SISTEMA OLONOMO A VINCOLI LISCI,

1 o 2 coordinate lagrangiane ( 1 o 2 g.l.); parametro adimensionale ;

1)  ; 1 g.l.: coppia di momento M O  OA  v , ( A, v )

configurazioni di equilibrio ordinarie al variare di
lavoro virtuale L  M  u differenziale esatto   potenziale U M , L   U M  ;
M  UM
1 2
Ue  kx potenziale elastico, x | AB | , k cost. elastica; Fe  kx , A,B pti estremi
2
U p     mgzG potenziale della forza peso, ( z G , quota baricentro); P  mg
potenziale totale delle forze attive U    U p  U e  U M ; (introducendo parametro )
U U
componenti lagrangiane della forza: Q  ; Q  ;
 
equilibrio ordinario: soluzioni di Q  0 e Q  0 ;
dU  
imporre stazionarieta’ della funzione potenziale: U  0;
d
diagramma di biforcazione: f()=
2) configurazioni di equilibrio di confine al variare di  ;
1 g.l.: spazio delle configurazioni: a    b ;  2 posizioni di confine:
  a ,   0 ;   b ;   0 ; Q forza generalizzata di Lagrange,
se le forze agenti sono conservative  Q  U  ;
principio dei lavori virtuali:
L a    Q    a   0   Q   a  0 ; L a    Q   b   0   Q   b  0 ;
2 g.l.: spazio delle configurazioni: a   b e c   d 
4 config. di confine ordinario e 4 config. di ultraconfine; PLV L a   Q  ,    Q  ,    0
3) stabilita’ delle configurazioni di equilibrio ordinarie al variare di  ;
d 2U  
1 g.l.: derivata seconda del potenziale U   , U   ;
d 2
se U   q *   0  q * e’ posizione di equilibrio stabile, altrimenti e’ instabile;
caso dubbio se  
U  q *  0  derivate successive (se < 0, stabile);
  2U  2U 
 
~   2   U  U  

2 g.l.: matrice Hessiana H 
  2U  2U   U  U  
 
   2 
se H ~ e’ definita negativa, cioe’ det (matrice hessiana ~ ) > 0 e H 11  0 o H 22  0  equilibrio
H
stabile
4) reazioni vincolari nelle posizioni di equilibrio ordinarie;
 e ,a   e ,v 
R R 0
I equazione cardinale della statica: R  e , a   R  e , v   0 : F    0 all'equilibrio
(e,a) riferito alle forze esterne attive; (e,v) riferito alle forze esterne vincolari;
5) equazioni cardinali della statica  configurazioni di equilibrio ordinarie;

R  e,a   R  e,v   0

  e , a   e ,v  , (e,a) riferito alle forze esterne attive; (e,v) riferito alle forze esterne vincolari;

M   M   0
6) energia cinetica; T= T corpi ; teorema di König T
1 1
mvG  I G 2 ;
2

i 2 2
 vG  x G  y G  z G ; I   r dV  = derivata angolo di rotazione.
2
2 2 2 2
;
V

I G , teorema di Huygens-Steiner: dato un sistema di pti materiali la cui massa totale è m, il momento
d’inerzia I rispetto a una retta r è correlato al momento d’inerzia IG rispetto ad una retta rG passante per il
baricentro G, parallela a r e distante d da essa, mediante la relazione: I  I G  md 2
estensione: 2 rette parallele non passanti per il baricentro: 
I ' '  I ' m d ' ' 2  d ' 2 
  ei  e i  ;  ei  base solidale
1

2 i
T  mvG    ~G  mvG   Ap 2  Bq 2  Cr 2  ,
1 2 1 1 2 1
2 2 2 2

 A    ( y  z ) dV
2 2

 V

 V  ( x  z )dV
2 2
 B ; p,q,r comp. vel.angolare risp. agli assi solidali

C   ( x 2  y 2 ) dV



V

7) equazioni del moto di Lagrange; lagrangiana: L  T U 

 d  L  L  d  L  L R
 dt       0  dt        
     
  ; oppure   (se c’e’ dissipazione R);
 d  L   L  0  d  T   L   L
 dt      
 dt    
 
Qh Qk Qh W
 ;  ;W  F  v ; integrale primo dell’energia: E  T U ;
qk qh t qh
~*
~ * z  H
8) equazioni delle piccole oscillazioni nell’intorno delle posizioni di equilibrio stabile; a z  0;
~ * , matrice dell’energia cinetica (simm. def. pos.):
a
1 ~  a c
T  a q  q , calcolata nella posizione di equilibrio stabile q * ; a *   ;
2 c b 
1  a c   
 
T  * , *  
2 c b
 1
 
      a 2  2c   b 2
 2

 
~    * 
*
H * , matrice Hessiana del potenziale, calcolata in q ; z  q  q *   * 
;
  
2T    * 
1 g.l.: a *  H * (   * )  0 , H  U     
* *
a*  (scalari), z     * , z  
 2
H*
   i (   * )  0 ;  i
2
equazione del moto linearizzata: pulsazione: 02 
a*
9) frequenze delle piccole oscillazioni:

~
 
det H *   2 a *  0 , soluzioni: pulsazioni  i  frequenze:  i  i
2