Санкт-Петербургский Национальный Исследовательский Университет

Информационных Технологий, Механики и Оптики

Кафедра Систем Управления и Информатики

Лабораторная работа №4
"Дискретные системы"

Выполнили: Сильницкий
Побижан
Группа R3440
Проверил: Плотников С.А.

Санкт-Петербург
2019
Задание 1: Дана каноническая модель дискретной системы в пространстве
состояний:

Модель ВСВ:

 x1 (k  1)  x2 (k )  0.6u (k )
 x2 (k  1)  x3 (k )  0.1u (k )

 (1)
 x3 (k  1)  0.1x1 (k )  0.3 x2 (k )  0.1x3 (k )  0.6u (k )
 y (k )  x3 (k )

Систему можно записать в операторном виде как:

 z  x1 (k )  x2 (k )  0.6u ( k )
 z  x2 (k )  x3 (k )  0.1u ( k )


 z  x3 (k )  0.1x1 (k )  0.3 x2 ( k )  0.1x3 ( k )  0.6u ( k )
 y (k )  x3 (k )

 z 2  x1 (k )  z  x2 (k )  z  0.6u (k )

 z 2  x2 (k )  z  x3 (k )  z  0.1u (k )
 3
 z  x3 (k )  0.1z  x1 (k )  0.3 z  x2 (k )  0.1z  x3 ( k )  0.6 z  u (k )
2 2 2 2

 y (k )  x3 (k )
 Отсюда :
z 3  x3 (k )  0.1[ z  x2 (k )  0.6 z  u (k )]  0.3[ z  x3 (k )  0.1z  u (k )]  0.1z 2  x3 (k )  0.6 z 2u (k )
 0.1[ x3 (k )  0.1u (k )  0.6 z  u (k )]  0.3[ z  x3 (k )  0.1z  u (k )]  0.1z 2  x3 (k )  0.6 z 2u (k )

x3 (k )[ z 3  0.1z 2  0.3z  0.1]  u (k )[0.6 z 2  0.09 z  0.01]
 y (k )[ z 3  0.1z 2  0.3 z  0.1]  u (k )[0.6 z 2  0.09 z  0.01]
y (k ) 0.6 z 2  0.09 z  0.01
 
u (k ) z 3  0.1z 2  0.3z  0.1

Следовательно:
Передаточная функция системы:
Y ( z ) 0.6 z 2  0.09 z  0.01
W ( z)  
U ( z ) z 3  0.1z 2  0.3z  0.1

Найдем разностное уравнение (модель ВВ) с модели ВСВ:

От (1) =>
y (k  1)  x3 (k  1)  0.1x1 (k )  0.3 x2 (k )  0.1x3 ( k )  0.6u ( k );
y (k  2)  x3 (k  2)  0.1x1 ( k  1)  0.3 x2 ( k  1)  0.1x3 ( k  1)  0.6u ( k  1)
 0.1x1 (k  1)  0.3 x2 ( k  1)  0.1 y ( k  1)  0.6u ( k  1);
y (k  3)  0.1x1 (k  2)  0.3 x2 ( k  2)  0.1 y ( k  2)  0.6u ( k  2)
 0.1[ x2 (k  1)  0.6u (k  1)]  0.3[ x3 (k  1)  0.1u ( k  1)]  0.1 y ( k  2)  0.6u ( k  2)
 0.1x2 (k  1)  0.3 x3 ( k  1)  0.09u ( k  1)  0.1 y ( k  2)  0.6u ( k  2)
 0.1[ x3 (k )  0.1u ( k )]  0.3 y ( k  1)  0.1 y ( k  2)  0.09u ( k  1)  0.6u ( k  2)
 0.1 y (k )  0.3 y ( k  1)  0.1 y (k  2)  0.01u ( k )  0.09u ( k  1)  0.6u ( k  2);
 y (k  3)  0.1 y (k  2)  0.3 y (k  1)  0.1 y (k )  0.6u ( k  2)  0.09u ( k  1)  0.01u ( k )

Выполняем z-преобразование
y ( z )[ z 3  0.1z 2  0.3z  0.1]  u ( z )[0.6 z 2  0.09 z  0.01]

Следовательно:
Передаточная функция системы:
Y ( z ) 0.6 z 2  0.09 z  0.01
W ( z)  
U ( z ) z 3  0.1z 2  0.3z  0.1
Поставляем переменные состояний:
 x1 (k )  y (k )

 x2 (k )  x1 (k  1)  1u (k )
 x (k )  x (k  1)   u (k )
 3 2 2

Где :
 1  b0  0.2

  2  b1  a11  0.08  (0.2)  0.2  0.04
 x1 (k  1)  x2 (k )  0.2u (k )
 x2 (k  1)  x3 (k )  0.04u (k )

Имеем:
 x1 (k )  y (k )

 x2 (k )  x1 (k  1)  1u (k )  y (k  1)  1u (k ) 
 x (k )  x (k  1)   u (k )  y (k  2)   u (k  1)   u (k )
 3 2 2 1 2

 y (k )  x1 (k )

 y (k  1)  x2 (k )  1u (k )  x2 (k )  0.2u (k )
 y (k  2)  x (k )   u (k  1)   u (k )  x (k )  0.2u (k  1)  0.04u (k )
 3 1 2 3

 y (k  3)  x3 (k  1)  1u (k  2)   2u (k  1)
 x3 (k  1)  0.2u (k  2)  0.04u (k  1)

Заменить y (k ), y (k  1), y (k  2), y (k  3) в исходное уравнение, получим:

x3 (k  1)  0.2u (k  2)  0.04u (k  1)  0.2[ x3 ( k )  0.2u ( k  1)  0.04u ( k )]  0.3[ x2 ( k )  0.2u (k )]  0.1x1 (k ) 

 0.2u (k  2)  0.08u (k  1)  0.03u ( k )
 x3 (k  1)  0.1x1 (k )  0.3 x2 (k )  0.2 x3 (k )  0.022u ( k )
Тогда имеем систему:
 x1 (k  1)  x2 (k )  0.2u (k )
 x2 (k  1)  x3 (k )  0.04u (k )


 x3 (k  1)  0.1x1 (k )  0.3 x2 (k )  0.2 x3 (k )  0.022u (k )
 y (k )  x1 (k )

=>
0 1 0   0.2 

A 0 0 1  ; B   0.04  ; C  1 0 0

0.1 0.3 0.2   0.022 

Задание 3: Дана передаточная функция устойчивой непрерывной системы:

-Построить переходную функцию данной системы:

Рисунок 1 - Реакция системы на единичное входное воздействие

Найдём передаточную функцию дискретной системы, соответствующей
исходной, по методу Эйлера. Для этого воспользуемся формулой.
s 1 (3s  3)h  5h 2
3 5
 s 1  h h2
Wd ( s )  WH    
 h   s 1   s 1 
2
( s  1) 2  ( s  1)h  7 h 2
   7 h2
 h   h 
s3h  5h 2  3h
 2
s  (h  2) s  7 h 2  h  1

A( s )  s 2  s  7
1  j 27
si ( A) 
2

2 Re si ( A)
h  min 2
si ( A)
2*0.5
h  0.143
7

Построим графики переходных процессов полученной дискретной системы

для шагов дискретизации h = 0.01 и h = 0.15.
Как видно из рисунка 2 при шаге дискретизации h < 0.15 полученная система
является устойчивой и установившееся значение совпадает с исходной
системой. При h > 0.15 система становится неустойчивой(рис.3).

Рисунок 2 - Переходные процессы устойчивой дискретной системы, полученной

методом Эйлера, и исходной системы при h = 0.01 c
Рисунок 3 - Переходный процесс неустойчивой дискретной системы, полученной
методом Эйлера при h = 0.15 c

Найдем передаточную функцию дискретной системы по методу Тастина.

2( z  1)
Воспользуемся формулой: Wd ( z )  Wn ( )
h( z  1)
Получение передаточной функции по методу Тастина.
 2( s  1) 
Wd ( s)  Wn  
 h( s  1) 
2( s  1)
Подставив s  в исходную передаточную функцию.
h( s  1)

2( s  1)
3 5
h( s  1) (6h  5h 2 ) s 2  10h 2 s  5h 2  6h
Wd ( z )  
2
 2( s  1)  2( s  1) (7 h 2  2h  4) s 2  (14h 2  8) s  7 h 2  2h  4
 h( s  1)   h( s  1)  7
 

Рисунок 4- Переходные процессы устойчивой дискретной системы, полученной

методом Эйлера, методом Тастина и исходной системы при h = 0.01 c
Рисунок 5 - Переходный процесс неустойчивой дискретной системы, полученной
методом Тастина при h = 0.15 c
Вывод:
В данной работе были изучены способы перехода из модели ВСВ на ВВ и обратно,
также изучены методы дискретизации – метод Эйлер и метод Тастина. Как видно
из полученных результатов моделирования, метод Тастина дает дискретизации
более точнее метода Эйлера и методом Тастина можно дискретизировать систему
с временем, с которым не возможно реализовать методом Эйлера.