ROBOTICA Y CONTROL

&%+ &%,
 CONTROLANDO LA MAQUETA DE UNA MAQUINA DE CAFE

:cg^fjZ8jbea^YdK{ofjZo!BVgX^cH^ZoZa^ch`^n8dkVYdc\VK^aaVaWV
6cY†V#K†XidgB#EVYg‹cC{edaZhEGD;:HDG

>c\Zc^ZgdYZIZaZXdbjc^XVX^‹c#AVWdgVidg^dYZH^hiZbVh:aZXig‹c^Xdh9^\^iVaZh#(°8jghd
E6A67G6H8A6K:™H^hiZbVhWVhVYdhZcb^XgdXdcigdaVYdgZh!Zmedh^X^‹cYZadhVajbcdhVa
YZhVggdaadYZegdnZXidhbjai^Y^hX^ea^cVgZh!hZgkdbdidgZh!hZchdgZhYZiZbeZgVijgV!b{fj^cVh
YZZhiVYd

´8‹bdXdcigdaVgjcVbVfjZiV
XdggZhedcY^ZciZVjcVb{fj^cV
YZXV[‚ji^a^oVcYdjcb^XgdXdc"
igdaVYdg4
hj[^X^ZciZbZciZXVa^ZciZhZedcYg{ZcbVgX]Vjc
XVaZ[VXidg#H^Zhi{adhj[^X^ZciZbZciZXVa^ZciZhZ
bdkZg{jcbda^c^aadfjZWVi^g{ZaXV[‚nZaV\jV#
EdhiZg^dgbZciZjchZgkdbdidgbdkZg{jckVhdn
hZhZgk^g{ZaXV[‚a^hid#AVbVfjZiVYZaVb{fj^cV
ZmeZcYZYdgVYZXV[‚hZbjZhigVZcaV;^\jgV& #

:cZhiZEgdnZXidYZ;^cYZ6h^\cVijgVhZ
^beaZbZciVZaXdcigdaVYdgeVgVjcVbVfjZiV
XdggZhedcY^ZciZVjcVb{fj^cVVjidb{i^XVYZ
XV[‚!fjZeZgb^iZfjZadhVajbcdhYZaVVh^\"
cVijgVAVWdgVidg^dYZH^hiZbVh9^\^iVaZhhZVc
ZmejZhidhVaVh[VhZhYZaYZhVggdaadYZjch^hiZbV
ZaZXig‹c^XdgZVaWVhVYdZcb^XgdXdcigdaVYdg#:c
ZaegdnZXidhZVea^XVcbjX]dhYZadhXdciZc^Ydh!
XdcXZeidhn]VW^a^YVYZhYZhVggdaaVYVhZcaVh
Vh^\cVijgVhYZH^hiZbVh9^\^iVaZh#
:aegdnZXidXdch^hiZZcjcVb{fj^cVZmeZcYZ"
YdgVYZXV[‚XdbdaVfjZhZejZYZZcXdcigVgZc
jcVd[^X^cV#whiVb{fj^cVh^bjaVg{Za[jcX^d"
cVb^ZcidYZjcVgZVaYZiVa[dgbVfjZZaXV[‚
iZcYg{jcegZX^dYZ%#,%#6acdY^hedcZgYZ
bdcZYZgd!hZhZaZXX^dcVg{aVXVci^YVY^cigdYjX^"
YVbZY^VciZYdhWdidcZh!jcdXdggZhedcY^ZciZV
'%X‚ci^bdhndigdV*%#JcVkZo^cigdYjX^YdZa
egZX^dhZ^c^X^Vg{Zah^\j^ZciZegdXZhd#:ceg^bZg
aj\VghZkZgiZg{VjcgZX^e^ZciZV\jVnedakd
YZXV[‚!ZcZaXVhdYZfjZZaV\jVcdZhi‚ad
:aeg^bZgeVhdVaaZkVgeVgVaVgZVa^oVX^‹cYZa
;><%&:hfjZbVYZaVbVfjZiVYZaVb{fj^cVYZXV[‚ ;><%'9^V\gVbVYZZhiVYdhYZah^hiZbV
egd\gVbV[jZaVYZ[^c^X^‹cYZaVb{fj^cVYZ
ZhiVYdhfjZhZbjZhigVZcaV;^\jgV'#:aZhiVYd
F%ZhZaZhiVYd^c^X^VaZcZafjZhZedcZZc
bVgX]VaVb{fj^cVYZXV[‚!YZbVcZgVfjZhZ
k^ZgiZZcZagZX^e^ZciZZaedakdYZXV[‚nZaV\jV!
ZhidhZk^hjVa^oVg{ZcaVbVfjZiVbZY^VciZZa
ZcXZcY^YdYZYdhA:9Éh#6aVkZohZXdbegdWVg{
fjZaViZbeZgVijgVhZVaVXdggZXiV!ZcZaXVhdYZ
fjZZhidhZXjbeaVeVhVVah^\j^ZciZZhiVYd#:c
F&hZXdbegjZWVh^hZ]V^cigdYjX^YdZa^bedgiZ
XdggZXid#9^X]d^bedgiZhZ^cigdYjX^g{bZY^VciZ
YdhejahVYdgZhfjZhZZcXjZcigVcZcZa[gdciVa
YZaaVbVfjZiV!jcdXdggZhedcYZV'%X‚ci^bdh
nZadigdV*%X‚ci^bdh#AVb{fj^cVcdeVhVg{
;><%(:hfjZb{i^XdYZaX^gXj^id ;><%)BdciV_ZYZaX^gXj^id
Vah^\j^ZciZZhiVYdVbZcdhfjZhZ^cigdYjoXV
jc^bedgiZ^\jVadhjeZg^dgV,%X‚ci^bdh#6h†!
eVhVg{Vah^\j^ZciZZhiVYdh^ejahVbdh'%n*%! kZogZVa^oVYdZhideVhVVaZhiVYdF(!ZcZafjZ
XjVigdkZXZh'%‹YdhkZXZh*%#6h†aaZ\VbdhVa ZcXZcYZbdhZaA:9YZkZgiZgZaXV[‚!jcVkZo
ZhiVYdF'!ZcZafjZhZZcX^ZcYZZabdidgYZ ]ZbdhZheZgVYdZai^Zbedhj[^X^ZciZ!eVhVVa
bZoXaV!ZhidhZk^hjVa^oVbZY^VciZjcA:9Zc ZhiVYdF)!nedYZbdhYZiZgb^cVgfjZZaXV[‚nV
aVbVfjZiV!b^ZcigVhZahZgkdbjZkZZakVhd Zhi{hZgk^Yd#
nadXdadXVZcaVedh^X^‹cYZhZgk^gXV[‚#JcV

&%- r o b ot i c a y c o nt r o l e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &%.

 AUTOMATIZACION DEL SISTEMA DE APERTURA, POSICIONAMIENTO Y
CIERRE DE UNA COMPUERTA Y RAMPA DE PROA PARA BUQUES FERRY
;gVcX^hXd7djoVh8dhiV!?jVc>\cVX^d9†VoDeVX^dn9Vk^YE‚gZo
BdjgZaaZ#B#=#6aVcWVg^EGD;:HDG

>c\Zc^ZgdI‚Xc^Xd>cYjhig^Va#EgdnZXid;^cYZ8VggZgV#(°8jghd
E6A67G6H8A6K:™GdGd!GdaaDC!GdaaD;;!XdbejZgiV!gVbeV!egdV!H>B6I>8HI:E

;><%&8dbejZgiVXZggVYV#CVkZ\VcYd ;><%'8dbejZgiVngVbeV#>c^X^dbVc^dWgV

8dcZaegde‹h^idYZbZ_dgVgaVbVc^dWgVW^a^YVY AVegd\gVbVX^‹cYZaVji‹bViVhZ]VgZVa^oVYd
nadhegdXZhdhYZXVg\VnYZhXVg\VYZWjfjZh XdcZaegd\gVbVH>B6I>8HI:E,kZgh^‹c*#(YZ
ÆGD"GDÇGdaaDC"GdaaD;;!hZ]VaaZkVYd H>:B:CH!XdbeaZbZciVcYdZaY^hZŠdXdcjcV
VXVWdaVVjidbVi^oVX^‹cYZadhbdk^b^Zcidh h^bjaVX^‹c]^Yg{ja^XVgZVa^oVYVXdcZaegd\gVbV
YZjcVXdbejZgiVYZegdVnhjXdggZhedcY^Zc" ;AJ>9H>BkZgh^‹c(#+YZ;:HIDnjcVh^bj"
iZgVbeVYZVXXZhdVadh\VgV_ZhYZaWjfjZ! aVX^‹cYZa[jcX^dcVb^ZcidYZaVji‹bViVXdc
^cXajnZcYdadhWadfjZdheZgi^cZciZhiVcidZc H,"EA8H>BkZgh^‹c*#(#
aVhedh^X^dcZhVW^ZgidnXZggVYd#9^X]VgVbeV
hZZmiZcYZg{XjVcYdaVXdbejZgiVZhi‚VW^ZgiV
nWadfjZVYVZcZhiVedh^X^‹c!nhZgZXd\Zg{
eaZ\{cYdhZXjVcYdhZcZXZh^iZXZggVgY^X]V
XdbejZgiV#

6h^b^hbd]Vh^YdcZXZhVg^dgZVa^oVgZaX{aXjadn
Y^bZch^dcVYdYZaV^chiVaVX^‹cZa‚Xig^XVYZadh
VggVcXVYdgZhN"º!YZaVVa^bZciVX^‹cVadhbdid"
gZhYZaVhWdbWVh]^Yg{ja^XVh!YZaVVa^bZciVX^‹c
VaVhZaZXigdk{akjaVhnYZaXVWaZVYdYZ^chigj"
bZciVX^‹cnXdcigda#

&&% r o b ot i c a y c o nt r o l e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &&&

 SISTEMA DE SUPERVISION Y CONTROL DE UNA MAQUINA
CERRADORA DE BOTES
BVcjZaBjŠ^o>\aZh^Vhn8VgadhYZaVGdhVBjŠdo#
B#=#6aVcWVg^EGD;:HDG

>c\Zc^ZgdI‚Xc^Xd>cYjhig^Va#EgdnZXid;^cYZ8VggZgV#(%8jghd
E6A67G6H8A6K:™6jidbVi^oVX^‹c^cYjhig^Va!HjeZgk^h^‹cn8dcigda

´:HEDH>7A:<:HI>DC6G
JC6BÛFJ>C6>C9JHIG>6A
8:GG69DG69:7DI:H9:H9:
8J6AFJ>:GDG9:C69DG8DC
688:HD6>CI:GC:I4
=VhiVV]dgVaVhiZXcdad\†VhegdejZhiVheVgVZa
XZggVYdnZckVhVYdYZaViVhZgVjcedXda^b^iV"
Yd!XVYVb{fj^cVXZggVYdgVYZW†VY^hedcZgYZ
jcdeZgVg^dfjZaVhjeZgk^hVgVnXdcigdaVgV#
AdfjZhZegZiZcYZZh^chiVaVgVZhiZh^hiZbVjc
Zfj^edXdbejZhidedgY^hedh^i^kdhZaZXig‹c^Xdh
iVaZhXdbdjcVji‹bViVdEA8!fjZXdcigdaVg{
Za[jcX^dcVb^ZcidYZXdcigdaYZaVb{fj^cVbZ"
Y^VciZaVgZXd\^YVYZaVhhZŠVaZhYZadhhZchdgZh
YZaVb^hbV!kVg^VYdgZhYZkZadX^YVY!Xdcadh
fjZhZedYg{bdY^[^XVgaVkZadX^YVYiVcidYZ
X^ZggZXdbdYZWV_VYVnhjW^YVYZadhXVWZoV"
aZhYZX^ZggZnjcVeVciVaaVi{Xi^aXdcXdcZm^‹c
:i]ZgcZi!fjZeZgb^i^g{bdY^[^XVgnXdcigdaVgaV
\Zhi^‹cYZegdYjXX^‹cYZaVb{fj^cVXZggVYgV#
VaijgVYZaXVWZoVaYZaVXZggVYdgVYZeZcY^ZcYd
YZai^edYZaViVfjZhZegZiZcYVXZggVg!iVcid
bVcjVabZciZXdbdVjidb{i^XVbZciZ!gZYjX^g
i^ZbedhYZZheZgVZcigZXVbW^dhYZ[dgbVid
YZaViVZ^cXajhdedYZgXdcigdaVgaVb{fj^cV
YZhYZXjVafj^ZgejcidXdcVXXZhdV>ciZgcZin
h^ccZXZh^YVYYZiZcZgc^c\chd[ilVgZZheZX†"
[^Xd^chiVaVYd!XdcZXiVghZVaVeVciVaaVnedYZg
hjeZgk^hVgnXdcigdaVgidYdhadhegdXZhdhXdbd
h^hZZhijk^ZgVZc[gZciZYZaiZgb^cVa\gVX^VhV
aVXVgVXiZg†hi^XVfjZigVZ^beaZbZciVYVY^X]V
eVciVaaVYZlZW\ViZXdcigda#
;><%&Idedad\†V
6Xdci^cjVX^‹cZcaV[^\jgV& hZejZYZdWhZgkVg
jcV^bV\ZcYZaVidedad\†VYZadhY^hi^cidh
ZaZbZcidhfjZXdc[dgbVcZah^hiZbVYZXdcigda
Vjidb{i^XdnYZegdYjXX^‹c!nZcaV[^\jgV'
edYZbdhdWhZgkVgZaiZgb^cVaYZXdcigdaYZ
egdYjXX^‹cYZaVb{fj^cV#

<gVX^VhVaV^chiVaVX^‹cYZidYdhZhidhY^hedh^i^"
kdh!hZedYg{gZ\jaVgaVkZadX^YVYYZegdYjXX^‹c
YZaViVhhZ\caVhcZXZh^YVYZhYZabdbZcid
;><%'IZgb^cVaYZXdcigda
aaZ\VcYdVjcVegdYjXX^‹cb{m^bVYZ'*%aViVh
edgb^cjid!iVbW^‚chZedYg{Xdc[^\jgVgaV

&&' r o b ot i c a y c o nt r o l e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &&(

 CONTROL DE ELEMENTOS DOMOTICOS CON ANDROID (CEDA)
?ja^{c8dWVhCŠZo#?dh‚8Vgadh8dgi^odE‚gZoEGD;:HDG
>c\Zc^ZgdZc>c[dgb{i^XV#H^hiZbVh>c[dgb{i^Xdh#*°Xjghd
E6A67G6H8A6K:™6cYgd^Y!H^bjaVYdg!9db‹i^XV!8dcigdaVY^hiVcX^V
´EdYZbdhXdchigj^gjchd[ilVgZ
eVgVb‹k^aZhfjZhdedgiZc
6cYgd^YXVeVoYZ\Zhi^dcVgZa
ZhiVYdYZjcVhZg^ZYZZaZbZc"
idhYdb‹i^XdhYZ[^c^YdhZcjc
h^bjaVYdg4
AVYdb‹i^XVZhjcXVbedYZ^ckZhi^\VX^‹cfjZ
i^ZcZVa\jcVVea^XVX^‹cZcaVk^YVgZVanfjZZhi{
ZcXdci^cjV^ckZhi^\VX^‹cnYZhVggdaad!^cXdg"
edg{cYdhZVabZgXVYdXVYVkZob{hegdYjXidh
Ydb‹i^XdhYZY^[ZgZciZhXVgVXiZg†hi^XVh#:cjc
[jijgdcdbjnaZ_Vcd!edYg†VXdckZgi^ghZZcVa\d
Xdi^Y^VcdZccjZhigVhk^YVh!XdbdadejZYZc
hZgadhZaZXigdYdb‚hi^XdhXdbjcZhZcXjVafj^Zg
XVhVdaVhZhXVaZgVhbZX{c^XVhYZadhXZcigdh
XdbZgX^VaZh#
:aedYZgXdcigdaVgadhZaZbZcidhYZjcVXVhVV
kdajciVY!Xdc[^\jg{cYdadhnejY^ZcYdY^hed"
cZgYZY^[ZgZciZhbZXVc^hbdhYZVk^hdVciZ
XjVafj^Zg^cX^YZciZgdWd!^cXZcY^d½]VXZYZ
aVYdb‹i^XVjcXVbed^ciZgZhVciZ#:h^cYjYVWaZ
fjZZhiZVbea^dVWVc^XdYZedh^W^a^YVYZhYZ
Xdc[^\jgVX^‹cYZijegde^VXVhV!k^YZdk^\^aVcX^V!
YZiZXX^‹c!ZiX#!eZgb^i^g†VVaVheZghdcVh\Zhi^d"
cVgYZbVcZgVZ[^X^ZciZadhgZXjghdhji^a^oVYdh
ZcaVXVhV!ZcWjhXVYZjcV]dggdZcZg\‚i^Xd
h^ZbegZ^bedgiVciZ#
&&) r o b ot i c a y c o nt r o l

8dcbdi^kdYZidYdadVciZg^dgbZciZZmejZhid!
ZaegdnZXidcVXZXdcaV^YZVYZYZhVggdaaVgjc
hd[ilVgZeVgVb‹k^afjZeZgb^iVXdbjc^XVghZ
V‚hiZXdcjcVVea^XVX^‹chZgk^YdgV!fjZhZ
ZcXVg\Vg{YZYZ[^c^gadhY^[ZgZciZhZaZbZcidh
Ydb‹i^XdhnYZh^bjaVgZa[jcX^dcVb^ZcidYZjcV
XVhV#:hZk^YZciZfjZaVhVea^XVX^dcZhgZhjaiVciZh
YZZhiZegdnZXidcdiZcYg{cjcVji^a^YVYeVgVaV
k^YVgZVa!eZgdh†fjZhZWjhXVYVgjcV^YZVYZ
X‹bdedYg†VbdhXdc[^\jgVgaVhajXZh!aVVeZgijgV
YZaVheZgh^VcVh!aVXVaZ[VXX^‹c!ZiX#!bZY^VciZaV
^ciZg[VoYZjchd[ilVgZZcjcY^hedh^i^kdb‹k^a
fjZhZXdbjc^XVhZXdcjcdgYZcVYdgXZcigVa!
fjZhZg†VZafjZbVcZ_Vg†VadhZaZbZcidhYdb‹i^"
XdhYZaVXVhV#
;><%&>bV\ZcYZaVVea^XVX^‹cXa^ZciZeVgVb‹k^a6cYgd^Y ;><%'>bV\ZcYZaVVea^XVX^‹chZgk^YdgVeVgVE8
:aegd\gVbVXa^ZciZYZaY^hedh^i^kdb‹k^ahZg{
YZhVggdaaVYdji^a^oVcYdaVeaViV[dgbV6cYgd^Y!
fjZhZigViVYZjcViZXcdad\†VcdkZYdhVnYZ
^ckZhi^\VX^‹c!fjZnVk^ZcZ^ciZ\gVYVZcVa\jcdh
Y^hedh^i^kdhb‹k^aZhZcaVVXijVa^YVY#HZg{XVeVo
YZbVcYVgY^[ZgZciZheZi^X^dcZhYZXdc[^\jgV"
X^‹cfjZgZX^W^g{aVVea^XVX^‹chZgk^YdgV^chiVaV"
YVZcjcE8!fjZhZZcXVg\Vg{YZVXijVa^oVgZa
ZhiVYdYZaVXVhV#
AVVea^XVX^‹chZgk^YdgVXdchiVYZjcVkZciVcVZc
aVfjZhZbjZhigV\g{[^XVbZciZZaZhiVYdYZadh
ZaZbZcidhYdb‹i^XdhYZ[^c^Ydh!VYZb{hYZXdc"
iZcZgVa\jcVh[jcX^dcVa^YVYZhb{h!gZaVX^dcVYVh
;><%(>bV\ZcYZVgfj^iZXijgVYZ[^c^YVeVgVZaXa^ZciZ ;><%)>bV\ZcYZVgfj^iZXijgVYZ[^c^YVeVgVZahZgk^Ydg
XdcaV\Zhi^‹cYZjhjVg^dh#
e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &&*
 DISENO DE UN BANCO DE ENSAYOS PARA LA CARACTERIZACION DE
VALVULAS HIDRAULICAS. APLICACION A VALVULAS DE ABS N/O
?dh‚8VgadhEZŠVnGV[VZa8VaYZg‹c#9^Z\d<VX]ZiE{ZoEGD;:HDG

>c\Zc^Zgd>cYjhig^Va#EgdnZXid;^cYZ8VggZgV#*°8jghd
E6A67G6H8A6K:™=^Yg{ja^XV!7VcXdYZ:chVnd!B^XgdXdcigdaVYdgZh

´:hedh^WaZYZhVggdaaVgjcWVcXd
YZZchVndheVgVaVXVgVXiZg^oV"
X^‹cYZk{akjaVh]^Yg{ja^XVhbZ"
Y^VciZXdbedcZciZhYZiVbVŠd
gZYjX^YdnYZVaiViZXcdad\†V4
:cZhiZegdnZXidhZ]VVWdgYVYdaVXgZVX^‹c
YZjcWVcXdYZZchVndeVgVaVXVgVXiZg^oVX^‹c
YZk{akjaVh]^Yg{ja^XVhbZY^YVYZ[jZgoVh
]^Yg{ja^XVh!XVjYVaZhnegZh^dcZhZck{akjaVhYZ
Vh^ZcidneVgVaVkVa^YVX^‹cYZaVhbZidYdad\†Vh
YZX{aXjadYZhVggdaaVYVhZcadhai^bdhVŠdh!
WVhVYVhZch^bjaVX^‹c8;9nVea^XVYVhVcjbZ"
gdhdhegdnZXidh> 9#8dcXgZiVbZciZ!ZaY^hZŠd
YZaWVcXdhZVea^X‹VjcVk{akjaVYZVh^ZcidC$D
cdgbVabZciZVW^ZgiVYZjch^hiZbVYZ[gZcVYd
67H6ci^adX`7gV`^c\HnhiZbVjcfjZedYg{c
bZY^ghZdigVhk{akjaVhYZVh^ZcidbZXVc^oVcYd
adhji^aaV_ZhXdggZhedcY^ZciZh#
EVgVZhiVi^edad\†VYZk{akjaVh!ZcadgZ[ZgZciZ
VaVh[jZgoVh!aVgZVa^oVX^‹cYZbZY^YVhcdZh
Y^gZXiV!edgadfjZ]VhiVZabdbZcidcdhZ]V
Y^hejZhidYZgZhjaiVYdhZmeZg^bZciVaZhfjZ
eZgb^iVcXdc[^gbVgaVh]^e‹iZh^hnbdYZadhji^a^"
oVYdheVgVhjX{aXjadZ[ZXidhYZaVXVk^iVX^‹cn
YZh\Vh^[^XVX^‹c!Z[ZXidhY^c{b^Xdh!ZiX##:aWVc"
XdYZZchVndhYZhVggdaaVYdZcZhiZEgdnZXid;^c
YZ8VggZgVk^ZcZVhjea^gZhiVcZXZh^YVYVYZb{h
YZfjZedYg{hZgji^a^oVYd!YZcigdYZagVc\dYZ
XVjYVaZhnegZh^dcZhhZaZXX^dcVYd!eVgVhZgk^X^dh
i‚Xc^XdhnegdnZXidhYZ> 9Zc/
™BZY^YVY^c{b^XVYZXVjYVaZhnegZh^dcZh
™8VgVXiZg^oVX^‹cZhi{i^XVnY^c{b^XVYZZaZXigd"
k{akjaVh
™BZY^YVYZe‚gY^YVhYZXVg\VYZZaZbZcidh
;><%'<g{[^XdZmea^XVi^kdYZaX^gXj^id]^Yg{ja^Xdji^a^oVYd
]^Yg{ja^XdheVh^kdh
:aWVcXdYZZchVndhXdchiVYZkVg^dhhjWh^hiZbVh
XdbdhdcZa\ZcZgVYdgYZegZh^‹cXdbejZhidedg
Za\gjedbdidg"WdbWV![^aigd!k{akjaVa^b^iVYdgV
;><%&K^hiVYZaVZhigjXijgVnXdbedcZciZhYZaWVcXdYZZchVndh
YZegZh^‹c!bVc‹bZigdniVcfjZnfjZZhZa
ZcXVg\VYdYZ\ZcZgVgaVegZh^‹c]^Yg{ja^XVeVgV
ZaWVcXd#6Xdci^cjVX^‹chZh^iVjcVk{akjaVgZ"
\jaVYdgVYZXVjYVaXdcaVfjZhZV_jhiVZaXVjYVa
fjZhZgZfj^ZgZZcXVYVXVhdnhZ\j^YVbZciZjc
XVjYVa†bZigdXdcZafjZhZXdcigdaVg{ZcidYd
bdbZcidZakVadgYZXVjYVafjZZcigVZcaV
k{akjaVfjZhZZhi{egdWVcYd#9^hedcZiVbW^‚c
YZjcji^aaV_ZZcZafjZhZVad_Vg{aVk{akjaV
dW_ZidYZZchVnd!nVaVhVa^YVYZab^hbdZm^hiZ
jcVk{akjaVYZV\j_VXdcaVfjZedYZg\ZcZgVg
XdcigVegZh^dcZhZcXVhdYZfjZhZVcZXZhVg^dd
ejZYVgZhjaiVgi^aeVgVadhZhijY^dh#

&&+ r o b ot i c a y c o nt r o l e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &&,

 SISTEMA DE CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISION POR
COMPUTADOR PARA LA INDUSTRIA FARMACEUTICA
>\cVX^d<VgX†VH{cX]Zo!6aWZgid<dco{aZoGj^o!Aj^hDedgidEaViZgd#
9#?Vk^Zg;Zgc{cYZoEGD;:HDG

>c\Zc^Zg†VI‚Xc^XV>cYjhig^Va#:aZXig‹c^XV>cYjhig^Va#EgdnZXid;^cYZ8VggZgV#(°8jghd
E6A67G6H8A6K:™8dcigdaYZ8Va^YVY!8dbeg^b^Ydh!7a^hiZg!K^h^‹c6gi^[^X^Va!6jidbVi^oVX^‹c

´8‹bdhZXdcigdaVaVXVa^YVY
YZadhXdbeg^b^YdhZcaV
egdYjXX^‹cYZjcV^cYjhig^V
[VgbVX‚ji^XV4
Vjidb{i^XV!VbWVhXdckVg^VWaZh^ciZggZaVX^d"
cVYVhZcigZh†nYZeZcY^ZciZhYZjch^hiZbV
Vadigd#:ahd[ilVgZYZXdcigdaZhZaZcXVg\VYd
YZaVh^cXgdc^oVX^‹cYZVbWdhh^hiZbVhnYZ‚a
YZeZcYZeg^cX^eVabZciZZa‚m^iddZa[gVXVhdYZa
h^hiZbVYZXdcigda#

:aegdnZXid[^cYZXVggZgVÆH^hiZbVYZXdcigdaYZ
XVa^YVYbZY^VciZk^h^‹cedgXdbejiVYdgeVgV
aV^cYjhig^V[VgbVX‚ji^XVÇXdch^hiZciZZcjcV
hZXX^‹cYZaegdXZhdYZ^cheZXX^‹cYZaVXVYZcV
YZegdYjXX^‹cYZjcV^cYjhig^VYZ[{gbVXdh!Zc
aVXjVa!hZZhijY^VaVVYZXjVYVXdadXVX^‹cYZ
adhXdbeg^b^YdhYZcigdYZadhWa†hiZghY^hXg^b^"
c{cYdhZVfjZaadhfjZcd]VnVch^YdgZaaZcVYdh
XdggZXiVbZciZ![VaiZcdZhi‚c[gVXijgVYdh!]V
h^YdZagZhjaiVYdYZjc\gVcZh[jZgod!YZY^XVX^‹c
nhVXg^[^X^dXdbW^cVYdXdcaVejZhiVZceg{Xi^XV
YZadhXdcdX^b^ZcidhVYfj^g^YdhVadaVg\dYZaV
XVggZgVYZ^c\Zc^Zg†Vi‚Xc^XV^cYjhig^Va#
AVXdbjc^XVX^‹cZcigZVbWdhWadfjZh]Vh^Yd
gZVa^oVYV\gVX^VhVadhXdcdX^b^ZcidhVYfj^g^"
YdhZcaV^c\Zc^Zg†VZcaVeVgiZYZZaZXig‹c^XV!
h^ZcYdcZXZhVg^dheVgVZaY^hZŠdYZadhX^gXj^idh
Za‚Xig^Xdh!aV[VWg^XVX^‹cYZaVheaVXVh!ZiX###!
b^ZcigVhfjZh^hiZbVYZ^ajb^cVX^‹c]Vh^Yd
;><%&
YZhVggdaaVYdbZY^VciZadVegZcY^YdZcZa{bW^id
YZaVZaZXig^X^YVY#
;^cVabZciZV\gVYZXZbdhVaVjc^kZgh^YVYadh
XdcdX^b^ZcidhegdedgX^dcVYdheVgVgZVa^oVgjc
egdnZXidYZZhiVZckZg\VYjgV!Vh†XdbdadhbZ"
Y^dhfjZ]Vch^YdejZhidhVcjZhigdVaXVcXZeVgV
aVgZVa^oVX^‹cYZab^hbd#

:hiZegdnZXid^ciZ\gVY^kZghVhgVbVhYZa{bW^id
YZaV^c\Zc^Zg†VXdbdaV^c[dgb{i^XV!aVVjidb{"
i^XV!aVZaZXig‹c^XVnaVZaZXig^X^YVY!VjbZciVcYd
Vcb{hZa\gVYdYZY^[^XjaiVYVaiZcZgfjZ
XdbW^cVgaVhZcigZh†eVgVVaXVcoVgZadW_Zi^kd
YZhZVYd#

AdhYdh\gVcYZhWadfjZhfjZXdbedcZcZa
;><%'
h^hiZbVYZXdcigdaYZXVa^YVYhdcaVk^h^‹cnaV

&&- r o b ot i c a y c o nt r o l e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &&.

 DISENO Y CONTROL DE PLATAFORMA MOVIL EN ENTORNO
ESTRUCTURADO PARA LOGISTICA INDUSTRIAL
âhXVgE‚gZo9dcdhdn;Vjhid?Vk^ZgH^aZhHVaXZYd#HZg\^d7ZbedhiV
GdhZcYZEGD;:HDG
>c\Zc^Zg†VI‚Xc^XV>cYjhig^Va#:aZXig‹c^XV>cYjhig^Va#EgdnZXidYZ;^cYZ8VggZgV#
E6A67G6H8A6K:™GdW‹i^XV!:aZXig‹c^XV6gYj^cd!Ad\†hi^XV
´8‹bd[jcX^dcVadhgdWdih
Vji‹cdbdhfjZhZji^a^oVceVgV
bVcZ_VgaVhbZgXVcX†VhZc
VabVXZcZh!YZ[dgbVfjZaVh
iVgZVhYZVabVXZcV_ZngZXjeZ"
gVX^‹chZVcg{e^YVhnYZWV_d
XdhiZYZbVc^ejaVX^‹c4
Fj^Zccd]VhdŠVYdcjcXVXdcjcgdWdifjZcdh
gZVa^XZaVhiVgZVhYZa]d\VgXdbdeaVcX]Vg!XdX^"
cVg!a^be^Vg½nidYdZhdb^ZcigVhhZigVWV_VV
`^a‹bZigdhYZY^hiVcX^V#:agdWdifjZhZXdcdXZn
hZji^a^oVZccjZhigdhY†VheVgVY^[ZgZciZhiVgZVh!
nVhZV]d\Vg!^cYjhig^V!bZY^X^cV!ZiX#CVXZXdc
ZadW_Zi^kdYZVjbZciVgaVegdYjXi^k^YVY!bZ_d"
gVgaVXVa^YVYnZk^iVgaVgZVa^oVX^‹cYZigVWV_dh
iZY^dhdhdeZa^\gdhdheVgVZahZg]jbVcd#
:aegdnZXidÆ9^hZŠdn8dcigdaYZeaViV[dgbV
b‹k^aZcZcidgcdZhigjXijgVYdeVgVad\†hi^XV
^cYjhig^VaÇegZiZcYZY^hZŠVgZ^beaZbZciVgV
jcVeaViV[dgbVb‹k^aaVXjVaVa^k^Vg{igVWV_dZc
eaViV[dgbVhad\†hi^XVh#:hi{YdiVYVYZY^kZghdh
hZchdgZhfjZaVgZedgiVcXdcdX^b^ZcidYZaXVbed
YdcYZigVWV_V#
HZeaVciZVZaegdnZXidedgaVYZhdg\Vc^oVX^‹c
fjZ^bea^XVaVXVYZcVYZegdYjXX^‹c!ejZhXVYV
&'% r o b ot i c a y c o nt r o l
WVcXd]ZggVb^ZciVi^ZcZjci^ZbedZheZX^[^Xd
eVgVaVZ_ZXjX^‹cYZhje^ZoVnedgiVcidh^Za
deZgVg^dVYZVjhZciVghZXdcaaZkVjcVe‚gY^YVYZ
egdYjXX^‹c!ejZhZadeZgVg^dVYZjW^XVgaVe^ZoV
Zcjcaj\VgYZiZgb^cVYdYZaVabVX‚c#:agdWdi
bVc^ejaVYdgad\†hi^XdZhjcV]ZggVb^ZciVeVgV
ZadeZgVYdgad\†hi^Xd!aVXjVagZXd\Zg{YdcYZhZ
gZfj^ZgV!aVdaVhe^ZoVh[VWg^XVYVh!eVgVVad_VgaVh
ZcjcVjW^XVX^‹cegZYZiZgb^cVYV!eVgVhjedhiZ"
g^dgji^a^oVX^‹cZcdigdhegdXZhdh#
:hiZi^edYZgdWdihbVc^ejaVYdgZhcdZhjcV
;><%'>ciZg^dgYZaGdWdi
cdkZYVY!eZgdjcejcid[jZgiZYZZhiZegdnZXid
ZhZaVWVgViVb^ZcidYZXdhiZh!edgadfjZhZ]V
;><%&GdWdiiZgb^cVYdZcZcidgcdYZigVWV_d
YZhVggdaaVYdjcY^hedh^i^kdig^X^XadXdcgjZYV
;><%(:hfjZbVYZaVeaVXVeg^cX^eVaYZXdcigda
YZaVciZgVbdig^o"Y^gZXig^o#JcZhfjZbVbjnedXd
ji^a^oVYdZcaV^cYjhig^VedgcdiZcZgbjnWjZc
gZejiVX^‹c#
Adheg^cX^eVaZhdW_Zi^kdhYZZhiZegdnZXidhdc/
edYZgY^hZŠVgjcgdWdi^ccdkVYdgZcZafjZZc
jcb^hbdZ_ZhZZcXjZcigZaVigVXX^‹cnY^gZX"
X^‹c#9ZbdhigVgfjZZh[VXi^WaZVigVk‚hYZjcV
hZg^ZYZegjZWVh!Z_#H^\jZa†cZV!Zhfj^kVgdWhi{"
Xjadh!ZiX#NAdh]VXZgjchd[ilVgZa^WgZ!YZ[dgbV
fjZhjY^hZŠd!XdchigjXX^‹c!aVYdXjbZciVX^‹c
gZfjZg^YVXdbdadhYViVh]ZZinXdbedcZciZh
cZXZhVg^dheVgVhjgZVa^oVX^‹cZhi‚ca^WgZh!h^c
YZgZX]dhYZVjidgdeViZciZh!YZZhiZbdYd!
fj^ZcadYZhZZ!edYg{Xdchigj^ghZZagdWdib‹k^a#
e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &'&
 IMPLEMENTACION DEL DISENO, CONTROL Y CINEMATICA DE UN
MANIPULADOR CON 6 GRADOS DE LIBERTAD
9Vk^Y?Vk^Zg:hi‚kZo>W{ŠZo!9Vk^Y<VaaZ\d8aVkZgd#
KZg‹c^XV:\^Yd<VgX†VEGD;:HDG
>c\Zc^Zg†VI‚Xc^XV>cYjhig^Va#:aZXig‹c^XV>cYjhig^Va#EgdnZXid;^cYZ8VggZgV#(°8jghd
E6A67G6H8A6K:™GdW‹i^XV!:aZXig‹c^XV
´:hedh^WaZYZhVggdaaVgjcV
Vgi^XjaVX^‹cgdW‹i^XVYZhYZXZgd
iZc^ZcYdhd[ilVgZn]VgYlVgZ
a^WgZ4
:aegdnZXid[^cYZXVggZgVYZaVJc^kZgh^YVY
:jgdeZVYZBVYg^YÆ>beaZbZciVX^‹cYZaY^hZŠd!
XdcigdanX^cZb{i^XVYZjcbVc^ejaVYdgXdc+
\gVYdhYZa^WZgiVYÇegZiZcYZXdbdhjcdb"
WgZ^cY^XVY^hZŠVgYZhYZXZgdjcVVgi^XjaVX^‹c
gdW‹i^XV!Xdchigj^gadnYZhVggdaaVgjchd[ilVgZn
jcVZaZXig‹c^XVfjZhZZcXVg\jZYZXdcigdaVgadn
\Zhi^dcVgad#
:hiVVgi^XjaVX^‹cgdW‹i^XVhZYZhVggdaaVgVZc
jcVeaViV[dgbVa^WgZfjZeZgb^i^g{Vfj^ZcZhi‚
^ciZgZhVYdejZYVaaZ\VgV[VWg^XVgjcdegde^d
Xdch‹adZaXdhiZYZadhbViZg^VaZhXdcadhfjZhZ
[VWg^XVg{#
:hi{eZchVYdeg^cX^eVabZciZeVgVgZVa^oVgjc
VegZcY^oV_ZhdWgZgdW‹i^XVnbViZg^VhiZXcda‹"
\^XVhZcaVYdXZcX^VgZVa^oVcYdeg{Xi^XVhiVcid
YZjc^kZgh^YVYXdbdZc^chi^ijidh#AdhXZcigdh
fjZZhi‚c^ciZgZhVYdhZcZaadedYg{cXdbegVg
adhXdbedcZciZheVgVgZVa^oVgadhbdciV_ZhZc
\gjedhYZXaVhZejY^ZcYdVkVcoVgZcY^[ZgZciZh
VheZXidhYZaVZaZXig‹c^XVnYZaVegd\gVbVX^‹c#
&'' r o b ot i c a y c o nt r o l
6aVkZo!VagZVa^oVgZabdciV_ZYZagdWdi!h^ZcYd
jcbdciV_ZcdbjnXdbea^XVYd!hZ[VX^a^iVjcV
XdbegZch^‹cYZaVZhigjXijgVYZagdWdi#
EVgVaVegd\gVbVX^‹cYZahd[ilVgZfjZhZji^a^oV"
g{eVgVXdcigdaVgnbdc^idg^oVgYZ[dgbVgZbdiV
aVVgi^XjaVX^‹chZ]VjhVYdjcaZc\jV_Z?VkV
YZhVggdaaVYdZc:Xa^ehZ!h^ZcYdZhiZjcZcidgcd
;><%'H^hiZbVYZiZaZdeZgVX^‹c6#G#6#9#
YZX‹Y^\dVW^Zgid#
;><%&6gi^XjaVX^‹cgdW‹i^XV6#G#6#9#
EVgVedYZgXdcigdaVgidYdZah^hiZbVbZXVc^oVYd
jhVgZbdhYdheaVXVhVgYj^cdfjZhZXdbjc^XVg{c
edgJH7nedg7ajZiddi]XdcadhY^hi^cidhdW_Zidh
YZaegdnZXid#:adgYZcVYdghZXdbjc^XVg{XdcaV
eaVXV6gYj^cd7ajZiddi]fjZZhiVg{bdciVYVZc
aVVgi^XjaVX^‹cgdW‹i^XV#
AVeaVXV6gYj^cdJH7hZg{ji^a^oVYVeVgVedYZg
bVcZ_VgaVVgi^XjaVX^‹cgdW‹i^XVVeVgi^gYZ
jch^hiZbVYZiZaZdeZgVX^‹c#:hiZh^hiZbVYZ
iZaZdeZgVX^‹cbVcYVg{aV^c[dgbVX^‹cVadgYZcV"
Ydgn‚hiZhZZcXVg\Vg{YZbVcYVgaV^c[dgbVX^‹c
YZaVhcjZkVhedh^X^dcZhYZadhhZgkdbdidgZhYZ
aVVgi^XjaVX^‹cgdW‹i^XVVigVk‚hYZa7ajZiddi]#
;><%(Hd[ilVgZYZhVggdaaVYdZc?VkV
<gVX^VhVaZcidgcdYZhVggdaaVYdZc?VkVhZejZYZ
bdc^idg^oVgaVedh^X^‹cYZaVVgi^XjaVX^‹cZcjc
i^ZbedfjZhZejZYZXdch^YZgVgXdbdi^Zbed
gZVah^c^bedgiVgh^aVVgi^XjaVX^‹cZhi{Z_ZXjiVc"
Ydbdk^b^ZcidhYZ[dgbVVjidb{i^XVdiZaZdeZ"
gVYV#
e s c u e la politecnica UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID r e s p u e stas 0 9 -1 0 &'(