FISICA I

UNITÁ DI MISURA
grandezze dimensioni M.K.S. c.g.s. sistema pratico
lunghezza l L m cm
tempo t T sec sec
velocità v L/T m / sec cm / sec
accelerazione a L / T² m / sec² cm / sec²
angolo  adimensionale rad rad
velocità angolare  1/T rad / sec rad / sec
accelerazione angolare ‘‘ 1 / T² rad / sec² rad / sec²
frequenza f 1/T giri / sec giri / sec
periodo T T sec sec

massa m M kg g m =  dV
momento di inerzia I I = V  r² dV
Ia = Ig + M d²
forza F M L / T² N = kg m / s² dina f=dq/dt
momento di una forza M(O) M L² / T² Nm dina cm M(O) = r x f
impulso di una forza I ML/T N sec dina sec dJ = f dt = dp
J = t1t2 f dt = q
momento di un impulso M L² / T N sec m dina sec cm
lavoro L M L² / T² J = Nm erg L =  F ds =  V
energia E M L² / T² J erg 1 cal = 4,186 J
(V potenziale, T cinetica) 1 J = 0,239 cal
potenza W M L² / T³ J / sec = watt erg / sec 1 CV = 735,5 W
1 kWh = 3,6 106 J
quantità di moto qdm q ML/T kg m / sec g cm / sec q=mv
momento della qdm p M L² / T kg m² / sec g cm² / sec p=rxq
(momento angolare) p = (r - r) x q

pressione p M / (T² L) N / m² dine / cm² 1 atm = 1,013 105 N/m²

1 N/m² = 0,987 10-5 atm
volume V L³ m³ cm³ litri
calore Q, energia interna U, M L² / T² J erg litri atm
lavoro L
calore specifico c J / (kg K) erg / (g K) (l atm) / (kg K),
(l atm) / (g K)
calore molare cV, cp J / (K mol) erg / (K mol) (l atm) / (K mol)
costante dei gas R 8,31 J / (K mol) 8,31 107 erg / (K mol) 0,082 (l atm) / (K mol)
entropia S J/K erg / K litri atm / K

costante di Boltzmann k k = 1,38 10-23 J / K

accelerazione di gravità g g = 9,8 m / s² = 980 cm / s²

dimensione [La Mb Tc]

misurazione: (v  )
valore medio di N misure: v = 1/N 1N vi
errore standard di N misure:  = { 1/[N (N -1)] 1N(vi – v)²}
legge del decadimento radioattivo: N(t) = N0 e- t / 
 I) CALCOLO VETTORIALE - CINEMATICA
1. CALCOLO VETTORIALE p.11

versori: vettori con modulo unitario.

angolo tra vettori: angolo tra 0 e .
operazioni:
somma ) v = v1 + v2
differenza ) v = v1 - v2 = v1 + (- v2)

prodotto per scalare)

mv = (mv) (v / v)
direzione di v,
modulo |m| |v|,
verso concorde (opposto) a v se m > 0 (m < 0)

prodotto scalare) v1 * v2 = v1 v2 cos

prodotto vettoriale)
x
v = v1 v2
direzione normale al piano individuato da v1 e v2,
modulo v1 v2 sin ,
verso: rotaz. di v1 per sovrapporsi a v2 con rotaz. <.

versore u = (1 / v) v.

proiezione (componente) di v lungo un asse p = v * u (versore dell’asse). [prod. scalare]

prodotti scalari fra i versori degli assi nello spazio:

i*j =j *i=0i * i=1
j*k=k*j=0j * j=1
k*i=i*k=0k*k=1

momento polare di v applicato in P rispetto a C (centro di riduzione): m = (P – C) x v.

momento assiale di v rispetto ad un asse passante per C: proiezione lungo l’asse del momento polare di v.

prodotti vettoriali fra i versori degli assi nello spazio:

i xi =0 i x j = ki x k = - j
x
j j =0 j xi=-k j xk=i
kxk=0 kxi=j kx j=-i

RAPPRESENTAZIONE CARTESIANA DEI VETTORI

, ,  angoli che il vettore v forma con gli assi x, y, z.

cos , cos , cos  coseni direttori di v.
vx, vy, vz componenti di v lungo gli assi (anche X, Y, Z).
vx = X = v i = v cos 
vy = Y = v j = v cos   v = v x i + vy j + v z k v = vx² + vy² + vz²
vz = Z = v k = v cos 
operazioni: [ v1 = X1 i + Y1 j + Z1 k v2 = X2 i + Y2 j + Z2 k ]

somma) v = v1 + v2 = (X1 + X2) i + (Y1 + Y2) j + (Z1 + Z2) k.

differenza) v = v1 - v2 = (X1 - X2) i + (Y1 - Y2) j + (Z1 - Z2) k.

prodotto per scalare) v = m v1 = m X1 i + m Y1 j + m Z1 k

prodotto scalare) v1 v2 = X1 X2 + Y1 Y2 + Z1 Z2
prodotto vettoriale)
v = v1 x v2 = (Y1Z2 – Z1Y2) i + (Z1X2 – X1Z2) j + (X1Y2 – Y1X2) k = i j k
X1 Y1 Z1
X2 Y2 Z2

rotazionale (rotore) di un campo vettoriale v (x,y,z) :

rot v = i j k = (/y vz - /z vy) i + (/z vx - /x vz) j + (/x vy - /y vx) k.
/x /y /z
vx v y vz
gradiente di una funzione scalare U (x,y,z), definita e differenziabile in ogni punto di una certa regione di
spazio (campo scalare): v = grad U = (U / x) i + (U / y) j + (U / z) k .
Lo scalare U é il potenziale di v.
Il campo vettoriale v ammette potenziale, se esiste una funzione scalare U (x,y,z) di cui v sia il gradiente.
CNES perché v (x,y,z) ammetta potenziale é che sia
rot v = 0, ovvero: vx/y = vy/x vx/z = vz/x vy/z = vz/y
campo vettoriale conservativo = campo vettoriale che ammette potenziale.

teorema di Carnot c² = a² + b² - 2 a b cos 

rad grad sin cos

0 0 0 1
/6 30 ½ 3 / 2
/4 45 2 / 2 2 / 2
/3 60 3 / 2 ½
/2 90 1 0

a x b = - (b x a)

prodotto triplo: a x (b x c) = b (c a) - c (a b)

prodotto misto: axbc= ax ay az = b x c a = c x a b (rotazione ciclica)

bx by bz
cx cy cz
p.16
2. CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE p.43

sistemi di coordinate: equazione parametriche del moto:

cartesiane (x,y,z) x=x(t); y=y(t); z=z(t)
polari (r,,) r=r(t); =(t); =(t)
cilindriche (,,z) =(t); =(t); z=z(t)
vettore posizione r=P–O r = r (t) r =  v dt
v = dr / dt v =  a dt
a = dv /dt = d²r / dt²

vettore posizione con rappresentazione cartesiana:

r = x(t) i + y(t) j + z(t) k. r = i  vx dt + j  vy dt + k  vz dt
v = r‘ = x‘ i + y‘ j + z‘ k = vx i + vy j + vz k. v = i  ax dt + j  ay dt + k  az dt
a = r‘‘ = x‘‘ i + y‘‘ j + z‘‘ k = ax i + ay j + az k.

legge oraria:
s = s(t)
triedro fondamentale di versori t, n, b ; raggio di curvatura  ; velocità scalare vs e accelerazione scalare as:
v = s‘ t = vs t.
a = at t + an n = vs‘ t + (vs²/) n = as t + (vs²/) n.

pulsazione 0 = 2   = 2  / T

moti rettilinei:
moto rettilineo uniformemente vario moto rettilineo uniforme moto armonico semplice MAS
a=k a=0 a = x‘‘ = - A ² cos (t + o) = - ² x
v = at + v0 v = v0 = k v = x‘ = - A  sin (t + o)
x = ½ a t² + v0t + x0 x = v0t + x0 x = A cos (t + o) A,,0 costanti

moti piani:
vettore posizione con rappresentazione cartesiana:
r = x(t) i + y(t) j. r = i  vx dt + j  vy dt
v = r‘ = x‘ i + y‘ j + z‘ k = vx i + vy j. v = i  ax dt + j  ay dt
a = r‘‘ = x‘‘ i + y‘‘ j = ax i + ay j.

vettore posizione con rappresentazione polare: u versore parallelo a r, p versore normale a r, nel verso pos. di .
v = r‘ u + r ‘ p.
a = (r‘‘ – r ‘²) u + (2 r‘ ‘ + r ‘‘) p.

a) moto circolare s=R (R raggio di curvatura) s = s(t)

cartesiane polare
v = s‘ t = vs t = R ‘ t v = r‘ u + r ‘ p = R ‘ p.
a = at t + an n = R ‘‘ t + R ‘² n. a = (r‘‘ – r ‘²) u + (2 r‘ ‘ + r ‘‘) p = - R ‘² u + R ‘‘ p
a = as t + (vs² / R) n

moto circolare uniformemente vario moto circolare uniforme (moto centrale!)

‘‘ =  = k accelerazione angolare ‘‘ =  = 0
‘ =  =  t + 0 velocità angolare ‘ = 0 = k
 = ½  t² + 0 t + 0 angolo  = 0 t + 0

b) moto centrale: accelerazione costantemente diretta verso un punto fisso, detto polo.
v = r‘ u + r ‘ p
a = (r‘‘ – r ‘²) u
p.48

3. CINEMATICA DEI SISTEMI RIGIDI. MOTI RELATIVI p.95

a) moti rigidi
composizione di un moto di traslazione e di un moto di rotazione attorno ad un asse.
per ogni punto P del sistema:
vP = vR +  x (P – R) R punto del sistema, rotazione attorno asse per R.
aP = aR + ‘ x (P – R) +  x  x (P – R)  non dipende da R!

b) moti relativi
é noto il moto di un punto P in un sistema di riferimento O’x’y’z‘, che si muove a sua volta rispetto a Oxyz,
ritenuto fisso.
velocità assoluta di P in Oxyz: va = vr + vs . vr velocità relativa di P in O’x’y’z‘,
vs velocità di trascinamento. vs = vO‘ +  x (P – O‘)
va = vr + vO‘ +  x (P – O‘)
accelerazione assoluta di P in Oxyz: aa = va‘ = vr‘ + vs‘
aa = ar + [aO‘ + ‘ x (P – O‘) +  x  x (P – O‘)] + 2  x vr = ar + as + ac ar accelerazione relativa,
as di trascinamento (v. a))
ac di Coriolis
p.97

CORPI RIGIDI 6 g.l.

v = vC +  x (r – rC)
rotazione attorno asse fisso: P = PII + P
PII = I  (non dipende dalla pos. di O sull’asse)
momento d’inerzia assiale I =  mi i²  distanza dall‘asse
P = -  mi zi  i (dipende dalla pos. di O sull’asse, nullo se l’asse è di simmetria)
 punto del corpo  3 assi fra loro  solidali col corpo, assi principali di inerzia, t.c. P = 0
momento d’inerzia: I = [M L²] = kg m² I =  ² dm
Huygens-Steiner: assi II: I = IC + M d²
assi  fra loro: Iz = Ix + Iy (sistemi piani, 1 direzione trascurabile)
momento angolare assiale: Pz = I 
dinamica rotazionale: Mz(e) = I d² / dt² (asse fisso)
M(e) = dP / dt = I d / dt + dP / dt dP / dt = 1/ d/dt P +  x P
pendolo fisico: Mz(e) = (rC x M g) k.
pendolo a torsione: Mz = - k .
momento angolare P = I  + P (risp. a un pto dell’asse)
conservazione del momento angolare assiale: momento assiale delle forze esterno = 0. I  = cost.
energia cinetica: K = ½ M vC² + ½ IC ²
traslatorio rotatorio
lavoro nelle rotazioni: L = Mz(e) d = F(e) drC + MC(e)  dt.
momento angolare assiale Pz = I . potenza W = Mz(e) . momento d’attrito volvente: Mz = Rn .
equazioni fondamentali della statica dei sistemi rigidi: F = 0. M(e) = 0. (sistema inizialmente in quiete)
(e)

fenomeni elastici:
legge di Hooke: l/l = 1/Y T/S l..lunghezza, S..sezione, T..tensione, Y..modulo di Young.
moti giroscopici: sistemi rigidi con 1 pto fisso, rotanti attorno a 1 asse di simmetria:
trottola: M(e) = dP / dt, P = I   rC x Mg = I d / dt 
d / dt = rC M g / (I ) = rC M g / P (vel. angol. di precessione)
II) DINAMICA
4. DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE p.117

A) sistemi di riferimento inerziali

equazione fondamentale della dinamica: f = m a. f risultante delle forze applicate al punto,

(II principio della dinamica) m massa del punto, a accelerazione del punto.

equazioni differenziali in un sistema cartesiano Oxyz:

fx = m x‘‘
fy = m y‘‘
fz = m z‘‘

triedro fondamentale:
ft = m at = m s‘‘
fn = m an = m (s‘² / )
f b = m ab = 0
quantità di moto: q = m v.
impulso di una forza: J = t1t2 f dt
teorema della quantità di moto: dI = f dt = dq. dI impulso elementare della forza agente sul punto.
J = q (anche teorema dell’impulso)

momento della quantità di moto: p = r x q. (rispetto ad un punto fisso)

teorema del momento della quantità di moto: (r x f) dt = dp.

teorema del momento dell’impulso (dell’impulso angolare): p = t1t2 m(t) dt

momento della forza risultante: m = (r - r) x f

velocità areolare:  = p / 2m

sistemi di riferimento inerziali:

f=0 se e solo se v = cost principio di inerzia
f0  f=ma secondo principio della dinamica
fAB = - fBA principio di azione e reazione fra i corpi A e B

forma generalizzata del II principio f = dq / dt

impulso J =  f dt teorema dell’impulso J =  f dt =  q

risp. al polo :
momento angolare p = (r - r) x q
momento della forza risultante m = (r - r) x f

m = dp / dt (per v = 0)

teorema del momento dell’impulso  m dt =  p

a) moto di un punto materiale in presenza di vincoli

vincolo: impone delle limitazioni al moto di un corpo. l’azione dei vincoli si schematizza con un insieme di
forze, reazioni vincolari, applicate al corpo.
vincolo liscio se la reazione vincolare é perpendicolare,
vincolo scabro se c’è una una componente non nulla in direzione tangente (forza d’attrito!).
forze d’attrito radente: il corpo striscia senza rotolare.
F = -  Rp (v / v)  coefficiente d’attrito
attrito Rp modulo della reazione vincolare perpendicolare
v / v versore della velocità del corpo

b) lavoro, energia, potenza

lavoro L compiuto da una forza F che sposta il suo punto d’applicazione da P1 a P2 (integrale curvilineo):

L = P1P2 F ds. [= J = m² kg / s²]

energia cinetica di una particella: T = ½ m v² L = T

L = ½ m vP2² - ½ m vP1² = T2 – T1

teorema delle forze vive: LAB = TB – TA, L = dT f dr = m s‘ s‘‘ dt (con massa costante)

forza en. potenziale

peso mgz
elastica ½ k x²
gravitaz. - G m1 m2 / r
centrifuga - ½ m ² ²

se il campo di forze è conservativo (ammette potenziale U t.c. f = grad U)

--> il lavoro delle forze non dipende dal percorso, è uguale alla differenza di potenziale V fra P1 e P2:
L = VP1 – VP2 = V V = - U
teorema di conservazione dell’energia meccanica: T + V = E = cost.

se agiscono contemporaneamente forze conservative e non, il lavoro compiuto dalle forze non conservative è
uguale alla variazione E dell’energia meccanica del punto.
se al punto sono applicate reazioni vincolari dovute a vincoli lisci e indipendenti dal tempo, E = 0 e T+V=E=k

potenza: W = L / dt [ = watt = m² kg / s³]

media: Wm = L / t
W=fv

lavoro di una forza: L = f dr. LAB = AB = f dr. potenza: W = L / dt

energia cinetica: K = ½ m v²
teorema delle forze vive: LAB = KB - KA. (lavoro del risultato di tutte le forze)
forze conservative: L = - dV  LAB = VA - VB.
lavoro indip. dal percorso e chiuso f dr = 0.
V (x,y,z) è l’energia potenziale, t.c. f = -  V (x,y,z)
campi di forze conservative: EM = K + V = cost. (conservazione dell’energia meccanica)
  EM = 0
in presenza di forze non conservative: EM = L(nc).

B) sistemi di riferimento non inerziali

equazione fondamentale della dinamica: sommare al risultante delle forze „reali“ (attive e vincolari) le forze
„apparenti“ (inerziali) dovute all’accelerazione del sistema non inerziale rispetto a uno inerziale:
f + fapp = m ar oppure f – m (as + ac) = m ar quindi fapp = - m (as + ac)
ar accelerazione relativa del punto nel sistema non inerziale
as accelerazione di trascinamento
 ac accelerazione di Coriolis

fluido: legge di Stokes: fR = -  v. sfera di raggio R:  = 6  R  ( coeff. di viscosità)

w + fR = m a.

attrito radente: R <= s Rn. s coeff. di attrito statico piano inclinato: movimento se tan  > s.
attrito dinamico: R = d Rn. d coeff. di attrito dinamico piano inclinato (asse x lungo piano):
ax = g cos  (tan  - d)

II principio della dinamica: sist. di equazioni differenziali

f=ma fx (x,y,z,x’,y’,z’,t) = m x’’
fy (x,y,z,x’,y’,z’,t) = m y’’
fz (x,y,z,x’,y’,z’,t) = m z’’

forza elastica (molla, legge di Hooke): fe = - k x i (x deformazione molla, i verso il corpo cui è applicata)

oscillatore armonico: x‘‘ + 0² x = 0; (0² = k/m)  x (t) = A cos (0 t + 0)

pendolo semplice: s‘‘ + g sin (s/l) = 0. piccoli angoli: s‘‘ + 0² s = 0  s (t) = S0 cos (0 t + 0)
piccole oscillazioni: isocore con periodo T = 2  (l / g) (0² = g / l)
p.122
5. CALCOLO DEL CENTRO DI MASSA E DEL MOMENTO D‘INERZIA p.199

A) centro di massa

C.M. di un sistema di n punti materiali di masse mi: il punto (geometrico) G che in Oxyz ha coordinate
xG = ( mi xi) / ( mi)
yG = ( mi yi) / ( mi)
zG = ( mi zi) / ( mi)
vettore posizione del C.M.: rG = xG i + yG j + zG k = ( mi ri) / ( mi)

C.M. di un sistema con distribuzione continua della massa, densità  =  (x,y,z):

xG = (V x  dV) / (V  dV)
yG = (V y  dV) / (V  dV)
zG = (V z  dV) / (V  dV)

se un corpo può essere suddiviso in n parti, con G i e mi, si calcola G dell’intero corpo immaginando di
concentrare ciascuna massa mi nel proprio C.M. Gi.
se un corpo omogeneo,  = cost., presenta elementi di simmetria, il CM. appartiene agli elementi di simmetria.
(per le forme semplici coincide con il centro geometrico delle figure stesse).

B) momento d’inerzia dI = dm r²
momento di inerzia assiale rispetto a una retta q, dato un sistema di n punti materiali di masse mi:
I =  mi ri² (scalare, i=1,..,n), ri distanza di mi dalla retta q
sistema continuo di densità  =  (x,y,z): I = V  r² dV
momento di inerzia polare: ri distanza di mi da un punto
momento di inerzia piano: ri distanza di mi da un piano

per un sistema rigido, il momento di inerzia rispetto ad un asse (punto) è uguale alla somma dei momenti di
inerzia rispetto a due (tre) piani perpendicolari tra loro, aventi per intersezione l’asse (il punto).

momenti di inerzia di corpi omogenei di massa M:

corpo asse passante per momento di inerzia I
sbarra sottile di lunghezza l il punto di mezzo m l² / 12
un estremo m l² / 3
anello circolare di raggio r il centro, perpendicolare al m r²
piano dell’anello
un diametro m r² / 2
disco circolare di raggio r il centro, perpendicolare al m r² /2
piano del disco
un diametro m r² / 4
lamina rettangolare di lati a e b il centro, parallelo al lato b m a² / 12
il centro, perpendicolare al m (a² + b²) / 12
piano della lamina
cilindro retto circolare di raggio l’asse longitudinale m r² / 2
r e altezza h il punto di mezzo, perpendico- (m r² / 4) + (m h² / 12)
lare all’asse
sfera di raggio r un diametro 2 m r² / 5
superficie sferica di raggio r un diametro 2 m r² / 3

teorema di Huygens-Steiner: consente di calcolare il momento di inerzia rispetto ad un asse a, se è noto il

momento di inerzia Ig rispetto all’asse g parallelo ad a e passante per il centro di massa G
Ia = Ig + M d² M massa del corpo; d distanza fra i due assi
p.203
6. DINAMICA DEI SISTEMI p.221

sistema di n punti materiali, Pi ha massa mi e velocità vi:

F = Q‘ F risultante delle forze agenti sul sistema
Q =  mi vi quantità di moto totale del sistema
M(O) = P(O)‘ O qualunque punto fisso
M(O) momento risultante delle forze risp. a O
P(O) =  (Pi – O) x mi vi momento angolare totale (momento risultante della quantità di moto del
sistema) rispetto a O

F = F(i) + F(e) somma del risultante delle forze interne e del risultante delle forze esterne.
M(O) = M(O)(i) + M(O)(e) somma dei momenti delle forze interne e esterne

per il terzo principio della dinamica è sempre: F(i) = 0 e M(O)(i) = 0  per ogni O
equazioni cardinali della meccanica F(e) = Q‘ e MO(e) = PO‘

sistemi isolati (sono presenti solo forze interne): Q = cost. e P(O) = cost. la quantità di moto totale e e
il momento totale della quantità di moto rispetto a qualsiasi punto fisso O sono vettori costanti nel tempo.

A) lavoro e energia

sistema di n punti materiali:

l
avoro compiuto dalle forze agenti sul sistema (interne e esterne, attive e vincolari):
L =  Li Li lavoro compiuto dal risultante fi delle forze agenti sul punto Pi.

energia cinetica:
T =  Ti

teorema delle forze vive: LAB = TB – TA A configurazione iniziale, B configurazione finale

(solo) forze conservative:

il lavoro non dipende dal percorso ed è uguale alla differenza di energia potenziale LAB = VA – VB
teorema di conservazione dell’energia meccanica totale: T + V = E = cost.
(valido anche se le forze non conservative compiono lavoro nullo)

B) dinamica dei sistemi rigidi

le equazioni cardinali sono sufficienti a descrivere il moto dei sistemi rigidi:

a) se il sistema ha un punto fisso, è sufficiente la seconda equazione cardinale MO(e) = PO‘

b) se il sistema ha un asse fisso, è sufficiente la proiezione della seconda equazione nella direzione dell’asse
Mz(e) = Pz‘ = Iz ‘ (con z come asse di rotazione)
se z è un asse principale di inerzia si ha che P = |Pz| e P = Iz 
energia cinetica dei sistemi rigidi con asse fisso T = ½ I ²

nel moto di un sistema rigido, le forze interne compiono lavoro nullo.

l’energia meccanica totale si conserva se sono conservative le forze esterne agenti sul sistema.

C) proprietà del centro di massa

C.M. considerato come punto materiale avente massa M pari all’intera massa del sistema.
proprietà:

a) la quantità di moto totale del sistema è uguale alla quantità di moto del suo C.M.: Q =
M VG

b) il C.M. si muove come se ad esso fosse applicato il risultante delle forze esterne agenti
sul sistema:
(e)
F = M VG‘

c) il momento angolare del sistema rispetto a un punto fisso O è uguale alla somma del
momento angolare del sistema rispetto al C.M. e del momento angolare del C.M.
rispetto a O: PO = PG + (G – O) x M VG

d) l’energia cinetica di un sistema materiale rispetto a un sistema di riferimento è uguale

alla somma dell’energia cinetica del C.M. rispetto al riferimento scelto e dell’energia
cinetica del sistema materiale rispetto ad un riferimento con origine nel C.M. e di
orientamento costante:

teorema di König T = ½ M VG² + TG

per un sistema rigido, König diventa: T = ½ M VG² + ½ I ²

I.. momento di inerzia del sistema materiale rispetto a un asse istantaneo passante per il C.M.
.. velocità angolare

il calcolo dei momenti delle forze applicate al sistema è semplificato dal fatto che (g costante) il risultante delle
forze peso del sistema si può considerare applicato al C.M. (baricentro).

centro di massa C: rC = 1/M mi ri M massa tot. del sistema mi

proprietà distributiva
sistema continuo: rC = 1/M r dm densità  = dm / dV rC = 1/V  r dV
quantità di moto Q = qi =  mi vi continuo: Q =  v dm
velocità: vC = 1/M  mi vi
primo teo del C.M. Q = M vC
prima equazione della dinamica dei sistemi F(e) =  fi(e) = dQ / dt
secondo teo del C.M. (teo del moto del centro di massa): F(e) = M aC
momento angolare: P =  r*i x qi =  pi (r*i = ri - r)
sistema continuo: P = 0M r* x dq (dq = v dm)
momento risultante di tutte le forze: M =  mi =  r*i x fi
seconda equazione della dinamica dei sistemi: polo fisso o coincidente col C.M.  M(e) = dP / dt
terzo teo del C.M.: PO = PC + rC x MvC (PC =  (ri – rc) x qi)
equazioni cardinali della meccanica: F(e) = dQ / dt
M(e) = dP / dt
terzo principio della dinamica: nei sistemi isolati si conservano Q e P.
q1 + q2 = cost. dq1/dt + dq2/dt = 0 f1 + f2 = 0
  ( stessa retta d’azione)
p1 + p2 = cost. dp1/dt + dp2/dt = 0 m1 + m2 = 0
sistema di forze parallele: rG = 1/M  mi ri = rC (G baricentro, w forza peso totale)
moto rispetto al C.M.: (S sist. di rif. fisso, S‘ con origine nel C.M.)
- teo di König per il momento angolare: PO = P’C + rC x Q (P‘C = PC intrinseco al sistema)
- teo di König per l’energia cinetica: K = K‘ + ½ M vC²
energia propria: E(O) = K + V(i) costante in assenza di lavoro dovuto a forze esterne o non conservative
energia interna: U = K‘ + V(i)
energia meccanica totale: EM = E(O) + V(e)
variazione energia meccanica: d(K + V(i) + V(e)) =  L(nc)
variazione energia propria: dE(O) = dU + dKC= L(e) + L(i,nc)

p.225
7. CENNI DI DINAMICA DELL‘URTO p.315

le forze di interazione nell’urto sono forze interne al sistema. la quantità di moto totale del sistema e il
momento angolare totale non cambiano per effetto dell’urto: Q = cost. e PO = cost.
incognite: velocità finali dei baricentri, rotazione di ciascun corpo attorno al proprio baricentro.

urto elastico: la somma dell’energia cinetica dei due corpi prima all’istante prima dell’urto è uguale all’energia
cinetica del sistema all’istante dopo l’urto (conservazione dell’energia cinetica).
urto anelastico: non si conserva l’energia cinetica.
urto plastico (totalmente anelastico): i due corpi, dopo l’urto, procedono uniti.
urto normale: i baricentri dei due corpi prima dell’urto si muovono sulla stessa retta.
urto obliquo: i baricentri dei due corpi prima dell’urto si muovono su rette diverse.

urti tra sfere omogenee e liscie: le forze di interazione, agendo lungo la congiungente i baricentri, hanno
momento nullo rispetto al baricentro di ciascuna sfera. casi:
a) urto normale elastico: le velocità dei due baricentri non possono cambiare direzione e le
conservazioni dell’energia cinetica e della quantità di moto forniscono un sistema in due
incognite sufficiente a determinare le velocità finali dei baricentri.
b) urto obliquo elastico: i baricentri dei due corpi modificano la loro traiettoria. le velocità
dei baricentri prima e dopo l’urto giacciono sullo stesso piano. la conservazione
dell’energia cinetica e le proiezioni lungo gli assi dell’equazione vettoriale della
conservazione della quantità di moto forniscono tre equazioni in quattro incognite. serve
anche l’angolo di diffusione di una delle due sfere per risolvere il sistema.
c) urto normale anelastico: conservazione della quantità di moto e variazione di energia
cinetica del sistema.
d) urto obliquo anelastico: conservazione della quantità di moto e altre due relazioni fra le
incognite.

p. 307-321
teo dell’impulso applicato a ciascuna particella:
J1 = q1 = q1(i) + q1(e) = titf f1(2) dt + titf f1(e) dt
J2 = q2 = q2(i) + q2(e) = titf f2(1) dt + titf f2(e) dt
f1(2) = - f2(1)  q1  - q2  Q  0  si conserva la quantità di moto totale Q.
analogamente: si conserva il momento angolare totale P.
KC = ½ M vC² conservazione dell’energia cinetica

p.317
 III) TERMODINAMICA
8. I. PRINCIPIO DELLA TERMODINAMICA p.353

sistema termodinamico: durante una trasformazione finita da uno stato iniziale i a uno stato finale f, scambia la
quantità di calore Q con l’esterno, compie il lavoro L e subisce una variazione di energia interna U = Uf – Ui.
primo prinicipio della termodinamica: Q = U + L. U.. funzione di stato!
segno di Q: considerare positive le quantità di calore assorbite dal sistema, negative quelle cedute.
segno di L: considerare positivi i lavori compiuti dal sistema verso l’esterno, negativi quelli compiuti
dall‘esterno.
trasformazioni infinitesime: dQ = dU + dL
dQ e dL non sono differenziali esatti (Q e L non sono funzioni di stato: dipendono dalla trasformazione
compiuta)
calore specifico della sostanza relativamente alla trasformazione eseguita: c = 1/m dQ/dT
m massa del sistema
dQ = c m dT
calore scambiato con l’esterno: Q = m if c dT

fluido omogeneo chimicamente definito: pressione p, volume V, temperatura T:

equazione di stato: f (p,V,T) = 0

trasformazioni quasi statiche: il sistema attraversa una successione di stati molto vicini a stati di equilibrio.
lavoro infinitesimo in trasformazioni quasi statiche: dL = p dV
lavoro in una trasformazione finita quasi statica: L = if p dV (solo con percorso di integrazione definito)

a) trasformazioni isobare (p = k): L = if p dV = p (Vf – Vi)

b) trasformazioni isocore (V = k): L = if p dV = 0
c) trasformazioni isoterme (T = k): L = if p dV = n R T ln (Vf / Vi)

GAS PERFETTI

equazione di stato per i gas perfetti: p V = n R T n = m / M numero moli (massa / peso molecolare)
R = 0,082 atm / (K mol) costante universale dei gas
T temperatura assoluta, V in litri, p in atm
calore molare: capacità termica riferita ad una mole.
a volume costante: cV = 1/n (dQ / dT)V = 1/n (U / T)V = 1/n (dU / dT)V
a pressione costante: cp = 1/n (dQ / dT)p = 1/n [(dU / dT)V + p (V / T)p]
cp = cV + R
gas monoatomici: cV = 3/2 R cp = 5/2 R  = cp / cV = 5/3
gas biatomici: cV = 5/2 R cp = 7/2 R  = cp / cV = 7/5

variazione di energia interna del gas perfetto in una trasformazione infinitesima:

dU = n cV dT U = n cV T

 primo principio della termodinamica: dQ = n cV dT + p dV

(per i gas perfetti)
trasformazioni quasi statiche dei gas perfetti:

isoterma T = cost. p V = cost. (Boyle) L = if p dV = n R T if dV / V = n R T ln (Vf / Vi)

U = 0  Q = L
isocora V = cost. T / p = cost. Q = n cV if dT = n cV (Tf - Ti) L=0
isobara p = cost. T / V = cost. Q = n cp i dT = n cp (Tf - Ti)
f
L = p (Vf – Vi)
adiabatica Q = 0 p V = cost. (Poisson) L = - U = - n cV T
T V-1 = cost.
T p(1 - ) /  = cost.
V T1 / ( -1) = cost.

ciclo: UTOT = 0  QTOT = LTOT .

Van der Waals: (p + a/V²) (V – b) = R T

p.357
9. II. PRINCIPIO DELLA TERMODINAMICA p.411
a) rendimento delle macchine termiche

rendimento  = L / QH . L lavoro prodotto dalla macchina in 1 ciclo

QH calore assorbito dal sistema in 1 ciclo (> 0)
trasformazione ciclica: variazione di energia interna nulla.
lavoro compiuto = calore scambiato dal sistema con l’esterno durante 1 ciclo (primo principio)
L = QH – QC QC modulo del calore ceduto dal sistema all‘esterno
  = (QH – QC) / QH = 1 – (QC / QH)

b) macchina di Carnot

macchina reversibile: macchina che lavora su cicli reversibili.

macchina di Carnot: macchina termica con seguenti trasformazioni reversibili:

- espansione isoterma a temperatura TH
- espansione adiabatica
- compressione isoterma a temperatura TC
- compressione adiabatica

trasformazione reversibile: trasformazione ideale al termine della quale sia il sistema sia ciò che lo
circonda possono essere ricondotti allo stato iniziale, senza alcun cambiamento nel resto
dell’Universo. (ex. trasformazione quasi statica senza effetti dissipativi).

rendimento di una macchina di Carnot che lavora fra 2 serbatoi di temperature TH e TC (TH > TC):
non dipende dalla sostanza che esegue il ciclo.
TH / TC = QH / QC  rendimento  = 1 – (TC / TH)

frigorifero di Carnot: macchina di Carnot fatta funzionare all’inverso. assorbendo il lavoro L, sottrae al
serbatoio più freddo il calore QC e cede al serbatoio più caldo il calore QH.

c) entropia dS = dQ / T [J / K] o [litri atm / K]

è una funzione di stato  la variazione di entropia dipende solo dagli stati iniziale e finale e non dalla
trasformazione.
variazione di entropia del sistema: Sif = S(f) – S(i) = Rif (dQ / T) = n cV ln Tf/Ti + n R ln Vf/Vi [l atm/K]
R integrazione lungo una trasformazione qualunque, purchè reversibile fra i e f.
dQ quantità di calore scambiata dal sistema con un serbatoio a temp. ass. T
Sif = if (dQ / T) = 1 / T if (dQ / T) = Q / T anche per trasformaz. irreversibili
S = if m c dT/T

variazione di entropia dell’Universo: somma delle variazioni di entropia del sistema, dei serbatoi e di
tutto ciò che ha interagito col sistema. = 0 per trasformazioni reversibili, > 0 per trasf. irreversibili.
trasformazione ciclica (reversibile o no): la variazione di entropia dell’Universo è data solo dalla
variazione di entropia di ciò che ha interagito col sistema.

d) calcolo delle variazioni di entropia dei gas perfetti

Sif = Rif (dQ / T) = if [(n cV dT + p dV) / T]

= (a volume costante) n cV if dT / T + n R ln (Vf / Vi) = n cV ln (Tf / Ti) + n R ln (Vf / Vi)
= (a pressione costante) n cp ln (Tf / Ti) – n R ln (pf / pi)
 e) casi particolari

Ti = Tf isoterma Sif = n R ln (Vf / Vi) = n R ln (pi / pf)

Vi = Vf isocora Sif = n cV ln (Tf / Ti) = n cV ln (pf / pi)
pi = pf isobara Sif = n cp ln (Tf / Ti) = n cp ln (Vf / Vi)
Q=0 adiabatica rev. Sif = 0

temperatura di equilibrio: Teq = (m1T1 + m2T2) / (m1 + m2)

espansione libera: L = 0 (se è anche adiabatica, U = 0)

serbatoio: Sserb = Qceduto dal serb / Tserb

diagrammi:
asse x asse y area inclusa
S T Q
V P L

triangolo: c sin : proiezione di c lungo a: ca

c cos : proiezione di c lungo b: cb

p.415
ESEMPI

pianeti: G (M m) / R² = m ² R

doppia carrucola: L = 2 h f – h w = 0  f = w/2

molla (oscillatore armonico):

legge di Hooke: fe = - k x u. (molla ideale, k costante elastica, x deformazione molla)
- k x = m x‘‘  x’’ + (k / m) x = 0 x (t) = A cos (0 t + 0) con 0 = ( k / m)
A = ( v0²/0² + x0²) tan 0 = - v0 / (0 x0)
il periodo dipende dalla massa, non dall’ampiezza! periodo T = 2 / 0.
2 molle (uguali)
in serie: ktot = k/2 ( molla più rigida)
in parallelo: ktot = 2 k ( molla più morbida)
V (t) = ½ k x², K (t) = ½ m x‘² EM = V (t) + K (t) = ½ k A² = cost.

molla appesa: mg – kx = ma x.. estensione molla T = ½ k x²

k.. [N / m] V = mgx

molla orizzontale: ½ k D² = ½ m v0² D.. compressione iniziale della molla

J=q
2 corpi collegati da 1 molla (in orizzontale): p. 305
l0 lunghezza di riposo della molla, i asse della molla
r = (x2 – x1) i = x i (x>0)
forza di interazione: f = - k [(x2 – x1) – l0] i
 = x – l0 = A cos (0 t + 0) d²/dt² + k/  = 0 pulsazione 0 = (k / )
 = m1 m2 / (m1 + m2)
L(i) = f d(r2 – r1) = - k  d = - d(k ²/2) = - dV(i) energia potenziale
V12(i) = k ²/2 = k [(x2 – x1) – l0]² / 2 energia d‘interazione

piano inclinato: mg +R + T = ma
mgcos - Rn = maN
-mgsin - Rn + T = maT

macchina di Atwood: (idealer Flaschenzug) a = g (m2 – m1) / (m1 + m2)

pendolo semlice:
w +R=ma w peso, R forza dovuta al filo.
I) - m g sin  = m s‘‘
II) - m g cos  + R = m s‘² / L
=s/L I) s‘‘ + g sin (s / L) = 0 approssimazione di Taylor: s‘‘ + g/L s = 0
pulsazione: 0 = (g / L) s (t) = S0 cos (0 t + 0)
periodo: T = 2 / 0 = 2  (L / g)
K (t) = ½ m s‘², V () = m g (1 – cos ), ETOT  ½ mg/L S0²
pendolo conico:
circonferenza orizzontale con velocità angolare cost  =  k.
T cos  - m g = 0 T tensione
T sin  = m ² R = m ² l sin 
T = m l ² cos  = g / l²  > (g / l)
circonferenza verticale:
R =  un forza esercitata dal vincolo nel pto più alto
d lunghezza filo/barra
w + R = m a  m g +  = m v²/d   = m v²/d - m g.
(filo:  >=0  v² >= g d)

pendolo balistico:
urto completamente anelastico: vP = (1 + M/m) (2 g h)