Verivikasi Simulink menggunakan penyelesaian Analitik

A. Data Parameter

Nilai-nilai nominal Parameter

No Data Simbol Nilai Satuan

1 Daya Mekanik P 74.60 Wa
2 Tegangan Jangkar Ea 240 Volt
3 Arus jangkar Ia 36.6 Ampere
4 Torsi T N.m
5 Kecepatan Putar Ω
6 Momen Inersia J
7 Tahanan Jangkar Ra Ω
8 Induktansi Jangkar La Henry
9 Konstanta Motor Km N.m/A
10 Konstanta GGL Lawan Kb Volt.sec/rad
11 Konstanta Gesekan B N.m.sec/rad

B. MENENTUKAN NISBAH ALIH TERKENDALI JANGKAR

B.1. Model Fisik

B.2. Model Dinamik

Dari model fisik pada gambar 1, maka model dinamik adalah :

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 1
= [𝑒 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) − 𝑅𝑎𝑖𝑎 (𝑡)] … … … (1) → 𝐸𝑙𝑒𝑘𝑡𝑟𝑖𝑘
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝑎

𝑑𝜔(𝑡) 1
= [𝑇(𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡)] … … … … … … … … . (2) → 𝑀𝑒𝑘𝑎𝑛𝑖𝑘
𝑑𝑡 𝑗

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 … … … … … … … … … … … … … . . (3) → 𝑆𝑖𝑓𝑎𝑡 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜔(𝑡) … … … … … … … … … … (1) → 𝑆𝑖𝑓𝑎𝑡 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟

B.3. Model Bagan Kotak

Dari model fisik dan dinamik yang ada, maka bagan kotak parameter dapat digambarkan
sbb :

B.4. Nisbah Alih

Model nisbah alih yang akan dicari, yaitu :

 Masukan tegangna jangkar Ea, keluaran berupa kecepatan putar ω

𝐸𝑎 (𝑆) 𝜔(𝑆)
→ 𝐺1 (𝑆) →

 Masukan tegangan Jangkar Ea, keluaran berupa arus jangkar Ia

Ea (S) Ia (S)
→ G2 (S) →

Dengan asumsi keadaan awal semua adalah 0, maka dapat dilakukan transformasi
Laplace dari bagan kotak pada Gambar 2 menjadi sebagai berikut :

Ea (S) = ℒ[ea (t)], Eb (S) = ℒ[eb (t)],

𝐼𝑎 (𝑆) = ℒ[𝐼𝑎 (𝑡)], 𝜔(𝑆) = ℒ[𝜔(𝑡)],

Dari gambar 3 (d) :

𝜔(𝑆) 𝐾𝑚
𝐺1 (𝑆) = =
𝐸𝑎 (𝑆) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑚 𝐾𝑏

𝐾𝑚
=
(𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + (𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )

𝐾𝑚
𝐿𝑎 𝐽 𝐾0
= = 2
(𝑅 𝐽 + 𝐵𝐿 ) (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 ) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑠2 + 𝑎 𝐿 𝐽 𝑎 𝑠 + 𝐿 𝐽
𝑎 𝑎

Dimana :
ζ = Nisbah redaman (damping ratio)

𝜔𝑛 = Frekuensi alamiah tak teredam (undamped natural frequency, [rad/sec])

𝐾𝑚
𝐾0 =
𝐿𝑎 𝐽

(𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )
2𝜁𝜔𝑛 =
𝐿𝑎 𝐽

(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )
𝜔𝑛2 =
𝐿𝑎 𝐽

Dengan demikian model nisbah alih Parameter untuk masukan Ea(S) (tegangan jangkar) dan
keluaran ω(S) (kecepatan putar) adalah :

𝜔(𝑠) 𝐾𝑜 Ea (S) K0 ω(S)

𝐺1 (𝑆) = = 2 → →
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 s2 + 2ζωn s + ω2n

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐼𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠)

𝐺2 (𝑆) = = 𝑥
𝐸𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠)

Pada gambar 3(b), terlihat bahwa :

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
= → =
𝐼𝑎 (𝑠) 𝑗𝑠 + 𝐵 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚

𝐼𝑎 (𝑠) 𝜔(𝑠) 𝐽𝑠+𝐵 𝐾𝑚

 𝐺2 (𝑆) = 𝑥 = 𝑥
𝜔(𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐿𝑎 𝑠+𝑅𝑎 )(𝐽𝑠+𝐵)

𝐽𝑠 + 𝐵
=
𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + (𝑅𝑎 𝐽 + 𝐵𝐿𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 )

1 𝐵
𝐿𝑎 𝑠 + 𝐿𝑎 𝐽 𝑎𝑠 + 𝑏
= = 2
(𝑅 𝐽 + 𝐵𝐿 ) 𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝑚 𝐾𝑏 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑠2 + 𝑎 𝐿 𝐽 𝑎 𝑠 +
𝑎 𝐿𝑎 𝐽

Dimana :
 1 𝐵
𝑎= 𝑏=
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐽

Dengan demikian model nisbah alih parameter untuk masukan Ea(S) (tegangan jangkr)
dan keluaran Ia(S) (arus jangkar) adalah :

𝐼𝑎 (𝑠) 𝑎𝑠 + 𝑏 Ea (S) as + b Ia (S)

𝐺2 (𝑆) = = 2 → →
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 s2 2
+ 2ζωn s + ωn

C. MENETUKAN NILAI a, b, Ko, 𝛇 dan 𝝎𝒏

1 1
𝑎= = = 𝟏𝟏𝟏, 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝑯−𝟏
𝐿𝑎 0,009

𝐵 0,2221
𝑏= = = 389,854309 (𝐻. sec
𝐿𝑎 𝐽 0,009𝑥0,0633