A lo largo de la historia del ser humano, el hombre ha venido creando herramientas y
artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez para el solo resulte complicado y/o peligroso; y así se llegó a grandes inventos de máquinas que tienen varias ventajas entre ellas: maximizar costos, reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de operación, producción en serie etc. Como se ve, los robots juegan un papel fundamental en el desarrollo de empresas y en la creación de nuevas tecnológicas. El robot industrial es la unión de una parte mecánica con una parte electrónica que a su vez funciona como dispositivo de control principal; dentro de este mecanismos existen otros, que a su vez ayudan Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de liberta, fuerza, precisión etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de grados de libertad, pero esto simplemente indica el número de movimientos posibles que puede ejecutar un robot. Objetivos de la Robótica Industrial -Aumentar la Productividad. -Se logra fundamentalmente optimizando la velocidad de trabajo del robot, lo cual reduce el tiempo parcial a cargo del manipulador y aumenta el rendimiento total en la línea de producción. -Mejorar la Calidad de los Productos Fabricados. -Esto se logra por medio de: La posibilidad de instrumentar un control de calidad. La precisa repetibilidad de los movimientos del robot. La optimización sustancial del empleo del equipo o máquina que maneja el robot. El incremento del tiempo en funcionamiento sin fallas. La minimización del mantenimiento. Desarrollo Resulta interesante el observar la analógica que se hace de un brazo robótico con la anatomía de un brazo humano.
Analogía: Brazo Humano-Brazo Robot
Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un Robot Industrial, en el mundo existen varias definiciones, las cuales son aceptadas por diferentes personas, pero tal vez la más clara y aceptada a nivel mundial es la definición dada por la Asociación Internacional de Estándares (ISO): "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas". Es conveniente realizar una clasificación de los diferentes tipos de robots industriales. 1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas, pueden ser controlados por una o más personas mediante control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados de libertad. 2. Tipo B. Computarizados de precisión por controlador lógico programable (PLC): es un manipulador pre ajustable que cuenta con sensores de regulación, por lo tanto tienen mayor precisión y fuerza, se regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de liberta. 3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria continúa, son equipos más avanzados programados por CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad. 4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere información de su entorno y es capaza de adaptarse a las condiciones del mismo. Poseen seis grados de libertad con una precisión de ± 0,04 mm. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: 1. Manipulador: es el elemento mecánicamente más importante, formado por varios eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento de los mismos. 2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesamiento de la información. 3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y leer información presente en los controladores.
Tipos de articulaciones de los robots industriales
Tipos de configuraciones: Robots de Configuración Cilíndrica (RPP): La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en torno a la base; en tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan en operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y moldeado de metales
Robots de Configuración Esférica (RRP):
Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la tercera es de tipo prismática. El término de configuración esférica se debe al hecho de que son justamente las coordenadas esféricas, o polares, las que mejor definen la posición del efector terminal de este tipo de robots, con respecto a un sistema de referencia. Se usan en el manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, y soldadura al arco. Robot de Configuración Cartesiana (PPP): Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio de trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots de coordenadas rectangulares. Hay tres ejes de juntas que son ortogonales entre sí, que se encuentran situados a lo largo de los ejes x, y, z de un sistema de coordenadas cartesianas. Las posiciones de las articulaciones son por lo tanto idénticas a las coordenadas de la posición del efector terminal, haciendo que este robot sea de los más sencillos de controlar. Se emplean en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, y soldadura al arco. Robots de Configuración Rotacional (RRR) Todas las articulaciones son de tipo rotacional. Se le denomina antropomórfico debido a las similitudes entre su estructura y el brazo humano. Estos robots tienen un gran espacio de trabajo y son muy populares, pero su control es mucho más complejo que el robot cartesiano, debido a su análisis dinámico. Se emplean en operaciones de ensamblaje, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, soldadura al arco, y pintura con spray. Robots de Configuración Mezclada o SCARA (RRP): La característica principal es el uso de dos o tres articulaciones giratorias con ejes verticales. También se les denomina robots de configuración giratorios-prismáticos. Aunque el robot SCARA tiene una estructura RRP, éste es bastante diferente respecto de la configuración esférica, que tiene la misma estructura. La complejidad de su manejo se sitúa entre la del robot de configuración cartesiana y el robot de configuración rotacional. Se utilizan en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje, y manejo de máquinas-herramientas. .