I.E.E SAN JOSÉ - JAUJA.

ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

FICHA DE INSCRIPCIÓN

A B
1. CATEGORÍA:
2. MODALIDAD: (Marque con un aspa)
(X ) Proyecto Productivo
CÓDIGO:
(Llenado por la comisión)
( ) Plan de Negocio ( ) Mecanismos de control

3. TÍTULO DEL PROYECTO:

“ROBOT OPERACIÓN AL RESCATE”

4. FAMILIA PROFESIONAL:
……………………………ELECTRICIDAD - ELECTRÓNICA…………………………………………….

5. ESPECIALIDAD TÉCNICO PROFESIONAL:

6. INSTITUCIÓN EDUCATIVA:
………………………………I.E.E.SAN JOSÉ - JAUJA……………………………………………….

7. GRADO DE ESTUDIOS:

1° 2° 3° 4° 5°

8. DOCENTE ASESOR: (Apellidos y nombres)

EDSON ROSADO CASAÑO……………

9. ESTUDIANTES EXPOSITORES: (Apellidos y Nombres)

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INDICE

Carátula.........................................................................................................................1
Indice............................................................................................................................ 2
Resumen....................................................................................................................... 3
Introducción..................................................................................................................4
Objetivos.......................................................................................................................5
Justificación..................................................................................................................5
Metodología………......................................................................................................6
Planificación................................................................................................................ 8
Ejecución de Proceso…….…………………………….……………………………13
Circuito Arduino…………-…………………………….…………………………...18
Conclusión…………………………………………….……………………………..26
Recomendaciones…..……..………………………….…………….………………..27

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 RESUMEN DEL PROYECTO

Un robot que sea capaz de ayudar a los equipos de rescate humano en una
catástrofe. Que pueda, por ejemplo, mover los escombros en una ciudad arrasada
tras un terremoto. Y que lo haga con una gran autonomía. Que reconozca los entornos,
que recorra caminos adiestres y suba pendiente peligrosos por sí mismo controlados a
distancia por un celular vía bluetooth. En eso se ha desarrollado un prototipo de proyecto
para cumplir las tareas que en remplazo de los seres humanos para situaciones
peligrosas sean remplazada por robots al rescate.

El presente proyecto “ROBOT OPERACIÓN RESCATE “ Es una propuesta algorítmica de

control de movimiento, percepción del entorno y toma de decisiones que permitan a un
robot superar eficazmente una serie de pruebas virtuales en el menor tiempo posible.
Para ello, los participantes se conectarán a través de su celular como simulador que
darán respuesta en tiempo real a las dificultades que se les propongan.

«El objetivo es el desarrollo de robots que puedan actuar en situaciones de

catástrofes en entornos urbanos». «Son robots que tiene como centro de control el
ARDUINO que se les da funciones programadas que distinguen ciertos aspectos del
entorno y pueden manipular herramientas y desplazarse con destreza por lugares de
rescate para entrar en zonas peligrosas y evitar poner en riesgo la vida de los
rescatistas».

Los robots en los que se trabaja tienen una gran autonomía, controlados a distancia por
la supervisión de un operador -que puede ser remoto vía bluetooth y estar en el lugar
que se observa a la distancia y se puede ir dándole indicaciones. Serán capaces de
conducirse por una carretera salvando obstáculos, rodar por un terreno irregular que se
va complicando progresivamente con lodo y escombros, y conectar una luminaria y
abrirse paso con las tenazas que presentan. «En principio actuarán removiendo
materiales, pero la investigación va encaminada al salvamento humano».

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INTRODUCCIÓN

Los robots y tecnología asociada podrían ayudar a los rescatadores humanos a salvar
vidas cuando se produce un desastre en una zona urbana. La tecnología robótica es diversa
y prometedora, pero ha faltado enfoque en las necesidades de función para las operaciones
de rescate. Los rescatadores requieren productos robóticos disponibles comercialmente que
sean sólidos y puedan facilitar la funcionalidad requerida para ayudarles a llevar a cabo su
misión.

El presente proyecto “ROBOT OPERACIÓN RESCATE “parte de la necesidad de

enfrentar una catástrofe y pudiera ayudar en el rescate sin correr riesgos de vidas de los
rescatistas por lo que se ha elaborado un prototipo que se está trabajando en la creación
de normas de rendimiento para robots de rescate. El enfoque es lograr un entendimiento
común sobre los requisitos de rendimiento y los escenarios de despliegue para robots
partiendo de las necesidades de una operación de rescate real.

Palabras clave: Arduino, robot móvil, servomotor, sensor de infrarrojos, detección de

obstáculos

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I. OBJETIVOS

1.1 Objetivo General:

Diseñar e implementar un “Robot Operación Rescate” mediante la aplicación de

micro-controladores, sensores y sistemas automatizados.

1.2 Objetivos específicos:

 Investigar y aplicar diferentes métodos de programación e

implementación necesarios para el proyecto.

 Analizar cada una de las condiciones que se presentarán en el

desarrollo del prototipo del proyecto, tanto a nivel técnico como al nivel del
ambiente dentro del cual se desenvolverá.
 Diseñar el sistema eléctrico, electrónico y mecánico del proyecto
mediante el desarrollo y aplicación de métodos funcionales y viables.
 Realizar pruebas de funcionamiento necesarias para descartar
errores y poder aplicar las correcciones inmediatas al problema.
 Demostrar el funcionamiento del prototipo del proyecto, que
permita el desarrollo de ésta y otras aplicaciones, para simular una operación de
rescate.

II. JUSTIFICACIÓN

El desarrollo del presente prototipo de proyecto “Robot Operación Rescate” tiene como
finalidad principal la obtención de conocimientos acerca da implementación y
desarrollo de los robots exploradores como ayuda prioritaria dentro del desarrollo de
los conocimientos, ya que la robótica encierra muchos tópicos y diferentes campos de
aplicación, en la cual nosotros nos orientamos a los rescates de seres humanos que se
pudieran dar en situaciones de catástrofe sin correr el riesgo necesario.

Para el desarrollo e implementación de este tipo de robot se hizo necesaria la

realización del diseño y construcción de un modelo didáctico que permita a los
estudiantes practicar y experimentar con los conocimientos adquiridos en los talleres

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de electricidad y electrónica del quinto grado de educación secundaria de la I.E.E.

“SAN JOSÉ” Jauja.

De igual manera para la investigación y aplicación de los diferentes métodos de

programación en el cual se basa el desarrollo de este proyecto, se analizaron cada una
de las condiciones técnicas y ambientales dentro de la cual se desenvuelve, así mismo
se diseñó un sistema electrónico y mecánico que permita desarrollarlo y aplicarlo de
manera funcional y viable.

Finalmente se persigue como objetivo la implementación del presente proyecto como

una herramienta que permita el desarrollo práctico de la teoría y así tener una visión
real del desarrollo de la misma, esto se lo logrará planteando practicas didácticas con
las cuales el estudiante podrá resolver sus dudas de el mejor método de programación
y selección de materiales, además de comprender la gran utilidad que representan los
micro-controladores en la actualidad.

III. METODOLOGÍA

Como parte del conocimiento necesario para administrar las actividades asociadas al
desarrollo del prototipo del robot móvil, se aplicó una metodología a fin de lograr
reducciones de tiempo del proyecto y facilitar la interacción entre los participantes del
trabajo.

Sin embargo, por la naturaleza de los tipos de robots, estos presentan características
diferentes a proyectos académicos, principalmente en tiempo y aplicación.

El proyecto requiere una interacción rápida y dinámica orientada para reducir el tiempo
del proyecto y para conseguir resultados inmediatos.

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Una vez conceptualizado el diseño del

robot explorador, el proyecto se divide en tres fases:
a) Diseño y fabricación
b) Control y
c) Pruebas.
El método consiste primero en determinar matemáticamente la estructura del robot, a
fin de evaluar la disposición y sus dimensiones. El modelo una vez obtenido, pasa a
ser evaluado en simulación a fin de asegurar su definición. De esta forma se evalúan
los parámetros y las dimensiones del robot mediante simulación computacional, así
mismo se determinó el tipo de mecanismo que sirve de soporte a las ruedas, las
dimensiones de las mismas y de la estructura del robot. El paso siguiente de esta
metodología consiste en diseñar y construir los sistemas que componen al robot. En
esta parte, por lo general, es posible también realizar el diseño del control.

Durante la fabricación y ensamble se determinó la necesidad de efectuar algunos

cambios en los diseños iniciales, por lo que se modificaron algunos parámetros y
dimensiones de los componentes del robot. Principalmente, los cambios se
relacionaron con las características de los materiales utilizados.

Se recomienda, para mejorar los modelos físicos, analizar dichos cambios mediante
simulación computacional con programas especializados. Así mismo, es importante
mencionar que cambios en el sistema de control fueron realizados como resultado de
la integración de los diferentes sistemas del robot. Las nuevas modificaciones fueron
puestas en ejecución para asegurar el correcto funcionamiento de los sistemas ya
ensamblados.
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Una vez lograda la primera versión del prototipo de robot el paso siguiente de la
metodología consiste en evaluar el comportamiento real del robot y comparar su
funcionamiento con los modelos matemáticos. Esta última tarea tiene como finalidad
modificar y mejorar los modelos usados para diseñar el robot y de esta forma
conseguir un mejor entendimiento del comportamiento real que presentan este tipo de
máquinas.

IV. PLANIFICACIÓN

El presente proyecto plantea el diseño y construcción de un “robot operación

rescate”, éste dispositivo como se mencionó anteriormente, ayudará reforzar los
conocimientos adquiridos durante la formación académica en los niveles
correspondientes.

Beneficiarios: Al implementar el proyecto robot “robot operación rescate”, los

beneficiarios directos serán los estudiantes de la especialidad de electricidad y
electrónica que cursan el cuarto grado, y los indirectos las industrias.
Impacto técnico-económico: El impacto técnico-económico del proyecto se centra
en la diversificación de pruebas en las prácticas de laboratorios electrónicos
facilitando la enseñanza a los docentes y la práctica a los estudiantes.
Técnicamente se tomó en consideración:

- Viabilidad en métodos de programación.

- Reducción de adquisición de materiales electrónicos tales como micro-
controladores, sensores, tarjeras electrónicas, motores, entre otros.
Económicamente el costo de su implementación en las prácticas compensa el costo
de inversión ya que ahorra considerablemente la adquisición de insumos y decimos
esto a partir del criterio de inversión en su fabricación puesto como es un prototipo
los materiales fue adquirido en el mercado local haciendo su costo de inversión
relativamente bajo si lo relacionamos con los beneficios que proporciona.

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V . EJECUCIÓN DE PROCESOS

Proyecto: “ROBOT OPERACIÓN RESCATE”

Con este sencillo y fácil proyecto pretendemos que nuestros

estudiantes de 5º a través de la electrónica (analógica y digital) pongan en
práctica lo aprendido y sirva de introducción al fascinante mundo de la
robótica.

El “robot” que se propone, es un dispositivo móvil con cuatro ruedas,

dos movidas cada una por un motor (ruedas motrices), Estos motores
girarán o no mediante una señal procedente de un teléfono móvil con
Android.

El funcionamiento será el siguiente:

Crearemos una aplicación con el programa

“app inventor” que instalaremos en el móvil
(más adelante se explica). En esta aplicación
aparece un botón para conectar este con el
arduino del coche mediante Bluetooth, una vez
conectado, podemos pulsar el resto de botones:
adelante, derecha e izquierda, cada uno de
estos botones acciona respectivamente los
motores, el motor de la derecha o el motor de la
izquierda. Hay otro botón para parar el coche y
otro para desconectar conexión Bluetooth.
Hemos simplificado al máximo la circuitería, por
ello no hemos tenido en cuenta la posibilidad de
que el coche tenga marcha atrás.

A continuación, se muestra algunas figuras, que sólo te deben servir de

orientación. Debes ser original y diseñar tu propio vehículo. Recuerda que en
vez de utilizar fichas de empalmes para el control del los motores, podemos
hacer una placa de circuito impreso.

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2.-

Esquema eléctrico

El esquema eléctrico siguiente, muestra cómo se conecta Arduino y

HC 06. Es importante seguir un código de colores, rojo para el positivo,
negro para el negativo, de esta manera tendremos más cuidado al conectar el
+ y el ., ya que, si lo cambiamos, el módulo se averiará. Durante el proceso de carga
del programa quitaremos y pondremos varias veces estos cables, para poder cargar el
programa al Arduino, ya que, si está conectado la alimentación del BT, a veces no carga
el programa, así que quitamos el cable rojo de alimentación, cargamos el programa y
volvemos poner el cable rojo.

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La siguiente figura muestra la conexión de Ardino con los motores.

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3.- Lista de materiales

– 2 Transistor BD135
– 1 Placa C.I.
– 1 HC 06 (bluetooth)
– 2 Resistencia 10k Ω
– 2 Resistencia 1k Ω
– 2 Diodo 1N4007
– 1 Arduino UNO
– 2 Motor pequeño con reductor
– 1 Pila 4'5V
– Ficha empalme o circuito impreso
– Cables, interruptor, ...
– 1 Rueda loca
– Utilizar material de desecho para chasis.

4.- Circuito impreso control motores

Podemos montar el circuito con fichas de empalme o realizar la

placa de circuito impreso.

K I.E.S.Cuencaminera
4ºESO
K

M
D
A - A M
I
B C E
B
E C
Dto.Tecno
logía

R D1 D1 R
1 3

1
3
5.- Programa arduino

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4
 CONCLUSIONES

 En este trabajo se presentó una metodología aplicada al desarrollo de un

prototipo de “Robot Operación Rescate”, como proyecto final. El método
usado facilitó desarrollar de forma eficaz el mismo.

 Este robot se utilizará como una herramienta para enseñar y aprender

competencias y capacidades con dirección a un proyecto bajo
circunstancias reales, que en la práctica se presentan.
 El sistema de control implementado permite conducir al “Robot Operación
Rescate”, de acuerdo a los movimientos que se realicen desde el Mando
Inalámbrico.
 Los participantes en el proyecto lograron desarrollar habilidades que les
permiten integrar un trabajo especializado en este tipo de proyectos de
electrónica.
 La aplicación de “Robot Operación Rescate”, se encuentra aún en
desarrollo y hay usos potenciales que se evaluarán; esperamos que tanto
alumnos como docentes evalúen los mismos y los puedan aplicar en el
modelo.

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 RECOMENDACIONES

- Para el diseño del “Robot Operación Rescate” se debe tener en cuenta

todos los elementos con que se disponga para evitar cambios repentinos.

- En el diseño de la estructura mecánica debemos tomar en cuenta las

características del material a elegir verificando que sea liviano, resistente
y asegurándose que tenga un peso de acuerdo a las dimensiones y
características de torque de los servomotores.

- Antes de implementar la tarjeta del circuito principal del “Robot

Operación Rescate” deberán realizarse las pruebas necesarias en el
protoboard a fin de asegurarse que dicho circuito funcionará
correctamente en la aplicación.

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ANEXO

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