INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CELAYA

Departamento de Ingeniería Mecatrónica

Electrónica de potencia aplicada
"Diseño de Driver para control de motor de CD”
Autores:
Hernandez Alonso, Santiago
Laguna Garcia, Oscar Daniel
Marchán Martínez, Jonathan Jesús
Martínez Hernández, Juan Carlos
Salomón Mendez, Orlando

Resumen –. En el siguiente documento se presenta el desarrollo y diseño de un driver para un motor de 90 V ,

utilizando la configuración 4 diodos y un SCR.

Palabras Clave – Control, Driver, PID, Torque.

I. INTRODUCCIÓN de este voltaje se coloca un diodo en inversa, el otro

Los motores eléctricos significan, a nivel mundial, circuito que se diseño es el de la activación del SCR el
aproximadamente el 60-65% de la electricidad consumida cual es con ayuda de un MOC dado que la activación se
en la industria. El incremento de la eficiencia de los hace por medio de una señal digital dada por un Arduino,
motores, está en el centro de la búsqueda continuada de lo cual requiere un circuito entre el SCR y el arduino.
uso efectivo de la energía en estas máquinas. Grandes
ahorros son obtenidos por el medio del uso de variadores
de frecuencia. Hoy en día en los países desarrollados,
hasta un 30-40% de todos los nuevos motores instalados,
adoptan esta tecnología. [1]
La energía de la red pasa por el variador y hace que la
electricidad que llega al motor se ajuste a la demanda real
de la aplicación, reduciendo el consumo energético del
motor entre un 20% y un 70%, incluso llega al 90% en
casos extremos. [2]
En el documento se presenta la metodología llevada a
cabo para realizar un driver de un motor de DC, utilizando Fuente: Autores.
la topología de un puente de diodos y 1 SCR. Para ello se Figura 1. Circuito de la topología y MOC para la
realizó un control de lazo abierto, y posteriormente un
control a lazo cerrado utilizando un PID. activación del SCR.
II. ANÁLISIS
Topología realizada y circuitos auxiliares. El otro circuito que se diseño es el del comparador el cual
La topología para el diseño del driver que nos fue nos ayuda a sincronizar el sistema con la fase ya así
asignada es la que tiene 1 SCR, primero se diseñó el enviar correctamente el disparo de activación al SCR, esto
circuito de la topología antes mencionada, primero se se hizo con ayuda de un transformador y un OPAM,
colocan dos conectores en los cuales entra la línea, esto va primero la salida del transformador va a un divisor de
posteriormente a un puente rectificador, lo que sale del voltaje, de ahí va a aun OPAM en su configuración de
puente entra el SCR y este dejara pasar dependiendo del comparador lo que significa que nos envía 0v o 5v
ángulo de disparo que le sea asignado, posteriormente se dependiendo del voltaje que salía del transformador,
obtiene el voltaje que ira al motor y en paralelo a la salida durante el ciclo positivo nos envía 5v y en el ciclo

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negativo 0v, al monitorear la señal que sale del
comparador nos damos cuenta que esta es una señal
cuadrada que se encuentra sincronizada con la
línea(120v).
Fuente: Autores.
Figura 2. Circuito del comparador
Código para el control de lazo cerrado
Para controlar el ángulo de disparo se utilizó un
potenciómetro, el cual al variar el voltaje se obtenía un
ángulo de disparo diferente. Para ello lo primero que se
realizó fue leer el voltaje del potenciómetro, para
posteriormente obtener la relación entre el nivel de
voltaje con el tiempo de retraso del disparo hacia el SCR.
Posteriormente se detectaron los flancos positivos y
negativos de la señal que envía el comparador del circuito
realizado, para poder saber el inicio del ciclo de la onda,
y asegurar que el ángulo de disparo esta sincronizado.
Posteriormente cuando se detectó algún flanco ya sea
positivo o negativo, se mantuvo en bajo la señal de
disparo hasta que pasara el tiempo de retraso, una vez
pasado este tiempo se mandó el pulso de activación del
SCR para que este condujera y así dejar pasar solamente
la parte deseada de la onda.
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Fuente: Autores.
Figura 3. Diagrama de flujo del programa del control a
lazo cerrado.
Programa de lectura de RPM
El primer paso fue detectar los flancos positivos del
encoder, ya que cada flanco equivale a un pulso, en
este caso el encoder utilizado, da 600 pulsos por
revolución. Debido a que el número de pulsos es muy
grande, un solo Arduino no puede leer correctamente
las revoluciones, por lo que se utilizó, un Arduino
dedicado a obtener las revoluciones. Después de
detectar los flanco en una variable se guardó los
pulsos que iba contando, y cuando los pulsos fueran
igual a 600 rpm, entonces se calculaba las rpm,
mediante el uso del tiempo anterior y el actual. La
fórmula empleada fue la siguiente:
60000000
rpm 
tiempoAct  tiempoAnt
Luego de calcular las rpm, se guardó el tiempo anterior
como el tiempo actual de ejecución, y finalmente las rpm
obtenidas se les aplico una conversión para mandar una
señal analógica que indicara cuantas rpm fueron
medidas.
 Fuente: Autores.
Figura 4. Diagrama de flujo del programa de rpm Fuente: Autores.
Programación de PID en Arduino
Figura 5. Diagrama de flujo del programa de PID
La fig.3 muestra la descripción breve del pseudocódigo
que se utilizó. En pocas palabras, el PID se encuentra
Se trabajaron dos códigos diferentes de Arduino, uno de
dentro de un ciclo infinito que hace la función de
ellos es especialmente utilizado para determinar el
retroalimentación. En cada nueva iteración de este ciclo
número de RPMs en el motor, y otro en donde el ángulo
se calcula el error existente en la variable de interés, para
de disparo puede ser manipulado. La parte donde se
ello se toma como referencia el setpoint, que es el valor
modifica el ángulo de disparo es en donde el PID se ubica,
que queremos alcanzar. Este error sirve para posteriores
solamente por el hecho de que de esta manera se puede
ajustes, en los cuales se utilizan las constantes Kp, Ki y Kd.
aplicar más o menos voltaje al motor, y de esta manera
Kp siendo la constante de proporcionalidad, Ki la
hacer que alcance mayores velocidades.
constante de la integral y Kd la constante de derivación.
Una vez hecho esto, se genera una nueva salida y se Código de Censado
espera a que el sistema responda conforme a los nuevos
Para este código, se utilizó solo un Arduino, ya que este
cambios.
es el encargado únicamente de censar las variables de
interés, como corriente, rpm y torque. Para ello el
programa simplemente tiene 3 diferentes funciones las
cuales cada una se encarga de censar las
correspondientes variables de interés. En esta parte se
utilizó un VI para graficar las variables de interés.

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Fuente: Autores.
Figura 6. Diagrama de flujo del programa para graficar
Fuente: Autores.
Figura 7. Respuesta del Sistema
Una prueba que se realizó fue aplicarle un torque
mediante un servo driver. Como se puede observar
este provoco un aumento en la corriente y las
revoluciones, (ver figura 8. y figura 9) mediante el
controlador PID se logró estabilizar este error
regresando así al valor de referencia en dos mil
revoluciones debido al aumento de corriente.

III. RESULTADOS

La respuesta del driver en lazo abierto, fue

satisfactoria, con un potenciómetro se podía regular
el voltaje de salida del driver, y controlar así la
velocidad de giro del motor. Una forma de
comprobar que el voltaje era con el osciloscopio, se
midió el ángulo de disparo, y se observó cómo
variaba la señal que dejaba pasar el SCR, al mover el
potenciómetro.
En lazo cerrado, se utilizó un controlador PID, el
Fuente: Autores.
cual fue sintonizado con las siguientes constantes,
Kp=34.55, Ki=0.555, Kd=0.005. Además el Figura 8. Respuesta al aplicar el torque
setpoint propuesto fue de 2000 rpm.
En la siguiente gráfica se muestra la respuesta del
motor al ingresar una entrada escalón. Tiene un
porcentaje de sobrepaso y después se estabiliza en
el setpoint.

Fuente: Autores.
Figura 9. Corriente

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En la siguiente figura se puede observar la respuesta [2] https://new.abb.com/drives/es
del sistema ante una perturbación ocasionada por el
servodrive con un valor de 0.4 Nm, En la cual la
curva de respuesta presenta un crecimiento
ocasionado por el aumento en la corriente lo que
provoca que el sistema aumente las revoluciones del
motor y posteriormente estabilice esta respuesta.

Fuente: Autores.
Figura 10. Respuesta a 0.4Nm
La respuesta del driver a mayor torque no es
completamente la deseada puesto que no fue
diseñado con ese propósito, a continuación se
muestra la respuesta del motor ante la perturbación
previamente mencionada.
IV. CONCLUSIÓN

El driver diseñado funciono de la manera esperada

con el modo de lazo abierto, pero al momento de
activar el lazo cerrado, se estabilizaba en el setpoint,
pero al aplicar el torque oscilaba, pero para que
lograra mejorar la respuesta se necesitaba sintonizar
mejor las constantes, se mantenía en el setpoint, pero
al momento de aplicarle torque, tardaba mucho en
reaccionar, además de que no podía llegar al setpoint,
el PID reaccionaba de manera correcta ya que cuando
las rpm eran menores a las del setpoint inyectaba más
voltaje, y viceversa.

V. REFERENCIAS

[1] Verucchi, C. J., & Acosta, G. G. (2007). Técnicas de

detección y diagnostico de fallos en máquinas eléctricas
de inducción. IEEE Latin America Transactions, 5.
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