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Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Calcolo dell’energia cinetica in un atto di moto rigido piano (con dimostrazione).
. Principio dei lavori virtuali.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale si compone di un’asta AB di lunghezza `
e massa m e di una lamina quadrata CDEF di lato a e massa m. L’asta è incernierata nel suo estremo
A ad un punto fisso; la lamina quadrata è appoggiata senza attrito sull’asta ed è posta ad una distanza
s dal punto A. Sull’estremo B dell’asta agisce una forza incognita F , diretta come in figura.
. Determinare il valore di F necessario a mantenere in equilibrio il sistema con l’asta orizzontale;
. in tale configurazione calcolare le reazioni vincolari in A.
F m, a E
G
s F
C D
A m, ` B
Esercizio 2. Il sistema di figura è posto in un piano orizzontale (si trascurino quindi le forze peso) e
si compone di un’asta AB di lunghezza ` e massa m e di un punto materiale C di massa m. L’asta è
incernierata nel suo estremo A ad un punto fisso; il punto scorre senza attrito lungo l’asta. Sull’estremo
B dell’asta agisce una forza incognita F , diretta come in figura e che si mantiene durante il moto sempre
ortogonale all’asta. Scegliendo come coordinate libere l’angolo ϑ che l’asta AB forma con la direzione
orizzontale e la distanza s tra il punto C ed A, si chiede di:
. scrivere la velocità del punto C;
. calcolare l’energia cinetica del sistema;
. calcolare la componente generalizzata della sollecitazione attiva;
. determinare, in funzione di s e ṡ, il valore di F che mantiene l’asta in rotazione uniforme ϑ̇ = ω0
(costante);
. in tali condizioni trovare il moto del punto materiale.
y F
B
m, C
m, `
s
ϑ
A x
Soluzioni
Esercizio 1.
. Il bilancio dei momenti del sistema rispetto ad A è
(sist.) ` a ` + 2s + a
MAz = F ` − mg − mg(s + ) = 0 ⇒ F = mg .
2 2 2`
Rx(sist.) = HA = 0
Ry(sist.) = VA − 2mg + F = 0
Esercizio 2.
. Sia er un versore diretto lungo l’asta e sia eϑ un versore ortogonale all’asta, nella direzione delle ϑ
positive.
2
(C − A) = s er ⇒ vC = ṡ er + sϑ̇ eϑ ⇒ vC = ṡ2 + s2 ϑ̇2 .
.
1 (asta) 2 1 2 1 1
= m`2 ϑ̇2 + m ṡ2 + s2 ϑ̇2
T = IAz ϑ̇ + mvC
2 2 6 2
. L’unica forza attiva è F (la forza peso non conta: il sistema è posto in un piano orizzontale).
( (
δL(att) = F · δB = F `δϑ Qs = 0
(att)
⇒ .
[teoria: δL = Qs δs + Qϑ δϑ] Qϑ = F `
dove A e B sono costanti arbitrarie che si possono determinare imponendo le condizioni iniziali
(non specificate nel testo). In conclusione, il punto C sfugge lungo l’asta con legge esponenziale.
Università degli Studi eCampus Facoltà di Ingegneria
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Seconda equazione cardinale della dinamica.
. Formula fondamentale dell’atto di moto rigido.
Esercizi
Esercizio 1. Nel riferimento ortogonale (O; x; y) di figura, l’asta AB, omogenea, di lunghezza ` e
massa m, ha gli estremi A e B scorrevoli rispettivamente lungo gli assi verticale y e orizzontale x. Un filo
inestensibile di massa trascurabile è legato ad un estremo al punto B dell’asta, passa su un piolo fisso C
posto sull’asse y ed è collegato ad O mediante una molla di costante elastica k. Tutti i vincoli sono lisci.
Si assuma come coordinata libera del sistema l’angolo antiorario ϑ di figura, che l’asta forma con l’asse
y. Sia s la coordinata che identifica l’allungamento della molla.
. Scrivere il legame cinematico tra s e ϑ, sapendo che la molla ha allungamento nullo (s = 0) quando
l’asta è verticale (ϑ = 0).
. Determinare k perché la configurazione con ϑ = π/3 sia di equilibrio.
. In tali condizioni, studiare la stabilità della posizione di equilibrio ϑ = π/3.
y
C
ϑ `, m
s k
B
O x
Sostituendo ϑ = π/3 si verifica che U 00 (π/3) = − 43 mg` < 0. La configurazione quindi corrisponde
ad un massimo del potenziale (ovvero un minimo dell’energia potenziale) ed è di equilibrio stabile.
Esercizio 2.
. Detto H il centro di istantanea rotazione dell’asta AB (che si trova all’intersezione della retta
verticale condotta per B con la retta orizzontale condotta per A), l’energia cinetica è
1 1 1 `2 2 1
T = IHz ϑ̇2 = m`2 + m ϑ̇ = m`2 ϑ̇2 ,
2 2 12 4 6
dove, per calcolare il momento d’inerzia IHz abbiamo applicato il Teorema di Huygens-Steiner.
L’energia meccanica totale è (con k = mg/`)
(4) 1 2 2 1
E =T −U = m` ϑ̇ + mg`[(1 − cos ϑ)2 + cos ϑ] . (7)
6 2
dT dU dT dU
− = − ϑ̇ = 0 .
dt dt dt dϑ
Sfruttando l’espressione della U 0 (ϑ) trovata prima, si ottiene dopo qualche passaggio:
3g
ϑ̈ + sin ϑ(1 − 2 cos ϑ) = 0 .
2`
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Seconda equazione cardinale della dinamica.
. Formula fondamentale dell’atto di moto rigido.
Esercizi
Esercizio 1. Nel riferimento ortogonale (O; x; y) di figura, l’asta AB, omogenea, di lunghezza ` e massa
m, ha gli estremi A e B scorrevoli rispettivamente lungo gli assi verticale y e orizzontale x. L’estremo A
dell’asta è collegato, mediante una molla di costante elastica k, ad un punto fisso C, posto sull’asse y ad
una distanza ` da O . Tutti i vincoli sono lisci.
Si assuma come coordinata libera del sistema l’angolo antiorario ϑ di figura, che l’asta forma con l’asse
y. Sia s la coordinata che identifica l’allungamento della molla.
y
C
k s
A
`
ϑ `, m
B
O x
Sostituendo ϑ = π/3 si verifica che U 00 (π/3) = − 43 mg` < 0. La configurazione quindi corrisponde
ad un massimo del potenziale (ovvero un minimo dell’energia potenziale) ed è di equilibrio stabile.
Esercizio 2.
. Detto H il centro di istantanea rotazione dell’asta AB (che si trova all’intersezione della retta
verticale condotta per B con la retta orizzontale condotta per A), l’energia cinetica è
1 1 1 `2 2 1
T = IHz ϑ̇2 = m`2 + m ϑ̇ = m`2 ϑ̇2 ,
2 2 12 4 6
dove, per calcolare il momento d’inerzia IHz abbiamo applicato il Teorema di Huygens-Steiner.
L’energia meccanica totale è (con k = 2mg/`)
(3) 1 2 2 1
E =T −U = m` ϑ̇ + mg`[2(1 − cos ϑ)2 + cos ϑ] . (6)
6 2
dT dU dT dU
− = − ϑ̇ = 0 .
dt dt dt dϑ
Sfruttando l’espressione della U 0 (ϑ) data dalla (4), si ottiene, dopo la sostituzione k = 2mg/` e
qualche passaggio:
3g
ϑ̈ + sin ϑ(3 − 4 cos ϑ) = 0 .
2`
Valutando questa espressione in ϑ = π/4 si ricava
3g √
ϑ̈ = − (3 2 − 4) ≈ −0.18 g/` .
4`
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Assi e momenti principali d’inerzia.
. Equazioni di Lagrange. Caso non conservativo.
Esercizi
Esercizio 1. In un piano verticale, un’asta OA, omogenea di lunghezza ` e massa m, è incernierata
in O. L’estremo A dell’asta scorre senza attrito sul lato verticale BC della lamina quadrata BCDE,
omogenea di lato ` e massa M , che a sua volta è appoggiata senza attrito su un asse orizzontale passante
per O. Una molla di costante elastica k collega il vertice B della lamina alla cerniera fissa O.
. Si determini il valore di k affinché il sistema rimanga in equilibrio con l’asta inclinata di ϑ = π/6
sull’orizzontale.
A
`, M
`, m
ϑ
O k B E x
A
`, M
`, m
ϑ F
O B E x
Soluzioni
Esercizio 1.
. Il potenziale del sistema è
` 1
U (ϑ) = −mg sin ϑ − k`2 cos2 ϑ .
2 2
Per il teorema di stazionarietà del potenziale, se ϑ = π/6 è posizione di equilibrio deve essere
U 0 (π/6) = 0:
√
0 ` 2
0 3
U (ϑ) = cos ϑ 2k` sin ϑ − mg ⇒ U (π/6) = ` k` − mg = 0 .
2 4
Ricaviamo quindi il valore di k cercato
mg
k= (1)
`
. Siano ΦB = VB j e ΦE = VE j le reazioni richieste. Determiniamo le incognite verticali VB e VE
utilizzando le seguenti equazioni cardinali della statica, scritte per la sola lamina quadrata:
(lamina)
MAz =0 e Ry(lamina) = 0 .
Si ottiene: (
−Fel ` sin ϑ − M g 2` + VE ` = 0 ,
(2)
VB + VE − M g = 0 .
Tenendo conto che √
(1) 3
Fel = k` cos ϑ = mg ,
2
si ricava infine √ √
1 3 1 3
VE = M g + mg e VB = M g − mg .
2 4 2 4
. L’appoggio è garantito fintanto che VB ≥ 0 e VE ≥ 0. Dall’espressione di VB si ottiene quindi
√
3
M≥ m.
2
Esercizio 2.
. (B − O) = ` cos ϑ i ⇒ vB = −`ϑ̇ sin ϑ i.
L’energia cinetica è
1 (asta) 2 1 1 1
T = 2
IOz ϑ̇ + M vB = m`2 ϑ̇2 + M `2 ϑ̇2 sin2 ϑ . (3)
2 2 6 2
Il baricentro dell’asta ha velocità
`
vG = ϑ̇ n ,
2
essendo n un versore ortogonale all’asta: n = − sin ϑ i + cos ϑ j.
Le sollecitazioni attive sono il peso dell’asta e la forza F. La loro potenza è:
` `
Π = −mg j · ϑ̇ n + F · vB = −mg ϑ̇ cos ϑ + F `ϑ̇ sin ϑ (4)
2 2
. Utilizziamo il Teorema dell’energia cinetica Ṫ = Π e sostituiamo poi le condizioni indicate nel testo,
ϑ̈ = 0, ϑ̇ = ω0 ,
`2 h i
Ṫ = ϑ̇ 3M sin ϑ cos ϑ ϑ̇2 + m + 3M sin2 ϑ ϑ̈
3 ϑ̈=0, ϑ̇=ω0
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Assi e momenti principali d’inerzia.
. Equazioni di Lagrange. Caso non conservativo.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema articolato di figura è composto da tre aste di ugual lunghezza, `, incernierate agli
estremi ed è posto in un piano verticale. L’asta BC ha massa m mentre le aste AC e AB sono di massa
trascurabile. Una molla di costante elastica k collega la cerniera in B con un punto D, posto sulla verticale per
B e alla stessa quota di A. Una forza incognita F = −F j agisce sulla cerniera C.
. Determinare F in modo tale che il sistema sia in equilibrio con ϑ = π/3.
. Si calcolino, in corrispondenza di tale configurazione di equilibrio, le reazioni vincolari a terra in A.
. Determinare le reazioni vincolari che l’asta BC esercita sulla cerniera in C.
F
m, `
C B
` ` k
y
A x
Esercizio 2. Il sistema biella-manovella di figura è posto in un piano verticale si compone di due aste AB e
BC di lunghezza ` e massa m, vincolate in B da una cerniera. L’estremo A di AC è vincolato a terra mediante
una cerniera, mentre l’estremo C di BC è libero di scorrere lungo una guida orizzontale. Una molla di costante
elastica k collega il carrello C con un punto fisso D posto sulla guida orizzontale a distanza 2` da A.
. Scrivere il legame tra la coordinata ϑ e l’elongazione della molla s.
. Determinare le coordinate del centro di istantanea rotazione dell’asta BC.
. All’istante iniziale t = 0, il sistema è in quiete con ϑ = π/2. Determinare la velocità angolare dell’asta
AB quando ϑ = 0.
. Calcolare, in funzione di ϑ, ϑ̇ e ϑ̈, le reazioni vincolari in A.
y m, ` m, `
ϑ s
A k x
C D
2`
Soluzioni
Esercizio 1.
. Scriviamo la seconda equazione cardinale risp. ad A, per tutto il sistema:
√
3
MA = F `/2 − Fel `/2 = 0 ⇒ F = Fel = k` sin ϑ = k `.
2
R x = HA = 0 ⇒ HA = 0
√
Ry = VA − mg − F − Fel = 0 ⇒ VA = mg + k 3 `
. Isoliamo l’asta AC (inclusa cerniera in C) dal resto del sistema. Nella figura seguente sono evidenziate le
forze agenti su ciascun sotto-sistema.
F
HC HC C m, `
B
VC VC mg Fel
` `
VA0
HA0 HA0
HA
VA0 VA
Usiamo l’equazione del momento per l’asta BC, rispetto a B, per trovare VC e l’equazione del momento
per l’asta AC, rispetto ad A, per trovare HC :
(BC) ` 1
MB = mg − VC ` = 0 ⇒ VC = mg
2 √ 2
(AC) ` ` 3 1 1
MA = VC + F − HC `=0 ⇒ HC = √ mg + k` .
2 2 2 2 3 2
Esercizio 2.
. 2` cos ϑ + s = 2` ⇒ s = 2`(1 − cos ϑ)
. Il centro di istantanea rotazione si trova, per il Teorema di Chasles, all’intersezione tra la retta verticale
passante per C e la retta che congiunge A con B (retta su cui giace l’asta AB). Le sue coordinate sono
quindi (2` cos ϑ, 2` sin ϑ).
. Applichiamo la conservazione dell’energia meccanica. Sia G il baricentro dell’asta BC:
3 1 3 1
(G − O) = ` cos ϑ i + ` sin ϑ j ⇒ vG = − `ϑ̇ sin ϑ i + `ϑ̇ cos ϑ j ,
2 2 2 2
Quindi,
1
2
vG = `2 ϑ̇2 + 2 sin2 ϑ . (1)
4
L’energia cinetica è
1 (AB) 2 1 1 (BC) 1 1 2 2 1 2 2 1 1 1
T = IAz ϑ̇ + mvG 2
+ IGz ϑ̇2 = m` ϑ̇ + m` ϑ̇ + 2 sin2 ϑ + m`2 ϑ̇2
2 2 2 2 3 2 4 2 12
1 2 2
= m` ϑ̇ 1 + 3 sin2 ϑ
3
Il potenziale delle forze attive è:
` 1
U = −2mg sin ϑ − ks2 = −mg` sin ϑ − 2k`2 (1 − cos ϑ)2 . (2)
2 2
Si arriva quindi al seguente integrale primo:
1 2 2
T −U = m` ϑ̇ 1 + 3 sin2 ϑ + mg` sin ϑ + 2k`2 (1 − cos ϑ)2 = E = cost. (3)
3
Valutando l’energia meccanica (3) all’istante t = 0 (ϑ = π/2, ϑ̇ = 0) e uguagliandola al valore della (3)
nella configurazione finale (ϑ = 0, ϑ̇ = ωf ), si ottiene:
r
2 1 2 2 3g 6k
mg` + 2k` = m` ωf ⇒ ωf = − + .
3 ` m
Q̇(sist.)
x = HA + Fel .
Poiché
` 3
Q(sist.)
x = Q(AB)
x + Q(BC)
x = −m ϑ̇ sin ϑ − m `ϑ̇ sin ϑ = −2m`ϑ̇ sin ϑ ,
2 2
e
Fel = ks = 2k`(1 − cos ϑ) ,
si ottiene infine
HA = −2m`ϑ̈ sin ϑ − 2m`ϑ̇2 cos ϑ − 2k`(1 − cos ϑ) .
Per ricavare la reazione verticale scriviamo la seconda equazione cardinale, per la sola asta AB, con polo
in B:
(AB) (AB)
Γ̇B = MB − Ḃ × Q(AB) .
Osservando che la velocità di B è sempre parallela alla velocità del baricentro di AB (e quindi Ḃ × Q(AB) = 0),
la precedente equazione si semplifica in:
(AB) (AB)
Γ̇B = MB .
(AB) (AB) `` 1 1
ΓB = m(D − B) × vD + IDz ϑ̇ k = −m ϑ̇ k + m`2 ϑ̇ k = − m`2 ϑ̇ k ,
22 12 6
(AB) `
MB = mg cos ϑ k − VA ` cos ϑ k + HA ` sin ϑ k .
2
Ricaviamo quindi
1 1
VA = mg + HA tan ϑ + m`ϑ̈ .
2 6 cos ϑ
Università degli Studi eCampus Facoltà di Ingegneria
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Trasporto del momento d’inerzia per assi paralleli (Teorema di Huygens-Steiner)
. Principio dei lavori virtuali
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema descritto in figura è posto in un piano verticale ed è composto da una lamina
rettangolare di massa m che si appoggia senza attrito su un disco omogeneo di massa m e raggio R. Il disco è
incernierato a terra in un punto della sua circonferenza. La lamina è appoggiata senza attrito a due muri e può
muoversi solo in verticale. Sul disco è applicata una coppia antioraria costante di momento M.
. Scrivere il legame cinematico tra le coordinate ϑ e s indicate in figura.
. Determinare M in modo tale che il sistema sia in equilibrio con ϑ = π/3.
. Si calcolino, in corrispondenza di tale configurazione di equilibrio, le reazioni vincolari a terra in O0 .
y
B
A
H
M
s
C
ϑ
O O0 x
m, R
Esercizio 2. Si consideri ancora il sistema descritto nell’esercizio precedente e sia la coppia M incognita.
. Scrivere l’energia cinetica e la potenza delle forze attive.
. Determinare il valore di M perché il disco ruoti con velocità angolare costante ω0 .
HB HB 0
mg Evidenziamo in figura le forze agenti sui singoli corpi
rigidi. La prima equazione cardinale scritta per la
sola lamina rettangolare fornisce la reazione interna
HA HA0
Φ Φ:
Ry(l) = 0 ⇒ Φ = mg .
La seconda equazione cardinale (risp. ad O0 ), scrit-
y Φ ta per il solo disco, permette di calcolare la coppia
.
incognita M:
(d)
MO 0 = 0 ⇒ M − ΦR cos ϑ − mgR cos ϑ = 0 ,
M
da cui, sostituendo la configurazione di equilibrio
mg ϑ = π/3 si ottiene:
ϑ
M = 2mgR cos ϑ = mgR .
HO0 x
VO0
In alternativa questo punto poteva essere risolto tramite il Teorema di stazionarietà del potenziale (chi-
amiamo G il baricentro della lamina rettangolare e b la sua altezza):
(a meno di costanti)
U = Mϑ − mgyC − mgyG = Mϑ − mgR sin ϑ − mg(R + R sin ϑ + b/2) = Mϑ − 2mgR sin ϑ .
. Basta a questo punto scrivere la prima equazione cardinale per il solo disco:
( ( (
(d)
Rx = 0 HO0 = 0 HO0 = 0
(d) ⇒ ⇒ .
Ry = 0 VO − mg − Φ = 0
0 VO0 = 2mg
Esercizio 2.
.
1 2 1 (d) 1 13 1 3
T = mvG + IO0 z ϑ̇2 = mṡ2 + mR2 ϑ̇2 = mR2 ϑ̇2 cos2 ϑ + mR2 ϑ̇2
2 2
| {z } | {z } 2 2 2 2 4
lamina disco
Q(l)
y = mṡ = mRϑ̇ cos ϑ ,
quindi
(ϑ̈=0)
Q̇(l) 2 2
y = mRϑ̈ cos ϑ − mRϑ̇ sin ϑ = −mRω0 sin(ω0 t) .
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Trasporto del momento d’inerzia per assi paralleli (Teorema di Huygens-Steiner)
. Principio dei lavori virtuali
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e si compone di un’asta omogenea di lunghezza
l, massa m e di un disco con centro C di raggio R e massa m. L’asta è vincolata a scorrere senza attrito
in direzione verticale tramite un manicotto (posto a distanza d > R dall’asse delle y) ed il suo estremo B è
incernierato alla circonferenza del disco. Il disco è libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Una
molla di costante elastica k collega un punto A della circonferenza con un punto A0 posto sull’asse delle y alla
stessa altezza di A. L’angolo ACBb è di 90◦ . Sia H il punto di contatto tra disco e guida. Si chiede di:
m, R
k A
A0 ϑ B
ϑ
C yB
xC
O H x
. determinare, in funzione di ϑ, ϑ̇ e ϑ̈, la componente verticale della reazione che l’asta esercita sul disco in
B.
Soluzioni
Esercizio 1.
. Per trovare il valore di k che garantisce l’equilibrio per ϑ = π/2, imponiamo che si annulli la derivata
prima di U :
da cui ricaviamo
mg
k= . (4)
d−R
Esercizio 2.
. L’energia cinetica è:
1 1 1 2 (1) 1 1 1 3
T = 2
mvC + ICz ϑ̇2 + mẏB = mR2 ϑ̇2 cos2 ϑ + mR2 ϑ̇2 + mR2 ϑ̇2 sin2 ϑ = mR2 ϑ̇2
|2 {z2 } |2 {z } 2 4 2 4
disco asta
. L’equazione di moto si ricava agevolmente dal Teorema dell’energia cinetica. Poiché già conosciamo il
potenziale, il modo più comodo per calcolare la potenza delle forze attive è derivare il potenziale rispetto
al tempo:
dU (2)
Π= = U 0 (ϑ)ϑ̇ = mgRϑ̇ sin ϑ − kRϑ̇(sin ϑ − cos ϑ)(d − R sin ϑ − R cos ϑ) .
dt
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Assi e momenti principali di inerzia.
. Stabilità. Teorema di Dirichlet-Lagrange per sistemi ad 1 g.d.l.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale. Le aste OA e AB sono omogenee, di
massa m e lunghezza `. L’estremo O è vincolato a terra mediante una cerniera, e l’estremo B di AB scorre lungo
una guida orizzontale. Il carrello in B è legato ad un contrappeso P , di massa M , mediante un filo inestensibile
di massa trascurabile che si avvolge su di un piolo fisso C posto sulla guida orizzontale a distanza h da O. In
assenza di attrito, si chiede di:
. scrivere il legame cinematico tra le coordinate ϑ e s indicate in figura;
. utilizzare il Principio dei Lavori Virtuali (PLV) per determinare la configurazione di equilibrio del sistema
(con ϑ ∈ [0, π/2]);
. in tale configurazione, calcolare la forza scambiata tra le aste nella cerniera A e le reazioni vincolari a
terra in O e in B.
h
O B C
x
ϑ
m, ` m, `
s
A
y P, M
Esercizio 2. Si consideri il sistema descritto nel precedente esercizio. All’istante t = 0 il sistema si trova in
quiete con ϑ = π/2.
Si chiede di:
. scrivere l’energia cinetica, T , e il potenziale, U , del sistema;
. determinare la velocità angolare dell’asta OA quando questa passa dalla posizione orizzontale ϑ = 0 e
discutere la limitazione su M tale per cui la soluzione ha significato;
. Il lavoro virtuale è
δL = mgδyG1 + mgδyG2 + M gδs ,
dove il segno positivo è dovuto al fatto che abbiamo scelto l’asse y rivolto verso il basso e abbiamo indicato
con G1 e G2 i baricentri rispettivamente delle aste OA e AB.
I vettori posizione dei baricentri delle aste sono
(
(G1 − O) = 2` cos ϑ i + 2` sin ϑ j
(2)
(G2 − O) = 3` `
2 cos ϑ i + 2 sin ϑ j
Quindi
`
δyG1 = δyG2 = cos ϑ δϑ .
2
Dal legame (1) ricaviamo poi che
δs = −2`δϑ sin ϑ .
In conclusione quindi il lavoro virtuale risulta
. Scomponiamo il sistema e introduciamo le reazioni vincolari come indicato nelle figura seguente
Per trovare HA e VA scriviamo l’equazione dei momenti per le aste OA (risp. ad O) e AB (risp. a B)
( (
(OA)
MO = mg 2` cos ϑ − VA ` cos ϑ − HA ` sin ϑ = 0 HA = 12 mg cos ϑ
sin ϑ
(AB) ⇒ .
MB = −mg 2` cos ϑ − VA ` cos ϑ + HA ` sin ϑ = 0 VA = 0
1 2M
HA = mg = Mg , VA = 0 .
2 m
Le reazioni a terra si ricavano semplicemente scrivendo la prima equazione cardinale per le singole aste:
(AB)
Ry
= −VB + mg + VA = 0 VB = mg
(OA)
Rx = HA − HO = 0 ⇒ HO = M g .
(OA)
Ry = mg − VO − VA = 0 VO = mg
Esercizio 2.
E = −mg` .
M s̈ = M g − T .
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Assi e momenti principali di inerzia.
. Stabilità. Teorema di Dirichlet-Lagrange per sistemi ad 1 g.d.l.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale. Le aste OA e AB sono omogenee, di
massa m e lunghezza `. L’estremo O è vincolato a terra mediante una cerniera, e l’estremo B di AB scorre lungo
una guida orizzontale. Il carrello in B è legato ad un contrappeso P , di massa m, mediante un filo inestensibile
di massa trascurabile che si avvolge sulla cerniera in A. Una coppia C di modulo costante e verso antiorario
agisce sull’asta OA. In assenza di attrito, si chiede di:
. scrivere il legame cinematico tra le coordinate ϑ e s indicate in figura;
. utilizzare il Principio dei Lavori Virtuali (PLV) per determinare il valore di C in modo tale che il sistema
sia in equilibrio con ϑ = π/3;
. in tale configurazione, calcolare le reazioni vincolari a terra in O e in B.
O B
x
ϑ
C
m, ` m, `
A
s
y P, m
Esercizio 2. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale si compone di un disco omogeneo
di raggio R, massa m e centro C; di un’asta omogenea di lunghezza ` e massa m e di un punto materiale P di
massa m. Il disco rotola senza strisciare su una guida orizzontale. L’asta appoggia senza strisciare sul disco e
senza attrito su un piolo fisso A posto a distanza 2R dalla guida orizzontale. Un filo inestensibile e di massa
trascurabile collega il centro del disco con il punto P e si avvolge senza attrito su un secondo piolo fisso D posto
ad altezza R dalla guida. Scegliendo possibilmente la coordinata x indicata in figura come coordinata libera, si
chiede di:
. calcolare il valore della componente orizzontale della reazione vincolare fra disco e asta.
ȳ m, ` B
x ϑ
A C D
s
O H x̄
P, m
Soluzioni
Esercizio 1.
. Indicando con L la lunghezza (costante) del filo, si trova:
. Il lavoro virtuale è
δL = mgδyG1 + mgδyG2 + mgδs − Cδϑ ,
dove il contributo delle forze peso ha segno positivo poiché l’asse y è stato scelto verso il basso. Abbiamo
indicato con G1 e G2 i baricentri rispettivamente delle aste OA e AB.
I vettori posizione dei baricentri delle aste sono
(
(G1 − O) = 2` cos ϑ i + 2` sin ϑ j
(2)
(G2 − O) = 3` `
2 cos ϑ i + 2 sin ϑ j
Quindi
`
δyG1 = δyG2 = cos ϑ δϑ .
2
Dal legame (1) ricaviamo poi che
δs = `δϑ cos ϑ .
In conclusione quindi il lavoro virtuale risulta
C = mg` . (3)
. Sia ΦO = HO i − VO j la reazione nella cerniera in O e sia ΦB = −VB j la reazione a terra nel carrello B.
Per trovare HO , VO e VB non è necessario scomporre il sistema, basta scrivere le equazioni cardinali per
l’intero sistema
` 3 1
MO = mg 2 cos ϑ + mg` cos ϑ + mg 2 ` cos ϑ − C − VB 2` cos ϑ = 0
π
(3),(ϑ= 3 )
VB = 2 mg
R x = HO = 0 =⇒ HO = 0 .
VO = 52 mg
Ry = 3mg − VO − VB = 0
Esercizio 2.
. Poiché il disco rotola senza strisciare sulla guida orizzontale, le velocità di B e di C sono:
vB = 2Rϑ̇ i , vC = Rϑ̇ i .
Siccome l’asta non scivola sul disco, deve essere vB = ẋ i. Confrontando le due espressioni di vB , otteniamo
il legame tra x e ϑ
ẋ
ẋ = 2Rϑ̇ ⇒ ϑ̇ = . (4)
2R
Per ricavare la dipendenza di s da x, imponiamo l’inestensibilità del filo: vP · (−j) = vC · i. Sapendo che
vP = −ṡ j, ricaviamo
(4) 1
ṡ = Rϑ̇ = ẋ . (5)
2
. L’energia cinetica è:
1 (d) 2 1 1 3 1 1
T = IHz ϑ̇ + mẋ2 + mṡ2 = mR2 ϑ̇2 + mẋ2 + mṡ2
2 2 2
| {z } | {z } | {z } 4 2 2
disco asta punto P
2 2
(4),(5) 3 ẋ 1 1 1 13
= mR2 + mẋ2 + m ẋ = mẋ2 .
4 2R 2 2 2 16
U = −mgyP = −mg(R − s) .
Trascurando i termini costanti possiamo usare U = mgs. Integrando la relazione (5) e trascurando la
costante di integrazione, possiamo scrivere il potenziale in funzione della coordinata x:
1
U= mgx .
2
La lagrangiana è
13 1
L =T +U = mẋ2 + mgx . (6)
16 2
. L’equazione di moto si ricava dall’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L 13 1
− =0 ⇒ mẍ − mg = 0 ,
dt ∂ ẋ ∂x 8 2
che, semplificata, diventa
4
ẍ = g. (7)
13
L’integrazione dell’equazione di moto è
2 2
x(t) = gt + At + B .
13
Imponendo le condizioni iniziali x(0) = R, ẋ(0) = 0, si trova
2 2
x(t) = gt + R .
13
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Atto di moto rigido piano. Teorema di Eulero e Teorema di Chasles.
Esercizi
Esercizio
√ 1. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale. L’asta AB ha massa m e lunghezza
` 2; le aste BC e CD hanno massa m e lunghezza `. L’estremo A di AB è incernierato a terra; l’asta CD è
vincolata a rimanere ortogonale ad una guida orizzontale mediante un pattino (ovvero trasla lungo l’asse x, ma
non può né ruotare né traslare in verticale). Una forza incognita F = −F i, applicata nel punto medio dell’asta
CD, mantiene il sistema in equilibrio con ϑ = π/4.
In assenza di attrito, si chiede di:
. calcolare, nella configurazione di figura, le coordinate del centro di istantanea rotazione dell’asta BC;
. determinare la forza F e le reazioni vincolari a terra in A e in D.
y B m, ` C
√
m, ` 2 F
m, `
ϑ
A x
D
Esercizio 2. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale. Si compone di una lamina quadrata
CDEF omogenea di lato ` e massa m; di un’asta omogenea AB di lunghezza ` e massa m. Il lato CD della
lamina si appoggia su una guida orizzontale, scelta come asse x. Gli estremi dell’asta scorrono senza attrito sui
lati CD e CF della lamina, come indicato in figura. Una forza orizzontale incognita, F = F i, è applicata sul
lato DE.
Utilizzando le coordinate libere s e ϑ e in assenza di attrito, si chiede di:
. scrivere le velocità dei punti A, B e del baricentro G dell’asta, in funzione delle coordinate libere;
. calcolare l’energia cinetica del sistema e le componenti generalizzate delle sollecitazioni attive;
. determinare F in modo tale che l’asta ruoti con velocità angolare costante ω0 ;
. calcolare in tale situazione le reazioni vincolari agenti sull’asta in A e in B.
y F m, ` E
m, `
G
F
s ϑ
A
O C D x
Soluzioni
Esercizio 1.
. Il CIR dell’asta BC si trova mediante il Teorema di Chasles. Poiché vB ⊥ AB e vC ⊥ CD, il CIR è il
punto di intersezione tra il prolungamento di AB con il prolungamento di CD. Nella configurazione di
figura il CIR ha coordinate date da
CIR ≡ (2`, 2`) .
VC VC
B
C
mg C HC HC
F
mg mg
HA
A D MD
VA VD
A questo punto, le tre equazioni cardinali per la sola asta CD permettono di trovare VD , MD e F :
(CD)
R x
= −HC − F = 0 F = mg
(CD)
Ry = VD − mg − VC = 0 ⇒ VD = 23 mg .
(CD)
`
` 1
MC = MD − F 2 = 0 MD = F 2 = 2 mg`
Esercizio 2.
. I vettori posizione dei punti A, B e G sono:
` `
(A − O) = (s + ` cos ϑ) i , (B − O) = s i + ` sin ϑ j , (G − O) = s + cos ϑ i + sin ϑ j .
2 2
Derivando troviamo le velocità dei punti
` `
vA = (ṡ − `ϑ̇ sin ϑ) i , vB = ṡ i + `ϑ̇ cos ϑ j , vG = ṡ − ϑ̇ sin ϑ i + ϑ̇ cos ϑ j . (1)
2 2
2
. Calcoliamo preliminarmente la vG :
2 (1)
` 2 ` 2 `2
vG = ṡ − ϑ̇ sin ϑ + ϑ̇ cos ϑ = ṡ2 + ϑ̇2 − `ϑ̇ṡ sin ϑ (2)
2 2 4
L’energia cinetica è:
1 2 1 2 1 (asta) 1 1 `2 1 1
T = mṡ + mvG + IGz ϑ̇2 = mṡ2 + m ṡ2 + ϑ̇2 − `ϑ̇ṡ sin ϑ + m`2 ϑ̇2
2 2
| {z } | 2
{z } 2 2 4 2 12
lamina asta
1 1
= mṡ2 + m`2 ϑ̇2 − m`ϑ̇ṡ sin ϑ . (3)
6 2
Per calcolare le componenti generalizzate delle sollecitazioni attive, che indichiamo con Qs e Qϑ , sfruttiamo
la relazione (nota dalla teoria)
X
δL(att) = Qk δqk = Qs δs + Qϑ δϑ ,
k
R(e) = −mg j + VA j + HB i ,
(1)
` `
Q(asta) = mvG = m ṡ − ϑ̇ sin ϑ i + m ϑ̇ cos ϑ j ,
2 2
(asta)
` 2 ` 2 (7)
cos ω t
0 ` `
Q̇ ϑ̈=0 = m s̈ − ω0 cos ω0 t i − m ω0 sin ω0 t j = m g − ω02 cos ω0 t i − m ω02 sin ω0 t j
ϑ̇=ω0
2 2 sin ω0 t 2 2
` cos ω t
0 `
VA = mg − m ω02 sin ω0 t , HB = m g − ω02 cos ω0 t .
2 sin ω0 t 2
Università degli Studi eCampus Facoltà di Ingegneria
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Atto di moto rigido piano. Teorema di Eulero e Teorema di Chasles.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema disegnato in figura è posto in un piano verticale. Si compone di un’asta OH omogenea
di massa m e lunghezza 2` e di una lamina ABCD omogenea quadrata di massa m e lato `. L’asta è incernierata
a terra nell’estremo O e passa per il baricentro G della lamina scorrendo in una cerniera fissa in G sui cui è stata
praticata una scannellatura. Il lato AB della lamina è vincolato a scorrere in verticale, mediante due appoggi in
A e in B. Sull’estremo H dell’asta è applicata una forza verticale F = F j, che mantiene il sistema in equilibrio
con ϑ = π/3.
In assenza di attrito, si chiede di:
`/2
m, `
G
s
B C
O x
. Il baricentro G della lamina si mantiene ad una distanza fissa e pari a `/2 dall’asse delle y, si ha quindi
xG = `/2. Poiché vale xG = OG cos ϑ, il segmento OG è
` 1
OG = .
2 cos ϑ
In conclusione il vettore posizione di G è
` `
(G − O) = i + tan ϑ j .
2 2
Ricaviamo quindi
` ` `ϑ̇
s = yA = yG + = (1 + tan ϑ) ⇒ ṡ = . (1)
2 2 2 cos2 ϑ
Ricordiamo che
d d sin x cos x sin x(− sin x) sin2 x + cos2 x 1
tan x = = − 2
= = .
dx dx cos x cos x cos x cos2 x cos2 x
. Per trovare F possiamo altrettanto bene applicare il teorema di stazionarietà del potenziale o le equazioni
cardinali. Scegliamo di scrivere le equazioni cardinali.
Isoliamo l’asta OH e evidenziamo le forze agenti sui singoli sotto-sistemi:
HA
F
Φ π/3 m, 2`
Φ
mg
HB mg
π/3
HO
VO
Si osservi che: (1) la reazione Φ è ortogonale all’asta in quanto la cerniera passante posta in G è priva
di attrito; (2) Φ e mg sono applicate entrambe nel baricentro dell’asta. Ciò è dovuto al fatto che stiamo
valutando le forze nella configurazione di equilibrio ϑ = π/3, ma non è vero in generale. Per dimostrarlo,
calcoliamo
` 1
OG = = `,
2 cos ϑ ϑ=π/3
in quanto cos π3 = 12 .
Calcoliamo Φ scrivendo la prima equazione cardinale, in direzione y, per la sola lamina quadrata
(OH) 1 5
MO = F 2` cos ϑ − mg` cos ϑ − Φ` = 0 ⇒ F = mg + Φ = mg .
2 2
Sia K il baricentro dell’asta. Il potenziale è determinato solo dalle forze peso (per ipotesi è F = 0) e vale
`
U = −mgyG − mgyK = −mg tan ϑ − mg` sin ϑ (3)
2
. Con riferimento alla figura precedente, calcoliamo la Φ usando la prima equazione cardinale della dinamica,
scritta per la sola lamina e proiettata in direzione y.
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Seconda equazione cardinale della dinamica.
. Potenza in un atto di moto rigido. Potenza delle forze interne per un corpo rigido.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina fissa a forma
di triangolo rettangolo isoscele di cateto h e con l’ipotenusa inclinata di π/4 rispetto all’orizzontale. Un disco
omogeneo di massa√ m e raggio R rotola senza strisciare sull’ipotenusa della lamina. Una molla di costante
elastica k (k ≤ 2mg/R) collega il centro C del disco con un punto C 0 , posto lungo l’asse delle y alla stessa
quota di C. Scegliendo s come coordinata libera, si chiede di:
. scrivere il legame cinematico tra le coordinate s, ϑ e yC indicate in figura;
. calcolare la configurazione di equilibrio;
. determinarne la stabilità;
. studiare la frequenza delle piccole oscillazioni
y
m, R
s
k
C0 C ϑ
h H
yC
π/4
O x
Esercizio 2. Si consideri ancora il sistema descritto nell’esercizio precedente e si supponga ora che la lamina
possa traslare senza attrito lungo l’asse delle x e abbia massa m. Si elimini inoltre la molla.
Si chiede di:
. scrivere la velocità del punto C in funzione delle coordinate libere x e s;
. calcolare l’energia cinetica e la quantità di moto del sistema;
. determinare due integrali primi del moto e fornirne un’interpretazione meccanica;
. sapendo che all’istante t = 0, il sistema è in quiete con √ s = 0, determinare la velocità della lamina
triangolare e la velocità angolare del disco quando s = h 2.
y
m, R
s
C ϑ
H
h
m
x π/4
O A B x
Soluzioni
Esercizio 1.
√
2
s
s 2
√
2
R 2
√
2
s 2 √
2
R
h 2
π/4
O x
. Per trovare la (o le) configurazioni di equilibrio sfruttiamo il teorema di stazionarietà del potenziale.
√ √ √ √
1 2 2 1 2 2 2
U = −mgyC − k|C − C 0 |2 = −mg h − s +R − k s +R
2 2 2 2 2 2
A meno di costanti, otteniamo quindi
√
2 1
U= mgs − k(s + R)2 (1)
2 4
Deriviamo rispetto a s e poniamo uguale a zero per trovare la configurazione di equilibrio:
√ √
∂U 2 1 2 mg
= mg − k(s + R) = 0 , ⇒ s= −R.
∂s 2 2 k
. L’equilibrio è sempre stabile, infatti studiando il segno della derivata seconda abbiamo
∂2U 1
2
=− k<0 ∀s .
∂s 2
. Per determinare la frequenza della piccole oscillazioni abbiamo bisogno di conoscere l’energia cinetica:
13 3
T = mR2 ϑ̇2 = mṡ2 .
2 2 4
Confrontando con l’espressione generale
1
T = a(q)q̇ 2 ,
2
ricaviamo che il coefficiente di massa all’equilibrio, a(q̄), è dato da a(q̄) = 23 m. La pulsazione delle piccole
oscillazioni è s s r
V 00 (q̄) k/2 k
ω= = = .
a(q̄) 3m/2 3m
Esercizio 2.
. Osserviamo preliminarmente che il legame tra s e ϑ è ancora: ṡ = Rϑ̇.
Le coordinate del punto C sono: ( √ √
xC = x + s √22 + R √22
. (2)
yC = h − s 22 + R 22
Derivando, ricaviamo la velocità vC
√ √
2 2
vC = ẋ + ṡ i − ṡ j (3)
2 √ 2
2
vC = ẋ2 + ṡ2 + 2 ẋṡ . (4)
. Poiché le reazioni vincolari esterne, in A e in B, sono verticali, la prima equazione cardinale, proiettata
in direzione x, consente di affermare che si conserva la componente x della quantità di moto. Il primo
integrale primo è quindi:
√
2
Qx = 2mẋ + mṡ = cost. (7)
2
La seconda quantità conservata è l’energia meccanica del sistema:
√ √
3 2 2
E = T − U = mẋ2 + mṡ2 + m ẋṡ − mgs = cost. (8)
4 2 2
. Calcoliamo le quantità conservate (7), (8) sfruttando la conoscenza della condizioni iniziali. Sappiamo
infatti che a t = 0 il sistema è in quiete (ẋ = 0, ṡ = 0) con x = 0 e s = 0:
Qx =0 E = 0. (9)
t=0 t=0
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Equazioni di Lagrange. Caso non conservativo.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale ed è costituito da un’asta AB di massa m e
lunghezza 3R e da un disco omogeneo di centro C, massa M e raggio R. Il disco rotola senza strisciare su una
guida orizzontale. L’estremo A dell’asta è vincolato tramite un carrello all’asse delle y e l’estremo B dell’asta
è incernierato ad un punto della circonferenza del disco. Il sistema è tenuto in equilibrio con ϑ = π/6 da una
coppia concentrata C = −C k applicata sull’asta. In assenza di attrito, si chiede di:
. determinare l’angolo α che il raggio CB forma con l’orizzontale;
. calcolare il valore di C all’equilibrio (ϑ = π/6);
. determinare le reazioni vincolari in A e in B.
y
M, R
B
α
C C
m, 3R
A ϑ
H x
m, R B
m, R
ϑ F
O x
A
Soluzioni
Esercizio 1.
3
. Con riferimento alla figura seguente, notiamo che yB = 3R sin ϑ = R.
2
B
R
α
C
3R 3
R B0
2
R
A π/6
VB
VB
HB HB
α
C C
Mg
ϑ mg
HA HH
VH
Il valore di C si ricava scrivendo la seconda equazione cardinale della statica per tutto il sistema, con polo
in H: √
3R 5 3
π π
MH = −C + mg cos 6 + R cos 6 = 0 , ⇒ C = mgR .
2 4
Si ricorda che: (1) HA , HH e VH non compaiono nell’equazione perché hanno braccio nullo e (2) VB e HB
non compaiono perché forze interne al sistema.
. È sufficiente scrivere le tre equazioni cardinali per la sola asta
(asta)
Rx
= HA + HB = 0
(asta)
Ry = VB − mg = 0
√
(asta)
3
M(B) = mg 3R 1
2 2 + HA 3R 2 − C = 0
Esercizio 2.
. Il triangolo OBA è isoscele, quindi il raggio OB forma un angolo ϑ con l’asse delle x.
Per il Teorema di Chasles, il centro di istantanea rotazione dell’asta AB si trova nel punto di intersezione
della retta verticale condotta per A e il prolungamento del raggio OB. Detto H il CIR è dunque
mg
HB HB
ϑ F
HO mg
VO VA
La reazione HB si calcola scrivendo la prima equazione cardinale, proiettata in direzione x, per la sola
asta:
3
Rx(asta) = −F − HB , Qx(asta) = mvGx = − Rϑ̇ sin ϑ
2
(asta) 3 3 2
(asta) 3
Q̇x = − Rϑ̈ sin ϑ − Rϑ̇ cos ϑ , Q̇x = − Rω02 cos ϑ
2 2 2
ϑ̈=0
Ricaviamo quindi
(disco) 1 1
Γ̇(disco) = MOz ⇒ VB = −HB tan ϑ = mg − mRω02 sin ϑ .
4 2
Università degli Studi eCampus Facoltà di Ingegneria
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Seconda equazione cardinale della dinamica. Dimostrazione ed esempi.
Esercizi
Esercizio 1.
Il sistema di figura è posto in un piano verticale ed è costituito
da un punto materiale P di massa m che può muoversi lungo
ϕ x la direzione verticale, da un disco omogeneo di raggio r e massa
r trascurabile che può ruotare attorno al suo centro e da un disco di
raggio R e massa M che rotola senza strisciare lungo una parete
y
verticale. Sul punto P è fissato l’estremo di un filo inestensibile
E A D
e di massa trascurabile che si avvolge senza strisciare sui due
dischi. Una molla di costante elastica k collega il centro B del
s k disco di raggio R con un punto fisso. I tratti liberi del filo e della
molla sono verticali.
Si chiede di:
P, m
. scrivere il legame cinematico tra le coordinate s, ϑ e ϕ
introdotte in figura e scrivere la velocità del punto P in
funzione di s e ṡ;
C B H
. utilizzando il Principio dei Lavori Virtuali, determinare la
lunghezza della molla all’equilibrio;
. in tale situazione, calcolare le reazioni vincolari in H e la
M, R tensione del filo lungo il tratto CD.
Esercizio 2.
Il sistema di figura è posto in un piano orizzontale ed è cos-
O tituito da due aste uguali, OC e AB, omogenee di massa m e
x lunghezza ` e da un punto materiale P di massa m. L’asta OC
rimane ortogonale ad AB ed è saldata nel suo estremo C al pun-
to di mezzo dell’asta AB, in modo da formare una ‘figura a T’.
L’estremo O è vincolato a terra mediante una cerniera e il punto
P si muove senza attrito sull’asta AB. Una molla di costante
m, ` elastica k collega il punto P con l’asta OC. In assenza di attrito,
ϑ si chiede di:
y P, m
. determinare i gradi di libertà del sistema e scrivere la veloc-
B
s ità del punto P in funzione delle coordinate ϑ e s indicate
in figura;
. calcolare la funzione di Lagrange, L , del sistema;
C
m, ` . individuare due integrali primi del moto e fornirne
un’interpretazione meccanica;
. sapendo che a t = 0 il sistema è in quiete con s = `/2,
calcolare la velocità angolare di OC quando s = 0.
A
Soluzioni
Esercizio 1.
. Essendo H il centro di istantanea rotazione del disco di raggio R, si ha vB = Rϑ̇ j = ṡ j; la velocità
angolare del disco è quindi
ṡ
ϑ̇ = . (1)
R
Per inestensibilità del filo, vale vC = vD da cui ricaviamo,
2R 2
vC = 2Rϑ̇ j = vD = rϕ̇ j ⇒ ϕ̇ = ϑ̇ = ṡ . (2)
r r
La velocità di P è
(2)
vP = −rϕ̇ j = −2ṡ j . (3)
. Le informazioni ottenute al punto precedente per le velocità tornano utili per calcolare gli spostamenti
virtuali, infatti
(1) (3)
δyB = Rδϑ = δs , δyP = −2 δs . (4)
Il PLV richiede quindi che sia
(4)
δL = mg δyP + M g δyB − ks δyB = (M − 2m)g δs − ks δs = 0 , ∀δs .
La lunghezza della molla all’equilibrio è quindi
(M − 2m)g
s= . (5)
k
. Per il calcolo delle reazioni vincolari basta isolare il disco di raggio R e imporre l’equilibrio mediante le
equazioni cardinali. Indichiamo con ΦH = HH i + VH j la reazione che il piano verticale esercita sul disco
di raggio R in H e con T = −T j la forza che il filo esercita sul disco in C. Le equazioni cardinali forniscono
il seguente sistema
Rx(disco) = HH = 0
Ry(disco) = VH + M g − Fel − T = VH + M g − ks − T = 0
(disco)
MH = T 2R + Fel R − M gR = (2T + ks − M g)R = 0 ,
che ha come soluzione (tenendo conto della (5))
HH = 0 , T = mg , VH = −mg .
Esercizio 2.
. Il sistema ha due gradi di libertà, siano s e ϑ le coordinate libere. Introduciamo un sistema di versori
mobile, solidale con l’asta a T. Più precisamente sia:
• il versore t diretto come (B − A);
• il versore n diretto come (C − O).
Il vettore posizione del punto P è (P − O) = ` n + s t. Osservando poi che
ṅ = ϑ̇ t , ṫ = −ϑ̇ n , (6)
si ricava la velocità di P :
d (6)
vP = (P − O) = ` ṅ + ṡ t + s ṫ = (ṡ + `ϑ̇) t − sϑ̇ n . (7)
dt
. L’energia cinetica è:
1 (OC) 2 1 2 1 (AB) 1
T = IOz ϑ̇ + mvC + ICz ϑ̇2 + mvP2
2
| {z } | 2 2
{z } |2 {z }
OC AB punto P
(7)1 1 2 2 1 2 2 1 1 1
m`2 ϑ̇2 + m (ṡ + `ϑ̇)2 + s2 ϑ̇2
= m` ϑ̇ + m` ϑ̇ +
|2 3 {z } |2 2{z 12 } |2 {z }
OC AB punto P
17 2 2 1
m` ϑ̇ + m (ṡ + `ϑ̇)2 + s2 ϑ̇2 ,
=
24 2
dove per calcolare il contributo dell’asta AB abbiamo usato il Teorema di König.
Poiché il sistema si muove in un piano orizzontale, l’unica forza attiva è la forza elastica e il potenziale è
semplicemente dato da
1
U = − ks2 .
2
La funzione di Lagrange è
17 2 2 1 1
L =T +U = m` ϑ̇ + m (ṡ + `ϑ̇)2 + s2 ϑ̇2 − ks2 .
24 2 2
. Ricaviamo i valori delle costanti del moto, sfruttando le informazioni contenute nel testo a t = 0: s = `/2
e quiete:
1
E = k`2 , pϑ = 0.
t=0 8 t=0
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Riduzione di sistemi di forze, sistemi equivalenti di forze.
. Piccole oscillazioni attorno ad una configurazione di equilibrio stabile.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e viene studiato in un riferimento cartesiano
ortogonale (O; x, y). È costituito da un’asta omogenea AB di massa m e lunghezza 4R e da un disco omogeneo
di centro G, massa m e raggio R. L’asta AB è scorrevole senza attrito sull’asse x e il disco rotola senza strisciare
sull’asta AB. Il centro G è vincolato a rimanere fisso, ad una distanza d dall’asse delle y. Una molla di costante
elastica k collega l’estremo A dell’asta con l’origine degli assi. Una coppia antioraria C = C k è applicata al
disco. Si chiede di:
. scrivere il legame tra C e x all’equilibrio;
. calcolare le reazioni vincolari sull’asta in A e in B e la reazione vincolare esercitata sul disco in G;
. detto µ il coefficiente di attrito tra il disco e l’asta, determinare il massimo valore di C affinché il disco
non scivoli.
y
d
C
ϑ
G
m, R
x H m, 4R
O x
A B
Esercizio 2. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e viene studiato in un riferimento cartesiano
ortogonale (O; x, y). È costituito da due aste AB e CD e da un disco di raggio R; disco e aste sono omogenee,
di ugual massa m. L’asta AB è scorrevole sull’asse x, con l’estremo A collegato ad O mediante una molla di
costante elastica k, l’asta CD si appoggia al disco e ad un piolo fisso e liscio posto ad altezza 2R dal suolo.
Il vincolo tra il disco e le aste è di puro rotolamento. Assumendo come coordinate libere le coordinate x e s
indicate in figura, si chiede di:
. calcolare la velocità del centro G e la velocità angolare del disco;
. scrivere la funzione di Lagrange, L , del sistema;
. determinare il moto del sistema a partire da una condizione iniziale di quiete con x(0) = x0 e s(0) = s0 ;
. calcolare le componenti orizzontali delle forze tra disco e aste durante il moto.
y C D
m
E
s G m, R
x
m
O x
A B
Soluzioni
Esercizio 1.
. Il problema si risolve ugualmente bene utilizzando le equazioni cardinali, il PLV o il Teorema di staziona-
rietà del potenziale. Scegliamo di usare le equazioni cardinali. A tal fine, risulta comodo evidenziare le
forze che agiscono su ciascun sottosistema.
HG
mg
d−x HH
VH
VH
HH
kx
mg
VA VB
Per illustrare un metodo alternativo, risolviamo il primo punto anche con il Teorema di stazionarietà del
potenziale. Il potenziale è
1
U = Cϑ − kx2 . (1)
2
Poiché il sistema è ad 1 g.d.l. dobbiamo trovare il legame cinematico tra x e ϑ. La velocità del punto
di contatto H, in virtù del puro rotolamento, è vH = ẋ i. Per la formula fondamentale dell’atto di moto
rigido abbiamo
vG = vH + ϑ̇ k × (G − H) = ẋ i + Rϑ̇ k × j = (ẋ − Rϑ̇) i .
Poiché il centro G è fisso, deve essere vG = 0; ricaviamo quindi
ẋ = Rϑ̇ , x = Rϑ + K ,
essendo K una costante di integrazione. Sostituendo nell’espressione del potenziale (1) e trascurando i
termini costanti, si ottiene
x 1
U = C − kx2 .
R 2
Derivando il potenziale e ponendo a zero la derivata si ottiene infine il legame tra C e x all’equilibrio:
C
U 0 (x) = − kx = 0 , ⇒ C = kxR .
R
. A differenza del punto precedente, per calcolare VA e VB dobbiamo conoscere dove il disco si appoggia
sull’asta AB. Poiché il centro è fisso a distanza d dall’asse y, si ricava HA = d − x. L’equilibrio verticale
del disco fornisce immediatamente VH = mg, per cui abbiamo
VA = mg 6R − d + x
(
(AB)
Ry = VA + VB − VH − mg = VA + VB − 2mg = 0 4R
(AB) ⇒ 2R + d − x
MA = VB 4R − VH (d − x) − mg2R = VB 4R − mg(2R + d − x) = 0 VB = mg
.
4R
Per calcolare HG possiamo scrivere la prima equazione cardinale per il solo disco, in direzione x: HG =
HH = kx.
. Basta richiedere che sia soddisfatta la relazione di Coulomb-Morin per l’attrito statico:
|HH | ≤ µ|VH | .
Nel caso specifico si ha kx ≤ µmg. Sfruttando il risultato precedente kx = C/R, si ottiene infine
C ≤ µmgR .
Esercizio 2.
. Il sistema ha due gradi di libertà, il testo suggerisce di usare le coordinate libere x e s. Il vettore
posizione del punto G è (G − O) = (x + s) i, la velocità è quindi vG = (ẋ + ṡ) i. Poiché è anche
vG = vH + ω × (G − H) = ẋ i + Rω i, si ricava che la velocità angolare del disco è
ṡ
ω=− k.
R
Analogamente, indicando con K il punto di contatto del disco con l’asta CD, si trova
vK = ẋ i + ω × (K − H) = (ẋ + 2ṡ) i .
11k
ẍ + Ω2 x = 0 , Ω2 = . (3)
15m
La soluzione, con le condizioni iniziali x(0) = h e ẋ(0) = 0, è x(t) = h cos Ωt. L’andamento di s(t) si ricava
dalla seconda delle (2)
6
11s̈ + 6ẍ = 0 ⇒ s(t) = − x(t) + At + B ,
11
essendo A e B costanti di integrazione da determinarsi mediante le condizioni iniziali s(0) = a, ṡ(0) = 0.
Si arriva infine a
6h
s(t) = a + (1 − cos Ωt) .
11
. Dette ΦH = −HH i − VH j e ΦK = HK i + VK j le reazioni vincolari che agiscono rispettivamente sull’asta
AB e sull’asta CD nei punti di contatto con il disco, il quesito si risolve facilmente scrivendo la prima
equazione cardinale della dinamica per AB e per CD, proiettate in direzione x:
( (
(AB) (AB)
Q̇x = Rx mẍ = −kx − HH
(CD) (CD) ⇒ (4)
Q̇x = Rx m(ẍ + 2s̈) = HK .
Semplificando e tenendo conto dei legami tra ẍ, s̈ con x, che si ricavano dalle equazioni (2)–(3), si ottiene
infine
4 1
HH = − kx , HK = kx .
15 15
Università degli Studi eCampus Facoltà di Ingegneria
Teoria
Rispondere in modo esauriente ad una sola domanda a scelta.
. Riduzione di sistemi di forze, sistemi equivalenti di forze.
. Piccole oscillazioni attorno ad una configurazione di equilibrio stabile.
Esercizi
Esercizio 1. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e viene studiato in un riferimento cartesiano
ortogonale (O; x, y). È costituito da un’asta omogenea AB di massa m e lunghezza 4R e da un disco omogeneo
di centro G, massa m e raggio R. L’asta AB è scorrevole senza attrito sull’asse x e il disco rotola senza strisciare
sull’asta AB. Il centro G è vincolato a rimanere fisso, ad una distanza d dall’asse delle y. Una molla di costante
elastica k collega l’estremo A dell’asta con l’origine degli assi. Una coppia antioraria C = C k è applicata al
disco. Si chiede di:
. scrivere il legame tra C e x all’equilibrio;
. calcolare le reazioni vincolari sull’asta in A e in B e la reazione vincolare esercitata sul disco in G;
. detto µ il coefficiente di attrito tra il disco e l’asta, determinare il massimo valore di C affinché il disco
non scivoli.
y
d
C
ϑ
G
m, R
x H m, 4R
O x
A B
Esercizio 2. Il sistema di figura è posto in un piano verticale e viene studiato in un riferimento cartesiano
ortogonale (O; x, y). È costituito da un’asta omogenea AB di massa m e da un disco omogeneo di raggio R
e massa m. L’asta si appoggia in K al disco e ad un piolo fisso D posto ad altezza 2R dal suolo. Il disco
rotola senza strisciare su una guida fissa, scelta come asse delle x. Il vincolo tra il disco e l’asta AB è di puro
rotolamento, mentre il piolo D è liscio. L’estremo A dell’asta è collegato mediante una molla di costante elastica
k ad un punto A0 posto sull’asse delle y alla stessa quota di A. Assumendo x come coordinata libera (indicata
in figura), si chiede di:
. esprimere il legame cinematico tra le coordinate x e ϑ ;
. scrivere la funzione di Lagrange, L , del sistema;
. determinare il moto del sistema a partire da una condizione iniziale di quiete con x(0) = x0 ;
. calcolare la componente orizzontale della forza tra il disco e l’asta durante il moto.
y
x m
0
A
A K B
D
m, R C ϑ
O H x
Soluzioni
Esercizio 1.
. Il problema si risolve ugualmente bene utilizzando le equazioni cardinali, il PLV o il Teorema di staziona-
rietà del potenziale. Scegliamo di usare le equazioni cardinali. A tal fine, risulta comodo evidenziare le
forze che agiscono su ciascun sottosistema.
HG
mg
d−x HH
VH
VH
HH
kx
mg
VA VB
Per illustrare un metodo alternativo, risolviamo il primo punto anche con il Teorema di stazionarietà del
potenziale. Il potenziale è
1
U = Cϑ − kx2 . (1)
2
Poiché il sistema è ad 1 g.d.l. dobbiamo trovare il legame cinematico tra x e ϑ. La velocità del punto
di contatto H, in virtù del puro rotolamento, è vH = ẋ i. Per la formula fondamentale dell’atto di moto
rigido abbiamo
vG = vH + ϑ̇ k × (G − H) = ẋ i + Rϑ̇ k × j = (ẋ − Rϑ̇) i .
Poiché il centro G è fisso, deve essere vG = 0; ricaviamo quindi
ẋ = Rϑ̇ , x = Rϑ + K ,
essendo K una costante di integrazione. Sostituendo nell’espressione del potenziale (1) e trascurando i
termini costanti, si ottiene
x 1
U = C − kx2 .
R 2
Derivando il potenziale e ponendo a zero la derivata si ottiene infine il legame tra C e x all’equilibrio:
C
U 0 (x) = − kx = 0 , ⇒ C = kxR .
R
. A differenza del punto precedente, per calcolare VA e VB dobbiamo conoscere dove il disco si appoggia
sull’asta AB. Poiché il centro è fisso a distanza d dall’asse y, si ricava HA = d − x. L’equilibrio verticale
del disco fornisce immediatamente VH = mg, per cui abbiamo
VA = mg 6R − d + x
(
(AB)
Ry = VA + VB − VH − mg = VA + VB − 2mg = 0 4R
(AB) ⇒ 2R + d − x
MA = VB 4R − VH (d − x) − mg2R = VB 4R − mg(2R + d − x) = 0 VB = mg
.
4R
Per calcolare HG possiamo scrivere la prima equazione cardinale per il solo disco, in direzione x: HG =
HH = kx.
. Basta richiedere che sia soddisfatta la relazione di Coulomb-Morin per l’attrito statico:
|HH | ≤ µ|VH | .
Nel caso specifico si ha kx ≤ µmg. Sfruttando il risultato precedente kx = C/R, si ottiene infine
C ≤ µmgR .
Esercizio 2.
. La velocità del punto K del disco è vK = 2Rϑ̇ i (formula fondamentale dell’atto di moto rigido applicata
al disco). Per puro rotolamento deve anche essere vK = ẋ i. Si ricava quindi
ẋ = 2Rϑ̇ . (2)
Q̇(AB)
x = Rx(AB) ⇒ mẍ = −kx + HK . (4)
Semplificando e tenendo conto del legame tra ẍ e x, che si ricava dall’equazione di moto (3), si ottiene
8k 3
HK = kx − x= kx .
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