Estática II

Cálculo Matricial de Estruturas

Parte 1

Hideki Ishitani
Edith S. Tanaka
 CÁLCULO MATRICIAL DE ESTRUTURAS

Os programas de computador para cálculo de estruturas, normalmente, são elaborados

utilizando o processo dos deslocamentos. Este processo requer cálculos repetitivos, além da
resolução de sistema de equações lineares. Na sistematização deste processo de resolução,
visando principalmente a elaboração dos programas de computador, utiliza-se a notação
matricial. Daí, a expressão "cálculo matricial de estruturas". A marcha de cálculo é geral e
muito bem definida, facilitando sobremaneira a elaboração de programas de resolução de
estruturas.
Apresenta-se, a seguir, a marcha de cálculo do processo dos deslocamentos, com base em
estruturas reticuladas do tipo treliça plana. Posteriormente, discute-se a sua generalização para
outros tipos estruturais.

Cálculo de treliças planas pelo processo dos deslocamentos

Considere-se a treliça plana da Fig. 1.

y 100 kN

3
1
4
2
E = 2.108 kN/m2
3m

4
A = 2 cm2
1
3 2 x
4m 4m

Fig. 1

Esta treliça é composta de 4 nós, numerados de 1 a 4, e de 4 barras de seção constante,

numerados seqüencialmente de 1 a 4. O carregamento é constituido pela força de 100kN,
aplicado no ponto 1, em sentido contrário a y. Os pontos 3 e 4 são os apoios desta treliça.
Sob a ação do carregamento, a estrutura se deforma: os nós 1 e 2 apresentam deslocamentos e
as barras sofrem variação de comprimento ficando solicitadas a força normal (neste caso, o
único esforço solicitante presente). A Fig. 2 mostra, esquematicamente, a configuração
deformada da treliça.
Se os deslocamentos dos nós da treliça forem conhecidos, podem ser determinados os
alongamentos de cada barra (∆l) e, por conseguinte, as forças normais (N) nas barras. De fato,
sabe-se que
E.A
N= .∆l
l
onde
E = módulo de elasticidade do material,
A = área da seção transversal, e
l = comprimento da barra.

-2-
 y 0,0267m

0,1762m

0,0703m x

0,0267m

Fig. 2

Portanto, o problema que se apresenta é a determinação desses deslocamentos nodais.

De maneira geral, o processo de resolução de estruturas, onde as incógnitas iniciais são
constituídas pelos deslocamentos dos seus nós, é denominado Processo dos Deslocamentos.
Com base na estrutura do tipo treliça plana, serão desenvolvidos, a seguir, as equações gerais
do processo dos deslocamentos, e a marcha de cálculo. O tratamento dessas equações será
feito através de planilhas de cálculo.
Inicialmente, estudam-se as equações associadas a cada barra, passando a seguir às equações
ligadas à estrutura como um todo, e finalmente à elaboração das planilhas.

1. A barra de treliça plana

As barras e os nós da estrutura serão identificados numericamente. A cada barra estão

associados dois nós da estrutura: o nó inicial e o nó final. Costuma-se orientar a barra do nó
inicial para o nó final. Por exemplo, a barra 2 da Fig. 1. está orientada do nó
4 (nó inicial) para o nó 2 (nó final).
O sistema de referência triortogonal (x,y,z) associado à estrutura (Fig. 1) é denominado Sistema
Global de Referência (SGR). Define-se para cada barra, um sistema de referência ( x , y, z )
chamado Sistema Local de Referência (SLR), onde o eixo x é o próprio eixo da barra
(orientado do nó inicial para o nó final) e o eixo y é tal que o eixo z coincide com o eixo
global z. Assim, por exemplo, tem-se para a barra 2 o esquema da Fig. 3.
y

90o
4

2
2
x
Fig. 3

-3-
Inicialmente, será analisada a barra de treliça no sistema local de referência (SLR).

1.1. A barra de treliça plana no SLR

Considere-se a barra genérica (m) da Fig. 4 onde (j) é o nó inicial e (k), o nó final.

k’
d4 x

y
j’ d3
m k
d2

d1
j

Fig. 4

O carregamento atuante na treliça provoca o deslocamento dos nós j e k, respectivamente, para

j' e k' ; pode-se decompor o vetor ( j, j' ) em componentes do SLR (paralelos a x e y ): sejam
d1 e d 2 esses componentes. Da mesma forma, o deslocamento ( k, k' ) pode ser decomposto
em, d 3 e d 4 . Dessa forma, d1 , d 2 , d 3 , e d 4 constituem os componentes dos deslocamentos das
extremidades da barra no SLR. Será representado pela matriz coluna (vetor) [ d ] , ou seja:
 d1 
 
d
[d ] =  2  . (1)
d 3 
 
 d 4 
Normalmente, ocorre uma variação no comprimento da barra, gerando uma força normal que
lhe é proporcional e será designada por p1 e p 3 , sendo p 3 = − p1 (Fig. 5). As componentes p 2
e p 4 (forças cortantes) são nulas devido à inexistência de cargas transversais na barra.

p4
x
y
p3

p2

p1

Fig. 5

Assim, p1 , p 2 , p 3 , e p 4 são os componentes dos esforços (forças) atuantes nas extremidades da

barra no SLR; constituem os esforços solicitantes clássicos (força normal e força cortante)
junto às extremidades da barra. Será representada pela matriz coluna (vetor) [ p ] , ou seja:
-4-
  p1 
p 
[p] =  2  . (2)
 p3 
 
p 4 
Será estabelecida, agora, a relação entre [ d ] e [ p ] . O efeito global de [ d ] pode ser obtido pela
superposição dos efeitos individuais de seus componentes.

a. efeito isolado do deslocamento d1

A aplicação isolada do deslocamento d1 (Fig. 6) gera reações de apoio proporcionais a ele.

Esses coeficientes de proporcionalidade serão representados por k i 1 . O primeiro índice (i)
indica a direção da componente de reação devido ao componente de deslocamento imposto, que
é identificado pelo segundo índice (1, neste caso). Por exemplo, k 31 é o coeficiente de
proporcionalidade que multiplicado por d1 fornece a componente de reação segundo a direção
3.
k41d1
y x
k31d1
k21d1

d1 l
k11d1

Fig. 6

Note-se que:
k 11 = EA ; k 31 = − EA ; k 21 = k 41 = 0
l l
sendo,
E o coeficiente de elasticidade do material,
A a área da seção transversal da barra, e
l o comprimento da barra.
De maneira geral, os coeficientes k i j são chamados de coeficientes de rigidez no SLR.

-5-
b. efeito isolado do deslocamento d 2

A aplicação do deslocamento d 2 (Fig. 7) gera reações de apoio proporcionais a ele.

y
k42d2
x
k22d2
k32d2

d2

k12d2
Fig. 7

Analogamente, ao caso anterior, esses coeficientes de proporcionalidade serão agora

representados por k i 2 . Neste caso, tem-se:

k 12 = k 22 = k 32 = k 42 = 0 .

c. efeito isolado do deslocamento d 3

A aplicação do deslocamento d 3 (Fig. 8) gera reações de apoio proporcionais a ele.

y k43d3
x

k23d3 k33d3
d3

k13d3
Fig. 8

Analogamente, aos casos anteriores, esses coeficientes de proporcionalidade serão

representados por k i 3 . Neste caso, tem-se:

k 13 = − EA ; k 33 = EA ; k 23 = k 43 = 0 .
l l

d. efeito isolado do deslocamento d 4

A aplicação do deslocamento d 4 ( Fig. 9 ) gera reações de apoio proporcionais a ele.

-6-
 y x
d4
k34d4
k24d4

k44d4

k14d4

Fig. 9

Analogamente, aos casos anteriores, esses coeficientes de proporcionalidade serão

representados por k i 4 . Neste caso, tem-se:

k 14 = k 24 = k 34 = k 44 = 0 .

e. efeito total (devido a [ d ] )

Somando os efeitos parciais, pode-se escrever:

 p1 = k 11 d1 + k 12 d 2 + k 13 d 3 + k 14 d 4

 p 2 = k 21 d1 + k 22 d 2 + k 23 d 3 + k 24 d 4
p = k d + k d + k d + k d
 3 31 1 32 2 33 3 34 4

 p 4 = k 41 d1 + k 42 d 2 + k 43 d 3 + k 44 d 4

ou, em forma matricial

 p1   k 11 k 12 k 13 k 14   d1 
p    
 2  = k 21 k 22 k 23 k 24   d 2 
. .
 p 3   k 31 k 32 k 33 k 34   d 3 
    
 p 4  k 41 k 42 k 43 k 44   d 4 

Definindo:

 k 11 k 12 k 13 k 14 
 
k k 22 k 23 k 24 
[ k ] =  21 (3)
k k 32 k 33 k 34 
 31 
 k 41 k 42 k 43 k 44 

[ k ] = matriz de rigidez da barra de treliça no SLR,

-7-
resulta:

[ p] = [k] ⋅ [d ] . (4)

Substituindo-se os valores de k i j em (3), tem-se:

 EA EA 
 l 0 − 0
l
 0 0 0 0 (5)
[ k ] =  EA EA 
− 0 0
 l l 
 0 0 0 0

Nota: devido a um corolário do teorema de Maxwell, a matriz [ k ] é simétrica.

1.2. A barra de treliça plana no sistema global de referência (SGR)

Conforme mostra a Fig. 10, os deslocamentos dos nós j e k, respectivamente, para j’ e k’, são,
agora, decompostos em componentes d1 , d2 , d3 e d4 , segundo o SGR.

d4 k’
// y

j’ m k d3
d2
α

j d1 // x
Fig. 10
Da mesma forma, os esforços nas extremidades da barra podem ser decompostos nas
componentes p1 , p2 , p3 e p4 , (Fig. 11).

// y
p4
x
k

p3
p2
α
j p1 // x

Fig. 11

-8-
Os componentes de deslocamentos di será representado pela matriz coluna (vetor) [d], e os
componentes de esforços pi (forças), pela matriz coluna [p] .
 d1 
d 
[d ] =  2  (6)
d 3 
 
d 4 
 p1 
p 
[ p] =  2  (7)
p 3 
 
p 4 

Para a determinação da relação entre os vetores [p] e [d] será definido, inicialmente, a
transformação que permite passar do SGR para o SLR e, vice-versa.
d4 k’
// y
y d4 x

d2 j’ d3
k d3
d2 α
d1
j d1 // x

d2 j’

d2
d1 α
j d1

Fig. 12

Com base na Fig. 12, têm-se as seguintes expressões:

 d1 = cos α ⋅ d 1 + sen α ⋅ d 2 + 0 ⋅ d3 + 0 ⋅ d4

d 2 = − sen α ⋅ d 1 + cos α ⋅ d 2 + 0 ⋅ d3 + 0 ⋅ d4
d 3 = 0 ⋅ d1 + 0 ⋅ d2 + cos α ⋅ d 3 + sen α ⋅ d 4

d 4 = 0 ⋅ d1 + 0 ⋅ d2 − sen α ⋅ d 3 + cos α ⋅ d 4

e, também:

-9-
  d1 = cos α ⋅ d 1 − sen α ⋅ d 2 + 0 ⋅ d3 + 0 ⋅ d4

d 2 = sen α ⋅ d 1 + cos α ⋅ d 2 + 0 ⋅ d3 + 0 ⋅ d4
.
d 3 = 0 ⋅ d1 + 0 ⋅ d2 + cos α ⋅ d 3 − sen α ⋅ d 4

d 4 = 0 ⋅ d1 + 0 ⋅ d2 + sen α ⋅ d 3 + cos α ⋅ d 4

Na forma matricial tem-se:

 d1   cos α sen α 0 0   d1 
  
 d 2  = − sen α cos α 0 0  d 2 
⋅
d 3   0 0 cos α sen α  d 3 
     
 d 4   0 0 − sen α cos α  d 4 

e
 d 1  cos α − sen α 0 0   d1 
d  sen α cos α  
 2 =  0 0   d 2 
⋅ . (7a)
d 3   0 0 cos α − sen α   d 3 
     
d 4   0 0 sen α cos α   d 4 

Define-se a matriz de rotação:

 cos α sen α 0 0 
− sen α cos α 0 0 
[T ] =  . (8)
 0 0 cos α sen α 
 
 0 0 − sen α cos α 

Verifica-se, que a matriz quadrada da expressão (7a) é a transposta de [T] , ou seja, [T]t .
Logo,

[ d ] = [T ] ⋅ [d ] (9)
e
[ d ] = [T ] t ⋅ [ d ] . (10)

Analogamente, têm-se as seguintes relações para as componentes de forças:

[ p ] = [T ] ⋅ [ p ] (11)
e
[ p ] = [T ] t ⋅ [ p ] . (12)

Pode-se, agora, estabelecer a relação entre os vetores [p] e [d], do seguinte modo:

• substituindo (9) e (11) em (4), tem-se:

[ p ] = [k ] ⋅ [d ] ou [T ] ⋅ [ p] = [ k ] ⋅ [T ] ⋅ [d ] .

-10-
• Multiplicando à esquerda, ambos os membros da expressão, por [T]-1 (inversa de [T])

[T] −1 ⋅ [T] ⋅ [ p] = [T ] −1 ⋅ [ k ] ⋅ [T ] ⋅ [d ] ou [ p] = [T ] −1 ⋅ [ k ] ⋅ [T] ⋅ [d ] .

• Na equação (9), multiplicando-se à esquerda por [T]-1 tem-se

[T] −1 ⋅ [ d ] = [T] −1 ⋅ [T] ⋅ [d ] = [d ]

que comparada à (10), fornece [T]-1 = [T]t.

• Logo,

[ p ] = [T ] t ⋅ [ k ] ⋅ [T ] ⋅ [d ] .

• Definindo-se

[ k ] = [T ] t ⋅ [ k ] ⋅ [T ] (13)

[k] = matriz de rigidez da barra no SGR,

• tem-se, finalmente,

[p] = [k] . [d] . (14)

A forma explícita de [k] , obtida pelo duplo produto matricial, conforme (13), onde [ k ] é dada
pela (5) e [T] pela (8), é:

 h.C 2 h.C.S − h.C 2 − h.C.S

 
h.C.S h.S 2 − h.C.S − h.S 2 
[k ] = 
 − h.C 2 − h.C.S h.C 2 h.C.S 
 
 − h.C.S − h.S 2 h.C.S h.S 2 

onde: h = EA / l
C = cosα
S = senα.

Da mesma forma que a matriz de rigidez no SLR ( [ k ] ), a matriz de rigidez no SGR ( [k] )
também é simétrica.

-11-
1.3. Exemplo

Como exemplo, para a treliça da Fig. 1, têm-se:

• Valores de h, C e S :
(m) (kN/m) (---------- kN/m) ---------)
barra l h C S h.C2 h.S2 h.C.S
1 4 10000 1,0 0,0 10000 0 0
2 5 8000 0,8 -0,6 5120 2880 -3840
3 8 5000 1,0 0,0 5000 0 0
4 5 8000 0,8 0,6 5120 2880 3840

pois E = 2 x 108 kN / m2
A = 0,0002 m2
E.A = 40000 kN.

• Particularmente , para a barra 2, tem-se:

 0,8 − 0,6 0,0 0,0 

0,6 0,8 0,0 0,0 
[T ] =  ;e
0,0 0,0 0,8 − 0,6 
 
0,0 0,0 0,6 0,8 

 5120 − 3840 − 5120 3840 

 − 3840 2880 3840 − 2880
[k ] =  . (valores em kN/m)
 − 5120 3840 5120 − 3840 
 
 3840 − 2880 − 3840 2880 

Considerando os deslocamentos indicados na Fig. 2, as demais matrizes relativas à barra 2

valem:

d1 = d2 = 0 , d3 = - 0,0267m e d4 = - 0,0703m, (Fig. 10)

ou,
 0,0000
 0,0000
[d ] =  ; (valores em m)
 − 0,0267 
 
 − 0,0703 

conforme a (14), resulta:

 − 133,3 
 99,9 
[ p] =   , na convenção da Fig. 11; (valores em kN)
 133,3 
 
 − 99,9
-12-
e conforme a equação (11):

 − 166,5 
 0,00
[p] =   , na convenção da Fig. 5 . (valores em kN)
 166,5
 
 0,00

Os esforços no SLR ( [ p ] ) são muito importantes nas aplicações práticas pois contêm os valores
dos esforços solicitantes usuais (no caso, força normal e força cortante).

Os valores de p1 = -166,5kN (atuando na extremidade inicial) e p 3 = 166,5kN (atuando na

extremidade final) constituem a força normal de tração na barra 2 .

De maneira geral, a partir dos deslocamentos nodais da estrutura podem ser calculados os
esforços em todas as barras. A seqüência de cálculo, a ser aplicada a cada barra, é indicada a
seguir:

A) define-se a matriz [d];

B) calcula-se a matriz [ d ] , através de [ d ] = [T] ⋅ [d ] ; (16)

C) calcula-se a matriz [ p ] ,através da equação [ p ] = [ k ] ⋅ [ d ] .

-13-