3-4-2019 AUTOMATIZACION

INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE - LATACUNGA

CARRERA : ING. MECATRÓNICA.

TEMA : IMPLEMENTACION Y
SINTONIZACION DE
CONTROLADORES

AUTOR : ANDRES ARIAS

NIVEL : OCTAVO
 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o

simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño
establecido.

Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe

identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros
del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.

Antes de revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se

establecerán los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en
un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas el valor deseado r(t)
y la perturbación z(t) - y una salida - la señal realimentada y (t) , tal como se
muestra a continuación:

Figura 1. Sistema de control realimentado

Se define 𝐺𝑐 (𝑠) y 𝐺𝑝 (𝑠) como las funciones de transferencia del controlador y de

la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de
control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada, representación de
la variable controlada, está dada por:

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠) + 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)

Existen dos posibles condiciones de operación del sistema de control:

 Servomecanismo (𝑧 = 0)

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
 Condición que requiere un buen seguimiento al valor deseado.

 Regulador (𝑟 = 0)
𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
Condición en la cual es importante la insensibilidad a las perturbaciones.

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para

responder a un cambio en la perturbación, se requiere de una buena regulación,
y no para seguir un cambio en el valor deseado. Si el controlador se ha
sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado,
no eliminará las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un
integrador o si su constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de
control para seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.

CONTROLADORES

Los controladores PID considerados por los autores de los métodos de

sintonización presentan alguna de las siguientes funciones de transferencia:

 Controlador PID – Ideal

1 𝑇𝑠 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

 Controlador PID – Serie (Interactuante)

1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ′ ] [1 + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇1 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

 Controlador PID – Industrial

1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ] [𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠)]
𝑇1′ 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el

supuesto en el método de sintonización a emplear, deberá realizarse, la
conversión de parámetros necesaria.
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

Estos métodos pueden ser en lazo abierto o cerrado. Los procedimientos de

sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta, que se obtiene,
generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso, son:

 Primer orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

 Polo doble más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏𝑠 + 1)2

 Segundo orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜍𝜏𝑠 + 1

Una vez establecido el funcionamiento del lazo de control los métodos existentes
para cada tipo de sistema son:
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO REGULADORES
 Ziegler y Nichols.
 Cohen y Coon.
 López, Miller, Smith y Murrill.
 Kaya y Sheib
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO SERVOMECANISMOS
 Rovira, Murrill y Smith.
 Kaya y Sheib.
 Sung, O, Lee, Lee y Yi.
  Rivera, Morari y Stogestad.
 Brosilow.
 Sung, O, Lee, Lee y Yi

A continuación se describirá la metodología de cada uno de ellos.

Técnica de los Criterios Integrales (Arrieta Orozco & Alfaro Ruiz, 2003)
 Dado que el error es el valor obtenido de la diferencia entre el setpoint y
el valor de la variable del proceso: 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

o
 El método requiere la identificación de un modelo de primer orden más
un tiempo muerto:
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
 Se deben encontrar valores de Kp, Ti y Td que minimicen los criterios IAE
e ITAE.
 La optimización se realizó simulando el lazo de control con el programa
VisSim 3.0 con una planta con ganancia Kp = 1.0, constante de tiempo =
1.0 y valores de tiempo muerto Tm = 0.1, 0.4, 0.8 y 1.2, empleando el
método de Euler para un intervalo de tiempo de 0 a 20 s con un paso de
integración de 0,001s. (Estudio experimental Murril, Smith, Universidad de
Luisiana).
 El método de Euler es una regresión matemática para la obtención de la
ecuación de una curva.
 Se obtuvieron las siguientes ecuaciones de optimización:
  Donde las constantes desde i hasta a dependen del controlador,
lazo y criterio optimizado. De modo que este es un método
empírico, las constantes se ajustan según requiera el sistema.

 Sintonización controles en cascada. (control-class, 2006)

 Se suele utilizar cuando existen varas señales de entrada per una sola
variable de control. Consiste en detectar perturbaciones a la entrada y
corrige su efecto antes de que se propague a la salida.
 El controlador CM envía una señal hacia la planta la cual es modificada
por una perturbación P, se utiliza un lazo interno para asegurar que la
actuación aplicada es la que se va a ejecutar, este lazo se llama interno
o secundario, el lazo externo o primario.
 Inicialmente se sintoniza el control secundario y luego el primario según
los pasos:
 Obtener un modelo para el lazo secundario. Se debe modelar la
perturbación.
 Sintonizar el lazo secundario. Se debe diseñar un control que compense
rápidamente la perturbación a la señal de control.
 Obtener un modelo de la variable controlada frente a cambios en la
consigna. Afinar el control hasta obtener una respuesta deseada.
 Sintonizar el controlador primario.
 Para esto se suele usar un tipo de control anticipativo.
 En un esquema de control anticipativo la relación entre la perturbación y
la salida es:
 𝑌(𝑠) = (𝐺𝐷 (𝑠) + 𝐺𝑃 (𝑠)𝐺𝐹𝐹 (𝑠))𝐷(𝑠)
 De modo que la perturbación sea nula, Y es igual que cero y se despeja
GFF.

 El caso más habitual es cuando el retraso entre la perturbación de salida

es menor que el retraso entre la entrada y salida.
𝐾𝐷 𝐾𝑃
𝐺𝐷 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝐷 𝑠 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝑃 𝑠
1 + 𝜏𝐷 𝑠 1 + 𝜏𝑃 𝑠

 El control anticipativo resultante sería:

𝐾𝐷 (1 + 𝜏𝑃 𝑠) −(𝑡 −𝑡 )𝑠
𝐺𝐹𝐹 = − 𝑒 𝑚𝐷 𝑚𝑃
𝐾𝑃 (1 + 𝜏𝐷 𝑠)

Lazo Abierto
 Técnica de Ziegler-Nichols, curva reacción (Justo, 2009)
 El objetivo del método es tratar de reducir el sobreimpulso menor
que 25% para una entrada escalón.
 Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene oscilaciones y
además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer
método. La planta se puede aproximar a la transferencia del tipo:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑇𝑑 𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

 Con los parámetros L, y R se obtienen los datos para el

controlador utilizando la tabla.

 Técnica de Cohen y Coon. (Montbrun di Filippo, 2018)

 Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene oscilaciones y
además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el método
de Cohen y Coon.
  El tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan
trazando una línea tangente a la curva en la forma de S en el punto
de inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea
tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K, como se
muestra en la siguiente figura.

 Una vez identificado los parámetros del proceso, se obtienen los

parámetros del controlador utilizando la siguiente tabla

Lazo Cerrado
 Técnica de Ziegler-Nichols, oscilación (Justo, 2009)
 El objetivo del método es tratar de reducir el sobre-impulso menor
que 25% para una entrada escalón. Se asegura siempre de mejorar
la estabilidad en lazo cerrado.
 Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Después, utilizando solo la ganancia Kp, se busca que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se
logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un
periodo crítico Tcr
  Con Kcr y Tcr, se obtiene los parámetros del controlador PID
utilizando la tabla:

Referencias

[1] O. Arrieta Orozco y V. M. Alfaro Ruiz, «Sintonizacion de Controladores

utilizando los criterios integrales IAE e ITAE,» pp. 31-39, 2003.

[2] control-class, «INGENIERIA DE CONTROL,» 2006. [En línea]. Available:

http://www.control-
class.com/Tema_7/Slides/Tema_7_Estructuras_de_Control_Industriales.p
df. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[3] J. B. Justo, «Facultad de Ingenieria, Universida Nacional del Mar de la

Plata,» 2009. [En línea]. Available:
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-
%20PID.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[4] J. Montbrun di Filippo, «Universidad Simón Bolívar. Departamento de

Procesos y Sistemas.,» 15 Dic 2018. [En línea]. Available:
http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf.
[Último acceso: 15 Dic 2018].

[5] V. Aviña, «Ingeniería de control clásico,» 17 Feb 2015. [En línea].

Available: https://controclasico.files.wordpress.com/2015/03/sintonizacion-
de-controladores4.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[6] F. Morilla, «Departamento de Informatica y Automatica,» 16 Feb 2006. [En

línea]. Available:
 http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf.
[Último acceso: 15 Dic 2018].

[7] M. O. R Nave, «Hyperphysics,» [En línea]. Available:

http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/Kinetic/idegas.html. [Último
acceso: 03 Octubre 2018].

[8] Area Ciencias, «Area Ciencias,» [En línea]. Available:

http://www.areaciencias.com/quimica/ley-de-los-gases-ideales.html.
[Último acceso: 03 Octubre 2018].

[9] fisic, «fisic,» [En línea]. Available:

https://www.fisic.ch/contenidos/termodin%C3%A1mica/ley-de-los-gases-
ideales/. [Último acceso: 03 Octubre 2018].

[10 serviciosgdp, «Servicios Generciales de Proyectos S.A.,» [En línea].

] Available: http://serviciosgdp.com/course/metodos-de-sintonizacion-en-el-
campo-del-control-de-procesos-de-instalaciones-industriales/. [Último
acceso: 2018 Dic 15].