You are on page 1of 8
Introducere heToRUL fas CY SHAE CF _ - fs ELEMENT DE EXeECie '*~ TIONA OLED ELE CTI CE INTRODUCERE “(07042 £706 Se Dezvoltarea impetuoasa a electronicii, progresele tehnologice din ultimele decenii — aparitia circuitelor integrate pe scar& larga VLSI, a microprocesoarelor, a microcontrolerelor si a circuitelor integrate specializate ASIC - au determinat modificari profunde si au deschis noi posibilitati controlului si comenzii In timp real @ sistemelor de actionare electrica, in particular a actionarilor electrice cu motoare pas cu pas (MPP) [1][39][40][45][92] Aceast evolutie spectaculoasa deschide perspectiva unor performante remarcabile pentru sistemele electrice actionate cu MPP, care pot fi obtinute prin implementarea unor strategii moderne de comanda gi reglare, fundamentate teoretic si practic, in ultimele decenii, precizia si viteza migcdnii fiind cerinte pretinse tot mai des de aplicatiile industriale. Pentru domeniile automatizarilor industriale, a echipamentelor de control numeric pentru masini unelte, a robotilor industrial, servo motoarele reprezinté cea mai raspandit4 forma de conversie a energiei electrice in energie mecanica. Miscarea incremental a elementului de executie a fost impusa de o serie de aplicatii pentru care obiectul de reglat trebuie s& execute deplaséri scurte si rapide, compuse din incrementi, care definesc rezolutia miscarii. Trebuie precizat c& miscarea incrementalé a fost cunoscuté cu mult timp in urma, aceasta fiind realizata cu mijloace exclusiv mecanice (cruce de Malta, came, cu clicheti etc.). In prezent aceste miscari sunt realizate aproape in toate aplicatiile pe cale electric&, prin utilizarea motoarelor electrice pas cu pas MPP este singurul element de executie avand functia de convertor electromecanic digital-analog (impuls-unghi). In felul acesta se explicé de ce motorul pas cu pas, ap&rut prea timpuriu, incd din anii’30, a fost scos din “uitare” gsi introdus in tehnica moderna, afirmandu-se (argumentul fiind modalitatea de functionare) c&é MPP este motorul viitorului in multe sisteme de comanda si reglare, ca element de executie[5[8][14][77] Primele utilizari ale MPP unde s-au cerut performante ridicate au fost sistemele de comanda din domeniul aero-spatial, astazi utilizarea lor fiind extinsa in toate domeniile unde se aplica sisteme cu functionare digitala. Proprietatea deosebita de conversie univoca a impulsului electric in pas unghiular permite realizarea celor mai simple sisteme de lectrice cu MPP. pozitionare in circuit deschis, fara utiizarea unui traductor de reactie Pastrarea proprietatii de conversie amintite intr-un domeniu cat mai larg de conditii de functionare apare ca o conditie absolut necesara Circuitele de prelucrare a informatiei digitale impreuna cu circuitele de comutatie dintr-un sistem de comanda gi alimentare a unui MPP pot realiza performante care depasesc cu mult performantele proprii motorului pas cu pas. Acest ansamblu: MPP - sistem de comanda, este mereu susceptibil de imbunatatit. Principala directie a cercetarilor actuale o constituie imbunatatirea comenzii actionarilor cu motoare pas cu pas, prin incorporarea “inteligentel” Prin utilizarea microprocesoarelor, a microcalculatoarelor si microcontrolerelor, tehnologia actionarilor cu MPP a facut un mare pas inainte. Introducerea “inteligentei in comanda actionarilor cu MPP permite implementarea in timp real a unor algoritmi sofisticati de reglare avandu-se in vedere obtinerea unor performante dinamice superioare chiar in prezenta variatiei parametrilor si sarcinii, situatii care apar in mod frecvent in aplicatile industriale complexe[89][90][91] Prin introducerea “inteligentei" In comanda actionailor electrice cu MPP. aceasta va prelua anumite functii complexe efectuate manual de c&tre factorul uman. In prezent, chiar $i in actionarile electrice de inalta tehnologie, exist operatori care trebuie s& facd anumite reglari ale echipamentului de comanda, in acelasi timp fiind necesare vizite periodice din partea personalului de intrefinere pentru verificarea functionarii_corecte a echipamentului mecanic si electric. Scopul introducerii “inteligentei” in sistemele de actionare electrica este preluarea acestor sarcini, inclusiv a celor de supraveghere de catre microcalculator, microprocesor sau microcontroler, care functioneaza in mod continu si care pot raspunde oricarei modificari. Aceste sisteme nu numai c& primesc informatii din proces dar totodata au capacitatea de a lua anumite decizii pe baza informatiilor primite si de a initia actiuni not. Utilizarea sistemelor cu microprocesor in domeniul actiondrilor electrice cu motoare pas cu pas se justificd nu numai din punct de vedere al complexitatii operatillor si comenzilor necesare ci gi dintr-o serie de alti factori cum sunt + micsorarea timpului de raspuns a circuitelor de comanda, intrucat viteza de lucru a microprocesorului permite acest fapt si realizarea de circuite de actionare rapide; + cresterea preciziei si sigurantei de lucru, prin folosirea unui sistem de calcul ca circuit de comanda; + flexibilitatea — posibilitatea extinderii numarului de elemente controlate, a efectuarii de modificari sau corectii asupra Introducere functiei de comanda prin simpla schimbare a unui program gi mentinerea neschimbata a structurii hardware, + interfatarea mult mai usoara cu semnale numerice. * asigurarea operatillor de diagnosticare a functionarii echipamentului (se pot include gi programe de test si autodepanare) gratie controlului prefunctional in cazul unor marimi importante; * reducerea numarului de componente din circuitele de comanda, in situatia in care pretul de cost al circuitelor integrate VLSI a scazut simtitor, * imbunatatirea fiabilitatii si asigurarea nei mai bune insensibilitati la perturbatii pentru circuitele de comanda; + scéderea consumului de energie; + implementarea unor algoritmi evoiuati de reglare si conducere numerica Datorité cresterii_ complexitatii si varietaii aplicative a echipamentelor de pozitionare cu motoare pas cu pas, proiectarea ‘si dezvoltarea lor in logica cablata devine ineficienta din punct de vedere al duratei i problematici inerente implementarii, al complexitati configuratiei hardware necesare, al pretului de cost, al posibilitatii de utiizare in structuri si aplicatii variabile. In aceste conditii, alegerea alternativei utilizarii microcalculatorului apare justificaté si oportuna din urmatoarele considerente fundamentale: * motorul pas cu pas permite interfatarea directé la microprocesor, microcontroler, microcalculator, datorit& structurii sale de convertor numeric — analogic (impuls de comanda - pas de deplasare); * microprocesorul asigura realizarea simpla prin software a algoritmilor de comand& a motorului pas cu pas, cu un necesar minimal de hardware; * sistemele cu microprocesor, respectiv sistemele cu controlere au © remarcabilé flexibilitate, conferind posibilitatea modificarii secventei de lucru, in functie de aplicatia concreta, fara schimbari in structura standard a hardware-ului, + implementarea sistemelor cu microprocesor se face usor si rapid; * raportul performanté/pret de cost al unui asemenea sistem de pozitionare este deosebit de favorabil,

You might also like