Práctica 4

Simulación de un sistema de segundo orden

Marzo 2019

1 Introducción
En esta práctica se pretende resolver de manera analógica la siguiente ecuación
diferencial:
ẍ + ẋ + x = u (1)
donde u es una entrada tipo escalón. Si suponemos condiciones iniciales iguales
a cero, entonces la solución analı́tica a la ecuación (1) ante una entrada tipo
escalón unitario es
" √ ! √ !#
−t/2 3 1 3
x=1−e cos t + √ sin t (2)
2 3 2

Para poder identificar las caracterı́sticas de la solución dada por (2) se presenta
su gráfica en la Fig. 1. Como puede apreciarse, la curva presenta un sobretiro
del 16.3%; el valor pico ocurre en el tiempo de 3.59 sy tiene un tiempo de
asentamiento aproximado de 10 s.
Una forma de representar a la ecuación (1) es por medio de un diagrama
de simulación, tal como se muestra en la Fig. 2. La utilidad de este diagrama
a partir de él se puede obtener el circuito electrónico que pueda resolver de
manera analógica a la ecuación (1).

Respuesta al escalón
1.2

Amplitud pico: 1.16

0.8 Sobretiro (%): 16.3
Tiempo (s) : 3.59
Amplitud

0.6

0.4

0.2

0 2 4 6 8 10 12
Tiempo [s]

Figure 1: Respuesta temporal del sistema (1).

1
 − .. .
x x x
u + Σ ò ò
−

Figure 2: Diagrama de simulación de la ecuación (1).

R .. C . C
−x x
R R R
u(t) −x
A B C

R R
R
D

Figure 3: Circuito electrónico que calcula la solución a la ecuación.

2 Circuito electrónico
Como se mencionó en la sección anterior, el circuito electrónico que se obtiene a
partir del diagrama de simulación, se presenta en la Fig. 3. Los amplificadores
B y C constituyen los integradores del diagrama de simulación, en tanto que el
amplificador A se emplea para realizar el punto de suma. El amplificador D es
un amplificador inversor con ganancia unitaria utilizado para cambiar el signo
de la salida del amplificador B.
Debido a que algunos generadores de funciones no pueden ofrecer frecuencias
muy bajas (señales con periodos de 20 s) es necesario implementar el circuito de
la Fig. 4, cuyo periodo de oscilación se describe con la siguiente ecuación

T = 0.695(RA + RB )C (3)

Si RA = RB entonces se obtiene una oscilación con ciclo de trabajo del 50%.

2
 +VCC

RA 8
7
4
RB 2
NE555
3
6
1 5 u(t)
C RV

0.01 mF

Figure 4: Circuito generador de ondas cuadradas de baja frecuencia.

3 Desarrollo
• Implemente el circuito de la Fig. 3 utilizando, a manera de sugerencia, los
valores de la Tabla 1.
• Arme el circuito de la Fig. 4.
• La señal de salida del circuito de la Fig. 4 sirve de entrada al de la Fig. 3.
• Ajuste el potenciómetro RV para fijar el voltaje máximo de la salida del
oscilador a 1 V.
• Conecte un canal del osciloscopio en la entrada del circuito de la Fig. 3 y
otro canal en su salida.
• Invierta el canal del osciloscopio con el que se mide la salida.
• Ajuste el osciloscopio de tal manera que se pueda obtener una gráfica como
la que se muestra en la Fig. 5.
• Verifique que el sobretiro sea aproximadamente del 16% y que el pico de
la curva transcurra alrededor de 3.6 s.

4 Equipo y materiales
• Fuente simétrica
• Osciloscopio
• Los componentes se describen en las Tablas 1 y 2

3
 Figure 5: Resultado experimental

Tabla 1: Lista de componentes del circuito del Fig. 3.

Cantidad Referencia Descripción Valor
8 R Resistor 1/2 W 100 kΩ
2 C Capacitor electrolı́tico 10 µF
1 A-D Amplificador operacional cuádruple TL084

Tabla 2: Lista de componentes del circuito de la Fig. 4.

Cantidad Referencia Descripción Valor
2 RA , RB Resistor 1/2 W 150 kΩ
1 C Capacitor electrolı́tico 100 µF
1 Capactor cerámico 0.01 µF
1 Diodo rectificador 1N4001
1 NE555 Circuito temporizador NE555
1 RV Potenciómetro 10 kΩ
1 Amplificador operacional uA741