Índice

CAPÍTULO I: INTRODUCCIÓN 3

CAPÍTULO II: TEMA TEÓRICO 4

CAPÍTULO III: ANÁLISIS DEL MECANISMO 13

Capíítulo IV: Conclusiones ¡Error! Marcador no definido.

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Capítulo I: Introducción

Cuando se observa el funcionamiento de una máquina se puede comprobar que se trata de un

conjunto mecánico de miembros (generalmente idealizados como sólidos rígidos) que reciben
energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia ó
generar movimiento: el mecanismo biela-manivela de un motor de explosión transmite
potencia al cigüeñal y este al resto de órganos del automóvil, pero la función principal del
sistema de distribución es general movimiento).

Luego para el estudio de una máquina, se hace necesario el estudio de las fuerzas que han de
aplicarse para conseguir la finalidad propuesta y el estudio del movimiento de las partes que
constituyen dicha máquina. De esta forma, se deberá estudiar las trayectorias recorridas por
determinados puntos que pertenecen a diferentes órganos de las máquinas, y la forma en que
se recorren dichas trayectorias: velocidades y aceleraciones; en definitiva si el estudio se centra
en el movimiento de una máquina (o de un elemento) prescindiendo de sus causa se hablará
de cinemática de las máquinas.

Por supuesto será también necesario definir una serie de conceptos íntimamente relacionados
con las máquinas e imprescindibles para su estudio, como son: eslabón, par cinemática, grado
de libertad, cadena cinemática, etc.

Por todo lo anteriormente expuesto, se puede determinar que la verdadera finalidad de este
trabajo es demostrar y dar pie a un análisis real de un mecanismo utilizando las herramientas
aprendidas durante este ciclo en el curso de Mecánica de Máquinas.

Sin más preámbulos, esperamos que nuestro trabajo sea de su mayor agrado.

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Capítulo II: Tema Teórico

Conceptos Básicos

 Máquina: Se define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de

manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden
encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados".

 Mecanismo: Por otra parte, se define mecanismo como una "combinación de cuerpos
resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena
cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el
movimiento“.

 Eslabones: En la definición tanto de máquina como de mecanismo se habla de una

"combinación de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes que son elementos
constitutivos del mecanismo reciben, de forma genérica, el nombre de eslabones
pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la función que realicen. Pero
los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es
decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones
móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticas o simplemente
pares.

 Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto en:

o Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
o Pares inferiores: El contacto es superficial.
 Par giratorio o rotativo: Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado
de libertad.




 Par prismático: Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. También

posee un único grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento).

s
3 4 .0 0 0 0

3
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 Par de tornillo o par helicoidal: Permite los movimientos relativos de rotación y
traslación aunque posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos
relacionados entre sí.

s
s 35 .00 00

 Par cilíndrico: Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente,

por lo que posee dos grados de libertad.

 Par esférico o de rótula: Posee tres grados de libertad, una rotación según cada uno de
los ejes de coordenadas.

z

y Y

x
X

 Par plano: Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos
sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano.

Sy

Sx

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Cadenas Cinemáticas

La definición de cadena cinemática se da en los siguientes términos: "agrupación de varios

eslabones unidos por medio de pares cine máticos".

Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos, esta forma
uno o más bucles cerrados, definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada, en caso
contrario se tiene una cadena cinemática abierta.

Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabón esté
fijo", de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al
eslabón que se considere fijo.

Grado de Libertad

Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del mismo, al

número de parámetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de
llevar al mecanismo a una posición en particular.

Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseerá
tres grados de libertad, excepto el eslabón fijo ó bancada. Luego antes de conectarse, el
número de grados de libertad será de:

3 (n-1)

A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se está restringiendo el
movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el
número de grados de libertad del mecanismo será:

m = 3 (n-1) -2 j1-j2

Siendo:

 m: grados de libertad del mecanismo.

 n: número de eslabones del mecanismo.

 j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).

 j2: n.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).

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Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (sólo pares que
permitan un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:

1 = 3 (n - 1) - 2 j1

3 n - 2 j1 -4 = 0

Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemáticas de los criterios de Kutzbach y

Grübler serían las siguientes:

m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5

6 n - 5 j1 - 7 = 0

Tipos de movimiento

Movimiento absoluto. Se tiene cuando el movimiento es referido a otro cuerpo fijo que puede
ser la tierra.

Movimiento relativo de un cuerpo. Lo tenemos cuando su movimiento es referido a otro que

también está en movimiento.

Movimiento semirrígido. Es cuando el movimiento de un cuerpo esta solamente restringido a

ciertas direcciones o para efectuarse dentro de ciertos límites.

Movimiento limitado rígido. Se dice que un cuerpo tiene movimiento limitado rígido cuando
dicho cuerpo es obligado a seguir trayectorias definidas ya sea por otros cuerpos o por otras
fuerzas externas.

RECTILÍNEO
LINEAL O COPLANAR
TRANSLACIÓN
CURVILÍNEA

CLASIFICACIÓN
DE
MOVIMIENTOS CIRCULAR O DE ROTACIÓN
COMBINADO
HELICOIDAL
ESFÉRICO

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MOVIMIENTO LINEAL O COPLANAR

Se dice que un cuerpo tiene movimiento lineal o coplanar si cada punto del mismo tiene
trayectorias paralelas a las demás y se tienen variantes de esta clasificación.

a) Movimiento rectilíneo
b) Movimiento de traslación curvilíneo

a) El movimiento rectilíneo se presenta cuando da punto del cuerpo traza líneas rectas
paralelas a las demás, y si el movimiento se presenta en 2 direcciones se dice que el
movimiento es alternativo.

EJEMPLO:

-pistones
-torno
-maquinas de inyección

b) movimiento de traslación curvilíneo este se presenta cuando cada punto del eslabón traza
curvas paralelas a las otros puntos del mismo eslabón.

Movimiento circular o de rotación

Se presenta cuando todos los puntos de un eslabón giran alrededor de un punto fijo, es decir
cada punto del eslabón genera circunferencias excéntricas en el caso de que un eslabón tenga
un movimiento alternativo se dice que se trata de una corredera, si tiene movimiento de
rotación entonces se dice que es una manivela.

MOVIMIENTO COMBINADO

Es aquel que tiene movimiento de traslación rectilíneo y curvilíneo combinados como es el

caso de las bielas.

MOVIMIENTO HELICOIDAL

Este se tiene cuando tiene traslación rectilínea y a la ves gira alrededor de un eje paralelo y a la
vez gira en un eje paralelo a dicha traslación, este movimiento se presenta en una tuerca con
su respectivo tornillo en donde cualquier punto de este cuerpo generan curvas que se llaman
hélices

MOVIMIENTO ESFÉRICO

Este movimiento se presenta cuando todos los puntos del eslabón generan esferas y esta gira
en espacios alrededor de un punto fijo como por ejemplo: este tipo de movimiento se da en la
cruceta o junta de HOOKE.

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Cinemática de los mecanismos

Los movimientos que podemos estudiar mediante el uso CIR centros instantáneos de rotación
cuando los eslabones de una maquina tienen movimiento coplanar son los siguientes:

Caso №

1. Aquellos que giran alrededor de un punto fijo como es el caso de los eslabones 2 y 4 de
la figura

2. Aquellos que giran alrededor de un eje que no esta fijo como es el caso de los
eslabones 3 y 4 de la figura

3. Aquellos eslabones que tienen un movimiento de traslación rectilíneo pero sin

movimiento angular como es el caso del eslabón 4 de la figura

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Centros instantáneos de rotación

Son sumamente útiles para encontrar las velocidades en los eslabones de los mecanismos. Su
uso algunas veces nos permite sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo
movimiento y mecánicamente es más aprovechable.

Los métodos para localizar los centros instantáneos son por lo tanto de gran importancia para
cualquier elemento de n eslabones se pueden calcular los centros instantáneos, por medio de
las siguientes ecuaciones

# C.I = (n - 1) + (n - 2) + (n - 3) + ....
n(n - 1)
# C.I =
2
n = # de eslabones

El primer paso para determinar los centros instantáneos es verificar si un mecanismo cuenta
con G.L

G.L �0, -1, -2

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Velocidades en el movimiento coplanar

Velocidades de los centros instantáneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro instantáneo, la velocidad de cualquier punto en

el será en dirección perpendicular al radio y a su magnitud y es proporcional al radio:

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Aceleraciones en el movimiento coplanar

Todos los eslabones en movimiento de un mecanismo se enfrentan en rotación, pura o relativa

en cada eslabón que se encuentre en rotación siempre presenta 2 aceleraciones: una
tangencial y una normal.

La aceleración tangencial (at) que son paralelos a cada vector de posición cada aceleración
tangencial se trazara a +90° del vector de posición es el eslabón acelera angularmente en
sentido antihorario y se acelera angularmente el sentido horario

Las aceleraciones normales (an) son paralelas a cada vector de posición pero de sentido
opuesto a su vector de posición. En otras palabras, el ángulo evitará aceleraciones normales y
sus vectores de posición siempre será de 180°.

a A = a An + a At
aB = aBn + aBt
v2
a =n

Donde v velocidad y r radio

dv
at = = �R
dt

Donde ∞ aceleración angular y R radio

aB / A = a nB/ A + a tB / A
v 2B/ A
a B/ A =
n

RAB
dv
a tB/ A = = �AB rAB
dt
a nB/ A P AB ^ a tB/ A

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Capítulo III: Análisis del Mecanismo

1. Representación Esquemática del Mecanismo:

2. Dibujo del mecanismo real en Solidworks:

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3. Grado de movilidad

= número de elementos móviles = 5

= cantidad de pares de clase 5 = 5 pares de giro + 2 pares de

arrastre = 7

= cantidad de pares de clase 4 = 0

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4. ECUACIONES DEL MÉTODO GRAFICO

CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

POSICION ELEMENTO CONDUCTOR (ESLABON 2) ROTA 19º CON RESPECTO

ALA HORIZONTAL

VELOCIDADES

Definimos él:

Punto C sale por imágenes

CALCULOS DE VELOCIDADES EN CADA PUNTO:

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CALCULO DE VELOCIDADES ANGULARES:

ACELERACIONES

Definimos él:

CALCULO DE ACELERACIONES EN CADA PUNTO:

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CALCULO DE LAS ACELERACIONES ANGULARES

CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

POSICION ELEMENTO CONDUCTOR (ESLABON 2) ROTA 60º CON RESPECTO

ALA HORIZONTAL

VELOCIDADES

Definimos él:

Punto C sale por imágenes

CALCULOS DE VELOCIDADES EN CADA PUNTO:

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CALCULO DE VELOCIDADES ANGULARES:

ACELERACIONES

Definimos él:

CALCULO DE ACELERACIONES EN CADA PUNTO:

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CALCULO DE LAS ACELERACIONES ANGULARES

5. METODO ANALITICO PARA UN CICLO COMPLETO DEL

MECANISMO :

POSICIONES:

…………………….(I)

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R:

…………… (2)

I:

…………… (3)

Datos :

=<0:10:360>

= 44 mm

= 100.36 mm

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θº2 r3 (mm) θ3º

360 56,36 1,096E-14
350 57,5380106 7,63089326
340 60,9020942 14,3059507
330 66,0277999 19,4626919
320 72,4062857 22,9924913
310 79,5690588 25,0624793
300 87,1337455 25,9328563
290 94,8025165 25,8573898
Resultados: 280 102,345124 25,048575
270 109,581612 23,6736872
260 116,36896 21,8614482
250 122,59177 19,7106094
240 128,156036 17,2975335
230 132,985052 14,682158
220 137,016747 11,9124909
210 140,201957 9,02796374
200 142,503313 6,06195313
190 143,894533 3,04372585
180 144,36 -2,1395E-15
170 143,894533 356,956274
160 142,503313 353,938047
150 140,201957 350,972036
140 137,016747 348,087509
130 132,985052 345,317842
120 128,156036 342,702466
110 122,59177 340,289391
100 116,36896 338,138552
90 109,581612 336,326313
80 102,345124 334,951425
70 94,8025165 334,14261
60 87,1337455 334,067144
50 79,5690588 334,937521
40 72,4062857 337,007509
30 66,0277999 340,537308
20 60,9020942 345,694049
10 57,5380106 352,369107
0 56,36 360

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Velocidades:

Interpretación vectorial:

R: …
(3)

I: …
(4)

Multiplicando y restando :

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Resultados:

rapides
angular rapides de r3
del eslabon 3
θº2 w3 (rad/s) r ̇3 (mm/s)
360 7,806955287 1,91982E-13
350 7,287914429 133,2688706
340 5,967898157 247,9892112
330 4,331129334 334,3924836
320 2,759528322 392,0166889
310 1,425388918 425,1312939
300 0,358152829 438,8919125
290 -0,473650023 437,7027546
280 -1,116229606 424,9106637
270 -1,612241094 402,9727192
260 -1,99590571 373,7039058
250 -2,293143509 338,483755
240 -2,523092834 298,4041746
230 -2,699712038 254,3691671
220 -2,833091583 207,1606062
210 -2,930431962 157,4813963
200 -2,996737129 105,9839383
190 -3,035286289 53,28920804
180 -3,047935716 -3,74762E-14
170 -3,035286289 -53,28920804
160 -2,996737129 -105,9839383
150 -2,930431962 -157,4813963
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140 -2,833091583 -207,1606062
130 -2,699712038 -254,3691671
120 -2,523092834 -298,4041746
110 -2,293143509 -338,483755
100 -1,99590571 -373,7039058
90 -1,612241094 -402,9727192
80 -1,116229606 -424,9106637
70 -0,473650023 -437,7027546
60 0,358152829 -438,8919125
50 1,425388918 -425,1312939
40 2,759528322 -392,0166889
30 4,331129334 -334,3924836
20 5,967898157 -247,9892112
10 7,287914429 -133,2688706
0 7,806955287 -1,07813E-13

Aceleraciones:

Interpretación vectorial:

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Resolviendo Y

Resultados:
aceleración
angular aceleración
del eslabon 3 de r3
θº2 α3 (rad/s )2
r 3(mm/s2)
360 -8,72501E-14 7835,060326
350 -56,92224881 7249,377422
340 -89,32108 5803,652274
330 -94,51350845 4098,343867
320 -84,02211409 2549,445579
310 -68,66070668 1295,831675
300 -53,9779377 323,2489206
290 -41,79627135 -427,763733
280 -32,24883389 -1014,88777
270 -24,91612231 -1481,88195
260 -19,29452277 -1859,04271
250 -14,94760945 -2166,55552
240 -11,53468008 -2417,65476
230 -8,799821093 -2620,95921
220 -6,552455385 -2782,05763
210 -4,649271245 -2904,54827
200 -2,979771971 -2990,70817
190 -1,455205222 -3041,91604
180 1,01352E-15 -3058,90828
170 1,455205222 -3041,91604
160 2,979771971 -2990,70817
150 4,649271245 -2904,54827
24
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140 6,552455385 -2782,05763
130 8,799821093 -2620,95921
120 11,53468008 -2417,65476
110 14,94760945 -2166,55552
100 19,29452277 -1859,04271
90 24,91612231 -1481,88195
80 32,24883389 -1014,88777
70 41,79627135 -427,763733
60 53,9779377 323,2489206
50 68,66070668 1295,831675
40 84,02211409 2549,445579
30 94,51350845 4098,343867
20 89,32108 5803,652274
10 56,92224881 7249,377422
0 4,89978E-14 7835,060326

Posiciones:

Calculos:

…………………….(I v)

Del grafico se observa que =

R: ….…….…………… (7)

I: ………..…………… (8)

= AC - ……………………… (9)

Resolviendo (7), (8) y (9)

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Datos:

AC= 74mm

r7= 80 mm

Resultados:

θº2 r8 (mm) r6(mm) θ60

360 117,64 37,64 3,42554E-14
350 116,461989 38,6587256 23,58075492
340 113,097906 40,7015555 43,36305007
330 107,9722 42,066523 58,78259797
320 101,593714 41,9243297 71,18276862
310 94,4309412 40,3833408 82,11510031
300 86,8662545 38,0346581 92,83404416
290 79,1974835 35,6271564 104,1866893
280 71,6548757 33,8808679 116,4371979
270 64,4183884 33,3188506 129,0761025
260 57,6310405 34,1097876 141,0136045
250 51,4082301 36,0475544 151,250066
240 45,8439639 38,7088103 159,3816764
230 41,0149479 41,6427407 165,5440448
220 36,9832529 44,4733167 170,1160418
210 33,7980427 46,9213381 173,510048
200 31,4966873 48,792936 176,091169
190 30,1054673 49,9625814 178,1665213
180 29,64 50,36 180
170 30,1054673 49,9625814 181,8334787

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 Mecaí nica de Maquinas 2011
160 31,4966873 48,792936 183,908831
150 33,7980427 46,9213381 186,489952
140 36,9832529 44,4733167 189,8839582
130 41,0149479 41,6427407 194,4559552
120 45,8439639 38,7088103 200,6183236
110 51,4082301 36,0475544 208,749934
100 57,6310405 34,1097876 218,9863955
90 64,4183884 33,3188506 230,9238975
80 71,6548757 33,8808679 243,5628021
70 79,1974835 35,6271564 255,8133107
60 86,8662545 38,0346581 267,1659558
50 94,4309412 40,3833408 262,1151003
40 101,593714 41,9243297 288,8172314
30 107,9722 42,066523 301,217402
20 113,097906 40,7015555 316,6369499
10 116,461989 38,6587256 336,4192451
0 117,64 37,64 360

Velocidades:

Calculos:

Interpretación vectorial:

27
 Mecaí nica de Maquinas 2011

R:
….… (10)

I:
……….… (11)

Multiplicando y restando :

Datos:

= <0; 360>

=<0; 360>

Resultados:

28
 Mecaí nica de Maquinas 2011

θº2 r 6 ̇ (mm/s) w6 (rad/s)

360 5,65385E-13 24,3998464
350 361,3756467 20,1627947
340 544,5900146 11,5366711
330 555,0136798 3,56314747
320 470,3044689 -2,51158128
310 344,1685692 -7,02152042
300 200,802401 -10,2932495
290 51,80498389 -12,2446485
280 -90,25694837 -12,4804237
270 -207,1560799 -10,8321652
260 -282,4982641 -7,92540183
250 -312,6985639 -4,85969509
240 -306,4939971 -2,37976478
230 -276,0939304 -0,65175488
220 -231,2552114 0,45792519
210 -178,2385985 1,13594197
200 -120,7259561 1,52913506
190 -60,8653237 1,73163936
180 2,64081E-14 1,79390021
170 60,8653237 1,73163936
160 120,7259561 1,52913506
150 178,2385985 1,13594197
140 231,2552114 0,45792519
130 276,0939304 -0,65175488
120 306,4939971 -2,37976478
110 312,6985639 -4,85969509
100 282,4982641 -7,92540183
90 207,1560799 -10,8321652
80 90,25694837 -12,4804237
70 -51,80498389 -12,2446485
60 -200,802401 -10,2932495
50 -254,1526315 -9,07343608
40 -470,3044689 -2,51158128
30 -555,0136798 3,56314747
20 -544,5900146 11,5366711
10 -361,3756467 20,1627947
0 -9,23525E-13 24,3998464

Aceleraciones:

29
 Mecaí nica de Maquinas 2011

Interpretación vectorial:

……………………………………
(14)

Resolviendo ; y (14)

30
 Mecaí nica de Maquinas 2011

Datos:

= <0; 360>

=<0; 360>

Resultados:

θº2
6 (mm/s2) α6 (rad/s2 )
360 23074,14114 -9,3325E-13
350 15451,04786 -501,085273
340 3500,490494 -483,299108
330 -2493,126217 -259,648284
320 -3301,547084 -76,5552778
310 -1832,50286 25,74373062
300 128,4776017 56,01591417
290 1603,714671 26,70749888
280 2045,650408 -31,5830139
270 1547,43002 -63,8197316
260 886,0327428 -40,6164121
250 730,1806772 8,982090045
240 1106,511422 46,79430076
230 1723,572662 61,87723408
220 2342,28425 60,03424592
210 2849,899031 49,02693443
200 3211,974355 33,89978433
190 3425,846181 17,19238396
180 3496,323687 -1,3751E-15
170 3425,846181 -17,192384
160 3211,974355 -33,8997843
150 2849,899031 -49,0269344
140 2342,28425 -60,0342459
130 1723,572662 -61,8772341
120 1106,511422 -46,7943008
110 730,1806772 -8,98209005
31
 Mecaí nica de Maquinas 2011
100 886,0327428 40,61641211
90 1547,43002 63,8197316
80 2045,650408 31,58301389
70 1603,714671 -26,7074989
60 128,4776017 -56,0159142
50 -1385,898916 -49,5357898
40 -3301,547084 76,55527777
30 -2493,126217 259,6482844
20 3500,490494 483,2991081
10 15451,04786 501,0852732
0 23074,14114 1,32144E-12

Posiciones, velocidades y aceleraciones de los puntos de transferencias

Punto A PUNTO C
2
r2(mm) θº2 Va(m/s) aA (m/s ) r6(mm) θ6º w6 (rad/s) α6 (rad/s2 )
6
0,44 4,4 37,64 3,42554E-14 24,3998464 23074,14114 -9,3325E-13
44 360
0,44 4,4 38,6587256 23,58075492 20,1627947 15451,04786 -501,085273
44 350
0,44 4,4 40,7015555 43,36305007 11,5366711 3500,490494 -483,299108
44 340
0,44 4,4 42,066523 58,78259797 3,56314747 -2493,126217 -259,648284
44 330
0,44 4,4 41,9243297 71,18276862 -2,51158128 -3301,547084 -76,5552778
44 320
0,44 4,4 40,3833408 82,11510031 -7,02152042 -1832,50286 25,74373062
44 310
0,44 4,4 38,0346581 92,83404416 -10,2932495 128,4776017 56,01591417
44 300
0,44 4,4 35,6271564 104,1866893 -12,2446485 1603,714671 26,70749888
44 290
0,44 4,4 33,8808679 116,4371979 -12,4804237 2045,650408 -31,5830139
44 280
0,44 4,4 33,3188506 129,0761025 -10,8321652 1547,43002 -63,8197316
44 270
0,44 4,4 34,1097876 141,0136045 -7,92540183 886,0327428 -40,6164121
44 260
0,44 4,4 36,0475544 151,250066 -4,85969509 730,1806772 8,982090045
44 250
0,44 4,4 38,7088103 159,3816764 -2,37976478 1106,511422 46,79430076
44 240
0,44 4,4 41,6427407 165,5440448 -0,65175488 1723,572662 61,87723408
44 230
0,44 4,4 44,4733167 170,1160418 0,45792519 2342,28425 60,03424592
44 220
0,44 4,4 46,9213381 173,510048 1,13594197 2849,899031 49,02693443
44 210
0,44 4,4 48,792936 176,091169 1,52913506 3211,974355 33,89978433
44 200
0,44 4,4 49,9625814 178,1665213 1,73163936 3425,846181 17,19238396
44 190

32
 Mecaí nica de Maquinas 2011
0,44 4,4 50,36 180 1,79390021 3496,323687 -1,3751E-15
44 180
0,44 4,4 49,9625814 181,8334787 1,73163936 3425,846181 -17,192384
44 170
0,44 4,4 48,792936 183,908831 1,52913506 3211,974355 -33,8997843
44 160
0,44 4,4 46,9213381 186,489952 1,13594197 2849,899031 -49,0269344
44 150
0,44 4,4 44,4733167 189,8839582 0,45792519 2342,28425 -60,0342459
44 140
0,44 4,4 41,6427407 194,4559552 -0,65175488 1723,572662 -61,8772341
44 130
0,44 4,4 38,7088103 200,6183236 -2,37976478 1106,511422 -46,7943008
44 120
0,44 4,4 36,0475544 208,749934 -4,85969509 730,1806772 -8,98209005
44 110
0,44 4,4 34,1097876 218,9863955 -7,92540183 886,0327428 40,61641211
44 100
0,44 4,4 33,3188506 230,9238975 -10,8321652 1547,43002 63,8197316
44 90
0,44 4,4 33,8808679 243,5628021 -12,4804237 2045,650408 31,58301389
44 80
0,44 4,4 35,6271564 255,8133107 -12,2446485 1603,714671 -26,7074989
44 70
0,44 4,4 38,0346581 267,1659558 -10,2932495 128,4776017 -56,0159142
44 60
0,44 4,4 40,3833408 262,1151003 -9,07343608 -1385,898916 -49,5357898
44 50
0,44 4,4 41,9243297 288,8172314 -2,51158128 -3301,547084 76,55527777
44 40
0,44 4,4 42,066523 301,217402 3,56314747 -2493,126217 259,6482844
44 30
0,44 4,4 40,7015555 316,6369499 11,5366711 3500,490494 483,2991081
44 20
0,44 4,4 38,6587256 336,4192451 20,1627947 15451,04786 501,0852732
44 10
0,44 4,4 37,64 360 24,3998464 23074,14114 1,32144E-12
44 0

33
 Mecaí nica de Maquinas 2011

6. DIAGRAMAS CINEMATICOS :

34
 Mecaí nica de Maquinas 2011

7. CONCLUSIONES :
 Se concluye que los datos obtenidos por el método grafico y el método analítico nos
arrojan resultados muy parecidos en el cual el error no pasa del 5%.
 La cercanía de los cálculos nos da una idea de que el método grafico también suele ser
preciso si se usa correctamente dicho método.

35