INFORME DE LABORATORIO Previo 2

1 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
INFORME 2
CURSO: SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
PROFESOR: Ing. ZENÓN CUCHO M.
TEMA: CONTROL PID CON MICROCONTROLADOR
ALUMNOS:
APOLINARIO ROJAS LUIS ANGEL ………1513220232
MITCHELL OCHANTE GAMBOA ………….1513220268
GRUPO HORARIO: 01L -90G
AÑO 2018
CALLAO- PERU
PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL
CONTROL PID CON MICROCONTROLADOR

1. INTRODUCCIÓN
En este laboratorio se propone el diseño de un controlador digital para un sistema

térmico, en el que como primer paso se realiza la identificación del mismo para
obtener un modelo matemático aproximado. Posteriormente se procede al diseño
del controlador digital aplicando una variedad de técnicas y comparando su
comportamiento. Entre las técnicas aplicadas están: reglas de Ziegler-Nichols,
reglas de Cohen-Coon y técnica del lugar de las raíces.
2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA
La arquitectura del sistema es la típica de un servosistema de una entrada y una

salida, con el controlador en cascada con la planta.
TECLADO
(set point)
SENSOR ADC uC ETAPA DE

(T0ext) POTENCIA
VISUALIZACION
Figura 1. Diagrama de bloque del sistema

El sistema térmico está constituido por una resistencia calefactora de
10Ω/50W montada sobre una placa metálica. La etapa de potencia, que deberá
diseñar el alumno, está constituida por una fuente de corriente que tiene como
elemento de potencia un transistor, montado también
sobre la misma placa metálica. El sensor de temperatura (LM35DZ), en contacto

con la placa metálica, mide la magnitud a controlar, debiendo el alumno diseñar un
circuito acondicionador para conseguir la realimentación deseada.
Figura 2. Planta a controlar la temperatura
Las especificaciones que deberá satisfacer el sistema controlado final serán:
 La consigna será a razón de 100 mV/ºC.

 El rango de temperatura a controlar estará entre 35ºC y 45ºC.
 Error en régimen permanente igual a cero ante una entrada escalón.
 El sobreimpulso no deberá superar el 10%.
 El tiempo de establecimiento deberá ser el más pequeño posible
 La fuente de alimentación regulable dará un máximo de 30V/2A.
 La tarjeta de adquisición será la PCI1711 de Advantech. Ésta da una
tensión de salida analógica entre 0V-10V y dispone de entrada analógica
entre 0V-5V.

3. DESARROLLO
SENSOR LM35
El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC y un rango

que abarca desde -55º a +150ºC.
Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado
hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/ºC por lo tanto:
 +1500mV = 150ºC
 +250mV = 25ºC
 -550mV = -55ºC
CONVERSIÓN A/D Y PROCESADO DE SEÑAL
Vref Vref Volts

RES  
2 1
8
255 bits
Temperatura
Voltaje de
en bits
entrada
CONVERSOR
A/D
0.01T
0.01T  0.01T
LUEGO: T  T  Vref  2.55 Volts
RESOLUCION Vref
255

RESPUESTA AL ESCALON
Respuesta ofrecida por la planta para un escalón de amplitud 0.7

MATLAB.2015.a
CONTROLADORES TIPO P
Figura 3. Función de transferencia de Kp =22.42, No tiene Ti (Tiempo integral)

Y Td (Tiempo derivativo

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆: K1
G 
1 = 135.14 P 1 z1
𝑆
𝑆𝑆 = 𝑆1
𝑆−1
𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆 tan𝑆𝑆:
𝑆
𝑆𝑆 = 135.14
𝑆–1
Escriba aquí la ecuación.
PROGRAMACION
#INCLUDE <16F887.h>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT,PUT,NOLVP
#include <lcd420.c>
//Configura direccion de memoria de los puertos A,B,C,D
#BYTE PORTA= 5
#BYTE PORTB= 6
#BYTE PORTC= 7
#BYTE PORTD= 8
int VECES=39,seg=0;
int16 adc,control=0;
float yM=0,R=1500.0,e=0.0,e_1=0.0,e_2=0.0,u=0.0,u_1=0.0;
float kp,ti,td,q0,q1,q2,T=0.1;
float k=0.535,tao=10.0,theta=1.0;
float TsMA,Wn,P1,P2;

//Con esta rutina de desbordamiento del timer 0
//Hago el conteo del tiempo de muestreo
#INT_RTCC //Rutina de interrupción por RTCC
RELOJ()
VECES--; //Decremento variable veces
SET_RTCC(246); //Cargo el timer con 243
IF(VECES==0) //La variable veces se carga con 30 y el timer con 243
{ //para que entre a la interrupcion cada 100 milisegundos
VECES=39;
seg++; //y incremente el contador 'seg'
if(seg==1)
seg=0;
output_toggle(pin_d0);
//Comienzo la ley de controL
e=R-yM;
// Controle PID
u = u_1 + q0*e + q1*e_1 + q2*e_2; //Ley del controlador PID discreto
if (u >= 5000.0) //Saturo la accion de control 'uT' en un tope en mV maximo y

minimo
u = 5000.0
if (u <= 0.0)

u = 0.0;
//escalizo la u de mV a bits, en el caso del PWM ser a 1Khz con una resolucion
de 10
//el valor máximo del pwm es de 1000
control=u*1000/5000
//Retorno a los valores reales
e_2=e_1;
e_1=e;
u_1=u;
//La accion calculada la transformo en PWM
set_pwm1_duty(control);
void main()
set_tris_c(0);
set_tris_d(0);
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer

frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
set_pwm1_duty(0); //Dejo en cero la salida PWM
setup_adc_ports(sAN0); //Configurar ADC (Lectura de temperatura)

setup_adc(adc_clock_internal); //Reloj interno para la conversion
analoga digital)
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de

Temperatura
SET_RTCC(246); //Cargo el TIMER0 con 243
SETUP_COUNTERS(RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_256); //Configuro el

TIMER0 con prescaler 256
ENABLE_INTERRUPTS(INT_RTCC); //Habilito interrupcion por TIMER0
enable_interrupts(GLOBAL); //Habilito las interrupciones a nivel global
LCD_INIT(); //Inicializo el LCD
LCD_PUTC("\f"); //Limpio el LCD
//***************** SINTONIA POR ZIEGLER y NICHOLS *******************//

//*************************************************************************//
kp=(1.2*tao)/(k*theta);
ti=2*theta;
td=0.5*theta;
//*************************************************************************//
// Calculo do controle PID digital
q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
q1=-kp*(1-T/(2*ti)+(2*td)/T);
q2=(kp*td)/T;
while(1)

adc=read_adc(); //Leer ADC
yM=adc*5000.0/1024.0;
//Muestra mensajes en LCD
lcd_gotoxy(1,1);
printf(lcd_putc,"Temp: %f",yM/10);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"SetPoint: %2.2f C ",R/10);
lcd_gotoxy(1,3);
printf(lcd_putc,"kd:%f",((Kp*td)/T));
}}

CONTROLADOR TIPO PID
Figura 4. Función de transferencia de Kp =22.42
Figura 5. Mostrando el tiempo integral de nuestro controlador Ti=2.00

Figura 6. Mostrando el tiempo derivativo de nuestro controlador Td=0.5
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
(𝑆) = 𝑆(𝑆 − 2) + 𝑆1 𝑆(𝑆) + 𝑆2 (𝑆) + 𝑆3 𝑆(𝑆 − 2)
𝑆1 = 𝑆𝑆 + 𝑆𝑆 ⁄𝑆 + 𝑆𝑆 𝑆 ; 𝑆 = 0.1𝑆𝑆𝑆
𝑆2 = 𝑆𝑆 𝑆 − 2 𝑆𝑆 ⁄𝑆
𝑆3 = 𝑆𝑆 ⁄𝑆 − 𝑆𝑆
𝑆1 + 𝑆2 𝑆 −1 + 𝑆3 𝑆 −2
𝑆𝑆 𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆𝑆 =
1 − 𝑆 −1
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 :
𝑆1 = 135.14 ; 𝑆 = 0.1𝑆𝑆𝑆
𝑆2 = −246.16
𝑆3 = 112.14
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆:
135.14𝑆 2 − 246.16 + 112.14
𝑆𝑆𝑆𝑆 =
(𝑆 − 1)𝑆
𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆 tan𝑆𝑆:
(𝑆 − 0.9108 − 0.0179𝑆)(𝑆 − 0.9108 + 0.0179𝑆)
𝑆𝑆𝑆𝑆 =
(𝑆 − 1)𝑆
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆:
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆: 𝑆 = 1, 𝑆 = 0
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆: 𝑆 = 0.9108 + 0.0179𝑆
𝑆 = 0.9108 − 0.0179𝑆

Figura 7.Hallando qo=K1
Figura 8.Hallando q1=K2
Figura 9.Hallando q2=K3

PROGRAMACION
#INCLUDE <16F887.h>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOPROTECT,NOWDT,NOBROWNOUT,PUT,NOLVP
#include <lcd420.c>
//Configura direccion de memoria de los puertos A,B,C,D
#BYTE PORTA= 5
#BYTE PORTB= 6
#BYTE PORTC= 7
#BYTE PORTD= 8
int VECES=39,seg=0;
int16 adc,control=0;
float yM=0,R=1500.0,e=0.0,e_1=0.0,e_2=0.0,u=0.0,u_1=0.0;
float kp,ti,td,q0,q1,q2,T=0.1;
float k=0.535,tao=10.0,theta=1.0;
float TsMA,Wn,P1,P2;
//Con esta rutina de desbordamiento del timer 0
//Hago el conteo del tiempo de muestreo
#INT_RTCC //Rutina de interrupción por RTCC
RELOJ()

VECES--; //Decremento variable veces
SET_RTCC(246); //Cargo el timer con 243
IF(VECES==0) //La variable veces se carga con 30 y el timer con 243
{ //para que entre a la interrupcion cada 100 milisegundos
VECES=39;
seg++; //y incremente el contador 'seg'
if(seg==1)
seg=0;
output_toggle(pin_d0);
//Comienzo la ley de controL
e=R-yM;
// Controle PID
u = u_1 + q0*e + q1*e_1 + q2*e_2; //Ley del controlador PID discreto
if (u >= 5000.0) //Saturo la accion de control 'uT' en un tope en mV maximo y

minimo
u = 5000.0
if (u <= 0.0)
u = 0.0;
//escalizo la u de mV a bits, en el caso del PWM ser a 1Khz con una resolucion
de 10
//el valor máximo del pwm es de 1000
control=u*1000/5000

//Retorno a los valores reales
e_2=e_1;
e_1=e;
u_1=u;
//La accion calculada la transformo en PWM
set_pwm1_duty(control);
void main()
set_tris_c(0);
set_tris_d(0);
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer

frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
set_pwm1_duty(0); //Dejo en cero la salida PWM
setup_adc_ports(sAN0); //Configurar ADC (Lectura de temperatura)
setup_adc(adc_clock_internal); //Reloj interno para la conversion analoga

digital)
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de

Temperatura
SET_RTCC(246); //Cargo el TIMER0 con 243

SETUP_COUNTERS(RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_256);
//Configuro el TIMER0 con prescaler 256
ENABLE_INTERRUPTS(INT_RTCC); //Habilito interrupcion por TIMER0
enable_interrupts(GLOBAL); //Habilito las interrupciones a nivel global
LCD_INIT(); //Inicializo el LCD
LCD_PUTC("\f"); //Limpio el LCD
//***************** SINTONIA POR ZIEGLER y NICHOLS *******************//

//*************************************************************************//
kp=(1.2*tao)/(k*theta);
ti=2*theta;
td=0.5*theta;
//*************************************************************************//
// Calculo do controle PID digital
q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
q1=-kp*(1-T/(2*ti)+(2*td)/T);
q2=(kp*td)/T;
while(1)
adc=read_adc(); //Leer ADC
yM=adc*5000.0/1024.0;
//Muestra mensajes en LCD
lcd_gotoxy(1,1);

printf(lcd_putc,"Temp: %f",yM/10);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"SetPoint: %2.2f C ",R/10);
lcd_gotoxy(1,3);
lcd_gotoxy(11,3);
printf(lcd_putc,"ki:%f",((Kp*T)/ti));
lcd_gotoxy(1,4);
Figura 8.Hallando Kp,Ki Y Kd

4.IMPLEMENTACION
Figura 9.Implementación del controlador de temperatura
5. CONCLUSIONES
 Es importante conocer el Ajuste de ziegler-Nichols para el controlador ya que

nos facilta parametros que nos seran de utilidad para el controlador de una
planta.
 Aplicamos la teoría de control a un problema concreto y que no se quede ahí,
en simple teoría de control, abstracta y sin practicidad.
 Aprendimos a programar en un lenguaje de microcontrolador el cual con
PWM modulamos la corriente y en partes con ello controlamos la planta que
es en simulacion es un horno pero en fisico es una resistencia calefactora

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CONTROL PID CON MICROCONTROLADOR

En este laboratorio se propone el diseño de un controlador digital para un sistema

2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA

La arquitectura del sistema es la típica de un servosistema de una entrada y una

SENSOR ADC uC ETAPA DE

Figura 1. Diagrama de bloque del sistema

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

sobre la misma placa metálica. El sensor de temperatura (LM35DZ), en contacto

Figura 2. Planta a controlar la temperatura

Las especificaciones que deberá satisfacer el sistema controlado final serán:

 La consigna será a razón de 100 mV/ºC.

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC y un rango

La salida es lineal y equivale a 10mV/ºC por lo tanto:

CONVERSIÓN A/D Y PROCESADO DE SEÑAL

Vref Vref Volts

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

Respuesta ofrecida por la planta para un escalón de amplitud 0.7

Figura 3. Función de transferencia de Kp =22.42, No tiene Ti (Tiempo integral)

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

//Configura direccion de memoria de los puertos A,B,C,D

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

//Hago el conteo del tiempo de muestreo

#INT_RTCC //Rutina de interrupción por RTCC

VECES--; //Decremento variable veces

SET_RTCC(246); //Cargo el timer con 243

IF(VECES==0) //La variable veces se carga con 30 y el timer con 243

{ //para que entre a la interrupcion cada 100 milisegundos

seg++; //y incremente el contador 'seg'

//Comienzo la ley de controL

u = u_1 + q0*e + q1*e_1 + q2*e_2; //Ley del controlador PID discreto

if (u >= 5000.0) //Saturo la accion de control 'uT' en un tope en mV maximo y

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

//el valor máximo del pwm es de 1000

//Retorno a los valores reales

//La accion calculada la transformo en PWM

setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer

setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM

set_pwm1_duty(0); //Dejo en cero la salida PWM

setup_adc_ports(sAN0); //Configurar ADC (Lectura de temperatura)

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de

SET_RTCC(246); //Cargo el TIMER0 con 243

SETUP_COUNTERS(RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_256); //Configuro el

ENABLE_INTERRUPTS(INT_RTCC); //Habilito interrupcion por TIMER0

enable_interrupts(GLOBAL); //Habilito las interrupciones a nivel global

LCD_INIT(); //Inicializo el LCD

LCD_PUTC("\f"); //Limpio el LCD

//***************** SINTONIA POR ZIEGLER y NICHOLS *******************//

// Calculo do controle PID digital

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

//Muestra mensajes en LCD

printf(lcd_putc,"SetPoint: %2.2f C ",R/10);

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

Figura 4. Función de transferencia de Kp =22.42

Figura 5. Mostrando el tiempo integral de nuestro controlador Ti=2.00

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

Figura 6. Mostrando el tiempo derivativo de nuestro controlador Td=0.5

PROF: ING. ZENÓN CUCHO M. SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

u = u_1 + q0e + q1e_1 + q2*e_2; //Ley del controlador PID discreto

//* SINTONIA POR ZIEGLER y NICHOLS ***//

u = u_1 + q0e + q1e_1 + q2*e_2; //Ley del controlador PID discreto

//* SINTONIA POR ZIEGLER y NICHOLS ***//