = −gµν ẋµ ẋν dτ と書くことができることに注
意する．ただし，ドットは ẋ = dxµ /dτ のように固有時間での微分を表す．ゆ
µ
えに，ラグランジアン
1
L= gµν ẋµ ẋν (8.79)
2
の変分問題に帰着される．ここで，1/2 は運動エネルギーの表式に合わせて便
宜上付け加えただけで特に意味はない．このときラグランジュ方程式

d ∂L ∂L
− =0 (8.80)
dτ ∂ ẋµ ∂xµ
は
d 1
(gνµ ẋν ) − gνλ,µ ẋν ẋλ = 0 (8.81)
dτ 2
となるが，微分を実行して
1
gνµ ẍν + gνµ,λ ẋλ ẋν − gνλ,µ ẋν ẋλ = 0 (8.82)
2
とも書ける．ここで，λ, ν に関する対称性から
1
gνµ,λ ẋλ ẋν = (gνµ,λ + gλµ,ν ) ẋν ẋλ (8.83)
2
のような書き換えができることに注意すると
1
gνµ ẍν + (gνµ,λ + gλµ,ν − gνλ,µ ) ẋν ẋλ = 0 (8.84)
2
となる．gνµ の逆行列 g αµ を左からかけると測地線方程式
d2 xα ν
α dx dx
λ
+ Γνλ =0 (8.85)
dτ 2 dτ dτ
が得られる．これは，式（8.44）ですでに得られた方程式と同じである．そこ
では，測地線方程式は，4 元速度 uµ = dxµ /dτ を使って
Duµ
≡ uν uµ ;ν = 0 (8.86)
Dτ
のように書かれていた．これは，uµ の方向への平行移動で，uµ という成分で
表される 4 元速度ベクトルが変化しないことを意味する．つまり，4 元速度ベク
トルを自分自身に沿って平行移動して得られる曲線を測地線という．普通の平
坦な空間においては直線のみが，全ての接ベクトルが互いに平行な曲線である
ことを思い出してほしい．粒子は測地線方程式に従って曲がった時空上を“ まっ
すぐ ”に進んでいく．
重力場中をニュートン方程式に従って運動する粒子を考える．等価原理によ
ると局所的には重力が消しさられて，あたかも力が働いていないかのように粒
子の運動は決定される．力が働かない粒子の運動は直線に違いない．ただし，局
所的にである．局所的に直線，すなわち 2 点の最短距離を結ぶ曲線は測地線で
あった．従って，測地線方程式（8.85）はニュートン方程式と何らかの形で関係
していなくてはならない．実際，ニュートン的，すなわち粒子の速度が光の速
dxi
さ（c = 1 の単位系であることに注意！）に比べて十分遅い場合 v i = dt 1
測地線の方程式がニュートン方程式に帰着することを示そう．粒子の速度が十
分小さいためには重力場も弱いと考えられる．つまり，計量はほとんどミンコ
フスキー空間の計量で
ds2 = ηµν dxµ dxν + hµν dxµ dxν
となる．ただし，hµν ηµν である．ここで，xµ = (t, xi ) のように時間と空

間座標を区別することにすると，ニュートン的な場合，測地線方程式は
2 2
dx ν
dxλ dt µ dt
Γµνλ = Γ00 + 2Γµ0i v i + Γµij v i v j ≈ Γµ00
dτ dτ dτ dτ
i
dxj
のように近似できる．さらに，−ds2 = dτ 2 ≈ dt2 (1 − δij dx
dt dt ) ≈ dt2 ゆえ
に，式（8.85）より空間座標に関する運動方程式
d2 xi
= −Γi00 (8.87)
dt2
8.7 測地線方程式 157
が得られる．物体がゆっくりと動いている場合には計量の空間変動に比べて時
間変動は小さいと考えられるので hµν,0 hµν,i となることに注意すると
1 ik
Γi00 = g (gk0,0 + g0k,0 − g00,k )
2
1
≈ δ ik (hk0,0 + h0k,0 − h00,k )
2
1
≈ − ∇i h00
2
と書ける．ニュートン近似で，測地線の方程式は
d2 xi 1
2
= ∇i h00 (8.88)
dt 2
となる．これとニュートン方程式
d2 xi
= −∇i φN (8.89)
dt2
を比較して h00 = −2φN ，すなわち，g00 = −1 − 2φN が得られる．こうして，
ニュートン的な重力が計量 g00 と結びついていることが分かった．一方，一般
座標変換によって計量 gµν の成分が互いに混ざり合うことから重力を記述する
場は計量テンソル gµν であることが分かる．例えば，太陽の重力ポテンシャル
のもとで運動する惑星の運動は曲がった時空上の測地線と解釈できる．
8.8 局所慣性系と測地線偏差の方程式
時空のある 1 点だけにかぎるならば接続係数はいつでも座標を適当に取り替
えることで消すことができる．このような座標系を局所慣性系と呼ぶ．これは，
等価原理の数学的な表現の仕方でもある．まず，どうやって接続係数をゼロに
µ
するかを具体的に考えてみよう．任意の座標 xµ に対して，ある点 x̄0 で接続
係数がゼロになるような座標を x̄µ とする．座標変換 xµ = xµ (x̄ν ) の変換行列
∂xµ µ
aµ ν = ∂ x̄ν は点 x̄0 の近傍で
∂ 2 xµ
aµ ν = aµ ν (x̄0 ) + (x̄ρ − x̄ρ0 ) + · · · (8.90)
∂ x̄ν ∂ x̄ρ x̄µ =x̄µ0
µ
のように展開できる．計量もある点 x̄0 のまわりでテーラー展開すると
gµν (xµ ) = gµν (x̄µ0 ) + gµν,ρ (x̄µ0 )(x̄ − x̄0 )ρ + · · · (8.91)
となる．
∂xα ∂xβ
変換則 ḡµν = ∂ x̄µ ∂ x̄ν gαβ を使えば，aµ ν は 16 成分あるので 10 成分の
gµν (x̄µ0 ) をミンコフスキー計量 ηµν にもっていける．残りの 16 − 10 = 6 個の
パラメータは ηµν を変えないような変換，すなわちローレンツ変換の自由度に
対応している．

∂ 2 xµ
さて，変換行列（8.90）の中の ∂ x̄ν ∂ x̄ρ は，下の添え字について対称
x̄µ =x̄µ
0
µ
であることを考慮すると 4 × 10 = 40 成分ある．これはちょうど gµν,ρ (x̄0 ) の
自由度と同じであり，1 階微分の項が完全に消去可能であることが分かる．計
量の 1 階微分がゼロなので接続係数もゼロになる．接続係数は下付きの添え字
について対称なので，ちょうど 40 成分であり，数勘定も合っている．もっと直
接的には，接続係数の変換則（8.66）

λ ∂xβ ∂xσ ∂ x̄λ ρ ∂xβ ∂ ∂xσ ∂ x̄λ
Γ̄ νµ = Γ σβ + (8.92)
∂ x̄µ ∂ x̄ν ∂xρ ∂ x̄µ ∂xβ ∂ x̄ν ∂xσ

∂ 2 xσ
において ∂ x̄µ ∂ x̄ν µ
をうまく選んで
µx̄ =x̄0
Γ̄λ νµ (x̄µ0 ) = 0 (8.93)
とできることが分かる．いずれにしても，式（8.91）を gµν (xµ ) = ηµν + O(x −

x0 )2 の形に持っていけることが分かった．これが，局所的には慣性系とみなし
てよいという等価原理の幾何学的表現である．このように重力は局所的には必
ず消すことができる．では，重力の存在すなわち，時空の曲がり具合はどこに
現れるのであろうか？これから，このことを考えてみよう．
重力の効果を見るためには 1 つの測地線ではなく 2 つの測地線の相対的な振
る舞いに着目する必要がある．いま，微小に離れた 2 つの測地線
d2 x̃µ µ dx̃ν dx̃λ

+ Γ̃ νλ =0 (8.94)
dτ 2 dτ dτ
と
d2 xµ µ dxν dxλ
+ Γ νλ =0 (8.95)
dτ 2 dτ dτ
を考える．パラメータ τ は両方に共通で，同じパラメータの値を結びつけるベ
クトル ξ µ = x̃µ − xµ は微小な長さのベクトルであるとしよう．接続係数は，
図 8.7 近接する 2 本の測地線の同じパラメータの点を結ぶベクトルを ξ µ とする．
8.8 局所慣性系と測地線偏差の方程式 159

この量の 1 次までで Γ̃µ νλ = Γµ νλ + Γµ νλ,ρ ξ ρ のように展開できる．2 つの測
地線方程式の差をつくってやると
d2 ξ µ µ
ν
ρ dx dx
λ
µ dξ ν dxλ µ dxν dξ λ
+ Γ νλ,ρ ξ + Γ νλ + Γ νλ =0
dτ 2 dτ dτ dτ dτ dτ dτ
となる．ここで

d dξ µ dxν λ d2 xν λ
+ Γµ λν ξ − Γµ λν ξ
dτ dτ dτ dτ 2
dxρ dxν λ dxν dξ λ
−Γµ λν,ρ ξ − Γµ λν
dτ dτ dτ dτ
ν λ ν
dx dx dξ dxλ dxν dξ λ
+Γµ νλ,ρ ξ ρ + Γµ νλ + Γµ νλ =0 (8.96)
dτ dτ dτ dτ dτ dτ
という書き換えをすると 4 項目と 6 項目が打ち消し合う．さらに
Dξ µ dξ µ dxν λ
≡ + Γµ λν ξ (8.97)
dτ dτ dτ
を定義しておくと，測地線の方程式を使って

d Dξ µ dxρ dxσ λ dxν dxρ
+ Γµ λν Γν ρσ ξ − Γµ λν,ρ ξ λ
dτ dτ dτ dτ dτ dτ
dxν dxλ dxν dξ λ
+Γµ νλ,ρ ξ ρ + Γµ νλ =0 (8.98)
dτ dτ dτ dτ
が得られる．最後の項を
D2 ξ µ d Dξ µ dxν Dξ λ
2
≡ + Γµ λν
dτ dτ dτ dτ dτ
µ

d Dξ µ dxν dξ λ λ dxσ ρ
= + Γ λν + Γ ρσ ξ
dτ dτ dτ dτ dτ
を使って書き直すと，最終的に測地線偏差の方程式
D2 ξ µ µ
ν
λ dx dx
ρ
+ R νλρ ξ =0
dτ 2 dτ dτ
が得られる．ただし，曲率を表すリーマンテンソル
Rµ νλρ = Γµνρ,λ − Γµνλ,ρ + Γµαλ Γα µ α

νρ − Γαρ Γνλ
を定義した．リーマン空間の計量 gµν が与えられると，それから接続係数 Γµ νλ

が計算できる．その接続係数をここで与えられた公式に代入していけばリーマ
ンテンソルが計算できる．このリーマンテンソルが全てゼロになるのは時空が
平坦な場合である．平坦な時空であれば D2 ξ µ /dτ 2 = 0 で，2 つの測地線は最
初に平行であれば，ずっと平行なままである．曲率がある場合には最初に平行
であっても時間が経つと平行からずれていく．曲率の効果は，違う 2 つの粒子
の運動を追うときに現れて，重力による潮汐力として観測にかかるのである．
ニュートン近似では，計量の時間変化は小さく，重力場は弱いので，接続係数
の時間微分と 2 次の項は無視できて
∂2φ
Ri 0j0 = Γi 00,j =
∂xi ∂xj
となることからも，曲率の効果が潮汐力（8.9）に対応していることを示すこと
ができる．
8.9 曲率テンソルの性質
時空がまがっているために共変微分は可換ではない．これは非可換ゲージ場
の場合と非常に似ている．共変微分の交換子は
Aα ;ν;µ − Aα ;µ;ν = Rα βµν Aβ (8.99)
のようにリーマンテンソルで表されることを示そう．時空が平坦であればもち
ろん Rα βµν = 0 となる．具体的に示すには，左辺を定義に従って計算してい
けばよい．第 1 項は
Aα ;ν;µ = ∂µ Aα ;ν − Γρ νµ Aα ;ρ + Γα ρµ Aρ ;ν

= ∂µ ∂ν Aα + Γα βν Aβ − Γρ νµ ∂ρ Aα + Γα βρ Aβ

+Γα ρµ ∂ν Aρ + Γρ βν Aβ
であり，µ と ν を入れ替えて差をとると
Aα ;ν;µ − Aα ;µ;ν

= ∂µ Γα βν Aβ − ∂ν Γα βµ Aβ
+Γα ρµ (∂ν Aρ + Γρ σν Aσ ) − Γα ρν (∂µ Aρ + Γρ σµ Aσ )

β β
= Γα
λν,µ − Γ α
λµ,ν + Γ α
Γ
βµ λν − Γ α
βν λµ A
Γ λ
が得られ，関係式（8.99）が成立していることが分かる．
リーマンテンソルの性質を調べる．まず，定義より後ろの 2 つの添え字に関
して反対称となること
8.9 曲率テンソルの性質 161

Rµ νλρ = −Rµ νρλ (8.100)
は明らかであろう．次に，添え字を下げたテンソル Rµνλρ = gµα Rα νλρ が，前

の 2 つの添え字に関して反対称であることを示そう．共変微分の交換子（8.99）
から，計量を使って添え字を下げることで下付きの添え字を持ったベクトルに
対する関係
Aα;ν;µ − Aα;µ;ν = Rα β µν Aβ (8.101)
が得られる．これを計量に対して適用し，計量の共変微分がゼロであることを
使うと
0 = gλρ;ν;µ − gλρ;µ;ν = Rλ α µν gαρ + Rρ α µν gλα (8.102)
という関係が得られる．すなわち，前の 2 つの添え字に関する反対称性
Rλρµν = −Rρλµν (8.103)
が分かる．もう一つ有用な関係式を得るために，共変微分に関する恒等式を使
う．スカラー場 φ に対する演算子を
G[µνλ] ≡ φ;µ;λ;ν − φ;µ;ν;λ − [φ;λ;ν − φ;ν;λ ];µ
と定義すると，恒等式
G[µνλ] + G[νλµ] + G[λµν] = 0 (8.104)
が成立している．これは実際に書き下して確かめることができる．ここで，接
続係数の対称性を考慮すると
φ;λ;ν − φ;ν;λ = φ,λν − Γρ λν φ,ρ − φ,νλ + Γρ νλ φ,ρ = 0 (8.105)
が示せる．これと交換関係 φ;µ;λ;ν − φ;µ;ν;λ = −Rβ µνλ φ;β を使うと，µ, ν, λ

を巡回置換して
Rβ µνλ + Rβ νλµ + Rβ λµν = 0 (8.106)
という関係式を導くことができる．これらの性質を組み合わせると最後の関係
式を得ることができる．3 つの性質（8.100），
（8.103），
（8.106）を組み合わせ
ると
2Rµνλρ = Rµνλρ − Rνµλρ = −Rµλρν − Rµρνλ + Rνλρµ + Rνρµλ

= −Rλµνρ + Rρµνλ − Rλνρµ + Rρνλµ (8.107)
のように変形できる．1 番目の等式では µ, ν の反対称性を使っている．2 番目

の変形には恒等式（8.106）を使った．最後の変形では，前 2 つと後ろ 2 つの添
え字の反対称性を使った．一方，再び恒等式（8.106）を使うことで
2Rλρµν = Rλρµν − Rρλµν

= −Rλµνρ − Rλνρµ + Rρµνλ + Rρνλµ (8.108)
が得られる．式（8.107）と式（8.108）が一致していることから
Rµνλρ = Rλρµν (8.109)
のように，前の 2 つの添え字と後ろの 2 つの添え字を組にして入れ替えるとい

う操作に対してリーマンテンソルが対称性を持っていることが分かる．
これらの対称性を考慮してリーマンテンソル Rµνλρ の独立な成分を数えてみ
よう．添え字 µ と ν の入れ替え，と λ と ρ の入れ替えについてはそれぞれ反対
称であり，自由度はそれぞれが (42 − 4)/2 = 6 となる．2 つ組みにした µν と
λρ の入れ替えの対称性から (62 − 6)/2 + 6 = 21 成分が残る．しかし，恒等式
（8.106）が 1 つあるので，結局リーマンテンソルの独立な成分は 20 であるこ
とが分かる．ここで，恒等式（8.106）が本質的に 1 つであった理由は 4 次元だ
からである．同じ数字が 2 度出てくると，3 つのうちのどれかがゼロになるの
で，R0123 + R0231 + R0312 = 0 以外に関係式はつくれないのである．
リーマンテンソルの縮約をとると
Rµν = Rα µαν , R = g µν Rµν
のようにリッチテンソル Rµν とスカラー曲率 R が得られる．リッチテンソル

は対称テンソルなので 10 成分，スカラー曲率は 1 成分である．
8.10 重力場のラグランジュ形式
力学においてラグランジュ形式が重要な役割を果たすことはいくら強調して
もし足りない．特に，ハミルトンの原理は理論の普遍的な定式化を与える．こ
8.10 重力場のラグランジュ形式 163

こでは，一般座標変換に対する不変性を手がかりにして重力場の作用を導く．
そのためにはラグランジアンの積分を定義する必要がある．積分を定義する
ためには，座標変換をしても変わらない体積要素の表式を知らなければならな
い．ナイーブな体積要素 d4 x = dx0 dx1 dx2 dx3 は座標変換に対して不変ではな
い．座標変換 x̄µ = x̄µ (xν ) に対する，計量の変換則
∂xα ∂xβ
ḡµν = gαβ (8.110)
∂ x̄µ ∂ x̄ν
より両辺の行列式の平方根をとって

√ ∂xα √
−ḡ = det −g (8.111)
∂ x̄µ
が得られる．ここで，ミンコフスキー時空と同様に g ≡ detgµν < 0 であるこ
α
とを考慮した．一方，d4 x = det( ∂x 4
∂ x̄µ )d x̄ であるから
√ √
−ḡd4 x̄ = −gd4 x (8.112)
√
という関係式が得られる．つまり， −gd4 x は座標変換をしても不変になって
いる．これを不変体積要素と呼ぶ．
アインシュタイン方程式を導くラグランジアンは何であろうか？重力場は計
量で記述されるのだから，力学変数は gµν である．標準的なラグランジアンは
運動エネルギーとポテンシャルエネルギーからなり，運動エネルギーは座標の
2 階微分で構成されている．ラグランジアンは一般座標変換のもとで不変でな
ければならないが，計量の 2 階微分までで一般座標変換に対して不変な量はス
カラー曲率しか存在しない．従って，係数をニュートン重力を再現するように
選んでおくとアインシュタイン・ヒルベルト作用

1 √
SEH = d4 x −gR (8.113)
16πG
に到達する．実際に変分をとってアインシュタイン方程式が導かれることを確
かめよう．素直に変分をとると

1 √
δSEH = d4 x −gg µν δRµν
16πG
√ √
+(δ −g)R + −gδg µν Rµν (8.114)
となる．
初項が運動方程式には寄与しないことを示そう．まず，そのために必要とな
るガウスの法則を導いておく．任意の反変ベクトル J µ に対して，その発散は
J µ ;µ = ∂µ J µ + Γµ νµ J ν と書ける．ここに出てくる接続係数は
1 µσ 1
Γµ νµ = g (gσµ,ν + gσν,µ − gνµ,σ ) = g µσ gσµ,ν (8.115)
2 2
となる．ここで，計量テンソルが対称テンソルであることから，第 2 項と第 3
項は打ち消しあうということを使った．
さらに計算を進めるために計量 gµν を変分させて得られた計量 g̃µν = gµν +
δgµν = gµα (δνα + g αβ δgβν ) に対して，行列式 g̃ ≡ detg̃µν を計算してみる．行
列の積の行列式はそれぞれの行列式の積なので
−g̃ = −detgµα det[δνα + g αβ δgβν ] = −g exp log det[δνµ + g µα δgαν ]
が得られる．最後の変形は単に恒等式 exp log A = A を使っただけである．こ

こで，行列式やトレースが座標の取り方に依存しないことに注意して，行列を
対角化して考えればよい．行列式は行列の対角成分の積であるが，その対数を
とると，対角成分の対数の和に書けることから直ちに
−g̃ = −g exp Tr log(δνµ + g µα δgαν )
を示すことができる．Tr は行列のトレースを意味する．log(1 + x) ≈ x に注意

して，微少量に関して 1 次まで展開すれば
−g̃ = −g exp Tr (g µα δgαν + · · · )

= −g exp (g µα δgαµ + · · · ) = −g [1 + g µα δgαµ + · · · ]
のように計算することができる．1 行目から 2 行目は単に縮約をとり，最後の

変形はテーラー展開をしている．さらに，両辺の平方根をとることで
√ " √ 1√
δ −g ≡ −g̃ − −g = −gg µν δgµν (8.116)
2
が導ける．これから，δxσ で割って
1 µν 1 √
g gµν,σ = √ −g ,σ (8.117)
2 −g
がただちに得られる．従って，式（8.115）と式（8.117）より
√
µ 1 ∂ −g
Γ νµ =√ (8.118)
−g ∂xν
が得られる．この結果（8.118）を使うと，発散は

µ µ 1 ∂ √ µ 1 √ µ

J ;µ = ∂µ J + √ −g J = √ ∂ µ −gJ (8.119)
−g ∂xµ −g
と書き直すことができて，式（8.119）を使うとガウスの法則は
4
√ √ √
d x −gJ µ ;µ =
4 4
d x∂µ −gJ µ = d3 x −hnµ J µ (8.120)
6
のように書くことができる．記号は閉じた超曲面上の積分であることを表し
ている．この超曲面として，一般性を失うことなく無限に大きな 3 次元球面をと
8.10 重力場のラグランジュ形式 165

√
ることができる．ここで nµ はこの 3 次元球面に垂直な単位ベクトルで， −h
は 3 次元球面の体積要素を表す．たいていの物理量は無限円で十分早くゼロに
なるので，結果としてこの積分はゼロになる．
作用の変分（8.114）の初項がガウスの法則を使える形に書き直せること
を示そう．局所慣性系では時空の 1 点で接続係数がゼロとなるので，その点
では Rµν = ∂α Γα µν − ∂ν Γα µα と書くことができる．両辺の変分をとると
δRµν = ∂α δΓα µν − ∂ν δΓα µα が得られる．接続係数はそれ自身はテンソルで
はないことは最初に共変微分を導入したときに示した通りであるが，変換式
（8.66）の第 2 項が変分を取るとゼロであることから変分はテンソルになること
が分かる．ゆえに，これはテンソル方程式なので，一般の座標系では微分を共
変微分に置き換えた式 δRµν = δΓα µν;α − δΓα µα;ν が成立する．これを使うと

√ √
d x −gg µν δRµν =
4
d4 x −g (g µν δΓα µν − g µα δΓγ µγ );α (8.121)
となり，W α = g µν δΓα µν − g µα δΓγ µγ と置くと

√
d4 x −gW µ ;µ
という構造をしている．体積積分が全時空にわたる積分であることから，先ほ
どのガウスの定理を使って無限遠方での表面積分に帰着させることができる．
表面積分は無限遠方ではゼロになることから，この項は運動方程式には寄与し
ない．
作用の変分（8.114）の 2 項目は式（8.116）を使えば良いが，逆行列の変分
δg µν で書いた方が便利である．この書き換えは，0 = δ(δνµ ) = δ(g µα gαν ) =
δg µα gαν + g µα δgαν から導かれる，計量とその逆行列の変分の関係 δgµν =
−gµα gνβ δg αβ を使えば実行できる．これを使って，式（8.116）を
√ 1√
δ −g = − −ggµν δg µν (8.122)
2
と書いておく．
結局，アインシュタイン・ヒルベルト作用の変分は

1 4 √ µν 1
δSEH = d x −g δg Rµν − gµν R
16πG 2
となる．ここに現れるテンソル
1
Gµν = Rµν − gµν R
2
はアインシュタインテンソルと呼ばれる．Sm を物質の作用とすると，全系の
作用 S = SEH + Sm の変分は

1 √ δSm µν
δS = d4 x −gδg µν Gµν + d4 x δg
16πG δg µν
なので，エネルギー運動量テンソルを
−2 δSm
Tµν = √
−g δg µν
と定義すればアインシュタイン方程式
Gµν = 8πGTµν
が得られる．
定義に従って，スカラー場のエネルギー運動量テンソルを計算してみよう．ス
カラー場の作用は

4 √ 1 µ
Sm = − d x −g ∂µ φ∂ φ + V (φ) (8.123)
2
であった．計量に関して変分をとると

1 4 √ µν 1 α
δSm =− d x −gδg ∂µ φ∂ν φ − gµν ∂ φ∂α φ − gµν V (φ)
2 2
であり，これよりエネルギー運動量テンソルは
1
Tµν = ∂µ φ∂ν φ − gµν ∂ α φ∂α φ − gµν V (φ) (8.124)
2
となる．これは以前にネーターの定理を使って得られた結果（6.29）と一致し
ている．この場合，アインシュタイン方程式は

1
Gµν = 8πG ∂µ φ∂ν φ − gµν ∂ α φ∂α φ − gµν V (φ) (8.125)
2
で与えられる．
8.11 アインシュタイン重力
アインシュタイン・ヒルベルト作用（8.113）を定義するときに選んだ係数が
ニュートン方程式を再現するために必要であったことを確認しておこう．アイ
ンシュタイン方程式のトレースを取ると R = −8πGT が得られるので，アイ
ンシュタイン方程式は Rµν = 8πG(Tµν − 12 gµν T ) と書き換えることができる．
リッチテンソルの (00) 成分は
R00 = Γi 00,i − Γi 0i,0 + Γi µi Γµ 00 − Γi µ0 Γµ 0i (8.126)
である．ニュートン近似のもとでは，そもそもミンコフスキー時空からのずれ
8.11 アインシュタイン重力 167

は小さいので接続係数の 2 乗の項は無視できる．また，計量の時間変動は空間
変動に比べて小さいことから Γi 0i,0 Γi 00,i も分かるので，結局
1
R00 = Γi 00,i = − ∇2 g00 = ∇2 φN (8.127)
2
となる．ここで，8.7 節の結果を使った．一方，ニュートン近似ではエネル
ギー運動量テンソルに出てくる圧力はエネルギー密度に比べて無視できる
Tij T00 = ρ．この近似のもとで，エネルギー運動量テンソルのトレース
は T = g 00 T00 + g ij Tij ≈ −ρ となる．従って，アインシュタイン方程式の (00)

成分は 8πG T00 − 12 g00 T = 4πGρ となる．ゆえに，アインシュタイン方程
式はニュートン理論の場の方程式 ∇2 φN = 4πGρ を正しく再現する．
この章のこれまでの結果をまとめると，ニュートン重力とアインシュタイン
重力の対応関係は
ニュートン方程式測地線の方程式
2 i
d x d2 xµ µ dxν dxρ
= −∇φN ⇔ + Γ νρ =0
dt2 dτ 2 dτ dτ
潮汐力による変位測地線偏差の方程式
2 i 2
d δx ∂ φN D2 ξ µ ν
λ dx dx
ρ
2
= − i j δxj ⇔ + R µ
νλρ ξ =0
dt ∂x ∂x dτ 2 dτ dτ
ポアッソン方程式アインシュタイン方程式
∇2 φN = 4πGρ ⇔ Gµν = 8πGTµν
となっている．アインシュタイン方程式の左辺は時空の曲率を表しているので，
アインシュタイン方程式は物質のエネルギー運動量テンソルが時空を曲げるこ
とを表している．この歪んだ時空のもとで粒子が如何に運動するのかは測地線
方程式によって決定される．潮汐の効果は測地線偏差の方程式によって表され
ている．
このアインシュタインの発見は電磁気学におけるマックスウェル方程式の発
見と対比できる．マックスウェルの最大の発見は電磁波であった．アインシュ
タインは重力を時空の歪みとして説明した．ちょうど，電磁場の時間変動が波
として伝わる現象が電磁波であったのと同じく，この時空の歪みが波として伝
わる現象は重力波と呼ばれている．連星パルサーの観測によって，間接的にで
はあるが重力波の存在が実証されている．現在，重力波を直接観測することは
物理学の大きな課題である．
8.12 対称性と保存量
違う点の物理量の差をとるという操作を我々は日常的にやっている．例えば，
大阪と東京の現在の気温差は 2 度であるという言い方がそれである．これは，
スカラー量の場合であるが，風に関する差もそう難しくはなく単に風の向きと
大きさをベクトルで表して，大阪と東京のベクトルの差を計算すればよい．こ
こでこの操作をよく考えてやると，まず東京のベクトルと大阪のベクトルの始
点をそろえてからベクトルの引き算をしていることに気づく．一般の多様体で
は違う点のベクトルは違う空間の要素なので，違う点の物理量を比較するとい
うことはそう単純にはいかない．
µ µ
まず，2 点 P ，Q が xP = xQ − ξ µ のように無限小だけ離れた点の場合に
µ µ
物理量のリー移動を定義する．ここで，座標変換 x̄Q = xQ − ξ µ を考える．す
µ µ µ
ると xP = x̄Q = xQ − ξ µ であり，新しい座標系での Q 点の座標値と古い座
標系での P 点の座標値は等しい．物理量は同じ座標系で同じ値を持つとき同じ
とみなされる．比較的分かりやすいスカラー φ の場合からいこう．Q 点から P
点へのリー移動は，座標値 x̄Q での値をそのまま同じ座標値 xP での値とする
操作 φ̃(xP ) ≡ φ̄(x̄Q ) で定義される．スカラー場の定義より，同じ点での値は
座標を変えても不変 φ(xQ ) = φ̄(x̄Q ) なので，結局 φ̃(xP ) = φ(xQ ) が得られ
る．つまり，リー移動とは単に Q 点での値をそのまま P 点に持ってくる操作
を指している．経験的には，例えば東京の温度の数値をそのまま読んで京都の
温度と比べるときに使っているやり方と同じである．
Q 点から P 点へリー移動することで得られた φ̃(xP ) ともともとそこにあっ
た φ(xP ) との差はリー微分と呼ばれ
+ ,
φ̃(xµP ) − φ(xµP )
Lξ φ = lim (8.128)
→0
で定義される．計算すると
[φ(xµP + ξ µ ) − φ(xµP )] dφ(xP )
Lξ φ = lim = ξµ (8.129)
→0 dxµ
となる．
これを，ベクトル場に拡張してみよう．我々は全ての物理量を数値化して考
えるわけだから同じ数値で座標付けされた場合に同じ成分を持つベクトルであ
れば同じものとみなすであろう．すなわち，Q 点から P 点へのベクトルのリー
移動は Q 点での新しい座標系 x̄Q で見たときのベクトルの成分をそのまま P 点
での古い座標系 xP でのベクトルの成分として
Ãµ (xP ) = Āµ (x̄Q ) (8.130)
と定義される．こう定義すると
8.12 対称性と保存量 169

µ
∂ x̄µQ
Ã (xP ) ≡ Aα (xQ ) = δαµ − ξ,α µ
Aα (xP ) + ξ β Aα
,β (xP )
∂xαQ
= A (xP ) + ξ ν Aµ,ν − ξ,ν
µ µ ν
A (8.131)
がリー移動されたベクトルの成分である．リー微分は，Q 点から P 点へリー移

動されたベクトル Ãµ (xP ) と，もともと P 点にあったベクトル Aµ (xP ) の差
として
Ãµ (xP ) − Aµ (xP )

Lξ Aµ = lim
→0
1 µ
= lim A (xP ) + ξ ν Aµ,ν − ξ,ν
µ ν
A − Aµ (xP )
→0
= ξ ν ∂ν Aµ − Aν ∂ν ξ µ (8.132)
と定義される．1 形式や他のテンソルのリー移動も同様に定義できる．例えば，
1 形式の場合ベクトルとの内積がスカラーであることを使えばすぐに計算でき
る．計量テンソルのリー微分は特に重要である．Q 点から P 点へのリー移動は
g̃µν (xP ) = ḡµν (x̄Q )

β
∂xα Q ∂xQ
= gαβ (xQ )
∂ x̄µQ ∂ x̄νQ
= (δµα + ξ,µ
α
)(δνβ + ξ,ν
β
)(gαβ (xP ) + ξ λ gαβ,λ )
= gµν (xP ) + ξ λ gµν,λ + ξ,µ
α α
gαν + ξ,ν gαµ
と定義されるので，リー微分は
g̃µν (xP ) − gµν (xP )
Lξ gµν = lim = ξ λ gµν,λ + ξ λ ,µ gλν + ξ λ ,ν gλµ
→0
= ξµ;ν + ξν;µ (8.133)
となる．数値的には xP = x̄Q であるから，このリー微分は座標変換したこと

による関数形の変化
ḡµν (xP ) − gµν (xP )
lim = δgµν (xP )
→0
ともみなせる．アインシュタイン・ヒルベルト作用が一般座標変換 δgµν ≡
Lξ gµν = ξµ;ν + ξν;µ に対する対称性を持っていることから

1 √
0 = δS = d4 x −gGµν δgµν
8πG

1 √
= d4 x −gGµν (ξµ;ν + ξµ;ν )
8πG

1 √
=− d4 x −gGµν ;ν ξµ
4πG
となる．この式が任意の ξ µ に対して成り立つことからビアンキ恒等式
Gµ ν ;ν = 0 (8.134)
が得られる．物質場の作用についても一般座標変換の対称性があることから

1 √ 1 √
0 = δSm = d4 x −gT µν δgµν = d4 x −gT µν (ξµ;ν + ξµ;ν )
2 2

√
= − d4 x −gT µν ;ν ξµ
となり，ξ µ の任意性からエネルギー運動量テンソルの満たすべき方程式
Tµ ν ;ν = 0 (8.135)
が得られる．この関係（8.135）とビアンキ恒等式（8.134）はアインシュタイ
ン方程式 Gµν = 8πGTµν が数学的に矛盾していないことを示している．
エネルギー運動量テンソルの発散がゼロ T µν ;µ = 0 でも，保存するエネル
ギーや運動量があるというわけではない．解析力学で学んだようにエネルギー
や運動量の保存則は時空の対称性に付随している．リー移動で物理量を移動さ
せて，もともとその場所にあった物理量と比較することで，この移動に対する
物理量である場の対称性を調べることができる．時空が対称性を持つとはある
方向へのリー移動で計量が不変であることと言える．すなわち，リー微分が
Lξ gµν = ξµ;ν + ξν;µ = 0 (8.136)
のようにゼロになることである．この方程式を満たす ξ µ をキリングベクトル，
この方程式をキリング方程式という．今，時空が自明でないキリングベクトル
を持っているとしよう．このとき
1
(ξν T µν );µ = ξν;µ T µν + ξν T µν ;µ = (ξν;µ + ξµ;ν ) T µν = 0 (8.137)
2
が成立する．ここで，T µν ;µ = 0 と T µν = T νµ を使った．J µ ;µ =
√
√1 ∂µ ( −gJ µ ) に注意して，図 6.1 のような領域で積分する．空間の無限
−g
遠では積分がゼロになることを仮定すると最初の時刻での積分と最後の時刻で
の積分が等しいことになり保存量

√
F [ξ] = d3 x −hnµ T µν ξν (8.138)
が定義できることが分かる．nµ はある時刻の空間的な超曲面に垂直なベクトル
√
で，h はこの超曲面上に誘起された計量の行列式，そして −hd3 x はこの 3 次
元超曲面の不変体積要素である．このように，時空に対称性があるときにのみ
保存量が存在する．
8.12 対称性と保存量 171

8.13 重力場のハミルトン形式
重力場の正準形式をつくるためには，3 次元空間の計量を力学変数とする
力学を考えなければならない．時空 M は Σ × R のように空間的な超曲面 Σ
の集合としてとらえることができる．この超曲面をパラメータ化しているの
が時間 t ∈ R である．超曲面上に座標 {xi } (i = 1, 2, 3) を導入する．4 次
元時空は xµ = {t, xi } で座標付けされている．{xi } = 一定の曲線の接ベク
∂ ∂xµ ∂
トルは ∂t = ∂t ∂xµ と書けて，その成分は tµ ≡ ∂xµ /∂t = (1, 0, 0, 0) と
なる．この座標系で超曲面 Σ は時間 t 一定面であるから，単位法線ベクトル
はグラディエント ∂µ t ∝ (1, 0, 0, 0) に比例していなければならない．ゆえに，
nµ = (−N, 0, 0, 0) と書くことができる．ここで，ラプス関数 N = −nµ tµ は，
nµ が単位長さ，nµ nµ = −1，になるように決まっていることから 2 つの超曲
面の垂直方向の間隔を与えていることが分かる．空間的超曲面 Σ への射影テン
ソルは hµ ν = δνµ + nµ nν と定義できる．確かに，hν µ nν = nµ + nν nν nµ = 0
のように単位法線ベクトルに演算させるとゼロになり，hµ α hα ν = hµ ν のよう
に二度射影しても一度射影したのと同じになっている．これを使うとシフトベ
クトルが N µ ≡ hµ ν tν = tµ + nµ (nν tν ) と定義できる．N µ は tµ の超曲面へ
の射影として定義されたので nµ N µ = nµ hµ ν tν = 0 であり，N µ = (0, N i ) と
表示されることが分かる．ラプス関数の定義を考慮すると，シフトベクトルの
定義は tµ = N nµ + N µ と書き直すことができる．このようにシフトベクトル
図 8.8 時空を 3 次元空間の運動としてとらえる．
は，{xi } = 一定の線が法線方向からどれだけシフトしているかを表している．
計量テンソルの成分は
) *
∂ ∂
gµν = g µ
, ν (8.139)
∂x ∂x
で計算できる．Σ 上に誘起される計量は
) *
∂ ∂
hij ≡ gij = g
∂xi , ∂xj (8.140)
となり，他の成分も
) * ) *
∂ ∂ ∂ ∂
g00
= g , µ ν
=t t g
∂t ∂t ∂xµ , ∂xν
= (N nµ + N µ )(N nν + N ν )gµν
= −N 2 + hij N i N j (8.141)
) *
∂ ∂
g0i = g , = (N nµ + N µ )gµi = hij N j (8.142)
∂t ∂xi
のように計算される．nµ gµi = ni = 0 に注意せよ．結局，この座標系で計量は
ds2 = −N 2 dt2 + hij (dxi + N i dt)(dxj + N j dt) (8.143)
のように，3 次元空間上のスカラー N ，ベクトル N i ，テンソル hij で書ける

ことが分かった．このような計量の表示を計量の 3 ＋ 1 分解という．行列を使
うと計量は
−N 2 + Ni N i Ni
gµν = (8.144)
Ni hij
と書くことができる．逆行列が

Ni
− N12 N2
g µν = (8.145)
Ni i j
N2 hij − NNN2
と表されることは直接計算すれば示すことができる．線形代数で学んだように
逆行列の成分は g 00 = {g00 の余因子 }/g = dethij /g と与えられる．ゆえに，
√ √
h ≡ dethij として −g = N h という関係が得られる．
時空の中に埋め込まれた空間 Σ の曲がり具合を計算しよう．Σ の単位法線ベ
クトル nµ = (−N, 0, 0, 0) を Σ 上の点 xi + dxi から xi へ平行移動させて得ら
れるベクトルを n (xi ) とする．単位法線ベクトルの変化率
δni = ni (x) − ni (x) = ni;j dxj

= (ni,j − Γµij nµ )dxj = N Γ0ij dxj ≡ Kij dxj (8.146)
8.13 重力場のハミルトン形式 173

が Σ の曲がり具合をあらわしている．ここで，成分が n0 = −N, ni = 0 であ
ることを使った．Kij は外部曲率と呼ばれる．ここで定義された空間的な超曲
面の外部曲率
Kij = N Γ0ij

1 1
=N − 2 [Ni,j + Nj,i − hij,0 ]
2 N

1 Nk
+N [hik,j + hjk,i − hij,k ]
2 N2

1 ∂hij
= − Ni|j − Nj|i (8.147)
2N ∂t
は 3 次元計量 hij の時間微分を含むことから ”速度 ”に対応していることが分

かる．ここで，3 次元のテンソルの添え字の上げ下げは 3 次元計量 hij を使っ
た．例えば，Ni = hij N j などと定義されている．また，3 次元の共変微分 | は
Ni|j = Ni,j − (3) Γk ij Nk
と定義されている．(3) Γk ij は 3 次元空間 Σ の計量 hij によって計算される 3

次元の接続係数を表す．
作用をハミルトン形式で書くために，曲率を 3 ＋ 1 分解しなければならない．
計量の 3 ＋ 1 分解が分かっているので接続係数は
1
Γ0 ik = Kik , (8.148)
N
Nm
Γ0 0k = Kmk + (log N ),k , (8.149)
N
N iN k
Γ0 00 = Kik + (log N ),0 + N k (log N ),k , (8.150)
N
Ni
Γi jk = − Kjk + (3) Γi jk , (8.151)
N

i i i im N iN m
Γ 0k = N |k − N (log N ),k + N h − Kmk , (8.152)
N2
Ni 1
Γi 00 = −N i (log N ),0 − Kmk N m N k + (N 2 − N m Nm )|i
N 2
−N i N k (log N ),k + hik Nk,0 (8.153)
のように計算できる．スカラー曲率を計算するのに必要なリーマンテンソルは
Ni
Ri jkm = (3)
Ri jkm + (Kjk|m − Kjm|k )
N
+K i k Kjm − K i m Kjk , (8.154)
1 Ni N i |k
R0 m0k = Kmk,0 − Kim|k − Kim
N N N
N i |m 1
− Kik − Kki K i m − N|km , (8.155)
N N
Ni Ni p
R0 00k = Kik,0 − N i Kip K p k − K k Np|i
N N
Ni N iN p Ni
− K p i Np|k − Kip|k − N|ik , (8.156)
N N N
N iN p
Ri 0km (3) i p
= R pkm N + N h − ip
2
Kpm|k − Kpk|m
N
i p

N N
+N q hip − (Kpk Kqm − Kpm Kqk ) (8.157)
N2
である．ここで，(3) Ri jkm は 3 次元空間のリーマンテンソルを表している．こ

れらを使うと，スカラー曲率は
R = Rik ik + 2R0k 0k
= g k0 Ri 0ik + g km Ri mik + 2g k0 R0 00k + 2g km R0 m0k
2 Ni 2
= (3) R + K 2 + K ij Kij + K,0 − 2 K|i − N |k |k (8.158)
N N N
と求まる．ここで外部曲率のトレースは K = hij Kij と定義した．外部曲率 Kij
√ 1
√ ij √ √
の定義より， h,0 = 2 hh ḣij = N hK + hN i |i なので
√ √
−gR = hN [Kij K ij − K 2 + (3) R(h)]
√ √ √
+2( hK),0 − 2 hN |k |k − 2 h(N i K)|i (8.159)
が得られる．これを使うと作用は
√
1 4 √ 1
S = d x −gR + d3 x hK
16πG M 8πG ∂M
√ + ,
1 4 ij 2 (3)
= d x hN Kij K − K + R(h) (8.160)
16πG M
のように書き直せる．1 行目第 2 項は作用の中の時間に関する 2 階微分を消し
て変分原理が適用できるようにするために付け加えられている．この項はギボ
ンス・ホーキング項と呼ばれている．ここで，∂M は考えている領域 M の境
界を表している．ルジャンドル変換を使ってハミルトン形式へ移行するために，
正準運動量を √
δS h ij
π = = (K ij − hij K) (8.161)
δ ḣij 8πG
√
と定義する．縮約をとった π = − hK/4πG を使うと
8.13 重力場のハミルトン形式 175

ij 8πG ij 1 ij
K = √ π − h π
h 2
のように外部曲率を運動量を使って表すことができる．これと式（8.147）を
使って，ハミルトニアン密度
√
ij N h+ ,
π ḣij − Kij K ij − K 2 + (3) R(h)
16πG
を計算すると，ハミルトン形式での作用

∂hij
S= dtd3 x[π ij − N H − N i Hi ] (8.162)
∂t
が得られる．ここでラプス関数 N とシフトベクトル N i はラグランジュ未定係

数とみなせるので，
√
16πG ij 1 2 h (3)
H = √ [π πij − π ] − R=0, (8.163)
h 2 16πG
Hi = −2πi k |k = 0 (8.164)
は拘束条件を与える．式（8.163）はハミルトニアン拘束条件，式（8.164）は運
動量拘束条件と呼ばれている．これらが第 1 種の拘束条件であることはポアッ
ソン括弧
. / 1 k l
hij (xi ) , π kl (y i ) = δi δj + δil δjk δ(xi − y i ) (8.165)
2
を使って計算すると
{H(x), H(y)} = hij Hi (x)∂j δ(x, y) − (x ↔ y) ,

{Hi (x), H(y)} = H(x)∂i δ(x, y) ,
{Hi (x), Hj (y)} = Hj (x)∂i δ(x, y) − (x ↔ y , i ↔ j)
となることから確かめることができる．位相空間の自由度は，3 次元計量が 6
成分で，それに共役な運動量が 6 成分である．第 4 章で学んだように，拘束条
件が 4 個で，第 1 種の拘束条件であるからゲージ固定条件が 4 つ必要となり，
差し引いて残った 4 次元が物理的な自由度となる．これは，当然ながら重力波
の偏極の自由度と一致している．
重力場のハミルトン方程式は，hij , π ij に関して変分をとることで

∂hij 32πGN 1
= √ πij − hij π + Ni|j + Nj|i , (8.166)
∂t h 2
√
∂π ij N h (3) ij 1 ij (3) 8πGN ij km 1 2
=− R − h R + √ h π πkm − π
∂t 16πG 2 h 2
√
32πGN 1 h
− √ π ik πk j − ππ ij + N |ij − hij N |k |k
h 2 16πG
k ij ki j kj i
+ N π |k − π N |k − π N |k (8.167)
と求まる．初期条件さえ決まれば，計算機でこの方程式を数値的に解いてしま
えば時空の計量が求まる．
8.14 重力場の物理的自由度
ここではアインシュタイン方程式を初期値問題として解く際にどのように初
期条件を設定すれば良いかを考える．これは物理的な自由度が何なのかという
問題と関連している．実際，拘束条件のために勝手な初期条件を選ぶことはで
きない．ここでは，ハミルトニアン拘束条件と運動量拘束条件を満たすような
初期値の決め方を説明しよう．
8.13 節で説明したように，重力理論にはハミルトニアン拘束条件（8.163）と
運動量拘束条件（8.164）があり，これらの拘束条件が第 1 種の拘束条件である
ことからゲージ対称性があることが分かる．ハミルトニアン拘束条件に対応す
るゲージ変換は時間座標の取り方の任意性に対応し，運動量拘束条件に対応す
るゲージ変換は 3 つの空間座標の取り方の任意性に対応している．今，ハミル
トニアン拘束条件に対するゲージ固定条件として
2 π K
√ =− = 定数 ≡ τ (8.168)
3 h 6πG
を採用する．このとき，運動量拘束条件（8.164）をトレースレステンソルの
微分
1
(π ij − πhij )|j = 0 (8.169)
3
という形に書き換えることができる．いま，トランスバース・トレースレステ
ij ij ij
ンソル ψT T を hij ψT T = 0, ψT T |j = 0 で定義しよう．式（8.161）で与えら
√ √
れる共役運動量 π ij はテンソルに h をかけたものだから，σ ij ≡ hψTijT を
定義すると運動量拘束条件（8.169）は
1
π ij − πhij = σ ij
3
1
√
と解くことができる．よって，式（8.168）を使うと π ij = σ ij + 2 hhij τ と
書くことができる．
こうして運動量拘束条件を解くことができたが，ハミルトニアン拘束条件
（8.163）はまだ解けていない．そこで，hij を勝手に与えたとき，共形変換
h̄ij = φ4 hij (8.170)
を考えて，ハミルトニアン拘束条件を φ に対する方程式に書き直すことで解く
ことを考えよう．ここで φ4 としたのは後にでてくる楕円型の方程式を簡単な形
にするためである．この共形変換のせいで運動量拘束条件が解けなくなっては
本も子もないが，計量 hij に対して運動量拘束条件が解けるとトランスバース
8.14 重力場の物理的自由度 177

トレーステンソルが共形変換のもとで簡単な変換則に従うことから，計量 h̄ij
に対して運動量拘束条件を解くことは易しい．共形変換（8.170）のもとで接続
係数は

Γ̄ijk = Γijk + 2 δji (log φ)|k + δki (log φ)|j − hjk (log φ)|i (8.171)
と変換する．hij という計量が定義された空間上のトランスバース・トレース
レステンソルに対して，α を定数として，h̄ij という計量が定義された空間上
ij
のテンソルを ψ̄ ij = φ−α ψT T と定義する．これがトレイスレス h̄ij ψ̄ ij = 0 で
あることは明らかであろう．接続係数の共形変換に対する変換則（8.171）を使
うと，
ψ̄ ij |j̄ = [φ−α ψTijT ]|j̄

= φ−α ψTijT ,j − α(log φ),j φ−α ψTijT + Γ̄i kj φ−α ψTkjT + Γ̄j kj φ−α ψTikT
= φ−α ψTijT |j + (10 − α)(log φ)|j φ−α ψTijT
となる．ここで，ψ̄ ij |j̄ の共変微分 |j̄ は接続係数 Γ̄ijk を意味する．従って，α = 10

と選べば変換後もトランスバース条件は満たされていることが分かる．結局，
もともとトランスバース条件が満たされていれば，h̄ij = φ4 hij という変換と
同時に
ij ij
ψ̄TT = φ−10 ψTT (8.172)
と変換することで，共形変換された後のトランスバース・トレースレステンソ
√
ルが得られるということになる．これを使うと，σ̄ ij = h̄ψ̄TijT が定義できて，
√
1
共形変換後の運動量拘束条件の解は π̄ ij = σ̄ ij + 2 h̄h̄ij τ となる．
ハミルトニアン拘束条件を解く問題にもどろう．共形変換後の共役運動量は，
√ ij √
例えば σ̄ ij = h̄ψ̄T T = (φ6 h)(φ−10 ψTijT ) = φ−4 σ ij のように計算して，
1 " ij 1 √
π̄ ij = σ̄ ij + h̄h̄ τ = φ−4 σ ij + φ2 hhij τ
2 2
√
と与えられる．これのトレースは π̄ = 32 φ6 hτ となる．ここで，共形変換
（8.170）に対する曲率の変換則 R̄ = φ−4 R − 8φ−5 φ|i |i を使ってハミルトニア
ン拘束条件
√
16πG ij 1 2 h̄ (3)
√ (π̄ π̄ij − π̄ ) − R̄ = 0 (8.173)
h̄ 2 16πG
を書き直すと，φ に対する楕円型の偏微分方程式

|i 1 3
−8φ |i + Rφ = (16πG) 2
hik hjl σ ij σ kl φ−7 − τ 2 φ5 (8.174)
h 8
が得られる．この方程式（8.174）については，解の存在と解の唯一性が知られ
ている．
図 8.9 共形的に等価な計量のクラスから 1 つの計量が選ばれる．
楕円型方程式（8.174）によって計量 hij の共形変換の自由度が固定されるの

で，3 次元計量テンソルの 6 自由度が 5 となる．さらに，空間座標のゲージ変
換に対するゲージ固定条件を 3 つ決めると残りの空間計量の自由度は 2 となる．
3 次元空間の座標を完全に固定した計量，{hij }/{ 座標変換 }，は 3 次元空間の
幾何と呼ばれる．正準共役な運動量はもともと 6 自由度であったが，最終的に
残ったのはトランスバース・トレースレステンソルの 2 自由度であった．従っ
て，初期値として自由に指定できる重力場の物理的自由度は，2 自由度の σ ij
と 2 自由度の共形不変な 3 次元幾何であることが分かった．
8.15 量子宇宙論へのいざない
この節では，重力場の量子論を考える．重力場の量子論を使って初期宇宙を
研究する分野は量子宇宙論と呼ばれている．始めにことわっておくが，電磁場
の場合と違って，重力場の量子論は未完成であり，ここで紹介する正準量子化
は 1 つの試みに過ぎない．
重力場の作用（8.162）を見ると，重力理論は 4.7 節で紹介した完全拘束系で
あることが分かる．正準量子化は，いつものように正準交換関係
1
[hij (x), π kl (y)] = i (δik δjl + δil δjk )δ(x − y) (8.175)
2
を課すことで実行できる．ラプス関数とシフトベクトルの変分は拘束条件を与
えるが，式（4.70）でやったように，量子論ではこれは波動関数に対する条件
Ĥ(x)Ψ[hij ] = 0 , Ĥi (x)Ψ[hij ] = 0 (8.176)
となる．まず，運動量拘束条件が持っている簡単な幾何学的意味を明らかにし
ておこう．無限小座標変換 xi → xi − ξ i のもとで δhij = ξi|j + ξj|i であるこ
とから，波動関数が座標変換に対してどのように変換するかが

3 δΨ δΨ
δΨ[hij ] = d x δhij = d3 x (ξi|j + ξj|i )
δhij δhij

3 δΨ
= −2 d x ξi (8.177)
δhij |j
8.15 量子宇宙論へのいざない 179

と計算できる．最後は部分積分を行った．3.4 節で出てきた座標表示 π̂ ij =
−iδ/δhij を使うと式（8.177）から

δΨ[hij ] = i d x[−2π̂ |j ]Ψξi = i d3 xĤi Ψξi = 0
3 ij
(8.178)
が得られる．最後に運動量拘束条件（8.176）を使った．このように，運動量拘
束条件は波動関数が超曲面上の座標変換に対して不変であることを要請してい
る．一方，ハミルトニアン拘束条件からは
1 √ 2
δ2 h (3)
−Gijkl − R Ψ[hij ] = 0 (8.179)
δhij δhkl 16πG
8πG
が得られる．ここで Gijkl = √ (hik hjl
h
+ hil hjk − hij hkl ) は超空間上の計
量とよばれる．超空間とは，3 次元計量の空間の座標変換で互いに移り替わる
ような計量を同一視して得られる同値類，{hij }/{ 座標変換 } ，のことを指す．
この汎関数微分方程式（8.179）はウィーラー・ドウィット方程式として知られ，
通常の量子力学で言えばシュレディンガー方程式に対応している．このことを
理解するためには，第 4 章の式（4.70）と式（4.71）の関係を見ればよい．
非常に初期の宇宙は量子力学を適用しなければならないほど小さく，アイン
シュタイン方程式ではなく，ウィーラー・ドウィット方程式を適用しなくては
ならない．ウィーラー・ドウィット方程式を解くことができれば，宇宙全体の
量子論的な振る舞いを記述する宇宙の波動関数を得ることができ，宇宙の始ま
りの秘密が明らかになるに違いない．ウィーラー・ドウィット方程式を解いて，
宇宙の波動関数を構成する 1 つの方法は経路積分

ij i ∂hij
Ψ[hij ] = Dhij Dπ DN DN exp(i dtd3 x[π ij − N H − N i Hi ])
∂t

≡ Dhij Dπ ij DN DN i exp iS (8.180)
図 8.10 波動関数は可能な多様体を全て足しあげることで与えられる．
を実行することである．実際，ハミルトニアン拘束条件を作用させ，N に関す
る全微分を N で積分するとゼロになることを使うと，

∂hij
ĤΨ[hij ] = Dhij Dπ DN DN H exp(i dtd3 x[π ij
ij i
− N H − N i Hi ])
∂t

δS iS
= − Dhij Dπ ij DN DN i e
δN

δ iS
= i Dhij Dπ ij DN DN i e =0 (8.181)
δN
のように，式（8.180）がウィーラー・ドウィット方程式の解となることが示せ
る．経路積分において運動量積分を実行すれば，宇宙の波動関数は

Ψ[hij ] = Dgµν exp(iS[gµν ]) (8.182)
のように書くこともできる．ここで，Dgµν = Dhij DN DN i となることを使っ

た．実際に，この経路積分を実行して波動関数を求めるためには宇宙の初期境
界条件を決めなければならない．ハートルとホーキングは「無境界境界条件」
が宇宙の正しい境界条件であるとした．宇宙の波動関数は，図 8.11 に示すよう
に最終境界で 3 次元計量 hij を持ち，初期境界の無い，あらゆる可能な多様体
を全て足しあげることで得られる．このようにして，宇宙の波動関数を求める
ことによって，ハートルとホーキングは「宇宙の無からの創生」というシナリ
オを提唱した．
8.15 量子宇宙論へのいざない 181

参考文献
この本を書くにあたって参考にした本を挙げておく．
第 1 章と第 2 章に関しては
山本義隆, 中村孔一, 解析力学 I, II, 朝倉書店, 1998.
木村利栄, 菅野礼司, 微分形式による解析力学, マクグロウヒル, 1988.
佐藤文隆, 運動と力学, 岩波書店, 2001.
佐藤文隆, 対称性と保存則, 岩波書店, 2004.
深谷賢治, 解析力学と微分形式, 岩波書店, 1996.
高橋康, 量子力学を学ぶための解析力学入門 (第 2 版), 講談社, 2000.
宮下精二, 解析力学, 裳華房, 2000.
第 3 章に関しては
スティーブンス著, 早田次郎訳, 現代物理を学ぶための理論物理学, 吉岡書店, 1997.
朝永振一郎, 光子の裁判, 鏡の中の物理学, 講談社学術文庫 1976.
大貫義郎, 解析力学, 岩波書店, 1987.
第 5 章, 第 7 章に関しては
ランダウ, リフシッツ, 場の古典論, 東京図書, 1978.
小玉英雄, 相対性理論, 培風館, 1997.
佐藤文隆, 小玉英雄, 一般相対性理論, 岩波書店, 1992.
佐々木節, 一般相対論, 産業図書, 1996.
須藤靖, 一般相対論入門, 日本評論社, 2005.
もちろんこれらの教科書以外からも多くのことを学んだし，
多くの良い教科書がある．読者は自分に合った本を見つけて学んでいただきたい．
索引
欧字・数字完全拘束系, 102

1 形式, 32, 35 完全反対称化, 129
1 形式場, 152 観測者, 105
3 ＋ 1 分解, 173 ガンマ因子, 110
4 元運動量, 121 幾何学的ハミルトン方程式, 63
4 元速度, 157 共形変換, 177
共変, 5
ア行
共変微分, 134, 149, 154
アインシュタイン・ヒルベルト作用, 164
共変微分の交換子, 161
アインシュタインテンソル, 166
共変ベクトル場, 152
アインシュタインの和の規約, 4
局所慣性系, 144, 158
アインシュタイン方程式, 167
局所的保存則, 120
アンペールの法則, 127
曲率, 133
位相空間, 48
キリングベクトル, 171
位相空間上の速度場, 62
キリング方程式, 171
一般化座標, 9
空間的, 108
一般相対性原理, 143
クーロンゲージ, 138
ウィーラー・ドウィット方程式, 180
クーロンの法則, 125
ウェッジ積, 35
クライン・ゴルドン方程式, 115
宇宙の波動関数, 180
クロネッカーのデルタ, 61
宇宙の無からの創生, 181
経路積分公式, 78
運動量密度, 121, 131
ゲージ軌道, 94
運動量流速密度, 121
ゲージ固定, 94
エネルギー運動量テンソル, 120
ゲージ条件, 94
エネルギー密度, 121, 131
ゲージ不変性, 135
エネルギー流速密度, 121
ゲージ不変な系, 92
カ行ゲージ変換, 24, 92
回転座標系, 12 ゲージ変換の生成子, 94
回転対称性, 29 高階反対称ゲージ場, 132
回転変換, 105 高次元, 151
外微分, 38 構造定数, 134
外部曲率, 173 拘束曲面, 14
ガウスの定理, 39 拘束系の量子化, 100
仮想変位, 14 光速の不変性, 107
ガリレイ時空, 104, 105 光的, 108
ガリレイ変換, 105 古典的経路, 79
慣性系, 105
サ行
慣性の法則, 105
座標, 151
座標基底, 146 タ行
作用, 22, 75 第 1 種の拘束条件, 98, 176
時間的, 108 対応原理, 75
時間的測地線, 156 対称性と保存則, 26
時間並進対称性, 30 第 2 種の拘束条件, 98
時空の対称性, 28 多様体, 151
事象, 105 ダランベールの原理, 19
シフトベクトル, 172 超空間, 180
射影テンソル, 172 潮汐力, 142
斜行座標, 32 ディラック括弧, 91, 98
重力定数, 141 電磁波, 136
重力波, 168 電磁場中の荷電粒子, 24
縮約, 153, 163 電磁場の作用, 130
シュレディンガー方程式, 81, 103 電磁誘導の法則, 127
循環座標, 26 テンソル形式, 130
真空, 124 テンソル積, 152
シンプレクティック形式, 53 等価原理, 143
シンプレクティック多様体, 53 特異性, 87
シンプレクティック変換, 53 特殊相対論, 104
スカラー曲率, 163
ナ行
スカラー場, 114
内部空間, 115
スカラー場の質量項, 115
ニュートン的, 157
ストークスの定理, 39
ニュートン方程式, 4
ストレステンソル, 131
ネーターカレント, 118
整合性の条件, 90
ネーター電荷, 119
静止エネルギー項, 111
ネーターの定理, 26, 117
正準共役, 46
正準交換関係, 85 ハ行
正準 2 形式, 52 配位空間, 9
正準変換, 52 ハイゼンベルグ描像, 83
正準変換の母関数, 55 ハイゼンベルグ方程式, 84
正準量子化, 85 パウリ行列, 134
生成消滅演算子, 124 発展演算子, 83
世界間隔, 107 発展方程式, 60, 83
接空間, 152 ハミルトン・ヤコビ方程式, 69
接空間上のベクトル, 152 ハミルトン演算子, 81
接続係数, 148, 154 ハミルトンの原理, 22
絶対的な時間, 104 ハミルトン方程式, 48
接ベクトル, 145 汎関数微分, 116
相対性原理, 105, 107 万有引力の法則, 141
相対論的粒子, 110 ビアンキ恒等式, 170
測地線偏差の方程式, 160 ビオ・サバールの法則, 126
測地線方程式, 149, 157 非可換ゲージ場, 133
184 索引
非可換ゲージ理論, 133 ヤ行
微分可能多様体, 151 ヤコビの恒等式, 62
微分形式, 35 ヤン・ミルズ場, 133
ブースト, 109 誘起された計量, 149
複素スカラー場, 119
ラ行
物理的な自由度, 30
ラウシアン, 31
不変体積要素, 164
ラグランジアン, 8
平行移動, 145
ラグランジアン密度, 115
並進対称性, 28
ラグランジュ括弧, 54
並進変換, 104
ラグランジュ関数, 9
ベクトル場, 152
ラグランジュの未定係数法, 13
変位電流, 127
ラグランジュ方程式, 8, 24
変分原理, 22
ラグランジュ方程式系, 9
ポアッソン括弧, 59
ラプス関数, 101, 172
ポアッソンの定理, 66
リー移動, 169
ポアッソン方程式, 142
リー代数, 133
ポアンカレ変換, 107
リー微分, 169
ホッジ双対, 36
リーマン多様体, 16, 152
ポテンシャル, 7
リーマンテンソル, 160
ホロノミック, 13
リッチテンソル, 163
マ行量子宇宙論, 179
マックスウェル方程式, 127 量子力学の基本的な仮定, 75
ミンコフスキー時空, 107 ルジャンドル変換, 46
無境界境界条件, 181 レビ・チビタ記号, 25
無限個の調和振動子系, 121 ローレンツゲージ条件, 135
明白に幾何学的な表現, 42 ローレンツ不変, 113
モード関数, 124 ローレンツ変換, 108
モーメント関数, 27
185
著者略歴
早田次郎
そうだじろう
1963 年長崎県対馬市生まれ
1986 年九州大学理学部物理学科卒業
1990 年広島大学大学院理学研究科（理論物理学研究所）博士課程後期修了
理学博士
1990–1992 年日本学術振興会特別研究員（1992 年 3 月まで）
1992 年愛媛大学教養部講師
1994 年京都大学総合人間学部助教授
1996–1997 年文部省在外研究員，アルバータ大学理論物理学研究所（カナダ）
2003 年京都大学大学院理学研究科助教授
2008 年京都大学理学 (系) 研究科 (研究院) 准教授
2013 年神戸大学大学院理学研究科物理学専攻教授
現在に至る
専門重力理論，宇宙論，最近は弦理論的宇宙論を主に研究．
訳書に「理論物理学」スティーブンス著（吉岡書店 1997）がある．
臨時別冊・数理科学 SGC ライブラリ- 4 6

『現代物理のための解析力学』
著者早田次郎
ISBN 978–4–7819–9917–3
2006 年 3 月 25 日　初版発行
数理科学編集部発行人森平敏孝
TEL.(03)5474–8816
FAX.(03)5474–8817
ホームページ http://www.saiensu.co.jp
ご意見・ご要望は sk@saiensu.co.jp まで．
発行所 C 株式会社サイエンス社 TEL.(03)5474–8500 (代表)

〒 151–0051 東京都渋谷区千駄ヶ谷 1–3–25
本誌の内容を無断で複写複製・転載することは，著作者および出版者の権組版イデアコラボレーションズ（株）
利を侵害することがありますので，その場合にはあらかじめサイエンス社
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まえがき

このテキストは“ 現代物理のための解析力学 ”を解説することを目的として書かれている．現代

(x(t), y(t), z(t)) (1.1)

のように回転角 θ だけ回転させた ē1 , ē2 もまた正規直交基底ベクトルとなりう

r = x̄1 ē1 + x̄2 ē2 = x1 e1 + x2 e2 (1.8)

と書くことにする．最後の行では，1 つの項の中で添え字が 2 度繰り返された

x = r cos θ , y = r sin θ (1.17)

を使って書き直してみよう．図 1.4 に示すように r は原点から粒子までの距離，

ẋ = ṙ cos θ − r sin θθ̇ , ẏ = ṙ sin θ + r cos θθ̇ (1.18)

が得られる．これを式（1.15），式（1.16）に代入したのち，x の方に cos θ を，

図 1.4 2 次元極座標では，粒子の位置は原点からの距離 r と x 軸からの角度 θ を

となり，さらに重要な物理量である粒子の運動量 p = mṙ を定義すると

ラグランジアン： L(r, ṙ) = T (ṙ) − V (r)

と得られることが分かる．これはまた成分 xi = (x, y, z) を使って

L(r 1 , ṙ 1 , · · · , r N , ṙ N ) = T (ṙ 1 , · · · , ṙ N ) − V (r 1 , · · · , r N ) (1.33)

と表すことができる．この場合，N 個の粒子のそれぞれに対して 3 個の方程式

d ∂L(xk , ẋk ) ∂L(xk , ẋk )

d ∂V (xi , ẋi ) ∂V (xi , ẋi )

ξ = x cos ωt + y sin ωt , η = −x sin ωt + y cos ωt (1.48)

x = ξ cos ωt − η sin ωt , y = ξ sin ωt + η cos ωt (1.49)

ẋ = ξ˙ cos ωt − η̇ sin ωt − ωξ sin ωt − ωη cos ωt, (1.50)

と計算できる．ここで，∂ ẋ/∂ ξ˙ = ∂x/∂ξ などの関係を具体的に確かめること

図 1.5 角速度 ω で回転している座標系での運動方程式もラグランジアンを使えば簡

mξ¨ = 2mω η̇ + mω 2 ξ , mη̈ = −2mω ξ˙ + mω 2 η (1.55)

となる．右辺第 1 項がコリオリ力で，第 2 項が遠心力である．このように，非

が与えられた場合を考える．3N 次元の空間に p 個の拘束条件があるので 3N −p

mẍ + λ tan θ = 0 , mz̈ + mg − λ = 0 , z − tan θx = 0 (1.66)

となる．上の 2 式から λ(t) を消去すると

図 1.8 のように，3 次元空間中の x − y 平面に拘束されている粒子の配位空

図 1.9 のように，3 次元空間中の半径 R の球面に拘束されている場合，拘束

x = R sin θ cos φ , y = R sin θ sin φ , z = R cos θ (1.75)

dR2 +R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2 = R2 dθ2 + R2 sin2 θdφ2

図 1.10 のような系のラグランジアンを求めよう．長さ の紐でつるされた質

U2 = −m2 g cos φ (1.94)

(m1 + m2 )ẍ + m2 cos φφ̈ − m2 sin φφ̇2 = 0, (1.96)

δq i (t) = q̄ i (t) − q i (t) (1.99)

が得られる．端点での値 q(t1 ), q(t2 ) が固定されているとき，オイラーラグラン

まず，δq i が小さいという仮定を使って，L を摂動に関して 1 次のオーダー

δq i (t1 ) = δq i (t2 ) = 0 (1.107)

電磁場中の質量 m，電荷 e の荷電粒子は速度 v に依存するポテンシャルエネ

Ā = A + ∇χ(r, t), (1.113)

となる．ここでコンマは Ai,j = ∂Ai /∂xj のように微分を意味する．第 1 項と

(v × B)i = ijk vj Bk (1.118)

のようにレビ・チビタ記号 ijk を使って表す．レビ・チビタ記号は

ijk klm = δil δjm − δim δjl (1.120)

Bk = (∇ × A)k = klm ∇l Am (1.121)

(v × B)i = ijk vj Bk = ijk vj klm ∇l Am

L(Φi (ρ; q i ), Φ̇(ρ; q i ), t) = L(q i , q̇ i , t)

は角運動量の z 成分である．すなわち，z 軸のまわりの角運動量が保存するこ

のように解くことで q̇ n を消去することができる．もちろんこの 1 階の微分方

L∗ [q i , q̇ i , αn , t] = L[q i , q̇ i , q̇ n = ψ n (q i , q̇ i , αn , t), t] (1.148)

ラウシアン： R[q i , q̇ i , αn , t] = L[q i , q̇ i , q̇ n = ψ n , t] − αn ψ n

中心力のもとで 2 次元平面を運動する質量 m の粒子のラグランジアンは

と展開できる．2 種類の基底に対応して 2 種類の成分が現われる．Ai を反変成

x̄i = aj i xj , x̄i = bj i xj (1.169)

dx ∧ dy ∧ dz = −dx ∧ dz ∧ dy = −dy ∧ dx ∧ dz (1.178)

をつくることができる．空間が 3 次元のとき基底は 3 個なのでこれ以上新しい

もまた便利な演算である．ホッジ双対によって，1 形式と 2 形式の間，0 形式

A ∧ ∗B = (Ax dx+Ay dy+Az dz) ∧ (Bx ∗ dx+By ∗ dy+Bz ∗ dz)

∇ ∧ A = (dx∇x + dy∇y + dz∇z ) ∧ (Ax dx + Ay dy + Az dz)

dA = (∇ × A)x dy ∧ dz + (∇ × A)y dz ∧ dx + (∇ × A)z dx ∧ dy

dA = dAi ∧ dxi = dAx ∧ dx + dAy ∧ dy + dAz ∧ dz (1.185)

∗dA = (∇ × A)i dxi = ∇ × A (1.186)

図 1.10 のような系のラグランジアンを求めよう．長さの紐でつるされた質