CONTROL

DIGITAL
Ejercicios Unidad 1
Noviembre 2016

Los siguientes ejercicios deben ser resueltos a mano inicialmente y comprobados sus
resultados a través de asistencia computacional (libre).

1. Dada la siguiente función de transferencia continuo:
2
𝐷 𝑠 =
𝑠+3
Discretizar la función de transferencia (T=0.5 s) por los siguientes métodos:
a) Euler en atraso
b) Euler en adelanto
c) Integración trapezoidal
d) Invarianza al escalón (ZOH)

Para (a) y (b) consultar la utilización de la función bilin de Matlab ®

2. Se desea controlar un sistema continuo mediante un regulador discreto R(z)
obtenido al utilizar una aproximación trapezoidal (operador bilineal ) del
regulador continuo (figura 1), Bo(s) es la función del retenedor de orden cero.

3
𝐺 𝑠 =
𝑠+1

1
𝑅 𝑠 =𝐾
1 + 0.3 𝑠

Figura 1
Calcular el error de posición del sistema cuando K=1 y cuando K= ½. Considerar
como periodo de muestreo T=1 s.

3. Digitalizar por medio de ZOH el siguiente sistema con retardo de transporte

. 23.4/
𝐺 𝑠 =
/01

a) Si T=0.5 s
b) Si T=0.4 s
 En este apartado se pide resolver utilizando la transformada Z modificada
cuando sea necesario


4. Demuestre que el siguiente algoritmo corresponde a la implementación digital
del sistema de control de la figura 2. (T es el periodo de muestreo, x es una
521
variable auxiliar). Se utilizó la aproximación de Euler (𝑠 = )
6

x=0;
FILTRO:
y=adin(in2)
m=K*(b/a*r-y+x)
dout(m)
x=x+T*((a-b)*y-a*x)
goto FILTRO

Figura 2

5. Resolver la siguiente ecuación a diferencias
𝑥 𝑘 + 2 − 1.5 𝑥 𝑘 + 1 + 0.5𝑥 𝑘 = 1(𝑘)
con las condiciones iniciales 𝑥 0 = 1, 𝑥 1 = 2.5

Revisar la propiedad de transformada Z de desplazamiento en adelanto,
verificar la solución a través de una rutina de software y valide las 5 primeras
muestras.

6. Para el sistema descrito en el espacio de estados discreto:

a) Encuentre el vector de estados para k=1, 2 y 3; u(k)=1 si k>=0.
b) Si y(k)=x1(k); Encuentre la función de transferencia del sistema ( inversión de matriz
) G(z)=(Y(z)/U(z)); utilice x(0)=[0;0] para esta parte.
c) Realice una representación de G(z) en la forma directa 2.
d) Escriba una realización de software basada en el punto anterior.