Aula 3 Corpo Rígido PDF

Prof.
Antonio Bitencourt - ENG308
12/07/2017
Corpo Rígido
Bibliografia Referência:
BEER & JOHNSTON – Mecânica Vetorial para Engenheiros – Estática -
Capítulo 3
R. C. HIBBELER – Estática – Mecânica para Engenharia - Capítulo 4
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 12/07/2017
Ponto material x Corpo rígido
Ponto material Corpo rígido
 Dimensões irrelevantes  Dimensões relevantes

 Concentração das  Ponto de aplicação
forças em um ponto das forças é relevante
(forças concorrentes)  Sem deformação
Ponto material x Corpo rígido
Ponto material Corpo rígido

Efeito de Força num corpo rígido

Efeito de uma força

Forças Externas e Internas
• Forças em corpos rígidos:

- Forças Externas
- Forças Internas
Forças Externas e Internas
• Forças em corpos rígidos:

- Forças Externas
- Forças Internas
• Forças externas são apresentadas

no diagrama de corpo livre
• Movimento de Translação ou Rotação
F  ma
Momento de uma força

F
r
Tendência à rotação
Relacionado às características vetoriais da posição de aplicação da
força e do próprio vetor força
Intensidade, direção e sentido  vetor
Vetor Momento
Momento
MO = r ×F
Momento
MO = r ×F
M O  rF sin 
M O  Fd [M]= Nm
d – distância perpendicular
entre força e vetor posição.
Denominado Braço de
Alavanca
Produto Vetorial
• Produto vetorial de dois vetores P e Q é

definido como o vetor V que satisfaz as
seguintes condições:
1. Linha de ação de V é perpendicular ao
plano que contém P e Q.
2. Intensidade de V é V  PQ sin 
3. Sentido de V é obtido pela regra da mão
direita.
• Propriedade de Produto Vetorial:
- Não comutativa Q  P   P  Q 
- Distributiva P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
- Não associativa  P  Q   S  P  Q  S 
Ferramenta Matemática
Produto Vetorial – vetores unitários

cartesianos
Produto Vetorial – vetores unitários

cartesianos
i × i = 0 j× i = -k k × i = j
i × j = k j× j = 0 k × j = -i
i ×k = -j j×k = i k ×k = 0
Produto Vetorial – componentes cartesianos
 P  Px i  Py j  Pz k
V = P×Q  V   Px i  Py j  Pz k    Qx i  Qy j  Qz k 
Q  Qx i  Qy j  Qz k
Produto Vetorial – componentes cartesianos
 P  Px i  Py j  Pz k
V = P×Q  V   Px i  Py j  Pz k    Qx i  Qy j  Qz k 
Q  Qx i  Qy j  Qz k
i j k i j k i j
 Px Py Pz  Px Py Pz Px Py
Qx Qy Qz Qx Qy Qz Qx Qy
V   Py Qz  Pz Qy  i   Pz Qx  Px Qz  j   Px Qy  Py Qx  k
Momento de F em relação à origem

(Cartesiano)
Momento de F em relação à O
MO = r × F
Momento de F em relação à origem

(Cartesiano)
Momento de F em relação à O
MO = r × F
r  xi  yj  zk
F  Fx i  Fy j  Fz k
MO  M xi  M y j  M zk
i j k
 x y z
Fx Fy Fz
  yFz  zFy  i   zFx  xFz  j   xFy  yFx  k

Momento de F em relação um ponto

qualquer
Momento de F em relação a B
M B  rA/ B  F
rA/B = rA - rB
  xA  xB  i   y A  yB  j   z A  zB  k
i j k
M B   xA  xB   y A  yB   z A  zB 
Fx Fy Fz
Teorema de Varignon
• O Momento em relação a um dado
ponto O da resultante de um sistema de
forças concorrente é igual a soma dos
momentos de cada força do sistema em
relação ao ponto O.
Teorema de Varignon
• O Momento em relação a um dado
ponto O da resultante de um sistema de
forças concorrente é igual a soma dos
momentos de cada força do sistema em
relação ao ponto O.
r  R  r   F1  F2 
r   F1  F2    r  F1  r  F2 
Determinação do momento por meio da soma

dos momentos das forças componentes.
Momento de um sistema de forças

concorrentes
Analítico Teorema de Varignon
M B  rA/ B  F
rA/B = rA - rB
  x A  xB  i   y A  y B  j   z A  z B  k
r  R  r  F1  r  F2 
MO  M xi  M y j  M zk
i j k
 x y z
Fx Fy Fz
Princípio de transmissibilidade
Princípio de transmissibilidade
Vetor força provoca o mesmo efeito caso se

“movimente” na sua linha de ação.

Observações
 Força não provoca momento em relação a um ponto

se o ponto pertence à linha de ação da força
 Força não provoca momento em relação a um ponto

num dado eixo cartesiano se for paralela a este eixo
𝜃=0
Problema – Hibbeler 4.50
Determine ao intensidade do momento

de F em relação ao ponto A. Θ=60°.
Problema – Hibbeler 4.50
MA  r F Determine ao intensidade do momento

de F em relação ao ponto A. Θ=60°.
r  2,00i  1,50 j m
F  75cos(60) j  75sen(60)k  37,50 j  64,95k N
M A  (2,00i  1,50 j)  (37,50 j  64,95k )

M A  (1,50.64,95)i  (2.64,95) j  75k
M A  97, 43i  129,90 j  75,00k Nm
r
M A  97, 432  (129,90)2  75,002
M A  178,86Nm
Resolva pelo Teorema de Varignon!

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

Varignon
M A  r   Fy  Fk   r  Fy  r  Fz
Mz
My
Mx
Fz
Fy

Varignon
M A  r   Fy  Fk   r  Fy  r  Fz
M  F .d
M x  64,95.1,5  97, 43Nm

Mx
Fz

Varignon
M A  r   Fy  Fk   r  Fy  r  Fz
M  F .d
M y  (64,95.2)  129,90Nm
My
Fz

Varignon
M A  r   Fy  Fk   r  Fy  r  Fz
M  F .d
Mz
M z  37,5.2 75, 00Nm
Fy

Varignon
M A  r   Fy  Fk   r  Fy  r  Fz
M  F .d Mz
M x  64,95.1,5  97, 43Nm My

M y  (64,95.2)  129,90Nm
Mx
M z  37,5.2 75, 00Nm
Fz
M A  97, 432  (129,90) 2  75, 00 2
M A  178,86Nm
Fy
Uma força de 300 N é aplicada em A conforme

mostrado. Determine:
(a) o momento da força de 300 N em relação a D,
(b) a intensidade e sentido da força horizontal aplicada em C que cria o mesmo
momento em relação a D,
(c) a menor força aplicada em C que cria o mesmo momento em relação a D.
Exemplo 2 – Beer 3.23 y
Uma força de 36 N é
aplicada a uma chave A
de boca para apertar 13,2 cm
uma ducha. Sabendo x
que a linha de centro
da chave é paralela ao
eixo x, determine a
intensidade do z
momento da força em 4,8 cm
relação a A.
20,4 cm F
45°
12°
Exemplo 2 – Beer 3.23
x
z 13,2 cm
4,8 cm
r
20,4 cm
F
45°
12°
Exemplo 2 – Beer 3.23
M A  rC / A  F
r  0, 204i  0, 048 j  0,132k y
F  F cos(45)sen(12)i  Fsen(45) j  F cos(45)cos(12)k
 5, 2926i  25, 4558 j  24,8996k
M A  (0, 204i  0, 048 j  0,132k )  (5, 2926i  25, 4558 j  24,8996k ) x

z 13,2 cm
M A   0, 048.  24,8996   0,132.  25, 4558   i 
 0,132.5, 2926   0, 204.  24,8996   j  4,8 cm
r
 0, 204.  25, 4558   0, 048.5, 2926   k
M A  [4,555i  5, 778 j  4,939k ]Nm
20,4 cm
M A  8,862Nm
Fy 45°
Fz
12°
Fx
Exemplo Beer 3.49
Para erguer um caixote pesado, um

homem utiliza uma talha presa embaixo
de uma viga I pelo ganho B. Sabendo a
que os momentos em relação aos eixos y
e z da força exercida em B pela porção
F
AB da corda são, respectivamente, 135
Nm e -540 Nm, determine a distância a.
4,8 m
1,2 m
1,8 m
Exemplo Beer 3.49

rB  ( xB )i  ( yB ) j  ( z B )k  4,8 j  ak
BA (1,8i  3, 6 j  ak )
F  F .λ AB  F .  F.
BA BA y
 (1,8i  3, 6 j  ak ) 
M 0  (4,8 j  ak )   F .  a
 BA 
B
F F
Mz  (8, 64)
BA
F F rB
540  (8, 64)   62,5
BA BA
4,8 m
F A
My  (1,8a)
BA
F 1,2 m x
135  (1,8a)  a  1, 2m z 1,8 m
BA
Exemplo Beer 3.49
a
Resolva com F em A!
B
4,8 m
rA A
F
1,2 m x
z 1,8 m
Exemplo Beer 3.51
Uma força P é aplicada à alavanca de uma

y
prensa mecânica. Sabendo que P está em um
plano paralelo ao plano yz e que Mx=2587,5 Ncm, φ
My=-2250 Ncm e Mz= -393,75 Ncm, determine a P

θ 22,5 cm
intensidade de P e os valores de φ e θ.
z x
12,5 cm
Exemplo Beer 3.51

Teorema de Varingnon
M y  12,5Pz 

2250  12,5P cos( )  P cos( )  180    9,93

M z  12,5Py  P  182, 7 N
393, 75  12,5 P sen( )  P sen( )  31,5
M x  22,5Pz sen( )  22,5Py cos( )

2587,50  22,5 P sen( ) cos( )  22,5 P cos( )sen( )    48,93 y
Pz Py
22,5 m
θ
z
12,5 m x
Exemplo Beer 3.51

M 0  2587,50i  2250 j  393, 75k
F   P sin( ) j  P cos( )k Resolva analiticamente!
r  12,5i  22,5sin( ) j  22,5cos( )k
M 0  (r  F)  (12,5i  22,5sin( ) j  22,5cos( )k )  (  P sin( ) j  P cos( )k )

M 0  (22,5 P sin( ) cos( )  22,5 P cos( )sin( ))i  12,5 P cos( ) j  12,5P sin( )k
M y  λ y  (r  F) 
 y
2250  12,5 P cos( )  P cos( )  180    9,93

M z  λ z  (r  F)  P  182, 7 N
393, 75  12,5 P sen( )  P sen( )  31,5 φ
M x  λ x  (r  F) P 22,5 m
2587,50  22,5 P sin( ) cos( )  22,5 P cos( )sin( )    48,93
θ
z
12,5 m x
Momento em relação a um eixo

Projeção do Momento num eixo determinado 
Grandeza escalar: intensidade e sentido

• Dado momento MO de uma força F aplicado no ponto A em

relação ao O,
  
MO  r  F
• Dado momento MO de uma força F aplicado no ponto A em

relação ao O,
  
MO  r  F
• Momento em relação ao eixo OL (MOL) é a
projeção do vetor momento MO neste eixo.
M OL  λ • M O
M OL  λ •  r × F 
Produto Escalar
• Produto escalar entre dois vetores P e Q é definido

como: P •Q  PQ cos 
• Propriedades:
- comutativa, P • Q = Q • P
- distributiva, P •  Q1 + Q 2  = P • Q1 + P • Q 2
- Não associativa,  P • Q  • S  indefinida
• Escalar dos componentes cartesianos
P • Q   Px i  Py j  Pz k  •  Qx i  Qy j  Qz k  P • Q  PxQx  Py Qy  Pz Qz
P • P  Px2  Py2  Pz2  P 2
i • i = 1 j• j = 1 k •k = 1 i • j = 0 j•k = 0 k • i = 0
Produto Escalar
• Ângulo entre dois vetores
• Projeção de um vetor:
• Para um eixo definido por um vetor

unitário:
Produto Escalar
• Ângulo entre dois vetores P • Q  PQ cos 

P •Q
cos  
PQ
P Q  Py Qy  Pz Qz
cos   x x
PQ
• Projeção de um vetor:
POL  P • λ OL
POL  P.1.cos( )
 P •Q 
POL  P  
 P.Q 
P •Q
POL 
Q
• Para um eixo definido por um vetor
unitário: P  P•λ OL OL
 Px cos  x  Py cos  y  Pz cos  z
Produto Misto
• Volume do
paralelepípedo
Vol  w •  u × v 
• Comutatividade do produto misto
w •  u × v  = (w × v) • u
Significado Físico -> Momento sobre um eixo

Significado Físico -> Momento sobre um eixo

Componente do Momento num Eixo

Qualquer
M L  λL • MB

 λ L • rA B × F 
CB
λL =
CB
Beer 3.39
Tensão no cabo EF = 330N. E é ponto médio do braço BC.

a. Determinar o ângulo entre o braço BC e o cabo EF
b. Determinar a projeção da tensão no cabo EF sobre o braço BC no ponto E
BEER 3.59 6ED
O elemento ACD é pivotado em A e

em D, suportado por um cabo GBH,
que passa no anel B. Sabendo que a
tensão no cabo é 450N, determine o
momento na diagonal AD pela força
exercida pela porção BH do cabo.
Beer 3.55
Tripé ABCD é fixo no telhado por meio de três cabos EF, EG e EH. Tensão no
cabo EF em F é 66N. Determine o momento desta força sobre a linha que une
os pontos D e I.
Beer 3.55
Tripé ABCD é fixo no telhado por meio de três cabos EF, EG e EH. Tensão no
cabo EF em F é 66N. Determine o momento desta força sobre a linha que une
os pontos D e I.
Beer 3.55
Tripé ABCD é fixo no

telhado por meio de três
cabos EF, EG e EH.
Tensão no cabo EF em F
é 66N. Determine o
momento desta força
sobre a linha que une os
pontos D e I.
Beer 3.59
A passarela
inclinada engastada
ABCD é suportada
pelos elementos EF e
GH. A força do
elemento EF em F é
24,3 kN. Determine o
momento desta
força sobre o eixo
AD.
Resposta: -24,9 kNm

Momento de um Binário
• Binário: sistema composto de duas forças F e -

F com mesma intensidade, linhas de ações
paralelas e sentidos contrários.
• Binário: sistema composto de duas forças F e -

F com mesma intensidade, linhas de ações
paralelas e sentidos contrários.
• Momento de um binário
M  rA  F  rB   F  
  rA  rB   F
 rA/ B  F
M  rF sin   Fd
• Vetor livre: independe de ponto ou eixo.

• Intensidade: F.d, distância perpendicular entre as forças
do binário
• Direção: Perpendicular ao plano do binário
• Sentido: regra da mão direita
M1  r  F1 no plano P1
• Tomando dois binários
M 2  r  F2 no plano P2
• As resultantes formam um binário

     
M  r  R  r  F1  F2 
• Pelo teorema de Varignon

    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2
• A soma de dois binários também é um

binário resultante da soma dos dois binários.
Momento de um Binário – Componentes

Cartesianos
Momento de um Binário – Componentes

Cartesianos
Sistemas binários equivalentes
100 mm
100 mm
150 mm
20 N
20 N
Sistemas binários equivalentes
100 mm
100 mm
150 mm
Sistema Equivalente
Reduzir sistemas de forças diversas e momentos a uma resultante
das forças e dos momentos
Sistema Equivalente
Sistema Equivalente
Sistema Equivalente
Sistema Equivalente
  
MO  r  F M O'  r   F
• Relação entre os momentos em O e O’

         
M O '  r 'F  r  s   F  r  F  s  F
  
 MO  s  F
Redução a um sistema Força-Binário

• O sistema de forças é reduzido à resultante das

forças e dos binários
  R  
R  F M O   r  F 
R R  
M O'  M O  s  R
O conceito de Sistema Equivalente favorece a simplificação da análise de
sistema de forças externas em Corpos Rígidos.

• O sistema de forças é reduzido à resultante das

forças e dos binários
R  F  
M OR   r  F   M

Casos Especiais de Redução: Forças com linha

de ação Concorrentes
Força-Binário  Força Resultante
Casos Especiais de Redução: Forças Coplanares



Força e Binário mutuamente perpendicular pode ser reduzido a uma

única força.
Casos Especiais de Redução: Forças Paralelas

Casos Especiais de Redução: Forças Paralelas

Casos Especiais de Redução

Força-Binário

Força-Binário
Força e Binário mutuamente perpendicular pode ser

reduzido a uma única força.

Força-Binário, Força e Binário Perpendiculares
1) Forças concorrentes
2) Forças coplanares
3) Forças paralelas
Determinar o eixo da Força Resultante


Força-Binário

Força-Binário

Força-Binário
Momento Torsor
M 1 = λ R • M OR
R • M OR
M1 
R

Força-Binário
Momento Torsor
M 1 = λ R • M OR
R • M OR
M1 
R
Passo de um torsor: p
M1 = pR

 R • M OR
p 
 R2

Força-Binário
Momento Torsor

Força-Binário
Momento Torsor
Eixo de um torsor

 O  r × R  M1
M R
 R
𝐫 MO  r × R  pR

Eixo do torsor:
Eixo de atuação da Força Resultante no qual só ocorre o momento torsor.
Exemplo – Hibbeler 4.97
Determine o valor de d sabendo que o momento binário resultante é 20

Nm.
35 N
50 N
35 N
50 N
Hibbeler 4.88
O redutor de engrenagens está submetido a quatro momentos binários.

Determine a intensidade do momento binário resultante e seus ângulos
diretores cartesianos.
Beer 3.91
Dois operários usam talhas presas

embaixo de uma viga para erguer
um grande tanque cilíndrico.
Sabendo que a tração na corda
AB é de 324N, encontre o sistema
equivalente desta força em E.
Exemplo Beer 3.110

Uma treliça suporta o carregamento mostrado. Determine a força
equivalente resultante que atua sobre a treliça e o ponto de
interseção da sua linha de ação com uma linha que a passa elos
pontos A e G.
Beer 3.121 (5ed)

BEER 9ed. 3.120

Duas polias de diâmetro 150-mm são montadas na árvore
AD. As correias em B e C estão encontram-se no plano
paralelos ao plano yz. Substitua este sistema por um
equivalente em A.
Beer 3.136 6ed.

Determine se o sistema pode ser reduzido apenas
uma força resultante. Se for possível, determine o
ponto que a resultante interceptar o plano yz. Se
não for possível, determine o torsor, ponto que o
eixo torsor intercepta o plano yz e o passo do
torsor.
Prof. Antonio Bitencourt - ENG308 Determine se o sistema pode ser reduzido
12/07/2017
apenas uma força resultante. Se for

possível, determine o ponto que a
Beer 3.137 6ed. resultante interceptar o plano yz. Se não
for possível, determine o torsor, ponto que
o eixo torsor intercepta o plano yz e o
passo do torsor.

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Ponto material x Corpo rígido

Ponto material Corpo rígido

 Dimensões irrelevantes  Dimensões relevantes

Ponto material x Corpo rígido

Ponto material Corpo rígido

Efeito de Força num corpo rígido

Efeito de uma força

Forças Externas e Internas

• Forças em corpos rígidos:

Forças Externas e Internas

• Forças em corpos rígidos:

• Forças externas são apresentadas

• Movimento de Translação ou Rotação

Momento de uma força

Momento de uma força

• Produto vetorial de dois vetores P e Q é

• Propriedade de Produto Vetorial:

Produto Vetorial – vetores unitários

Produto Vetorial – vetores unitários

Produto Vetorial – componentes cartesianos

Produto Vetorial – componentes cartesianos

Momento de F em relação à origem

Momento de F em relação à origem

  yFz  zFy  i   zFx  xFz  j   xFy  yFx  k

Momento de F em relação um ponto

Determinação do momento por meio da soma

Momento de um sistema de forças

Analítico Teorema de Varignon

Vetor força provoca o mesmo efeito caso se

Momento de uma força

 Força não provoca momento em relação a um ponto

 Força não provoca momento em relação a um ponto

Problema – Hibbeler 4.50

Determine ao intensidade do momento

Problema – Hibbeler 4.50

MA  r F Determine ao intensidade do momento

M A  (2,00i  1,50 j)  (37,50 j  64,95k )

Resolva pelo Teorema de Varignon!

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

M x  64,95.1,5  97, 43Nm

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

Exemplo 1 – Hibbeler 4.50 – Teorema de

M x  64,95.1,5  97, 43Nm My

Uma força de 300 N é aplicada em A conforme

Exemplo 2 – Beer 3.23 y

Exemplo 2 – Beer 3.23

Exemplo 2 – Beer 3.23

M A  (0, 204i  0, 048 j  0,132k )  (5, 2926i  25, 4558 j  24,8996k ) x

Exemplo Beer 3.49

Para erguer um caixote pesado, um

Exemplo Beer 3.49

Exemplo Beer 3.49

Exemplo Beer 3.51

Uma força P é aplicada à alavanca de uma

My=-2250 Ncm e Mz= -393,75 Ncm, determine a P

Exemplo Beer 3.51

M x  22,5Pz sen( )  22,5Py cos( )

Exemplo Beer 3.51

M 0  (r  F)  (12,5i  22,5sin( ) j  22,5cos( )k )  (  P sin( ) j  P cos( )k )