A taxa de escoamento (Qi) da água de lastro no/do i-ésimo tanque de lastro é representado

pela altura diferencial da água (hi) entre o interior e o exterior do tanque, e o coeficiente de
capacidade (CVi) do i-ésima válvula de controle da seguinte forma:

Qi=
√ ρ × g × ∆ hi
√ 4 × f × ρ ×l / ( 2 ×d × A ) +1 /( ρ× C V )
i
2
i

Qi=K i × Li i

onde Qi, ρ g, f, li, d, A, Ki e Li representam o peso da água de lastro do i-ésimo tanque,

densidade, aceleração gravitacional, coeficiente de perda de atrito, comprimento do tubo,
diâmetro do tubo e área de seção do tubo, coeficiente de capacidade máxima e elevação da i-
ésima válvula, respectivamente.

A principal tarefa do controle de lastro é manter o trim e a inclinação nos valores definidos
durante o levantamento ou a submersão. Uma preocupação secundária é chegar ao calado
final o mais rápido possível. Além disso, é necessário controlar a inclinação com mais precisão
do que o trim, porque um leve desvio da inclinação torna o navio docado instável.
Consequentemente, uma prioridade é atribuída, dando precedência ao controle da inclinação
sobre o controle de trim, que é então favorecido sobre o controle do calado. Então, foi
proposto o seguinte algoritmo de controle considerando a prioridade atribuída a essas três (3)
variáveis.

Os tanques de lastro são divididos em vários grupos, de acordo com as direções de movimento
de vante/ré e dos lados de estibordo/bombordo do dique flutuante ao lastrear. Os pontos de
ajuste das válvulas de controle são dados para cada grupo. A figura 4 mostra o diagrama de
blocos para o controle de cada grupo.

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667017613971