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o sea
y(t)
x(l) h (t l) dl
h(l) x (t l) dl (15.68b)
Esto implica que el orden en el que las dos funciones se convolucionan es irre-
levante. Se verá brevemente cómo aprovechar esta propiedad conmutativa cuan-
do se lleva a cabo el cálculo gráfico de la integral de convolución.
698 Capítulo 15 Introducción a la transformada de Laplace
t
y (t) h (t) * x (t) x (l) h (t l) dl
0
(15.70)
Solución:
Se siguen los cuatro pasos para obtener y(t) x1(t) * x2(t). Primero, se de-
termina el giro de x1(t), como se muestra en la figura 15.11a) y se desplaza
t unidades, como se muestra en la figura 15.11b). Para diferentes valores de
x1(t) x2(t)
t, se multiplican ahora las dos funciones y se integran para determinar el área
2
de la región superpuesta.
1 Para 0 t 1, no hay superposición de las dos funciones, como se
muestra en la figura 15.12a). De aquí que
0 1 t 0 1 2 3 t
y(t) x1(t) * x2(t) 0, 0t1 (15.12.1)
Figura 15.10
Para el ejemplo 15.12. Para 1 t 2, las dos señales se superponen entre 1 y t, como se muestra
en la figura 15.12b).
t t
x1(−) x1(t − )
y(t)
1
(2)(1) dl 2l ` 2(t 1),
1
1 6 t 6 2 (15.12.2)
−1 0 0
y(t) t1
(2)(1) dl 2l `
t1
2, 2 6 t 6 3 (15.12.3)
t−1 t
Para 3 t 4, las dos señales se superponen entre (t 1) y 3, como se
a) b)
muestra en la figura 15.12d).
Figura 15.11 3 3
a) Al voltear x1( ), b) al desplazar
x1( ) un tiempo t.
y(t) t1
(2)(1) dl 2l `
t1
(15.12.4)
2(3 t 1) 8 2t, 3 6 t 6 4
Para t 4, las dos señales no se superponen [figura 15.12e)], y
y(t) 0, t 7 4 (15.12.5)
0, 0
t
1
2t 2, 1
t
2
y(t) e 2, 2
t
3 (15.12.6)
8 2t, 3
t
4
0, t4
15.5 Integral de convolución 701
1 1 1
0 1 2 3 0 3 0
t t−1 1 t 1t−1 t
3
a) b) c)
x1(t − ) x1(t − )
2 2
x2() x2()
1 1
0
1 t−1 3 t 4
0 1 2 3 t−14 t
d) e)
Figura 15.12
Superposición de x1(t – ) y x2( ) para: a) 0 t 1, b) 1 t 2, c) 2 t 3, d) 3 t 4, e) t 4.
y(t)
2
la cual se grafica en la figura 15.13. Obsérvese que y(t) en esta ecuación es
continua. Este hecho se usa para verificar los resultados cuando hay movi-
miento de un rango de t a otro. El resultado en la ecuación (15.12.6) puede 0 1 2 3 4 t
obtenerse sin utilizar el procedimiento gráfico; se usa directamente la ecua-
ción (15.70) y las propiedades de las funciones escalón. Lo anterior se ilus- Figura 15.13
tra en el ejemplo 15.14. Convolución de las señales x1(t) y x2(t) de
la figura 15.10.
t, 0
t
2
y(t) c 6 2t, 2
t
3
0, de otro modo.
x 2(t) y(t)
2
2
x1(t)
1 1
0 1 2 3 t
0 1 t 0 1 2 t
Figura 15.15
Figura 15.14 Convolución de las señales de la figura
Problema de práctica 15.12. 15.14.
702 Capítulo 15 Introducción a la transformada de Laplace
Ejemplo 15.13 Gráficamente determine la convolución de g(t) y u(t) que se muestra en la fi-
gura 15.16.
g(t)
Solución:
1
Sea y(t) g(t) * u(t). Se encuentra y(t) de dos maneras.
0 t g(−)
u() u()
Figura 15.16 1 1 1
Para el ejemplo 15.13.
g(t − ) g(t − )
−1 0 t−1 0 t 0 t−1 t
a) b) c)
Figura 15.17
Convolución de g(t) y u(t) de la figura 15.16 con g(t) volteada.
(1)(t l) dl atl 2 l b `
1
y(t) 2
0 0
2 2 (15.13.1)
t t
t , 2
0
t
1
2 2
Para t 1, las dos funciones se superponen completamente entre (t – 1) y t
[véase la figura 15.17c)]. De aquí que,
t
y(t) t1
(1)(t l) dl
t (15.13.2)
atl l2 b `
1 1
, t1
2 t1 2
1 2
t , 0
t
1
2
y (t) d
1
, t1
2
u(−) u(t − ) = 1
g() =
1 1
1
g() = u(t − ) = 1
0 0 t 1 0 1 t
a) b) c)
Figura 15.18
Convolución de g(t) y u(t) de la figura 15.16 con u(t) volteada.
Dadas g(t) y f(t) en la figura 15.34, encuentre la gráfica de y(t) g(t) * f(t). Problema
de práctica 15.13
f (t)
3
g(t)
1 3e −t
0 1 t 0 t
Figura 15.20
Para el problema de práctica 15.13.
3(1 et ), 0
t
1
Respuesta: y (t) c 3(e 1)et, t 1
0, en otra parte.
Para el circuito RL de la figura 15.21a), utilice la integral de convolución pa- Ejemplo 15.14
ra encontrar la respuesta io(t) debida a la excitación que se muestra en la fi-
gura 15.21b).
Solución:
a)
La figura 15.22b) muestra la respuesta al impulso h(t) del circuito.
Para utilizar la integral de convolución directamente, recuérdese que la
h(t)
respuesta se da en el dominio de s como
1 e −t
Io(s) H(s)Is(s)
t
b) Con la is(t) dada en la figura 15.21b),
t (15.14.3)
[u (l) u (l 2)]e
0
(tl)
dl
Para t 2,
t t
io–(t) 2
(1)e(tl) dl et e 2
l
dl
(15.14.5)
t 2 t
e (e e ) 1 e e ,
t 2
t 7 2
15.6 Aplicación de las ecuaciones integrodiferenciales 705
†
15.6 Aplicación de las ecuaciones
integrodiferenciales
La transformada de Laplace es útil para resolver ecuaciones integrodiferencia-
les lineales. Utilizando las propiedades de la derivación y la integración de la
712 Capítulo 15 Introducción a la transformada de Laplace
15.33 Calcule la transformada inversa de Laplace de: 15.37 Encuentre la transformada inversa de Laplace de:
ps
6(s 1) se s4
a) b) a) H(s)
s4 1 s2 1 s (s 2)
8 s2 4s 5
c) b) G(s)
s (s 1)3 (s 3) (s2 2s 2)
15.34 Encuentre las funciones de tiempo que tienen las siguien- e4s
c) F(s)
tes transformadas de Laplace: s2
10s
s2 1 d) D(s)
a) F(s) 10 (s2 1) (s2 4)
s2 4
e 4e2s
s 15.38 Encuentre f (t) dado que:
b) G(s) 2
s 6s 8 s2 4s
a) F(s)
(s 1)e2s s 10s 26
2
c) H(s)
s (s 3) (s 4) 5s2 7s 29
b) F(s)
15.35 Obtenga f(t) para las transformadas siguientes: s (s2 4s 29)
*15.39 Determine f(t) si:
(s 3)e6s
a) F(s) 2s3 4s2 1
(s 1) (s 2) a) F(s)
4 e2s (s 2s 17) (s2 4s 20)
2
b) F(s) s2 4
s 5s 4
2
b) F(s) 2
ses (s 9) (s2 6s 3)
c) F(s)
(s 3) (s2 4) 15.40 Demuestre que
4s2 7s 13
L1 c d
15.36 Calcule la transformada inversa de Laplace de las si-
guientes funciones: (s 2) (s2 2s 5)
a) X(s)
1 c 12et cos(2t 45) 3e2t d u (t)
s (s 2) (s 3)
2
y(t)
4
x (t)
0
2 4 6 8 t
0 2 4 6 t
−4
Figura 15.36
Para el problema 15.41.
15.43 Encuentre y(t) x(t) * h(t) para cada pareja x(t) y h(t) de 15.46 Dadas las funciones siguientes
la figura 15.37. x(t) 2(t), y(t) 4u(t), z(t) e2tu(t),
evalúe las operaciones de convolución siguientes:
x(t) h(t)
a) x(t) * y(t)
1 1
b) x(t) * z(t)
c) y(t) * z(t)
0 1 t 0 1 t
d ) y(t) * [y(t) z(t)]
a)
15.47 Un sistema tiene la función de transferencia
h(t) s
2 H(s)
(s 1) (s 2)
x(t)
a) Encuentre la respuesta al impulso del sistema.
1 2e −t
b) Determine la salida y(t), dado que la entrada es
x(t) u(t).
0 t 0 t
15.48 Utilice la convolución, encuentre f (t) dado que:
b)
4
a) F(s)
(s 2s 5)2
2
x(t) h(t) 2s
1 b) F(s)
1 (s 1) (s2 4)
*15.49 Utilice la integral de convolución para encontrar:
−1 0 1 t 0 1 2 t a) t * e at u (t)
c) b) cos(t) * cos(t) u (t)