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Semana 09 y 10
m y
mi
La energía cinética en todo el Cuerpo Rígido:
1
vi T=
2
mi vi vi
ri/A
vA
Como: vi =v A +vi / A =v A + ri / A
ri x
A 1
rA X
T=
2
m i v A v i/A v A v i/A
O
T=
1
2
mi v A v A 2v A vi/A vi/A vi/A
1 1
T=
2
m v
i A
2
m i
v A v i/A
2
mi vi2/ A
2
1 2 1
T= v A m i mi v A v i/A mi .ri / A
i i/A
2 2
1 1
T= mv A2 mi v A v i/A 2 mi ri 2/A Como: IA m r 2
2 2
1 1
T= mv A2 v A mi . ri / A 2 .I A
2 2
1 1
T= mv A2 v A mi . ri / A I A 2
2 2
1 1
T= mv A2 v A mi . .ri / A ˆ I A 2
2 2 x
T=
1
mv A2 v A . mi ri / A
1
ˆ I A 2
2 2 ri / A
Si el punto A coincide con el centro de masa G: y
rG (0)
m .r
i i /G
0
m i
1 1
T= mvG2 v G . mi ri / G
ˆ I G 2
2 2
Entonces para el caso general de Traslación + vG v v
A B
Rotación, la Energía Cinética de un cuerpo rG rA rB
rA
rígido será: C.I.R.
1 1 vA
m.v G I G
2 2 rG
T= rB
2 2
Energiacinetica Energiac inet ica
enTraslación enrotación vB vG
vG =.rG
Cuando los rA y rB no son perpendiculares se utiliza el Teorema de
la Mediana:
rA c
C.I .R.
rG m
G rB a 1
m.v G2
1
I G 2
T=
vG =.rG 2 2
Energiacinetica Energiac inet ica
enTraslación enrotación
Casos Particulares:
b) Traslación Pura Curvilínea:
a) Traslación Pura Rectilínea:
1
1
=0 T mvG 2 =0 T mvG 2
2 2
T
A
vA G
vG
c) Rotación Pura: Sabemos que : v G =.rG v G =v A T .r
1 1
T= mv G 2 I G 2
2 2
mrG 2 2 I G 2 2 I G mrG2
1 1 1
T=
2 2 2
I O
1
T I O 2 T
1
I P 2
2 2
Tenemos dos formas de
plantear la ecuación: 1 1
T 2
mvG I G 2
2 2
C.I.R.
CASO PARTICULAR
Para el caso de engranajes, tanto para el pinon como para el engrane, se cumple
que la velocidad del centro de masa vG = 0 de cada uno de ellos es nula; por
tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a;
1
TA I A A2
2
1
TB I B B2
2
v A rA B rB
v
Traslacion+rotacion
Traslacion+rotacion
Rotacion
Rotacion
Pura
Pura
2. Trabajo de una Fuerza (Entre dos estados dinámicos):
t2 dr: siempre es tangente a la
UF
t1
F dr Forma general trayectoria y va en el sentido del
movimiento
ESTADO1 t1 ESTADO2 t
2
1
F3 3
3
Eldiferencialdr 2
Sistema 1
siempreestan gente
3
alatrayectoria
F1 Se aplica entre 2 2
1 estados
2 F2 dinámicos
U 1 2 F1 dr1 F2 d r2 F3 d r3
Donde F1, F2, F3 son fuerzas externas al sistema.
Estado 1 Estado 2
1 1 1 1
T1 = mB vG1B IGB1B mAvG1 A IGA1 A 2
2 2 2
2 2 2 2
1 1 1 1
T2 = mB vG2B I GB2 B mAvG 2 A IGA2 A 2
2 2 2
2 2 2 2
También:
U 12 U FA U FB U FD T U
1 1 2 T2
b) Trabajo de una Fuerza Constante:
F r
Si una fuerza es constante, su magnitud y su
dirección son constantes, por lo que el trabajo se UF
reduce a la fuerza por el vector desplazamiento.
U F FCos .S
F F ˆ F F cte (magnitud )
F cte uF cte (dirección)
r
L2 UF F dr UR K d
1
L1 1
1 LO U F K d
1
2
2
U R K 2 1
2
e) Fuerzas que No Trabajan:
Hay algunas fuerzas externas que no trabajan cuando el cuerpo se desplaza:
1) Cuando las fuerzas son 2) Cuando las fuerzas actúan sobre 3) Cuando no hay deslizamiento de la
perpendiculares al desplazamiento del puntos fijos. superficie de un cuerpo con respecto al
punto móvil. piso.
T RO
O
W
B v
G
G
f Cte C.I .R.
f
N dr 0
1) U N 0 (haya deslizamiento o no) 2) U Ro 0 (reacción en el punto O)
Uf 0 (cuando no hay deslizamiento)
M k
Entonces el Trabajo del resorte de torsión es:
2
U par
1
M d
1 2
Ve k lineal
2
1 2
Ve k torsional
2
3. Principio del Trabajo y la Energía Cinetica
T1 U 12 T2
2) Para un sistema:
T U
i i f T f
El disco de 30 kg esta soportado por un Pin en el apoyo O. Inicialmente se encuentra en
reposo, cuando el resorte se encuentra sin deformación. En el momento en que alcanza
una rapidez angular de 2 rad/s debido al Par, determine:
a.- El ángulo que rota el disco.()
b.- La magnitud de la fuerza de reacción del apoyo O en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción del apoyo O en el eje Y.(N)
d.- La magnitud de la aceleración angular del disco.(rad/s2)
CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1
mg 294 N 2 2
1 0 2
+
OX
= 2
1 1
0
1
1 2 1
T1 mvG1 I G12 OY T2 mvG 2 I G2
2 2
2 2 FR 2 2 2 .r 0, 2 2
12 12 12
1
Par
FR
I G22
T1 0 2 2rad / s
U U U T 2
2
Utilizando el Principio del Trabajo y la energía cinética:
1 2 1
I mr (30)(0, 2) 2
0, 6 kg .m 2
T1 U12 T2 0 U1Par
2 U1 2
FR 1 1
mvG2 I G22
G
2 2
2 2
1 1
M ( 2 1 ) K ( 22 12 ) 0 I G22 5 25 4(0, 2)(1, 2)
2 2 2
1 1 2(0, 2)
(5kˆ) ( 2 kˆ 0) (10)(0, 04 22 0) (0, 6)(2) 2
2 2 2 24, 7576rad 1418,5055
5 2 0, 2 22 1, 2 0, 2 22 5 2 1, 2 0 2 0, 2423rad 13,8827
2 0, 2(0, 2423) 0, 04846m Se acepta el menor valor ya que para el mayor
FR 2 K 2 0, 4846 N valor el resorte esta prácticamente malogrado
II.- Análisis del cuerpo rígido ya en el estado 2:
a) M O I G 2
5kˆ 0, 4846(0, 2)kˆ 0, 6( 2 kˆ)
= 2 8,1718rad / s 2
b) FX maGX 0
FR 2 0, 4846 N
CAUSAS EFECTOS OX 0
c) FY maGY 0
= 24,75rad
OY 0, 4846 294 0 = 0,2423 rad
= 8,1718rad/s2
OY 294, 4846 N OX = 0
Oy = 294,4846 N
La barra AD de masa 50 kg y con centro en B se suelta en la posición = 90.
La constante del resorte es K = 500 N/m. Considere todas las superficies lisas.
Para = 37 determine:
a.- El trabajo de la fuerza del resorte.(J)
b.- La rapidez angular de la barra ABD.(rad/s)
c.- La fuerza de reacción normal sobre A.(N)
d.- La fuerza sobre el extremo B.(N)
Utilizando el Principio del trabajo y la Energía Cinética entre los estados 1 y 2:
T1 U12 T2 1 2 1 1 1
T2 mvG 2 IG22 (50)(22 )2 (104,1666)22 152, 083322
T1 0 2
Estado 1
2 2 2
CAMBIO DE ESTADO
1 0
1
I G (50)(5)2 104,1666kg.m2
2,5m 12
Estado 2 2
G1 + =
NB 2m G2
C.I.R.
2,5m yG1 2,5m
mg=490 N vG 2
FR vA yG 2 1,5m
N.R. 37
2m
1,5m
NA
1
12 12
U U Resorte
U peso
12
2
K ( 2
2 1 ) mg ( yG 2 yG1 )
2
1
U12 2 (500)((0,5) 02 ) 50(9,80)(1,5 2,5)2 62,5 490 427, 5J
2
CAUSAS EFECTOS
2m B B
P NB 2m
I G 2
1,5m 1,5m
FR 250 N
mg=490 N = m.a
37 37
A A
NA 250(1,5) 490(2) 104,1666 50a(2)
100a 104,1666 605.............(2)
II.- ANALISIS CINEMATICO
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre A y B:
d )aA aB RA/ B (2 )2 .RA/ B aAiˆ ajˆ ( kˆ) (2iˆ 1,5 ˆj ) (1,6765) 2 .(2iˆ 1,5 ˆj )
X : a A 1,5 5,6213 1,5 a A 5,6213............(3)
Y : 0 2 a 4, 2159 2 a 4, 2159..................( 4)
TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas NA a aA Ctes
1 2 3 4
1 1 50 0 0 490
2 0 100 104,1666 0 605
3 0 0 1,5 -1 5,6213
4 0 -1 2 0 -4,2159
Resultados 218,9058 5,4218 0,6029 -4,7168
La barra tiene una masa de 10 kg y se
somete a un par M = 50N.m y a una fuerza
P =80N, la cual siempre se aplica
perpendicular al extremo de la barra.
Además, la longitud no alargada del
resorte es de 0,5 m y permanece en la
posición vertical debido a la guía del rodillo
B. Si la barra parte del reposo en = 0°,
para = 90°, determine:
a.- El Trabajo del peso.(J)
b.- El Trabajo de la fuerza del resorte.(J)
c.- El Trabajo de la fuerza P.(J)
d.- El Trabajo del Par.(J)
e.- El Trabajo total realizado.(J)
f.- La rapidez angular de la barra.(rad/s) a.- 147J
g) La aceleración angular de la barra. b.- -75J
h) La fuerza de reacción tangencial en c.- 376,992J
A.(N) d.- 78,54J
i) La fuerza de reacción normal en A.(N) e.- 527,532J
f.- 5,9253 rad/s
g.- = 9,6666 rad/s2
h.- Ax = 65 N
i.- Ay = 557,97N
En el mecanismo, la barra de 36 kg
parte del reposo cuando = 53
donde el resorte no esta estirado, si
no existe fricción en las superficies,
cuando = 37 determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La velocidad del centro de
masa. (m/s)
c.- La velocidad del extremo
A.(m/s)
d.- La velocidad del extremo B.
(m/s)
e) La aceleración angular de la
barra. 1,1022
f) La fuerza de reacción tangencial
en A.(N)
2,7556
g) La fuerza de reacción normal en 4,4088
A.(N) 3,3066
El disco escalonado tiene una masa de
150 kg y un radio de giro centroidal kO=0,5
m conjuntamente con el bloque de masa
100 kg, en la cual el resorte esta
indeformado, parten del reposo. Cuando el
bloque ha descendido 2 m, determine:
a.- El trabajo realizado por la fuerza del
resorte.(J)
b.- El Trabajo realizado por el peso.(J)
c.- La magnitud de la velocidad angular del
disco.(rad/s)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión del
cable.(N)
e.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2)
La barra de 10 kg esta restringida de modo que sus extremos se mueven a
lo largo de las ranuras sin fricción. La barra inicialmente esta en reposo
cuando = 0°. Si sobre el bloque corredizo B actúa una fuerza horizontal P
= 50 N. Cuando =53°, determine:
a.- 6,686m/s
b.- 2,6744 m/s
c.- 4,279 m/s
d.- 3,2092 m/s
• La barra delgada de 10 kg, se mueve por acción del Par constante C = 60
m.N, como se muestra en la figura. Cuando la barra gira 90 Determine:
• 1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
• 2.- La velocidad del centro de masa.(m/s)
• 3.- La componente vertical de la fuerza en el apoyo O.(N)
• 4.- La componente horizontal de la fuerza en el apoyo O.(N)
• 5.- La aceleración angular de la barra. (rad/s2)
1 1
T mv G2 IG 2
2 2
V Vg Ve
Donde:
{ VG mgYG
Ve
1
2
K 2
Principio del Trabajo y la Energia
(Ecuacion en base solo a las fuerzas No Conservativas)
Energía potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas
V Vg Ve
Vg: Energía potencial gravitatoria
Ve: Energía potencial elástica
a) Energía potencial gravitatoria (Vg) b) Energía potencial elástica (Ve)
G l
Y G 0 YG 0
Ve 0 K
Nivel de referencia G
G l l0 lo
Y G 0
G YG = Coordenada 1
Ve K 2
2
VG mgYG
1 2
YG 0 YG 0 YG 0
Ve: Energía potencial elástica Ve k
Para un resorte de torsión 2
Vg Vg 0 Vg
U 12 T2 T1
Trabajo de las Fuerzas
U F.C.
1 2 U F.N.C.
1 2 T 2 T 1
E Mi E Mf E Mi E Mf
CONCLUSIONES : CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA: Entre dos estados dinamicos
Para un cuerpo rigido:
EM 1 EM 2
T1 V1 T2 V2
T1 Vg1 Ve1 T2 Vg 2 Ve 2
1 1 1 1 1 1
m.vG2 1 I G12 mgYG1 K12 m.vG2 2 I G22 mgYG 2 K 22
2 2 2 2 2 2
Para un sistema de cuerpos interconectados
T 1 V1 T2 V2
U T2 T1 V2 V1
Se utiliza el Se utiliza el Principio
Principio de de Trabajo y la
Conservacion de la Energía Cinética, ya
Energia Mecanica, que la fuerza P no es
ya que actúan solo una fuerza
el peso y la fuerza conservativa
del resorte y fuerzas
que no trabajan. U EM 2 EM 1
EM 1 EM 2
RESOLVER
La barra delgada AB de 30 kg y 1.- 2,65 rad/s
de 5 m de largo se encuentra en 2.- α = 0
Ot = 0
reposo en la posición horizontal
On = 23.75N
cuando el resorte (que no esta
unido a la barra) esta comprimido
una distancia de 1 m. Si K = 1800
N/m
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra cuando esta se encuentra
en posición vertical.(rad/s)
2.- La aceleración angular de la
barra.(rad/s2)
3.- La fuerza de reacción
horizontal en O.(N)
4.- La fuerza de reacción vertical
en O.(N)
El carrete de 50 kg tiene un radio de giro
centroidal de 300 mm. Si se suelta del
reposo, cuando su centro O ha
descendido 6m por el plano inclinado,
Considere S = 0,5. Determine:
1 1
T = m.v G I G 2
2
2 2
1
2
U R K 2 1
2 2
U par M 2 1
Traslación rotación
t2
UF
t1
F dr
T1 U 12 T2
UF F r U T2 T1 V2 V1
2 2 2 2 2 2
1 1
T= m.v G2 I G 2
2
2
Traslación rotación
UF F r
T1 U 12 T2
El péndulo de 30 kg tiene su
centro de masa en G y su radio
de giro kG es 300 mm. Se sabe
que el resorte esta indeformado
en = 0°, Si parte del reposo
en esa posición, para = 90°,
determine:
a.- La magnitud de su velocidad
angular.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
pendulo.(m/s2)
c.- La magnitud
a.- de la fuerza de
reacción tangencial en O.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción normal en O.(N)
M k
1 2
Ve k
2
2
U par M d
1
Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!