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ROBOTICA INSDUSTRIAL

A lo largo de la historia del ser humano, el hombre ha venido creando herramientas y


artefactos que lo ayudan a realizar tareas que tal vez para el solo resulte complicado y/o
peligroso; y así se llegó a grandes inventos de máquinas que tienen varias ventajas entre
ellas: maximizar costos, reducir riesgos para obreros, disminuir tiempos de
operación, producción en serie etc.
Como se ve, los robots juegan un papel fundamental en el desarrollo de empresas y en la
creación de nuevas tecnológicas. El robot industrial es la unión de una
parte mecánica con una parte electrónica que a su vez funciona como dispositivo
de control principal; dentro de este mecanismos existen otros, que a su vez ayudan
Existen varios robots industriales en la actualidad con diferentes grados de liberta, fuerza,
precisión etc. Tal vez para el lector le resulte nuevo el concepto de grados de libertad,
pero esto simplemente indica el número de movimientos posibles que puede ejecutar un
robot.
Objetivos de la Robótica Industrial
-Aumentar la Productividad.
-Se logra fundamentalmente optimizando la velocidad de trabajo del robot, lo cual reduce
el tiempo parcial a cargo del manipulador y aumenta el rendimiento total en la línea de
producción.
-Mejorar la Calidad de los Productos Fabricados.
-Esto se logra por medio de:
La posibilidad de instrumentar un control de calidad.
La precisa repetibilidad de los movimientos del robot.
La optimización sustancial del empleo del equipo o máquina que maneja el robot.
El incremento del tiempo en funcionamiento sin fallas.
La minimización del mantenimiento.
Desarrollo
Resulta interesante el observar la analógica que se hace de un brazo robótico con
la anatomía de un brazo humano.

Analogía: Brazo Humano-Brazo Robot


Antes que nada, es conveniente dar un concepto sobre lo que significa un Robot
Industrial, en el mundo existen varias definiciones, las cuales son aceptadas por
diferentes personas, pero tal vez la más clara y aceptada a nivel mundial es la definición
dada por la Asociación Internacional de Estándares (ISO): "Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas".
Es conveniente realizar una clasificación de los diferentes tipos de robots industriales.
1. Tipo A. Manipuladores: son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos,
por lo que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas, pueden ser controlados
por una o más personas mediante control remoto, y cuenta con tres o cuatro grados de
libertad.
2. Tipo B. Computarizados de precisión por controlador lógico programable (PLC): es un
manipulador pre ajustable que cuenta con sensores de regulación, por lo tanto tienen
mayor precisión y fuerza, se regulan mediante un PLC y tiene 4 grados de liberta.
3. Tipo C. Computarizados por CNC: robot programable con trayectoria continúa, son
equipos más avanzados programados por CNC, con mayor fuerza y realizan trabajos más
exigentes, posee seis grados de libertad.
4. Tipo D. Sensoriales: robot que mediante sensores adquiere información de su entorno y
es capaza de adaptarse a las condiciones del mismo. Poseen seis grados de libertad con
una precisión de ± 0,04 mm.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
1. Manipulador: es el elemento mecánicamente más importante, formado por varios
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento de los mismos.
2. Controlador: es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador,
las acciones, cálculos y procesamiento de la información.
3. Dispositivos de entrada y salida de datos: permiten ingresar y leer información presente
en los controladores.

Tipos de articulaciones de los robots industriales


Tipos de configuraciones:
Robots de Configuración Cilíndrica (RPP):
La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en
torno a la base; en tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan
en operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por
puntos, y manejo, vaciado y moldeado de metales

Robots de Configuración Esférica (RRP):


Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la tercera es de tipo
prismática. El término de configuración esférica se debe al hecho de que son justamente
las coordenadas esféricas, o polares, las que mejor definen la posición del efector
terminal de este tipo de robots, con respecto a un sistema de referencia. Se usan en el
manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, vaciado de metales, frezado,
soldadura a gas, y soldadura al arco.
Robot de Configuración Cartesiana (PPP):
Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio de
trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots
de coordenadas rectangulares. Hay tres ejes de juntas que son ortogonales entre sí, que
se encuentran situados a lo largo de los ejes x, y, z de un sistema de coordenadas
cartesianas. Las posiciones de las articulaciones son por lo tanto idénticas a las
coordenadas de la posición del efector terminal, haciendo que este robot sea de los más
sencillos de controlar. Se emplean en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de
materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, y
soldadura al arco.
Robots de Configuración Rotacional (RRR)
Todas las articulaciones son de tipo rotacional. Se le denomina antropomórfico debido a
las similitudes entre su estructura y el brazo humano. Estos robots tienen un gran espacio
de trabajo y son muy populares, pero su control es mucho más complejo que el robot
cartesiano, debido a su análisis dinámico. Se emplean en operaciones de ensamblaje,
vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, soldadura al arco, y pintura con spray.
Robots de Configuración Mezclada o SCARA (RRP):
La característica principal es el uso de dos o tres articulaciones giratorias con ejes
verticales. También se les denomina robots de configuración giratorios-prismáticos.
Aunque el robot SCARA tiene una estructura RRP, éste es bastante diferente respecto de
la configuración esférica, que tiene la misma estructura. La complejidad de su manejo se
sitúa entre la del robot de configuración cartesiana y el robot de configuración rotacional.
Se utilizan en trabajos de carga, desplazamiento y descarga de materiales, en
aplicaciones de sellado, ensamblaje, y manejo de máquinas-herramientas.
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