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Unidad 2: Paso 3 – Planificar métodos y

herramientas para el diseño de filtros digitales
ANGELO JAVIER MARTINEZ
JERSON CALDERON
BORIS LEONARDO JAIMES
ANDERSON PLATA SANGUINO
SERGIO ANDRES HERNANDEZ
Universidad Nacional Abierta Y A Distancia - UNAD

Abstract-- In the development of the present work, we seek to

interpret the transformation Z and the systems by means of
equations in difference, through simulation and mathematical
analysis in the time and frequency domain.
Plan methods and tools for the design of digital filters L,
Solve the exercises and questions about the importance of
digital analog conversion, and their involvement in the
frequency domain. and time, for the design of discrete
systems.

I. INTRODUCCIÓN

E n el desarrollo del trabajo se busca interpretar la

transformada Z y los sistemas descritos mediante
ecuaciones en diferencia, a través de simulación y análisis
matemático en el dominio del tiempo y la frecuencia.
𝑦(𝑛) = 𝑏0 𝑥(𝑛) − 𝑎1 𝑦(𝑛 − 1) − 𝑎2 𝑦(𝑛 − 2)
Desarrollando ejercicios matemáticos e información teórica en
las temáticas de Transformada Z, Filtros descritos mediante
Transformada Z de la ecuación:
ecuaciones en diferencia, Función de transferencia y Respuesta
en frecuencia
En el trabajo a continuación presentado se define Como 𝑦(𝑧) = 𝑏0 𝑥(𝑧) − 𝑎1 𝑦(𝑧 −1 ) − 𝑎2 𝑦(𝑧 −2 )
procesamiento o tratamiento de señales a la disciplina que
desarrolla y estudia las técnicas de tratamiento, Hallamos la función de transferencia:
filtrado, amplificación, el análisis y la clasificación de
las señales. Esta se basa en los resultados de la teoría de la 𝒀(𝒁)
𝑯(𝒁) =
información, de la estadística y la matemática aplicada. 𝑿(𝒛)

𝑦(𝑧) + 𝑎1 𝑦(𝑧 −1 ) + 𝑎2 𝑦(𝑧 −2 ) = 𝑏0 𝑥(𝑧)

II. DESARROLLO 𝑦(𝑧)(1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 ) = 𝑏0 𝑥(𝑧)

Aporte de Sergio Andres Hernandez 𝑦(𝑧) 𝑏0

=
𝑥(𝑧) (1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 )
Ecuaciones de diferencia:
Respuesta en transferencia:
𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] − 𝑎2 𝑦[𝑛 − 2]
𝒁 = 𝒆𝒋𝒘
Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de su
ecuación de diferencia en la página de internet: 𝑏0
𝐻(𝑤) =
(1 + 𝑎1 𝑒 −𝑗𝑤+ 𝑎2 𝑒 −𝑗𝑤2 )

Aplicamos identidad de Euler

𝒆−𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) − 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)

 2

𝐻(𝑤) 𝒃
Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
𝑏0 𝒂
=
(1 + 𝑎1 (cos(𝑤) − sin 𝑗(𝑤)) + 𝑎2 (cos(2𝑤) − 𝑗 sin(2𝑤))) 𝐴𝐶
𝐵 2 + 𝐶2
𝐻(𝑤) Ɵ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝐴𝐵
𝑏0 𝐵2 + 𝐶 2
=
(1 + 𝑎1 cos(𝑤) − 𝑎1 sinj(𝑤) + 𝑎2 cos(2𝑤) − 𝑎2 sin 𝑗(2𝑤))) 𝐴𝐶
Ɵ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝐴𝐵
Realizamos cambio de variable enteras e imaginarias en el
denominador.

𝐻(𝑤)
𝑏0
=  Simulación en Matlab (Simulink), para hallar los
(1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 cos(2𝑤) − 𝑎1 sinj(𝑤) − 𝑎2 sin 𝑗(2𝑤))
siguientes diagramas:
Se realiza cambio de variable

A= 𝑏0

B=1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 cos(2𝑤)

C=− 𝑎1 sinj(𝑤) − 𝑎2 sin 𝑗(2𝑤)

𝐴
𝐻(𝑤) =
𝐵 − 𝑗𝐶

Multiplicamos por el complemento conjugado para separar

𝐴 𝐵 + 𝑗𝐶  Respuesta al impulso del sistema

𝐻(𝑤) = ∗
𝐵 − 𝑗𝐶 𝐵 + 𝑗𝐶

𝐴𝐵 + 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) =
𝐵2 + 𝐶𝐵𝑗 − 𝐶𝐵𝑗 + 𝐶 2

𝐴𝐵 + 𝐴𝐶𝑗 𝐴𝐵 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) = = 2 +
𝐵2 + 𝐶 2 𝐵 + 𝐶 2 𝐵2 + 𝐶 2

𝐴𝐵 𝐴𝐶𝑗
𝐻(𝑤) = + 2
𝐵2 +𝐶 2 𝐵 + 𝐶2

Función de magnito:

⃓ 𝒂 + 𝒃𝒋 ⃓ = √𝒂𝟐 + 𝒃𝟐
 Diagrama de polos y ceros

𝐴𝐵 𝐴𝐶
‫(√ = ׀)𝑤(𝐻׀‬ )2 + ( 2 )2
𝐵2 + 𝐶 2 𝐵 + 𝐶2

Función de respuesta en fase:

 3

Transformada Z bilateral
La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del
tiempo discreto x[n] es una función X(z) que se define
∞

𝑥(𝑥) = ∑ 𝑥 [𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛= −∞

donde n es un entero y z es, en general, un número

complejo de la forma: 𝑧 = 𝐴𝑒 𝑗𝑤
donde A es el módulo de z, y ω es el argumento de ese
complejo que bien podría representar la frecuencia
angular (pulsación) en radianes por segundo (rad/s).

Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está
definida únicamente para n ≥ 0, la transformada Z
unilateral se define como
∞

𝑥(𝑥) = ∑ 𝑥 [𝑛]𝑧 −𝑛
 Diagrama de Bode 𝑛= −0

En el procesamiento de señales, se usa esta definición

cuando la señal es causal. En este caso, la
Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC
del tipo | z | > R {\displaystyle |z|>R} {\displaystyle
|z|>R} ; es decir que converge "hacia afuera".
(Wikipedia, 2011)

4) ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una

transformada Z?

Gracias al teorema fundamental del álgebra sabemos que el

numerador tiene M raíces (llamadas ceros) y el denominador
tiene N raíces (llamadas polos). Factorizando la función de
1) ¿Qué es la transformada Z?
transferencia.
En matemáticas y en el procesamiento de señales, la
transformada Z convierte una señal real o compleja (1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … . (1 − 𝑞𝑀 𝑧1 )
𝐻(𝑧) =
definida en el dominio del tiempo discreto en una (1 − 𝑝1 𝑧 −1 )(1 − 𝑝𝑧 −1 ) … . (1 − 𝑝𝑁 𝑧1 )

representación en el dominio de la frecuencia donde q k {\displaystyle q_{k}\ } {\displaystyle q_{k}\ } es el

compleja. (Wikipedia, 2011) k-ésimo cero y p k {\displaystyle p_{k}\ } {\displaystyle
2) ¿Qué representa Z en una función? p_{k}\ } es el k-ésimo polo. Los ceros y polos son por lo general
La variable en el dominio complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo.

En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuación

3) ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z
obtenida de igualar el numerador a cero, mientras que los polos
bilateral y la unilateral?
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son las de la ecuación que se obtiene al igualar a cero el

denominador. Aporte de Anderson Plata Sanguino

A. Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia

Se puede factorizar el denominador mediante la descomposición
en fracciones simples, las cuales pueden ser transformadas de
nuevo al dominio del tiempo. Haciendo esto obtenemos la
respuesta al impulso y la ecuación diferencial de coeficientes
lineales constantes del sistema. (Wikipedia, 2011)
de las expuestas a continuación, luego reportará en el foro su
decisión, esto con el fin de que cada estudiante tenga una
ecuación diferente.
Ecuaciones de diferencia:
𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2 𝑥[𝑛 − 2]

5) ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?

Es la respuesta en estado estable de un sistema sujeto
a una señal de amplitud fija pero a una frecuencia
variable en cierto rango. (Instituto universitario
Santiago nariño, 2016)
6) ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?

Margen de fase (Mf o g ):

El margen de fase es la cantidad de atraso de fase
adicional en la frecuencia de cruce de ganancia
requerida para llevar el sistema al borde de la
inestabilidad:
g = 180º + f
donde f es el ángulo de fase de la función de Fig. 1: Diagrama de Bloques
transferencia en lazo abierto en la frecuencia de cruce
de ganancia.
B. Cada estudiante realizará la transformada Z de la
ecuación de diferencias.

𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2 𝑥[𝑛 − 2]

Ecuaciones características:

Para 𝑦(𝑛)
𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑧)
Para 𝑥(𝑛)
𝑥(𝑛) = 𝑥(𝑧)
Para 𝑥(𝑛 − 𝑘)
𝑥(𝑛 − 𝑘) = 𝑥(𝑧)𝑧 −𝑘

Reemplazando tenemos que:

𝑦(𝑧) = 𝑏0 𝑥(𝑧) + 𝑏1 𝑥(𝑧)𝑧 −1 + 𝑏2 𝑥(𝑧)𝑧 −2

𝑦(𝑧) = 𝑥(𝑧)(𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )

C. Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de

diferencia, cada estudiante hallará la función de transferencia
del sistema H(Z).

𝑦(𝑧)
𝐻(𝑧) =
𝑥(𝑧)
Tenemos que:
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
 5

D. • Una vez se tenga la función de transferencia, se hallará

la respuesta en frecuencia del sistema, remplazando:

𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
Reemplazamos por 𝑒 𝑗𝑤
𝐻(𝑧) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏2 𝑒 𝑗𝑤

E. Una vez se cuente con la respuesta en frecuencia del

sistema, se hallará la magnitud de la respuesta en frecuencia,
para ello se aplicará la identidad de Euler, que según el caso se
podría utilizar cualquiera de las siguientes ecuaciones: Fig. 2: Diagrama filtro discreto

𝑒 𝑗𝑤 = cos(𝑤) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤) Respuesta al impulso del sistema

𝑒 −𝑗𝑤 = cos(𝑤) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
En este caso la respuesta de frecuencia contiene el símbolo (-)
se usa
−𝑗𝑤
𝑒 = cos(𝑤) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
Quedado:
𝐻(𝑤) = 𝑏0 + 𝑏1 (cos(𝑤) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
+ 𝑏2 (𝑐𝑜𝑠(2𝑤) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤))
Se agrupan los términos reales e imaginarios:
𝐻(𝑤) = 𝑏0 + 𝑏1 (cos(𝑤) − 𝑏1 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
− 𝑏2 (𝑐𝑜𝑠(2𝑤) − 𝑏2 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤))
𝐻(𝑤) = 𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 𝑐𝑜𝑠(2𝑤) − 𝑗𝑏2 𝑠𝑖𝑛(𝑤)
− 𝑗𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤)

F. Para hallar la función de magnitud, recordar utilizar la

siguiente ecuación: Fig. 3: Respuesta impulso del sistema

|𝑎 + 𝑏𝑗| = √𝑎2 + 𝑏 2
Diagrama de polos y ceros
(𝑏0 + 𝑏1 𝑐𝑜𝑠(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤))2 +
𝐻(𝑤) = √
(−𝑏1 sin(𝑤) − 𝑏2 sin(2𝑤))2

G. Se hallará la función que represente la respuesta en Fase

del sistema, recordar utilizar la siguiente ecuación:

𝑏
𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑎
Donde a y b son los coeficientes del número imaginario (𝑎 +
𝑏𝑗)
Reemplazando valores, tenemos:
−𝑗𝑏1 sin(𝑤) − 𝑗𝑏2 sin(2𝑤)
𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗) = arctan ( )
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤)
Fig. 4: Diagrama de polos y ceros

H. Realizar simulación en Matlab (Simulink), para hallar los

Diagrama de Bode
siguientes diagramas:
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4. ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada

Z?

Se calcula polos y ceros factorizando la función de transferencia,

teniendo en cuenta lo siguiente:

(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑀 𝑧 −1 )
𝐻(𝑧) =
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑁 𝑧 −1 )

5. ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?

Determina la salida de un sistema en estado estacionario cuando

𝑡 = ∞ cuando la entrada es una combinación de sinusoidales.
La respuesta en frecuencia actúa sobre la amplitud y la fase la
una señal 𝑋(𝑁).
Fig. 5: Diagrama de bode
6. ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?

Es la amplitud de ángulo de fase de la respuesta en frecuencia

I. Cada estudiante realizará de manera individual, aportes 𝐵
de un sistema 𝑀(𝜔) = esta es la relación de amplitud, y ∅(𝜔)
teóricos (incluir ecuaciones con editor de word) sobre los 𝐴
siguientes temas: es el ángulo de fase.

1. ¿Qué es la transformada Z?

La función de la transformada Z es convertir una señal real o

compleja definida en el dominio del tiempo discreto en la
representación en el dominio de la frecuencia compleja, se
define como:
∞

𝑋[𝑍] = ∑ 𝑋[𝑛]𝑍 −𝑛
𝑛=∞

2. ¿Qué representa Z en una función?

Representa la variable compleja en el dominio

3. ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral

y la unilateral?

La transformada Z unilateral se enfoca en el análisis de sistemas

causales, especificados por ecuaciones en diferencias con
coeficientes constantes, todo aquello que su inicio no se
encuentra en reposo. La transformada Z bilateral empieza desde
0

Transformada Z Bilateral
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍{𝑧[𝑛]} = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛

𝑛=−∞

Transformada Z Unilateral
∞
+ (𝑧) + {𝑧[𝑛]}
𝑋 =𝑍 = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=0
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Aporte de Angelo Javier Martinez 𝑦(𝑧) = (𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑧 −1 )𝑥[𝑧] + 𝑎1 𝑦(𝑧)𝑧 −1

𝑥(𝑧) = 𝑥(𝑧)

Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia de las Ecuación característica para hallar la Función de Transferencia.
expuestas a continuación, luego reportará en el foro su decisión, 𝑦(𝑧)
H (z) =
esto con el fin de que cada estudiante tenga una ecuación 𝑥(𝑧)
diferente.
Entonces nos quedaría:
1. Para la siguiente ecuación: 𝑦(𝑧) 𝑦[𝑧]
𝐻[𝑧] = = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) + (𝑎 𝑧 −1 )
𝑥(𝑧) 𝑥[𝑧] 1
𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 )
 Busque la respuesta en frecuencia del sistema, que 𝐻[𝑧] = =
𝑥(𝑧) 1 − (𝑎1 𝑧 −1 )
tiene la forma:  Diagrama de bloques:

𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤 𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]

𝑦[𝑛] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1]

Asumimos que:
𝑥(𝑛) = 𝑒 𝑗𝑤𝑛
Por tanto la salida:

𝑦(𝑛) = 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛

𝐻(𝑊)𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

Reemplazando la ecuación en diferencia:

𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛 − 𝑎1 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1) = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑏1 𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1)

𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤 − 𝑀(𝑤)𝑎1 = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1
𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1
𝐻(𝑤) = 𝑗𝑤  Buscar la transformada Z de la función:
𝑒 − 𝑎1
 Buscar la magnitud de la función: Para y(n)
𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑧)
|𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1| Para x(n)
|𝐻(𝑤)| =
|𝑒 𝑗𝑤 − 𝑎1 | 𝑥(𝑛) = 𝑥(𝑧)
√𝑏1 + 𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤)2 Para x(n-k)
|𝐻(𝑤)| = 𝑥(𝑛 − 𝑘) = 𝑥(𝑧)𝑧 −𝑘
√(cos(𝑤) − 𝑎1 )2 + (sin(w))2 Para y(n-k)
𝑦(𝑛 − 𝑘) = 𝑦(𝑧)𝑧 −𝑘
√𝑏12 + 2𝑏1 𝑏0 cos(𝑤) + 𝑏𝑜 2 Reemplazando por las ecuaciones anteriores tenemos:
|𝐻(𝑤)| =
√1 − 2𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎12 𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦[𝑧] = 𝑥[𝑧](𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) + 𝑦[𝑧](𝑎1 𝑧 −1 )
 Buscar la función que representa la respuesta en fase
del sistema: En MATLAB:
𝐿𝑎 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 |𝐻(𝑤)| = 1. Respuesta del sistema al impulso.
= 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 (𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 ) − 𝑓𝑎𝑠𝑒(𝑒 𝑗𝑤 − 𝑎1 ) 2. Diagrama de polos y ceros.
= 𝜑((𝑏1 + 𝑏0 cos(𝑤)) + 𝑗𝑏0 sin(𝑤)) 3. Diagrama de bode.
− 𝜑((cos(𝑤) − 𝑎1) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
𝑏𝑜𝑠𝑖𝑛(𝑤) sin(𝑤) El ejercicio anterior tiene la forma (asumiendo bo = 1, b1 = 1,
𝜑(𝐻(𝑤)) = tan−1 ( ) − tan−1 ( ) a1 = 1):
𝑏1+𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤) cos(𝑤)−𝑎1
 Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de 𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) (1 + 𝑧 −1 )
diferencia, cada estudiante hallará la función de 𝐻[𝑧] = = =
𝑥(𝑧) 1 − (𝑎1 𝑧 −1 ) 1 − (𝑧 −1 )
transferencia del sistema H (Z). Se procede a simular la respuesta al impulso:

Transformada z de las ecuaciones en diferencia


El diagrama de bode es proporcionado por simulink en análisis
lineal:
Para determinar los polos y zeros en Matlab:
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Cada estudiante realizará de manera individual, aportes
teóricos (incluir ecuaciones con editor de word) sobre los
siguientes temas:
a. ¿Qué es la transformada Z?
En matemáticas y en el procesamiento de señales, la
transformada Z convierte una señal real o compleja definida en
el dominio del tiempo discreto en una representación en el
dominio de la frecuencia compleja [1].
El nombre de transformada Z procede de la variable del
dominio, al igual que se podría llamar "Transformada S" a la
Transformada de Laplace. Un nombre más adecuado para la TZ
podría haber sido "Transformada de Laurent", ya que está
basada en la serie de Laurent. La TZ es a las señales de tiempo
discreto lo mismo que Laplace a las señales de tiempo continuo.
b. ¿Qué representa Z en una función?
La transformada Z representa un método de operacional para
resolver ecuaciones en diferencias lineales y sistemas lineales
con datos discretos o digitales
c. ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral
y la unilateral?
La transformada Z bilateral toma el dominio desde -∞ hasta +∞,
mientras que la unilateral solo cuenta desde 0 hasta +∞.
d. ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada
Z?
Por medio de propiedades de la transformada Z, se logra
reescribir la sumatoria en una función de transferencia o función
racional; donde se establecen la cantidad de ceros que tiene la
función por la multiplicidad o grado del polinomio del
numerador y la cantidad de polos por el grado del polinomio del
denominador.
e. ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?
Si la función de transferencia H(z) se evalúa para los valores de:
𝑍 = 𝐴𝑒 𝑗𝑤
Lo que se obtiene es la función de transferencia de estado
estacionario o la respuesta de frecuencia Hp(F). Esta es justa la
transformada directa de Fourier de la respuesta al impulso h[n].
En pocas palabras, la respuesta en frecuencia es la transformada
Z evaluada en el círculo unitario [2]
f. ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?
Indica el comportamiento en fase de la salida del sistema con
respecto a la señal de entrada que se está suministrando, es decir,
si el sistema se comporta de manera lineal, la salida al mismo
paso de la entrada o si ocurre algún retardo y su proporción, la
salida tiene un tiempo de retardo en aparecer con respecto al
momento de proporcionar la entrada.
 9

Aporte de Boris Leonardo Jaimes

Entonces nos quedaría:
Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia de las 𝑦(𝑧) 𝑦[𝑧]
𝐻[𝑧] = = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) − (𝑎 𝑧 −1 )
expuestas a continuación, luego reportará en el foro su decisión, 𝑥(𝑧) 𝑥[𝑧] 1
esto con el fin de que cada estudiante tenga una ecuación
diferente. 𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 )
𝐻[𝑧] = =
𝑥(𝑧) 1 + (𝑎1 𝑧 −1 )
Ecuaciones de diferencia:  Diagrama de bloques:

𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] 𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]

Para la siguiente ecuación:

𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]

 Busque la respuesta en frecuencia del sistema, que
tiene la forma:

𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤
𝑦[𝑛] + 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1]
Asumimos que:  Buscar la transformada Z de la función:
𝑥(𝑛) = 𝑒 𝑗𝑤𝑛
Por tanto la salida: Para y(n)
𝑦(𝑛) = 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛 𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑧)
𝐻(𝑊)𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 Para x(n)
Reemplazando la ecuación en diferencia: 𝑥(𝑛) = 𝑥(𝑧)
𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑎1 𝑀(𝑤)𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1) = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑏1 𝑒 𝑗𝑤(𝑛−1) Para x(n-k)
𝐻(𝑤)𝑒 𝑗𝑤 + 𝑀(𝑤)𝑎1 = 𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 𝑥(𝑛 − 𝑘) = 𝑥(𝑧)𝑧 −𝑘
𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 Para y(n-k)
𝐻(𝑤) = 𝑗𝑤 𝑦(𝑛 − 𝑘) = 𝑦(𝑧)𝑧 −𝑘
𝑒 + 𝑎1
Reemplazando por las ecuaciones anteriores tenemos:
 Buscar la magnitud de la función:
𝑦[𝑛] = 𝑏𝑜 𝑥[𝑛] + 𝑏1 𝑥[𝑛 − 1] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
𝑦[𝑧] = 𝑥[𝑧](𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) − 𝑦[𝑧](𝑎1 𝑧 −1 )
|𝑏𝑜 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1|
|𝐻(𝑤)| =
|𝑒 𝑗𝑤 + 𝑎1 |
√𝑏1 + 𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤)2 En MATLAB:
|𝐻(𝑤)| = 4. Respuesta del sistema al impulso.
√(cos(𝑤) + 𝑎1 )2 + (sin(w))2
5. Diagrama de polos y ceros.
√𝑏12 + 2𝑏1 𝑏0 cos(𝑤) + 𝑏𝑜 2
|𝐻(𝑤)| = 6. Diagrama de bode.
√1 + 2𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎12
 Buscar la función que representa la respuesta en fase El ejercicio anterior tiene la forma (asumiendo bo = 1, b1 = 1,
del sistema: a1 = 1):
𝐿𝑎 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 |𝐻(𝑤)| 𝑦(𝑧) (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 ) (1 + 𝑧 −1 )
𝐻[𝑧] = = =
= 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 (𝑏0 𝑒 𝑗𝑤 + 𝑏1 ) 𝑥(𝑧) 1 + (𝑎1 𝑧 −1 ) 1 + (𝑧 −1 )
− 𝑓𝑎𝑠𝑒(𝑒 𝑗𝑤 + 𝑎1 )
= 𝜑((𝑏1 + 𝑏0 cos(𝑤)) + 𝑗𝑏0 sin(𝑤))
Se procede a simular la respuesta al impulso:
− 𝜑((cos(𝑤) + 𝑎1) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
𝑏𝑜𝑠𝑖𝑛(𝑤) sin(𝑤)
𝜑(𝐻(𝑤)) = tan−1 ( ) − tan−1 ( )
𝑏1+𝑏𝑜𝑐𝑜𝑠(𝑤) cos(𝑤)+𝑎1
 Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de
diferencia, cada estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H (Z).
Transformada z de las ecuaciones en diferencia
𝑦(𝑧) = (𝑏𝑜 + 𝑏1 𝑧 −1 )𝑥[𝑧] − 𝑎1 𝑦(𝑧)𝑧 −1
𝑥(𝑧) = 𝑥(𝑧)
Ecuación característica para hallar la Función de Transferencia. El diagrama de bode es proporcionado por simulink en análisis
𝑦(𝑧) lineal:
H (z) =
𝑥(𝑧)
 10

Donde Z es una variable compleja. Otra notación para la

sumatoria es Z( X[n] ). Si la secuencia es causal, la transformada
Z se convierte en :

8. ¿Qué representa Z en una función?

Representa la variable compleja en el dominio

9. ¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral

y la unilateral?

La transformada Z unilateral se enfoca en el análisis de sistemas

causales, especificados por ecuaciones en diferencias con
Para determinar los polos y zeros en Matlab: coeficientes constantes, todo aquello que su inicio no se
encuentra en reposo. La transformada Z bilateral empieza desde
0

Transformada Z Bilateral

La TZ bilateral de una señal definida en el dominio del tiempo

discreto x[n] es una función X(z) que se define
∞

𝑋(𝑧) = 𝑍{𝑧[𝑛]} = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛

𝑛=−∞

Donde n es un entero y z es, en general, un número complejo de

la forma

Donde A es el módulo de z, y ω es el argumento de ese

complejo que bien podría representar la frecuencia angular
(pulsación) en radianes por segundo (rad/s).

Transformada Z Unilateral

De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida

únicamente para n ≥ 0, la transformada Z unilateral se define
como
∞
+ (𝑧) + {𝑧[𝑛]}
𝑋 =𝑍 = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=0
En el procesamiento de señales, se usa esta definición cuando la
I. Cada estudiante realizará de manera individual, aportes
señal es causal. En este caso, la Transformada Z resulta una serie
teóricos (incluir ecuaciones con editor de word) sobre los
siguientes temas:
de Laurent, con ROC del tipo |z|>R ; es decir que converge
"hacia afuera".
7. ¿Qué es la transformada Z?
Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la función de
La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X[n] se generación de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que
define como: toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
función X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z−1. Las
propiedades de las transformadas Z son útiles en la teoría de la
probabilidad.
 11

10. ¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada Cada estudiante realizará la transformada Z de la ecuación de
Z? diferencias. Esta debe realizarse en el editor de ecuaciones de
Word. No se aceptan pantallazos.
Se calcula polos y ceros factorizando la función de transferencia,
teniendo en cuenta lo siguiente:
𝑦[𝑛] = 𝑏0𝑥[𝑛] + 𝑏1𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2𝑥[𝑛 − 2]
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑀 𝑧 −1 ) − 𝑎1𝑦[𝑛 − 1] + 𝑎2𝑦[𝑛 − 2]
𝐻(𝑧) =
(1 − 𝑞1 𝑧 −1 )(1 − 𝑞2 𝑧 −1 ) … (1 − 𝑞𝑁 𝑧 −1 )
𝑌(𝑧) = 𝑏0𝑋(𝑧) + 𝑏1𝑋(𝑧)𝑧 −1 + 𝑏2𝑋(𝑧)𝑧 −2
11. ¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema? − 𝑎1𝑌(𝑧)𝑧 −1 + 𝑎2𝑌(𝑧)𝑧 −2
Se denomina respuesta en frecuencia la respuesta en estado
estable de un sistemasujeto a una señal sinusoidal de amplitud () 𝑎1𝑌(𝑧) 𝑎2𝑌(𝑧) 𝑏1𝑋(𝑧) 𝑏2𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) + − = 𝑏0𝑋(𝑧) + +
fija pero a unafrecuencia () variable en cierto rango. ... Se 𝑧 𝑧2 𝑧 𝑧2
obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema 𝑧 2 𝑌(𝑧) + 𝑧𝑎1𝑌(𝑧) − 𝑎2𝑌(𝑧)
Determina la salida de un sistema en estado estacionario cuando
𝑧2
𝑡 = ∞ cuando la entrada es una combinación de sinusoidales.
La respuesta en frecuencia actúa sobre la amplitud y la fase la 𝑧 2 𝑏0𝑋(𝑧) + 𝑧𝑏1𝑋(𝑧) + 𝑏2𝑋(𝑧)
=
una señal 𝑋(𝑁). 𝑧2
(𝑧 2 + 𝑧𝑎1 − 𝑎2)𝑌(𝑧) = (𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2)𝑋(𝑧)
12. ¿Qué es la respuesta en fase de un sistema?
(𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2)𝑋(𝑧)
Es la amplitud de ángulo de fase de la respuesta en frecuencia 𝑌(𝑧) =
(𝑧 2 + 𝑧𝑎1 − 𝑎2)
𝐵
de un sistema 𝑀(𝜔) = esta es la relación de amplitud, y ∅(𝜔)
𝐴 Una vez se tenga la transformada Z de la ecuación de
es el ángulo de fase.
diferencia, cada estudiante hallará la función de transferencia
del sistema H(Z). Esto también se realizará con el editor de
Aporte de Jerson Calderon
ecuaciones de Word. Hay que recordar que la función de
Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de diferencia de las transferencia es:
expuestas a continuación, luego reportará en el foro su
decisión, esto con el fin de que cada estudiante tenga una 𝑌(𝑍)
𝐻(𝑍) =
ecuación diferente. 𝑋(𝑍)
𝑌(𝑧) 𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2
Ecuaciones de diferencia: =
𝑋(𝑧) (𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
𝑦[𝑛] = 𝑏0𝑥[𝑛] + 𝑏1𝑥[𝑛 − 1] + 𝑏2𝑥[𝑛 − 2] − 𝑎1𝑦[𝑛 − 1] 𝑧 2 𝑏0 + 𝑧𝑏1 + 𝑏2
+ 𝑎2𝑦[𝑛 − 2] 𝐻(𝑧) =
(𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
Desarrollo de la división de polinomios
Cada estudiante realizará el diagrama de bloques de su (𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑧 + 𝑏2 + 𝑏0𝑎2
ecuación de diferencia: 𝐻(𝑧) = 𝑏0 +
(𝑧 2 + 𝑎1𝑧 − 𝑎2)
Diagrama de bloques Con la función de transferencia, se halla la respuesta en
frecuencia del sistema de la siguiente forma:
Primero se remplaza Z
𝑍 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔
Con Z remplazado se puede llegar a la ecuación de frecuencia
la cual se muestra a continuación:
(𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑒 𝑗𝜔 + 𝑏2 + 𝑏0𝑎2
𝐻(𝜔) = 𝑏0 + 2
(𝑒 𝑗𝜔 + 𝑎1𝑒 𝑗𝜔 − 𝑎2)
Con el resultado anterior se puede hallar la magnitud de

Ilustración 1Diagrama de bloques respuesta en frecuencia, en la cual se aplica la identidad de

 12

Euler, que según el caso se pueden utilizar diferentes (𝑋𝑌 − 𝑊𝑍)

𝜃(𝐻(𝜔)) = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
ecuaciones tales como: 𝑏0(𝑌 2 + 𝑍 2 ) + 𝑊𝑌 + 𝑋𝑍

𝑒 𝑗𝜔 = 𝐶𝑜𝑠(𝜔) + 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝜔) De acuerdo a lo comunicado por el tutor se escogen valores

𝑒 −𝑗𝜔 = 𝐶𝑜𝑠(𝜔) − 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝜔) para las constantes del sistema

A continuación, se realiza el remplazo en función de

transferencia
𝐻(𝜔) 𝑏0 = 7

= 𝑏0 𝑏1 = 4

(𝑏1 − 𝑎1𝑏0)(𝐶𝑜𝑠(𝜔) + 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝜔)) + 𝑏2 + 𝑏0𝑎2 𝑏2 = 6

+ 2
((𝐶𝑜𝑠(𝜔) + 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝜔)) + 𝑎1(𝐶𝑜𝑠(𝜔) + 𝑗𝑆𝑒𝑛(𝜔)) − 𝑎2) 𝑎1 = 5
𝑎2 = 10
𝑧 2 + 2𝑧 + 3
𝐻(𝜔) 𝐻(𝑧) =
(𝑧 2 + 11𝑧 − 12)
= 𝑏0
𝑏2 + 𝑏0𝑎2 + (𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝐶𝑜𝑠(𝜔) + 𝑗(𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑆𝑒𝑛(𝜔)
+
(𝐶𝑜𝑠 2 (𝜔) − 𝑆𝑒𝑛2 (𝜔) + 𝑎1𝐶𝑜𝑠(𝜔) − 𝑎2 + 𝑗𝑎1𝑆𝑒𝑛(𝜔) + 2𝑗𝐶𝑜𝑠(𝜔)𝑆𝑒𝑛(𝜔))
Para reducir la expresión matemática se utiliza el método de
1+2𝑧 −1 +3𝑧 −2
sustitución: Esto se divide por 𝑧 2 :𝐻(𝑧) = 𝐻(𝑧) = (1+11𝑧 −1
−12𝑧 −2 )

𝑊 = 𝑏2 + 𝑏0𝑎2 + (𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝐶𝑜𝑠(𝜔) Utilizando el programa de Matlab simulink la función se

𝑋 = (𝑏1 − 𝑎1𝑏0)𝑆𝑒𝑛(𝜔) transferencia se observa de la siguiente forma
𝑌 = 𝐶𝑜𝑠 2 (𝜔) − 𝑆𝑒𝑛2 (𝜔) + 𝑎1𝐶𝑜𝑠(𝜔) − 𝑎2
𝑍 = 𝑎1𝑆𝑒𝑛(𝜔) + 2𝐶𝑜𝑠(𝜔)𝑆𝑒𝑛(𝜔)
Por lo cual queda de la siguiente forma
𝑊 + 𝑗𝑋
𝐻(𝜔) = 𝑏0 +
(Y + 𝑗𝑍)
Como se realiza un aparte imaginario en el dominador se debe
ejecutar la conjugada, la cual se multiplica por el signo Ilustración 2Representacion en Matlab
contrario en la parte superior y en la parte inferior Realizar simulación en Matlab (Simulink), para hallar los
𝑊 + 𝑗𝑋 𝑌 − 𝑗𝑍 siguientes diagramas:
𝐻(𝜔) = 𝑏0 + ∗
(Y + 𝑗𝑍) 𝑌 − 𝑗𝑍
Respuesta al impulso del sistema
(𝑊 + 𝑗𝑋)(𝑌 − 𝑗𝑍)
𝐻(𝜔) = 𝑏0 +
𝑌2 + 𝑍2
𝑏0(𝑌 2 + 𝑍 2 ) + 𝑊𝑌 − 𝑗𝑊𝑍 + 𝑗𝑋𝑌 + 𝑋𝑍
𝐻(𝜔) =
𝑌2 + 𝑍2
𝑏0(𝑌 2 + 𝑍 2 ) + 𝑊𝑌 + 𝑋𝑍 𝑗(𝑍𝑌 − 𝑊𝑍)
𝐻(𝜔) = −
𝑌2 + 𝑍2 𝑌2 + 𝑍2
Para hallar la función de magnitud se realizar la siguiente
ecuación
2
𝑏0(𝑌 2 + 𝑍 2 ) + 𝑊𝑌 + 𝑋𝑍 (𝑋𝑌 − 𝑊𝑍) 2
|𝐻(𝜔)| = √( ) + ( )
𝑌2 + 𝑍2 𝑌2 + 𝑍2

En la siguiente ecuación se halla la función que representa la

fase del sistema

Ilustración 3Respuesta al impulso del sistema
Diagrama de polos y ceros
Ilustración 4Diagrama de polos y ceros
Diagrama de Bode
13
Ilustración 5Diagrama de Bode
¿Qué es la transformada Z?
La transformación Z es n proceso que se aplica a una señal que
se encuentra en el tiempo discreto, con el fin de hallar su
representación en el dominio de la transformada Z la cual es la
frecuencia compleja, este proceso es de gran utilidad para
realizar majo de señales y encontrar sus respectivas respuestas y
características
¿Qué representa Z en una función?
La Z es la representación de las señales de frecuencia compleja
y identifica de la siguiente forma
𝑍 = 𝐴𝑒 𝑗𝜔
¿Cuál es la diferencia entre la transformada Z bilateral y la
unilateral?
La diferencia entre estas dos transformadas es que la
transformada Z es la que se utiliza generalmente, en los procesos
para la evaluación de la señal completa y la transformada
unilateral se usa para evaluar la señal solo en tiempo positivo
¿Cómo se calcula los polos y ceros de una transformada Z?
Para calcular estos polos se debe realizar una evaluación en la
señal en la cual los valores que hagan que la función se convierta
en cero, son los ceros, y donde la función se vuelva
indeterminada son los polos de la función
¿Qué es la respuesta en frecuencia de un sistema?
Es la gráfica de bode y se representan las frecuencias a las que
responde el sistema que se esta analizando
 14

III. CONCLUSIONES

Finalmente se logra desarrollar cada una de las actividades

propuestas con la implementación de operaciones para realizar
la trasformación a funciones de transferencia y su respectiva
configuración en frecuencia. Además, se logró comprender
temáticas importantes de la unidad numero 2

IV. REFERENCIAS

[1] Adar, A. (2002). Transformada z. In Procesamiento de señales analógicas

y digitales (2nd ed., p. 592). Mexico City: Cengage Learning. Recuperado
de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2619/apps/doc/CX4060300180/GVR
L?u=unad&sid=GVRL&xid=d11fa7cc
[2] Ambardar, A. (2002). Filtros Digitales Descritos con Ecuaciones de
Diferencias. In Procesamiento de señales analógicas y digitales (2nd ed.,
pp. 103-110). Mexico City: Cengage Learning. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2619/apps/doc/CX4060300050/GVR
L?u=unad&sid=GVRL&xid=ee09b0a1
[3] Ambardar, A. (2002). Función de Transferencia. In Procesamiento de
señales analógicas y digitales (2nd ed., pp. 602-605). Mexico City,
Mexico: Cengage Learning. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2619/apps/doc/CX4060300185/GVR
L?u=unad&sid=GVRL&xid=08e5cfda
[4] Ambardar, A. (2002). Respuesta de Frecuencia. In Procesamiento de
señales analógicas y digitales (2nd ed., pp. 621-623). Mexico City,
Mexico: Cengage Learning. . Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2619/apps/doc/CX4060300189/GVR
L?u=unad&sid=GVRL&xid=ae0feae6
[5] García Martínez, M. (05,07,2017). Procesamiento Digital de Señales -
Análisis de un sistema discreto mediante ecuaciones de diferencia.
[Archivo de video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12520
[6] Park, T. H. (2010). Introduction To Digital Signal Processing: Computer
Musically Speaking. Singapore: World Scientific. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=nle
bk&AN=340620&lang=es&site=eds-live