Iro 2

ENSIIE2.
2 Option : Robotique & Réalité Virtuelle

Cours : Modélisations géométrique et cinématique de robots
Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche,
Ecole Nationale Supérieure

d’Informatique pour l’Industrie
et l’Entreprise
Mr Malik MALLEM
Modélisations géométrique
et cinématique de Robots
Février ENSIIE 2 Option Robotique et
2011 Réalité Virtuelle
M. Mallem 1
ENSIIE2.2 Option : Robotique & Réalité Virtuelle
ENSIIE2
Option : Robotique & Réalité Virtuelle
Cours : Robotique (IRO)
« MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET
CINEMATIQUE DE ROBOTS »
Avertissement : Certains transparents de ce document proviennent du cours de Florent Chavand, qu'il en soit
remercié.
Malik MALLEM
M. Mallem 2
Désignation du cours : MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DE ROBOTS
Objectif : Ce cours est une introduction à la robotique. La modélisation

géométrique et cinématique de robots et de certaines tâches y sont présentées.
Les outils présentés peuvent être utilisés pour la réalisation du projet de CAO-
robotique.
Organisation pédagogique : 12h de cours et de T.D.
Plan du cours :
1. Introduction......................................................................................................................................................... 4
2. Les disciplines de la Robotique .......................................................................................................................... 5
3. Constituants d'un robot ....................................................................................................................................... 6
4. Fonctions d'un robot............................................................................................................................................ 7
5. Modélisation de robot manipulateur ................................................................................................................... 8
5.1 Hypothèses.................................................................................................................................................... 8
5.2 Définitions..................................................................................................................................................... 9
5.3 Modèle géométrique direct (MGD) ............................................................................................................ 10
5.4 Modèle géométrique inverse (MGI)............................................................................................................ 10
5.5 Modèle différentiel direct (MDD)............................................................................................................... 10
5.6 Modèle différentiel inverse (MDI).............................................................................................................. 12
6. Structures de base de robot manipulateur ......................................................................................................... 13
6.1 Principaux porteurs ..................................................................................................................................... 13
6.2 Redondance de robot................................................................................................................................... 15
7. Modèles de la structure de base du robot.......................................................................................................... 17
7.1. Localisation et orientation d'un objet dans l'espace .................................................................................. 17
7.2 Structure de base PRP ................................................................................................................................. 18
7.3 Structure de base RRR ................................................................................................................................ 19
7.4 Principaux types d’équations [Khalil&Dombre1999] ................................................................................ 20
8. Exemples de modélisation de robot manipulateur ............................................................................................ 21
8.1 Paramètres de Denavit - Hartenberg ........................................................................................................... 25
8.2 Robot VERSATRAN FA (RPPRRR) ......................................................................................................... 26
8.3 Robot SCEMI (6R) ..................................................................................................................................... 27
8.4 MGD du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR).......................................................................................... 28
8.5 MDD du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR).......................................................................................... 29
8.6 MGI du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR) ........................................................................................... 31
8.7 MDI du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR) ........................................................................................... 33
8.8 Positions singulières dun robot 6R.............................................................................................................. 35
8.9 TD robot manipulateur planaire à 4 ddl ...................................................................................................... 36
9.Utilisation des modèles ...................................................................................................................................... 37
10.Générateur de trajectoire.................................................................................................................................. 38
10.1 Principe .................................................................................................................................................... 38
10.2 Algorithme de génération de trajectoire.................................................................................................... 39
10.3 Exemple de générateur de trajectoire pour un robot à 2 ddl ..................................................................... 40
11. Introduction sur les robots parallèles .............................................................................................................. 41
11.1 Introduction :............................................................................................................................................. 41
11.2 Types d’articulations :............................................................................................................................... 41
11.3 Robots parallèles planaires........................................................................................................................ 42
11.4 Robots parallèles spatiaux......................................................................................................................... 45
11.5 TD robot parallèle planaire ....................................................................................................................... 49
11.6 TD robot parallèle spatial.......................................................................................................................... 50
ANNEXES[KHALIL&DOMBRE1999] .......................................................................................................... 51
Bibliographie :
[Khalil&Dombre1999]Wisama Khalil et Etienne Dombre
« Modélisation Identification et Commande de robots »Hermès 1999
M. Mallem 3
1. Introduction
La Robotique
Définition :
Robot : Système complexe capable, grâce à ses fonctions de manipulation et (ou) de

locomotion, de remplacer l'homme dans la réalisation de tâches répétitives, dangereuses ou
inaccessibles.
Robot = bras manipulateur / base mobile / bras manipulateur monté sur 1 base mobile,
+ motorisation + système de perception + programmation et interface homme machine.
Un robot est conçu pour réaliser des tâches entièrement autonome ou sous le contrôle d'un
opérateur humain.
Origine du terme Robot : robota(slave) = travailleur terne

Pièce de théatre, "Rossum's Universal Robot " du romancier tchèque Karel Capek (1921),
portant sur des êtres artificiels anthropomorphes répondant parfaitement aux ordres de leur
maîtres.
Types de robotiques :
Types de robotiques Tâches Domaines d’application

Manufacturière Manipulation d’outils : Soudure, Industries automobiles,
/Substitution : collage, projection, peinture,… aéronautique, agroalimentaire,
- tâches pharmaceutique,…
simples, Manipulation de pièces :
répétitives assemblage, manutention,…
- environnement
structuré, pré
modélisé.
Non manufacturière / Surveillance, Intervention, Sécurité civile, militaire, agricole,
coopération homme- Installation, maintenance, minier, services, BTP, spatial,
machine : Manipulation, téléopération,… sous-marin, nucléaire, médical,…
- tâches
complexes
- environnement
non
entièrement
structuré
M. Mallem 4
2. Les disciplines de la Robotique
Génie Informatique
5
Génie Mécanique Robotique
6 7 4
1 2 3 Génie Electrique
1. Process, Structure et modélisation mécanique, Préhension, Péri-robotique,

Actionneurs hydrauliques et pneumatiques, capteurs, …
2. Modèles cinématique/dynamique, contrôle/commande
3. Electronique de contrôle/commande, traitement des signaux, Actionneurs
électriques, Automatique,…
4. Diagnostic, Architecture du contrôleur, Informatique temps réel, Vision,
Modélisation des systèmes automatisés,…
5. IA, Structures/bases de données, langages orientés robotique, infographie,…
6. CAO, CFAO, Modeleurs, Planification,…
7. Intégration.
M. Mallem 5
3. Constituants d'un robot
BLOCS ELEMENTS FONCTIONS

FONCTIONNELS CONSTITUTIFS
STRUCTURE Structure mécanique ACTION sur
articulée l’environnement
et/ou structure
mobile
APPAREIL .Capteurs INFORMATION
SENSORIEL proprioceptifs sur
.Capteurs . configuration du
extéroceptifs robot
. état de
l’environnement
APPAREIL Actionneurs : ACTION sur la
MOTEUR . électriques structure
. hydrauliques
. pneumatiques
EFFECTEUR .Pince pour saisie ACTION sur les
d’objet objets de
.Torche de soudure l’environnement du
.Porte outils robot
...
SYSTEME DE .Calculateur COMMANDE
COMMANDE .Stratégies de CONTROLE
commande DECISION
.Niveaux de
commande
IHM .Matériel : organe de INFORMATIONS
saisie(syntaxeur, sur la tâche du robot
bras maître ...) PROGRAMMATIO
.Logiciel de CAO- N hors ligne/en
Robotique ligne
M. Mallem 6
4. Fonctions d'un robot
Modélisation de capteurs
Modelisation d'environnement Perception
Plan - Stratégie
Décision
Direct("Play Back")
Apprentissage
Indirect : poignet de commande
Boite à boutons
Programmation : Analytique : langage de robot Action
CAO
M. Mallem 7
5. Modélisation de robot manipulateur

Un modèle de robot sert à prévoir et à contrôler le comportement de celui-ci.
5.1 Hypothèses
Le robot est considéré comme une succession de corps solides Ci reliés par des articulations Ai.
Une articulation (rotoïde/prismatique) est supposée parfaite (sans jeux, ni frottements).
C1 , C2 ,C3 représente la structure de base du robot dite le porteur .
C4 , C5 ,C6 représente la structure de terminale du robot dite le poignet auquel est attaché l'effecteur.
A1 , A2 ,A3 sont quelconques,
A4 , A5 ,A6 sont rotoïdes à axes concourants et perpendiculaires 2 à 2,
La position du poignet p ne dépend que de C1 , C2 ,C3

La configuration de C4 , C5 ,C6 détermine l'orientation de l'effecteur autour de p.
Il y a découplage de la position de p et de l'orientation de l'effecteur autour de p. L'intérêt de ce découplage est

de ramener le problème du calcul de la situation de l'effecteur à 2 sous problèmes indépendants à 3 paramètres
chacun.
Nous étudierons les modèles des structures ouvertes series. Ceux-ci sont facilement extensibles aux cas des
chaînes arborescentes. Les modèles des chaînes fermées sont plus complexes.
M. Mallem 8
5.2 Définitions
Le calcul des modèles d'un robot manipulateur nécessite la définition d'un système de coordonnées articulaires
attaché aux articulations robot et d'un système de coordonnées opérationnelles attaché à la base du robot.
X = (x1 , x2 …xm )t : coordonnées opérationnelles ,

Q = (q1 , q2 …qn )t : coordonnées articulaires,
qi (prismatique/rotoïde) est associée à l'articulation i .

Ro : repère de base du robot(il est souvent confondu avec R1 ).
Ri : repère de l'articulation i du robot.
Rn : repère de l'effecteur du robot.
(Sauf stipulation contraire, ces repères sont orthonormés directs)
M. Mallem 9
5.3 Modèle géométrique direct (MGD)
Le MGD permet d'effectuer un contrôle en absolu du robot. C'est la fonction f qui exprime la situation(X
:position+orientation) de l'effecteur en fonction de la configuration du robot(Q) :
f : Q Æ X= f (Q) (f non linéaire)
Le calcul du MGD nécessite la détermination des matrices Ti-1,i de passage du repère Ri-1 au repère Ri (i=1..n).
Ces matrices sont dites homogènes et expriment simultanément la position(translation) et l'orientatio(rotation).
La position est exprimée par :
P = (x1 , x2 , x3 )t : coordonnées cartésiennes/cylindriques/sphériques
L'orientation est exprimée par :
ϕ= (x4 , x5 …xm )t : angles d'Euler/cosinus directeurs/…
Le calcul de la fonction f revient à determiner la matrice Ton de passage du repère de base du robot à celui de
l'effecteur.
5.4 Modèle géométrique inverse (MGI)
Le MGI permet d'effectuer une commande en absolu de l'effecteur du robot. C'est la fonction f-1 , si elle existe,
qui exprime la configuration du robot(Q) en fonction de la situation(X :position+orientation) de l'effecteur:
f-1: X ÆQ = f-1 (X)
Le calcul du MGI est obtenu à partir du MGD soit en inversant la matrice Ton soit en determinant, par
substitution , Q .
5.5 Modèle différentiel direct (MDD)
Le MDD permet d'effectuer un contrôle en relatif du robot. Il s'agit d'une linéarisation de la fonction f qui
exprime la situation(X :position+orientation) de l'effecteur en fonction de la configuration du robot(Q) :
dX= J(Q) dQ où dX : différentielle des coordonnées opérationnelles,

dQ : différentielle des coordonnées articulaires,
J(Q) : matrice jacobienne du robot manipulateur.
Le problème est de calculer J(Q) :

• Calcul indirect de J(Q) (méthode analytique) :
Soit la matrice des dérivées partielles de f / coordonnées articulaires:
∂f
J (Q) = (Q)
∂Q
∂f i
J ij (Q) = (Q) (i = 1..m ; j = 1..n)
∂q j
Il s'agit du calcul des dérivées partielles des éléments de la matrice Ton (cf. §5.3)
M. Mallem 10
• Calcul direct de J(Q) (méthode géométrique):

Cette méthode ne nécessite pas le calcul du MGD.
Un faible mouvement dqi de la liaison i porté par zi engendre su l'effecteur un faible déplacement dpi et une
faible rotation dϕi .
dX = ( dP , dϕ )t
• Si la liaison i est prismatique :

dpi = dqi. zi
d ϕi = 0
• Si la liaison i est rotoïde :

- Contribution de la translation:
dpi =( dqi. zi ) x OiOn
= dϕi x OiOn
- Contribution de la rotation:
dϕi = dqi. zi
Chaque articulation apporte sa contribution:

n
dp = ∑ dp i
i =1
n
dϕ = ∑ dϕ i
i =1
Le bilan de ces translations et rotations apparaît dans la matrice jacobienne intrinsèque suivante :
⎛ ... zr ... zr × o o ... ⎞

J =⎜ ri j
r
j n ⎟
⎜ ... 0 ... zj ... ⎟⎠
⎝
La matrice jacobienne extrinsèque s'obtient par une projection dans Ro de la matrice ci-dessus:
⎛ ... zr r
... z j × o j on ...⎞⎟
⎜ i / Ro
J =⎜ r
/ Ro
⎟
⎜ ... 0 r
⎝ ... z j / Ro ...⎟⎠
M. Mallem 11
5.6 Modèle différentiel inverse (MDI)
Le MDI permet d'effectuer une commande en relatif de l'effecteur du robot. Il s'agit d'une linéarisation de la
fonction f-1 , si elle existe, qui exprime la configuration du robot(Q) en fonction de la situation(X
:position+orientation) de l'effecteur:
dQ = J-1(Q) dX où dX : différentielle des coordonnées opérationnelles,

dQ : différentielle des coordonnées articulaires,
J-1 (Q) : matrice jacobienne inverse du robot manipulateur.
Le problème est de calculer J-1 (Q) :

• Différentiation du MGI (méthode analytique)
• Calcul de J-1par différentes méthodes :
- co-facteurs,
- inversion par blocs
⎛A 0 3 x3 ⎞
J 6 x 6 = ⎜⎜ 3 x 3 ⎟
⎝ C 3 x3 D3 x 3 ⎟⎠
⎛ A −1 3 x 3 0 3x3 ⎞
J −1 6 x 6 = ⎜⎜ ⎟
−1 −1
⎝ − D 3 x3 C 3 x3 A 3 x3 D −1 3 x 3 ⎟⎠
• Calcul de J+(méthode de la pseudo inverse) :

J + = ( J t . J ) −1 . J t
M. Mallem 12
6. Structures de base de robot manipulateur
6.1 Principaux porteurs

Exo : Donner le volume de travail pour chacune des structures de base (1 à 5) sachant que :
La rotation permise par toute liaison rotoïde varie entre 0° et 360°.

La translation permise par toute liaison prismatique varie entre 0° et L.
La longueur de chaque corps du robot est égale à L s'il supporte une liaison rotoïde ou nulle s'il
supporte une liaison prismatique.
6.1.1. Structure RPP ou PRP

Exemples : VERSATRAN "Séries E et F"
Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T.(Organe Terminal) en

coordonnées cylindriques.
Volume =
6.1.2 Structure RRR

Exemples : CINCINNATI-MILACRON "T3", RENAULT "V80", UNIMATION
"Unimate 6000"…
Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. dans un système de

coordonnées qualifiées d'anthropomorphes par analogie avec le bras humain.
Volume =
M. Mallem 13
6.1.3. Structure PPP

Exemples : OLIVETTI "Sigma", HI-T-HAND2, RENAULT "P80"
Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées

cartésiennes.
Volume =
6.1.4 Structure RRP
Exemples : POLAR "6000", UNIMATION "Unimate 1000, 2000, …"
Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées polaires .

Volume =
6.1.5. Structure RPR ou PRR ou RRP

Exemples : RENAULT "Horizontal 80"
Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées toriques.

Volume =
M. Mallem 14
6.2 Redondance de robot
6.2.1. Indices de mobilité et de liberté
.INDICE DE MOBILITE (IM) DE ROBOT = nombre

d’articulations rotoïde/prismatique du bras du robot
(Dimension de l’espace articulaire/configurations (q))
1 articulation ↔ 1 moteur à commander
.INDICE (DEGRE) DE LIBERTE (IL ou DDL) DE ROBOT =

nombre de mouvements indépendants de l’organe terminal
(Dimension de l’espace opérationnel (X))
(IL=DDL≤6)
1 mvt indépendant ↔ n moteurs
⇒ IL ≤ IM
si (IL = IM ∀ config. du robot) alors

le robot est NON REDONDANT
sinon
si (IL < IM pour certaines config.) alors
le robot est LOCALEMENT REDONDANT
⇒ SINGULARITES
fsi
si (IL < IM ∀ config. du robot) alors

le robot est REDONDANT
fsi
fsi
M. Mallem 15
6.2.2. Exemples
1.
IM = 2
Z
O
Y
X
IL = 1 IL = 2
Robot Redondant Robot non redondant
2.
IM=3
IL = 2 IL = 3
Robot non Redondant
Robot localement Redondant
M. Mallem 16
7. Modèles de la structure de base du robot
7.1. Localisation et orientation d'un objet dans l'espace
M
R
O y Y
θ2
x
θ1 L
. Coordonnées d'un point M (Î3ddl)
- Cartésiennes : x, y, z
- Polaires : θ1, θ2, R
- Cylindriques : θ1, L, z
. Orientation de l'objet (Î3ddl)
θ x, θ y, θ z
Æ Plusieurs représentations de la rotation
M. Mallem 17
7.2 Structure de base PRP
Z
L 2+ T 2
T1
z
Y
O y
L
x θ1
X
1. Tranformateur de coordonnées direct :

⎛x⎞ ⎛ T1 ⎞ ⎛ ( L 2 + T 2 ) cθ 1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
X = f ( q ) ⇔ ⎜ y ⎟ = f ⎜θ 1 ⎟ = ⎜ ( L 2 + T 2) sθ 1 ⎟
⎜z⎟ ⎜T ⎟ ⎜T ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 1 ⎠
2. Transformateur de coordonnées inverse :

⎛ T1 ⎞ ⎛ z ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
q = ⎜θ 1 ⎟ = ⎜ arctg ( y / x) ⎟
⎜T ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ − L 2 + y / sθ 1 ⎠
existence - solutions multiples - singularités
3. Transformateur de coordonnées différentiel direct (à compléter):
⎛ dx ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dX = J ( q ).dq ⇔ ⎜ dy ⎟ = ⎜ ⎟
⎜ dz ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
4. Transformateur de coordonnées différentiel indirect (à compléter):
⎛ dT1 ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dq = J (q ).dX ⇔ ⎜ dθ 1 ⎟ = ⎜
−1
⎟
⎜ dT ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ ⎠
M. Mallem 18
7.3 Structure de base RRR
Z
l3
l2
θ3
θ2
l1 z
Y
O y
L
x θ1
X
1. Tranformateur de coordonnées direct :

⎛x⎞ ⎛θ1 ⎞ ⎛ Lcθ1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
X = f (q ) ⇔ ⎜ y ⎟ = f ⎜θ 2 ⎟ = ⎜ Lsθ1 ⎟
⎜z ⎟ ⎜θ ⎟ ⎜ l + l c(π − θ ) + l c(2π − θ − θ ) ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 2 2 3 2 3 ⎠
avec L = l2 c(π / 2 − θ 2 ) + l3c (θ 2 + θ 3 − 3π / 2 )
Cette application est non linéaire et non bijective
2. Transformateur de coordonnées inverse (à calculer)
⎛θ1 ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
q = ⎜θ2 ⎟ = ⎜ ⎟
⎜θ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ ⎠
Notation :
cos(q i ) = cq i ; sin( q i ) = sq i
M. Mallem 19
7.4 Principaux types d’équations [Khalil&Dombre1999]
M. Mallem 20
M. Mallem 21
M. Mallem 22
M. Mallem 23
M. Mallem 24
8. Exemples de modélisation de robot manipulateur
8.1 Paramètres de Denavit - Hartenberg

hypothèses:
. zi est placé, arbitrairement, sur l'axe du mouvement de l'articulation i,
. yi complète le trièdre direct.
. L'axe Xi-1 doit être porté par la perpendiculaire commune aux axes Zi-1 et Zi
zi
zi-1 xi
αi
θi
ri
ai
xi-1
Paramètres du bras (statiques) :

ai : longueur (>=0) de perpendiculaire commune entre zi-1 et zi les reliant le long de xi-1
αi : angle entre zi-1 et zi mesuré autour de xi-1
Paramètres de l'articulation (dynamiques) :
ri : distance algébrique le long de zi du support de xi-1 au support de xi

(Coordonnée articulaire si liaison prismatique)
θi : angle entre xi-1 et xi mesuré autour de zi

(Coordonnée articulaire si liaison rotoïde)
Matrice de passage du repère Ri-1 au repère Ri:
⎛1 0 0 ai ⎞ ⎛ cθ i − sθ i 0 0⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 cα i − sα i − ri s α i ⎟ ⎜ s θ i cθ i 0 0⎟
T i − 1 ,i = ⎜ .
0 sα i cα i ri c α i ⎟ ⎜ 0 0 1 0⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜0 ⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 1 ⎠⎝ 0 0
⎛ cθ i − sθ i 0 ai ⎞
⎜ ⎟
⎜ c α s θ c α c θ − s α − r s α i ⎟
= ⎜ i i i i i i
sα i sθ i sα icθ i cα i ri c α i ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
Règles de construction des repères associés aux articulations du robot :
. Considérer le robot dans une configuration initiale("zéro") qui simplifie les calculs(q=0)
. Tout axe zi doit être placé le long de l'articulation i .
. A chaque articulation i est associé un repère Ri dont l'emplacement doit être judicieusement choisi pour
simplifier les calculs.
M. Mallem 25
8.2 Robot VERSATRAN FA (RPPRRR)
Z2 X4, X5, X6
Z3, Z4, Z6
X2 O3, O4, O5, O6

O2
X3, Z5
Z0, Z1
O0, O1
X0, X1
Paramètres de Denavit-Hartenberg de ce robot:
Parmètre\ i 1 2 3 4 5 6
σi 0 1 1 0 0 0
αi 0 0 -π/2 0 -π/2 π/2
ai 0 0 0 0 0 0
θi q1 0 0 q4 q5 q6
ri 0 q2 q3 0 0 0
qi selon fig. 0 >0 >0 -π/2 0 0
q i = σ iθ i + σ i ri
σi = 0 (rotoïde) / σi=1 (prismatique) ;
Matrices de passage (à compléter) :
⎛ c1 − s1 0 0⎞ ⎛1 0 0 0 ⎞ ⎛1 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜s c1 0 0⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟ ⎜0 0 1 q3⎟
T 01 = ⎜ 1 ; T 12 = ⎜ ; T 23 = ⎜
0 0 1 0⎟ 0 0 1 q2 ⎟ 0 −1 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 1⎠ ⎝0 0 0 1 ⎠ ⎝0 0 0
⎛c4 − s4 0 0⎞ ⎛ c5 − s5 0 0⎞ ⎛ c6 − s6 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜s c4 0 0⎟ ⎜ 0 0 1 0⎟ ⎜ 0 0 −1 0⎟
T 34 = ⎜ 4 ; T = ; T 56 =
0⎟ ⎜− s − c5 0 0⎟ ⎜s 0⎟
45
0 0 1 c6 0
⎜ ⎟ ⎜ 5
⎟ ⎜ 6 ⎟
⎜ 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 ⎝ 0 ⎝ 0 0
cos(qi ) = ci ; sin(qi ) = si
M. Mallem 26
Cours : Modélisation géométrique et différentielle de robots 6ddl
8.3 Robot SCEMI (6R)
Z0, Z1 X3
X4, X5, X6
X1, X2 Z4, Z6
O3 .
O0,O1,O O4, O5, O6 O7
X0, Z2 Z3 Z5
Paramètres de Denavit-Hartenberg de ce robot (à compléter) :
Paramètre\ i 1 2 3 4 5 6
σi
αi
ai
θi
ri
qi selon fig.
σi = 0 (rotoïde) / σi=1 (prismatique)
Matrices de passage (à compléter) :
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
T 01 = ⎜ ⎟ ; T 12 = ⎜ ⎟ ; T 23 = ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
T 34 = ⎜ ⎟ ; T 45 = ⎜ ⎟ ; T 56 = ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
M. Mallem 27
8.4 MGD du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR)
⎛ c1 − s1 0 0⎞ ⎛1 0 0 0 ⎞ ⎛1 0 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜s c1 0 0⎟ ⎜0 1 0 0 ⎟ ⎜0 0 1 q3⎟
T 01 = ⎜ 1 ⎟ ; T 12 = ⎜ ⎟ ; T 23 = ⎜
0 0 1 0 0 0 1 q2 0 −1 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 1⎠ ⎝0 0 0 1 ⎠ ⎝0 0 0
⎛ c4 − s4 0 0⎞ ⎛ c5 − s5 0 0⎞ ⎛ c6 − s6 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜s c4 0 0⎟ ⎜ 0 0 1 0⎟ ⎜ 0 0 −1 0⎟
T 34 = ⎜ 4 ⎟ ; T 45 = ⎜ ; T 56 =
0 0 1 0 − s5 − c5 0 0⎟ ⎜ s6 c6 0 0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠ ⎜ ⎟
⎝ 0 0 1⎠ ⎝ 0 0 ⎝ 0 0 0 1⎠
Poignet :
(xr 6 r r
)/ Ro
6
T 06 = ∏ T i − 1 , i = y6 z6 O6
i =1
⎛ px ⎞ ⎛ xx ⎞ ⎛ zx ⎞
⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟
O 6 / Ro = ⎜ p y ⎟ et x6 = ⎜ x y ⎟; z 6 = ⎜zy ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ pz ⎠ ⎝ xz ⎠ ⎝ zz ⎠
Pince définie dans R 7 :
r r r r r
O 6 O 7 = r 7 z 6 et x 7 = x6 ; z7 = z6
⎛x ⎞ ⎛ p x + r7 z x ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
O 7 / Ro = ⎜ y ⎟ = ⎜ p y + r7 z y ⎟
⎜z ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ p z + r7 z z ⎠
Le MGD est exprimé par :
⎛ xx yx z x x ⎞
⎜ ⎟
r r r ⎜ xy yy z y y⎟
T07 = ( x7 y 7 z 7 O7 ) = ⎜
x yz zz z ⎟
⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1⎟
⎝ ⎠
⎛ c1c 4 c5 c 6 − c1 s 4 s 6 + s1 s5 c6 − c1c 4 c5 s 6 − c1 s 4 c6 + s1 s 5 s 6 c1c 4 s 5 − s1c5 − s1 q3 + r7 z x ⎞
⎜ ⎟
⎜ s c c c − s s s − c s c − s1c 4 c5 s 6 − s1 s 4 c 6 − c1 s5 s 6 s1c 4 s5 + c1c5 c1 q3 + r7 z y ⎟
=⎜ 1 4 5 6 1 4 6 1 5 6
− s 4 c5 c 6 − c 4 s 6 s 4 c5 s 6 − c 4 c 6 − s 4 s5 q 2 + r7 z z ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
M. Mallem 28
8.5 MDD du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR)
⎛ dp x ⎞ ⎛ dq 1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ dp y ⎟ ⎜ dq ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ dq 3 ⎟
dp = J . dq ⇔ ⎜⎜
dp z ⎟
= J .⎜ ⎟
dϕ x ⎟ ⎜ dq 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ dϕ y ⎟
⎜ dq 5 ⎟
⎜⎜dϕ z ⎠
⎟
⎟ ⎜⎜ dq ⎟⎟
⎝ ⎝ 6 ⎠
⎛ zr × O O r
z
r
z
r
z × O O
r
z × O O
r
z × O O ⎞
J = ⎜⎜ r 1 1 6 r2 r2 r
4 4 6
r
5 5 6
r
6 6 6 ⎟
⎟⎟
⎜z 0 0 z z z
⎝ 1 4 5 6 ⎠
⎛0⎞
r r r ⎜ ⎟ r r
avec z 0 = z 1 = z 2 = ⎜ 0 ⎟ ; z 3 = z 4 ∀ q i et O 4 = O 5 = O 6
⎜1 ⎟
⎝ ⎠ / Ro
D ' où :
r r r
⎛ zr × O O r
z
r
z 0 0 0 ⎞⎟
J = ⎜⎜ r 0 0 6 r0 r3 r r r
⎜z 0 0 z z z ⎟⎟
⎝ 1 4 5 6 ⎠
⎛0 ⎞ ⎛ − s1 ⎞ ⎛ − c1 s 4 ⎞ ⎛zx ⎞ ⎛ p ⎞
r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ ⎜ x
⎟
avec z 0 / Ro = ⎜ 0 ⎟ ; z 3 / Ro = ⎜ c 1 ⎜
⎟ ; z 5 / Ro = − s 1 s 4 ⎟ ; z 6 / Ro = ⎜ z y ⎟ et O 0 O = ⎜ p y ⎟
⎜ ⎟
6 / Ro
⎜1 ⎟ ⎜0 ⎟ ⎜− c4 ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ p ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝zz ⎠ ⎝ z ⎠
D ' où :
⎛− p 0 − s1 0 0 0 ⎞
⎜ y
⎟
⎜ px 0 c1 0 0 0 ⎟
⎜0 1 0 0 0 0 ⎟
J = ⎜ ⎟
⎜0 0 0 − s1 − c1 s 4 zx ⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 0 c1 − s1 s 4 z y ⎟
⎜1 − c4 ⎟
⎝ 0 0 0 z z ⎠
Ainsi la différentielle de position du poignet est :
dp x = − p y dq1 − s1dq3 = −c1q3dq1 − s1dq3
dp y = p x dq1 + c1dq3 = − s1q3 dq1 + c1dq3
dp z = dq2
la différentielle d ' orientation du poignet est :
dϕ x = − s1dq4 − c1s4 dq5 + z x dq6 = − s1dq4 − c1s4 dq5 + (c1c4 s5 − s1c5 ) dq6
dϕ y = c1dq4 − s1s4 dq5 + z y dq6 = c1dq4 − s1s4 dq5 + ( s1c4 s5 + c1c5 ) dq6
dϕ z = dq1 − c4 dq5 + z z dq6 = dq1 − c4 dq5 − s4 s5 dq6
M. Mallem 29
Le MDD global prenant en compte l'effecteur est :

à partir dp et de d ϕ on obtient :
⎛ dx = dϕ y xz − dϕ z x y ⎞
r ⎜ x
⎟
d x7 = d x 6 = d ϕ × x 6 = ⎜ dx = dϕ z xx − dϕ x xz ⎟
⎜ ⎟
y
⎜ dx = d ϕ x x y − d ϕ y x x ⎟⎠
⎝ z
⎛ dz = dϕ y zz − dϕ z z ⎞
r ⎜ x y
⎟
d z7 = d z 6 = d ϕ × z 6 = ⎜ dz = dϕ z zx − dϕ x zz ⎟
⎜ ⎟
y
⎜ dz = dϕ x z − d ϕ y z x ⎟⎠
⎝ z y
⎛ dx ⎞ ⎛ dp + a 7 x x + r7 z x ⎞
⎜ ⎟ ⎜ x
⎟
d ( O 0 O 7 ) = ⎜ dy ⎟ = ⎜ dp y + a 7 x y + r7 z y ⎟
⎜ dz ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ dp z + a 7 x z + r 7 z z ⎟⎠
M. Mallem 30
8.6 MGI du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR)
Calculer les coordonnées articulaires Q = (q1 , q2 …q6 )t, en fonction des coordonnées opérationnelles
X = (x , y ,z , xx , xy , xz , zx , zy , zz)t en utilisant le MGD calculé précédemment.
Æ q2 ?
Æ q3 ?
Æ q1 ?
M. Mallem 31
Æ q5 ?
Æ q4 ?
Æ q6 ?
M. Mallem 32
8.7 MDI du Robot VERSATRAN FA (RPPRRR)
Calculer les différentielles des coordonnées articulaires dQ = (dq1 ,d q2 …dq6 )t, en fonction des différentielles
des coordonnées opérationnelles
dX = (dx ,d y ,dz , dxx ,dxy , dxz , dzx , dzy , dzz)t en utilisant le MDD calculé précédemment.
Æ dq2 ?
Æ dq3 ?
Æ dq1 ?
M. Mallem 33
Æ dq5 ?
Æ dq6 ?
Æ dq4 ?
M. Mallem 34
8.8 Positions singulières dun robot 6R
M. Mallem 35
8.9 TD robot manipulateur planaire à 4 ddl
TD : Modélisation géométrique et différentielle de robot manipulateur
Le robot SCARA (IBM), représenté ci-dessous, est constitué d’un porteur de type torique(RRR) et d’un poignet
à un degré de liberté. Ce robot est utilisé pour effectuer des tâches d’assemblage planaire.
SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm (Société Sankyo – Japan)
Z0, Z1 Z2
Z3, Z4
X0, X1 X2 X3, X4
1. Déterminer les paramètres de Denavit-Hartenberg, selon la figure ci-dessus.

2. Calculer les modèles géométriques et différentiels direct et inverse du poignet de ce robot.
Quelles sont les configurations singulières de ce robot.
M. Mallem 36
9.Utilisation des modèles
Niveau de commande
Tâche (Xe, Xf,…)
TACHE Planification de Modèle de l'environnement

(objet) chemin Modèles géométrique et différentiel du
robot
ROBOT
(effecteur) Points de passage contraints
(Xe, … , Xe ,…, Xf)
Génération de
trajectoire
Modèles cinématique voire dynamique

du robot
ARTICULATION
(actionneur)
Qn
Asservissement des
articulations
M. Mallem 37
10.Générateur de trajectoire
10.1 Principe
Le planificateur de chemin donne un chemin dans l’espace des

coordonnées {Xn}, compte tenu des points de départ Xo et final Xf et
des contraintes d’environnement et de celles de la tâche (X’n, tn,…).
Le chemin {Xn} est traduit dans l’espace des coordonnées

articulaires par un chemin { qn }.
Le générateur de trajectoires crée une trajectoire q(t) compte tenu

des capacités cinématique et dynamique de la structure mécanique
et éventuellement du temps imparti.
Les contraintes cinématique et dynamique sont q’max, q¨max ,

continuité de q’(t).
Le planificateur de chemin doit spécifier :
- les points de passage précis, leur vitesse,

- les points de passage approchés , l’erreur admissible en ces points,
- le type d’interpolation (libre/imposée ; linéaire/circulaire).
M. Mallem 38
10.2 Algorithme de génération de trajectoire
Pas 1 :
- C hem in en coordonnées opérationnelles transform é en
chem in en coordonnées articulaires :
{ qn }=M G I[Xn}],
- calcul des points de passage précis et vitesses associées,
- calcul des points de passage approchés et des erreurs
acceptables associées
{dqn }=M DI[dXn}],.
Pas 2 :
Pour chacun des axes k = 1,… ,n
1. Etablir une trajectoire en tenant com pte des points de
passage précis et leur vitesse et des points de passage
approchés et des erreurs acceptables.
2. Décom poser cette trajectoire en tranches de tem ps telles
que q¨=cte sur chacune(phases),
3. Lorsque q¨≠ 0, faire |q¨|=q¨m ax, vérifier si la phase vitesse
constante existe et choisir le profil adapté,
4. Calculer les tem ps ti k (phases à vitesse variable),
tij k (phases à vitesse constante).
Pas 3 :
Pour chaque phase (définie par q¨=cste) déterm iner l’axe le
plus contraint et synchroniser les autres sur lui.
ti = M ax { ti k } ; tij = M ax { tij k }
k k
Pas 4 :
Définir une com m ande synchrone qk(t) sur chacun des axes
selon ti et tij com m uns à tous les axes.
Pas 5 :
A partir des ti et tij, déterm iner les q¨i k pour chacune des
phases et des chacun des axes.
M. Mallem 39
10.3 Exemple de générateur de trajectoire pour un robot à 2 ddl
Déterminer les lois de commande synchrones des 2 axes q1 et q2

du robot RR ci-dessous pour le faire évoluer de P0 à P2 via P1 :
P1: x1=0,y1=1,z1=0.5,
Z (dx=0.1, dy=dz=0);
(dx/dt=dy/dt=0,dz/dt=0.2m/s)
P2: x2=0.86, y2=0,z2=1) L2=1m
q2
L1=0.5m
O Y
q1
X P0: xo=0.86,
y=z=0)
q¨max=±50°/s2
M. Mallem 40
11. Introduction sur les robots parallèles
11.1 Introduction :
Un manipulateur parallèle est constitué d’une base fixe et d’un organe terminal à
n degrés de liberté reliés entre eux par des chaînes cinématiques (« jambes »)
fermées motorisée partiellement.
Domaines d’applications : simulateurs de conduite, de vol. Testeurs de
pneumatiques. Assemblage, transfert rapide de pièces. Machines outils,…
+sieurs chaînes cinématiques // Î avantages:

• charge élevée , accélérations élevées, rigidité mécanique élevée,
• faible masse mobile, faible erreur de répétabilité,
• actionneurs directement sur la base fixe, facilité d'intégration de capteurs,
• construction mécanique modulaire,
• effet des tolérances de fabrication sur la précision limité
Æ micro-manipulation.
Inconvénients/ robots sériels :

• volume de travail limité,
• modèles géométriques parfois difficiles à déterminer,
• pas de trajectoire « naturelle »,
• présence de singularités,
• couplage variable entre les différentes chaînes cinématiques;
11.2 Types d’articulations :
M. Mallem 41
11.3 Robots parallèles planaires
Exemples d’architectures de robots planaires(plate forme à 3ddl) :

(a) : 3RPR ; (b) : 3PRR ; (c) : 3RRR
11.3.1 Robot // manipulateur Plan 2RPR
MGI :P(X,Y) et L(distance entre les points pivots A et B), calculer ρ1 et ρ2 connus:
MGD : connaissant le MGI et L, calculer X et Y :

X=(ρ12 - ρ22 + L2)/2L ;
Y=sqrt(ρ12 – [(ρ12 - ρ22 + L2)/2L]2 )
(2 solutions symétriques par rapport à l’axe AB)
M. Mallem 42
MDI : Connaissant le MGI, calculer les jacobiennes A et B telle que :
(dX =J.dq avec J=A-1.B (A est la jacobienne parallèle et B la jacobienne série))

ÎdetJ := ρ1* ρ2/Ly
Configuration singulière :
Une singularité se caractérise par une perte de rang d’une matrice jacobienne (perte de degrés de liberté
de l’organe terminal). Les singularités induisent :
- instabilité de l’organe terminal (exemple ci-dessous, (y=0) )
- atteinte des limites de l’espace de travail (Si ρ1= ρ2 = 0 )
Exemple de singularité // ( A, P et B sont alignées Î y=0) ou P peut osciller alors

que les moteurs sont bloqués.
M. Mallem 43
11.3.2 Robot // manipulateur Plan 3RPR
MGI :
où c2 = ||A1 A2|| ; c3 = ||A1 A3(projeté sur X)|| ; d3 = ||A1 A3(projeté sur Y)||
Singularités :
Singularité parallèle : axes passants par les 3 articulations se croisent en un point.

Singularité série : variable prismatique nulle (articulation en butée)
M. Mallem 44
11.4 Robots parallèles spatiaux
11.4.1 Types de liaisons
11.4.2 Robots parallèles spatiaux à 3 ddl
(a) : 3 R-P-RRR (b) : 3R-RR-RR
11.4.3 Robot parallèle spatial à 6 ddl
6 RR-P-RRR
M. Mallem 45
11.4.4 Exemple du robot parallèle Delta:
a - Cinématique du robot Delta

BaBase
b-Conventions
c- Graphe d’agencement du robot Delta « manchot » :
M. Mallem 46
d- Graphe d’agencement du robot Delta avec effecteur:
e-Degrés de mobilité et de liberté :

Formule de Grübler :
Où :
m : nombre de degrés de liberté,

Np : nombre de solides indépendants (bâti exclu),
Nl : nombre de liaisons entre ces solides,
dofi : nombre de degrés de liberté de la liaison i,
mint : nombre de degrés de mobilité internes.
M. Mallem 47
Exemple du robot Delta :

m= 6.10 – 6.15 + 39 – 6 =3
f – modèle géométrique inverse ?
Exemple de robots delta :
M. Mallem 48
11.5 TD robot parallèle planaire
Exercice 1 :
avertissement: la résolution de cet exercice ne suppose pas d'avoir à développer de longs calculs ( sauf peut-être
pour la question 3).
Soit le robot parallèle 3RPR représenté Figure 1
l l Y
O
(Ro) B2 B1
l q1 YE
q2
q3 A1
B3
θ
E
(RE) L
A2
X XE
Figure 1: robot //
OXY constitue la base fixe du robot. A1A2 de longueur L est la partie mobile. Les segments(vérins) B1A1, B2A2 et
B3A1 sont de longueurs variables q1, q2, q3. Les qi sont les variables articulaires. Les coordonnées opérationnelles sont
X, Y et θ ( X, Y sont les coordonnées cartésiennes dans Ro de E , confondu avec A2).
1. exprimer le modèle géométrique inverse q = F-1 ( X,Y,θ) où q = ( q1, q2,q3)t.
2. donner des éléments du calcul du modèle géométrique direct. X>0, Y>0 et θ ∈]0,π/2[. On ne développera pas tous les
calculs, mais on précisera la démarche.
Par la suite, on supposera connues les trois expressions suivantes:
X = f1(q), Y = f2(q), θ = f3 (q)
3. déterminer entièrement le modèle différentiel inverse dq = J-1 ( dX, dY, dθ)
Comment trouver les singularités du robot ( s'il en a !)
4. Exprimer en fonction de f1, f2, f3 la matrice homogène de passage de Ro à RE(repère attaché à la partie mobile).
M. Mallem 49
11.6 TD robot parallèle spatial

Exercice 2 :
Le robot parallèle “ ABB IRB 340 ” (cf. figure ci-dessous) , du constructeur ABB dispose de
la structure du robot DELTA. Il a 4 degrés de liberté, et est constitué d’une base, fixe et
solidaire d’un bâti, et d’une plate forme ou nacelle (plaque mobile) supportant le préhenseur.
Quatre articulations motorisées permettent d’agir sur la position et l’orientation du
préhenseur. Les 3 premières, de type pivot, permettent d’agir sur les chaînes cinématiques
ayant une structure R-RR-RR (R de type pivot motorisée et les 2 RR de type rotule passives)
et la quatrième permet d’orienter le préhenseur par pivotement autour de l’axe vertical.
Ce robot est destiné aux secteurs industriels nécessitant une souplesse élevée en matière
d'automatisation (par exemple, pour effectuer des opérations de prise et de pose, ainsi que des
opérations d'assemblage).
- Le robot parallèle “ ABB IRB 340 ”
Calculer les modèles géométriques direct et inverse de ce robot.
M. Mallem 50
ANNEXES[KHALIL&DOMBRE1999]
Cet annexe décrit les formalismes des cosinus directeurs, des angles nautiques, du vecteur de rotation permettant
la représentation de l’orientation d’un solide dans l’espace
• RAPPELS
• 1. Multiplication des transformations homogènes :
Soit Ri un repère ayant subi des transformations consécutives connues Tk=1..n qui l’amènent au repère Rj. La
transformation finale Tij exprimant le repère Rj dans le repère Ri est calculée selon deux cas de figures :
- Si les transformations Tk=1..n sont exprimées par rapport au repère courant Rk=1..n, Tij s’obtient par
multiplications à droite : Tij = T12 T23 .. Tn-1 n
- Si les transformations Tk=1..n sont exprimées par rapport au repère d’origine Ri, Tij s’obtient par
multiplications à gauche : Tij = Tin .. Ti2 Ti1
• 2. Pré-produit vectoriel :
r r
Soient u et v deux vecteurs, leur produit vectoriel s’écrit :
⎡u y v z − u z v y ⎤
r r ⎢ ⎥
u ∧ v = ⎢u z v x − u x v z ⎥
⎢u x v y − u y v x ⎥
⎣ ⎦
Il peut s’écrire, pour faciliter le développement, sous forme matricielle :
⎡ 0 − uz u y ⎤ ⎡v x ⎤
r r ⎢ ⎥
− u x ⎥ ⎢⎢v y ⎥⎥ = X (u ) ⋅ v
r r
u ∧ v = ⎢ uz 0
⎢− u y ux 0 ⎥⎦ ⎢⎣ v z ⎥⎦
⎣
r r
X (u ) est la matrice du pré-produit vectoriel de u .
M. Mallem 51
• COSINUS DIRECTEURS
Soit R une matrice orthogonale dans l’espace E3 telle que :
⎡i jx kx ⎤
r
R= i [ r r ⎢x
]
j k = ⎢i y jy k y ⎥⎥ (A3.1)
⎢⎣i z jz k z ⎥⎦
Ses éléments représentent les cosinus directeurs d’orientation de trois vecteurs. Elle ne contient que deux
r
paramètres indépendants, car le vecteur k se déduit par un produit vectoriel des deux autres dont la norme est
r r
égale à 1 et le produit scalaire i ⋅ j = 0 . Cette représentation redondante n’est pas optimale d’où l’intérêt de
chercher d’autres formules pour exprimer la rotation.
• ANGLES NAUTIQUES RTL (ROULIS–TANGAGE–LACET)
Les angles de Roulis – Tangage – Lacet expriment l’orientation par trois rotations successives d’un repère
autour de ses trois axes principaux (z, y puis x). Les trois rotations étant exprimées par rapport au repère
courant, la rotation finale s’obtient par multiplications à droite :
⎛ cos(θ z ) − sin (θ z ) 0 ⎞⎛ cos(θ y ) 0 sin (θ y ) ⎞⎛ 1 0 0 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
R(θ z ,θ y ,θ x ) = ⎜ sin (θ z ) cos(θ z ) 0 ⎟⎜ 0 1 0 ⎟⎜ 0 cos(θ x ) − sin (θ x )⎟ (A3.2)
⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠⎜⎝ − sin (θ y ) 0 cos(θ y )⎟⎠⎜⎝ 0 sin (θ x ) cos(θ x ) ⎟⎠
θz, θy et θx sont les trois angles de rotations

d’où :
⎛ cos(θ y )cos(θ z ) sin(θ x ) sin(θ y )cos(θ z ) − cos(θ x ) sin(θ z ) cos(θ x ) sin(θ y )cos(θ z ) + sin(θ x ) sin(θ z )⎞
⎜ ⎟
R = ⎜ cos(θ y )sin(θ z ) sin(θ x ) sin(θ y )sin(θ z ) + cos(θ x ) cos(θ z ) cos(θ x ) sin(θ y )sin(θ z ) − sin(θ x ) cos(θ z )⎟
⎜ − sin(θ ) sin(θ x ) cos(θ y ) cos(θ x ) cos(θ y ) ⎟
⎝ y ⎠
L’avantage de ce formalisme est qu’il présente directement la commande d’un robot (la rotation autour de
chaque axe signifie l’envoi direct d’une commande au moteur spécifique). L’inconvénient est que le produit des
trois matrices dans l’équation (A3.2) n’est pas commutatif. L’ordre dans laquelle s’effectuent les trois rotations
conditionne donc la valeur finale de la rotation. Un autre inconvénient majeur est que le problème inverse
(trouver les trois angles à partir de R) présente plusieurs solutions et des positions singulières.
M. Mallem 52
• VECTEUR DE ROTATION
r
Considérons une rotation R( u ,θ) autour d’un axe portant un vecteur unitaire
r
[
u = ux uy uz ]
T
passant par
r
l’origine d’un repère Ri ([.]T signifie transposé). Supposons que u soit le vecteur unitaire suivant l’axe z d’un
repère Rj dont l’origine est confondu avec Ri (Figure A3.1). Rj peut être obtenu à partir de Ri par deux rotations
successives exprimées par la transformation suivante :
i r r
Tj = R( z ,α)R( x ,β) (A3.3)
zi
r
u = zj θ α
yj
β
β
α
yi
α
xi β
xj r r
Figure A3.1 : Rj est obtenu de Ri par 2 rotations α autour z et β autour x
En développant la relation (A3.3), on obtient :
⎡u x ⎤ ⎡ sin α sin β ⎤
u = ⎢u y ⎥ = ⎢− cos α sin β ⎥⎥
r ⎢ ⎥ ⎢
(A3.4)
⎢⎣u z ⎥⎦ ⎢⎣ cos β ⎥⎦
r r
Tourner autour de u est équivalent à tourner autour de l’axe z du repère Rj. Ceci revient à faire une
r
transformation de Ri vers Rj, une rotation R( z ,θ) puis une transformation inverse vers Ri, on en déduit que :
r r r r r r
R( u ,θ) = R( z ,α)R( x ,β)R( z ,θ)R( x ,-β)R( z ,-α)
Nous développons la formule précédente en tenant compte de la relation (A3.4) :
⎡ u x 2 (1 − Cθ ) + Cθ u x u y (1 − Cθ ) − u z Sθ u x u z (1 − Cθ ) + u y Sθ ⎤
r ⎢ ⎥
R( u ,θ) = ⎢u x u y (1 − Cθ ) + u z Sθ u y (1 − Cθ ) + Cθ u y u z (1 − Cθ ) − u x Sθ ⎥
2
(A3.5)
⎢u u (1 − Cθ ) − u Sθ u y u z (1 − Cθ ) + u x Sθ u z (1 − Cθ ) + Cθ ⎥⎦
2
⎣ x z y
M. Mallem 53
r
avec : Cθ = cos(θ) et Sθ = sin(θ). En utilisant la matrice du pré-produit vectoriel de u , nous obtenons la
formule de Rodrigues :
r r rr
R(u ,θ ) = I 3 Cθ + SθX (u ) + (1 − Cθ )uu T (A3.6 a)
r r r
R(u ,θ ) = I 3 + SθX (u ) + (1 − Cθ )( X (u )) 2 (A3.6 b)
Ces deux équations sont équivalentes, où I3 représente la matrice unité d’ordre trois.
• Problème inverse :
Le problème inverse est celui de trouver le vecteur et l’angle de rotation correspondant à une matrice de rotation
donnée. En faisant la somme des termes diagonaux dans les équations (A3.1) et (A3.5), on trouve :
1
Cθ = (i x + j y + k z − 1) (A3.7)
2
A partir des termes restants, il vient :
2u x Sθ = j z − k y ⎫
⎪
2u y Sθ = k x − i z ⎬ (A3.8)
⎪
2u z Sθ = i y − j x ⎭
1
d’où : Sθ = ( j z − k y ) 2 + (k x − i z ) 2 + (i y − j x ) 2 (A3.9)
2
L’angle est déduit : θ = Arctan (Sθ /Cθ) avec 0 ≤ θ ≤ π (A3.10)
En analysant les signes dans l’équation (A3.8) et en utilisant les expression de (A3.1) et de (A3.5), on obtient :
u x = Signe( j z − k y ) (i x − Cθ ) (1 − Cθ ) ⎫
⎪
u y = Signe(k x − i z ) ( j y − Cθ ) (1 − Cθ ) ⎬ (A3.11)
u z = Signe(i y − j x ) (k z − Cθ ) (1 − Cθ ) ⎪⎭
r r
Il existe donc deux solutions pour le problème inverse : R( u ,θ) et R(- u ,-θ). Un inconvénient remarqué est que
la solution représente une singularité au voisinage de θ = 0.
M. Mallem 54

Iro 2

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ENSIIE2.

2 Option : Robotique & Réalité Virtuelle

Ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche,

Ecole Nationale Supérieure

Désignation du cours : MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE DE ROBOTS

Objectif : Ce cours est une introduction à la robotique. La modélisation

Robot : Système complexe capable, grâce à ses fonctions de manipulation et (ou) de

Origine du terme Robot : robota(slave) = travailleur terne

Types de robotiques Tâches Domaines d’application

2. Les disciplines de la Robotique

1. Process, Structure et modélisation mécanique, Préhension, Péri-robotique,

3. Constituants d'un robot

BLOCS ELEMENTS FONCTIONS

4. Fonctions d'un robot

Programmation : Analytique : langage de robot Action

5. Modélisation de robot manipulateur

La position du poignet p ne dépend que de C1 , C2 ,C3

Il y a découplage de la position de p et de l'orientation de l'effecteur autour de p. L'intérêt de ce découplage est

X = (x1 , x2 …xm )t : coordonnées opérationnelles ,

qi (prismatique/rotoïde) est associée à l'articulation i .

5.3 Modèle géométrique direct (MGD)

f : Q Æ X= f (Q) (f non linéaire)

5.4 Modèle géométrique inverse (MGI)

f-1: X ÆQ = f-1 (X)

5.5 Modèle différentiel direct (MDD)

dX= J(Q) dQ où dX : différentielle des coordonnées opérationnelles,

Le problème est de calculer J(Q) :

Soit la matrice des dérivées partielles de f / coordonnées articulaires:

• Calcul direct de J(Q) (méthode géométrique):

• Si la liaison i est prismatique :

• Si la liaison i est rotoïde :

Chaque articulation apporte sa contribution:

⎛ ... zr ... zr × o o ... ⎞

5.6 Modèle différentiel inverse (MDI)

dQ = J-1(Q) dX où dX : différentielle des coordonnées opérationnelles,

Le problème est de calculer J-1 (Q) :

• Calcul de J+(méthode de la pseudo inverse) :

6. Structures de base de robot manipulateur

6.1 Principaux porteurs

 La rotation permise par toute liaison rotoïde varie entre 0° et 360°.

6.1.1. Structure RPP ou PRP

Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T.(Organe Terminal) en

6.1.2 Structure RRR

Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. dans un système de

6.1.3. Structure PPP

Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées

Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées polaires .

6.1.5. Structure RPR ou PRR ou RRP

Ce type de structure est bien adaptée à un repérage de l'O.T. en coordonnées toriques.

6.2 Redondance de robot

6.2.1. Indices de mobilité et de liberté

.INDICE DE MOBILITE (IM) DE ROBOT = nombre

1 articulation ↔ 1 moteur à commander

.INDICE (DEGRE) DE LIBERTE (IL ou DDL) DE ROBOT =

si (IL = IM ∀ config. du robot) alors

si (IL < IM ∀ config. du robot) alors

Robot Redondant Robot non redondant

7. Modèles de la structure de base du robot

7.1. Localisation et orientation d'un objet dans l'espace

. Coordonnées d'un point M (Î3ddl)

. Orientation de l'objet (Î3ddl)

Æ Plusieurs représentations de la rotation

7.2 Structure de base PRP

La rotation permise par toute liaison rotoïde varie entre 0° et 360°.