FANUC Robotics

Controlador SISTEMA R-J3iB

General Motors
Adendo ao Manual de Manutenção

MARXIBRIA10011E REV F

Para uso com o hardware Servo-Pistola e com os Robôs

Carregadores de Topo R-2000iA, F-200iB, ARC Mate 100iB/M-
6iB, ARC Mate 120iB/M-16iB, S-900iB e R-2000iA/200T.

Esta publicação contém informação patenteada da FANUC

Robotics North America, Inc. fornecida somente para uso do
cliente. Não está autorizado nenhum outro uso sem a ex
pressa permissão escrita da FANUC Robotics North America,
Inc.

FANUC Robotics North America, Inc.

3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
As descrições e especificações contidas neste manual estavam em
vigor quando este manual foi aprovado para impressão. A FANUC
Robotics America, Inc., daqui por diante referida como FANUC Ro-
botics, se reserva o direito de descontinuar modelos a qualquer tem-
po ou alterar especificações ou projeto sem notificar ou sem incorrer
em obrigações.

Os manuais da FANUC Robotics apresentam descrições, especifi-

cações, desenhos, esquemas, lista de materiais, peças, conexões e
/ ou procedimentos para instalar, desmontar, ligar, operar e progra-
mar os produtos e / ou sistemas da FANUC Robotics. Tais sistemas
consistem de robôs, eixos prolongados, controladores de robô, soft-
ware de aplicação, a linguagem de programação KAREL ®, o equi-
pamento de visão INSIGHT ® e ferramentas especiais.

A FANUC Robotics recomenda que somente pessoas que tenham

sido treinadas em um ou mais Cursos de Treinamento da FANUC
Robotics, tenham permissão para instalar, operar, usar, executar
procedimentos, reparar e / ou manter os produtos e / ou sistemas da
FANUC Robotics e seus respectivos componentes. O treinamento
aprovado necessita que os cursos selecionados sejam apropriados
ao tipo de sistema instalado e à aplicação executada no local do
cliente.

PERIGO
Este equipamento gera, usa e pode radiar energia de rádio freqüên-
cia e se não for instalado e usado de acordo com o manual de ins-
trução, pode causar interferência em radiocomunicações. Como foi
temporariamente permitido por lei, ele não foi testado em conformi-
dade com os limites dos dispositivos de computação classe A cor-
respondentes à subparte J da parte 15 dos regulamentos FCC, que
são destinados a fornecer razoável proteção contra tais interferên-
cias. A operação do equipamento em uma área residencial é prová-
vel que cause interferência e neste caso o usuário, com os seus
próprios meios, será requisitado a tomar a providência necessária
para corrigir a interferência.

A FANUC Robotics proporciona cursos sobre seus sistemas e pro-

dutos em base regular programada em suas sedes em Rochester
Hills, Michigan. Para informação adicional entrar em contato com:

FANUC Robotics America, Inc.

Training Department
3900 W. Hamlin Road
Rochester Hills, Michigan 48309-3253
Web site: www.fanucrobotics.com
Enviar os seus comentários e sugestões sobre este manual para:
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Direitos autorais ©2004 da FANUC Robotics North America, Inc.

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A informação ilustrada ou aqui contida não deve ser reproduzida,

copiada, traduzida para outra língua ou transmitida no todo ou em
parte de qualquer modo sem o prévio consentimento por escrito da
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AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®,

SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks® e TorchMate® são marcas
registradas da FANUC Robotics.

A FANUC Robotics reserva todos os direitos de propriedade, incluin-

do mas não limitado a marca registrada e direitos a nome comercial,
dos seguintes nomes:

AccuAir™ AccuCal™ AccuChop™ AccuFlow™ AccuPath™ Accu-

Seal™ ARC Mate™ ARC Mate Sr.™ ARC Mate System 1™ ARC
Mate System 2™ ARC Mate System 3™ ARC Mate System 4™
ARC Mate System 5™ ARCWorks Pro™ AssistTool™ AutoNormal™
AutoTCP™ BellTool™ BODYWorks™ Cal Mate™ Cell Finder™
Center Finder™ Clean Wall™ CollisionGuard™ DispenseTool™ F-
100™ F-200i™ FabTool™ FANUC LASER DRILL™ Flexibell™
FlexTool™ HandlingTool™ HandlingWorks™ INSIGHT™ INSIGHT
II™ IntelliTrak™ Integrated Process Solution™ Intelligent Assist De-
vice™ IPC-Integrated Pump Control™ IPD Integral Pneumatic Dis-
penser™ ISA Integral Servo Applicator™ ISD Integral Servo Dispen-
ser™ Laser Mate System 3™ Laser Mate System 4™ Laser Pro™
LaserTool™ LR Tool™ MIG Eye™ MotionParts™ NoBots™ Paint
Stick™ PaintPro™ PaintTool 100™ PAINTWorks™ PAINTWorks II™
PAINTWorks III™ PalletMate™ PalletMate PC™ PalletTool PC™
PayloadID™ RecipTool™ RemovalTool™ Robo Chop™ Robo S-
pray™ S-420i™ S-430i™ ShapeGen™ SoftFloat™ SOF™ PARTS™
SpotTool+™ SR Mate™ SR ShotTool™ SureWeld™ SYSTEM R-J2
Controller™ SYSTEM R-J3 Controller™ SYSTEM R-J3iB Control-
ler™ TCP Mate™ TurboMove™ TorchMate™ visLOC™ visPRO-
3D™ visTRAC™ WebServer™ WebTP™ YagTool™
Convenções Este manual inclui informação essencial à segurança do pessoal,
Usadas Neste equipamento, software e dados. Esta informação é indicada por ca-
Manual beçalhos e por caixas no texto.

PERIGO
A informação que aparece sob PERIGO se refere à proteção
do pessoal. É colocada em caixa e em letras em negrito para
destacá-la do outro texto.

CUIDADO
A informação que aparece sob CUIDADO se refere à proteção do
equipamento, do software e dos dados. Ela é colocada em uma
caixa para destacá-la do outro texto.

NOTA A informação que aparece ao lado de NOTA se refere à in-

formação relacionada ou sugestões úteis.
 Segurança Segurança-1

A FANUC Robotics não é e não se apresenta como uma especialista

em sistemas de segurança, equipamentos de segurança ou aspec-
tos específicos de segurança de sua companhia e / ou de sua força
de trabalho. É responsabilidade do proprietário, empregador ou usu-
ário tomar todas as medidas necessárias para garantir a segurança
de todo o pessoal no local de trabalho.

O nível apropriado de segurança para a sua aplicação e instalação

pode melhor ser determinado pelos profissionais de sistema de se-
gurança. A FANUC Robotics por isso recomenda que cada cliente
consulte tais profissionais a fim de proporcionar um local de trabalho
que permita a aplicação, o uso e a operação seguros dos sistemas
da FANUC Robotics.

De acordo com as normas industriais ANSI/RIA R15.06, o proprietá-

rio ou o usuário é aconselhado a consultar as normas para assegu-
rar concordância com seus requisitos para projeto, usabilidade, ope-
ração, manutenção e serviço de sistema de robótica. Adicionalmen-
te, como proprietário, empregador ou usuário de um sistema robóti-
co, é sua responsabilidade planejar o treinamento do operador de
um sistema de robô para reconhecer e reagir aos riscos conhecidos
associados ao seu sistema robótico e para estar ciente dos procedi-
mentos de operação recomendados para a sua aplicação particular
e instalação do robô.

A FANUC Robotics, por isso, recomenda que todas as pessoas que

tenham a intenção de operar, programar, reparar ou de outra manei-
ra usar o sistema de robótica, sejam treinadas em um curso de trei-
namento aprovado pela FANUC Robotics e se tornem familiarizadas
com a operação apropriada do sistema. As pessoas responsáveis
em programar o sistema – incluindo projeto, implementação e depu-
ração de programas de aplicação – devem estar familiarizadas com
os procedimentos de programação recomendados para a sua apli-
cação e instalação do robô.

As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância

da segurança no local de trabalho.
Segurança-2

CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados. Ter em

mente os seguintes fatores com relação à segurança:
A SEGURANÇA
• A segurança de pessoas e de equipamento
PARA A • Uso de segurança melhorando os dispositivos
INSTALAÇÃO DO • Técnicas para instrução com segurança e para operação manual
SEU ROBÔ dos robôs
• Técnicas para operação automática com segurança dos robôs
• Inspeção programada regular do robô e da célula de trabalho
• Manutenção apropriada do robô

Mantendo Pessoas A segurança de pessoas é sempre de fundamental importância em

e Equipamentos qualquer situação. Entretanto, o equipamento deve ser mantido se-
com Segurança guro também. Ao priorizar como aplicar a segurança ao seu sistema
robótico, considerar o seguinte:
• Pessoas
• Dispositivos externos
• Robôs
• Ferramental
• Peça de trabalho

Usando Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que cerca o robô.
Dispositivos de A segurança da área de trabalho pode ser melhorada pela instalação
Melhoria de de alguns dos seguintes dispositivos:
Segurança • Cercas de segurança, barreiras ou correntes
• Cortinas de luz
• Travas
• Esteiras de pressão
• Marcações no chão
• Luzes de advertência
• Obstruções mecânicas
• Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA
• Chaves de HOMEM MORTO (interrupção automática)

Instalando uma Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as pessoas
Célula de Trabalho e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes para assegurar
Segura que a célula de trabalho esteja instalada com segurança. Estas su-
gestões pretendem suplementar e não substituir as leis, regulamen-
tos e diretrizes existentes federais, estaduais e locais que dizem
respeito à segurança.

• Patrocinar o seu pessoal para treinamento em cursos aprovados

da FANUC Robotics relacionados à sua aplicação. Nunca permi-
tir pessoal não treinado operar os robôs.
• Instalar um dispositivo de bloqueio que use um código de acesso
para evitar que pessoas não autorizadas operem o robô.
• Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie das
medidas de segurança.
 Segurança-3

• Organizar a célula de trabalho de modo que o operador fique de

frente para a célula de trabalho e possa ver o que acontece no
interior da mesma.
• Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no
sistema com marcações no chão, sinais e barreiras especiais. O
envelope de trabalho é a área definida pelo alcance máximo de
movimento do robô, incluindo qualquer ferramental fixado à flan-
ge do punho que estenda este alcance.
• Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho
do robô.
• Nunca confiar num software como elemento principal de segu-
rança.
• Montar um número adequado de botões ou chaves de PARADA
DE EMERGÊNCIA dentro do alcance fácil do operador e em
pontos críticos dentro e em redor do exterior da célula de traba-
lho.
• Instalar luzes intermitentes e / ou dispositivos de advertência
audíveis que ativem sempre que o robô estiver operando, isto é,
sempre que a força seja aplicada ao sistema de acionamento
servo. Os dispositivos de advertência audíveis devem exceder o
nível de ruído do ambiente na aplicação do uso final.
• Sempre que possível, instalar cercas de segurança para prote-
ger contra entrada não autorizada de pessoas no envelope de
trabalho.
• Instalar proteção especial que evite que o operador chegue em
áreas restritas do envelope de trabalho.
• Usar travas.
• Usar dispositivos sensores de presença ou de proximidade como
cortinas de luz, esteiras e sistemas de capacitância e visão para
melhorar a segurança.
• Verificar periodicamente as juntas de segurança ou os acopla-
mentos de segurança que possam ser opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o ferramen-
tal colide com um objeto, estes dispositivos saem do alojamento,
removem a força do sistema e ajudam a minimizar o dano ao fer-
ramental e ao robô.
• Certificar-se de que todos os dispositivos externos estejam apro-
priadamente filtrados, aterrados, blindados e anulados para evitar
movimento arriscado devido aos efeitos da interferência eletro-
magnética (EMI), interferência de rádio freqüência (RFI) e des-
carga eletrostática (ESD).
• Fazer provisões para bloqueio de força / etiquetagem no contro-
lador.
• Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas
onde as pessoas podem ficar presas entre uma parte móvel de
um robô e outro equipamento.
• Proporcionar espaço suficiente dentro da célula de trabalho para
permitir ao pessoal programar o robô e executar a manutenção
com segurança.
Segurança-4

• Programar o robô para carregar e descarregar o material com

segurança.
• Se estiver presente alta voltagem eletrostática, certificar-se de
providenciar travas, advertências e sinais apropriados.
• Se os materiais estiverem sendo aplicados perigosamente a alta
pressão, providenciar travas elétricas para bloqueio de fluxo de
material e de pressão.

Mantendo a Aconselhar todo o pessoal que precisa programar o robô ou de outra

Segurança forma operar manualmente o robô, para observar as seguintes re-
Enquanto gras:
Programar ou
Operar • Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupa folgada
Manualmente o que possa ser agarrada pelo movimento do maquinário.
Robô • Saber se você está usando ou não um terminal de programação
intrinsecamente seguro, se você estiver trabalhando em um am-
biente perigoso.
• Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o envelo-
pe de trabalho para se certificar de que não existam condições
potencialmente perigosas. O envelope de trabalho é a área defi-
nida pela faixa de movimento máximo do robô. Isto inclui o fer-
ramental preso à flange do punho que estende esta faixa.
• A área próxima do robô precisa se limpa e livre de óleo, água ou
fragmentos. Relatar imediatamente condições inseguras de tra-
balho ao supervisor ou ao departamento de segurança.
• A FANUC Robotics recomenda que ninguém entre no envelope
de trabalho de um robô que esteja ligado, exceto para as opera-
ções de programação do robô. Entretanto, se você precisar en-
trar no envelope de trabalho, assegurar-se de que todas as pro-
teções estejam no lugar certo, verificar a chave de HOMEM
MORTO quanto à operação apropriada e colocar o robô no modo
de programação. Levar o terminal de programação com você, li-
gá-lo e ficar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deverá estar
no envelope de trabalho.

PERIGO
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar um dis-
positivo de segurança, como chave limite, por qualquer con-
veniência operacional. A desativação de dispositivo de segu-
rança é conhecida por resultar em lesão séria e morte.

• Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um

robô que se move; certificar-se de que o caminho de escape
nunca esteja bloqueado.
 Segurança-5

• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que possam

causar movimento enquanto os dados estejam sendo programa-
dos.
• Testar quaisquer programas que estejam sendo executados pela
primeira vez da seguinte maneira:

PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que
um programa estiver sendo executado. A omissão neste pon-
to pode resultar em lesão.

- Usando baixa velocidade, avançar passo a passo o progra-

ma por pelo menos um ciclo completo.
- Usando baixa velocidade, executar um teste no programa
continuamente por pelo menos um ciclo completo.
- Usando a velocidade programada, executar um teste no pro-
grama continuamente por pelo menos um ciclo completo.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de executar a produção

Permanecendo em Aconselhar todo o pessoal que opera o robô durante a produção a

Segurança durante observar as seguintes regras:
a Operação • Certificar-se de que todas as prescrições de segurança estejam
Automática presentes e ativas.
• Conhecer a área inteira da célula de trabalho. A célula de
trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
ocupada por todos os dispositivos externos e outros
equipamentos com os quais o robô interage.
• Compreender a tarefa completa para a qual o robô esteja
programado para executar antes de iniciar a operação
automática.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do envelope de
trabalho antes de operar o robô.
• Nunca entrar ou permitir que outros entrem no envelope de tra-
balho durante a operação automática do robô.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves, senso-
res e sinais de controle que possam causar movimento do robô.
• Conhecer onde os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão
localizados tanto no controle do robô quanto nos dispositivos de
controle externo. Estar preparado para apertar estes botões em
uma emergência.
• Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô não
se move. O robô pode estar aguardando por um sinal de entrada
de dados que permitirá que ele continue a atividade.
• Se o robô estiver funcionando segundo uma configuração, não
assumir que ele continuará a funcionar na mesma configuração.
Segurança-6

• Nunca tentar parar o robô ou interromper o seu movimento com

o seu corpo. A única forma de parar imediatamente o movimento
do robô é apertar um botão de PARADA DE EMERGÊNCIA lo-
calizado no painel do controlador, no terminal de programação
ou nas estações de parada de emergência em volta da célula de
trabalho.

Permanecendo em Ao inspecionar o robô, assegurar-se de:

Segurança durante • Desligar a energia no controlador.
a Inspeção • Bloquear e etiquetar a fonte de energia no controlador de acordo
com as diretrizes de sua fábrica.
• Desligar a fonte de ar comprimido e aliviar a pressão do ar.
• Se o movimento do robô não for necessário para a inspeção dos
circuitos elétricos, apertar o botão de PARADA DE EMERGÊN-
CIA no painel do operador.
• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas
que possam ser agarradas pelo maquinário em movimento.
• Se a energia ligada for necessária para verificar o movimento do
robô ou os circuitos elétricos, estar preparado para apertar o bo-
tão de PARADA DE EMERGÊNCIA numa emergência.
• Estar ciente de que quando você remover um servomotor ou um
freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado ou
apoiado em um batente rígido. Sustentar o braço sobre um su-
porte sólido antes de liberar o freio.

Permanecendo em Ao efetuar a manutenção em seu sistema de robô, observar as se-

Segurança durante guintes regras:
a Manutenção • Nunca entrar no envelope de trabalho enquanto o robô ou um
programa estiver em operação.
• Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecionar visualmen-
te a célula de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas.
• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas
que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento.
• Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho superpos-
tos de robôs vizinhos ao permanecer em um envelope de traba-
lho.
• Testar o terminal de programação quanto à operação apropriada
antes de entrar no envelope de trabalho.
• Se for necessário para você entrar no envelope de trabalho do
robô enquanto a energia estiver ligada, você precisa certificar-se
de que tem o robô sob o seu comando. Assegurar-se de levar o
terminal de programação com você, de apertar a chave de HO-
MEM MORTO e de ligar o terminal de programação. Estar pre-
parado para liberar a chave de HOMEM MORTO para desligar a
servo-energia para o robô imediatamente.
 Segurança-7

• Sempre que possível, efetuar a manutenção com a energia des-

ligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou de entrar
no envelope de trabalho, desligar e bloquear a fonte trifásica de
energia no controlador.
• Estar ciente de que uma caneca de pistola do aplicador de tinta
pode continuar a jorrar em alta velocidade mesmo se o robô es-
tiver inativo. Usar luvas protetoras ou desativar o ar de condução
e o ar da turbina antes de fazer manutenção nestes itens.

PERIGO
Voltagem letal estará presente no controlador SEMPRE QUE
ESTIVER CONECTADO a uma fonte de energia. Ter extremo
cuidado para evitar choque elétrico.

ALTA VOLTAGEM ESTARÁ PRESENTE no lado da entrada

sempre que o controlador estiver conectado a uma fonte de
energia. Virar a chave interruptora ou o disjuntor para a posi-
ção de DESLIGADO, somente remove a energia do lado de
saída do dispositivo.

• Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de traba-

lhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do siste-
ma e purgar as linhas de ar.
• Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a manu-
tenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada, certifi-
car-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope de traba-
lho tenha exclusivo controle do robô. O terminal de programação
deve ser mantido com esta pessoa.
• Certificar-se de que as pessoas não possam ser apanhadas en-
tre o robô em movimento e outro equipamento. Conhecer o ca-
minho que possa ser usado para escapar de um robô que se
move. Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja blo-
queada.
• Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimento
perigoso do robô. Certificar-se de que tais dispositivos não criem
pontos de prensagem que possam pegar as pessoas.

PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrário a ação pode resultar
em séria lesão pessoal e destruição do componente.
Segurança-8

• Estar ciente de que quando você remover um servomotor ou um

freio, o braço associado do robô cairá se não for sustentado ou
apoiado sobre um batente rígido. Suportar o braço sobre um su-
porte sólido antes de liberar o freio.
• Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que sujei-
ra e fragmentos não entrem no sistema.
• Usar somente peças especificadas para substituição. Para evitar
incêndio e dano às peças no controlador, nunca usar fusíveis
não especificados.
• Antes de religar o robô, certificar-se de que ninguém esteja den-
tro do envelope de trabalho; assegurar-se de que o robô e todos
os dispositivos externos estejam operando normalmente.

MANTENDO AS Certas medidas de programação e mecânicas são úteis em manter

MÁQUINAS- as máquinas-ferramentas e outros dispositivos externos em segu-
rança. Algumas destas medidas são descritas abaixo. Certificar-se
FERRAMENTAS de que você conheça todas as medidas associadas para uso seguro
E OS de tais dispositivos.
DISPOSITIVOS
EXTERNOS EM
SEGURANÇA
Precauções de Implementar as seguintes medidas de segurança na programação
Segurança na para evitar dano nas máquinas-ferramentas e em outros dispositivos
Programação externos.
• Inspecionar as chaves limite nas células de trabalho para se
certificar de que elas não falharão.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que proporciona-
rão ações apropriadas do robô se um dispositivo externo ou um
outro robô na célula de trabalho falhe.
• Usar o protocolo handshaking (sinais de estabelecimento de
comunicação padronizados entre dois dispositivos para assegu-
rar que o sistema está funcionando corretamente, se o equipa-
mento é compatível e se a transferência de dados está correta)
para sincronizar o robô e as operações de dispositivo externo.
• Programar o robô para verificar a condição de todos os dispositi-
vos externos durante o ciclo de operação.

Precauções de Implementar as seguintes medidas de segurança mecânicas para

Segurança evitar dano às máquinas-ferramentas e a outros dispositivos exter-
Mecânica nos.
• Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e livre de
óleo, água e fragmentos.
• Usar limites de software, chaves limite e batentes mecânicos
rígidos para evitar movimento indesejável do robô na área de
trabalho das máquinas-ferramentas e dos dispositivos externos.
 Segurança-9

MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operação e programação para

evitar dano ao robô.
ROBÔ COM
SEGURANÇA
Precauções de As seguintes medidas são destinadas a evitar dano ao robô durante
Segurança na a operação.
Operação • Usar uma baixa velocidade de comando para aumentar o seu
controle sobre o robô ao movimentá-lo passo a passo manual-
mente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de apertar as te-
clas de movimento manual no terminal de programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e livre
de óleo, água ou fragmentos.
• Usar disjuntores para proteger contra sobrecarga elétrica.
Precauções de As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar dano
Segurança na ao robô durante a programação.
Programação • Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões quando
dois ou mais robôs dividirem uma área de trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô próximo ou
na posição inicial.
• Estar ciente de sinais ou de outras operações que poderiam
disparar a operação do ferramental resultando em lesão pesso-
al ou dano no equipamento.
• Ao atribuir aplicações, estar ciente de todas as diretrizes de
segurança com respeito à dispensa de materiais.

NOTA Qualquer desvio dos métodos e práticas de segurança des-

critos neste manual deve estar de acordo com as normas aprova-
das de sua companhia. Se você tiver perguntas procurar o seu su-
pervisor.

CONSIDERAÇÕES Técnicos de processo são às vezes solicitados a entrar na cabine

ADICIONAIS DE de pintura, por exemplo, durante a calibração diária ou de rotina ou
SEGURANÇA enquanto programa novos caminhos para um robô. O pessoal de
manutenção também precisa trabalhar dentro da cabine de pintura
PARA periodicamente.
INSTALAÇÕES DE
ROBÔ PARA Sempre que pessoas estiverem trabalhando dentro da cabine de
pintura, deve ser usado equipamento de ventilação. A instrução
PINTURA sobre o uso adequado do equipamento de ventilação é usualmente
providenciada pelo supervisor da oficina de pintura.
Segurança-10

Embora os acidentes em cabine de pintura tenham sido minimiza-

dos, ainda existem riscos potenciais. Por isso a cabine de pintura
altamente automatizada de hoje requer que o pessoal de processo e
de manutenção tenha ciência completa do sistema e de suas capa-
cidades. Eles precisam entender a interação que ocorre entre o veí-
culo que se move ao longo do transportador e os robôs, o gabinete /
plataforma e os dispositivos de abertura de porta e as ferramentas
eletrostáticas de alta voltagem.

Os robôs de pintura são operados de três modos:

• Modo de programação ou manual
• Modo automático, incluindo operação automática e de ensaio
• Modo de diagnóstico
Durante os modos tanto de programação como automático, os ro-
bôs na cabine de pintura seguirão um modelo predeterminado de
movimentos. No modo de programação, o técnico de processo pro-
grama os passos de pintura usando o terminal de programação.

No modo automático, a operação do robô é iniciada no Console do

Operador do Sistema (SOC) ou no Painel de Controle Manual
(MCP), se disponível, e pode ser controlada de fora da cabine de
pintura. Todo o pessoal deve permanecer fora da cabine ou numa
determinada área segura dentro da cabine sempre que o modo au-
tomático for iniciado no SOC ou no MCP.

No modo automático, os robôs executarão os movimentos de trajetó-

ria que para eles foram programados durante o modo de programa-
ção, mas geralmente a velocidades de produção.

Quando o pessoal de processo e de manutenção executa rotinas de

diagnóstico, o que requer que eles permaneçam na cabine de pintu-
ra, eles precisam estar numa área segura determinada.

Características de Técnicos de processo e pessoal de manutenção precisam tornar-se

Segurança do totalmente familiarizados com o equipamento e suas capacidades.
Sistema de Pintura Para minimizar o risco de lesão ao trabalhar próximo dos robôs e
dos equipamentos afins, o pessoal precisa estar estritamente de
acordo com os procedimentos dos manuais.

Esta seção proporciona informação sobre as características de se-

gurança que estão incluídas no sistema de pintura e também explica
o modo com que o robô interage com outro equipamento no sistema.

O sistema de pintura inclui os seguintes aspectos de segurança:

• A maioria das cabines de pintura possui sinais de advertência
vermelhos que acendem quando os robôs estão preparados e
prontos para pintar. A sua cabine poderia ter outras espécies de
indicadores. Informar-se a respeito.
 Segurança-11

• Algumas cabines de pintura possuem um sinal de advertência

azul que, quando aceso, indica que os dispositivos eletrostáticos
estão ativados. A sua cabine poderia ter outras espécies de indi-
cadores. Informar-se a respeito.
• Os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA estão localizados no
controlador do robô e no terminal de programação. Tornar-se
familiarizado com a localização de todos os botões de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• É usado um terminal de programação intrinsecamente seguro ao
se programar em atmosferas de pintura perigosas.
• Uma chave de HOMEM MORTO está localizada em cada termi-
nal de programação. Quando esta chave é mantida apertada e o
terminal de programação estiver ligado, a energia será aplicada
ao sistema servo do robô. Se a chave de HOMEM MORTO liga-
da for liberada durante a operação do robô, a energia será re-
movida do sistema servo, todos os freios dos eixos serão aplica-
dos e o robô virá para uma PARADA DE EMERGÊNCIA. Travas
de segurança dentro de sistema poderiam também comandar
PARADA DE EMERGÊNCIA em outros robôs.

PERIGO
Ocorrerá uma PARADA DE EMERGÊNCIA se a chave de HO-
MEM MORTO for liberada em um robô com derivação (by-
pass).

• O sobre-percurso pelos eixos do robô é evitado por limites de

software. Todos os eixos principais e secundários são governa-
dos por limites de software. Chaves limite e batentes rígidos
também limitam o percurso dos eixos principais.
• Chaves limite de PARADA DE EMERGÊNCIA e olhos fotoelétri-
cos poderiam fazer parte de seu sistema. Chaves limite, locali-
zadas nas portas de entrada / saída de cada cabine, acionará
PARADA DE EMERGÊNCIA para todo o equipamento na cabine
se uma porta for aberta enquanto o sistema estiver operando no
modo automático ou manual. Para alguns sistemas, os sinais pa-
ra estas chaves permanecem inativos quando a chave no SCC
estiver no modo de programação.

Quando presentes, os olhos fotoelétricos são às vezes usados

para controlar intrusão não autorizada através das aberturas de
silhueta de entrada / saída.

• A situação do sistema é monitorada por computador. Condições

severas resultam em parada temporária automática do sistema.
Segurança-12

Permanecendo em Quando você trabalhar dentro ou na proximidade da cabine de pintu-

Segurança ao ra, observar as seguintes regras, em adição a todas as regras de
Operar o Robô de operação com segurança que se aplicam a todos os sistemas de
Pintura robô.

PERIGO
Observar todas as regras e diretrizes de segurança para evitar
lesão.

PERIGO
Nunca desviar, amarrar ou de alguma forma desativar um dis-
positivo de segurança, como uma chave limite, por qualquer
conveniência operacional. A desativação de um dispositivo
de segurança é conhecida por ter resultado em lesão séria e
morte.

• Conhecer a área de trabalho da estação de pintura inteira (célula

de trabalho).
• Conhecer o envelope de trabalho do robô, o gabinete / platafor-
ma e os dispositivos de abertura da porta.
• Estar ciente da superposição dos envelopes de trabalho de ro-
bôs adjacentes.
• Saber onde estão localizados todos os botões vermelhos com
forma de cogumelo de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Conhecer a localização e a situação de todas as chaves, senso-
res e / ou sinais de controle que poderiam fazer o robô, o trans-
portador e os dispositivos de abertura se moverem.
• Certificar-se de que a área de trabalho próxima ao robô esteja
limpa e livre de água, óleo e fragmentos. Relatar condições in-
seguras ao seu supervisor.
• Familiarizar-se com a tarefa completa que o robô executará AN-
TES de iniciar o modo automático.
• Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cabine de pin-
tura antes de ligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho ou na cabine de pintura
antes e desligar a energia do sistema servo do robô.
• Nunca entrar no envelope de trabalho durante a operação auto-
mática a menos que uma área segura tenha sido determinada.
• Nunca usar relógios, anéis, gravatas, lenços ou roupas folgadas
que possam ser apanhadas pelo maquinário em movimento. Fi-
car fora de áreas onde você possa ser prensado entre um robô,
transportador ou dispositivo de abertura em movimento e outro
objeto.
• Remover todos os objetos metálicos como anéis, relógios e cin-
tos antes de entrar em uma cabine quando forem ativados dis-
positivos eletrostáticos.
 Segurança-13

• Ficar fora de áreas onde você possa ser prensado entre um ro-
bô, transportador ou dispositivo de abertura em movimento e ou-
tro objeto.
• Estar ciente de sinais e / ou operações que poderiam resultar no
disparo de pistolas de pintura ou bells.
• Estar ciente de todas as precauções de segurança quando for
necessário dispensar tinta.
• Seguir os procedimentos descritos neste manual.

Permanecendo em Quando você trabalhar com equipamento de aplicação de tinta, ob-

Segurança ao servar as seguintes regras, em adição a todas as regras para opera-
Operar Equipamen- ção em segurança que se aplicam a todos os sistemas de robô.
to de Aplicação de
Tinta
PERIGO
Ao trabalhar com equipamento de pintura eletrostática, seguir
todos os códigos nacionais e locais bem como todas as dire-
trizes de segurança dentro de sua organização. Consultar
também as seguintes normas: NFPA 33 Normas para Aplica-
ção por Pulverização Usando Materiais Inflamáveis ou Com-
bustíveis e NFPA 70 Código Elétrico Nacional.

• Aterramento: Todos os objetos condutivos eletricamente na á-

rea de pulverização precisam ser aterrados. Isto inclui a cabine
de pulverização, os robôs, os transportadores, as estações de
trabalho, os carregadores de peças, os ganchos, os vasos de
pressão de tinta bem como os recipientes de solvente. O aterra-
mento é definido como o objeto ou objetos que devem ser eletri-
camente conectados à terra com uma resistência de não mais do
que 1 megaohm.
• Alta Voltagem: A alta voltagem somente deve ser ligada durante
as operações reais de pulverização. A voltagem deve ser desli-
gada quando o processo de pintura estiver terminado. Nunca
deixar a alta voltagem ligada durante um processo de limpeza
das coberturas de proteção.
• Evitar qualquer acúmulo de vapores combustíveis ou de material
de cobertura.
• Seguir todos os procedimentos de limpeza recomendados pelo
fabricante.
• Certificar-se de que todas as travas estão operando.
• Não fumar.
• Afixar todos os sinais de advertência referentes ao equipamento
eletrostático e à operação do equipamento eletrostático de acor-
do com a NFPA 33 Norma para Aplicação de Pulverização U-
sando Material Inflamável ou Combustível.
• Desativar toda a pressão de ar e de tinta para a pistola bell.
• Verificar se as linhas não estão sob pressão.
Segurança-14

Permanecendo em Quando você executar a manutenção no sistema de pintura, obser-

Segurança durante var as seguintes regras e todas as outras regras de segurança de
a Manutenção manutenção que se apliquem a todas as instalações de robô. So-
mente pessoal qualificado, treinado em assistência ou manutenção
deve executar trabalho de reparo em um robô.
• Robôs de pintura operam em ambiente potencialmente explosi-
vo. Ter cuidado ao trabalhar com ferramentas elétricas.
• Quando um técnico de manutenção estiver reparando ou ajus-
tando um robô, a área de trabalho estará sob o controle deste
técnico. Todo o pessoal que não participar da manutenção pre-
cisa ficar fora da área.
• Por alguns procedimentos de manutenção, colocar uma segunda
pessoa no painel de controle dentro do alcance do botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA. Esta pessoa deve entender o robô
e os riscos potenciais associados.
• Assegurar-se de que tampas e placas de inspeção estejam em
bom estado e no lugar certo.
• Retornar sempre o robô para a posição inicial (home) antes de
desguarnecê-lo.
• Nunca usar a força da máquina para ajudar remover qualquer
componente do robô.
• Durante as operações do robô, estar ciente dos movimentos do
robô. Vibrações em excesso, sons incomuns, e assim por diante,
podem alertá-lo para problemas potenciais.
• Sempre que possível desligar a chave elétrica geral antes de
limpar o robô.
• Ao usar resina de vinil observar o seguinte:
- Usar proteção ocular e luvas protetoras durante a aplicação e
remoção
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição pode-
ria causar sonolência ou irritação na pele ou nos olhos.
- Se houver contato com a pele, lavar com água.

• Ao usar removedor de tinta observar o seguinte:

- Proteção ocular, luvas protetoras de borracha, botinas e a-
vental são necessários durante a limpeza da cabine.
- É necessária ventilação adequada. A sobre-exposição pode-
ria causar sonolência.
- Se houver contato com a pele ou com os olhos, enxaguar
com água por pelo menos 15 minutos.
MARXIBRIA10011E REV F CONTEÚDO Conteúdo-1

Capitulo 1
VISÃO GERAL............................................................................................................. 1-1
1.1 R-J3iB GABINETE DO CONTROLADOR TAMANHO B ......................................................1-2
1.1.1 Componentes do Controlador R-J3iB (Específico para a GM)..........................................1-7
1.1.2 Conectores do Controlador R-J3iB (Específico para a GM)............................................1-12
1.2 ROBÔS ARC MATE 100iB/M-6iB E ARC MATE 120iB/M-16iB .........................................1-16
1.3 ROBÔ F-200iB ....................................................................................................................1-20
1.4 ROBÔ R-2000iA..................................................................................................................1-22
1.5 CARREGADOR DE TOPO R-2000iA/200T........................................................................1-25
1.6 ROBÔ S-900iB ....................................................................................................................1-27
1.7 UNIDADE DE LIBERAÇÃO DO FREIO ..............................................................................1-29
1.8 DECALQUES DE LEVANTAMENTO E DE LUBRIFICAÇÃO ............................................1-32

Capítulo 2
COMPONENTES......................................................................................................... 2-1
2.1 LISTA DE PEÇAS DO CONTROLADOR R-J3iB (Específico para a GM) ...........................2-2

Capítulo 3
GRAVURAS................................................................................................................. 3-1
3.1 PACOTE DE GRAVURA DA GENERAL MOTORS .............................................................3-3

Capítulo 4
SERVO-PISTOLA ........................................................................................................ 4-1
4.1 INFORMAÇÃO DA SERVO-PISTOLA DA GENERAL MOTORS ........................................4-2
4.2 PROCEDIMENTOS DA SERVO-PISTOLA ..........................................................................4-3
MARXIBRIA10011E REV F 1 VISÃO GERAL 1-1

Este adendo foi criado para tratar de itens de configuração do Con-

trolador SISTEMA R-J3iB específicos para a General Motors. Para
todas as outras informações referentes ao hardware de seu sistema
robótico, consultar os manuais de manutenção e peças da sua uni-
dade mecânica e controlador.

Para mais informação sobre como operar o seu sistema robótico,

consultar o Manual de Configuração e de Operações do SpotTool+
do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.

Para informação sobre a sua servo-pistola de solda, consultar o Ma-

nual do Fabricante da Servo-Pistola.

Tópicos Deste Capítulo Página

Gabinete do Ilustrações Externas e Internas do Controlador GM R-J3iB
Controlador (Configurações Ilustradas Novas e Mais Antigas)................................... 1-3
Tamanho B Componentes do Controlador
• Painel do Operador ........................................................................... 1-7
• Unidade de Parada de Emergência .................................................. 1-8
• Suprimento de Força de I/O (Configurações Ilustradas
Novas e Mais Antigas) ...................................................................... 1-9
• Hardware de Bloqueio Independente da Servo-Pistola .................. 1-10
• Força de Entrada – Indicador de Detecção de Fase ...................... 1-11
Conectores do Controlador
• Conector de Segurança, Conectores de Força e Sinal DeviceNet . 1-12
• Detalhes do Conector da Placa do Conector.................................. 1-13
• Conector em Ponte do Controlador da Célula ................................ 1-14
• Conectores da Servo-Pistola de Carregamento Individual ............. 1-15
Robôs ARC Ilustrações dos Robôs Configurados GM ARC Mate 100iB / M-6iB
Mate 100iB / e ARC Mate 120iB / M-16iB .................................................................. 1-16
M-6i e ARC • Vista Externa do Robô ARC Mate 100iB / M-6iB ............................ 1-16
Mate 120iB / • Interface do Cabo do ARC Mate 100iB / M-6iB .............................. 1-17
M-16iB • Vista Externa do Robô ARC Mate 120iB / M-16iB .......................... 1-18
• Interface do Cabo do ARC Mate 120iB / M-16iB ............................ 1-19
Robô F-200iB Ilustrações do Robô Configurado GM F-200iB...................................... 1-20
• Vista Externa do Robô F-200iB....................................................... 1-20
• Conexões e Detalhes do Conector DeviceNet do Robô ................. 1-21
1-2 MARXIBRIA10011E REV F

Tópicos Deste Capítulo (Continuação) Página

Robô R-2000iA Ilustrações dos Robôs Configurados GM R-2000iA e
e Robô Carre- R-2000iA/200T ...................................................................................... 1-21
gador de Topo • Vista Externa do Robô R-2000iA .................................................... 1-21
R-2000iA/200T • Conexões e Detalhes do Conector DeviceNet do Robô................. 1-22
• Conexões da Servo-Pistola de Carregamento Simples e
Detalhes do Conector do Robô....................................................... 1-23
• Vista Externa do Robô Carregador de Topo R-2000iA/200T ......... 1-24
• Conexões DeviceNet do Robô........................................................ 1-25
• Detalhes do Conector DeviceNet.................................................... 1-26
Robô S-900iB Ilustrações do Robô Configurado GM S-900iB ..................................... 1-27
• Vista Externa do Robô S-900iB ...................................................... 1-27
• Conexões e Detalhe do Conector DeviceNet do Robô................... 1-28
Unidade de Ilustração da Unidade de Liberação do Freio ....................................... 1-29
Liberação do • Vista Interna.................................................................................... 1-29
Freio • Procedimento para Operação......................................................... 1-31
Decalques de Exemplos de Decalques de Levantamento e de Lubrificação .............. 1-32
Levantamento • Requisitos de Levantamento e Suporte.......................................... 1-32
e de Lubrifica- • Requisitos de Lubrificação.............................................................. 1-33
ção
MARXIBRIA10011E REV F 1-3

1.1 Esta seção ilustra o layout externo e interno do Controlador SISTE-

MA R-J3iB configurado para a GM. Duas versões do controlador da
GABINETE DO GM serão documentadas neste manual, a “Nova” e a “Mais Antiga”
CONTROLADOR ou versão original. Este manual cobre a informação do produto es-
R-J3IB pecífico para a configuração da General Motors. Para mais informa-
TAMANHO B ção sobre o controlador R-J3iB consultar os Manuais de Manutenção
e Peças do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics (RIA
R1506 – Compatível 1999). Ver a Figura 1-2, Figura 1-3 e Figura 1-
4.

Figura 1-1. Novo Controlador R-J3iB General Motors – Vista Externa

1-4 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 1-2. Controlador Mais Antigo R-J3iB General Motors – Vista Externa
MARXIBRIA10011E REV F 1-5

A Figura 1-3 ilustra a vista interna do Controlador R-J3iB General

Motors.

Figura 1-3. Controlador R-J3iB General Motors – Vista Interna

1-6 MARXIBRIA10011E REV F

A Figura 1-4 ilustra a localização do transformador e da unidade de

descarga regenerativa.

Figura 1-4. Controlador R-J3iB General Motors – Vista Traseira

MARXIBRIA10011E REV F 1-7

1.1.1 Esta seção fornece informação sobre os componentes do Controla-

dor R-J3iB específicos para a configuração da General Motors.
Componentes do
Controlador
R-J3iB
(Específico da
GM)

Painel do Operador Esta seção ilustra o Painel do Operador do Controlador R-J3iB Ge-
neral Motors. O painel do operador consiste de botões, comutadores
de chave, LEDs indicadores e uma porta conectora. Ver Figura 1-5.

Figura 1-5. Painel do Operador do Controlador R-J3iB General Motors

1-8 MARXIBRIA10011E REV F

Unidade de Parada Esta seção ilustra a Unidade de Parada de Emergência para o Con-
de Emergência trolador R-J3iB configurada para a General Motors. A característica
específica da GM é o terminal Servo-Interruptor localizado na base
da Unidade de Parada de Emergência. É necessária uma Unidade
de Parada de Emergência adicional para aplicações da servo-
pistola. Ver Figura 1-6.

Figura 1-6. Unidade de Parada de Emergência

MARXIBRIA10011E REV F 1-9

Suprimento de Esta seção ilustra o Suprimento de Força de I/O General Motors.

Força de I/O Existem dois conjuntos de Suprimento de Força de I/O. Um associa-
do ao controlador mais antigo da GM e outro ao novo controlador.
Ambas as unidades funcionam da mesma maneira. Ver Figura 1-7.

Figura 1-7. General Motors – Suprimento de Força de I/O Mais Antigo e Novo
1-10 MARXIBRIA10011E REV F

Hardware de Esta seção ilustra o Hardware de Bloqueio Independente da Servo-

Bloqueio Pistola General Motors. Este hardware é necessário para aplicações
Independente da da servo-pistola. Ele dá ao usuário a capacidade de bloquear o robô
Servo-Pistola enquanto mantém a operabilidade da servo-pistola. Ver Figura 1-8.

Figura 1-8. General Motors – Hardware de Bloqueio Independente da Servo-Pistola

MARXIBRIA10011E REV F 1-11

Indicador de Esta seção ilustra o Indicador de Detecção de Fase da Força de

Detecção de Fase Entrada General Motors. Este hardware detecta uma perda de fase
da Força de Entrada na força de entrada. Existem três LEDs no dispositivo e todos deve-
rão estar acesos quando a força de entrada estiver normal. Este
hardware está disponível somente na nova configuração do contro-
lador. Ver Figura 1-9.

Figura 1-9. Indicador de Detecção de Fase

1-12 MARXIBRIA10011E REV F

1.1.2 Esta seção ilustra conectores específicos para o Controlador R-J3iB

General Motors. São mostrados dois painéis conectores, um para o
Conectores do Controlador Mais Antigo e outro para o Novo. Para mais informação
Controlador sobre os conectores e os diagramas da função de cada pino consul-
R-J3iB tar os Manuais de Manutenção e Peças do Controlador SISTEMA R-
(Específico para J3iB da FANUC Robotics (RIA R15.06 – Compatível 1999). Ver a
Figura 1-10.
a GM)
Figura 1-10. Conector de Segurança (SC1), Conectores de Força DeviceNet (P2 e P3),
Conectores de Sinal DeviceNet (SD1, SD2 e SD3) e Ethernet (SE1)
MARXIBRIA10011E REV F 1-13

Figura 1-11. Detalhes do Conector da Placa Conectora

1-14 MARXIBRIA10011E REV F

A Figura 1-12 ilustra a Ponte do Controlador da Célula. Este conec-

tor pode ser usado para desativar os sinais externos de parada de
emergência durante as operações de programação do robô.

Para usar o Conector em Ponte do Controlador da Célula, desligar a

força do controlador, desconectar o cabo SC1 e instalar o Conector
em Ponte. Quando você terminar, ligar o controlador e ativar o robô
para programar.

Figura 1-12. Conector em Ponte do Controlador da Célula

(Padrão com Controlador Mais Antigo)

NOTA O robô não pode operar no Modo AUTOMÁTICO quando a

ponte for instalada.
MARXIBRIA10011E REV F 1-15

A Figura ilustra as conexões de força (ARM1) e de sinal (ARP1) da

servo-pistola localizadas no controlador.

Figura 1-13. Conectores da Servo-Pistola

1-16 MARXIBRIA10011E REV F

1.2 Esta seção ilustra os Robôs ARC Mate 100i / M-6i e ARC Mate 120i /
M-16i configurados para a GM. Este manual cobre a informação do
ROBÔS ARC produto específico para a configuração da General Motors. Para
Mate 100iB/M-6iB mais informação sobre o Robô ARC Mate 100iB / M-6iB, consultar
e ARC Mate os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças ARC
120iB/M-16iB Mate 100iB / M-6i do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Ro-
botics. Ver a figura 1-14 e a Figura 1-16.

A Figura 1-15 e a Figura 1-17 mostram as localizações de conector

do robô.

Figura 1-14. ARC Mate 100iB / M-6iB General Motors

MARXIBRIA10011E REV F 1-17

A Figura 1-15 mostra as localizações de conexão de cabo no Robô

ARC Mate 100iB / M-6iB.

Figura 1-15. Localizações da Interface de Cabo ARC Mate 100iB / M-6iB

1-18 MARXIBRIA10011E REV F

Para mais informação sobre o Robô ARC Mate 120iB / M-16iB con-
sultar os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças
ARC Mate 200iB / M-16i do Controlador SISTEMA R-J3iB da FA-
NUC Robotics.

Figura 1-16. ARC Mate 120i/B / M-16iB General Motors

MARXIBRIA10011E REV F 1-19

A Figura 1-17 mostra as localizações de conexão de cabo no Robô

ARC Mate 120iB / M-16iB.

Figura 1-17. Localizações da Interface de Cabo ARC Mate 120iB / M-16iB

1-20 MARXIBRIA10011E REV F

1.3 Esta seção ilustra o Robô F-200iB configurado para a GM. Este ma-
nual cobre informação do produto específica para configuração da
ROBÔ F-200iB General Motors. Para mais informação sobre o Robô F-200iB con-
sultar os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças
F-200iB do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics. Ver
Figura 1-18, Figura 1-19 e Figura 1-20.

Figura 1-18. Robô F-200iB General Motors

MARXIBRIA10011E REV F 1-21

Figura 1-19. Localizações da Interface de Cabo DeviceNet F-200iB

Figura 1-20. Conectores DeviceNet F-200iB – Específico da GM

1-22 MARXIBRIA10011E REV F

1.4 Esta seção ilustra o Robô R-2000iA configurado para a GM. Este
manual cobre informação do produto específica para configuração
ROBÔ R-2000iA da General Motors. Para mais informação sobre o robô R-2000iA
consultar os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de
Peças R-2000i/165F do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC
Robotics. Ver Figura 1-21, Figura 1-22 e Figura 1-23.

A Figura 1-21 ilustra as diferentes seções do robô, J1 (Eixo 1), J2

(Eixo 2) e J3 (Eixo 3).

Figura 1-21. Robô R-2000iA General Motors

MARXIBRIA10011E REV F 1-23

A Figura 1-22 mostra as localizações de conexão de cabo específi-

cas para a opção de I/O DeviceNet. A Figura 1-23 ilustra a função de
cada pino dos conectores DeviceNet encontrados no robô.

Figura 1-22. Localizações da Interface de Cabo DeviceNet R-2000iA

Figura 1-23. Conectores DeviceNet R-2000iA – Específico da GM

1-24 MARXIBRIA10011E REV F

A Figura 1-24 e a Figura 1-25 mostram a informação das localiza-

ções da conexão e da função de cada pino específica para a opção
da Servo-Pistola.

Figura 1-24. Localizações da Interface do Cabo da Servo-Pistola R-2000iA

Figura 1-25. Conectores da Servo-Pistola R-2000iA – Específico para a GM

MARXIBRIA10011E REV F 1-25

1.5 Esta seção ilustra o Robô Carregador de Topo R-2000iA/200T confi-

gurado para a GM. Este manual cobre informação do produto espe-
CARREGADOR cífico para a configuração da General Motors. Para mais informação
DE TOPO sobre o Robô R-2000iA/200T consultar os Manuais de Manutenção
R-2000iA/200T da Unidade Mecânica e de Peças R-2000iA/200T do Controlador
SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics. Para informação sobre o tri-
lho consultar o Manual de Peças do Trilho e de Serviço R-2000iA/
200T do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics. Ver
Figura 1-26, Figura 1-27 e Figura 1-28.

Figura 1-26. Robô Carregador de Topo R-2000iA/200T General Motors

A Figura 1-27 mostra as localizações de conexão de cabo específi-

cas para a opção de I/O DeviceNet. A Figura 1-28 ilustra as funções
de cada pino dos conectores DeviceNet encontrados no robô.
1-26 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 1-27. Localizações da Interface do Cabo DeviceNet R-2000iA

Figura 1-28. Conectores DeviceNet R-2000iA/200T – Específico para a GM

MARXIBRIA10011E REV F 1-27

1.6 Esta seção ilustra o Robô S-900iB configurado para a GM. Este ma-
nual cobre informação do produto específico para a configuração da
ROBÔ S-900iB General Motors. Para mais informação sobre o Robô S-900iB con-
sultar os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças
S-900iB do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics. Ver
Figura 1-29.

Figura 1-29. S-900iB General Motors

1-28 MARXIBRIA10011E REV F

A Figura 1-30 mostra as localizações de conexão de cabo específi-

cas para a opção de I/O DeviceNet. A Figura 1-31 ilustra as funções
de cada pino dos conectores DeviceNet encontrados no robô.

Figura 1-30. Localizações da Interface de Cabo DeviceNet S-900iB

Figura 1-31. Conectores DeviceNet S-900iB – Específico para a GM

MARXIBRIA10011E REV F 1-29

1.7 Esta seção fornece informação sobre a Unidade de Liberação do

Freio. A Unidade de Liberação do Freio adiciona chaves que libera-
UNIDADE DE rão seletivamente os freios das unidades mecânicas. A Figura 1-32
LIBERAÇÃO DO ilustra a unidade e a interface do usuário. A figura 1-33 ilustra os
FREIO fusíveis intercambiáveis. O Procedimento 1-1 descreve como operar
a Unidade de Liberação do Freio.

A Unidade de Liberação do Freio é presa à Peça Fundida de J1 (Ei-

xo 1) e está localizada na parte de trás do robô.

Figura 1-32. Unidade de Liberação do Freio do Robô R-2000iA

1-30 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 1-33. Unidade de Liberação do Freio – Fusíveis FU001 e FU002

MARXIBRIA10011E REV F 1-31

Procedimento 1-1 Operando os Botões de Liberação do Freio

Passos 1. Girar a chave interruptora do controlador para ON.

2. Colocar o robô em uma condição de parada de emergência
pressionando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA localizado
ou no painel do operador do controlador ou no terminal de
programação.
3. Desligar a chave interruptora de Servo-Bloqueio, se aplicável.

PERIGO
Liberar os freios pode fazer com que o robô se mova. Provi-
denciar suporte para o braço do robô antes de liberar os frei-
os; caso contrário, você poderá lesionar o pessoal ou danifi-
car o equipamento.

4. Prender o braço para evitar que ele caia quando você liberar os
freios.
5. Ligar a Unidade de Liberação do Freio.
6. Operar somente uma chave de liberação do freio de cada vez.

NOTA J1 – J6 corresponde aos eixos identificados pelo decalque

localizado na Unidade de Liberação do Freio. Ver Figura 1-32.

7. Pressionar continuamente a chave de liberação do freio, J1 – J6,

para ativar o freio.
8. Liberar a chave para re-acoplar o freio do motor.
9. Desligar a força da Unidade de Liberação do Freio.
10. Ligar a chave interruptora do Servo-Bloqueio.
11. Remover a condição de parada de emergência pressionando o
botão RESET.
12. Pressionar continuamente a chave DEADMAN (homem morto) e
ligar o terminal de programação para ativar o robô.
1-32 MARXIBRIA10011E REV F

1.8 Esta seção fornece exemplos de etiquetas exigidas pela GM locali-

zadas no robô. A Figura 1-34 mostra uma etiqueta de advertência.
DECALQUES DE Estas etiquetas fornecem informação de levantamento e de restri-
LEVANTAMENTO ções de carga nos diversos robôs configurados pela General Motors.
E
LUBRIFICAÇÃO
Figura 1-34. Decalque de Advertência – Informação de Levantamento
MARXIBRIA10011E REV F 1-33

Os decalques de lubrificação são colocados perto dos adaptadores

de graxa e respiradouros nos robôs. Estes decalques fornecem a
informação necessária para manter os lubrificantes nos seus robôs.
A Figura 1-35 e a Figura 1-36 mostram as localizações do decalque
nas unidades mecânicas R-2000iA e F-200iB.

Figura 1-35. Decalques de Lubrificação R-2000iA

1-34 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 1-36. Decalque de Lubrificação F-200iB

NOTA Lembrar-se de remover o parafuso do respiradouro antes de

aplicar graxa ao eixo do seu robô.
MARXIBRIA10011E REV F 2 COMPONENTES 2-1

Esta seção fornece informação sobre componentes específicos para

o Controlador R-J3iB configurado para a General Motors. Para todas
as outras informações referentes ao hardware de seu sistema robó-
tico, consultar os seus manuais de manutenção mecânica e do con-
trolador e de peças.

Para informação sobre peça da servo-pistola de solda, consultar o

Manual de Manutenção e de Peças da Servo-Pistola de Solda.

Tópicos Deste Capítulo Página

Lista de Peças Lista de peças para o Controlador R-J3iB configurado para a GM ......... 2-2
do Controlador
R-J3iB (Específi-
ca da GM)
2-2 MARXIBRIA10011E REV F

2.1 A Tabela 2-1 contém informação de peça específica para o Contro-

lador R-J3iB configurado para a GM. Para todas as outras informa-
LISTA DE PEÇAS ções sobre peças consultar os Manuais de Manutenção e de Peças
DO do Controlador SISTEMA R-J3Ib da FANUC Robotics (RIA R15.06 –
CONTROLADOR Compatível 1999). Duas versões do controlador configurado para a
R-J3iB GM são documentadas dentro desta lista, a versão “Mais Antiga” ou
original e a “Nova”. Quaisquer itens que são exclusivos a uma confi-
(ESPECÍFICO guração específica serão marcados correspondentemente.
PARA A GM)
Para informação de peça sobre a sua servo-pistola de solda consul-
tar o manual de manutenção do fabricante da servo-pistola.

Tabela 2-1. Lista de Peças do Controlador R-J3iB (Específica para a GM)

Nome Nº Peça FANUC Observações
1 Painel do Operador A05B-2452-C153 Conjunto Completo com Horí-
metro Mecânico
2 Unidade de Pa- A05B-2452-C473 Conjunto Completo com Ter-
rada de Emer- minal Servo-Interruptor
R-2000iA/200T A05B-2452-C472
gência
3 Unidade de Pa- Servo-Pistola A05B-2452-C475 Unidade de Parada de Emer-
rada de Emer- gência Adicional é necessária
gência para a para a Aplicação Servo-Pistola
Servo-Pistola
4 Suprimento de Força de I/O (Con- A05B-2401-C311 Conjunto Completo
trolador Mais Antigo) Suprimentos de Força:
PWRSSDN424100 – 4 A
PWRSSDN524100 – 5 A
5 Suprimento de Força de I/O (Novo A05B-2452-C313 Conjunto Completo
Controlador)
6 Transformador R-2000iA A80L-0026-0035 440-480 V, 500-575 V CA 7,5
F-200iB kVA
AM 100iB/M-6iB A80L-0024-0025 440-480 V, 500-575 V CA 3
AM 120iB/M-16iB kVA
S-900iB A80L-0028-0017 440-480 V, 500-575 V CA 10,5
R-2000iA/200T kVA
7 Servo- R-2000iA A06B-6105-H002
Amplificador de F-200iB A06B-6105-H003
6 Eixos AM 100iB/M-6iB
AM 120iB/M-16iB
S-900iB A06B-6105-H001
R-2000iA/200T
MARXIBRIA10011E REV F 2-3

Tabela 2-1. Lista de Peças do Controlador R-J3iB (Específico para a GM) (Continuação)
Nome Nº Peça FANUC Observações
8 Unidade de R-2000iA A05B-2351-C214 Conjunto Completo
Liberação do F-200iB A05B-2351-C216 Fusíveis FU001 e
Freio AM 100iB/M-6iB A05B-2351-C219 FU002 (XGMF-
AM 120iB/M-16iB 03647)
S-900iB A05B-2351-C220
R-2000iA/200T Não Aplicável Serão fornecidos
Cabos de Conexão
Estendidos para Uni-
dade Portátil de Libe-
ração do Freio
9 Espelho do Gabinete do Controla- A05B-2452-J021
dor (Controlador Mais Antigo)
10 Interface RCC R-2000iA A05B-2452-H330 Apetrechos Comple-
F-200iB A05B-2452-H334 tos e Placa de Mon-
AM 100iB/M-6iB tagem
AM 120iB/M-16iB
S-900iB A05B-2452-H344
R-2000iA/200T A05B-2452-H343
11 Cabos de Co- R-2000iA A660-2005-T543/L7R003 A05B-2453-H140
nexão do Robô A660-2005-T544/L7R003 (jogo de 7 m)
(RCC) A660-8011-T182/L7R503
A660-2005-T543/L14R03 A05B-2453-H141
A660-2005-T544/L14R03 (jogo de 14 m)
A660-8011-T182/L14R53
A660-2005-T543/L20R03 A05B-2453-H142
A660-2005-T544/L20R03 (jogo de 20 m)
A660-8011-T182/L20R53
F-200iB A660-2005-T543/L7R003 A05B-2460-H140
A660-2005-T760/L7R003 (jogo de 7 m)
A660-8014-T130/L7R503
A660-2005-T543/L14R03 A05B-2460-H141
A660-2005-T760/L14R03 (jogo de 14 m)
A660-8014-T130/L14R53
A660-2005-T543/L20R03 A05B-2460-H142
A660-2005-T760/L20R03 (jogo de 20 m)
A660-8014-T130/L20R53
AM 100iB/M-6iB A660-2005-T543/L7R003 A05B-2460-H140
e A660-2005-T760/L7R003 (jogo de 7 m)
AM 120iB/M-16iB A660-8014-T130/L7R503
A660-2005-T543/L14R03 A05B-2460-H141
A660-2005-T760/L14R03 (jogo de 14 m)
A660-8014-T130/L14R53
A660-2005-T543/L20R03 A05B-2460-H142
A660-2005-T760/L20R03 (jogo de 20 m)
A660-8014-T130/L20R53
2-4 MARXIBRIA10011E REV F

Tabela 2-1. Lista de Peças do Controlador R-J3iB (Específico para a GM) (Continuação)
Nome Nº Peça FANUC Observações
11 Cabos de Co- S-900iB A660-2005-T543/L7R003 A05B-2476-H140 (jogo de 7
nexão do Robô A660-2005-T882/L7R003A m)
(RCC) (Cont.) A660-2005-T882/L7R003B
A660-8011-T182/L7R503
A660-2005-T543/L14R03 A05B-2476-H141 (jogo de
A660-2005-T882/L14R03A 14 m)
A660-2005-T882/L14R03B
A660-8011-T182/L14R53
A660-2005-T543/L20R03 A05B-2476-H142 (jogo de
A660-2005-T882/L20R03A 20 m)
A660-2005-T882/L20R03B
A660-8011-T182/L20R53
R- A660-2005-T875/L40R03 A05B-2477-H153 (jogo de
2000iA A660-2005-T876/L40R03 40 m)
/200T A660-2005-T879/L40R03
A660-8011-T182/L40R53
12 Conector de Segurança A660-2004-T972 Conector em Ponte para
(SC1) SC1
13 Cabo do Sinal DeviceNet XGMF-14235 A05B-2452-K102 (7 m)
XGMF-13407 A05B-2452-K103 (14 m)
XGMF-13406 A05B-2452-K104 (20 m)
CBLEO000000081O (40 m)
14 Cabo de Força de I/O XGMF-13408 A05B-2452-K105 (7 m)
XGMF-13410 A05B-2452-K106 (14 m)
XGMF-15281 A05B-2452-K107 (20 m)
A05B-2452-K108 (40 m)
15 Conjunto do Codificador A860-0360-T201 Conjunto: (Aplicação da
de Pulso (aA64) Servo-Pistola)
A860-0360-V501, Codifica-
dor de Pulso
A06B-0360-V906, Conjunto
do Cabo
A06B-6050-K115, Jogo do
Conector
16 Conjunto Oldham A290-0501-V535 (Aplicação da Servo-Pistola)
17 Acoplamento de Oldham A290-0371-X503 (Aplicação da Servo-Pistola)
18 Tubo de Borracha A290-0651-X304 Proteção do Cabo
(Aplicação da Servo-Pistola)
19 Cabos da Servo Pistola A660-2005-T866#L14R03B A05B-2487-J201 (jogo de 14
A660-2005-T867#L14R03 m)
Controlador para a Base do
Robô
20 Unidade do Interruptor A05B-2450-C110 Para Aplicação da Servo-
Pistola
21 Indicador de Bateria Baixa A05B-2452-H351
22 Indicador de Detector de A05B-2452-C703 (SOMENTE Configuração do
Fase da Força de Entrada Novo Controlador)
MARXIBRIA10011E REV F 3 GRAVURAS 3-1

Tópicos Deste Capítulo Página

Pacote de Gra- Pacote de Gravura para Robô e Controlador R-J3iB Configurado
vura para a GM................................................................................................ 3-3
• Diagrama do Circuito Total................................................................ 3-4
• Diagrama do Circuito Total (Somente R-2000iA/200T)..................... 3-5
• Diagrama do Circuito Total (Somente S-900iB) ................................ 3-6
• Layout de Componente do Controlador Gabinete B R-J3iB GM....... 3-7
• Dimensões do Gabinete B do Controlador R-J3iB GM ..................... 3-8
• Robôs ARC Mate 100iB / M-6iB e Interface Mecânica ..................... 3-9
• Robôs ARC Mate 120iB / M-16iB e Interface Mecânica ................. 3-10
• Robô F-200iB e Interface Mecânica................................................ 3-11
• Robô R-2000iA e Interface Mecânica ............................................. 3-12
• Robô Carregador de Topo R-2000iA/200T e Interface Mecânica... 3-13
• Robô S-900iB e Interface Mecânica................................................ 3-14
• Detalhes do Conector da Interface da Unidade Mecânica
(R-2000iA, F-200iB, ARC Mate 100iB / M-6iB e ARC Mate
120iB / M-16iB)................................................................................ 3-15
• Detalhes do Conector da Interface Mecânica (S-900iB) ................. 3-16
• Detalhe do Conector do Controlador da Célula SC1 ...................... 3-17
• Painel do Operador / Caixa de Operação ....................................... 3-18
• Painel do Operador / Detalhes do Conector da Caixa de
Operação ........................................................................................ 3-19
• Placa Principal da CPU ................................................................... 3-20
• Fonte de Alimentação ..................................................................... 3-21
• Transformador................................................................................. 3-22
• Servo-Amplificador de 6 Eixos ........................................................ 3-23
• Detalhes do Conector do Servo-Amplificador de 6 Eixos ............... 3-24
• Circuito de Parada de Emergência, 1 de 2 ..................................... 3-25
• Circuito de Parada de Emergência, 2 de 2 ..................................... 3-26
• Unidade Redundante de Parada de Emergência............................ 3-27
• Detalhes do Conector da Unidade Redundante de Parada de
Emergência ..................................................................................... 3-28
• Suprimento de Força de I/O ............................................................ 3-29
• Detalhes do Conector do Suprimento de Força de I/O ................... 3-30
• Unidade de Liberação do Freio ....................................................... 3-31
• Detalhes do Conector da Unidade de Liberação do Freio .............. 3-32
• Diagrama da Conexão do Dispositivo de I/O .................................. 3-33
• Detalhes do Conector do Dispositivo de I/O ................................... 3-34
• Nobot de Duplo Acionamento Reconfigurável Tru-Flex GM ........... 3-35
• Conjunto da Caixa de Passagem Nobot de Duplo Acionamento.... 3-36
• Detalhes do Conector do Conjunto da Caixa de Passagem
Nobot de Duplo Acionamento ......................................................... 3-37
• Diagrama de Circuito Total – Aplicação da Servo-Pistola............... 3-38
3-2 MARXIBRIA10011E REV F

Tópicos Deste Capítulo (Continuação) Página

Pacote de Gra- • Diagrama Simples de Conexão do Servo-Pistola ........................... 3-39
vura (Cont.) • Unidade de Interrupção para Aplicação da Servo-Pistola .............. 3-40
• Unidade Redundante de Parada de Emergência da
Servo-Pistola................................................................................... 3-41
• Detalhes do Conector da Unidade Redundante de Parada de
Emergência da Servo-Pistola ........................................................ 3-42
MARXIBRIA10011E REV F 3-3

3.1 Esta seção contém ilustrações do controlador Gabinete B R-J3iB

configurado para a General Motors. A informação da interface é
PACOTE DE também fornecida nas unidades mecânicas R-2000iA, R-2000iA/
GRAVURA DA 200T, F-200iB, ARC Mate 100iB / M-6iB, ARC Mate 120iB / M-16iB e
GENERAL S-900iB.
MOTORS
Para todas as outras informações referentes a:

Controlador R-J3iB – Consultar os Manuais de Manutenção e de

Peças do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics (RIA
R15.06 – Compatível 1999).

Unidade Mecânica ARC Mate 100iB / M-6iB – Consultar os Manu-

ais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças ARC Mate
100iB / M-6iB do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.

Unidade Mecânica F-200iB – Consultar os Manuais de Manutenção

da Unidade Mecânica e de Peças F-200iB do Controlador SISTEMA
R-J3iB da FANUC Robotics.

Unidade Mecânica R-2000iA – Consultar os Manuais de Manuten-

ção da Unidade Mecânica e de Peças R-2000iA/165F do Controla-
dor SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.

Unidade Mecânica do Carregador de Topo R-2000iA/200T – Con-

sultar os Manuais de Manutenção da Unidade Mecânica e de Peças
R-2000iA/200T do Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robo-
tics e o Manual de Peças do Trilho e de Serviço R-2000iA/200T do
Controlador SISTEMA R-J3iB da FANUC Robotics.

Unidade Mecânica S-900iB – Consultar os Manuais de Manutenção

da Unidade Mecânica e de Peças S-900iB do Controlador SISTEMA
R-J3iB da FANUC Robotics.

Servo-Pistola Motor Grossel / Tol-O-Matic – Consultar o Desenho

e o Manual de Manutenção específicos da Servo-Pistola de Solda
Grossel.
3-4 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-1. Diagrama do Circuito Total

MARXIBRIA10011E REV F 3-5

Figura 3-2. Diagrama do Circuito Total (SOMENTE R-2000iA/200T)

3-6 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-3. Diagrama do Circuito Total (SOMENTE S-900iB)

MARXIBRIA10011E REV F 3-7

Figura 3-4. Layout de Componente do Controlador Gabinete B R-J3iB GM

3-8 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-5. Dimensões do Gabinete B do Controlador R-J3iB GM

MARXIBRIA10011E REV F 3-9

Figura 3-6. Robôs ARC Mate 100iB e M-6iB e Interface Mecânica

3-10 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-7. Robôs ARC Mate 120iB e M-16iB e Interface Mecânica

MARXIBRIA10011E REV F 3-11

Figura 3-8. Robô F-200iB e Interface Mecânica

3-12 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-9. Robô R-2000iA e Interface Mecânica

MARXIBRIA10011E REV F 3-13

Figura 3-10. Robô Carregador de Topo R-2000iA/200T e Interface Mecânica

3-14 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-11. Robô S-900iB e Interface Mecânica

MARXIBRIA10011E REV F 3-15

Figura 3-12. Detalhes do Conector da Interface da Unidade Mecânica

3-16 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-13. Interface da Unidade Mecânica – Detalhes do Conector

MARXIBRIA10011E REV F 3-17

Figura 3-14. Detalhe do Conector do Controlador da Célula SC1

3-18 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-15. Painel do Operador

MARXIBRIA10011E REV F 3-19

Figura 3-16. Detalhes do Conector do Painel do Operador

3-20 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-17. Placa Principal da CPU

MARXIBRIA10011E REV F 3-21

Figura 3-18. Fonte de Alimentação

3-22 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-19. Transformador

MARXIBRIA10011E REV F 3-23

Figura 3-20. Servo-Amplificador de 6 Eixos

3-24 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-21. Detalhes do Conector do Servo-Amplificador de 6 Eixos

MARXIBRIA10011E REV F 3-25

Figura 3-22. Circuito de Parada de Emergência, 1 de 2

3-26 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-23. Circuito de Parada de Emergência, 2 de 2

MARXIBRIA10011E REV F 3-27

Figura 3-24. Unidade Redundante de Parada de Emergência

3-28 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-25. Detalhes do Conector da Unidade Redundante de Parada de Emergência

MARXIBRIA10011E REV F 3-29

Figura 3-26. Suprimento de Força de I/O

3-30 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-27. Detalhes do Conector do Suprimento de Força de I/O

MARXIBRIA10011E REV F 3-31

Figura 3-28. Unidade de Liberação do Freio

3-32 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-29. Detalhes do Conector da Unidade de Liberação do Freio

MARXIBRIA10011E REV F 3-33

Figura 3-30. Diagrama da Conexão do Dispositivo de I/O

3-34 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-31. Detalhes do Conector do Dispositivo de I/O

MARXIBRIA10011E REV F 3-35

Figura 3-32. Nobot de Duplo Acionamento Reconfigurável Tru-Flex GM

3-36 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-33. Conjunto da Caixa de Passagem do Nobot de Duplo Acionamento

MARXIBRIA10011E REV F 3-37

Figura 3-34. Detalhes do Conector do Conjunto da Caixa de Passagem

3-38 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-35. Diagrama do Circuito Total – Aplicação da Servo-Pistola

MARXIBRIA10011E REV F 3-39

Figura 3-36. Diagrama Simples de Circuito da Servo-Pistola

3-40 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-37. Unidade Interruptora para a Aplicação da Servo-Pistola

MARXIBRIA10011E REV F 3-41

Figura 3-38. Unidade de Parada de Emergência da Servo-Pistola

3-42 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 3-39. Detalhes do Conector da Unidade de Parada de Emergência da Servo-Pistola

MARXIBRIA10011E REV F 4 SERVO-PISTOLA 4-1

Tópicos Deste Capítulo Página

Servo-Pistola A Servo-Pistola de Solda da General Motors.
• Informação da Servo-Pistola General Motors ................................. 4-2
• Procedimentos da Servo-Pistola..................................................... 4-3
4-2 MARXIBRIA10011E REV F

4.1 Esta seção contém informação de hardware específico para a Apli-

cação da Servo-Pistola de Solda de Carregamento Simples da Ge-
VISÃO GERAL neral Motors. Ver a Figura 4-1 e a Figura 4-2. Para informação de
DA SERVO- como usar a sua servo-pistola, consultar a Documentação de Confi-
PISTOLA guração e Operações da Servo-Pistola do Controlador R-J3iB da
GENERAL FANUC Robotics.
MOTORS Para informação sobre a sua servo-pistola de solda, consultar o Ma-
nual de Desenho e Manutenção da Servo-Pistola de Solda Grossel.

Figura 4-1. Servo-Pistola Grossel General Motors

Figura 4-2. Etiqueta de Dados da Pistola de Solda

MARXIBRIA10011E REV F 4-3

4.2 Esta seção contém informação exclusiva para a Aplicação da Ser-

vo-Pistola da General Motors. Os seguintes procedimentos são
PROCEDIMENTOS necessários devido à configuração do codificador de pulso FANUC
DA SERVO- e ao hardware do motor Tol-O-Matic. Usar o Procedimento 4-1
PISTOLA quando alterar um codificador de pulso e o Procedimento 4-2 para
se recuperar de um alarme SRVO-062 BZAL (Bateria Zero).

Para todas as outras informações sobre a configuração e a opera-

ção de sua servo-pistola consultar o Manual Suplementar da Fun-
ção da Servo-Pistola do Controlador R-J3iB da FANUC Robotics
para os ajustes iniciais e o Manual do Operador da Função da Ser-
vo-Pistola do Controlador R-J3iB da FANUC Robotics para configu-
ração e operação.

Procedimento 4-1 Alteração do Codificador de Pulso

Passos 1. Ao fixar o codificador de pulso, certificar-se de ajustar a sua fase

de modo que a direção do flange e a direção do Acoplamento
Oldham sejam as mesmas de quando o codificador de pulso foi
removido. Ver a Figura 4-3 e a Figura 4-4.

CUIDADO
Se o alinhamento da fase estiver errado, o motor se tornará
incontrolável.

2. Ao trocar o codificador de pulso, fixar o novo na mesma

direção em que o antigo estava. O Acoplamento Oldham não
deve ser ajustado.
4-4 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 4-3. Orientação de Montagem do Codificador de Pulso

Figura 4-4. Orientação Imprópria

MARXIBRIA10011E REV F 4-5

Procedimento 4-2 Recuperação do Alarme SRVO-062 BZAL (Bateria Zero)

Se a energia da bateria para o codificador de pulso for perdida no

motor da servo-pistola, como por desconexão do cabo do codificador
de pulso para o motor, será enviado um alarme SRVO-062 BZAL
para o eixo da servo-pistola (Grupo 2). O seguinte procedimento
deve ser obedecido para se recuperar deste alarme para evitar pos-
sível sobrepercurso do eixo da pistola que poderia causar avaria à
servo-pistola.

CUIDADO
NÃO desconectar ou reconectar o cabo do codificador de pulso
com a força do robô ligada. Ocorrerá avaria ao codificador de pul-
so.

Passos 1. Com a força do controlador desligada, corrigir a causa do alarme

SRVO-062 BZAL (isto é, reconectar o cabo do codificador de
pulso).
2. Ligar a força do controlador. Certificar-se de que o botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA no terminal de programação esteja
apertado. O terminal de programação exibirá o alarme SRVO-
062 BZAL.
3. Exibir o menu Master/Cal e suprir um RES_PCA (Restaurar o
Alarme do Codificador de Pulso):
• Pressionar MENUS.
• Selecionar SYSTEM.
• Pressionar F1, [TYPE] e selecionar Master/Cal.
• Pressionar F3 para RES_PCA.
• Pressionar F4, YES.
4. Desligar a força do controlador e em seguida ligar de volta. Con-
tinuar pressionando o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do
terminal de programação ou o botão de parada de emergência
do Painel do Operador.
5. Agora você deve girar manualmente o motor da servo-pistola
mais de uma volta completa. Ver a Figura 4-5, a Figura 4-6 e a
Figura 4-7. Abrir a janela de acesso usando uma chave hexago-
nal. Em seguida usar uma chave de fenda para girar manual-
mente a engrenagem interna.
6. Ir para o Menu de Sintonia Automática da Servo-Pistola e verifi-
car se o alarme “Pulso Não Estabelecido” não é mais enviado.
• Pressionar MENUS.
• Selecionar UTILITIES.
• Pressionar F1, [TYPE] e selecionar SG Auto Tune (Sintonia
Automática).
(“Pulso Não Estabelecido” ou “Pulso Estabelecido” será afi-
xado na base da tela do terminal de programação).
4-6 MARXIBRIA10011E REV F

Figura 4-6. Manipulação da Engrenagem de Ativação Manual

Figura 4-6. Manipulação da Engrenagem de Ativação Manual

MARXIBRIA10011E REV F 4-7

Figura 4-7. Desenho de Referência do Atuador Tol-O-Matic (Localizado no Codific. de Pulso)

7. Restaurar a condição de Parada de Emergência. Movimentar

manualmente a Servo-Pistola para verificar a operação correta.
8. Zerar o mestre do eixo da servo-pistola (Grupo 2).
MARXIBRIA10011E REV F ÍNDICE Índice-1

B Interface mecânica do ARC Mate

Bloqueio independente da servo-pistola, 120iB / M-16iB, 3-10
1-10 Interface mecânica do F-200iB, 3-11
Interface mecânica do R-2000iA,
3-12
C Interface mecânica do R-2000iA/
Controlador R-J3iB
200T, 3-13
Conectores, 1-11
Interface mecânica do S-900iB, 3-14
Lista de peças, 2-2
Layout do componente do controla-
Painel do operador, 1-7
dor, 3-7
Suprimento de força de I/O, 1-9
Painel do operador, 3-18
Unidade de parada de emergência,
Placa principal da CPU, 3-20
1-8
Servo-amplificador, 3-23
Vista externa, 1-3
Servo-pistola simples e unidade in-
Vista interna, 1-5
terruptora, 3-39
Vista traseira, 1-6
Suprimento de força de I/O, 3-29
Transformador, 3-22
P Unidade de liberação do freio, 3-31
Pacote de gravura, 3-3 Unidade de parada de emergência,
Circuito de parada de emergência, 3-27
3-25
Conector SC1 do controlador da cé- R
lula, 3-17
Robô F-200iB, 1-20
Detalhes do conector da interface da
Conexões DeviceNet, 1-21
unidade mecânica, 3-15
Decalques
Detalhes do conector da unidade de
Levantamento, 1-32
liberação do freio, 3-32
Lubrificação, 1-33
Detalhes do conector da unidade de
Robô R-2000iA, 1-21
parada de emergência, 3-28
Conexões da servo-pistola, 1-23
Detalhes do conector do dispositivo
Conexões DeviceNet, 1-22
de I/O, 3-34
Decalques
Detalhes do conector do painel do
Levantamento, 1-32
operador, 3-19
Lubrificação, 1-33
Detalhes do conector do servo-
Robô R-2000iA/200T, 1-24
amplificador, 3-24
Conexões DeviceNet, 1-25
Detalhes do conector do suprimento
Robô S-900iB, 1-27
de força de I/O, 3-30
Conexões DeviceNet, 1-28
Diagrama de conexão do dispositivo
Robôs ARC Mate 100iB / M-6iB, 1-16
de I/O, 3-33
Conexões, 1-17
Diagrama do circuito total, 3-4
Robôs ARC Mate 120iB / M-16iB, 1-18
Diagrama do circuito total - aplica-
Conexões, 1-19
ção da servo-pistola, 3-38
Diagrama do circuito total (somente
R-2000iA/200T), 3-5 S
Diagrama do circuito total (somente Servo-pistola
S-900iB), 3-6 Conectores, controlador, 1-15
Dimensões do controlador, 3-8 Desenho de referência do atuador
Fonte de alimentação, 3-21 Tol-O-Matic, 4-7
Interface mecânica do ARC Mate Etiqueta de dados da pistola de sol-
100iB / M-6iB, 3-9 da, 4-2
4-2 MARXIBRIA10011E REV F

Grossel / Tol-O-Matic, 4-2

Procedimentos
Alarme SRVO-062 BZAL, 4-5
Alteração do codificador de
pulso, 4-3
Rotação da engrenagem de acio-
namento manual, 4-6

U
Unidade de liberação do freio, 1-29
Procedimento de operação, 1-31