PID ANÁLOGO Y DISCRETO

CONTROL II
David Santiago Melo Cod. 2006103033
Universidad Pedagógica Nacional

Resumen: En el presente informe se observar los procesos de control enfocados hacia un sistema
de segundo orden implementando un PID análogo, donde el sistema se discretiza implementado
una cuantificación y un retenedor de orden cero, y luego se procede a realizar en él, control PID
discreto.

INTRODUCCION La función de transferencia únicamente con control proporcional igual a 1

para el controlador PID digital se convierte en:

[
U  z =Kp 1
1
T i 1−Z −1 
T d
1−Z −1 
T ]Ez

[1]

La función de transferencia discreta [1], también

puede ser representada como [2]:

U z b
=a c 1−Z −1 
Ez 1−Z −1

K pT K T Para tener un PID se tendrán que agragar los

donde a=K p , b= y c= p d siguientes valores al controlador:
Ti T
K p=100
corresponden respectivamente a las constantes
Proporcional, Integral y derivativa del K i=40 1
controlador. K d =50
Al aplicar estos cambios se debera tener una
PROCEDIMIENTO: Primero se procede a respuesta como la siguiente:
desarrollar el PID análogo y para ello se usara la
siguiente función de transferencia a partir de Figura 2
simulink:

1
H  s= 2 [3]
s 5s20
Figura 1 Diagrama simulink

Ahora realizaremos un PID discreto que se

Siendo sometido a una función paso “step” que
podemos observar en la figura 2, para este caso
se tiene la salida del sistema sin control PID o
comporte de la misma manera que nuestro PID
análogo.
1 Estos valores bienen dados luego de realizar varias
pruebas con otros diferentes valores con no
funcionaron adecuadamente.
las acciones definidas como control discreto K p=15
aplicado en código de Matlab se vería de la K i =50
siguiente manera: K d =2
Ts=0.1 %periodo de muestreo
num=[1] %numerador dominio (s) Los valores seleccionados para obtener esta
den=[1 5 20]%denominador dominio(s) respuesta se obtuvieron de manera práctica
[A,B,C,D] = tf2ss (num,den) variándolos en el simulink, teniendo presente la
%a través de la función de gráfica de respuesta obtenida con el PID
transferencia se obtiene las matrices
de estado (A,B,C,D)
análogo.
[G,H]=c2d(A,B,Ts)
%las matrices de estado (A,B) Y Ts se Figura 4
obtiene las matrices (G,H)
[nz,dz]=s2tf(G,H,C,D)
%las matrices (G,H,C,D) se obtiene la
función de transferencia en el dominio
de (z)

Al realizar este procedimiento tendremos la

función en términos de Z.2

Hz=0.0042z+0.0035z2+1.4517z+0.6055

Finalmente en la herramienta Simulink en el

bloque “Discrete Transfer Fcn” escribimos los
valores que obtenemos del código anterior que
constituyen la función de transferencia en Z.
Ahora bien, se agrega el bloque (ZoH) que es el
retenedor de orden cero, con el fin de suavizar
la respuesta en cada periodo de muestreo.
Figura 3
CONCLUSIONES
[1] Si se compara la figura 2 con la figura 4 se
observa que el control PID digital ofrece una
mejor respuesta en cuanto a que se aproxima
más a la entrada a la que fue sometido el
sistema.

[2] Es de importancia mencionar que muchas de

las técnicas usadas para los sistemas en tiempo
continuo se usan de igual forma para tiempo
discreto, siendo un claro ejemplo el cálculo que
se uso para definir la función en términos de Z.

[3] El control discreto requiere valores de

Para obtener la señal de salida similar a la ganancia menores que los presentados por su
obtenida con el PID análogo se deben equivalente analógico.
suministrar los valores de las constantes del PID
Discreto, los cuales son: [4] El retenedor de orden cero como elemento
importante en los procesos de control digital,
2 Se tiene que aclarar que solo se necesita discretizar las cuya función es la de mantener la magnitud de
matrices A y B, pues ellas son las que describen el
sistema, es decir, son las que contienen el polinomio en S,
la señal llevada por el impulso que entra en un
mientras que C y D describen la salida del sistema. instante dado, hasta que el siguiente impulso
Entonces a partir de A, B y el Ts se puede discretizar el llegue.
sistema usando el comando c2d de MATLAB, y
finalmente se genera el polinomio en Z, a través de la
función s2tf que convierte el espacio de estados (que esta
en términos de Z) a la función de transferencia.