You are on page 1of 92

Disciplina:

Controlador Lógico Programável -


CLP
Prof. André Luís Silva Barbosa
Introdução
• Surgiu para substituir as tarefas de comando e
controle antes realizados pelos relés
eletromagnéticos;

• O controle baseado em relés exigia


modificações no cabeamento, no caso de
alterações no processo automatizado;
Introdução
• Em muitos casos se tornava inviável, sendo
mais barato substituir o painel completo por
um novo.

• O CLP revolucionou os comandos e controles


industriais desde seu surgimento na década
de 70.
Histórico
• Surgiu na indústria automobilística
americana;

• Relés eletromagnéticos eram utilizados para


controlar operações sequenciadas e
repetitivas numa linha de montagem
Histórico
• Especificamente na Hydromic Division da
General Motors, em 1968, devido a grande
dificuldade existente para alterar-se a lógica
de controle de painéis de comando a cada
mudança na linha de montagem.

• Estas mudanças implicavam altos gastos de


tempo e dinheiro.
Histórico
• Os primeiros controladores surgiram com a
especificação a seguir:
– Facilidade de programação;
– Facilidade de manutenção com conceito plug-in;
– Alta confiabilidade;
– Dimensões menores que painéis de relés, para
redução de custos;
– Envio de dados para processamento centralizado;
– Preço competitivo;
– Expansão em módulos;
– Mínimo de 4000 palavras na memoria.
Vantagens
• Possibilidade de reprogramação, com
interrupção mínima da produção;
• Capacidade de operação em ambiente
industrial;
• Sinalizadores de estado e módulos tipo plug-in
de fácil manutenção e substituição;
• Hardware ocupando espaço reduzido com
baixo consumo de energia;
Vantagens
• Possibilidade de monitoração do estado e
operação do processo ou sistema, através da
comunicação com computadores;
• Compatibilidade com diferentes tipos de sinais
de entrada e saída;
• capacidade de alimentar, de forma continua
ou chaveada, cargas que consomem
diferentes níveis de correntes;
Vantagens
• Hardware de controle que permite a expansão dos
diversos tipos de módulos, de acordo com a
necessidade;

• Custo de compra e instalação competitivo em relação


aos sistemas de controle convencionais;

• Possibilidade de expansão da capacidade de memoria;

• Conexão com outros CLP’s através de rede de


comunicação.
Definições
• De acordo com (Natale, 2003, p.11), o CLP “É
um computador com as mesmas
características conhecidas do computador
pessoal, porém, [é utilizado] em uma
aplicação dedicada [...]” na automação de
processos em geral, e no comando numérico
computadorizado (CNC) realiza a automação
da manufatura.
Definições
• De acordo com a ABNT: O CLP é um
equipamento eletrônico digital com hardware
e software compatíveis com aplicações
industriais.
Definições
• Definição segundo a Nema (National Electrical
Manufactures Association): Aparelho
eletrônico digital que utiliza uma memoria
programável para armazenamento interno de
instruções para implementações específicas,
como lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética, para controlar, através
de módulos de entradas e saídas, vários tipos
de máquinas ou processos.
Aplicações
• Automatizar processos industriais, de
sequenciamento, intertravamento, controle de
processos, batelada, etc.
Aplicações
• Ramos de aplicações industriais
– máquinas industriais (operatrizes, injetoras de plástico,
têxteis, calcados);
– equipamentos industriais para processos ( siderurgia,
papel e celulose, petroquímica, química, alimentação,
mineração, etc);
– equipamentos para controle de energia (demanda, fator
de carga);
– controle de processos com realização de sinalização, Inter
travamento e controle PID;
– aquisição de dados de supervisão em: fabricas, prédios
inteligentes, etc;
– bancadas de teste automático de componentes industriais.
Constituição do CLP
• Módulos de entrada e saída (hardware) com
funções programadas em uma memória interna
(software) por meio de uma linguagem de
programação;

• Padrão internacional chamado IEC 1131-3

• CPU

• Uma fonte de alimentação


Constituição do CLP
Configurações dos CLPs
• Compacta:
– A CPU e todos os módulos de entrada e saída (E/S)
estão no mesmo rack.
– Um CLP deste tipo pode atender cerca de 80% das
aplicações de automação mais comuns.
Configurações dos CLPs
• Modular:
– A CPU e cada um dos módulos de entrada e saída
(E/S) se encontram separados e são montados de
acordo com a configuração exigida.
A CPU
• Responsável pela execução do programa do usuário,
atualização da memória de dados e memoria-imagem
das entradas e saídas.

• Constituída por microprocessador ou microcontrolador


de 8, 16 ou 32 bits, uma memoria RAM e uma
memoria Flash EPROM ou E2PROM (para backup do
programa).

• Em CLPs de grande porte, um co-processador adicional


pode aumentar a capacidade de processamento em
cálculos complexos com aritmética de ponto flutuante,
A CPU
• A maioria dos fabricantes especificam os
tempos de varredura como função do
tamanho do programa (p.ex. 10 ms/1k de
programa), e situam-se na faixa de 0,3 a 10
ms/k, caracterizando a existência de CP´s
rápidos e lentos.
Memórias
• As memórias podem ser divididas em dois grupos conforme
a função:
– Memória de Dados: também conhecida como memória de
rascunho. Serve para armazenar temporariamente os estados
de E/S, marcadores de presets de temporizadores/contadores e
valores digitais para que a CPU possa processá-los. A cada ciclo
de varredura a memoria de dados é atualizada. Geralmente é
uma memoria do tipo RAM.

– Memória de Usuário: serve para armazenar as instruções do


software aplicativo e do usuário (programas que controlam a
maquina ou a operação do processo), que são continuamente
executados pela CPU. Pode ser memoria RAM, EPROM, NVRAM
ou FLASH-EPROM.
Terminal de programação - TP

• Pode ser outro computador dedicado usado


para elaborar os programas que serão usados
no CLP.

• Em geral, usa-se um computador pessoal (PC)


com um software emulador do TP dedicado.
Interface Homem Máquina - IHM

• Responsável pela comunicação do operador


com o sistema para atuar em variáveis do
processo (tais como temperatura, pressão,
etc.) sem que se interfira com o programa ou
que se entenda ele.

• Existe uma enorme gama de IHMs: displays de


uma ou dezenas de linhas ou gráficos, de
acordo com a aplicação e necessidade.
Portas de comunicação TER e AUX

• Permitem a comunicacao da CPU com o TP


(TER) e da CPU com a IHM (AUX).
Interface para
comunicação de rede
• Permitem a comunicação do CLP com outros
CLPs e com o PC.

• O tipo de interface e o cabo utilizado irão


definir o padrão físico e o protocolo de rede.
Ex.: MPI ou PPI (point to point), MODEBUS,
FIELDBUS, PROFIBUS.
Interface para
comunicação de rede
• Comunicação Serial: é a mais comumente
utilizada e é feita utilizando simples cabos de par
trançado. Os padrões mais utilizados são o
RS232C, loop de corrente 20 mA e o RS-422/RS-
485 em alguns casos.

– RS-232C: e empregada para velocidades de


transmissão de ate 20k baud (bits/s) e distância
máxima de 15 metros, que se utilizada com modems,
pode ser aumentada.
Interface para
comunicação de rede
– RS-422/RS-485: e uma versão melhorada do
padrão RS-232C. Ela possibilita o emprego de
velocidades de transmissão de até 100k baud para
distâncias de até 1200 m, podendo alcançar
velocidades da ordem de Mbaud para distâncias
menores.

– Loop de Corrente 20 mA: e identica a RS232C, e


como é baseada em níveis de correntes ao invés
de tensões, permite o emprego de distâncias bem
maiores.
Blocos de Entrada/Saída
• Responsáveis pela aquisição de dados de
variáveis dos processos e acionamento de
dispositivos físicos como relés, sinalizadores,
etc.

• Acesso por meio de bornes, blocos de bornes


ou cabos conectores
Blocos de Entrada/Saída
• Dividas em duas categorias:
– Analógicas e digitais
Blocos de Entrada/Saída
• Na entrada, o módulo aceita as tensões usuais
de comando (24 Vcc, 110/220 Vca) que
chegam e as transforma em tensões de nível
logico aceitos pela CPU.
Blocos de Entrada/Saída
• O módulo de saída comuta as tensões de controle
fornecidas, necessárias para acionar vários dispositivos
conectados.

• As entradas e saídas são organizadas por tipos e


funções, e agrupadas em grupos de 2, 4, 8, 16 e ate 32
“pontos” (ou circuitos) por interface (cartão eletrônico)
de E/S.

• Os cartões são normalmente do tipo de encaixe e,


configuráveis, de forma a possibilitar uma combinação
adequada de pontos de E/S, digitais e analógicas.
Blocos de Entrada/Saída
• A quantidade máxima de pontos de E/S,
disponíveis no mercado de CLP´s, pode variar
de 16 a 8192 pontos normalmente, o que
caracteriza a existência de pequenos, médios
e grandes CLP´s.
Blocos de Entrada/Saída
• Considerando um CLP do tipo compacto, uma
configuração mínima para o equipamento
poderia ser a seguinte: 16 entradas digitais, 12
a 16 saídas digitais, 8 entradas analógicas, 1 a
2 saídas analógicas, 4 entradas de contagem
de baixa velocidade (500 Hz), 2 contadores de
10 a 40 kHz, centenas de memórias (flags),
contadores e temporizadores.
Estrutura de programação
• Baseado em três passos
1. Transfere os sinais existentes na interface de
entrada para a memoria de dados (RAM).

2. Inicia a varredura do software aplicativo


armazenando-o na memória de dados. Dentro
deste ciclo, executará todas as operações que
estavam programadas no software aplicativo,
como intertravamentos, habilitação de
temporizadores/contadores, armazenagem de
dados processados na memoria de dados, etc.
Estrutura de programação
3. Concluída a varredura do software aplicativo,
o CP transfere os dados processados
(resultados das operações logicas) para a
interface de saída.
Estrutura de programação
Aspectos de software
• Além do número de pontos de E/S, o que
determina a utilização de um CLP são os
recursos de software disponíveis, ou seja,
quais funções podem ser executadas.

• Todos os CLP´s possuem as seguintes funções


básicas de software:
Aspectos de software
• Logica E, OU e XOR;
• SET e RESET;
• Temporização e contagem;
• Cálculos com aritmética básica (+, -, x, %);
• Parênteses (para associação de lógicas);
• Comparação de valores;
• Registrador de deslocamento;
• Salto.
Aspectos de software
• A medida que os CLP´s tem sua capacidade de
processamento aumentada, surge a
necessidade de funções de software mais
avançadas, tais como:
Aspectos de software
• Cálculos com ponto flutuante;
• Cálculos integrais e trigonométricos;
• Malha de controle PID;
• Posicionamento;
• Contagem rápida;
• Leitura de sinais analógicos;
• Linearização de sinais analógicos;
• Lógica fuzzy;
• Outros.
Terminologias
• Sensores: Dispositivo que converte uma
condição física em sinal elétrico para uso do
CLP.

• Atuador: Converte o sinal elétrico proveniente


do CLP em uma condição física.
Terminologias
• Entrada discreta: Possui duas condições:
Ligada ou desligada. (Entradas digitais)
Terminologias
• Funcionamento da chave tipo pushbutton
Terminologias
• Entrada analógica: Caracteriza-se por um sinal
continuo aplicado na entrada. Valores típicos
podem variar de 0 a 20 mA ou 0 a 10 V. Ex.:
um transmissor de nível monitora o nível de
liquido em um tanque.
Terminologias
• Para entradas analógicas, deve-se configurar a
entrada, informando qual o canal a ser lido e
que tipo de sinal elétrico que e usado na
entrada.

• Os sinais elétricos padronizados apresentam


um dos formatos, vistos na tabela a seguir:
Terminologias
• Responsáveis pela aquisição de dados de
variáveis dos processos e acionamento de
dispositivos físicos como relés, sinalizadores,
etc.

• Acesso por meio de bornes, blocos de bornes


ou cabos conectores
Terminologias
• Formatos dos sinais analógicos padronizados

• Em ambiente industrial, prefere-se o terceiro


padrão, em função da possibilidade de
rompimento do cabo que conduz o sinal desde o
ponto onde esta instalado o sensor ate o CLP
Terminologias
• Aplicação típica da entrada analógica:
Terminologias
• Saídas discretas: Assumem duas condições:
ligada ou desligada

• Solenoides, bobinas contatoras, alarmes,


sinaleiros, bobinas de reles, contatoras
lâmpadas são exemplos de atuadores
conectados a uma saída discreta ou digital.
Terminologias
• Saídas analógicas: Possuem sinais que podem
variar continuamente.

• Aciona desde dispositivos simples (medidores


analógicos de velocidade, peso ou pressão) como
os mais complexos como um transdutor
pneumático de corrente que controla uma válvula
de controle de fluxo operada a ar, válvulas
proporcionais ou ate mesmo o acionamento de
motores.
Terminologias
• Saídas analógicas: Possuem sinais que podem
variar continuamente.

• Aciona desde dispositivos simples (medidores


analógicos de velocidade, peso ou pressão) como
os mais complexos como um transdutor
pneumático de corrente que controla uma válvula
de controle de fluxo operada a ar, válvulas
proporcionais ou ate mesmo o acionamento de
motores.
Terminologias
• Exemplo de aplicação das saídas analógicas:
Programação dos CLPs
• Um programa é um conjunto de expressões
booleanas

• As expressões são avaliadas uma a uma


sequencialmente a cada ciclo de varredura, e o
resultado correspondente e armazenado na
memoria intermediaria do CLP.

• Ao terminar a avaliação, a parte da memoria


intermediaria correspondente as saídas e copiada
nas saídas.
Programação dos CLPs
• A norma IEC 1131-3 define as seguintes
linguagens de programação:
• Linguagens gráficas:
– Diagramas de Funções Sequenciais (Sequential
Function Chart – SFC) – evolução do graphcet francês.
– Diagramas de Contatos (Ladder Diagram – LD) -
programação como esquemas de relés.
– Diagramas de Blocos de Funções (Function Block
Diagram – FBD) – blocos lógicos representando portas
“E”, “OU”, “Negação”, “Ou exclusivo”, etc.
Programação dos CLPs
• Linguagens textuais:
– Lista de Instrucoes (Instruction List – IL)

– Texto Estruturado (Structured Text – ST) -


linguagem que vem substituir todas as linguagens
declarativas tais como linguagem de instruções,
BASIC estruturado e inglês estruturado. Esta
linguagem é novidade no mercado internacional e
é baseada no Pascal.
Diagramas de contatos
• A Linguagem Ladder ou a “Linguagem de
Diagrama de Contatos (LADDER Diagram)” ou
Diagrama de Relés ou Diagrama Escada,
originou-se dos diagramas elétricos em
LADDER (Escada), cuja origem provem da
Logica de Relés
Diagramas de blocos
lógicos
• Mesma linguagem utilizada em logica digital,
onde sua representação gráfica e feita através
das chamadas portas lógicas.
Lista de instruções
• Linguagem semelhante à utilizada para
desenvolvimento de programas de
computador.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Programação por meio de símbolos gráficos;
• Representando contatos (contacts) e bobinas
(coils);

• Vários circuitos são dispostos


horizontalmente;
• A bobina deve estar na extremidade direita,
alimentada por duas barras verticais laterais.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• A lógica deve ser programada de forma que as
instruções sejam “energizadas” a partir de um
“caminho de corrente” entre as duas barras.

• Entretanto, o fluxo de “corrente elétrica”


simulado em uma logica flui somente no
sentido da barra de energia esquerda para a
direita.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• As células são processadas em colunas,
iniciando pela célula esquerda superior e
terminando pela célula direita inferior.

• Cada célula pode ser ocupada por uma


conexão (“fio”), por um bloco (rele de tempo,
operação aritmética, etc), ou ainda por um
contato ou bobina.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Cada uma das linhas horizontais é uma
sentença lógica onde os contatos são as
entradas das sentenças, as bobinas são as
saídas e a associação dos contatos e a lógica.

• Os contatos e bobinas são conectados por


ligações (links) em ramos (rungs) como num
diagrama de lógica de relé.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Podemos ter ligações na horizontal, vertical ou
ainda uma ligação negativa (inversora);

• As ligações horizontais e verticais


simplesmente conectam saídas de células às
entradas de outras células.

• Já a ligação negada inverte o sinal na sua


entrada
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Ligação negada:
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Contatos:
– Associado à variável booleana A abaixo:
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Exemplos
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Bobinas: Associada à variável booleana Q a
seguir:
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Exemplos:
Desenvolvimento do
programa em LADDER
• O fluxograma abaixo mostra os passos para a
automação de um processo ou equipamento.
Desenvolvimento do
programa em LADDER
• Execução das células em LADDER
Desenvolvimento do
programa em LADDER
• Exemplo: Circuito elétrico para acionamento de
uma contatora

• Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 será


energizada, pois será estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da
bobina.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Equivalente LADDER para o exemplo
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Equivalente LADDER para contato NF
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Diagramas temporais dos circuitos:
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)
• Com relação ao que foi exposto sobre os contatos
endereçados como entrada, os que tiverem por
finalidade acionar ou energizar uma bobina
deverão ser do mesmo tipo do contato externo
que aciona seu respectivo ponto no modulo de
entrada.

• Já os que forem usados para desacionar ou


desenergizar uma bobina devem ser de tipo
contrario do contato externo que os aciona.
Linguagem de relés e
blocos (LADDER)

• Assim,
Ladder e lógica
combinacional
• Pode-se fazer uma correlação entre os
circuitos digitais e o acionamento (comando)
de dispositivos físicos, como por exemplo,
uma lâmpada.
Ladder e lógica
combinacional
• Operações lógicas:

– Produto lógico (função E [AND])


– Soma lógica (função OU [OR])
– Inversão (função NÃO [NOT])
Porta NÃO
Porta NÃO
Porta E
Porta E

• Exemplo: Determine a expressão que S1 será


acionada:

S1 = 𝐸1 ∗ 𝐸2 ∗ 𝐸3
Porta OU

• Exemplo: Determine a expressão que S1 será


acionada:

S1 = 𝐸1 + 𝐸2 + 𝐸3
Porta OU
Porta NÃO E (NAND)
Porta NÃO E (NAND)
Porta NÃO OU (NOR)
Porta NÃO OU (NOR)
Porta OU EXCLUSIVO(XOR)
Porta OU EXCLUSIVO(XOR)
Referências

• Princípios de Automação Industrial.


Universidade Federal de Santa Maria – Centro
de Tecnologia. Departamento de
Eletromecânica e Sistemas de Potência. 2007.
Rev. 2012.

You might also like