1.

Sintonización de parámetros PID con Optimtool

En los procesos industriales donde se presenta intercambio de calor es común

encontrar la necesidad de estabilizar la respuesta del sistema de manera rápida, y
por las características del proceso que se maneja se debe cumplir que las
variables controladas sean manejadas por sistemas de control robusto, como se
ha demostrado en trabajos anteriores. En muchas aplicaciones de la industria
papelera se utilizan sistemas de control basados en la estrategia de control PID.

2.- Objetivos
 Desarrollar e implementar un algoritmo de optimización para la sintonización de
PID.
 Desarrollar el modelo del proceso del equipo para fines de control de procesos
dinámicos.
 Estudiar los problemas de los sistemas de sintonización y la influencia del periodo
de muestreo.
 Entender bien el proceso de sintonización PID de modelos.

3.- Software y materiales a utilizar

 Simulink.
 Matlab.
 Manual de “toolbox optimización”.

4.- marco teórico

Encontrar u obtener un modelo de un proceso es una forma de resumir el

conocimiento que se tiene sobre su dinámica, al construir modelos estamos
obteniendo representaciones simplificadas de la dinámica real del proceso. Un solo
modelo no suele ser suficiente para describir un proceso. Por otra parte, según sea
el uso destinado al modelo este deberá ser más o menos detallado. Por tanto, se
establece una jerarquía de modelos que describe al proceso con mayor o menor
detalle. Hay dos maneras de abordar la construcción de un modelo: obtenerlo
mediante principios y leyes físicas que describan la dinámica del proceso, o bien
obtenerlo mediante experimentación sobre el proceso que se quiere modelar. La
primera opción requiere un conocimiento muy preciso del proceso que se quiere
modelar. Por ejemplo, hay que elegir las variables que vayan a ser los estados del
sistema, y esto puede ser un problema. Es, en general un proceso complicado y
muy arduo, excepto en casos muy simples. Normalmente, se debe combinar con la
otra estrategia que es la sintonización de parámetros PID utilizando técnicas de
optimización. Esta estrategia será el objeto de este tema.
5.- procedimiento
En el presente trabajo para el propósito de sintonización de parámetros PID, se
utilizará la siguiente función de transferencia como referencia del problema.
Algoritmo
function [J] = pid_optim(x)

s= tf('s');
plant=1/(s^2+8*s+25);
Kp=x(1);
Ki=x(2);
Kd=x(3);

cont=Kp+Ki/s+Kd*s;
step(feedback(plant*cont,1));

dt=0.01;
t=0:dt:1;

e=1-step(feedback(plant*cont,1),t);

J=sum(t'.*abs(e)*dt);

Teniendo entradas y salidas… y sabiendo q es de 1er orden, definer los

parametros: K, integral y derivativa en el controlador PID (Kp , Ki y Kd).
Con rangos (restricciones):
t=0:dt:1;

6.- análisis de resultados

7.- conclusiones y recomendaciones

 Se concluye que el algoritmo sobre la sintonización de parámetros PID de Matlab

tras haber utilizado la herramienta optimtool de optimización.
 Se ha usado optimtool para realizar la sintonización de parámetros PID de
sistemas de control para poder observar las gráficas deceadas.
 La relación entre diferentes sistemas, para realizar la sintonización de parámetros
PID debemos tener en cuenta las distintas características que adquiere nuestro
sistema en estudio.

8.- bibliografía

 “Teoría y métodos de sintonización” (Pedro Fraile, ingeniero “Process Control”

Solvay Torrelavega)
 “PID Controllers: Theory, Design and Tuning” (K.J. Aströn and T. Hägglund, 1995)
 “Tuning of PID controllers based on gain phase margin specifications” (Ho, Hang y
Cao, Automática Vol. 31 Nº 3 1995)

 http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
 http://www.um.es/fem/PersonalWiki/pmwiki.php/EsModelling/IntroClasses