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Cálculo Matricial de Estruturas

(Parte 3)

(2o sem/2002)

Hideki Ishitani
Edith Tanaka

-1-
TÓPICOS COMPLEMENTARES
(Hideki Ishitani/2002)

1. Apoios elásticos

O apoio elástico é caracterizado por u'a mola de coeficiente de rigidez (mola) de valor k (ou kθ). A
aplicação do esforço P (ou M) provoca o aparecimento do deslocamento D (ou θ), valendo a
relação

P = k . D (translação) M = kθ . θ (rotação).
k θ
D
M
k
P θ

P
Figura 1.1

Os apoios elásticos normais (aqueles de ação paralela ao SGR) são considerados, no processo
dos deslocamentos, somando os seus coeficientes de mola aos termos da diagonal da matriz
de rigidez da estrutura [K] correspondentes à direção de ação dessas molas. De fato, o apoio
elástico só apresenta reação para o deslocamento agindo em sua direção, sendo indiferente
aos demais deslocamentos.
Por exemplo, considere-se a estrutura da Fig. 1.2, onde o ponto 3 se apoia sobre molas de
coeficientes kx e ky ; ao termo K55 será somado o valor de kx , e ao termo K66, o valor de ky.
Lembra-se que, neste caso, o n0 de incógnitas passa a ser 6.
y
D2
D8
D7

4 1 D1

D6
kx 2
3 D3 x
D5
ky
D4

Figura 1.2

-2-
As reações nestas molas são obtidas por :
Rx = -kx D5 e Ry = -ky D6

2. Cargas nas barras


Considere-se a estrutura da Fig. 2.1 onde à barra 4 estão aplicadas as cargas Q
(concentrada) e q (distribuída parcial).

y 100 kN

3
1
4 Q = 10 kN 4
2
3m 2m

1 q = 2 kN/m
3 2 x

4m 4m

Figura 2.1

Normalmente, essas cargas são fornecidas no SLR, conforme se mostra na Fig. 2.2, para a barra 4
.
y
l
b p04
x
a
p03 1
Q p03

p02 q 4
p01 p04
p01 c
/2 x
c
2 /2 b'

p02 a'

Figura 2.2
As equações de equilíbrio devem considerar a contribuição das cargas aplicadas nas barras. Elas
são obtidas considerando-se todos os nós fixos (extremidades imóveis). Considere-se, por
exemplo, a contribuição da barra 4. As reações de apoio no SLR serão representadas pelo vetor
[ p o ] . Tem-se:

-3-
 p 01   0 
p  − (Q ⋅ b + q ⋅ c ⋅ b' ) / l 
[ p o ] =  02  =  
 p 03   0 
   
 p 04   − (Q ⋅ a + q ⋅ c ⋅ a ' ) / l 

portanto, tem-se no SGR


[ p o ] = [T ] t ⋅ [p o ] .

Assim, conforme os deslocamentos definidos na fig. 1.2:


-p01 será somada à equação de equilíbrio segundo a direção de P3;
-p02 , segundo a direção de P4;
-p03 , segundo a direção de P1; e
-p04 , segundo a direção de P2.
Normalmente, costuma-se colocar a soma das contribuições das barras no vetor [Po] de
componentes correspondentes ao vetor [P]. No exemplo, tem-se :
P01 = p03
P02 = p04
P03 = p01
P04 = p02.
Se as barras 1 e 3, também, fossem carregadas teríamos :
4 3
P01 = p03 + p03

4 3
P02 = p04 + p04

4 1
P03 = p01 + p03

4 1
P04 = p02 + p04 .

O números internos aos círculos indicam as barras contribuintes.

A equação fundamental do processo dos deslocamentos passa a ser escrita como :


[K] [D] = [P] - [Po] (2.1)
onde

-4-
 P01 
P 
[ Po ] =  02  = Esforços nodais equivalentes às cargas nas barras.
...
 
P0 n 
Da equação (2.1) obtém-se
[ D] = [K ] −1 ⋅ {[ P] − [ Po ]}.
Os esforços finais nas barras são obtidas por:
[ p] = [k ] ⋅ [d ] + [p o ] .

3. Deslocamentos impostos (recalques de apoio) e reações de apoio

Considere-se a estrutura da Fig. 3.1.


y
100 kN

3
1
4
2 5
3m 4

1
3 2 x

4m 4m

Figura 3.1
Aos pontos 1 e 2 estão associados os componentes de deslocamentos D1, D2, D3 e D4 que,
constituem as incógnitas do problema, Fig. 3.2.
y
D2
D8
D7
1 D1
4

D5
3 2 D3 x

D6 D4

Figura 3.2

-5-
Os pontos 3 e 4 são apoios. Admita-se que esses pontos possam receber deslocamentos impostos
("recalques de apoio" de valores conhecidos), indicados na Fig. 3.2, pelos componentes D5, D6,
D7 e D8 .
Pode-se escrever as 8 equações de equilíbrio, resultando :

 K 11 K 12 K 13 K 14 K 15 K 16 K 17 K 18   D1   P1   P01 
 
K 21 K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 K 27 K 28  D 2  P2   P02 
     
 K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36 K 37 K 38   D 3   P3   P03 
      
K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46 K 47 K 48  D 4  P4   P04 
. = −
K K 52 K 53 K 54 K 55 K 56 K 57 K 58   D 5   P5   P05 
 51      
 K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66 K 67 K 68   D 6  P6   P06 
K K 72 K 73 K 74 K 75 K 76 K 77 K 78  D 7  P7  P07 
 71      
 K 81 K 82 K 83 K 84 K 85 K 86 K 87 K 88   D 8   P8   P08 

ou, em forma matricial


[K ] ⋅ [D] = [P] − [Po ] .
A matriz [K] é, agora, dita matriz de rigidez completa (da estrutura).
Os primeiros quatro componentes da matriz [D], (D1, D2, D3 e D4), constituem os deslocamentos
incógnitos e, os quatro últimos, (D5, D6, D7 e D8), valores conhecidos de deslocamentos impostos
(que são nulos nos apoios fixos usuais).
As primeiras quatro componentes do vetor [P], (P1, P2, P3 e P4), constituem as cargas nodais e, as
quatro últimas, (P5, P6, P7 e P8), as reações de apoio da estrutura (Fig. 3.3).

y
P2
P8
P7
1 P1
4

P5
3 2 P3 x

P6 P4

Figura 3.3
-6-
As matrizes podem ser particionadas como se indicam a seguir:

[K DD ] [ K DR ] [ PD ] [ PoD ]
[K ] [ K ] = [ P ] − [ P ] (3.1)
 RD RR   R   oR 

onde
 K 11 K 12 K 13 K 14   K 15 K 16 K 17 K 18 
K K 22 K 23 K 24  K K 26 K 27 K 28 
[K DD ] =  21  ; [K DR ] =  25 ;
 K 31 K 32 K 33 K 34   K 35 K 36 K 37 K 38 
   
 K 41 K 42 K 43 K 44   K 45 K 46 K 47 K 48 
 K 51 K 52 K 53 K 54   K 55 K 56 K 57 K 58 
K K 62 K 63 K 64  K K 66 K 67 K 68 
[K RD ] =  61  ; [K RR ] =  65 ;
K 71 K 72 K 73 K 74  K 75 K 76 K 77 K 78 
   
 K 81 K 82 K 83 K 84   K 85 K 86 K 87 K 88 
D 1  D 5   P1   P5 
D  D  P  P 
[D D ] =  2  ;  6
[D R ] = ; [ PD ] =  2  ; [ PR ] =  6  ;
D 3  D 7   P3   P7 
       
D 4  D 8   P4   P8 
Po1  Po 5 
P  P 
[ PoD ] =  o 2  ; [ PoR ] =  o 6  .
Po 3  Po 7 
   
Po 4  Po8 

Desenvolvendo a equação (3.1) vem :

[KDD].[DD] + [KDR].[DR] = [PD] - [PoD] (3.2)


e
[KRD].[DD] + [KRR].[DR] = [PR] - [PoR]. (3.3)

Na equação (3.2), [DD] contem as incógnitas; portanto, tem-se :

[ D D ] = [ K DD ] −1 ⋅ {[PD ] − [ PoD ] − [ K DR ] ⋅ [ D R ]}. (3.4)

Substituindo [DD] na equação (3.3) têm-se as reações de apoio [PR].

[PR] = [PoR] + [KRD].[DD] + [KRR].[DR]. (3.5)

Desta forma, tem-se um procedimento para considerar na estrutura os efeitos dos recalques de
apoio (deslocamentos impostos) e calcular as reações de apoio.

-7-
4. Automatização parcial do cálculo em planilha

A marcha de cálculo de estruturas pelo processo dos deslocamentos (cálculo matricial) contêm as
seguintes etapas sequenciais:

a) definição dos componentes de deslocamentos (incógnitos e deslocamentos impostos);

b) para cada barra:


- cálculo: [ k ] , [T] ,
[ k ] = [T ] t ⋅ [ k ] ⋅ [T ] ,
[ p o ] ,e [ p o ] = [T] t ⋅ [p o ] ;
- definição da relação entre [d] e [D];

c) montagem das matrizes [K] e [Po];

d) soma das rigidezes dos apoios elásticos em [K] e definição dos deslocamentos
impostos;

e) cálculo dos deslocamentos incógnitos [DD], equação (3.4);

f) cálculo das reações de apoio [PR], equação (3.5) e das reações nos apoios elásticos;

g) cálculo dos esforços finais para cada barra:


- definição de [d];
- cálculo de: [ d ] = [T ] ⋅ [d ] , e [ p ] = [ k ] ⋅ [ d ] + [ p o ] .

Essas etapas podem ser automatizadas em programas de computador, em planilhas de cálculo,


etc..

Apresenta-se, a seguir, uma planilha onde as operações de montagem de [K] e de [Po] foram
automatizadas através de uma rotina ("macro"). O cálculo dos esforços finais nas barras, também
foram automatizadas.

Sequência executiva na planilha:

a) Definição do número (n) de componentes de deslocamentos:


- numerar primeiro (sequencialmente) as incógnitas;
- na sequência, numerar os possíveis deslocamentos
impostos.

b) "Zerar" na planilha as matrizes:


[K], na planilha "matriz-K";
[P], [molas] e [R. elást.], na planilha "matriz-P";
[Po], na planilha "matriz-Po"; e
[D], na planilha "matriz-D".
Para isso, deve-se demarcar cada área a ser "zerada" e executar os seguintes comandos
-8-
editar
substituir
localizar:
substituir por: 0 (zero)
substituir tudo.

c) Definir na planilha todas as barras da estrutura:


- para cada barra adicional, copiar o conjunto completo e redefinir os dados.

d) Para cada barra:


"apontar" cada barra e acionar: CTRL+SHIFT+S (execução da rotina).
Obs.: "soma-se" a contribuição das barras em [K] e [Po].

e) Para facilitar a escrita das equações matriciais, sugere-se definir (colorir) na planilha
"matriz-K", as 4 áreas

[K DD ] [K DR ] (amarelo) (lima ) 


[K ] ⇒
 RD [K RR ] (lavanda) (azul ceu)

f) Na planilha "matriz-P", sugere-se definir (colorir) as áreas indicadas a seguir:

[PD ]  (amarelo) 
[P ] ⇒ (azul ceu ) .
 R   

g) Definir as cargas nodais: [PD].

h) Definir os coeficientes de mola - [molas] - , e


somá-los aos termos correspondentes da matriz [K]
para cada coeficiente de mola:
- na planilha "matriz-P",
apontar o coef. de mola e copiar
- na planilha "matriz-K",
apontar o termo corresp. da diagonal
editar
colar especial
adição.

i) Na planilha "matriz-Po" , sugere-se definir (colorir) as 2 áreas

[PoD ]  (amarelo) 
[P ] ⇒ (azul ceu ) .
 oR   

j) Na planilha "matriz-D" , sugere-se definir (colorir) as 2 áreas

-9-
[D D ]  (amarelo) 
[D ] ⇒ (azul ceu ) .
 R   

j.1. definir os recalques de apoio [DR] na área (azul céu)

j.2. calcular: [ D D ] = [ K DD ] −1 ⋅ {[PD ] − [ PoD ] − [ K DR ] ⋅ [ D R ]}

k) Na planilha "matriz-P" , calcular:

k.1. [PR] = [KRD].[DD] + [KRR].[DR] + [PoR]

k.2. {R.elást. = -k . D}

5) Exemplo

4m 4m
100kN
4 3 1
0,02m 20kN
2 4
2m 3m
y
2kN/m
1 x
3 2
1000kN/m

Figura 5.1. Esquema da estrutura

D8 D2
D7 3 1
4 D1
2 4
D6
D4
D5
3 1 2 D3

Figura 5.2. Numeração dos componentes de deslocamentos

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TRELICA PLANA
barra DX DY E A L C S
1 4.000 0.000 2.0E+08 0.0002 4.000 1.000 0.000
deslocamento nodais cargas nas barras
d1 d2 d3 d4 q a Q
5 6 3 4 0.00 1.00 0.00

barra DX DY E A L C S
2 4.000 -3.000 2.0E+08 0.0002 5.000 0.800 -0.600
deslocamento nodais cargas nas barras
d1 d2 d3 d4 q a Q
7 8 3 4 0.00 1.00 0.00

barra DX DY E A L C S
3 8.000 0.000 2.0E+08 0.0002 8.000 1.000 0.000
deslocamento nodais cargas nas barras
d1 d2 d3 d4 q a Q
7 8 1 2 0.00 1.00 0.00

barra DX DY E A L C S
4 4.000 3.000 2.0E+08 0.0002 5.000 0.800 0.600
deslocamento nodais cargas nas barras
d1 d2 d3 d4 q a Q
3 4 1 2 2.00 2.00 -20.00

10120 3840 -5120 -3840 0 0 -5000 0


3840 2880 -3840 -2880 0 0 0 0
-5120 -3840 20240 0 -10000 0 -5120 3840
[K]= -3840 -2880 0 6760 0 0 3840 -2880
0 0 -10000 0 10000 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
-5000 0 -5120 3840 0 0 10120 -3840
0 0 3840 -2880 0 0 -3840 2880

0 0 -1.8 0.027667
-100 0 2.4 -0.16016
0 0 -4.2 -0.01938
[P]= 0 [molas]= 1000 [Po]= 5.6 [D]= -0.06187
193.8464 0 0
0 0 0
-199.846 [R.elast]= 61.86521 0 0
46.13479 0 -0.02

[pbarra1] [pbarra2] [pbarra3] [pbarra4]


Ni= 193.8 Ni= -76.9 Ni= -138.3 Ni= 170.7
Vi= 0.0 Vi= 0.0 Vi= 0.0 Vi= 7.0
Nf= -193.8 Nf= 76.9 Nf= 138.3 Nf= -170.7
Vf= 0.0 Vf= 0.0 Vf= 0.0 Vf= 3.0
-11-
6) Cálculo de pórticos planos pelo processo dos deslocamentos

6.1. Barra de pórtico plano

Considere-se o modelo estrutural de pórtico da Fig. 6.1.


Têm-se 7 incógnitas ( D1 a D7 ) e 5 vínculos de apoio ( D8 a D12 ).

D2 D3 D5 D6
2
2
D1 3 D4

1 3

D9 D12

D10 D7

1 4
D8 D11 x

Figura. 6.1
Em (6.1) apresenta-se a matriz de rigidez no SLR.

 EA − EA 
 l 0 0 0 0 
l
 12EI 6EI − 12EI 6EI 
 0 
 l3 l2 l3 l2 
 4EI − 6EI 2EI 
 0
[k ] =  l l2 l 
EA  (6.1)
 0 0 
 l 
 12EI − 6EI 
(simétrico)
 l3 l2 
 4EI 
 
 l 

A Fig. 6.2 mostra as variáveis relativas a barra de pórtico plano nos sistemas de referência: SLR e
SGR.

Em (6.2), tem-se a matriz de rotação.


-12-
x
y // y 5 5
6
6
4
2 3
2
3 4
1
α

1 // x

Figura 6.2

 C S 0 0 0 0
 −S C 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
[T ] =   (6.2)
 0 0 0 C S 0
 0 0 0 − S C 0
 
 0 0 0 0 0 1

A marcha de cálculo estabelecida para o cálculo de treliças planas é geral. Dessa forma,
programas e planilhas desenvolvidas para treliças podem ser adaptados para a resolução de
pórticos planos, substituindo as matrizes equivalentes associadas às barras.

6.2. Exemplo

a) Dados

Figura 6.3. Esquema da estrutura Figura 6.4. Modelagem


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E = 3.107 kN/m2

A = 0,08 m2

I = 0,001 m4

k θ = 20.000 kN.m/rd

Figura 6.5. Numeração dos deslocamentos nodais

b. Resultados

0 0 0 0,011227
0 144,8 0 -0,00021
20 110,9333 0 -0,00439
[P]= 10 [Po}= -50 [molas]= 0 [D]= 0,01126
0 115,2 0 -0,00023
0 -141,733 0 0,00255
0 50 20000 -0,00407
-19,4278 0 0 0
124,2438 0 0 0
75,50645 0 0 0,0005
-90,5722 -50 0 0,001
135,7562 0 0 0

0
0
0
[R.elast]= 0
0 [pbarra] [pbarra] [pbarra]
0 Ni= 124,2 Ni= -19,4 Ni= 135,8
81.46882 Vi= 124,2 Vi= -9,4
Vi= 19,4
0 Mi= 75,5 Mi= 17,8 Mi= 80,8
0 Nf= -124,2 Nf= 19,4 Nf= -135,8
0 Vf= 135,8 Vf= -90,6
Vf= -19,4
0 Mf= -80,8 Mf= 81,5
Mf= 2,2
0

barra 1 barra 2 barra 3

-14-
-15-

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