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El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están relacionados con el mundo real.
Por medio de ecuaciones diferenciales es posible describir el comportamiento de una gran cantidad de
fenómenos físicos: vehículos espaciales, sistemas de guía de proyectiles, sistemas robóticos, entre otros.
Cabe destacar la aplicación que las matemáticas tienen y la facilidad que produce su aplicación, como se
plantea en la solución del problema, asumiendo la investigación y la habilidad de buscar la solución de
forma coherente y bien sustentada con el fin de aplicar la solución de problemas.
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Mediante el análisis del sistema y aplicación de modelo matemático del sistema lineal mediante
una ecuación diferencial así como también el modelo matemático del sistema lineal en el espacio
de estados mediante variables, realizamos la representación matemática en el tiempo del
sistema. El desarrollo del ejercicio nos permitió el domino y conocimiento de los diferentes
componentes del sistemas y su comportamiento cada uno dentro del sistema.
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Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a partir de las ecuaciones
diferenciales de un sistema, con el fin de determinar las variables y las ecuaciones de estado de
este.
Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variables de un sistema afectan
a alguna de las salidas del mismo.
Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un comando de entrada,
o en general, si dicho sistema es útil.
Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se llevan a un punto de
operación en el cual las características de este sean más o menos lineales, con el fin de encontrar
un modelo de representación más sencillo.
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RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCIÓN A LAS TAREAS DE LA ETAPA
El condensador posee una capacitancia C=1F. La resistencia es no lineal por lo que su corriente iR(t)
depende de la raíz cuadrada del voltaje, esto es:
√𝑒𝑜 (𝑡)
𝑖𝑅 (𝑡) =
𝑅
Donde R=01* (√V)/A (√Voltios/Amperios).
ANÁLISIS DE LA SOLUCIÓN
LLUVIA DE IDEAS
La máquina describe un circuito RC y por medio de ecuaciones diferenciales es posible hallar el modelo
matemático y se empieza por definir las variables que posee el circuito:
𝑽𝑶 = 𝒆𝒐 (𝒕) = 𝒗𝒄 (𝒕)
Se verifica el comportamiento de la corriente en los elementos del circuito para proceder a encontrar la
ecuación diferencial.
La corriente en el capacitor en el tiempo está definida como el valor del capacitor por la rata de cambio
del voltaje en el capacitor:
𝛿𝑒
𝑖𝑐 = 𝐶 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟
𝛿𝑡
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√𝑒𝑜 (𝑡)
𝑖𝑅 (𝑡) =
𝑅
Con las variables definidas se utiliza la ley de nodos: “la suma de las corrientes de entrada es igual a las
suma de las corrientes de salida.”
𝒊𝒊 (𝒕) = 𝒊𝒄 (𝒕) + 𝒊𝑹 (𝒕)
Con las ecuaciones definidas se reemplazan en la ecuación de la corriente de entrada para encontrar la
ecuación diferencial de orden 1 y del resultado se procede a encontrar las variables de estado y aplicando
la teoría de espacios de estados se obtendrá el sistema.
Teóricas:
1. Exprese el modelo matemático del sistema lineal mediante una ecuación diferencial.
𝑉𝑂 = 𝑒𝑜 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡)
𝛿𝑒
𝑖𝑐 = 𝐶 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟
𝛿𝑡
Aplicando ley de nodos:
𝑖𝑖 (𝑡) − 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑖𝑐 (𝑡)
2. Exprese el modelo matemático del sistema lineal en el espacio de estados mediante variables
de estados.
𝑥(𝑡) = 𝑒𝑜 (𝑡); 𝑢(𝑡) = 𝑖𝑖 (𝑡); 𝑦(𝑡) = 𝑒𝑜 (𝑡)
Despejando 𝑥̇ (𝑡),
√𝑥(𝑡) 𝑢(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = − +
0.1 ∗ 𝐶 𝐶
Con C=1,
𝑥(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = + 𝑢(𝑡)
0.1 ∗ √𝑥(𝑡)
Entonces,
𝒙(𝒕) = 𝒚(𝒕)
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝒊𝒊 (𝒕) = 𝑰𝒊 = 𝟏𝟎𝑨, el sistema se estabiliza en un punto de
operación 𝒆𝒐 (𝒕) = 𝑬𝒐 = 𝟏𝑽. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.
𝑖𝑖 (𝑡) = 𝐼𝑖 = 10𝐴
𝑒𝑜 (𝑡) = 𝐸𝑜 = 1𝑉
𝐶 = 1𝐹
Se utiliza la ecuación de la ecuación diferencial y se aplica la ley de Ohm donde se obtiene que:
𝑉𝑖(𝑡) = 𝑣𝑜 (𝑡)
𝛿𝑒 √1 𝑖𝑖 (𝑡)
+ =
𝛿𝑡 0.1 ∗ 1 1
𝜹𝒆
+ 𝟏𝟎 = 𝒊𝒊 (𝒕) (𝟐)
𝜹𝒕
𝜹𝒆
Se despeja 𝜹𝒕 ,
𝛿𝑒
= −10 + 𝑖𝑖 (𝑡)
𝛿𝑡
Reemplazando,
𝒙(𝒕) = 𝒚(𝒕)
Constantes,
𝐴 = −10 𝐵=1
𝐶=1 𝐷=0
𝑥̇ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵]1𝑥𝑛
𝐶=𝐵=1
Matriz de observalidad,
𝐶
𝐶𝐴
𝐶𝐴2
𝑂= .
.
.
[𝐶𝐴𝑛−1 ]
𝑂=𝐶=1
CONCLUSIONES
El desarrollo del trabajo colaborativo nos mostró de una forma analítica como resolver circuitos
basándonos en modelamiento matemático y otras herramientas de análisis matemático como las
ecuaciones diferenciales lo que nos permiten diferenciar y resolver los distintos problemas que
se plantean como los sistemas de control dentro del curso de sistemas dinámicos.
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Anexos/anexo
_ve.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=1zcPjcbLPh8
https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
https://es.wikipedia.org/wiki/Modelo_matem%C3%A1tico
https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques
https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Anexos/anexo
_ve.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=1zcPjcbLPh8