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METROLOGIA,
MECCANICA,
TERMODINAMICA,
ELETTROSTATICA
NEL VUOTO
Michelangelo Agnello
1
2 Indice
2.3.5
Applicazione della propagazione dell’errore:
Polarizzazione di una particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Varianza e Deviazione Standard della Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.1 Valutazione della grandezza x con la deviazione standard della media 40
2.5 Schema di Campionamento Stratificato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Misure di Conteggio: Regola della Radice Quadrata . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Rappresentazione Grafica dell’Errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.1 Esperienza: misura della quantità di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8 Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione . . . . . . . . . . . 44
2.8.1 Distribuzione di Gauss degli errori accidentali . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8.2 Distribuzione Binomiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.8.3 Distribuzione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.8.4 Distribuzione di Helmert o del chi-quadro (chi-square) χ2 . . . . . . . . 52
2.9 Il metodo della Massima Verosimiglianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.9.1 Estimatori della Distribuzione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.9.2 Estimatori della Distribuzione di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9.3 Media Pesata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.10 Metodo dei Minimi Quadrati .............................. 62
2.10.1 Interpolazione lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3 MECCANICA CLASSICA 65
3.1 Cinematica del Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1 Sistemi di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.2 Moto rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.3 Moto curvilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.4 Equazioni parametriche con ~a costante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.5 Velocità ed accelerazione in componenti polari piane . . . . . . . . . . . 86
3.1.6 Velocità ed accelerazione angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.7 Moti relativi non relativistici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.8 Componenti intrinseche di ~v ed ~a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2 Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele . . . 99
3.2.1 Forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2.2 Momento polare di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2.3 Momento assiale di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.2.4 Somma di due forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.5 Somma di due forze parallele uguali e contrarie, Coppia . . . . . . . . . 111
3.2.6 Somma di N forze parallele, centro C delle forze parallele . . . . . . . 112
3.2.7 Forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.2.8 Forza di attrito statico e dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.9 Forza di attrito volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.2.10 Forza elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2.11 Forza di attrito viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3 Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Siste-
ma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.1 Baricentro di un sistema di masse puntiformi . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.2 Centro di massa C di un sistema di masse puntiformi . . . . . . . . . . . 124
3.3.3 Densità volumica di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.3.4 Baricentro e centro di massa per sistemi continui . . . . . . . . . . . . . . 127
Indice 3
7 TERMODINAMICA 283
7.1 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.2 Principio zero della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
7.3 Equazione di Stato dei Gas Perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
7.3.1 Diagramma di Clapeyron per i gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
7.3.2 Legge di Dalton delle pressioni parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
7.4 Diagramma di Clapeyron per i gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.5 Equazione di stato dei gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.1 Equazione di stato del Viriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.2 Equazione di Van Der Waals per i gas reali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.6 Teoria cinetica dei gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.7 Cambiamenti di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.7.1 Evaporazione e Condensazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.7.2 Ebollizione e Condensazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
7.7.3 Solidificazione e Fusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.7.4 Sublimazione e Diffusione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8 Definizione di Calore e Trasporto del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.1 Definizione di Caloria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.2 Calori specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.8.3 Capacità Termica C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
7.8.4 Calore molare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
7.8.5 Calori Latenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
7.8.6 Propagazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
7.9 Trasformazioni termodinamiche reversibili e irreversibili . . . . . . . . . . . . 306
7.10 Lavoro compiuto dal gas verso l’esterno, dL non è un differenziale esatto. 307
7.11 Calore scambiato dal sistema termodinamico-gas. dQ non è un differen-
ziale esatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.12 Principio di Equivalenza ed Equivalente Meccanico della Caloria . . . . . 310
7.13 I° Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.13.1 Espressione di dU per i gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.14 Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.14.1 Traformazione Isoterma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.14.2 Trasformazione isocora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.14.3 Trasformazione isobara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
7.14.4 Trasformazione adiabatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
6 Indice
Innanzi tutto Metrologia è costituito da due nomi derivanti dal greco, che sono “metron” =
misura e “logos” = studio, discorso. Da ciò si deduce che la Metrologia è una scienza che si
occupa delle misure, che studia, definisce e realizza i metodi ed i mezzi necessari per cono-
scere quantitativamente le proprietà e le caratteristiche degli oggetti e dei fenomeni. Vogliamo
conoscere quantitativamente le caratteristiche dei fenomeni per meglio dominarli, per saperne
prevedere l’evoluzione, per potere sempre meglio spiegare e comprendere il mondo della natu-
ra. Sovente da una misurazione dipendono delle scelte che noi dobbiamo effettuare ed è quindi
indispensabile che questo risultato non sia ambiguo ma sia più preciso possibile. Inoltre, altri
possibili utilizzatori possono effettuare la stessa misura e, se questa è eseguita correttamente
pur utilizzando mezzi diversi nell’effettuarla, addivenire alla medesima decisione. Per questo
la metrologia mette a disposizione di tutti coloro che eseguono o utilizzano misure, campioni
affidabili, strumenti controllati, metodi di esecuzione delle misure collaudati.
In campo industriale la metrologia predispone quanto è necessario per eseguire il controllo
sulla qualità dei prodotti, cioè assicurare che esso corrisponda a precise caratteristiche.
In campo commerciale la metrologia assolve il ruolo importante di difesa del consuma-
tore attraverso il controllo di tutti gli strumenti usati nelle transazioni commerciali (bilance,
contatori di energia, tassametri etc..)
In campo scientifico la metrologia funziona come filtro che consente di separare tra i vari
modelli, che descrivono e interpretano i fenomeni naturali, quelli utilizzabili e quelli da abban-
donare. Se si effettuano delle misurazioni di grandezze che, secondo un certo modello, devono
assumere certi valori e si trovano valori diversi, allora quel modello è certamente scorretto o da
riformulare. Come esempio possiamo ricordare l’esperimento di Michelson e Morley che con-
sentì di dichiarare definitivamente morta la teoria che prevedeva l’esistenza dell’etere cosmico.
La metrologia è chiamata a predisporre un linguaggio universale, un complesso di campioni e
di strumenti adatti ai differenti impieghi, un insieme di regole e norme sull’uso degli strumenti
e sul modo di interpretare correttamente i risultati, una struttura organizzativa internaziona-
le capace di assicurare il continuo adeguamento dei mezzi di misurazione alle esigenze della
scienza e della tecnica e di armonizzare le misure compiute in luoghi e tempi diversi.
1
2 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura
Una volta data la definizione operativa per la misura di una grandezza, occorre poi uno
strumento per effettuare la misura, le istruzioni sul suo uso e una procedura corretta per poter
§1.1 – Grandezza Fisica ed Unità di Misura 3
(a) (b)
effettuare la misura in modo che il risultato sia riproducibile, cioè la misurazione della stes-
sa grandezza eseguita nelle medesime condizioni e con operatori diversi dia sempre lo stesso
risultato. Ovviamente lo strumento è stato costruito basandosi proprio sulla definizione ope-
rativa che non va confusa con le istruzioni d’uso. Il metro da muratore è uno strumento di
misura della lunghezza che si impara ad usare con una certa facilità, ma il perché questo sia
stato costruito in questo modo dipende proprio dalla ”definizione operativa” della misura di
lunghezza.
L = l1 [L1 ] = l2 [L2 ]
[L1 ] l2
=
[L2 ] l1
di misura “diretto o relativo”. Si dice invece metodo di misura “indiretto” quello in cui si
misurano grandezze diverse da quella in esame, ma a questa legate da leggi note. Ad esempio,
la velocità V è definita dal rapporto tra lo spazio L percorso in un certo intervallo di tempo T e
quell’intervallo di tempo.
L
V=
T
Tenendo presente che V è una grandezza fisica, perché misurabile, si può scrivere
V = v1 [V ]
l1 [L]
V = v1 [V ] =
t1 [T ]
Da questa relazione ricavo una relazione sui numeri, che riproduce la legge fisica, e l’altra tra
le unità di misura.
l1
v1 =
t1
[L]
[V ] =
[T ]
In questo caso la misura della velocità è avvenuta dal calcolo di un rapporto di una misura di
lunghezza ed una di tempo. Quindi in modo indiretto ricavo il valore v1 . L’equazione delle
unità di misura ci da la possibilità di valutare l’unità di misura di V in funzione delle unità di
misura della lunghezza e del tempo. Ad esempio nel Sistema Internazionale (S.I.) delle Unità
di Misura, la lunghezza si misura in metri, simbolo m, mentre il tempo in secondi, simbolo s,
per cui
m
[V ] = (1.1)
s
Questo, come vedremo nel prossimo paragrafo semplifica notevolmente la scelta dell’unità
di misura e dei campioni.
di semplificare notevolmente il tutto (nell’esempio della velocità potremmo dire che la gran-
dezza velocità derivi dalle grandezze lunghezza e tempo). Infatti nell’ambito di tutta la Fisica,
scrivendo n equazioni che definiscono n grandezze fisiche, ci accorgiamo che queste contengo-
no in tutto n + 7 grandezze. Da queste n leggi potremo scrivere n equazioni dimensionali e così
n unità di misura possono essere espresse in funzione di sole 7 unita di misura. Questo, come
si può facilmente immaginare, semplificherebbe notevolmente tutto in quanto si avrebbero sol-
tanto sette campioni e un numero ragionevolmente limitato di fattori di conversione. La scelta
ovviamente non poteva essere diversa, per cui le sette unità di misura e le grandezze da queste
rappresentate, da cui derivano tutte le altre, vengono dette “unità di misura e grandezze fisiche
fondamentali” mentre le altre sono chiamate “unità di misura e grandezze fisiche derivate”.
Ad esempio, se torniamo alla velocità V ,
L
V=
T
abbiamo visto che la sua unità di misura è esprimibile come
[L]
[V ] =
[T ]
Assumendo come unità di misura della lunghezza il metro, simbolo m, e del tempo il secondo,
simbolo s, l’unità di misura della velocità è
m
[V ] =
s
metro al secondo e non dovremmo inventarci un’altra unità di misura.
Si tratta ora di scegliere le 7 grandezze fisiche fondamentali che devono essere definite
tramite un metodo di misurazione diretto ed è ovvio che delle n + 7 grandezze fisiche si sce-
glieranno quelle le cui unità di misura siano riproducibili con maggiore precisione e siano
disponibili in tutte le parti del mondo. Nell’ambito della meccanica le grandezze fondamentali
sono la lunghezza, il tempo e la massa. Le corrispondenti unità di misura, definite dal Sistema
Internazionale (S.I.) di Unità di Misura, sono il metro, simbolo m, il secondo, simbolo s, e il
chilogrammo, simbolo kg. Ovviamente nessuno ci vieta di usare unità diverse, ma allora non
useremmo il S.I. di unità di misura.
Occorre fare un’osservazione sulla mole che, nella tabella è la 6° unità di misura. Una
mole di una certa sostanza indica che c’è una quantità di particelle (molecole, atomi, ioni,
elettroni, ...), non misurata in grammi o chilogrammi, pari numericamente al numero di Avo-
gadro (A=6.022 ·1023 ), cioè al numero di atomi che sono contenuti in 0.012 Kg di Carbo-
nio 12. Se indicassi con N, il numero di particelle di una certa sostanza, il numero di moli
è dato da n = (N/A) mol. Dalla definizione di metro discende che la velocità della luce c
è data esattamente dal valore, già indicato, c = 2.99792458 108 m/s. Dalla definizione di
Ampere discende che il valore numerico della permeabilità magnetica nel vuoto è fissato a
µ0 = 4π 10−7 N√A−2 (N unità di misura della forza, il Newton) e poiché esiste la seguente
relazione c = 1/ ε0 µ0 , anche il valore della costante dielettrica nel vuoto ε0 rimane fissato a
ε0 = 1/ c2 µ0 = 8.85418781 10−12 C2 N −1 m−2 , dove C è l’unità della misura della carica
elettrica, cioè il Coulomb. Come abbiamo visto, ad esempio con il Newton ed il Coulomb,
non sempre si esprimono le grandezze fisiche con le unità di misura fondamentali, anche se
questo è il sistema più semplice. I simboli ed i nomi delle unità di misura delle grandezze
fisiche derivate possono essere diversi rispetto a quelli visti nel S.I. in funzione, sovente, dello
scienziato che ha scoperto la legge che definisce quella grandezza. In ogni caso questi nomi
vengono lasciati per tradizione. Ovviamente ci sono altri sistemi di unità di misura oltre al
S.I. Ad esempio il sistema C.G.S. nel quale le grandezze fondamentali rimangono le stesse
ma cambiano le unità di misura che sono, per la lunghezza, il centimetro e, per la massa, il
grammo. Diamo qui una tabella dei prefissi che si antepongono al simbolo dell’unità di misura
per ottenere multipli e sottomultipli.
8 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura
L = l1 [L1 ] = l2 [L2 ]
allora
[L1 ] / [L2 ] = l2 /l1
Il rapporto l2 / l1 rappresenta il “fattore di conversione” tra le unità di misura [L1 ] ed [L2 ] della
grandezza fisica L.
§1.2 – Grandezze Fisiche Fondamentali e Derivate 9
∆S = l1 [L]
∆t = t1 [T ]
V = v1 [V ]
[L]
[V ] = = m/s
[T ]
Vediamo alcuni esempi di queste equazioni. Supponiamo di dover misurare il volume di un
parallelepipedo, di lati L1 , L2 e L3 . Possiamo scrivere:
V = L1 L2 L3
Da cui risulta
V = v [V ] = (l1 l2 l3 ) [L]3
Otteniamo una relazione tra le misure e una relazione tra le unità di misura. Per cui l’unità di
misura dei volumi è il metro cubo.
v = (l1 l2 l3 )
[V ] = [L]3 = m3
§1.3 – Equazioni Dimensionali 11
Prendiamo ora un’altra grandezza, la densità ρ che è il rapporto tra la massa ed il volume, cioè
M
ρ=
V
m [M] m
ρ= 3
= [M] [L]−3 = ρ0 [ρ]
v [L] v
Anche in questo caso si ottengono due relazioni, una tra le misure e l’altra tra le unità di misura.
m
ρ0 =
v
[ρ] = [M] [L]−3 = kg · m−3
Vediamo ancora un’altra grandezza, l’accelerazione media scalare a. Questa è definita come
il rapporto tra la variazione di velocità ∆v che un certo corpo in movimento ha in un certo
intervallo di tempo ∆t diviso proprio per ∆t. Dall’equazione dimensionale si ricava la sua
unità di misura.
∆v
a=
∆t
[V ]
[a] = = m · s−2
[T ]
12 1 – CENNI DI METROLOGIA: Unità di misura
Vediamo ancora due esempi. Il primo ci permette di valutare le unità di misura della forza ~f .
Questa grandezza vettoriale è definita in questo modo.
~f = m~a (1.2)
Il suo modulo è f = ma. L’equazione dimensionale è [f]=[m][a]. Da questa relazione si ricava
l’unità di misura della forza.
[ f ] = [m][a] = kg · m · s−2 = N (1.3)
Dove N viene chiamato Newton per tradizione (legato allo scienziato inglese Newton). Vedia-
mo adesso, facendo un’analisi dimensionale, di determinare il valore della costante G, detta
costante di gravitazione universale, che appare nella legge
~f = G m1 · m2 ~ur (1.4)
r2
Passando all’equazione dimensionale
[M] · [M]
[ f ] = [G] (1.5)
[L]2
Da cui si può ricavare
[ f ] · [L]2
[G] = = N · m2 · kg−2 = m3 · kg−1 · s−2 (1.6)
[M]2
In generale possiamo dire che, avendo scelto come grandezze fondamentali (nella meccanica)
la lunghezza L, il tempo t e la massa M e quindi con [L] , [t] ed [M] le rispettive unità di
misura, ogni altra grandezza fisica derivata G sarà espressa come [G] = [L]α [M]β [T ]γ per cui
ad esempio:
Il volume e la massa per unità di volume (densità volumica) che abbiamo appena visto
sono per completezza:
. [V ] = [L]3 [M]0 [T ]0
. [ρ] = [L]−3 [M]1 [T ]0
Le equazioni che abbiamo appena scritto sono appunto le equazioni dimensionali, mentre
α,β, e γ sono le dimensioni delle unità di misura. Se α,β, e γ sono tutte nulle allora la grandezza
§1.3 – Equazioni Dimensionali 13
In cui sono stati usati i simboli espliciti delle unità di misura delle sette grandezze fondamen-
tali. Inoltre α,β, γ, η, µ, ξ, ρ sono interi, anche negativi, compreso lo zero.
Molto spesso una grandezza fisica G è esprimibile in funzione di altre grandezze fisiche in
forma monomiale.
Dove f (K1 ,K2 ,K3 ,K4 ,...) è una funzione numerica generica dipendente dalle eventuali va-
riabili adimensionali K1 ,K2 ,K3 ,K4 e X,Y, Z, ... sono grandezze da cui dipende G. Sovente un
controllo dimensionale di una qualsiasi equazione che lega tra di loro diverse grandezze fisiche
è molto utile per scoprire eventuali errori in quanto sovente si è pervenuti a questa relazione
dopo innumerevoli passaggi algebrici. Ovviamente un controllo di questo tipo non basta a
garantire la validità della relazione sia per la presenza di grandezze adimensionate, sia anche
per l’eventuale errata impostazione del problema che si sta esaminando, che porta, pur nel-
la correttezza dimensionale, ad una equazione che non esprime la reale dipendenza di quella
grandezza fisica dalle altre.
Capitolo 2
Come abbiamo già visto la grandezza fisica è un ente suscettibile di determinazione quantita-
tiva, cioè di misurazione. Le situazioni in cui si effettuano delle misure di grandezze fisiche
possono essere così diverse che non esiste un algoritmo unico per assegnare il loro valore nu-
merico, ma occorrerà di volta in volta adottare il criterio più adatto per stimare al meglio la
misura della grandezza fisica. E’ necessario conoscere bene la grandezza che si vuole misurare,
conoscere la precisione voluta nella misura e gli strumenti adatti ad effettuarla. Per esempio la
determinazione dello spessore della parete di un edificio richiederà sicuramente una precisione
tale che un semplice metro da muratore sarà sufficiente ad effettuarla e nessuno richiederà pre-
cisioni superiori. La determinazione del diametro di un pistone per motore a scoppio richiederà
un’accuratezza decisamente superiore. Ma la stessa misura può diventare molto più complicata
di quanto non si creda e così occorrerà una teoria ed un algoritmo appropriato per assegnare un
valore numerico alla grandezza misurata. Le misure possono essere dirette o indirette. Sono
dirette quando la grandezza fisica che si deve misurare, viene confrontata direttamente con la
sua unità di misura. Ad esempio, per misurare la lunghezza di un’asta, uso uno strumento che
è il metro. E dal confronto diretto ricavo la misura della lunghezza dell’asta. Il metro è uno
strumento molto particolare, in quanto è lo strumento di misura delle lunghezze, ma al tempo
stesso coincide con l’unità di misura. Nelle misure indirette, si ricava il valore della grandezza
che ci interessa, effettuando misure dirette di altre grandezze da cui questa dipende. Ad esem-
pio, se volessi misurare la velocità definita da v = s/t, dove s è lo spazio percorso nel tempo t,
determino il valore di v misurando direttamente s e t.
15
16 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
Figura 2.1 Misurazione di una lunghezza con metro con scala millimetrica.
Ovviamente la misura sarà un confronto tra il campione e il provino (il campione è assun-
to come unità di misura). Supponiamo che la distanza da misurare cada tra il 152_esimo e
il 153_esimo millimetro, come mostrato nella figura 2.1. Alcuni scriveranno la misura come
152, altri come 153, altri aggiungeranno cifre decimali sicuri di aver effettuato un’ottima lettu-
ra dello strumento, altri ancora indicheranno valori diversi. Come dobbiamo trattare i risultati
numerici trovati; 152, 152.5, 153, 152.8 , ....Non sapremo quanto è lungo il provino, ma sapre-
mo solo dare una valutazione indicativa del suo valore tra 152 e 153 mm. Questo ci induce a
due considerazioni importanti:
. non è possibile effettuare una misura esatta di una certa grandezza in quanto l’operazione
di misura è affetta da errori,
. non dobbiamo pensare che un numero possa da solo rappresentare il valore della grandezza
(altre letture darebbero fatalmente valori diversi).
Dobbiamo quindi esprimere il valore della grandezza da misurare come un numero com-
preso in un certo intervallo che è l’unica cosa sensata che si possa fare. Quindi il risultato di
una misurazione diretta sarà per noi completo se contiene:
. un numero
. un’attestazione numerica dell’affidabilità della misurazione
. l’unità di misura
dopo la virgola e si voglia misurare una grandezza. Sia x = 123.25 [X] il numero letto dallo
strumento. Adesso la grandezza cambia lentamente, e quando è prossima al valore 123.26 lo
strumento cambia numero portandosi al valore x = 123.26 [X] . Questo è uno strumento ben
costruito e la sensibilità corrisponde al minimo valore dell’intervallo letto sulla scala. Suppo-
niamo, al contrario, che lo strumento non segnali il nuovo valore fino a quando la grandezza
non arrivi a 123.29, passando direttamente da x = 123.25 [X] a x = 123.29 [X] . In questo caso
la sensibilità è di 0.04 e lo strumento non è ben costruito.
Nella letteratura si può trovare, come sensibilità di uno strumento, l’inverso di εs , in questo
modo risulta più intuitivo associare una maggior sensibilità ad un valore più piccolo di εs .
Occorre ancora porre particolare attenzione all’azzeramento dell’indice in quegli strumenti
che lo richiedono. In questo caso la lettura sarà affetta da un duplice errore , uno sullo zero,
l’altro sul valore presumibile della grandezza fisica. Se lo strumento possiede due sensibilità
di lettura diverse allora la misura sarà:
_
X = x ± ∆x [X]
dove:
_
x = è il valore letto dallo strumento
∆x = εm = ε1 + ε2 corrisponde all’errore strumentale ed è la sensibilità della misura,
ε1 = sensibilità della misura nello zero,_
ε2 = sensibilità della misura al valore x,
ε1 ed ε2 sono i minimi intervalli segnati sulla scala, se non disposto diversamente dal co-
struttore. In genere questi indica gli errori che caratterizzano quel tipo di strumento. Occorre
fare un’osservazione sull’errore nello zero, poiché normalmente questo è un errore sistematico.
Ad esempio, se utilizzo un metro da muratore per misurare la lunghezza di un tavolo o di una
barra, farò sempre un errore quando faccio coincidere l’origine del metro con lo spigolo del
tavolo o della barra. Questo è un errore sullo zero, che può dare luogo ad una lettura per difetto
o per eccesso e non può essere un errore sistematico. In questo caso l’errore coincide con la
sensibilità dello strumento nell’origine. Se invece il metro fosse rotto o consumato e mancasse
un pezzo di 1 o 2 mm, proprio all’inizio, si effettuerebbero delle misure tutte quante per ecces-
so. Questo è un errore sistematico. Per altri strumenti, come ad esempio un milliamperometro,
è sempre necessario verificare lo zero prima della misura o al momento dell’accensione. Tutta-
via dopo l’azzeramento questo, nell’ambito della sensibilità dello strumento, non sarà proprio
a zero e tutte le misure effettuate successivamente, senza ricontrollare lo zero, saranno valutate
per eccesso o per difetto. Questa è la caratteristica fondamentale dell’errore sistematico. Se
non sapessi in quale direzione agisce l’errore, occorrerà indicarlo come ± ε1 , se è inferiore alla
sensibilità dello strumento nell’origine, come espresso sopra. Nei moderni strumenti digitali,
se non è indicato diversamente, l’errore corrisponde al minimo digit visualizzabile sullo stru-
mento. Ad esempio si utilizzi un milliamperometro digitale, ampiamente diffuso e facilmente
reperibile sul mercato, per effettuare una misura di corrente e si supponga che il costruttore
non abbia indicato nulla a riguardo della sensibilità dello strumento. Il valore letto nella misu-
ra sia di I = 123.25 mA (milliAmpère) ed il minimo digit visualizzabile sia di 0.01 mA. Così
esprimiamo la misura della corrente come I = 123.25 ± 0.02 mA. Abbiamo valutato l’errore in
0.02 mA in quanto, oltre all’errore di 0.01 mA commesso nel valore letto, occorre aggiungere
anche 0.01 mA per l’errore sistematico, non altrimenti valutabile, commesso nello zero.
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 19
X = x ± εm ± εsist [X]
∆x = εm
E questo è un buon risultato. In molti casi, per la difficoltà stessa della misura (si fanno proprio
esperimenti per effettuare con la massima precisione possibile misure di grandezze fisiche), si
sa che c’è un errore sistematico e si fornisce anche l’errore stimato nella valutazione dell’errore
sistematico.
e si presentano quando si deve stimare una grandezza con una certa precisione. Una piccola
perturbazione può dar luogo a variazioni della misura ben al di sopra della sensibilità degli
strumenti. Ripetendo più volte l’operazione di misura, si trovano valori diversi della grandezza
da osservare. Può anche capitare che una di queste operazioni di misura sia stata condotta
in condizioni ottimali, senza che l’operatore se ne sia accorto o sia in grado di accorgersene.
Come ci si comporta allora? Supponiamo che una prima misura della grandezza X abbia dato
questo risultato, X = x1 ± εm = x1 ± ∆x. Tenendo presente che è sempre meglio, se possibile,
effettuare una seconda misura, ripetiamola e supponiamo di ottenere X = x2 ± ∆x. A questo
punto si possono verificare due situazioni a seconda che
Per il primo caso, cioè |x1 − x2 | < εm , si possono effettuare altre misure e se tutti i valori sono
compresi all’interno dell’errore strumentale, in un range attorno alla prima misura, allora non
sarà necessario approfondire ulteriormente l’analisi. La misura sarà
X = x ± εm [X]
X = x ± εm ± εsist [X]
Questo caso si può verificare quando lo strumento è grossolano, mentre la grandezza misurata
è abbastanza stabile, per cui tutte le misure sono praticamente uguali. Oppure può capitare,
ma è molto improbabile, che si abbia uno strumento con elevata sensibilità, ma si misura una
grandezza stabile in condizioni ambientali e strumentali anch’esse molto stabili. La seconda
situazione, cioè |x1 − x2 | > εm o |x1 − x2 | >> εm che è molto frequente nelle misure di preci-
sione, va trattata in modo diverso ed occorre far ricorso alla teoria statistica, ripetendo molte
volte la misura della grandezza nelle medesime condizioni.
anche se di numero molto elevato, se questa è discreta (ad esempio una misura che consiste
in un conteggio). Ovviamente non è possibile effettuare tutte le misure, sia nel primo che nel
secondo caso, per cui occorre fornire la stima migliore della grandezza da un campione, il più
possibile rappresentativo, delle misure presenti nell’urna. Per esempio, volendo conoscere il
risultato delle elezioni, si ricorre ad un campione rappresentativo della popolazione votante
(ad esempio 5000 o 10000 persone) ed in base alle loro risposte si cerca di stimare al meglio
il risultato finale. E’ chiaro che potrei ottenere un risultato certo, se intervistassi tutti i votanti
prima delle elezioni, ma questo è impraticabile. A seconda della precisione richiesta e della
instabilità della grandezza da misurare in quelle condizioni sperimentali, si possono eseguire
da alcune decine ad alcune migliaia di misurazioni ed anche più.
Il più semplice indice di posizione dei valori del range è la media aritmetica
1 n
x̄ = ∑ xi
n i=1
che, si può dimostrare, approssima la media teorica per n → ∞ e coincide con la miglior stima
della grandezza.
1 n
µ = lim ∑ xi
n→∞ n
i=1
Anche per n piccolo, la miglior stima della misura vera è la media aritmetica.
Definition 2 Devianza Dx
che tratta allo stesso modo valori equidistanti dalla media, siano essi maggiori o minori della
media stessa e risulta fortemente dipendente da n. Ovviamente tanto più piccola è la devianza,
22 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
tanto maggiore sarà la vicinanza dei valori alla media. E’ ovvio che la devianza teorica è
definita dalla n
Dx = lim
n→∞
∑ (xi − µ)2
i=1
_
mentre quella empirica o sperimentale con la x si discosta da quella teorica per piccoli valori
di n. Altre informazioni su come sono distribuiti questi valori rispetto alla media non vengono
forniti dalla devianza.
2 _
Dx ∑n (xi − x)
σ2x = = i=1
n n
Per n → ∞ la varianza semplice approssima la varianza teorica σ2x .
2
∑ni=1 (xi − µ)
σ2x = lim
n→∞ n
Ma una definizione migliore della varianza, è la Varianza empirica
_ 2
∑ni=1 (xi − x)
σ2x =
n−1
che tende a correggere la sottostima dell’incertezza nelle misure xi specialmente per n piccolo.
Per assurdo, se facessimo una sola misura, la media coinciderebbe con la misura stessa ed
avremmo una varianza semplice σ2x = 0. Cioè non ci sarebbe incertezza nella misura, con una
sola misura! Invece la varianza empirica ci dà il risultato 0/0, cioè la σ2x non è definita, e questo
è giusto con una sola misura. E’ ovvio che per valori di n abbastanza grandi la differenza
tra la varianza semplice e quella empirica è poco significativa, ma occorre sempre indicare
quale espressione è stata utilizzata per effettuare il calcolo dell’incertezza. La varianza, per
n abbastanza grande, dipende poco da n e si dice quindi stimatore non viziato della varianza
della popolazione da cui il campione delle n letture è stato estratto.
Se le misure sono soggette solo ad errori accidentali e sono normalmente distribuite (si di-
tribuiscono secondo la legge di Gauss, che vedremo più avanti) possiamo affermare che una
successiva misura ha una probabilità del 68% di essere compresa nel range x̄ − σx < x < x̄ + σx .
La probabilità sale al 99.8% se consideriamo un intervallo di 3σx , cioè
_
x = x ± 3σx [x]
Esprimere l’errore in un modo o nell’altro dipende sono dalle esigenze di coloro che hanno
effettuato le misure e da quelle dei lettori o utilizzatori. Perciò è estremamente importante
chiarire come sono stati ottenuti i valori indicati.
alcune osservazioni sul calcolo delle probabilità per n, N abbastanza grandi. Calcoliamo la
probabilità che la misura della grandezza fisica cada nell’intervallo i_esimo ∆x tra xi e xi+1 .
ni
p(xi < x < xi+1 ) ∼
= = fi
n
e la probabilità che la misura cada in un intervallino del range compreso tra x j e xm
m
n j + n j+1 + n j+2 + · · · + nm
p(x j < x < xm ) ∼
= = ∑ fi
n i= j
che viene chiamata condizione di normalizzazione (la probabilità che la misura possa assumere
un valore qualsiasi è 1). Abbiamo scritto ∼
= in quanto l’uguaglianza vale solo per n,N → ∞. La
media è definita sempre nello stesso modo e cioè
1 n
x̄ = ∑ xi
n i=1
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 25
Soffermiamoci sul significato della probabilità che abbiamo introdotto prima. Non credo ci
siano dubbi a valutare facendo uso dell’istogramma, che la probabilità che la misura cada
nell’intervallo ∆xi sia fi = ni /n. Facciamo qualche riflessione aggiuntiva. Se all’interno di
una scatola ci sono palline nere e rosse ben mescolate, la probabilità di estrarre una pallina
rossa dipenderà dal numero totale di palline rosse contenute all’interno della scatola rispetto
al numero totale di palline. Se abbiamo 90 palline rosse e 10 nere, questo numero sarà 0.9.
Cioè la probabilità di estrarre una pallina rossa è del 90%. Supponiamo ora che il numero di
palline sia enorme e queste siano di dimensione molto piccola. Abbiamo migliaia e migliaia
di palline. Potremo esprimere la probabilità di estrarre una pallina rossa non più sul numero
ma sul volume occupato dalle palline. Quindi la probabilità di estrarre una pallina rossa è data
dal volume da queste occupato rispetto al volume totale delle palline. Se adesso torniamo al
nostro istogramma, quello della figura 2.2 e supponiamo che le misure siano migliaia, potremo
valutare la probabilità che la misura cada nell’intervallo ∆xi come il rapporto tra l’area dei
quadratini che cadono in quell’intervallo sull’area totale dei quadratini. Cioè
∆xi ni ∆x ni
p(xi < x < xi+1 ) ∼
= = = fi
∆x1 n1 + ∆x2 n2 + · · · + ∆xN nN ∆x n
Nell’ultimo passaggio abbiamo tenuto conto che ∆xi = ∆x qualsiasi sia i. Quindi un rapporto
di aree ci dà la probabilità.
Se n,N sono molto grandi (n,N → ∞), possiamo scrivere la media, varianza e deviazione stan-
dard utilizzando le frequenze relative. Assegniamo il valore centrale dell’i_esimo intervallino
∆xi che indichiamo con x̄i alla grandezza, quando la sua misura cade in quell’intervallino.
Possiamo approssimare la media aritmetica con la seguente espressione
1 n ∑Ni=1 ni x̄i N
x̄ = ∑ xi ' = ∑ fi x̄i
n i=1 n i=1
1 n 2∼ 1
N N
σ2x = ∑ (xi − x̄) = ∑ (x̄i − x̄)2
= ∑ fi (x̄i − x̄)2
n i=1 n i=1 i=1
Figura 2.3 Istogramma ottenuto dalla distribuzione delle misurazioni della grandezza fisica.
§2.1 – Misure Dirette ed Incertezza della Misura 27
Figura 2.4 Nella figura si notano due curve che rappresentano l’interpolazione di istogrammi di
misurazioni della grandezza x. Nella curva più bassa si ha una maggiore dispersione dei risultati
delle misurazioni.
Media, varianza e deviazione standard per una variabile continua x e valori attesi di x e
f (x)
Il valore atteso, o il valore medio, di una variabile x che si distribuisce, secondo una densità di
probabilità P(x), nell’intervallo xmin , xmax è dato da
Z xmax
_
x= xP(x)dx
xmin
28 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
Il secondo momento, o momento di ordine 2, rispetto alla media è la varianza, che viene
indicata con σ2x h i Z xmax
σ2x = E (x − µ)2 = (x − µ)2 P(x)dx
xmin
Questo parametro ci fornisce un’infomazione importante, cioè misura la dispersione dei dati
attorno alla media.
Media, varianza e deviazione standard per una variabile discreta x e valori attesi di x e
f (x)
Se la variabile x è discreta, come ad esempio nelle misure di conteggio in cui la variabile varia
con scatti pari all’unità, pur facendo tendere n → ∞ dovremo utilizzare una sommatoria al
posto dell’integrale, e la funzione di distribuzione sarà discreta. Indichiamo ora con
P(xi )
dove N è il numero totale di valori che la xi può assumere, e potrebbe essere anche molto
grande e tendente ad infinito. La probabilità che la misura cada nell’intervallo x1 , x2 è data da
m2
P(x1 ≤ x ≤ x2 ) = ∑ P(xi )
i=m1
§2.2 – Misure di più Grandezze Correlate 29
e la varianza è
N
σ2x = E[(xi − x̄)2 ] = ∑ (xi − x̄)2 P(xi )
i=1
La covarianza definita prima presenta lo stesso problema della varianza e della deviazione
standard per piccoli valori di n. E’ più corretto sostituire n con n − 1.
_ _
∑ni=1 (xi − x) (yi − y)
cov(x,y) =
n−1
Può capitare che ci siano più di due variabili ed in questo caso le medie, varianze e devia-
zioni standard si calcolano nello stesso modo per tutte. Per la covarianza, possiamo dire che ne
avremo tante quante sono le possibili coppie di variabili e definite nello stesso modo di quella
scritta sopra per x e y.
2.2.2 Media, Varianza e Deviazione standard di misure di grandezze x,y,z, .... con
distribuzione continua correlate
Se in un processo di misura devono essere misurate diverse grandezze fisiche correlate x, y,
z, .... e queste misure si distribuiscono secondo una densità di probabilità P(x,y,z,...) allora si
può definire la media di ogni variabile come (lo scriviamo solo per la x, ma si ha un’analoga
espressione per y e z e...)
Z ymax Z zmax Z xmax
µx = dy dz · · · xP(x,y,z,...)dx
ymin zmin xmin
La varianza, come
h i Z ymax Z zmax Z xmax
σ2x = E (x − µx )2 = dy dz · · · (x − µx )2 P(x,y,z,....)dx
ymin zmin xmin
La deviazione standard
r h sZ
i ymax Z zmax Z xmax
2
σx = E (x − µx ) = dy dz · · · (x − µx )2 P(x,y,z,...)dx
ymin zmin xmin
e la covarianza relativa ad x e y
cov(x,y) = E [(x − µx ) (y − µy )] =
Z zmax Z ymax Z xmax
= dz dy · · · (x − µx ) (y − µy ) P(x,y,z,....)dx
zmin ymin xmin
§2.3 – Misure Indirette e Propagazione degli Errori 31
La covarianza è definita per ciascuna coppia di variabili contenute nella distribuzione di pro-
babilità. Perciò se abbiamo una distribuzione di probabilità che contiene tre variabili, x, y e z
cioè P(x,y,z) avremo tre covarianze cov(x,y), cov(y,z) e cov(x,z). Un parametro importante è
il coefficiente di correlazione, cioè
cov(x,y)
ρxy =
σx σy
Indichiamo ora con ȳ il valore della y corrispondente ai valori medi z̄i , cioè
Sviluppiamo la funzione y in serie, al primo ordine, attorno al punto z̄1 ,z̄2 , · · · ,z̄m e otteniamo
∂f ∂f ∂f
y − ȳ ' (z1 − z̄1 ) + (z2 − z̄2 ) + · · · + (zm − z̄m )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂zm | z̄
dove le derivate parziali sono calcolate in corrispondenza dei valori medi (z̄ indica in modo
simbolico i valori medi). Questa espressione ci dà la possibilità di valutare l’errore commesso
sulla grandezza y per errori commessi nelle misure delle zi . Infatti l’equazione rappresenta la
variazione della y che si ha per le variazioni zi − z̄ delle grandezze z. Per cui se zi − z̄ sono
le incertezze sulle z, allora y − ȳ è l’incertezza corrispondente della y. Prendendo i moduli di
32 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
∂f ∂f ∂f ∂f
+2 (z1 − z̄1 ) (z2 − z̄2 ) + 2 (z1 − z̄1 ) (z3 − z̄3 ) +
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄
da cui 2 m
m m
h i ∂f ∂f ∂f
σ2y = E (y − ȳ)2 ' ∑ σ2zi + ∑ ∑ cov(zi ,z j )
i=1 ∂zi | z̄ i=1 j=1( j6=i) ∂zi | z̄ ∂z j | z̄
Se le misure delle zi sono indipendenti, allora la covarianza può essere nulla, per cui
m 2
h i ∂f
σ2y = E (y − ȳ)2 ' ∑ σ2zi
i=1 ∂zi | z̄
da cui si ottiene
2 2
∂f ∂f ∂f ∂f
σ2y ' σ2z1 + σ2z2 + 2cov (z1 ,z2 )
∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄ ∂z1 | z̄ ∂z2 | z̄
La covarianza, che può essere positiva o negativa, può aumentare o diminuire la varianza anche
di quantità significative. Se le misure delle zi sono indipendenti, e questo accade sovente negli
esperimenti di fisica, allora la covarianza è nulla e la varianza si riduce ad una somma di
quadrati.
Abbiamo visto il caso più generale di come possa essere trattato il problema della pro-
pagazione dell’errore quando le grandezze sono continue e si conosce la loro funzione di di-
stribuzione. Supponiamo di aver effettuato un set di n misure di coppie di valori xi , yi con
z = f (x,y). Possiamo valutare le medie delle due grandezze
1 n 1 n
x̄ = ∑ xi , ȳ = ∑ yi
n i=1 n i=1
z̄ = f (x̄,ȳ)
Come prima, sviluppando in serie di potenze nell’intorno del punto x̄,ȳ e fermandoci al primo
termine, otteniamo
∂f ∂f
z ' z̄ + (x − x̄) + (y − ȳ)
∂x x̄,ȳ ∂y x̄,ȳ
1 n 1 n
z̄ = ∑ zi = ∑ f (xi ,yi ) '
n i=1 n i=1
!
1 n 1 n ∂f 1 n
∂f
' ∑ f (x̄,ȳ) + ∑ (xi − x̄) + ∑ (yi − ȳ)
n i=1 n i=1 ∂x | x̄,ȳ n i=1 ∂y | x̄,ȳ
ed essendo nulle le medie delle differenze 1n ∑ni=1 (xi − x̄) = 0, 1n ∑ni=1 (yi − ȳ) = 0 si ha
1 n n f (x̄,ȳ)
z̄ = ∑ f (xi ,yi ) = = f (x̄,ȳ)
n i=1 n
34 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
2 !2 !
∂f ∂f ∂f ∂f
σ2z = σ2x + σ2y + 2 cov(x,y)
∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ ∂x | x̄,ȳ ∂y | x̄,ȳ
Da questa espressione, con una semplice radice, si ricava poi la deviazione standard σz .
N+ − N−
P=
N+ + N−
R−L
ε=
R+L
Dalla misura sperimentale di ε si ricava (dalla teoria) la polarizzazione del fascio. Valutia-
mo l’errore che commettiamo nella misura della ε, sapendo l’errore commesso su R e su L.
Eseguiamo le derivate di ε rispetto a R ed a L.
∂ε R+L−R+L 2L 2L
= 2
= 2
= 2
∂R (R + L) (R + L) N tot
∂ε −R − L − R + L 2R 2R
= 2
=− 2
=− 2
∂L (R + L) (R + L) Ntot
Nelle espressioni precedenti abbiamo indicato con Ntot il numero totale di particelle contate,
cioè Ntot = L + R. L’errore è così dato da
4L2 2 4R2 2
σ2 (ε) ' 4
σR + 4 σL
Ntot Ntot
Il termine di covarianza è nullo, in quanto i conteggi sono totalmente indipendenti. Gli errori
sul conteggio di L e di R sono valutati secondo la distribuzione di Poisson (sono conteggi), per
cui σ2R = R e σ2L = L. Sostituendo si ottiene
RL
σ2 (ε) ' 4 3
Ntot
§2.4 – Varianza e Deviazione Standard della Media 37
Figura 2.5 Funzioni di distribuzione normale con la stessa media e diversa deviazione standard.
1 n×n
x̄ = ∑ xi ' µ
n × n i=1
buite normalmente. La media della variabile y coincide con quella delle xi . Infatti indicando
con ȳ la sua media, e con yi la media dell’i_esimo set, si ha
n
xi1 + xi2 + · · · + xin xi j
yi = = ∑
n j=1 n
dove abbiamo indicato con i l’indice che identifica il set di misure e con j l’indice che identifica
la misura nell’i_esimo set.
" #
1 n 1 n n
xi j 1 n×n
ȳ = ∑ yi = ∑ ∑ = ∑ xi = x̄
n i=1 n i=1 j=1 n n × n i=1
Vediamo ora di trovare la larghezza della distribuzione delle medie. Infatti, come si può ve-
dere dalla figura 2.5, le medie saranno distribuite secondo una funzione normale, con la stessa
media delle xi , ma più stretta e quindi la loro deviazione standard sarà più contenuta. Usan-
do la funzione y = f (x1 ,x2 , · · · ,xn ) e tenendo conto della propagazione degli errori (che sarà
affrontata più avanti), possiamo scrivere
n 2
h
2
i ∂f
σ2y_ = σ2x_ = E (x̄i − x̄) ' ∑ σxi2
i=1 ∂xi | xi =x̄i
poiché le σ2xi si riferiscono alla stessa distribuzione, allora sono uguali a σ2xi = σ2x . Inoltre
∂f 1
=
∂xi n
da cui 2
n
h i 1 σ2 σ2
σ2x_ = E (x̄i − x̄)2 ' ∑ σ2x = n 2x = x
i=1 n n n
La Deviazione Standard della media aritmetica è detta anche scarto quadratico medio della
media aritmetica. Questa grandezza è così definita
s
_ 2
σx ∑ni=1 (xi − x)
σx_ = √ =
n n (n − 1)
1 n 1 mN
x̄ = ∑ x i = ∑ xi
n i=1 Nm i=1
Introduciamo ora una nuova variabile y che corrisponde alla media del singolo gruppo
x1 + x2 + · · · + xm
y=
m
e, come prima, le xi sono le variabili che possono assumere m valori, per cui la y varierà attorno
ad un certo valore che sarà la sua media. Le xi si distribuiscono secondo una legge normale ed
anche la y si distribuirà secondo la legge normale ma più schiacciata e presumibilmente attorno
alla medesima media. Vediamo di determinare la media ȳ, la varianza e la deviazione standard
della y. A questo scopo indichiamo con yi la media dell’i_esimo gruppo,
m
xi1 + xi2 + · · · + xim 1
yi = = ∑ xi j
m m j=1
dove l’indice i indica l’i_esimo gruppo e l’indice j la posizione della misura nell’i_esimo
gruppo. La media delle yi è
" #
1 N 1 N 1 m 1 mN
ȳ = ∑ yi = ∑ ∑ xi j = ∑ xi = x̄
N i=1 N i=1 m j=1 Nm i=1
La media y rappresenta una funzione la cui distribuzione ha media coincidente con la media
della distribuzione delle variabili casuali. Vediamo ora di trovare la larghezza della distribuzio-
ne delle medie. Usando la funzione y = f (x1 ,x2 , · · · ,xN ) e tenendo conto della propagazione
degli errori, possiamo scrivere
m 2
2 2_
h
2
i
2 ∂f
σy = σx = E (y − x̄) ' ∑ σxi
i=1 ∂xi | xi =x̄i
40 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
poiché le σ2xi si riferiscono alla stessa distribuzione, allora sono uguali a σ2xi = σ2x . Inoltre
∂f 1
=
∂xi m
da cui 2
m
h i 1 σ2 σ2
σ2x_ = E (y − x̄)2 ' ∑ σ2x = m x2 = x
i=1 m m m
M1 M2 ··· Mi ··· MN
x̄1 = M11 ∑M 1
i=1 xi x̄2 ··· x̄i ··· x̄N
σ21 = M11 ∑M 1
i=1 (xi − x̄1 )
2
σ22 ··· σ2i ··· σ2N
Se indichiamo con x̄ e con σ2x il valore medio e la varianza di tutto il campione di n dati,
possiamo scrivere le seguenti relazioni di media x̄,
N
n = ∑ Mi
i=1
! !
n M1 M2 MN
1 1
x̄ = ∑ xi = ∑ xi + ∑ xi + · · · + ∑ xi
n i=1 n i=1 i=M1 +1 i=MN−1
N N
1 Mi
x̄ = (M1 x̄1 + M2 x̄2 + · · · + MN x̄N ) = ∑ x̄i = ∑ pi x̄i
n i=1 n i=1
dove abbiamo indicato con pi il rapporto pi = Mi /n, di media delle varianze σ̄2
N
σ̄2 = ∑ pi σ2i
i=1
σ̄2 σ2 σ2
σ2x_ = = x− α
n n n
σ̄
σx_ = √
n
Figura 2.6 grafico delle velocità misurate in funzione delle masse misurate, con errori.
Oppure, misuro l’allungamento di una molla in funzione delle masse appese e misurate. A
meno che non consideri trascurabile l’errore commesso nella misura delle masse, è opportuno
riportarlo nel grafico (vedi figura 2.7).
per ogni carrellino. Dalla seconda equazione cardinale della meccanica dei sistemi si ha
~Fe = d~ptot
dt
per cui la quantità di moto totale si conserva. Possiamo allora scrivere
Essendo l’urto frontale, le velocità rimarranno parallele all’asse del moto. Da cui ricaviamo
Dal punto di vista teorico le due quantità di moto sono uguali. Per verificarlo, effettuiamo le
misure delle singole quantità di moto ed infine della quantità di moto totale. Dovremo misurare
le masse e le velocità dei due carrellini. E’ facile intuire che queste misure sono affette da
errore. Supponiamo che l’errore globale, senza occuparci ora di come poterlo valutare, nella
misura delle due quantità di moto totali, sia di 0.08 kg · m/s. In realtà si potrebbero anche
trovare due errori diversi, in quanto i sistemi di misura sono diversi. Alla fine della misura
abbiamo
p prima = 1.46 ± 0.08 kg · m/s
Come si vede le misure sono diverse e questo è dovuto a diversi fattori. Per misurare la velocità
dobbiamo misurare delle distanze e dei tempi e facciamo degli errori nel fare queste misure,
sia umani che strumentali. E’ ovvio che a questo punto troveremo valori diversi, anche se la
teoria prevede gli stessi valori. Come facciamo a sapere se i risultati ottenuti siano consistenti?
E se ci trovassimo di fronte ad una esperienza nella quale la quantità di moto non si conservi,
per l’intervento di una forza di cui non conosciamo l’esistenza?
I dati ottenuti sono consistenti (in generale) se il valore di una misura è contenuto nel-
la banda di errore dell’altra misura. Nel caso esposto, i dati vanno bene. In ogni caso, noi
possiamo sempre pensare che questa misura non sia venuta bene, per diversi motivi, e siamo
confidenti che le successive saranno sicuramente migliori. Questo vuole dire ripetere la misura
due, tre ....n volte. Possiamo comunque ripetere la misura solo per valutare al meglio possi-
bile la grandezza da misurare. Ad esempio ripetendo la prova relativa alla quantità di moto,
possiamo ottenere
numero della prova quantità di moto iniziale quantità di moto finale
p prima (tutte ± 0.08) [kg m/s] pdopo (tutte ± 0.08) [kg m/s]
1 1.49 1.56
2 3.10 3.12
3 2.16 2.05
ecc .... ....
particolare tre di queste ricoprono quasi tutte le applicazioni: la distribuzione binomiale, quella
di Poisson e quella Gaussiana o normale o degli errori accidentali.
Vediamo come è fatta la curva. Questa presenta due punti di flesso obliqui la cui posizione
viene ottenuta annullando la derivata seconda fatta rispetto a x.
(x−µ)2
dP 1 −
= k − 2 e 2σ2 2(x − µ)
dx 2σ
x f lesso = µ ± σ
Il punto di flesso dista del valore σ dal centro della curva, che corrisponde al valore µ, come si
può vedere nella figura 2.8.
Una relazione che si usa frequentemente per avere un’idea della dispersione delle misura-
zioni (minore è la dispersione, migliore è la misura) è la cosiddetta FWHM, Full Width at Half
Maximum, cioè l’ampiezza a metà altezza della curva:
1 (x−µ)2
−
k = P(x,µ) = ke 2σ2
2
(x − µ)2
ln 2 =
2σ2
2σ2 ln 2 = (x − µ)2
√
FW HM = 2(x − µ) = 2σ 2 ln 2
FW HM FW HM
σ= √ =
2 2 ln 2 2.35482
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 47
FW HM = 2.35482 · σ
Calcoliamo la probabilità che una misurazione (ovviamente si suppone che i valori misurati
abbiano una distribuzione Gaussiana) cada nell’intervallo µ ± σ, µ ± 2σ, µ ± 3σ. Si ottiene:
(x−µ)2
Z +(µ+σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.678
(µ−σ) σ 2π
(x−µ)2
Z +(µ+2σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.955
(µ−2σ) σ 2π
(x−µ)2
Z +(µ+3σ)
1 −
√ e 2σ2 dx = 0.997
(µ−3σ) σ 2π
Cioè la probabilità che la misura cada nell’intervallo µ ± σ è del 67.8%, nell’intervallo µ ± 2σ è
del 95.5% e nell’intervallo µ ± 3σ è del 99.7%. Calcoliamo il valore medio atteso e la varianza.
Il valore medio è
1 (x−µ)2 1 2
Z ∞ Z ∞
_ − − t2
x= x √ e 2σ2 dx = √ (t + µ) e 2σ dt =
−∞ σ 2π σ 2π −∞
2 2
1 1
Z ∞ ∞ Z
− t2 − t
= √ te √
2σ dt + µe 2σ2 dt =
σ 2π −∞ σ 2π −∞
√
2σ2 2σ
Z ∞ Z ∞
−z2 2
= √ ze dz + √ µ e−z dz
σ 2π −∞ 2πσ −∞
Il primo integrale si risolve facilmente, tenendo presente che
d −z2 2
e = −2ze−z
dz
Da cui si ottiene √
2 +∞
" #
2σ2 e−z 2σ √
x̄ = √ − +√ µ π=µ
σ 2π 2 2πσ
−∞
Quindi la media attesa coincide proprio con µ. La varianza (qui non ha più senso distinguere
tra quella empirica e quella semplice, poiché n → ∞) è data da
1 (x−µ)2 1 2
Z ∞ ∞ Z
− − t
σ2x = (x − µ)2 √ e 2σ2 dx = √ t 2 e 2σ2 dt =
−∞ σ 2π σ 2π −∞
√ 3Z √ 3√
2 2σ ∞ 2 2 2σ π
= √ z2 e−z dz = √ = σ2
σ 2π −∞ σ 2π 2
48 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
n! = 1 × 2 × 3 × · · · × n
Figura 2.9 Distribuzione Binomiale per calcolo probabilità che esca n volte testa nel lancio di
una moneta
La distribuzione binomiale è simmetrica rispetto al valore n/2, cioè il centro, quando p = 1/2.
Ed in generale, per valori diversi di p la distribuzione non è simmetrica. Tra la distribuzione
normale e binomiale vi è una importante connessione. Quest’ultima, per un fissato valore di
p e per n grande, è bene approssimata dalla distribuzione di Gauss, con la stessa media e la
stessa deviazione standard. Cioè
con p
X = np e σ= np(1 − p)
Questa relazione tra le due distribuzioni è molto utile, in quanto il calcolo della probabilità
con la distribuzione binomiale è estremamente noioso, mentre con la distribuzione normale si
ottiene pressoché lo stesso risultato (per n grande) in modo molto più veloce e pratico. Proprio
grazie alla distribuzione binomiale, si può dimostrare che la dispersione delle misure, in caso
di errori puramente casuali ed accidentali che portano a valutazioni per eccesso e per difetto
della grandezza in egual misura, è rappresentata correttamente dalla distribuzione Gaussiana
o normale. Per questo motivo viene anche chiamata distribuzione degli errori accidentali.
50 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
µν
Pµ (ν) = e−µ
ν!
Per interpretare correttamente questa espressione, eseguiamo questa esperienza. Si ha una
sorgente radioattiva, ad esempio Fe59 che emette particelle β. Ovviamente noi siamo in grado
di trovare il numero di particelle emesse in due minuti tramite un opportuno rivelatore. Ma è
ovvio che ripetendo la misura, troviamo valori diversi. Questo è dovuto in parte all’efficienza
del nostro rivelatore ed in parte allo stesso meccanismo intrinseco, casuale del decadimento
radioattivo. Infatti la teoria ci fornisce la probabilità che il nucleo possa decadere in due minuti,
a partire da quell’istante. Ma questa è una probabilità ed ogni nucleo decade in un istante a
caso e nei due minuti si può trovare un numero diverso da quello atteso. Se ripetessimo molte
volte la misura nei due minuti, cosa potremmo trovare? Se ci sono n nuclei e la probabilità
che un nucleo decada è p (nei due minuti), allora la probabilità di avere ν decadimenti è
data dalla distribuzione binomiale, con ν successi in n prove, ovvero Bn,p (ν). Ma il numero
n è enorme (∼ 1020 ) mentre la probabilità di successo è piccola. In queste condizioni, si
può dimostrare che la distribuzione binomiale non si distingue da una funzione più semplice,
chiamata distribuzione di Poisson che abbiamo indicato sopra. In quella espressione µ è un
parametro positivo che rappresenta proprio il numero medio di conteggi atteso nell’intervallo
_
di tempo considerato ed è uguale a µ = np. Infatti calcoliamo il valore medio ν ripetendo il
conteggio molte volte. Otteniamo
∞ ∞
_ µν
ν= ∑ νPµ (ν) = ∑ νe−µ ν!
ν=0 ν=0
Il primo termine della somma è nullo e ν/ν! può essere sostituito da 1/(ν − 1)!. Raccogliendo
il fattore comune µe−µ si ottiene
µ2 µ3
∞
_ µν−1
ν = µe−µ ∑ = µe−µ 1 + µ + + + · · · = µe−µ eµ = µ
ν=1 (ν − 1)! 2! 3!
Quindi come abbiamo anticipato, il parametro µ rappresenta proprio il numero medio di con-
teggi (o di eventi) attesi se ripetiamo la misura molte volte. Calcoliamo ora la deviazione
standard di questa distribuzione che è la radice quadrata (vale per ogni distribuzione) della
media degli scarti al quadrato. Cioè
2
σ2ν = (v − v) = v2 − (v)2 = µ2 + µ − µ2 = µ
da cui √
σν = µ
Questo risultato giustifica la regola già vista della radice quadrata di un conteggio. Se facciamo
una misura di eventi in un intervallo di tempo T in un esperimento e otteniamo il risultato ν, il
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 51
viene chiamata chi-quadro. Dal momento che xi è una variabile casuale, anche χ2 sarà una
variabile casuale e si può dimostrare che segue la distribuzione seguente
(ν/2)−1
2 χ2 /2 exp(−χ2 /2)
P(χ ) =
2Γ(ν/2)
Dove ν, che è il solo parametro, è un intero ed è noto come gradi di libertà della distribuzione
e può essere interpretato come il numero di variabili indipendenti nella somma. La Γ(ν/2) è la
funzione gamma. Per n variabili casuali indipendenti xi che sono distribuite secondo la legge
normale, ed hanno stesso valore medio µ e stessa varianza σ2 , la variabile aleatoria χ2 è data
da
n
xi − µ 2
2
χ =∑
i=1 σ
χ̄2 = µ = ν σ2 = 2ν
§2.8 – Alcune Densità di Probabilità o Funzioni di Distribuzione 53
La variabile χ2 è molto utile per verificare la bontà di una nostra ipotesi sulla legge con cui si
distribuiscono i dati misurati, in quanto non sempre la conosciamo. Ad esempio supponiamo
di effettuare n misure della gittata di un cannone. I valori ottenuti non saranno mai uguali,
vuoi per la differente resistenza dell’aria da un lancio all’altro, vuoi per la differente carica del
proiettile, vuoi per la differente forma dei proiettili, vuoi per altri fattori accidentali. Suppo-
nendo che gli errori nelle misure siano solo di tipo accidentale, possiamo calcolare la media e
la deviazione standard che sono dati da
_ ∑ni=1 xi
(miglior stima per X) = x =
n
s
_ 2
∑ni=1 (xi − x)
(miglior stima per σ) = σx =
n−1
Non sappiamo se la distribuzione della gittata, che è una variabile continua, segua la legge
normale, ma ci sembra molto plausibile e lo vogliamo verificare confrontando la distribuzione
dei dati reali con quella teorica da noi ipotizzata. Poiché la variabile x in oggetto, cioè la git-
tata, è continua, non possiamo parlare del numero atteso di misure per un qualche valore di x.
Per questo dividiamo l’intervallo delle misure ottenute, tra il valore minimo xmin ed il valore
massimo xmax , in N parti, facendo però attenzione che in ognuno di questi cadano almeno 5
misure
_
reali, cioè un numero significativo. Può essere utile fissare degli intervallini utilizzando
x e σ. L’ampiezza degli intervallini ottenuta sarà ∆x = (xmax − xmin )/N. Possiamo definire la
distribuzione normale in base alla media e alla deviazione standard calcolate e siamo quindi
in grado di valutare la probabilità Pk che una misura possa cadere nel k_esimo intervallino e
denotiamo con nk e con tk = nPk il numero di volte che la misura, sperimentale e teorica rispet-
tivamente, della gittata cada nel k_esimo intervallino. Ovviamente la differenza ∑Nk=1 (nk −tk )2
tende ad essere zero se la distribuzione dei dati reali segue la legge normale. Se immaginiamo
di ripetere l’intera serie di n misure molte volte, i valori nk relativi al medesimo intervallino,
fluttueranno
√ attorno al valore tk che diventa il valore medio, con una deviazione standard del-
l’ordine tk (distribuzione di Poisson). Possiamo ora definire un’altra variabile, denominata
chi-quadrato χ2 data da
N 2 N 2
nk − tk nk − tk
χ2 = ∑ = ∑ √
k=1 σk k=1 tk
χ2 . N
la distribuzione osservata e quella attesa si accordano abbastanza bene, o almeno non c’è grossa
discrepanza. Mentre per
χ2 >> N
non c’è accordo. Ma utilizzando questo metodo in modo più preciso e valutare al meglio la
54 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
χ2 << χC2
allora la distribuzione ipotizzata è quella corretta o comunque una distribuzione che rappre-
senta in modo abbastanza soddisfacente i dati sperimentali. Ma come viene dedotto il valore
del χC ? Questo valore dipende dal “livello di significatività α” che decidiamo noi, ma di buon
senso, e dai gradi di libertà (vedi fig. 2.12). Nella maggioranza dei casi si fissa un valore
di α=0.05 (5%) ma si possono effettuare scelte diverse ad esempio α= 0.02 (2%) o α= 0.10
(10%).
Figura 2.12 I valori di k rappresentano i gradi di libertà. Ad ogni grado di libertà corrisponde
una diversa curva della distribuzione
Figura 2.13 Tabella dei valori di χC 2 dedotti in base al livello di significatività, dal valore 0.005 al
valore 0.995, e ai gradi di libertà, da 1 a 5
Figura 2.14 Curva di Helmert per un carto valore di gradi di libertà. L’area sottesa a destra del
2 è la percentuale α % dell’area totale
valore di χC
basandoci su conoscenze della struttura della materia e su una serie di test sperimentali, che la
forza elastica sia espressa come ~F = −kx~i in cui k rappresenta un coefficiente, la “costante ela-
stica”, che contiene tutte le nostre elucubrazioni teoriche e che può essere una funzione anche
complessa di altre grandezze fisiche. Volendo verificare la validità di questa interpretazione,
eseguiamo una serie di misure sperimentali di allungamento della molla per diversi valori di
carico e possiamo ottenere ciò che è riportato nella figura 2.15.
Se i dati dovessero essere questi, non sembra che ci possa essere una relazione lineare
F = kx tra la forza e l’allungamento. Sembra più adatta l’altra curva che è stata riportata e che
interpola molto meglio i dati reali. In molti casi, nell’espressione teorica, c’è la possibilità di
modificare qualche costante ed occorre trovare il suo valore più appropriato.
In generale sia data una relazione teorica che lega due grandezze fisiche x e y , y = f (x),
che vogliamo verificare. Effettuiamo un set di n misure di coppie di valori xi , yi e andiamo a
56 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
Figura 2.15 Andamento delle misure correlate di massa e allungamento della molla
che dovrebbe essere molto piccola se la legge y = f (x) è valida. Supponiamo ora di effettuare
altri n set di misure. Se la yi oscillerà attorno al valore f (xi ) secondo una legge normale con
deviazione standard σi allora posso definire la variabile χ2 data da
n
yi − f (xi ) 2
χ2 = ∑
i=1 σi
e provare la correttezza della legge y = f (x). Se χ2 ≤ χC2 allora la legge può essere ritenuta
corretta, altrimenti no. Purtroppo non sempre le σi sono note in maniera sufficientemente
affidabile.
supponendo che l’intervallo di definizione della L(x/θ) stia tra −∞ e ∞. Supponiamo adesso
che questa sia la sequenza di misure più probabili che si possa ottenere. Così il parametro θ
deve assumere un valore che massimizzi la funzione L(x/θ). Se questa è una funzione regolare
in θ, allora questo parametro può essere trovato risolvendo l’equazione
∂L
=0
∂θ
Nel caso ci siano più parametri, occorrerà annullare le derivate parziali rispetto a questi para-
metri. In molti casi, può essere più semplice utilizzare il logaritmo della funzione L(θ/x) e
annullarne la derivata o le derivate rispetto ai parametri da cui dipende, cioè
∂ ln L(x/θ)
=0
∂θ
I risultati non cambiano in quanto la funzione ln è monotona crescente. Indichiamo con θ̂ la
soluzione dell’equazione ottenuta dalla derivata. Questo viene chiamato l’estimatore di mas-
sima verosimiglianza del parametro θ. Ora, prendendo un secondo set di n misure e ripetendo
tutta la procedura, otteniamo un secondo valore di θ̂, e poi un terzo e così via. I valori θ̂ si
distribuiscono secondo una certa distribuzione di probabilità ed a questo punto dobbiamo ri-
solvere la seconda parte del problema della massima verosimiglianza; stimare l’errore su θ̂.
Questo viene trovato calcolando la deviazione standard dalla distribuzione dello stimatore e
cioè L(x/θ), visto che rappresenta la probabilità di ottenere il set di n misure x1 ,x2 ,x3 , · · · ,xn .
La varianza può essere ottenuta, anche se in modo approssimato, dalla relazione
−1
∂2 ln L
σ2 (θ̂) ' − (2.1)
∂θ2
A questo punto il parametro θ sarà dato da
θ = θ̂ ± σ(θ̂) [θ]
Se ci sono più parametri, con una funzione di distribuzione del tipo
f (x/θ1 θ2 θ3 · · · θm )
Allora la funzione di massima verosimiglianza diventa
L(x/θ1 θ2 θ3 · · · θm ) = f (x1 /θ1 θ2 θ3 · · · θm ) f (x2 /θ1 θ2 θ3 · · · θm ) · · · f (xn /θ1 θ2 θ3 · · · θm )
58 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
∂L ∂L ∂L
dL = dθ1 + dθ2 + · · · dθm = 0
∂θ1 ∂θ2 ∂θm
e quindi occorrerà annullare le derivate parziali ottenendo un sistema
∂L ∂ ln L
=0 o =0
∂θi ∂θi
Risolvendo il sistema si trovano gli estimatori θ̂i di massima verosimiglianza per ogni parame-
tro θi . Per gli errori calcoliamo la matrice, detta anche matrice degli errori, i cui elementi Ui j
sono dati da
∂2 ln L
Ui j = −
∂θi ∂θ j
σ2 (θ̂i ) ' U −1 ii
dL∗ 1 n
= −n + ∑ xi = 0
dµ µ i=1
Da cui si ottiene che la media teorica µ coincide con la media aritmetica. Ma questo solo se il
numero di valori xi tende ad infinito. L’estimatore di massima verosimiglianza µ̂ del parametro
§2.9 – Il metodo della Massima Verosimiglianza 59
1 n
µ̂ = ∑ xi = x̄
n i=1
Quindi la media degli n valori coincide con la miglior stima del valore della grandezza da
misurare, cioè è la miglior stima del valore vero. Per la varianza si può utilizzare l’espressione
scritta prima, cioè la 2.1. In questo caso, in modo molto generale, si trova il risultato che
abbiamo già utilizzato e cioè la varianza della media è la varianza semplice divisa per n. Infatti
1 n 1 n
σ2 (µ̂) = σ2 (x̄) = E[(x̄ − µ)2 ] = E[( ∑ xi − µ)2 ] = 2 E[( ∑ xi − nµ)2 ] =
n i=1 n i=1
( )2
n
1 1
= 2 E[(x1 − µ + x2 − µ + · · · + xn − µ)2 ] = 2 E ∑ (xi − µ) =
n n i=1
"( )#
n n n
1
= 2E
n ∑ (xi − µ)2 + ∑ ∑ (xi − µ)(x j − µ) =
i=1 i=1 j=1, j6=i
Questo risultato, ricavato in questo caso, in realtà ha validità generale, nel senso che per qual-
siasi distribuzione la varianza della media è data dalla varianza semplice di quella distribu-
zione divisa per il numero totale di campioni, cioè di misure n. Per la distribuzione di Poisson,
σ2 = µ, così l’errore commesso sulla stima dell’estimatore è
r r r r
σ2 µ µ̂ x̄
σ(µ̂) = = ' =
n n n n
n 1 n (xi − µ)2
ln L = − ln 2πσ2 − ∑
2 2 i=1 σ2
∂L∗ n
(xi − µ)
=∑ =0
∂µ i=1 σ2
∂L∗ 1 n xi − µ 2 1
n
= − + ∑ σ =0
∂σ2 2σ2 2 i=1 σ2
La varianza o errore dell’estimatore µ̂ (o varianza della media) è data dal risultato ottenuto
prima nella distribuzione di Poisson che ha validità generale, e coincide con
σ
σ(µ̂) = σ(x̄) = √
n
Dobbiamo ora valutare la σ. Dalla ∂L∗ /∂σ2 si ottiene l’estimatore σ̂2 di massima verosimi-
glianza del parametro σ2 della legge di Gauss.
1 n
σ̂2 = ∑ (xi − x̄)2 = σ2x
n i=1
è la varianza semplice
Come già anticipato, l’estimatore della varianza della distribuzione di Gauss, coincide con la
varianza semplice. Questa tende a sottostimare gli errori per piccoli valori di n. D’altronde le
statistiche danno il loro meglio per medi e soprattutto alti valori di n. Da questa osservazione è
§2.9 – Il metodo della Massima Verosimiglianza 61
preferibile utilizzare la seguente espressione, già introdotta prima, che coincide con la varianza
empirica
1 n
σ̂2 = ∑ (xi − x̄)2
n − 1 i=1
σ σ̂
σ(σ̂) = p 'p
2(n − 1) 2(n − 1)
∂L∗ n
(xi − µ)
=∑ =0
∂µ i=1 σ2i
da cui
∑ni=1 xi /σ2i
µ̂ =
∑ni=1 1/σ2i
Da cui si vede subito che il peso da assegnare ad ogni misura è 1/σ2i . Questo è logico, poiché
maggiore è l’errore, minore sarà l’influenza di quella misura nella valutazione del valore me-
dio. Il tutto, anziché essere diviso per n è diviso per il fattore ∑ni=1 1/σ2i . Si vede subito che se
le σi coincidessero, allora µ̂ si ridurrebbe alla relazione già scritta prima
1 n
µ̂ = ∑ xi = x̄
n i=1
62 2 – CENNI DI METROLOGIA: teoria della misura
Si può notare che S è il χ2 per cui questo metodo è anche chiamato, minimizzazione chi-
quadrato. Per correttezza questo non è del tutto giusto, in quanto, affinché S sia veramente
χ2 , le yi devono avere una distribuzione Gaussiana con media f (xi ,a1 ,a2 , · · · ,am ) e varianza
σ2i . Ma nelle misure della fisica questo capita molto spesso. Comunque al di là della possi-
bile coincidenza, il metodo dei minimi quadrati è del tutto generale e non dipende da come
si distribuiscono i valori yi . Per determinare i valori degli ai occorre risolvere il sistema di
equazioni
∂S
=0
∂ai
(la derivata seconda forma l’inverso della matrice degli errori). Gli elementi sulla diagonale
della matrice Vi j sono le varianze delle ai mentre gli altri elementi sono le covarianze.
Occorre ricordare che B è la matrice inversa della A se gli elementi bi j sono dati da
A ji
bi j = (−1)i+ j
det A
La matrice è invertibile se il suo determinante è diverso da zero, det A 6= 0. A ji rappresenta il
determinante ottenuto dalla matrice A sopprimendo la riga j e la colonna i. Vediamo il caso di
una matrice A (2 x 2)
a11 a12
A= a a
21 22
si ottiene
E − aD − bA = 0
C − aA − bB = 0
1 ∂2 S
V −1
ij
=
2 ∂ai ∂a j
Nel nostro caso
−1 A11 A12
V = A21 A22
con a1 = a e a2 = b
1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S 1 ∂2 S
A11 = = A22 = = A12 = = = A21
2 ∂a1 ∂a1 2 ∂a2 2 ∂a2 ∂a2 2 ∂b2 2 ∂a1 ∂a2 2 ∂a∂b
Invertendo la matrice, si ottiene
σ2 (a1 ) cov(a1 ,a2 ) 1 A22 −A12
V= =
cov(a2 ,a1 ) σ2 (a2 ) A11 A22 − A212 −A21 A11
cosicchè
A22 B
σ2 (a) = =
A11 A22 − A212 BD − A2
A11 D
σ2 (b) = =
A11 A22 − A212 BD − A2
e infine
−A12 −A
cov(a,b) = 2
=
A11 A22 − A12 BD − A2
A questo punto occorre determinare la qualità di questa interpolazione e questo può essere
fatto se i dati yi corrispondono alla funzione e le loro deviazioni da questa hanno distribuzione
gaussiana. In questo caso S segue una distribuzione χ2 con valore medio uguale ai gradi di
libertà ν che sono dati dalla differenza tra il numero n di dati della somma ed il numero m di
parametri da determinare, cioè ν = n − m. Così ci aspettiamo che S abbia valore circa ν e S/ν
abbia valore circa 1. In questo caso l’interpolazione dei dati con la funzione f (x/a,b,c, · · · ) è
buona.
Capitolo 3
MECCANICA CLASSICA
La meccanica è quella parte della fisica che si occupa dello studio del moto dei corpi e si
suddivide in: Cinematica, Statica e Dinamica. La Cinematica studia il moto dei corpi senza
occuparsi delle cause che lo producono. La Dinamica, invece, analizza il moto in funzione
delle cause che lo generano ed approfondisce lo studio di queste cause. La Statica studia
il caso particolare dell’equilibrio dei corpi. Cominceremo con la Cinematica e quindi con
lo studio del moto dei corpi senza tener conto delle cause che lo producono. Ovviamente è
opportuno iniziare con lo studio del moto del corpo che sia il meno complesso di tutti, giusto
per familiarizzarci con i concetti, le definizioni e le equazioni che troveremo. Avremo poi la
possibilità di estendere lo studio a corpi più complessi.
65
66 3 – MECCANICA CLASSICA
terra e sta studiando il moto del nostro sistema solare. A questo osservatore la terra apparirà
puntiforme. Quindi la terra è al tempo stesso puntiforme e non puntiforme. Vediamo anche
l’esempio della trottola. Prendiamo una trottola e lanciamola in cielo come fosse una pietra.
Potremo considerarla come un oggetto puntiforme. La stessa trottola che gira velocemente
attorno al proprio asse, appoggiata su di un piano, non potrà essere trattata come un oggetto
puntiforme, anche se il piano fosse molto grande e le dimensioni della trottola trascurabili ri-
spetto a questo. Il moto di un corpo apparirà, in genere, diverso a seconda dell’osservatore che
lo descrive. Il moto di un aereo sulla terra sarà descritto diversamente da un osservatore posto
sulla terra o sulla luna. Per questo, la prima cosa che bisogna fare, quando si vuole studiare il
moto di un corpo, è stabilire quale osservatore descriverà il suo moto, cioè fissare un sistema
di riferimento.
Se P si muove nel tempo, allora le sue coordinate x, y e z varieranno, mentre i versori degli
assi rimarranno (essendo questo un sistema di riferimento fisso o quasi sempre fisso) costanti,
per cui
(P − O) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
§3.1 – Cinematica del Punto 67
Figura 3.1
Ovviamente dobbiamo ricordarci che per una terna destra di versori, vale la condizione:
~iΛ~j =~k
~jΛ~k =~i
~kΛ~i = ~j
Sistema Cilindrico
Disegnamo sempre un sistema di riferimento cartesiano ortogonale che fa da base al sistema
cilindrico. Facciamo riferimento alla figura 3.2). P’ è la proiezione di P sul piano x,y. Uniamo
P’ con O e chiamiamo questo segmento r. Indichiamo con θ, detto "anomalia", l’angolo
formato tra la direzione di r e l’asse delle x. Indichiamo con z la coordinata della proiezione
di P sull’asse di versore ~k. r e θ e z sono le coordinate del sistema di riferimento cilindrico.
Vediamo ora i versori. Indichiamo ora con ~λ un versore che ha la direzione di P0 − O e verso
rivolto nella direzione di crescita di r. Con ~µ indichiamo un secondo versore ortogonale a ~λ,
contenuto nel piano x,y e con verso rivolto nella direzione di crescita di θ. I versori del sistema
cilindrico sono: ~λ, ~µ e ~k e costituiscono una terna destra. Nel sistema cilindrico la posizione
di un punto è nota quando si conoscono le coordinate z, r e θ. La posizione del punto P può
essere espressa vettorialmente come
(P − O) = r~λ + z~k
Se P si muove nel tempo allora la sua posizione sarà individuata dal vettore (con ~k costante)
68 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.2
(P − O) = r(t)~λ(t) + z(t)~k
Sistema Polare
Anche per il sistema di riferimento polare disegnamo sempre quello cartesiamo ortogonale
che fa da base. Facciamo riferimento alla figura 3.3. Prendiamo un punto P nello spazio e
tracciamo il segmento tra questo punto e l’origine del sistema C.O. . Chiamiamo r la lunghezza
del segmento OP e θ, detto "colatitudine" l’angolo formato tra r e l’asse z. Indichiamo con
P’ la proiezione di P sul piano x, y. Uniamo P’ con l’origine O. Indichiamo con ϕ, detto
"longitudine" l’angolo formato tra il segmento OP0 e l’asse delle x. r, θ e ϕ sono le coordinate
del sistema di riferimento polare. Vediamo ora i versori. Il sistema polare è basato su tre
versori, ovviamente ortogonali tra di loro, denominati ~λ, ~µ e ~ν (terna destra). Vediamo come
sono definiti. Come si può vedere dalla figura 3.3, ~λ ha la stessa direzione di P − O e verso
rivolto nella direzione di crescita di r. ~µ è ortogonale a ~λ ed ha verso rivolto nella direzione
di crescita di θ e ~ν è ortogonale ad entrambi ed ha verso nella direzione di crescita di ϕ.
Ovviamente la posizione del punto P è perfettamente individuata se sono note le coordinate r,
θ e ϕ. La posizione del punto P è espressa vettorialmente dalla
(P − O) = r~λ
ed il suo modulo è
|P − O| = r
Se P si muove nel tempo allora la sua posizione sarà individuata dal vettore
(P − O) = r(t)~λ(t)
Il moto di un ”punto materiale” o ”corpo puntiforme” è noto se conosco, istante per istante,
la sua posizione. In un sistema di riferimento C.O., cilindrico e polare questo si traduce nella
conoscenza delle coordinate del punto in funzione del tempo, cioè
§3.1 – Cinematica del Punto 69
Figura 3.3
Queste funzioni sono dette ”equazioni parametriche della traiettoria” del punto P. Ovviamente
potremmo cominciare a studiare il moto qualsiasi di un corpo qualsiasi. Ma è più opportuno
cominciare ad impadronirci dei concetti e degli strumenti, iniziando da un corpo semplice, il
più semplice di tutti; il corpo puntiforme. E inizieremo anche con il moto più semplice, il
moto rettilineo, per poi passare gradualmente a moti più complessi e poi a moti con corpi più
complessi.
Figura 3.4
Se, al tempo t (vedi figura 3.4), il punto si trova nella posizione P di coordinata x e, al tempo t 0 ,
si trova nella posizione P’ di coordinata x0 , allora definiamo la velocità vettoriale media come
∆x~ dx~
~vx = lim i= i
∆t→0 ∆t dt
Qui abbiamo aggiunto il pedice x alla velocità per chiarire che la coordinata a cui si riferisce
è la coordinata x e che quella è la velocità del punto sull’asse x. Dalla relazione vettoriale si
evince che la direzione di ~vx coincide con la direzione di ~i, il verso è concorde se dx/dt > 0 e
discorde se dx/dt < 0, mentre per il modulo delle due velocità:
∆x ∆x
~vm = vm~i = ~i vm =
∆t ∆t
dx dx
~vx = vx~i = ~i vx = = ẋ
dt dt
Sovente per rendere le equazioni più pulite, si preferisce usare l’espressione ẋ al posto di dx/dt.
L’unità di misura della velocità è il metro al secondo, [v] = m/s. La velocità è una grandezza
fisica che ci informa della rapidità con cui un corpo varia la sua posizione. Si noti che, in molti
casi, si utilizza solo il modulo della velocità, ma questo avviene o perché si conosce bene la
§3.1 – Cinematica del Punto 71
Figura 3.5
sua direzione, per cui si è in grado di esprimere in qualsiasi momento la velocità vettoriale del
corpo, oppure perché si fa uso della seguente definizione, che può essere utilizzata in diversi
casi, per fornire informazioni sul tipo di moto di un certo corpo.
spostamento in un tempo ∆t
velocit á =
∆t
Ad esempio, la velocità media di un treno lungo un certo percorso, o di un auto da corsa in un
circuito, o di una pallina da tennis dal punto dove è stata colpita al punto dove cade e così via.
Questa velocità che abbiamo indicato non è vettoriale, proprio per il suo significato stesso.
Accelerazione media ed istantanea vettoriale
L’accelerazione, come la velocità, è una grandezza fisica vettoriale e perciò, per essere definita,
necessita di direzione, modulo e verso. L’accelerazione ci informa sulla rapidità di variazione,
in modulo e direzione, della velocità. Ad esempio, nel caso interessi solo il modulo, per le
automobili, viene indicato questo parametro: 0-100 Km/h in 7 sec, oppure 0-100 Km/h in 5.05
sec e così via. Parametri questi che ci informano sulla capacità di quel mezzo di variare la sua
velocità partendo da fermo. Sia allora ~v la velocità del corpo al tempo t quando si trova nella
posizione P, di coordinata x, e sia ~v0 la velocità del corpo al tempo t’, nella posizione P’, di
coordinata x’ (vedi figura 3.5). Definiamo come accelerazione media vettoriale ~am il rapporto
tra la velocità all’istante t’ meno la velocità all’istante t diviso (t 0 − t).
dvx~ d dx ~ d 2 x~
d~vx
~ax = = i= i= 2i
dt dt dt dt dt
72 3 – MECCANICA CLASSICA
Quindi l’accelerazione ~ax ha direzione coincidente con ~i, stesso verso se dvx /dt > 0 e opposto
se dvx /dt < 0 (corpo che sta frenando) e modulo
dvx d2x
ax = = 2 = ẍ
dt dt
Sovente si usa ẍ al posto di d 2 x/dt 2 . Vediamo una relazione che può essere utile, cono-
scendo l’accelerazione lungo un certo asse (in questo caso l’asse x), e che lega la velocità,
l’accelerazione e lo spostamento x. Dai moduli di velocità e accelerazione scritte prima
dx
vx =
dt
dvx
ax =
dt
possiamo ottenere
dx = vx dt dvx = ax dt
Teniamo presente che stiamo esaminando il moto rettilineo. Possiamo integrare le due relazio-
ni, tra termini corrispondenti, e ottenere,
Z x(t) Z t
dx0 = vx dt 0
x0 t0
Z vx (t) Z t
dv0x = ax dt 0
v0x t0
da cui Z t
x(t) − x0 = vx dt 0
t0
Z t
vx (t) − v0x = ax dt 0
t0
E’ possibile svolgere gli integrali, almeno in linea di principio, se si conosce come variano ax e
vx in funzione del tempo. Vediamo di ottenere ora una relazione, utile in molti casi, quando ax
è costante. Moltiplichiamo entrambi i membri dell’equazione differenziale della velocità per
il modulo della velocità vx e otteniamo
vx dvx = ax vx dt
ed ottenere Z x
1 2 1 2
v − v = ax dx0
2 x 2 0x x0
si ottiene
x(t) = x0 + v0x (t − t0 )
dvx = a0x dt
che integrata da
vx (t) = [v0x + a0x (t − t0 )]
E la coordinata x(t).
dx~
~vx = i
dt
§3.1 – Cinematica del Punto 75
si ottiene
1
x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + a0x (t − t0 )2
2
Rappresentiamo su di un grafico i moduli di accelerazione, velocità e posizione in funzione del
tempo (vedi figura 3.7).
1
ν=
T
Se fissiamo un sistema di riferimento C.O., con asse x coincidente con l’asse del moto, il moto
armonico semplice di un punto è espresso dalla relazione
x(t) = x0 + A sin(ωt + φ)
Dove:
A = ampiezza del moto.
x0 = posizione che costituisce il centro dell’oscillazione.
ωt + φ = fase del moto armonico semplice.
φ = fase iniziale (al tempo t = 0)
ω = è la pulsazione.
Ovviamente, se x0 = 0, il centro del moto armonico coincide con l’origine degli assi. Calco-
liamo la velocità e l’accelerazione istantanee, ponendo x0 = 0.
dx~
~vx = i = Aω cos(ωt + φ)~i
dt
d~vx d dx ~
~ax = = i = −Aω2 sin(ωt + φ)~i
dt dt dt
d 2 x~
~ax = i = −ω2 x~i
dt 2
e indicando con ẍ = d 2 x/dt 2 , si ottiene
ẍ~i + ω2 x~i = 0
ẍ + ω2 x = 0
x(t) = A sin(ωt + φ)
2π
T=
ω
§3.1 – Cinematica del Punto 77
Figura 3.8
Figura 3.9
Figura 3.10
§3.1 – Cinematica del Punto 79
P0 − O, P−O
~r0 = P0 − O, ~r = P − O
da cui
d ~ dx dy dz
~v = x(t)i + y(t)~j + z(t)~k = ~i + ~j + ~k
dt dt dt dt
dx
Indicando con ẋ = dt si ottiene
~v = ẋ~i + ẏ~j + ż~k
e quindi
~v = ẋ~i + ẏ~j + ż~k
Possiamo ora fare alcune considerazioni sul vettore velocità in un sistema di riferimento C.O.
80 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.11
vx = ẋ
vy = ẏ
vz = ż
ed il modulo è q
v= v2x + v2y + v2z
L’espressione del vettore velocità in un sistema di riferimento cilindrico dove~r = r~λ + z~k è
dove~λ varia nel tempo mentre ~k (versore del sistema C.O.) è costante (il che vuole dire che la
direzione dell’asse z è costante).
Per un sistema di riferimento polare dove~r = r~λ si ha
d (P − O) d~r ˙
~v = = = ṙ~λ + r~λ
dt dt
E’ molto importante stabilire che direzione ha il vettore velocità. Abbiamo visto qual è la
sua definizione, per cui, facendo riferimento alle figure 3.11 e 3.12, possiamo dire che man
§3.1 – Cinematica del Punto 81
Figura 3.12
mano t 0 tende a t, il punto P’ tende a P spostandosi sulla curva. Si vede che ∆~r tende ad
appoggiarsi sempre di più alla curva. Al limite, quando t 0 è quasi coincidente con t, per cui P’
e P sono adiacenti, il vettore ∆~r sarà diventato un d~r, coincidente con un pezzettivo infinitesimo
di traiettoria, e giacerà su una retta tangente alla curva nel punto P. Quindi il vettore velocità
istantanea, in parole povere il ”vettore velocità”, è sempre tangente alla traiettoria del corpo
puntiforme. Infatti, possiamo definire la traiettoria di un corpo puntiforme che si muove nello
spazio, come l’insieme dei punti occupati dal corpo, in istanti successivi, che costituiscono una
curva a cui il vettore velocità è sempre tangente.
Accelerazione vettoriale
Un corpo si sta spostando nello spazio con una traiettoria curvilinea (vedi fig. 3.13). Sup-
poniamo che all’istante t si trovi nella posizione P e abbia velocità ~v, mentre all’istante t’ si
trovi nella posizione P’ e abbia velocità ~v0 . La posizione del corpo è individuata dal vettore
(P − O) =~r al tempo t e dal vettore (P0 − O) =~r0 al tempo t 0 . Abbiamo definito l’accelerazione
media vettoriale come
~v0 −~v ∆~v
~am = 0 =
t −t ∆t
Mentre l’accelerazione istantanea è data da
~v0 −~v d~v
~a = lim ~am = lim =
0t →t 0 t →t t 0 − t dt
Questa relazione, che costituisce la definizione di accelerazione, può essere messa in relazione
al vettore posizione~r. Cioè
d 2~r
d~v d d~r
~a = = = 2
dt dt dt dt
82 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.13
t = t0 x(t = t0 ) = x0 vx (t = t0 ) = v0x
y(t = t0 ) = y0 vy (t = t0 ) = v0y
z(t = t0 ) = z0 vz (t = t0 ) = v0z
Ovviamente l’accelerazione è legata alle coordinate del sistema di riferimento che nel nostro
caso sono
~ao = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
§3.1 – Cinematica del Punto 83
E tenendo presente il legame tra l’accelerazione e la velocità, già indicati, si può scrivere
dvx
aox = = ẍ
dt
dvy
aoy = = ÿ
dt
dvz
aoz = = z̈
dt
Da queste equazioni si ottiene
dvx = aox dt
dvy = aoy dt
dvz = aoz dt
Integrando la prima espressione tra estremi corrispondenti, e poi facendo altrettanto per la
seconda e la terza, si ottiene
Z vx Z t
dv0x = aox dt 0
v0x t0
vx (t) = v0x + aox (t − t0 )
e quindi
vx (t) = v0x + aox (t − t0 )
(
vy (t) = v0y + aoy (t − t0 )
vz (t) = v0z + aoz (t − t0 )
dx = vx (t)dt
Z x Z t
v0x + aox t 0 − t0 dt 0
dx =
x0 t0
1
x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + aox (t − t0 )2
2
ed infine, mettendo insieme le equazioni parametriche
2
x(t) = x0 + v0x (t − t0 ) + 21 aox (t − t0 )
Queste sono le equazioni parametriche che si ottengono in un sistema di riferimento C.O. con
accelerazione ~ao = aox~i + aoy~j + aoz~k = cost. Aggiungiamo un’altra informazione già ricavata
84 3 – MECCANICA CLASSICA
e ottenere
v2x − v20x = 2aox (x − x0 )
Posso effettuare passaggi analoghi anche per la seconda e terza equazione. Alla fine si ottiene
2
vx − v20x = 2aox (x − x0 )
v2 − v20y = 2aoy (y − y0 ) (3.3)
y2
vz − v20z = 2aoz (z − z0 )
Caduta del grave
Abbiamo la possibilità di vedere un’applicazione, delle relazioni appena ricavate, nel caso
della caduta di un corpo libero sulla superficie terrestre. Un corpo che possiede una massa m
ed è vicino alla superficie terrestre, se non ha ostacoli al suo movimento, cade verticalmente.
Per questo motivo viene chiamato "grave". Quindi, tutti i gravi, se solo liberi di muoversi e
sono inizialmente fermi, cadono verticalmente verso la superficie. L’accelerazione di caduta se
il corpo, nel suo movimento, non viene ostacolato dall’aria e da nient’altro, è uguale per tutti i
corpi e viene chiamata accelerazione di gravità o gravitazionale e viene indicata con il vettore
~g. Il suo valore varia con l’altitudine e al livello del mare vale g = 9.81 m/s2 . Allontanandoci
dal livello del mare, il valore di g diminuisce. Ad esempio ad una altezza di circa 8000 m, vale
circa g = 9.78 m/s2 . Ovviamente la direzione di ~g non è costante sulla superficie terrestre, nel
senso che varia, essendo diretta verso il centro della terra.
Prendiamo allora un corpo che viene tenuto fermo ad una altezza h da terra. Poi viene
lasciato libero e questo, come tutti possiamo constatare, cade verticalmente verso la superficie
§3.1 – Cinematica del Punto 85
terrestre. Ovviamente supponiamo che non ci sia alcuna influenza da parte dell’aria. Vediamo
allora di ricavare le equazioni parametriche del suo moto, supponendo di utilizzare un sistema
di riferimento C.O. ad asse z verticale, con verso diretto in alto ed assi x e y orizzontali. In
questo sistema di riferimento possiamo scrivere l’accelerazione di gravità come ~g = −g~k. In
questo sistema le componenti l’accelerazione ~a sono scritte come
Poichè l’accelerazione del corpo è costante, possiamo utilizzare le equazioni parametriche 3.2.
Sostituendo questi dati iniziali di posizione e velocità si ottiene
x(t) = 0
y(t) = 0
1
z(t) = h − gt 2
2
Ovviamente si poteva arrivare alle stesse espressioni, se si eseguivano le integrazioni con la
condizione imposta dall’accelerazione, cioè
Figura 3.14
d~λ ~˙ h i
= λ = θ̇ − sin θ~i + cos θ~j = θ̇~µ
dt
d~µ ˙ h i
= ~µ = θ̇ − cos θ~i − sin θ~j = −θ̇~λ
dt
La posizione del punto, in questo sistema di riferimento, è individuata dal vettore P − O =
r~λ =~r. Determiniamo la velocità.
d~r ˙
~v = = ṙ~λ + r~λ = ṙ~λ + rθ̇~µ
dt
Moto circolare
Il moto circolare è il moto di un punto materiale lungo una traiettoria circolare piana. Fissiamo
un sistema di riferimento C.O. con centro coincidente con il centro del cerchio, che ha raggio
ρ. Siano x e y gli assi giacenti nel piano del cerchio e l’asse z ortogonale a tale piano e
uscente verso di noi (vedi figura 3.15). Il corpo puntiforme si trovi, nel generico istante t, nella
posizione P di coordinate x e y. Per cui il vettore
P − O = x~i + y~j
individua la posizione del corpo. Possiamo ricavare facilmente la sua velocità e la sua accele-
razione dalle relazioni
d(P − O) d~v
~v = ~a =
dt dt
~v = ẋ~i + ẏ~j
~a = ẍ~i + ÿ~j
88 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.15
Queste espressioni, non ci consentono di fare delle importanti osservazioni sulle direzioni della
velocità e dell’accelerazione. Introduciamo, allora, un sistema di riferimento polare piano, di
versori ~λ e ~µ e di coordinate ρ e θ (vedi figura 3.15). Il versore ~λ è sempre ortogonale alla
traiettoria, mentre il versore ~µ è sempre tangente. In questo riferimento il vettore posizione
diventa
P − O = ρ~λ
~a = −ρθ̇2~λ + ρθ̈~µ
Da queste espressioni, vediamo che la velocità ha sempre la direzione di~µ, perciò è sempre tan-
gente al cerchio (che è la traiettoria). L’accelerazione, al contrario, ha due componenti. Una,
ortogonale alla traiettoria e rivolta verso il centro del cerchio, detta accelerazione ”normale”
o “radiale” o “centripeta”. L’altra, tangente alla traiettoria, detta accelerazione ”tangenziale”
(in generale la componente in direzione di ~µ viene chiamata accelerazione trasversa). Vedia-
mo che influenza hanno queste due componenti sulla velocità. Supponiamo che questa abbia
modulo costante, cioè θ̇ = cost. per cui θ̈ = 0. L’accelerazione, in questo caso, ha solo la com-
ponente normale, o radiale. Questa componente è quindi responsabile della variazione della
direzione della velocità e solo di questa. Se θ̇ non è costante, allora la componente tangenziale,
che contiene θ̈, è responsabile della variazione del modulo della velocità.
possono essere lineari, come nel sistema di riferimento cartesiano ortogonale. In questo caso
la rapidità con cui queste variano nel tempo, sarà una velocità lineare cioè misurata in m/s.
Ma le coordinate possono anche essere angolari, come nel sistema cilindrico e polare. La
velocità con cui varia nel tempo una coordinata angolare sarà una velocità "angolare", come
ad esempio θ̇ essendo θ un angolo. Anche in questo caso è necessario definire una velocità
angolare vettoriale, come per la velocità lineare. Facciamo riferimento alla figura 3.16, dove
abbiamo disegnato la stessa figura 3.15 del moto circolare ma in tre dimensioni, riportando
anche l’asse z, che prima non si vedeva. Sul piano x, y, come prima, riporatiamo anche un
sistema di riferimento polare, con coordinate r, raggio del cerchio, e θ. Il corpo ruota attorno
all’asse, supponiamo in senso antiorario. Quindi guardando la figura l’angolo θ cresce. Il
raggio r invece rimane costante. Quindi l’unica coordinata che cambia nel tempo è l’angolo θ
e la rapidità con cui cambia è una velocità angolare. Definiamo di ~ω la direzione, il verso ed il
modulo. La direzione di ~ω è perpendicolare al piano del moto circolare. Quindi in questo caso
è un vettore diretto lungo l’asse z. Il verso di ~ω è dato dalla "regola della vite". Cioè il verso di
~ω è dato dalla direzione di avanzamento di una vite, il cui asse è allineato alla direzione di ~ω,
che si avvita secondo il verso di percorrenza del corpo sulla traiettoria. Quindi il verso di ~ω, in
questo caso visto il moto del corpo, coincide con il verso di ~k. Il modulo di ~ω è dato da ω = θ̇.
La sua unità di misura è quindi
rad
[ω] =
s
il vettore ~ω sarà dato da (vedi figura 3.16)
~ω = θ̇~k
dove P − O è il vettore posizione tra il centro di rotazione O e la posizione P del corpo sulla
traiettoria circolare, come si può vedere chiaramente nella figura 3.16. Ovviamente non biso-
gna pensare che la velocità angolare sia definita solo per i moti esclusivamente circolari in cui
un corpo descrive tutta l’orbita. Un corpo che si sposta nello spazio può percorrere un tratto,
anche molto piccolo, di arco di circonferenza di raggio r e centro Ω contenuto in un piano, e
su questo tratto possiamo definire una velocità angolare ~ω. La velocità del corpo in quel tratto
la si potrà scrivere come
~v = ~ωΛ(P − Ω)
dove P è la posizione del corpo sull’orbita in quell’istante. Visto che abbiamo introdotto questo
vettore ~ω, possiamo vedere un’interessante sua proprietà. Nelle derivate rispetto al tempo dei
versori polari~λ e~µ, abbiamo ottenuto
˙
~λ = θ̇~µ ~µ˙ = −θ̇~λ
Ma sappiamo che
~µ =~kΛ~λ ~λ =~µΛ~k
90 3 – MECCANICA CLASSICA
k z
w
j
O
y
r
q
m
l
x i
Figura 3.16
Cosa succede a questi due versori quando il punto P si sposta sulla traiettoria circolare? Intanto
sono vettori di modulo costante, in particolare unitario. Entrambi i versori ruotano attorno
all’asse z, che è la direzione di ~ω, con una velocità angolare che coincide proprio con ω = θ̇.
Il risultato che abbiamo ottenuto nella derivata di questi versori ha validità più generale. Se
un vettore ~u, di modulo costante, ruota attorno all’asse della velocità angolare ~ω, con velocità
angolare che coincide proprio con |~ω| (vedi figura 3.17), allora la sua derivata rispetto al tempo
è proprio
d~u
= ~ωΛ~u
dt
Questa espressione viene chiamata formula di Poisson. Possiamo definire anche un’accelera-
zione angolare ~α, data da
d~ω
~α =
dt
·
Nel moto circolare, con ~ω = θ~k costante in direzione, l’accelerazione angolare è
~α = θ̈~k
§3.1 – Cinematica del Punto 91
Figura 3.17
P − O = (P − Ω) + (Ω − O)
Dove:
Ponendo
(r)
~v p = ξ˙~λ + η̇~µ + ζ˙~ν ~vΩ = ẋΩ~i + ẏΩ~j + żΩ~k
si ottiene
(r)
~v p =~v p + ~ω(t) Λ (P − Ω) +~vΩ
E indicando con
(t)
~v p = ~ω(t) Λ (P − Ω) +~vΩ
(r)
Dove la velocità ~v p è la velocità del punto nel sistema di riferimento relativo, cioè la velocità
(t)
del punto vista da un osservatore solidale al sistema di riferimento relativo, e la~v p è la velocità
di trascinamento, cioè la velocità che il punto avrebbe, nel sistema di riferimento assoluto, se
fosse solidale al sistema di riferimento relativo e non in movimento al suo interno (~vΩ è la
velocità del centro Ω nel sistema di riferimento assoluto x,y,z). Se ~ω(t) = 0, cioè il sistema di
riferimento relativo non ruota, allora l’espressione della velocità è data da
(r)
~v p =~v p +~vΩ
Vediamo ora l’accelerazione. Questa è la derivata rispetto al tempo della velocità, per cui
§3.1 – Cinematica del Punto 93
Figura 3.18
d~v p ¨~
~a p = = ξλ + η̈~µ + ζ¨~ν + ξ˙~ω(t) Λ~λ + η̇~ω(t) Λ~µ + ζ˙~ω(t) Λ~ν +
dt
d~ω(t) h i
+ Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ξ˙~λ + η̇~µ + ζ˙~ν + ~ω(t) Λ (P − Ω) + ẍΩ~i + ÿΩ~j + z̈Ω~k
dt
E ponendo (
(r)
~a p = ξ¨~λ + η̈~µ + ζ¨~ν accelerazione relativa
(c) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p accelerazione di Coriolis
otteniamo
Si ottiene
(r) (c) (t)
~a p = ~a p +~a p +~a p
Figura 3.19
Figura 3.20
Figura 3.21
Come si può vedere, la velocità è tangente alla curva, perciò è tangente al cerchio osculatore di
quella parte della curva e giace nel suo piano osculatore. Per l’accelerazione, consideriamo la
figura 3.22. Sia P la posizione del corpo sulla traiettoria all’istante t e sia P’ quella all’istante
t’. ~τ è il versore tangente in P e ~τ’ lo è in P’. Ovviamente ~τ è il versore tangente alla traiettoria
all’istante t e~τ0 lo è all’istante t 0 . A parte abbiamo riportato i due versori, con le loro direzioni,
e il vettore ∆~τ = ~τ0 −~τ. I tempi t e t 0 sono abbastanza vicini, per cui il tratto di curva va a
coincidere con un tratto di arco di un cerchio osculatore di raggio ρ. Come ~r, anche ~τ può
essere espresso in funzione di s (t), cioè
~τ =~τ [s(t)]
Infatti, dato un tempo t si ricava s(t) che permette di individuare la posizione del punto P
sulla traiettoria. E dato che conosciamo l’equazione della traiettoria, possiamo calcolare il
versore tangente nel punto P. ∆θ è l’angolo sotteso al centro del cerchio osculatore dall’arco di
lunghezza ∆s. Deriviamo allora l’accelerazione e otteniamo
d~τ ∆~τ
= lim
ds ∆s→0 ∆s
§3.1 – Cinematica del Punto 97
Figura 3.22
Se facciamo tendere a zero ∆s, tende a zero anche ∆θ. Il versore ~τ0 ruoterà e tenderà a sovrap-
porsi a ~τ. Infatti Il triangolo formato da ~τ, ~τ0 e ∆~τ è isoscele e gli angoli alla base sono uguali.
Se l’angolo al vertice ∆θ → 0 allora gli angoli alla base tenderanno a π/2, mentre ∆~τ tenderà
a diventare ortogonale a ~τ, con verso rivolto al centro del cerchio osculatore. Indichiamo con
~n un versore ortogonale a ~τ e diretto verso il centro del cerchio osculatore. Possiamo allora
scrivere, al limite per ∆s → 0,
d~τ ∆~τ ∆~τ
= lim = lim ~n
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
Per il modulo si vede subito, dalla figura 3.22, che |∆~τ| ' |~τ| ∆θ = ∆θ (l’uguaglianza si ha per
∆θ → 0) e che ∆s = ρ∆θ. Da cui
d~τ ∆~τ ∆θ
~n = 1~n
= lim ~n = lim
ds ∆s→0 ∆s ∆s→0 ρ∆θ ρ
Figura 3.23
~v = ṡ ~τ = ρθ̇~τ
ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n = ρθ̈~τ + ρθ̇2~n
ρ
Se aggiungiamo nella figura i versori del sistema di riferimento polare piano,
~τ =~µ ~n = −~λ
otteniamo
~v = ρθ̇~µ
~a = −ρθ̇2~λ + ρθ̈~µ
Che coincidono con la velocità e l’accelerazione in componenti polari piane.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 99
3.2.1 Forze
Intanto cerchiamo di capire cos’è la forza. Per introdurre la forza, potremmo dire che questa
coincide con l”’azione” che una persona, animale o cosa esercita su una persona, animale o
cosa. Ad esempio, quando noi spingiamo una macchina, calciamo un pallone, tiriamo per la
giacca un’altra persona o la coda di un gatto, noi esercitiamo un’azione su una persona o un
animale o una cosa. Quando una pietra, che sta ruzzolando, urta un’altra pietra o una persona o
un’animale, esercita su questi un’azione. L’azione, per essere definita in modo completo, deve
essere rappresentata da un vettore, cioè è una grandezza fisica vettoriale. Infatti per poterla
definire in modo completo occorre darne la direzione, il verso ed il modulo. Vediamo questo
esempio che ci permette di capire quello che abbiamo appena detto. Consideriamo un baule
appoggiato su di un piano orizzontale. Ad una maniglia del baule attacchiamo l’estremità di
una molla e all’altra estremità una corda. Inizialmente la corda è appoggiata a terra. Poi noi
prendiamo un’estremità di questa corda ed iniziamo a tirare. La corda poco per volta si tende,
e più tiriamo più si tende diventando, al limite, una linea retta. L’asse della molla è allineata
all’asse della corda. Noi esercitiamo la nostra azione all’estremità della corda e questa si tra-
smette al baule tramite la corda. Il baule, se tiriamo con intensità sufficiente, si mette in moto,
nella direzione della corda. Se durante il moto ci spostassimo lateralmente, il baule non con-
tinuerebbe a muoversi nella direzione di prima, ma seguirebbe la nuova direzione della corda.
Quindi la corda, attraverso la quale l’azione si trasmette al baule, individua la direzione della
nostra azione. Quindi l’azione è direzionale, cioè ha questa caratteristica. Oltre alla direzio-
ne, l’azione ha anche un’altra caratteristica: il verso. Infatti il baule si muove nella direzione
individuata dalla corda secondo un certo verso. Se noi tiriamo da sinistra a destra, il baule
si muoverà da sinistra a destra e non viceversa. L’ultimo elemento che caratterizza l’azione
è la sua intensità, che nel nostro esempio è individuata dall’allungamento della molla. Più
si allunga la molla maggiore è l’intensità dell’azione che possiamo valutare numericamente.
Quindi l”azione può essere individuata completamente se ne conosco la direzione, il verso ed
il modulo. Cioè deve essere rappresentata da un vettore. Chiamiamo questa grandezza fisica
"Forza". La forza quindi è una grandezza fisica vettoriale e perciò è definita se si conosce la
sua direzione, il suo verso ed il suo modulo. E’ importante conoscere anche il suo punto di
applicazione, non per definire la forza, ma per determinare gli effetti che questa può produrre.
Un metodo per conoscere la sua direzione, verso e modulo potrebbe consistere nell’uso di una
molla, interposta tra la forza ed il punto in cui è applicata. Possiamo assumere come direzione
della forza, la direzione dell’asse della molla, come verso, la direzione di spostamento dell’e-
stremo della molla e come modulo, il valore dell’allungamento della molla. Ad esempio, ad
un allungamento di 1 cm, si assegna un certo valore. Ad un allungamento di 2 cm, il dop-
pio di quel valore e così via. Uno strumento di questo tipo, chiamato dinamometro serve per
determinare l’intensità delle forze, non di tutte, ma non risulta molto preciso.
Le forze, essendo grandezze vettoriali, si sommano vettorialmente e la loro risultante è
ancora una forza. Si possono fare diversi esempi per verificare che le cose stanno proprio
così. Ad esempio, consideriamo una chiatta al centro di un canale con acqua ferma, allineata
alle rive. Una persona, posta su una riva, tiene in mano l’estremità di una corda, mentre
l’altra estremità è ancorata alla punta della chiatta. La persona ora tira la chiatta tramite la
corda, avanzando mantenendosi sull’argine. La chiatta si sposterà nella direzione della corda
100 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.24
e, poco per volta, si appoggerà all’argine. Adesso, se ripetessimo tutta l’operazione con una
persona sull’argine opposto, la chiatta alla fine andrebbe ad appoggiarsi a quell’argine. Cosa
succederebbe se mettessimo due persone, una su un argine e l’altra su quello opposto, che si
trovino alla stessa distanza dalla chiatta e tirino le corde collegate alla chiatta, avanzando sul
proprio argine con la stessa andatura e mantenendosi allineate rispetto agli argini? Noteremmo
che la chiatta non si appoggerebbe più ad uno o all’altro argine, ma procederebbe mantenendosi
al centro del canale. Si può verificare facilmente che la direzione di avanzamento coincide con
la direzione della risultante delle forze applicate alle funi dalle due persone (vedi figura 3.24).
Inoltre studiando il moto della chiatta, si può dedurre il modulo della forza e questo coincide
proprio con il modulo della somma vettoriale delle due forze applicate dalle due persone, cioè
ad ~F.
Si possono fare altri esempi di questo tipo. Per cui possiamo concludere che un corpo
soggetto a due forze, ~F1 e ~F2 è soggetto alla forza ~F, data da
~F1 + ~F2 = ~F
come se questa fosse l’unica forza agente sul corpo. L’unità di misura delle forze nel sistema
S.I. è il Newton, simbolo N e vedremo più avanti, quando tratteremo la forza peso, che equivale
a 1 N = kg ms−2 . Vediamo come si sommano le forze.
Forze concorrenti
Prendiamo un sistema di riferimento Cartesiano Ortogonale con centro O in cui sono applicate
due forze ~F1 e ~F2 . In questo sistema di riferimento possiamo esprimerle come
~F1 = F1x~i + F1y~j + F1z~k
ed il modulo è q
R= (F1x + F2x )2 + (F1y + F2y )2 + (F1z + F2z )2
con modulo v
u !2 !2 !2
u N N N
R=t ∑ Fix + ∑ Fiy + ∑ Fiz
i=1 i=1 i=1
Osservando la figura, se tracciamo la retta su cui giace la forza, che chiamiamo “retta
d’azione della forza”, e indichiamo con b la distanza tra questa ed il punto O, rispetto al quale
calcoliamo il momento, possiamo scrivere il modulo come
~
Mo = bF
Cioè il modulo del momento è uguale al modulo della forza per la distanza tra la sua retta
d’azione ed il punto O, che chiamiamo braccio della forza. L’unità di misura del momento è
dato da
[M] = N · m = kg · m2 · s−2
Qual è l’effetto di questo momento? Provoca una rotazione attorno all’asse z, come rappre-
sentato in figura, in senso antiorario. Per collegare il verso del momento con la rotazione si
utilizza la regola di avvitamento della vite. Il verso di rotazione generato dal momento è dato
dal verso di avvitamento di una vite, il cui asse coincide con l’asse del momento, che avanza
secondo il verso del momento.
Pendiamo ora un punto O qualsiasi nello spazio, di coordinate (x0 ,y0 ,z0 ). Sia P il punto, di
coordinate (x,y,z), in cui è applicata la forza. Il vettore (P − O) e la forza ~F sono dati da
Figura 3.25
Il momento è un vettore e si somma vettorialmente, infatti siano ~F1 e ~F2 due forze applica-
te rispettivamente in P1 e P2 . Il loro momento polare calcolato rispetto al punto O è dato
rispettivamente da
~ o1 = (P1 − O) Λ~F1
M ~ o2 = (P2 − O) Λ~F2
M
~o=M
M ~ o1 + M
~ o2
Il significato fisico del momento, è quello di rappresentare la capacità di una forza di poter
produrre delle rotazioni. Ad esempio, se pensiamo di svitare il bullone di una ruota con una
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 103
chiave inglese, troveremo che la posizione più efficace è quella con la forza ortogonale al
manico della chiave e possibilmente più distante possibile dall’asse del bullone (vedi figura
3.27). Infatti la nostra esperienza ci dice che una forza come ~F 00 non darà nessuna possibilità
allo svitamento, per quanto grande possa essere, mentre la forza ~F 0 da già più possibilità. Ma la
forza che sappiamo essere più efficace per lo svitamento e che provoca la rotazione nel giusto
verso, come indicato in figura 3.27, è ~F. Infatti se calcoliamo il suo momento polare rispetto
al punto O, che sta sull’asse del bullone, otteniamo
Dove il versore ~k è perpendicolare al piano del foglio del disegno ed uscente dal foglio, mentre
α è l’angolo formato tra il vettore (P-O) e ~F. Come si vede più grande è F, maggiore sarà il
momento. Più grande è |P-O|, maggiore sarà il momento. La relazione del momento polare
riproduce, con fedeltà, le situazioni reali di forze applicate per produrre rotazioni o torsioni.
Una proprietà del momento è che non cambia spostando la forza sulla sua retta d’azione. Infatti
possiamo scrivere
E’ nullo il termine (P0 − P) Λ~F in quanto il vettore P0 − P è parallelo alla forza ~F come si vede
dalla figura 3.26.
Come si vede dal risultato, M ~ 0 è lo stesso di prima e quindi le sue componenti sono le stesse,
~
compresa Ma . Passando da O ad O’ il momento polare cambia ma di una componente orto-
gonale all’asse a. Il nuovo momento aggiunto M ~ 0 è ortogonale alla retta e quindi si somma
⊥
alla componente ortogonale M ~ ⊥ di M~ O . Quindi M
~ a rimane lo stesso. Cerchiamo un metodo
per effettuare il calcolo del momento assiale senza passare dal momento polare. Prendiamo un
piano ortogonale alla retta a e passante per P. Scomponiamo la forza in due componenti, una
parallela alla retta ~F// e l’altra ortogonale alla retta ~F⊥ che giace nel piano, come si vede nella
figura 3.29. Sia ora P − O il vettore distanza del punto P dalla retta a. O non è più un punto
104 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.26
Figura 3.27
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 105
(a) (b)
~a è
qualsiasi, ma l’intersezione del piano con la retta. Il momento assiale rispetto all’asse M
dato da
~ a = (P − O) Λ~F⊥
M
L’altra componente ~F// da luogo ad un momento ortogonale all’asse. Nella figura è disegnato
un piano passante per P e per O ovviamente ortogonale alla retta.
I momenti assiali si sommano. Sia a la retta rispetto alla quale calcolare i momenti assiali di
due forze ~F1 e ~F2 . Siano ~F1⊥ e ~F2⊥ le loro componenti ortogonali alla retta a. Siano (P1 − O1 )
e (P2 − O2 ) i vettori distanza tra la retta a e i punti P1 e P2 di applicazione delle due forze. I
loro momenti assiali sono
~ a1 = (P1 − O1 ) Λ~F1⊥
M
~ a2 = (P2 − O2 ) Λ~F2⊥
M
Il momento assiale totale è
~a=M
M ~ a1 + M
~ a2 = (P1 − O1 ) Λ~F1⊥ + (P2 − O2 ) Λ~F2⊥
Figura 3.29
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 107
Figura 3.30
che vogliamo sommare (come si vede dalla figura 3.30). Non possiamo utilizzare la regola del
parallelogramma, visto che non sono concorrenti, ma, utilizzando le proprietà della somma e
del prodotto di un numero reale per un vettore, possiamo comunque determinare il modulo e
la direzione della risultante. Infatti, se indichiamo con ~λ un versore che ha la stessa direzione
e verso delle due forze possiamo scrivere
La loro risultante è
~R = ~F1 + ~F2 = F1~λ + F2~λ = (F1 + F2 )~λ = R~λ
~R è sicuramente parallela a ~F1 e ~F2 ed il suo modulo è la somma dei moduli delle due forze.
Ma si presenta il problema di capire dov’è applicata questa forza. Sfruttando il teorema appena
enunciato, possiamo aggiungere due forze uguali e contrarie ~F3 e ~F4 , applicate rispettivamente
in A ed in B (vedi figura 3.32) Queste due forze non alterano la risultante ed il momento
risultante. Per la risultante la dimostrazione è molto semplice. Infatti
Per quanto riguarda il momento, scegliamo un punto O qualsiasi, come mostrato in figura 3.31.
Il momento polare, dopo l’introduzione delle due forze ~F3 e ~F4 , è dato da
~ O0 = M
M ~ O + (A − O)Λ~F3 + (B − O)Λ~F4
108 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.31
Figura 3.32
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 109
Tenendo presente che ~F4 = −~F3 la somma degli ultimi due termini è data da
Quindi il momento polare non cambia. Ora possiamo sommare le forze come mostrato in
figura 3.32, per cui ~F13 = ~F1 + ~F3 e ~F24 = ~F2 + ~F4 . Poi possiamo spostare queste forze, lungo le
loro rette d’azione, fino al punto di intersezione delle due rette, che per semplicità, possiamo
chiamare ancora O (da non confondere con il punto usato per il momento polare). Anche
questa operazione non modifica ne la risultante ne il momento risultante. Infatti la risultante
non viene modificata poiché la direzione, verso e modulo delle due forze non cambia. Il
momento polare non cambia in quanto, spostando la forza sulla sua retta d’azione, il momento
polare non cambia. A questo punto possiamo sommare ~F13 e ~F14 e comporle nella risultante
~R che, si può dimostrare, sarà applicata nel punto C, che si trova sul segmento AB, chiamato
”centro delle forze parallele”. E’ possibile determinare la posizione del punto C dai triangoli
simili ACO e F3 F1 e da quelli BCO e F2 F4 (come si può vedere dalla figura 3.32). Da queste
BC F1
=
AC F2
Da cui si ricava la posizione di C sul segmento AB.
Figura 3.33
da cui si ottiene
A questo risultato si perveniva anche se il punto O fosse stato al di fuori del piano. Proseguendo
π π
(A − D) Λ~F1 + (B − D)Λ~F2 = AD · sin − α · F1~k − BD · sin − β · F2~k =
2 2
~ ~
= AD · cos α · F1 k − BD · cos β · F2 k =
= AC · F1~k − BC · F2~k = (A −C) Λ~F1 + (B −C)Λ~F2 = 0
BC F1
=
AC F2
che è il risultato ottenuto prima. Il punto di applicazione della forza ~R è quindi C che sta sul
segmento AB.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 111
Figura 3.34
~ 0 = (A − O) Λ~F1 + (B − O) Λ~F2
M
ma (B − O) + (O − A) = (B − A), da cui
~ 0 = (B − A) Λ~F2
M
Il suo modulo è
~
M0 = |(B − A)| · ~F2 sin θ = F2 d
~ 0 non è applicato, in quanto non dipende dal punto O, nel senso che posso calcolare
Il vettore M
questo momento rispetto ad un punto O qualsiasi e trovo sempre lo stesso vettore. Il momento
di una coppia di forze ha sempre lo stesso valore che dipende dalla forza e dalla distanza tra le
rette d’azione delle due forze.
112 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.35
~Fi = Fi~λ
Occorre trovare il punto C(xc ,yc ,zc ) dove è applicata questa risultante ~R (vedi figura 3.35).
E’ ovvio che potremmo procedere per gradi, sommando prima due forze e trovando il
punto di applicazione della risultante di questa somma, poi sommare questa risultante alla
terza forza e così via sino all’N_esima forza del sistema. Ma possiamo anche sfruttare l’asserto
sull’uguaglianza di sistemi di forze. Nel nostro caso, noi possiamo considerare il primo sistema
formato dalle N forze parallele ed il secondo sistema formato dalla risultante ~R. Poiché la
risultante indubbiamente coincide, vediamo allora il momento risultante calcolato rispetto al
punto O che è stato scelto come centro del sistema di riferimento ma è un punto qualsiasi.
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 113
N h i N h i
~0=∑
M xi~i + yi~j + zi~k Λ Fi~λ = ∑ xi Fi~iΛ~λ + yi Fi~jΛ~λ + zi Fi~kΛ~λ
i=1 i=1
" # " # # "
N N N
~ 0 = ∑ xi Fi ~iΛ~λ + ∑ yi Fi ~jΛ~λ + ∑ zi Fi ~kΛ~λ
M
i=1 i=1 i=1
Queste sono le coordinate del centro C delle forze parallele. Il centro C non cambia se cambia-
mo la direzione di tutte le forze, lasciando invariati i loro punti di applicazione, mantenendole
parallele.
Come abbiamo già detto ~g non è costante, ma cambia in modulo allontanandoci dalla superficie
terrestre e rimane sempre a questa ortogonale. ~p è una forza e la sua unità di misura è data
114 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.36 Tiro della corda. Se le forze applicate agli estremi sono uguali c’è equilibrio e la
corda, come le persone che la tirano, rimangono ferme.
da [p] = [m] [g] = kgms−2 . A questa unità di misura si dà il nome di Newton, simbolo N. Se
consideriamo più corpi puntiformi si può calcolare la forza peso complessiva, come somma
vettoriale delle singole forze peso. Ad esempio avendo un sistema di M corpi puntiformi di
masse mi , definiamo la forza peso complessiva del sistema come
M M
~Ptot = ∑ ~pi = ∑ mi~gi
i=1 i=1
In questa espressione si tiene conto che l’accelerazione di gravità ~g può essere diversa nelle
varie posizioni occupate dai corpi puntiformi.
Questa forza di attrito è generata nel contatto tra corpo e piano. Se aumentiamo ancora la forza
orizzontale ed il corpo non si muove vuol dire che anche la forza di attrito è cresciuta. Ad un
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 115
Figura 3.38
certo valore di ~Ft il corpo si mette in movimento. Questo vuole dire che la forza d’attrito ha
raggiunto il suo valore massimo e non riesce più a bilanciare ~Ft (come accade con il tiro della
corda). Valutiamo questo valore. indichiamo con ~F la forza complessiva che agisce tra corpo
e piano o che il corpo esercita sul piano e indichiamo con ~N la sua componente ortogonale alla
superficie a contatto (tra il corpo ed il piano, vedi figura 3.38). Il valore massimo della forza
di attrito statico è data da
~Fs = fs N ~τ
Dove ~τ è un versore parallelo alla superficie di contatto con verso opposto a ~Ft . Il coefficiente
fs , viene chiamato coefficiente di attrito statico e dipende per circa il 90% dalla natura delle
superfici a contatto (marmo su marmo, ferro su alluminio o su legno e così via) e per circa
il 10% dal livello di finitura o di rugosità delle superfici. Se il corpo è soggetto solo alla
forza peso, allora ~N = m~g (vedi figura 3.37). Ma potrebbe essere diverso. Ad esempio, se il
blocchetto fosse di ferro, potremmo accrescere la forza agente tra le superfici utilizzando una
116 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.39
calamita posta sotto il piano. La forza di attrito statico, come si può vedere dall’espressione
che assume, non dipende dalla dimensione delle superfici a contatto.
Una volta che il corpo è in moto, occorre una forza tangenziale minore di ~Ft per mantenerlo
in movimento. Infatti la forza di attrito che, in questo caso, viene chiamata forza di attrito
dinamico, assume il valore
~Fd = fd N~τ
dove fd , detto coefficiente di attrito statico, è fd < fs . Il versore ~τ è opposto alla velocità di
avanzamento del corpo, cioè ~τ = −~v/v.
Dove ~τ è il versore tangente alla superficie di contatto, parallelo alla velocità ~v ma con verso
opposto. fv è il coefficiente di attrito volvente, adimensionato, e ~N è la componente della forza
totale che si scambiano i due corpi, perpendicolare alle superficie di contatto. Nella figura 3.39
~N è data da m~g. Il rotolamento si mantiene se
~
Fv ≤ fs ~N
Se il suo valore eccedesse la forza di attrito statico, a quel punto si avrebbe uno scorrimento
relativo tra i due corpi nel punto di contatto. In questo caso è la forza di attrito dinamico ~Fd
ad agire tra i due corpi nel punto di contatto. Se invece il disco fosse appoggiato ad un piano
inclinato, gli fosse impedita la rotazione e non si muovesse, agirebbe la forza di attrito statico
~Fs nel punto di contatto.
Normalmente fv è un decimo di fs . Questo moto, o questa rappresentazione del moto
di rotolamento, viene chiamata "Moto di puro rotolamento". La forza di attrito volvente viene
applicata nel punto C di contatto, che viene chiamato "Centro di Istantanea Rotazione". In quel
punto sono a contatto il disco e il piano. Se non c’è scorrimento relativo, il punto, appartenente
al disco, a contatto con il piano è fermo in quel preciso istante, come il punto del piano su cui
si appoggia. Quindi C è il perno attorno a cui ruota tutto il disco in quel preciso istante. Per
questo viene chiamato centro di istantanea rotazione. Ma un attimo dopo, il centro di istantanea
rotazione non è più quello di prima ma quello sul bordo del disco che lo segue. Ogni atomo del
disco, istante per istante, ruota attorno al punto di contatto C con il suolo, che si sta muovendo,
e non all’asse del cilindro. Il punto C si sposta alla stessa velocità del baricentro 0 del disco,
cioè del suo asse. La schematizzazione usata per un disco, è applicabile anche ad un cilindro
o ad una sfera rigidi. Vediamo di calcolare la velocità del centro del disco o del cilindro o
della sfera in caso di puro rotolamento con corpi rigidi. Fissiamo un sistema di riferimento
relativo con asse ξ parallelo al piano e verso concorde con la velocità di traslazione del disco,
asse ζ parallelo al suo asse, e asse η rivolto in alto. I versori siano ~λ,~µ,~ν (vedi figura 3.40). Il
centro del sistema di riferimento, che indichiamo con Ω, coincida con il centro (o baricentro)
del disco o cilindro. Questo sistema trasli solidalmente al centro del disco. Di conseguenza
la velocità angolare di trascinamento è nulla. Il sistema di riferimento assoluto abbia gli assi
x,y,z paralleli a quelli relativi e con gli stessi versi. Il suo centro sia O. Immaginiamo di essere
solidali al sistema di riferimento relativo. Osserviamo che il disco sta ruotando con velocità
angolare ~ω attorno al suo asse. Tenendo conto che ~ν è uscente dal foglio, ~ω = −ω~ν = −ω~k.
La velocità di traslazione del baricentro, cioè del centro Ω del disco (o cilindro o sfera), nel
sistema di riferimento assoluto è ~vΩ = ωR~i, con R raggio del disco. Verifichiamolo.
Scriviamo la composizione delle velocità dei moti relativi.
(r) (t)
~v p =~v p +~v p
Riferiamoci sempre alla figura 3.40. Scegliamo come punto P il punto A che sta sul cilindro
ed è a contatto con il piano. Questo punto, nel sistema di riferimento relativo, ruota attorno
all’asse del cilindro, mentre nel sistema di riferimento assoluto è, in quell’istante essendo a
118 3 – MECCANICA CLASSICA
contatto con il suolo, fermo. Per un osservatore solidale al sistema di riferimento relativo,
che trasla soltanto, il cilindro è soggetto ad una rotazione attorno al proprio asse, asse ζ nella
Figura 3.40
Da cui
~vΩ = ωR~λ = ωR~i
Vediamo anche la velocità del punto B, opposto ad A rispetto al centro del cilindro, nel sistema
di riferimento assoluto.
(r)
~vB = ωR~λ
(r) (t)
~vB =~vB +~vB = ωR~λ +~vΩ = 2ωR~i
Nella realtà la situazione dell’attrito dovuto al rotolamento è diversa da quella descritta che ne
rappresenta una notevole schematizzazione. Se ad esempio considerassimo la ruota di un’auto-
vettura la descrizione dettagliata di ciò che avviene tra pneumatico e suolo è alquanto compli-
cata ed esula dagli scopi di questo corso, ma per capire cosa avviene, può essere utilizzata una
modellazione che semplifica la realtà. Consideriamo quindi la semplice ruota di un’autovettura
e facciamo riferimento alla figura 3.41. Come si può vedere, a differenza del disco, la ruota
tocca il suolo su una superficie più o meno estesa, che dipende dalla pressione di gonfiaggio e
dal peso che deve reggere. La superficie di contatto viene chiamata "impronta". Su tutta questa
superficie di appoggio si scarica a terra, non in modo uniforme, la forza peso. Quando la ruota
è ferma l’impronta è simmetrica all’asse verticale che passa per il perno. La forza totale di
reazione del piano ha direzione verticale che coincide con quella della forza peso. Se adesso
facciamo rotolare la ruota l’impronta non sarà più simmetrica all’asse verticale passante per il
perno. Facciamo riferimento alla figura 3.42. Applichiamo nel perno O una forza ~F orizzon-
tale, che spinge in avanti la ruota a velocità costante. La parte del pneumatico che si appoggia
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 119
mg
Figura 3.41
per prima al suolo nel rotolamento, viene schiacciata, mentre la parte che si stacca dal suo-
lo, viene stirata verso la direzione di trazione. Questo fa si che la parte dell’impronta con la
gomma schiacciata sia più estesa della parte stirata. Inoltre, proprio per lo schiacciamento,
la pressione esercitata sul suolo dal pneumatico in questa zona è maggiore. Questo è quello
che ostacola la rotazione della ruota e per metterla in movimento occorre applicare una forza
superiore ad un certo valore. Possiamo rappresentare la reazione del suolo sulla ruota con una
forza applicata in P che ha una componente verticale ~R, che bilancia la forza peso, mentre la
componente orizzontale ~Fv bilancia la forza ~F. La reazione ~R ha direzione verticale spostata di
un tratto b rispetto alla direzione della forza peso applicata nel perno. ~R da luogo al momento
che si oppone alla rotazione, cioè è il "momento resistente". Il moto della ruota è regolato
dalla prima e dalla seconda equazione cardinale della meccanica dei sistemi. In questo caso
possiamo scrivere
~F + ~Fv + m~g + ~R = m~aC
~ ~
d Me0 = d L0 +~v Λ~p
0 C
dt dt
Nelle espressioni precedenti C è il centro di massa. Usiamo per il calcolo dei momenti il punto
C che sta sul piano di contatto (non è il centro di massa), posto sulla verticale della forza peso,
come è indicato nella figura 3.42. Poiché questo punto ha velocità uguale (parallela, concorde
e di ugual modulo) alla velocità del CM, allora la seconda equazione vettoriale si semplifica.
~ ~
d Me0 = d L0
dt dt
120 3 – MECCANICA CLASSICA
k z
i
O x
F
mg
Fv RP
C
Figura 3.42
Inoltre, mettiamoci nella condizione di moto uniforme, quindi senza accelerazioni. In questo
caso entrambe le equazioni vettoriali si semplificano ulteriormente.
(
~F + ~Fv + m~g + ~R = 0
(3.4)
~ e0 = 0
M
Dalla prima equazione vettoriale delle 3.4, proiettandola sull’asse x e sull’asse z si ottiene
F − Fv = 0
mg − R = 0
Da cui si ottiene
Fv = F
R = mg
Di conseguenza
Fv = fv N; N=R Fv = fv mg
§3.2 – Statica: definizione di Forze, Momenti e Centro delle Forze Parallele 121
e vettorialmente
~Fv = fv N~τ
Dove~τ è un versore parallelo alla superficie di contatto che ha la stessa direzione della velocità
di traslazione della ruota, ma verso opposto. Dalla seconda equazione vettoriale delle 3.4
possiamo scrivere
~ e0 = (O −C)Λ~F + (P −C)Λ~R = r0 F ~j − bR~j = 0
M
Dove~τ è un versore parallelo alla velocità di traslazione della ruota, ma con verso opposto. Può
essere definito come coefficiente di attrito volvente il parametro b. In questo caso fv = b ha le
dimensioni di una lunghezza, e ovviamente è un elemento da determinare sperimentalmente.
Con questa impostazione r0 dovrebbe essere misurato. Nella rappresentazione più schematica
però si preferisce definire come coefficiente di attrito volvente, come già indicato, il rapporto
fv = b/r0 , semplificando la procedura di determinazione sperimentale del suo valore.
Lavoro della forza di attrito volvente
Occorre fare un’osservazione sul lavoro delle forze di attrito volvente. Nella rappresentazione
molto schematica del "puro rotolamento" la forza di attrito volvente non compie lavoro, in
122 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.43
~F = −k (l − l0 )~λ
Figura 3.44
il fluido esercita un’azione frenante. Quest’azione è dovuta proprio alla forza d’attrito viscoso.
Infatti un olio molto viscoso rallenterà di più il moto della piastra rispetto all’acqua o ad un
olio meno viscoso. Se indichiamo con ~v la velocità della piastra, la forza d’attrito viscoso si
può esprimere come
~Fv = −β~v
con β che viene chiamato “coefficiente di attrito viscoso” con dimensioni [β] = Nm−1 s = Kg/s.
In questo caso le forze peso, di cui l’i_esima è data da ~pi = mi~gi , agiscono su ciascun corpo e
sono parallele. La forza totale del sistema è data da
N N
~Ptot = ∑ ~pi = ∑ mi~gi
i=1 i=1
e sarà applicata in un punto, centro delle forze peso parallele, che viene chiamato Baricen-
tro G(xG ,yG ,zG ) e le cui coordinate, ricavate grazie alla definizione del centro C delle forze
124 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.45
e di posizione nello spazio (vicino alla terra o nello spazio interstellare), dalle coordinate
" # " # " #
1 N 1 N 1 N
xC = ∑ xi mi yC = ∑ yi mi zC = ∑ z i mi
M i=1 M i=1 M i=1
dove M = ∑Ni=1 mi . Il baricentro di un sistema di corpi coincide con il centro di massa, quando
l’accelerazione gravitazionale è uniforme nei punti occupati dai corpi, cioè quando la distri-
buzione delle masse puntiformi non è troppo estesa nello spazio in vicinanza della superficie
terrestre.
L’unità di misura di ρ nel sistema internazionale delle unità di misura è [ρ]= kg/m3 . Se questo
corpo è costituito da un mezzo omogeneo, ad esempio tutto ferro, o alluminio o altro ancora, la
densità sarà riferita a quel materiale. Se invece fosse formato da elementi diversi, ad esempio
polveri di ferro ed alluminio non ben miscelate, potremmo trovare al suo interno zone con una
maggior concentrazione dell’uno o dell’altro. Quindi il peso di un ugual volume di materiale,
potrà variare in funzione della posizione di questo volume all’interno del mezzo. Prendiamo
ora un elemento di volume ∆V che contiene una massa ∆m di questa miscela. Definiamo come
densità media ρm il rapporto tra
∆m
ρm =
∆V
Essendo ∆V finito, potremmo trovare in questo volume zone a concentrazione diversa di ferro
ed alluminio. Se invece scegliessimo un volume infinitesimo dV , cioè facendo tendere ∆V → 0,
solo ferro od alluminio vi saranno contenuti. In questo modo otteniamo una densità puntuale
ρ, cioè variabile da punto a punto all’interno del materiale
∆m dm
ρ(x,y,z) = lim =
∆V →0 ∆V dV
Se il corpo fosse costituito da materiale di tipo omogeneo, cioè fosse tutto ferro o alluminio
allora non ci sarebbe differenza tra densità media e puntuale, cioè
ρ(x,y,z) = ρm
Figura 3.46
Supponiamo ora che la densità all’interno del cubo non sia costante. Poniamo un sistema
di riferimento di assi cartesiani x,y,z coincidenti con i tre lati del cubo, come indicato nella
figura 3.46. Sia ora la densità data dalla relazione ρ(x,y,z) = a + bx + cy + ez. quindi varia
in funzione delle tre coordinate. Se volessimo calcolare la massa totale, non potremmo certo
scrivere M = ρV in quanto non sappiamo che valori inserire al posto delle coordinate x,y,z. Il
modo corretto di calcolarla è
Z Z
M= dm = ρ(x,y,z)dV
M V
Dobbiamo scegliere un dV in modo tale che la funzione integranda ρ(x,y,z) sia constante in
dV. Per cui non possiamo far altro che esprimerlo come un differenziale del terzo ordine
d 3V = dxdydz
Come abbiamo detto, il punto in cui è applicata la forza ~P è detto baricentro ed è il centro
C’ delle forze peso parallele ∆~pi . Ovviamente l’uguaglianza la si ottiene riducendo a zero il
128 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.47
volumetto ∆Vi così da renderlo puntiforme, da cui il numero di volumetti tende ad infinito, cioè
N → ∞. Le relazioni diventano
lim N→∞ ∑Ni=1 xi ∆pi
R
∆pi →0 xd p
xG = N = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0
N
lim N→∞ ∑i=1 yi ∆pi R
∆pi →0 yd p
yG = N = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0
N
lim N→∞ ∑i=1 zi ∆pi R
∆pi →0 zd p
zG = N = RP
lim N→∞ ∑i=1 ∆pi Pdp
∆pi →0
poiché abbiamo supposto che ~g sia costante allora, d p = gdm, da cui semplificando la g, si
ottiene R
xdm 1 1
Z Z
xG = RM = xdm = xρdV
M dm M M M V
R
ydm 1 1
Z Z
yG = RM = ydm = yρdV
M dm M M M V
R
zdm 1 1
Z Z
zG = RM = zdm = zρdV
M dm M M M V
§3.3 – Statica: definizione di Baricentro, Densità e Centro di Massa di un Sistema 129
In questo caso, per un corpo così, le espressioni del centro di massa C sono
1 1
Z Z
xC = xdm = xρdV
M M M V
1 1
Z Z
yC = ydm = yρdV
M M M V
1 1
Z Z
zC = zdm = zρdV
M M M V
Essendo tutte le forze peso parallele, la forza peso totale è applicata nel baricentro G di
coordinate
N N N
∑ xGi Pi ∑ yGi Pi ∑ zGi Pi
i=1 i=1 i=1
xG = N
yG = N
zG = N
∑ Pi ∑ Pi ∑ Pi
i=1 i=1 i=1
130 3 – MECCANICA CLASSICA
Che risulta essere il baricentro dei baricentri di ogni corpo, le cui coordinate sono state già
calcolate singolarmente come
R
M xdm 1
Z
1
Z
xGi = R i = xdm = xρdV
Mi dm Mi M i Mi Vi
R
M ydm 1
Z
1
Z
yGi = R i = ydm = yρdV
Mi dm Mi Mi Mi Vi
R
M zdm 1
Z
1
Z
zGi = R i = zdm = zρdV
Mi dm Mi Mi Mi Vi
Se ora supponessimo che l’accelerazione di gravità sia la stessa in ogni baricentro, allora
potremo scrivere la forza peso totale come
N
~Ptot = ∑ Mi~g = Mtot~g
i=1
Figura 3.48
132 3 – MECCANICA CLASSICA
Se il corpo è in quiete allora rimane fermo, se invece è in moto rettilineo uniforme, allora
mantiene lo stesso moto. E se un corpo non fosse libero? Un corpo che non può muoversi in
tutte le direzioni è vincolato, cioè è soggetto a dei vincoli, che ne limitano il moto. Ad esempio,
prendiamo un corpo puntiforme che può muoversi liberamente nello spazio. Ad un certo punto
viene introdotto un piano (vedi figura 3.49 a)) che separa lo spazio in due semispazi. Il punto
si trova in uno di questi e non può più accedere all’altro. Il piano costituisce un vincolo, nel
senso che limita il moto del corpo. Se ci fosse un sistema di riferimento, le coordinate della
posizione occupata dal corpo, non potrebbero assumere un valore qualsiasi, o almeno una di
queste assumerebbe solo certi valori.
m~g + ~R = 0
§3.4 – Statica del Punto Materiale 133
Figura 3.49
Noi sappiamo che, aumentando il peso appoggiato sul vetro, questo prima o poi si romperà.
E questo accadrà quando il piano di vetro non riuscirà più a produrre una reazione uguale e
contraria alla forza peso. In questo caso il corpo non sarà più in equlibrio e, data la rottura del
vetro, precipiterà verso il basso. Detto questo, possiamo rienunciare la condizione di equilibrio
del corpo puntiforme. “Condizione necessaria e sufficiente affinché un corpo puntiforme sia
in equilibrio, è che la risultante di tutte le forze, attive e passive o vincolari (o reattive), che
agiscono sul corpo sia nulla”. Se il corpo è in quiete, permane in quiete. Se si muove di moto
rettilineo uniforme, continuerà a muoversi di moto rettilineo uniforme.
Figura 3.50
sono uguali e contrarie. Se non lo fossero allora in quel punto la fune si romperebbe. ~T è
la tensione della fune. Se la fune non fosse troppo robusta, questa si potrebbe rompere e la
tensione annullarsi. Determiniamo il valore della tensione della fune nell’esempio indicato,
supponendo che questa abbia massa trascurabile e sia inestensibile, cioè sia una fune ideale.
Facendo riferimento alla figura 3.51, considerando tutte le forze che agiscono sul tratto di fune
inestensibile e di massa trascurabile e la massa a questa collegata, possiamo scrivere
m~g + ~T = 0
−mg + T = 0
Per cui la tensione della fune è uguale alla forza peso T = mg. Se adesso prendessimo un
tratto di fune qualsiasi tra la massa m ed il soffitto, tenendo presente che la massa della fune è
trascurabile, potremo scrivere
~T + ~T ” = 0
−T + T ” = 0
da cui
T ” = mg
§3.4 – Statica del Punto Materiale 135
Figura 3.51
~R + m~g = 0
Se applichiamo una forza tangenziale, compare la forza di attrito che è sempre una reazione
del piano. Infatti questa compare quando appare una forza tangenziale alla superficie a contatto
che fa scivolare il corpo sul piano. In questo caso, la reazione del piano non sarà più ortogonale
alla superficie a contatto. Possiamo scomporre questa reazione in una componente parallela al
piano (R~// ) ed in una componente ortogonale al piano (R~⊥ ), cioè ~R = R~⊥ + R~// . Se il corpo
non si muove allora la reazione ~R del piano sarà
~R + m~g + ~Ft = 0
R~⊥ + R~// + m~g + ~Ft = 0
E’ ovvio che
R~// + ~Ft = 0
R~⊥ + m~g = 0
E R~// = ~Fs . Per vincolo liscio, si intende un vincolo senza attrito. Quindi la reazione del piano,
in questo caso, ha solo la componente ortogonale alla superficie a contatto ~R = R~⊥ .
136 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.52
Figura 3.53
~R + m~g + ~Fa = 0
−Fa + mg sin α = 0
− fs mg cos α + mg sin α = 0
e si ricava
tan α = fs
Figura 3.54
M~g + ~T + ~T 0 + ~R = 0
(A − O) Λ~T 0 + (B − O) Λ~T = M ~O=0
Facendo riferimento alla figura 3.54 il versore ~j è ortogonale al piano della puleggia, cioè al
foglio, e entrante nel foglio stesso. Dalla seconda relazione, indicando con ρ il raggio della
carrucola, possiamo scrivere
−ρT 0~j + ρT ~j = 0
T = T0
In una carrucola all’equilibrio le tensioni della fune, applicate alla carrucola, sono uguali. Dalla
prima relazione si ricava il valore della reazione del perno ~R e la sua direzione. Il sistema di
riferimento che abbiamo fissato ha asse x orizzontale e z verticale, rivolto in alto, centrato nel
perno della puleggia. Potremo scrivere le forze in questo modo:
M~g = −Mg~k
~T = −T~k
~T 0 = −T 0~i
~R = Rx~i + Rz~k
Rx = T 0
Rz = Mg + T
Ovviamente i valori della tensione T = T 0 deve essere determinata conoscendo quale carico
esterno è applicato alla fune.
~p = m~v
Quindi un corpo non soggetto ad alcuna azione esterna, mantiene il suo stato di quiete o di
moto rettilineo uniforme ed ha quantità di moto costante. Per cambiarla occorre che sul corpo
intervenga una forza. Questa cambia la quantità di moto del corpo cioè il prodotto della velocità
per la massa. Infatti, immaginiamo di essere nello spazio ed una pallina di massa m = 10 g. ci
viene incontro con velocità ~v. Supponiamo di colpirla con la mano con la massima forza che
abbiamo. Questa devierà dalla sua traiettoria e si muoverà con velocità ~v0 . Supponiamo ora
che ci venga incontro un elefante alla stessa velocità ~v della pallina e noi lo colpiamo con la
stessa forza. E’ facile immaginare che il risultato di questa azione non sarà analogo a quello
ottenuto con la pallina. La sua velocità cambierà molto poco a parità di forza applicata, poiché
questa cambia la quantità di moto. Possiamo fare un altro esempio. Mettiamo un pallone
con massa di circa m = 500 g. su un campo. Poi lo calciamo con la massima forza che
abbiamo. La velocità del pallone cambia, passando da zero al valore di ~v che potrebbe essere
di 100 km/h. Abbiamo la sensazione che la forza sia responsabile della variazione della sola
velocità, per cui cambiando corpo e applicando la stessa forza si dovrebbe ottenere la stessa
variazione di velocità. Invece non è così, infatti è facile immaginare cosa succederebbe se al
posto del pallone mettessimo una sfera di pietra della stessa dimensione ma di massa m0 = 20
kg., decisamente più elevata. Protetto accuratamente il piede, la velocità cambierà di molto
poco. Quindi, la forza interviene sul corpo creando un’accelerazione, e quindi una variazione
di velocità, che dipende dalla massa. Più grande è la massa minore sarà l’accelerazione. Se
la massa è costante allora la forza cambia la quantità di moto. Se consideriamo un sistema
formato da N corpi, possiamo definire la quantità di moto totale del sistema come la somma
vettoriale di tutte le quantità di moto. Cioè
N
~ptot = ∑ ~pi
i=1
corpo si traduce in un’accelerazione che dipende dalla massa del corpo. Possiamo scrivere
la seconda legge della dinamica che mette in relazione proprio l’accelerazione, la massa e la
forza
~F = m~a
Il corpo di massa m sotto l’azione della forza ~F si muove con accelerazione ~a = ~F/m. Di qui
si vede subito che, in assenza di forze, un corpo rimane in quiete o si muove di moto rettilineo
uniforme. Cosa succederebbe se sul corpo agissero più forze ~F1 , ~F2 , ...., ~Fn ? Sotto l’azione di
ognuna di queste forze ed in assenza delle altre, il corpo si muoverebbe con accelerazione
~Fi
~ai =
m
mentre sotto l’azione della forza ~F = ∑ni=1 ~Fi l’accelerazione del corpo sarebbe~a. Che relazione
esiste tra le ~ai e la ~a? Vale il principio delle azioni simultanee, cioè “Se più forze agiscono su
di un corpo, ciascuna produce l’accelerazione cui darebbe luogo agendo da sola”. Quindi tra
la ~a e le ~ai si ha !
n n ~Fi 1 n ~F
~a = ∑ ~ai = ∑ = ∑ ~Fi =
i=1 i=1 m m i=1 m
L’accelerazione è sempre il rapporto tra la forza o la risultante di più forze, diviso per la massa
m del corpo.
~F ∑n ~Fi
~a = = i=1
m m
Esempi del Secondo Principio
Vediamo qualche esempio del secondo principio. Mettiamo un corpo su di un piano inclinato
liscio di un angolo α con l’orizzontale. Vogliamo calcolare l’accelerazione con cui il corpo
scende lungo il piano. A questo scopo, facciamo riferimento alla figura 3.55. Le forze che
agiscono sul corpo, sono di volume e di contatto. L’unica forza di volume è ~p = m~g, mentre
l’unica di contatto è la reazione del piano ~R. Per il secondo principio posso scrivere
~p + ~R = m~a
Vediamo di esprimere le singole forze nel sistema di riferimento x,y come indicato in figura
3.55,
~p = mg sin α~i − mg cos α~j ~R = R~j
~a = a~i
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 143
Figura 3.55
R = mg cos α
ma = mg sin α
~a = g sin α~i
Sperimentalmente si è verificato che le forze sono allineate sulla retta che unisce i due corpi e
possono essere attrattive o repulsive.
144 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.56
Questo principio ha una grande importante conseguenza. Prendiamo un insieme di corpi pun-
tiformi che chiamiamo sistema di N corpi puntiformi. E supponiamo che sia isolato dall’am-
biente esterno. Cioè questi corpi interagiscano tra di loro, ma su di essi non agiscono forze
dovute a corpi posti al di fuori del sistema. Sui corpi di massa m1 , m2 , ...., mN agiranno
rispettivamente le forze
d~p1 ~
= f1,2 + ~f1,3 + ~f1,4 + · · · + ~f1,N
dt
d~p2 ~
= f2,1 + ~f2,3 + ~f2,4 + · · · + ~f2,N
dt
d~p3 ~
= f3,1 + ~f3,2 + ~f3,4 + · · · + ~f3,N
dt
...
d~pN ~
= fN,1 + ~fN,2 + ~fN,3 + · · · + ~fN,N−1
dt
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 145
d
(~p1 +~p2 +~p3 + · · · +~pN ) = 0
dt
Nella parentesi c’è la somma delle quantità di moto di tutti i corpi del sistema. Questa somma
equivale alla quantità di moto totale del sistema.
d~ptot
=0
dt
Per cui
~ptot = cost
Possiamo concludere dicendo che “La quantità di moto totale di un sistema isolato di N corpi
puntiformi interagenti tra di loro è costante”. Visto che abbiamo introdotto la quantità di moto
totale, possiamo aggiungere un’altra importante osservazione. Prendiamo N corpi puntiformi
e indichiamo con C il centro di massa di questi corpi. Le coordinate del centro di massa sono
(vedi figura 3.57)
! ! !
N N N
1 1 1
XC = ∑ xi mi YC = ∑ yi mi ZC = ∑ zi mi
M i=1 M i=1 M i=1
mentre la velocità del centro di massa è (questo si sposta istante per istante se i corpi si
muovono)
~vC = ẊC~i + ẎC~j + ŻC~k
e sostituendo si ha
" ! ! ! #
N N N
1
~vC =
M ∑ ẋi mi ~i + ∑ ẏi mi ~j + ∑ żi mi ~k
i=1 i=1 i=1
146 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.57
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 147
1 N ~ 1 N 1
~vC = ∑ ẋi mi i + ẏi mi~j + żi mi~k = ∑ ~pi = M ~ptot
M i=1 M i=1
da cui
M~vC = ~pC = ~ptot
“La quantità di moto totale di un sistema di N corpi puntiformi coincide con la quantità di moto
del centro di massa come se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema”. Quindi se
il sistema di corpi è isolato, si conserva la quantità di moto totale e perciò la quantità di moto
del centro di massa. “Il centro di massa di un sistema isolato di N corpi puntiformi o è fermo
o si muove di moto rettilineo uniforme.”
Oscillatore armonico
Prendiamo una molla ancorata ad una parete verticale (vedi figura 3.58) ad un estremo e ap-
poggiata, a riposo, su di un piano orizzontale su cui può oscillare senza attrito. Fissiamo un
sistema di riferimento con asse x coincidente con l’asse della molla ed asse y verticale. Al-
l’altra estremità della molla ancoriamo una massa m che può scorrere sul piano orizzontale
senza attriti. L’origine del sistema di riferimento sia posto al centro della massa m, che sta
sull’asse x, quando la molla è a riposo. Adesso spostiamo questo corpo lungo l’asse x in modo
da allungare la molla e poi lo lasciamo andare. Vediamo le forze che agiscono sul corpo in una
posizione qualsiasi della traiettoria dopo averlo lasciato. Supponiamo che la molla sia ideale
così come la connessione tra molla e corpo in modo che le oscillazioni del corpo avvengano
solo sull’asse x.
Come si può vedere dal disegno, trascurando le forze di attrito, si hanno tre forze: ~R, m~g e
~Fel . Per il secondo principio della dinamica possiamo scrivere
Il moto del corpo può avvenire solo sul piano orizzontale, in quanto le forze attive, e cioè il
peso e la forza elastica, sono dirette rispettivamente verso il basso (ma c’è il piano) ed oriz-
zontalmente. Come abbiamo detto ci aspettiamo che il moto del corpo avvenga solo sull’asse
x, per cui potremmo scrivere ~a = a~i = ẍ~i. Ma mettiamo tutte le componenti e verifichiamo che
alla fine l’accelerazione abbia solo la componente x. Otteniamo
Figura 3.58 Oscillatore Armonico costituito da una molla cpn corpo oscillante senza attrito
·~i ) − kx = mẍ
·~j ) R − mg = mÿ
~
·k ) 0 = mz̈
Dalla terza espressione ricaviamo che z̈ = 0. Dalle seconda potrebbe apparire che c’è una
accelerazione sull’asse y. Ma questo fisicamente non può verificarsi, in quanto R non può
essere maggiore di mg, proprio per il significato di reazione vincolare, e se mg fosse maggiore
di R il piano fletterebbe o si romperebbe. Ma non è il nostro caso. Quindi R = mg e perciò ÿ = 0.
Quindi giustamente rimane solo la componente x dell’accelerazione. Dalla prima relazione
otteniamo
mẍ + kx = 0
da cui dividendo per m e ponendo ω20 = k/m, otteniamo l’equazione differenziale del moto
armonico semplice o dell’"Oscillatore Armonico"
ẍ + ω20 x = 0
Dalla seconda espressione ricaviamo il valore di φ = π/2 e quindi, dalla prima, il valore di
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 149
Figura 3.59 Corpo che oscilla attaccato all’estremità della molla. Oscillazioni smorzate.
Anche in questo caso la massa oscillerà solo sull’asse x in quanto ~R bilancia la forza peso m~g.
Le altre forze ~Fv e ~Fel sono orizzontali. La relazione precedente può quindi essere scritta come
~Fv + ~Fel = m~a = mẍ~i
150 3 – MECCANICA CLASSICA
La forza di attrito viscoso è ~Fv = −βẋ~i. Moltiplichiamo scalarmente per il versore~i e otteniamo
−βẋ − kx = mẍ
mẍ + βẋ + kx = 0
ẋ = αeαt
ẍ = α2 eαt
β k
α2 + α+ = 0
m m
Questa viene chiamata “Equazione caratteristica”. Facendo le seguenti sostituzioni l’equazio-
ne differenziale diventa
β k
2γ = ; ω20 =
m m
α2 + 2γα + ω20 = 0
1. γ 2 − ω 20 > 0
In questo caso si hanno 2 soluzioni reali per α e quindi due soluzioni per l’equazione
differenziale.
√2 2 √2 2
x1 (t) = eα1 t = e(−γ+ γ −ω0 )t x2 (t) = eα2 t = e(−γ− γ −ω0 )t
2. γ 2 − ω 20 = 0
In questo caso si può dimostrare che la soluzione dell’equazione differenziale può essere
espressa come
x(t) = e−γ·t (At + B)
Anche in questo caso le costanti A e B saranno determinate in base alle condizioni iniziali.
3. γ 2 − ω 20 < 0
Poniamo
ω2 = ω20 − γ2
da cui i due valori di α, che sono complessi coniugati, saranno espressi come
α1,2 = −γ ± iω
Le soluzioni, complesse, possono essere scritte come
Ma se z̄(t) è soluzione dell’equazione differenziale lo sono sia la sua parte reale che la sua
parte immaginaria. Per cui la soluzione reale è
z(t) = e−γt (C1 +C2 ) cos(αt) + e−γt (C1 −C2 ) sin(αt)
Ponendo, senza perdita di generalità
A = C1 +C2 B = C1 −C2
152 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.60
Pendolo semplice
Appendiamo una massa puntiforme, cioè piccola, m ad un soffitto o ad un perno su di una
parete, tramite un filo inestensibile, di massa trascurabile e di lunghezza l. Se teniamo il filo in
verticale, c’è un punto in cui la massa sta in equilibrio e coincide con la posizione in cui la ver-
ticale, indicata dalla direzione del filo, passa per il baricentro della massa. Se la allontaniamo
da questa posizione le forze non si bilanciano più e questa comincia ad oscillare. La traiettoria
descritta dal centro di massa è un arco di circonferenza e conviene allora introdurre un sistema
di riferimento polare piano. Facendo riferimento alla figura 3.60, le forze che agiscono sulla
massa in un punto qualsiasi della traiettoria sono m~g e ~T , trascurando la resistenza dell’aria e
tutti gli attriti.
Dal secondo principio della dinamica possiamo scrivere che
~T + m~g = m~a
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 153
~T = −T~λ m~g = mg cos θ~λ − mg sin θ~µ ~a = rθ̈~µ − rθ̇2~λ ' l θ̈~µ − l θ̇2~λ
Nell’espressione dell’accelerazione, r indica il raggio della traiettoria circolare che abbiamo
sostituito con l anche se non è del tutto corretto, ma nell’ipotesi di corpo piccolo rispetto alla
lunghezza del filo l ' r. Sostituendo nel bilancio delle forze, si ha
La prima espressione ci permette di calcolare la tensione del filo, una volta nota la θ(t). Come
si può vedere, la tensione non è costante e assume il valore massimo nel punto più basso
della traiettoria in cui θ = 0 (e quindi cos θ = 1) e la velocità è massima (v = rθ̇). Mentre
il valore minimo si ha nel punto in cui avviene l’inversione della velocità, e in quel punto la
velocità è nulla, cioè θ̇ = 0. In particolare se questo avvenisse quando θ = π/2 la tensione
in corrispondenza di quell’angolo sarebbe nulla. Lo abbiamo sicuramente potuto verificare
sull’altalena. Dalla seconda espressione ricaviamo invece la legge θ(t). Semplifichiamo per m
e dividiamo per l. Otteniamo la seguente espressione in cui abbiamo introdotto ω20 = g/l.
θ̈ + ω20 sin θ = 0
A questo punto facciamo una seconda approssimazione, cioè supponiamo che le oscillazioni
siano di piccola ampiezza. Ad esempio per angoli sino a 10 gradi, il sin θ ' θ. In questo caso
sostituendo sin θ con θ otteniamo l’equazione differenziale del moto armonico semplice.
θ̈ + ω20 θ = 0
la cui soluzione generale è
θ(t) = θ0 sin(ω0t + φ)
Questa è la soluzione che rappresenta come varia θ nel tempo se il filo è molto lungo rispetto
alle dimensioni della massa m e le oscillazioni sono di piccola ampiezza. A questo punto
occorre trovare i valori delle due costanti in accordo con le condizioni iniziali. Questo è un
moto periodico ed il periodo coincide con il periodo della funzione sinusoidale ed è dato da
s
2π l
T= = 2π
ω0 g
Figura 3.61 L’osservatore è dentro il container arredato, sul carro ferroviario, che è fermo.
riferimento, oltre alle forze reali. Come appena detto vede sicuramente le forze reali, ma poi ci
sono accelerazioni che attribuisce a delle forze. Ma queste accelerazioni in realtà non ci sono.
Sono dovute al moto accelerato del suo sistema di riferimento e le forze a queste associate sono
appunto "fittizie". Se un osservatore non inerziale volesse studiare il moto di qualche corpo nel
suo sistema di riferimento e determinare così le equazioni parametriche della traiettoria dovrà
tener conto di queste forze come fossero reali. Per chiarire questo concetto, immaginiamo di
avere a disposizione un grande container, posto su di un vagone ferroviario, che si muova sui
binari in modo tale che un osservatore al suo interno non abbia alcuna sensazione del moto.
Dentro al container ci sono diversi oggetti e tra questi c’è una molla appoggiata al pavimento e
ancorata ad una parete. All’altro estremo della molla è posto un piccolo oggetto che può scivo-
lare sul pavimento senza attrito. Un lampadario attaccato al soffitto, una palla appoggiata sul
pavimento, una tavola al centro del container ed un vaso appoggiato sulla tavola. Un osserva-
tore, posto all’interno del container, lancia a ripetizione verticalmente verso l’alto una pallina
da tennis (vedi figura 3.61). Una motrice viene attaccata al vagone e, ad un certo istante, viene
tirata con una forza notevole. Un istante prima dell’avvio del vagone l’osservatore aveva lan-
ciato la pallina verso l’alto. Il vagone, inizialmente fermo, sotto l’azione della motrice si mette
improvvisamente in movimento con un’accelerazione costante ~a diretta parallelamente ai bina-
ri. Il moto del container sarà rettilineo uniformemente accelerato. Cosa noterà l’osservatore di
diverso rispetto a prima. Noterà che la molla si allunga e perciò attribuirà questo allungamento
ad una forza che agisce sulla massa a questa agganciata. Il lampadario si inclina e quindi anche
su questo agirà una forza. La palla sul pavimento inizia a rotolare e quindi una forza è la causa
di questo rotolamento. Anche la pallina da tennis che prima era sempre salita verticalmente,
ora si sposta verso la parete del container alla sua destra e va ad urtarla. Quindi anche su questa
pallina deve agire una forza. Tutte queste forze hanno la stessa direzione e verso (che coincide
con la direzione dell’accelerazione del carro ed ha verso opposto). Se ci fossero altri oggetti in
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 155
Figura 3.62 Il carro viene trascinato dalla motrice. Si muove improvvisamente con una forte
accelerazione ~a. Per l’osservatore su tutti gli oggetti agiscono delle forze, ma sono fittizie.
grado di muoversi, noterà anche su questi gli effetti dell’avvio del vagone. Per un osservatore
esterno, solidale al sistema x, z la pallina da tennis salirà verticalmente come prima e andrà ad
urtare la parete perché è questa a spostarsi. L’osservatore non inerziale vede delle forze che
non ci sono, dovute al moto accelerato del suo sistema di riferimento, cioè delle forze “fittizie”.
Poiché l’accelerazione del vagone è ~a ed è costante, cioè il vagone si sta muovendo di moto
rettilineo uniformemente accelerato, su ogni oggetto di massa mi l’osservatore non inerziale
vedrà agire una forza ~Fi = −mi~a. Vediamo un esempio delle forze fittizie e del loro uso.
~i =~λ ~k =~µ
Figura 3.63
Consideriamo ora il blocchetto di massa m nel sistema ξ,η e vediamone le forze (vedi fig.
3.64). Per il II principio della dinamica possiamo scrivere
dove con ~a(r) abbiamo indicato l’accelerazione della massa m in questo sistema di riferimento
e con ~Fa = −m~aΩ la forza fittizia. Ma essendo al limite della tenuta, l’accelerazione a(r) è
nulla, perché il corpo è ancora fermo sul pavimento del carro, per cui
Scomponiamo le forze secondo i versori degli assi, tenendo conto che la forza di attrito statico
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 157
Figura 3.64
Dove alim indica il valore massimo dell’accelerazione aΩ del carro, oltre il quale il corpo inizia
a scivolare sul piano. Inserendo le espressioni trovate per le forze nell’equazione vettoriale 3.5
si ha
−Fa~λ + fs mg~λ − mg~µ + R~µ = 0
−Fa + fs mg = 0
e sostituendo il valore di Fa
−malim + fs mg = 0
Se aΩ fosse maggiore di alim allora il corpo scivolerebbe sul piano del carro e al posto di ~Fs
troveremmo ~Fd . Se ora ci ponessimo nel sistema di riferimento assoluto, noi vedremmo solo le
forze reali agire sul corpo, le stesse del sistema relativo, ma non vedremmo la forza fittizia ~Fa
(vedi figura 3.64). Il blocchetto si muoverebbe solidalmente al carro per cui la legge di azione
158 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.65
In questo caso
~Fs = fs mg~i m~g = −mg~k ~R = R~k ~aΩ = aΩ~i
R − mg = 0
fs mg = maΩ = malim
alim = fs g
Supponiamo che adesso l’accelerazione del carro aΩ sia superiore ad alim , per cui il blocchetto
inizia a scivolare sul piano del carro. Mettiamoci nel sistema di riferimento relativo. L’osser-
vatore non inerziale vedrà le stesse forze di prima, ma con la forza di attrito dinamico al posto
di quello statico (vedi figura 3.65) e il corpo non sarà più fermo, ma scivolerà sul piano del
carro. Per l’osservatore non inerziale, la forza fittizia è necessaria perché è quella che causa lo
scivolamento del blocchetto.
~Fa + ~Fd + m~g + ~R = m~a(r)
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 159
In questo caso
~a(r) = ξ¨~λ + η̈~µ
R − mg = mη̈
−Fa + fd mg = mξ¨
~a(r) = ( fd g − aΩ )~λ
Calcoliamo ora le equazione parametriche nel sistema di riferimento assoluto. Le forze sono le
stesse viste dall’osservatore non inerziale ad esclusione della forza fittizia. La legge di azione
delle forze diventa quindi
~Fd + m~g + ~R = m~a
In questo caso
~a = ẍ~i + z̈~k
otteniamo
fd mg~i − mg~k + R~k = mẍ~i + mz̈~k
~a = fd g~i
Possiamo ottenere lo stesso risultato dalla composizione delle accelerazioni, tenendo conto che
il sistema di riferimento relativo non è soggetto a rotazione, per cui
(r) (C) (t)
~a p = ~a p +~a p +~a p
Ma
(C) (r)
~a p = 2ω(t) Λ~v p = 0
e
(t) dω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ(P − Ω) + ω(t) Λ ω(t) Λ(P − Ω) = ~aΩ = aΩ~i
dt
Per cui
(r) (t)
~a p = ~a p +~a p = ξ¨~λ + ζ~
¨ µ +~aΩ = ( fd g − aΩ )~λ + aΩ~i = fd g~i
che è la stessa accelerazione già ottenuta prima. Per cui integrando si otterranno le stesse
equazioni parametriche. Come ulteriore verifica che le equazioni siano corrette, possiamo
determinare la x(t) e la z(t) componendo gli spostamenti. Cioè
P − O = (P − Ω) + (Ω − O)
P − Ω = ξ(t)~λ + η(t)~µ
Ω − O = xΩ (t)~i + zΩ (t)~k
Ω è il centro del sistema di riferimento relativo e si muove, partendo da fermo, con accelera-
zione ~aΩ (l’accelerazione del carro). Tenendo conto delle condizioni iniziali, già indicate, si
ottiene
1
xΩ (t) = xΩ0 + aΩt 2
2
zΩ (t) = zΩ0
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 161
t2
x(t) = xΩ0 + ξb + fd g
2
z(t) = zΩ0
~F = m~a p
Mentre l’osservatore dell’altro sistema di riferimento, non inerziale, vedrà una forza totale ~F (r)
e scriverà la stessa legge come
~F (r) = m~a(r)
p
possiamo scrivere
~F (r) = m~a(r) (C) (t)
a p − m~a p − m~a p
p = m~
Ma m~a p corrisponde proprio alla risultante delle forze reali, per cui
~F (r) = ~F − m~a(C)
p − m~
ap
(t)
162 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.66
Per cui, i due termini aggiuntivi costituiscono le forze fittizie dovute al moto del sistema di
riferimento relativo, non inerziale. Indicando con
~F (C) = −m~a(C)
p la forza fittizia di Coriolis
~F (t) = −m~a(t)
p la forza fittizia di trascinamento
possiamo scrivere
~F (r) = m~a(r)
p =~F + ~F (C) + ~F (t)
Quindi la forza fittizia è data dalla somma della forza fittizia di Coriolis e di trascinamento
~F f it = ~F (C) + ~F (t)
Quindi per valutare correttamente la forza fittizia occorre valutare correttamente l’accelerazio-
ne di Coriolis e di trascinamento.
Verifichiamo la coerenza di quello che abbiamo scritto supponendo che il sistema di ri-
ferimento relativo, sia in moto traslatorio uniforme, cioè trasli a velocità costante. In questo
caso, non essendoci accelerazioni in gioco, le due forze ~F (r) e ~F devono coincidere. Infatti
(t) (C)
scriviamoci le espressioni di ~a p e ~a p .
(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p
Non essendoci rotazioni, ~ω(t) = 0 e poiché il sistema di riferimento relativo trasla a velocità
§3.6 – Dinamica Classica del corpo puntiforme 163
Figura 3.67
(t) (C)
costante, ~aΩ = 0. Per cui ~a p = 0, ~a p = 0 e ~F (r) = ~F.
Sistema di riferimento relativo in moto traslatorio con accelerazione uniforme: moti
piani
Supponiamo che il sistema di riferimento relativo si muova di moto traslatorio accelerato con
accelerazione ~a costante nel sistema di riferimento assoluto. Facciamo riferimento alla figura
3.67 a). Sul corpo di massa m agiscono delle forze reali F~1 , F
~2 ,...F~N la cui risultante è ~F. Nel
sistema di riferimento assoluto vedrò solo queste forze. Nel sistema di riferimento relativo a
queste forze devo aggiungere la forza fittizia che va calcolata nel modo seguente. Possiamo
scrivere l’accelerazione ~a del sistema di riferimento come
~a = ẍ~i + ÿ~j
(t) (C)
Le accelerazioni ~a p e ~a p sono date da
(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p
Ma la velocità angolare di trascinamento ~ω(t) = 0 per un moto solo traslatorio del sistema di
riferimento relativo, quello non inerziale. Per cui
(t)
~a p = ~aΩ = ~a = ẍ~i + ÿ~j
(C)
~a p = 0
Da cui
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m~a(t)
p = m(−ẍ~i − ÿ~j) = m(−~
a)
164 3 – MECCANICA CLASSICA
Cioè la forza fittizia è data dalla massa del corpo per l’accelerazione del sistema di riferimento
relativo, non inerziale, con verso opposto.
Sistema di riferimento relativo in puro moto rotatorio con velocità angolare costante:
moti piani
Facciamo riferimento alla figura 3.67 b) e supponiamo che sulla massa m non agiscano forze
reali e questa sia ferma nel sistema di riferimento assoluto. Supponiamo che il sistema di
riferimento relativo, quello solidale all’osservatore non inerziale, si muova di moto rotatorio
e non traslatorio con velocità angolare costante che possiamo esprimere come ω Supponiamo
che il sistema di riferimento relativo, quello solidale all’osservatore non inerziale, si muova di
moto rotatorio e non traslatorio. Supponiamo di voler valutare nel sistema di riferimento in
rotazione, quindi non inerziale, il moto di un corpo fisso nel sistema di riferimento assoluto
inerziale. Mettendoci nel sistema non inerziale occorre valutare le forze fittizie da applicare al
corpo. Facciamo riferimento alla figura 3.67 b). Il sistema non inerziale potrebbe essere una
pedana circolare, quella di una giostra, che ruota attorno al suo asse. In questo caso la velocità
angolare di trascinamento non è nulla, mentre il centro Ω del sistema di riferimento relativo è
(t) (C)
fisso. Le accelerazioni ~a p e ~a p sono date da
(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(C) (r)
~a p = 2~ω(t) Λ~v p
P − Ω = ξ~λ + η~µ
e indicando con ~k il versore dell’asse z uscente dal piano del foglio verso di noi,
~ω = θ̇~k
~F (t) = −m~a(t) ~ 2 ~
p = −mθ̈[ξ~µ − ηλ] + mθ̇ [ξλ + η~µ]
Per la velocità nel sistema di riferimento relativo, possiamo utilizzare la composizione delle
velocità
(r) (t)
~v p =~v p +~v p
(r) (t)
~v p = −~v p = −[~vΩ + ~ω(t) Λ(P − Ω)] = −~ω(t) Λ(P − Ω)
(r)
~v p = −θ̇~kΛ[ξ~λ + η~µ] = −θ̇ξ~µ + θ̇η~λ
(C)
Sostituendo questo valore in ~a p si ottiene
(C)
~a p = 2θ̇~kΛ[−θ̇ξ~µ + θ̇η~λ] = 2θ̇2 ξ~λ + 2θ̇2 η~µ
La forza di Coriolis è
~F (C) = −m~a(C) 2 ~ 2
p = −m[2θ̇ ξλ + 2θ̇ η~µ]
n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 [ξ~λ + η~µ]
Da cui n o
~Ff it = ~F (t) + ~F (C) = −m ~a(t)
p +~
(C)
a p = −m θ̈[ξ~µ − η~λ] + θ̇2 [r~ν]
Figura 3.68
Figura 3.69
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 167
legato, tramite una fune ed una molla allineata alla fune in direzione radiale, ad un perno posto
al centro del disco (vedi figura 3.69). Il corpo è adagiato su delle guide radiali e può scorrere
su di esse senza attrito. Con la piattaforma ferma la molla è a riposo e la risultante delle forze
agenti sul corpo è nulla. Se il disco iniziasse a ruotare trascina con se il corpo. Noi osserviamo
un allungamento della molla che continua ad allungarsi se l’accelerazione angolare non fosse
nulla. Supponiamo che dopo la fase iniziale, arrivati ad una certa velocità angolare, non si
acceleri più. Da questo punto in poi l’accelerazione angolare è nulla e la velocità angolare
è costante. Esaminiamo il moto del corpo da questo momento in poi. Il corpo descrive una
traiettoria circolare di raggio r per un osservatore esterno al disco e non solidale con questo.
Per noi che siamo solidali al disco, e vediamo di fronte a noi la corda, la molla ed il corpo,
questo sta fermo ad una distanza r dal centro. Dato che la molla è allungata sul corpo agisce
una forza che allunga la molla. Perciò questa forza ha direzione radiale ed è diretta verso
l’esterno. Questa forza è chiamata forza "centrifuga" ~FC (cioè diretta verso l’esterno) ed è una
forza fittizia. Il valore della forza è presto calcolato. Facendo sempre riferimento alla figura
3.69, possiamo esprimere P − Ω = ξ~λ = r~λ, con ξ e η coordinate di un sistema di riferimento
solidale alla piattaforma. La velocità angolare possiamo scriverla come ~ω(t) = θ̇~k e ~aΩ = 0.
Calcoliamo le accelerazioni. Per l’accelerazione di trascinamento
(t) d~ω(t) h i
~a p = ~aΩ + Λ (P − Ω) + ~ω(t) Λ ~ω(t) Λ (P − Ω)
dt
(t)
~a p = θ̈~kΛ(r~λ) + θ̇~kΛ[θ̇~kΛ(r~λ)]
Figura 3.70
polare ed assiale.
~L0 = (P − 0) Λ (m~v)
L0 = dmv sin θ
Calcoliamo anche il momento della quantità di moto in modo vettoriale, in un sistema di ri-
ferimento C.O., con la massa m posta in una posizione qualsiasi P (x,y,z) rispetto al punto O
(xo ,yo ,zo ). Possiamo scrivere
P − O = (x − xo )~i + (y − yo ) ~j + (z − zo )~k
m~v = mvx~i + mvy~j + mvz~k
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 169
e così otteniamo
~i ~j ~k
~L0 = x − xo y − yo z − zo = [(y − yo ) mvz − (z − zo ) mvy ]~i+
mvx mvy mvz
+ [(z − zo ) mvx − (x − xo ) mvz ] ~j + [(x − xo ) mvy − (y − yo ) mvx ]~k
In questo modo ~L0 è noto vettorialmente nel sistema e si possono determinare le sue compo-
nenti ed il suo modulo. Il momento polare della quantità di moto si somma ed in un sistema di
corpi puntiformi è possibile ed utile definire il “Momento polare totale della quantità di mo-
to” inteso come somma dei momenti polari delle quantità di moto di tutti i corpi del sistema.
Se in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale indichiamo le posizioni dei corpi con
Pi (xi ,yi ,zi ), le rispettive velocità con ~vi = ẋi~i + ẏi~j + żi~k e con 0(xo ,yo ,zo ) un punto qualsiasi
nello spazio, il momento polare totale della quantità di moto del sistema di corpi puntiformi
calcolato rispetto ad 0 è dato da
N N
~L0,tot = ∑~L0i = ∑ [(Pi − 0)Λ(m~vi )]
i=1 i=1
Figura 3.71
moto rispetto al punto O, che non coincide con il centro del sistema di riferimento, in questo
modo
~L0 =~rΛ (m~v)
~r = (x − x0 )~i + (y − y0 ) ~j + (z − z0 )~k
dove x0 , y0 , z0 sono le coordinate del punto O che può anche essere in movimento con velocità
~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ (m~v)
M
dt
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 171
Figura 3.72
Il quale afferma che “il momento polare di tutte le forze che agiscono su di un corpo, calcolato
rispetto ad un punto O, è uguale alla derivata rispetto al tempo del momento polare della
quantità di moto, calcolato rispetto allo stesso punto, più il prodotto esterno tra la velocità del
punto O e la quantità di moto del corpo”.
Se il punto O è fisso o la sua velocità ~v0 è parallela a ~v allora l’ultimo termine si annulla e
si ottiene
~
M~ 0 = d L0
dt
3.7.4 Momento assiale della quantità di moto di un corpo che ruota attorno ad un asse
Sia dato un corpo puntiforme di massa m che ruota con velocità angolare ~ω attorno all’asse
a, descrivendo una traiettoria circolare di raggio r contenuta in un piano ortogonale all’asse.
Il centro del cerchio stia ovviamente sulla retta a. Fissiamo un sistema di riferimento C.O. di
assi x,y,z con centro O al centro della traiettoria circolare. Il piano coordinato x, y contenga
la traiettoria e ovviamente l’asse z sarà parallelo all’asse a. Scegliamo il versore ~k in modo
che sia concorde con la velocità angolare ~ω, come è visibile in figura 3.73. Introduciamo un
sistema di riferimento polare piano, di versori ~λ, ~µ contenuti nel piano x,y e coordinate polari
r (raggio del cerchio) e θ. Con questo sistema di riferimento possiamo esprimere la velocità in
questo modo
~v = rθ̇~µ
e la velocità angolare ~ω, come abbiamo già avuto modo di vedere nei moti circolari, è data in
questo caso da
~ω = θ̇~k ω = θ̇
Calcoliamo ora il momento della quantità di moto ~LO rispetto ad O. Poiché la velocità del corpo
~v e il vettore P − O sono contenuti in un piano ortogonale all’asse a, questo risulta parallelo
172 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.73
all’asse e perciò coincide con il momento assiale ~La calcolato rispetto all’asse a.
Quindi il momento assiale della quantità di moto, calcolato rispetto all’asse a, di un corpo che
vi ruota attorno con velocità angolare ~ω, descrivendo una circonferenza di raggio r contenuta
in un piano ortogonale all’asse, è dato da
~La = mr2~ω
Figura 3.74
Applichiamo il teorema del momento polare della quantità di moto alla terra, con il punto O
coincidente con il centro del moto.
~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ (M~v)
M
dt
Inoltre il punto O è centro del sistema di riferimento, allora~v0 = 0, per cui l’espressione diventa
d~L0
=0
dt
La prima conseguenza è che ~L0 è una costante del moto, cioè ~L0 =cost. La seconda conseguenza
è che il moto è piano. Infatti ~L0 è sempre diretto lungo l’asse z ed è costante.
Quindi (P − 0) e M~v devono stare sempre sullo stesso piano (essendo ~L0 perpendicolare ad
entrambi). Concludendo
– In un moto centrale, il momento polare della quantità di moto calcolato rispetto al centro del
moto, è costante.
– Il moto centrale è un moto piano.
Moto circolare e forze centripete
La forza centripeta è sempre perpendicolare alla traiettoria ed è diretta verso il centro del
cerchio osculatore in quel punto della traiettoria. La forza centripeta è quella se permette ad
un corpo di percorrere una traiettoria circolare. Infatti il nome centripeta significa diretta verso
il centro. Prendiamo una generica traiettoria curvilinea e supponiamo che una serie di forze
agiscano su di un corpo durante il suo spostamento su una traiettoria generica curvilinea (vedi
figura 3.75). La risultante di tutte le forze sia ~F. Per la legge d’azione delle forze possiamo
scrivere
~F = m~a
174 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.75
Possiamo scomporre la risultante delle forze ~F in una componente tangente ed in una compo-
nente perpendicolare alla traiettoria.
2
~F = ~Fτ + ~FN = ms̈ ~τ + m ṡ ~n
ρ
Da cui segue
~Fτ = ms̈ ~τ
2
~FN = m ṡ ~n
ρ
La componente ~FN è detta "Forza Centripeta". Vediamo un esempio di forza centripeta. Pren-
diamo un corpo puntiforme di massa m ed una fune inestensibile e di massa trascurabile che
non ha attrito. Mettiamoci in una posizione lontano da qualsiasi corpo celeste in modo che
sul corpo non agiscano forze. Leghiamo un estremo della fune al corpo e l’altro estremo lo
teniamo in mano. Tiriamo il corpo in modo da imprimergli una traiettoria circolare. Quando il
corpo ha una velocità soddisfacente fermiano la mano in alto, sopra la testa. In assenza di attriti
il corpo continuerà a percorrere la traiettoria piana e circolare di raggio r. Facendo riferimento
alla figura 3.76 andiamo a scrivere il secondo principio della dinamica.
~T = m~a = m −rθ̇2~λ + rθ̈~µ = −mrθ̇2~λ + mrθ̈~µ
~T = −mrθ̇2~λ
§3.7 – Momento Polare ed Assiale della Quantità di Moto 175
Figura 3.76
Sostituendo il versore~λ con il versore ~n = −~λ che ha verso diretto al centro del cerchio, si ha
~T = mrθ̇2~n = mrω2~n
In questo caso tutta la tensione della fune riveste il ruolo di forza centripeta. Vediamo cosa
succede durante la fase di accelerazione del corpo. Per portare il corpo alla velocità voluta
non possiamo certo tener la mano ferma in alto sopra la testa, ma dovremo tirare il corpo con
la fune, facendo roteare il braccio, cioè facendo descrivere alla mano una traiettoria circolare
sopra la testa (vedi figura 3.77). In questo modo anche il corpo descriverà una traiettoria
circolare di raggio r. Vediamo le forze che agiscono sul corpo in questa fase. Come prima,
la sola forza agente è la tensione ~T . Ma adesso sarà orientata verso un punto diverso dal
centro della sua traiettoria circolare. Scrivendo nuovamente la seconda legge della dinamica
otteniamo
~T = m~a = m −rθ̇2~λ + rθ̈~µ = −mrθ̇2~λ + mrθ̈~µ
Scomponendo la tensione in una componente tangenziale alla traiettoria ~Ft ed in una compo-
nente ortogonale ~FN , si ottiene
Quindi, in questo caso, solo la componente ortogonale alla traiettoria, diretta verso il centro
del cerchio, riveste il ruolo di forza centripeta.
Figura 3.77
§3.8 – Lavoro ed Energia 177
Figura 3.78
Figura 3.79
LAB,γ = ~F • (B − A) = F AB cos θ
Come si può vedere dalla definizione, a seconda del valore di θ il lavoro può essere positivo,
nullo o negativo. Infatti
> 0 π/2 > θ ≥ 0
F AB cos θ = 0 θ = π/2
< 0 π > θ > π/2
Nell’esempio della cassa, questa espressione traduce in modo numerico, proprio la fatica
che facciamo e rappresenta effettivamente il lavoro della forza. Infatti la forza ha la stessa
direzione e verso dello spostamento per cui il lavoro è proporzionale al modulo della forza ed
alla distanza percorsa, LAB,γ = FAB. Sempre in questo esempio ci sono forze che fanno lavoro
nullo, cioè la forza peso, perché la forza è ortogonale allo spostamento. E forze che fanno
lavoro negativo, cioè la forza di attrito, perché si oppone allo spostamento. L’unità di misura
del lavoro è (il lavoro è energia) il Joule, simbolo J
[L ] = [F][∆l] = Nm = J
§3.8 – Lavoro ed Energia 179
L’espressione precedente del lavoro, si riferisce ad una situazione molto particolare, che
può capitare. In generale, tuttavia, si avrà a che fare con forze non costanti e con traiettorie
curvilinee. In questo caso, come possiamo valutare il lavoro della forza ~F? Facendo riferimen-
to alla figura 3.79, dividiamo la curva γ in N parti, con N opportunamente grande, in modo che
ogni trattino ∆li possa essere considerato quasi rettilineo e la forza ~F che agisce sul trattino
e che chiamiamo ~Fi sia quasi costante. Il lavoro della forza nell’i_esimo trattino potrà essere
scritto come
∆Li ' ~Fi · ∆~li
Ed il lavoro totale sarà
N N
LAB,γ = ∑ ∆Li ' ∑ ~Fi · ∆~li
i=1 i=1
Ovviamente il circa uguale ' può diventare una uguaglianza se facciamo tendere a zero la
lunghezza di ogni tratto ∆li → dl e quindi N a infinito N → ∞. Perciò possiamo scrivere
N Z B
LAB,γ = lim
∆li →0
∑ ~Fi · ∆~li = A,γ
~F · d~l
i=1
(N→∞)
Il lavoro fatto dalla forza ~F per uno spostamento infinitesimo d~l è un infinitesimo e vale
dL = ~F · d~l
e sono ortogonali allo spostamento, quindi non compiono lavoro. L’unica forza che compie
lavoro è quella elastica e per uno spostamento da A a B, il lavoro fatto lungo la direzione x è
Z B Z xB 1
~F · d~l = 1
LAB,γ = −kx~i · dx~i = kxA2 − kxB2
A,γ xA ,γ 2 2
Come si può notare dal risultato, questo lavoro non dipende dalla traiettoria, ma solo dalla
posizione iniziale e finale.
180 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.80
da cui si ottiene
Z C Z C Z zC
~F · d~l = (m~g) · d~l = −mg~k · dz~k = mg (zA − zC ) = mgzA
A,γ1 A,γ1 zA ,γ1
Z B Z B Z zB
~F · d~l = (m~g) · d~l = −mg~k · dx~i = 0
C,γ1 C,γ1 zC ,γ1
e quindi,
LAB,γ1 = mgzA
Vediamo ora il lavoro sulla traiettoria γ2 .
Z B Z B Z zB
LAB,γ2 = ~F · d~l = −mg~k · dx~i + dz~k = −mgdz = mgzA
A,γ2 A,γ2 zA ,γ1
§3.8 – Lavoro ed Energia 181
Figura 3.81
I due lavori sono uguali. Potremmo prendere tutte le possibili traiettorie tra A e B, ma non cam-
bierebbe nulla, il lavoro resterebbe LAB,γ = mgzA . Questo lavoro non dipende dalla traiettoria
per andare da A a B, ma solo dal punto iniziale e finale del percorso della forza.
Per cui dobbiamo applicare questa relazione alle due curve γ. Cominciamo con il diametro γ1
e ~F = ~Fd . Si ottiene Z B
LAB,γ = ~Fd • d~l
1
A,γ1
Ovviamente affinché il corpo avanzi è necessario sia presente una forza che muova il corpo e
vinca la resistenza della forza di attrito dinamico, cioè possiamo pensare ad una forza ~Ft tan-
gente alla traiettoria. Le forze agenti sul corpo sono ~Ft , m~g, ~R e ~Fd , con ~R + m~g = 0. Ponendo
d~l = dl~τ, dove ~τ è un versore tangente alla traiettoria, ~Fd = − fd mg~τ e facendo riferimento alla
figura 3.83, si ottiene
182 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.82
Figura 3.83
§3.8 – Lavoro ed Energia 183
Z B Z B Z
LAB,γ1 = (− fd mg~τ) • (dl~τ) = − fd mgdl = − fd mg dl = − fd mg2R
A,γ1 A,γ1 2R
Lo stesso calcolo può essere effettuato sulla curva γ2 . Le forze agenti sono le stesse ed il lavoro
della forza di attrito è
Z B Z B
LAB,γ2 = ~Fd • d~l = (− fd mg~τ) • (dl~τ) =
A,γ2 A,γ2
Z B Z
=− fd mgdl = − fd mg dl = − fd mgπR
A,γ2 πR
Come si può vedere il risultato è diverso per i due circuiti e non contiene informazioni relative
al punto di partenza e di arrivo ma solo al tipo di traiettoria, cioè
LAB,γ1 6= LAB,γ2
1
T = mv2
2
Come si può facilmente verificare, l’unità di misura è il Joule. Supponiamo di avere N corpi
puntiformi di masse rispettive mi e velocità ~vi . Ogni corpo avrà energia cinetica Ti = 12 mi v2i .
Possiamo calcolare l’energia cinetica totale dell’insieme degli N corpi come
N N
1
T = ∑ Ti = ∑ mi v2i
i=1 i=1 2
dL = ~F • d~l
184 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.84
Sappiamo che d~l è un tratto infinitesimo della traiettoria che rappresenta lo spostamento del
corpo nel tempo dt e coincide con d~r nella definizione della velocità, cioè ~v = d~r/dt = d~l/dt
da cui otteniamo che
d~l =~vdt = vdt~τ
dove abbiamo indicato con ~τ il versore tangente alla traiettoria. Come possiamo esprimere la
forza ~F? Dal secondo principio della dinamica questa è sicuramente
~F = m~a
ṡ2
~a = s̈ ~τ + ~n
ρ
§3.9 – Gradiente, Divergenza, Rotore 185
d~v dv v2
~a = = ~τ + ~n
dt dt ρ
2 2
~F • d~l = m dv~τ + m v ~n • d~l = m dv~τ + m v ~n • (~vdt) =
dt ρ dt ρ
v2
dv dv
= m τ + m ~n • (v~τdt) = mv dt = mvdv
~
dt ρ dt
Questo costituisce il teorema dell’energia cinetica, cioè Il lavoro compiuto da tutte le forze che
agiscono sul corpo (~F può essere la risultante delle forze) per spostarlo da una posizione A
ad una posizione B, lungo una traiettoria γ, è pari alla differenza tra l’energia cinetica nella
posizione finale B meno quella nella posizione iniziale A del corpo.
Questo teorema è molto importante e lo ritroveremo in diverse occasioni e sarà anche
estremamente utile nella soluzione di diversi problemi di dinamica.
Come si può vedere, scritto in questo modo non ha alcun senso, ma serve proprio per rendere
più compatte ed eleganti espressioni matematiche che altrimenti sarebbero molto pesanti. Se
accompagnato ad esempio ad una funzione f (x,y,z) assume un altro significato.
3.9.1 Gradiente
Sia data una funzione f (x,y,z) continua con derivate prime continue nel suo dominio di de-
finizione. Il gradiente, simbolo "grad", è equivalente, in coordinate cartesiane ortogonali,
all’espressione matematica data dalla somma delle tre componenti vettoriali
Il gradiente può essere pensato come un operatore che agisce sulla funzione continua f (x,y,z)
con derivate prime continue nel suo dominio di definizione, dando come risultato un vettore.
Poiché abbiamo introdotto l’operatore ∇ possiamo anche esprimere il grad f (x,y,z) come
3.9.2 Divergenza
Sia ~A(x,y,z) = Ax (x,y,z)~i + Ay (x,y,z)~j + Az (x,y,z)~k una funzione vettoriale con componenti
Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) continue e derivate prime continue nel suo dominio di defi-
nizione. Indichiamo con Divergenza della funzione vettoriale ~A(x,y,z) e la indicheremo con
Div~A una funzione scalare data da questa espressione in Coordinate Cartesiane Ortogonali.
Ancora una volta possiamo far uso dell’operatore ∇ per esprimere la divergenza. In questo caso
infatti l’operatore ∇ viene visto come un vettore e quindi può essere moltiplicato scalarmente
per il vettore ~A(x,y,z)
3.9.3 Rotore
Il Rotore è un operatore che unito ad una funzione vettoriale ~A(x,y,z) = Ax (x,y,z)~i+Ay (x,y,z)~j +
Az (x,y,z)~k con componenti Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) continue e derivate prime continue
nel suo dominio di definizione da come risultato ancora una funzione vettoriale. Il Rotore viene
indicato con Rot~A(x,y,z) ed ha espressione in un sistema di riferimento Cartesiano Ortogonale
~i ~j ~k
~
Rot A(x,y,z) =
∂
∂x
∂
∂y
∂
∂z
=
A (x,y,z) A (x,y,z) A (x,y,z)
x y z
∂Az (x,y,z) ∂Ay (x,y,z) ~ ∂Ax (x,y,z) ∂Az (x,y,z) ~ ∂Ay (x,y,z) ∂Ax (x,y,z) ~
= − i+ − j+ − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 187
Figura 3.85
E utilizzando l’operatore Nabla, la stessa espressione può essere scritta come il prodotto vet-
toriale o prodotto esterno dell’operatore Nabla, interpretato come vettore, e il vettore ~A(x,y,x)
~i ~j ~k
~ ~
Rot A(x,y,z) = ∇ΛA(x,y,z) = ∂
∂x
∂
∂y
∂
∂z
A (x,y,z) A (x,y,z) A (x,y,z)
x y z
Cioè il lavoro ha lo stesso valore sulle infinite curve che uniscono A con B. E’ ovvio che
occorre prendere delle curve su cui è definita la forza ~F.
Un altro modo per poter indicare le forze conservative è il seguente
Z B Z B
~F • d~l = ~F • d~l
A,γ1 A,γ2
188 3 – MECCANICA CLASSICA
Z B Z B
~F • d~l − ~F • d~l = 0
A,γ1 A,γ2
Questo integrale rappresenta la circuitazione su di una curva chiusa, costituita dalla curva γ,
unione delle curve γ1 e γ2 , che possiamo indicare in questo modo
I Z B Z A
~F • d~l = ~F • d~l + ~F • d~l
γ A,γ1 B,γ2
Ovviamente γ è una curva in ogni punto della quale è definita la forza ~F. Poiché l’integrale
Z B
~F • d~l
A,γ
deve essere un differenziale esatto. E lo poniamo uguale al differenziale di una funzione che
viene chiamata “funzione energia potenziale” o semplicemente “energia potenziale”
~F • d~l = −dW
Il segno meno è stato introdotto per far si che l’energia potenziale diminuisca se la forza con-
servativa ~F compie del lavoro positivo e viceversa se lo compie negativo. Per capire meglio il
significato del segno - pensiamo ad una persona che trascina un baule. Questa persona mette
in campo la forza ~F per trascinare il baule. Quindi il sistema che mette in campo la forza che
esegue il lavoro è la persona, un sistema complesso formato da muscoli, ossa ecc. Il lavoro
fatto dalla forza è sicuramente positivo, mentre l’energia della persona diminuisce proprio per
far fronte al lavoro della forza. Quindi l’energia del sistema diminuisce per far eseguire del
lavoro alla forza messa in campo proprio da quel sistema.
L’espressione appena scritta è la definizione dell’energia potenziale della forza ~F. Integrando
si ottiene Z B
~F • d~l = W (A) −W (B)
A,γ
cioè è pari alla differenza dell’energia potenziale nella posizione iniziale meno quella finale.
Come si può vedere dall’espressione appena scritta, conoscendo il risultato dell’integrale, pos-
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 189
siamo determinare le differenze di energia potenziale, che sono quelle che contano, e non il
loro valore in assoluto, cioè Z B
W (A) = W (B) + ~F • d~l
A,γ
Non posso determinare W (A) se non conosco W (B). Per questo possiamo affermare che
l’energia potenziale è definita a meno di una costante arbitraria. E’ ovvio che se B=A allora
I
~F • d~l = W (A) −W (A) = 0
γ
Dal punto di vista fisico possiamo dire che W rappresenta l’energia che un sistema, semplice
o complicato che sia che mette in campo delle forze conservative, possiede ed è in grado di
aumentare, conservare e diminuire. Se la forza messa in campo da questo sistema esegue
lavoro positivo, allora l’energia del sistema diminuisce perché è il sistema a spendere energia.
Viceversa, se il lavoro fosse negativo, il sistema accresce la sua energia, cioè la accumula.
Come abbiamo già visto, anche se limitatamente a uno o due percorsi, il lavoro della forza
elastica e della forza peso non dipende dalla traiettoria ma solo dal punto iniziale e finale.
Ebbene queste forze sono conservative e possiamo calcolare l’espressione della loro energia
potenziale.
Il flusso attraverso tutta la superficie S sarà la somma dei flussi calcolati su tutti gli elementini
infinitesimi analoghi a questo che costituiscono l’intera superficie. Perciò il flusso totale è dato
dalla seguente quantità Z
Φ = ~A(x,y,z) •~ndS
S
E’ chiaro che questo flusso ha un significato fisico che è apprezzabile se si conosce cos’è la
grandezza fisica rappresentata dal vettore ~A(x,y,z). Come vedremo nella meccanica dei fluidi,
se indichiamo con ~v(x,y,z) la velocità delle particelle di fluido all’interno del fluido in moto,
il flusso del vettore ~v(x,y,z) attraverso una superficie S contenuta all’interno del fluido stesso
rappresenta la portata areica v̇, misurata in m3 /s.
Z
v̇ = ~v(x,y,z) •~ndS
S
190 3 – MECCANICA CLASSICA
Figura 3.86
Con Ax (x,y,z), Ay (x,y,z) e Az (x,y,z) funzioni continue con derivate prime continue, definite in
un certo dominio Ω. In termini matematici possiamo scrivere "Ω è un dominio regolare in R3
e ~A: Ω → R3 un campo (funzione) vettoriale continuo e con derivate prime continue (classe
c1 ) all’interno del dominio di definizione. Calcoliamo la circuitazione di questo vettore su una
curva γ chiusa contenuta nel dominio di definizione.
I
~A • d~l
γ
curva γ secondo la regola della vite. Cioè il verso di~n coincide con la direzione di avanzamento
della vite, che si avvita secondo il verso della circuitazione sulla curva γ. Calcoliamo il flusso
di Rot~A su dS. Cioè
dφ = Rot~A •~ndS
E il flusso del rotore su tutta la superficie S è
Z
φ= Rot~A •~ndS
S
Per il teorema di Stokes, questo integrale è uguale alla circuitazione del vettore ~A sulla curva
γ. I Z
~A • d~l = Rot~A •~ndS
γ
S
Può essere abbastanza agevole dimostrare, con una forza di questo tipo, che l’integrale è pro-
prio nullo. Molto più difficile eseguire una verifica al contrario cioè dimostrare che una forza
è conservativa se soddisfa a questa relazione, cioè verificare che l’integrale sia nullo su tutte
le infinite curve γ all’interno del dominio della forza. Infatti se l’integrale è diverso da zero su
una sola curva γ tra le infinite possibili allora la forza non è conservativa. Immaginate l’one-
rosità dei calcoli. Fortunatamente il teorema di Stokes si dimostra uno strumento formidabile
per verificare se una forza è conservativa. Utilizziamo il teorema di Stokes con la forza ~F al
posto del vettore ~A. Se la forza è conservativa allora qualsiasi sia la curva γ scelta in Ω la
circuitazione di ~F sarà nulla. I
~F • d~l = 0 ∀γ
γ
Questo comporta che anche il flusso del rotore sia nullo su una qualsiasi superficie S costruita
su γ. Ma poichè la curva γ è qualsiasi, sarà qualsiasi anche la superficie S contenuta in Ω.
Z
Rot ~F •~ndS = 0 ∀S
S
poiché l’integrale è sempre nullo qualsiasi sia S allora necessariamente deve essere nulla la
funzione integranda. Cioè
Rot ~F = 0
Questa è la condizione per verificare se la forza ~F sia conservativa.
Figura 3.87
Figura 3.88
l’espressione dell’energia potenziale di questa forza. Per fare questo utilizziamo la definizione
e calcoliamo il suo lavoro su di un percorso verticale che chiamiamo γ, dal punto A(x0 ,y0 ,z0 ),
posto alla quota z0 , al punto B(x0 ,y0 ,z), posto alla quota z. Dalla definizione abbiamo
dW = −~F • d~l
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 193
si ottiene Z W (z) Z z
dW = − −mg~k • dz~
k
W (z0 ) z0
W (z) = mgz
Figura 3.89
ZB Z h
Lmg = m~g • d~l = − mgdz = −mgh
0
A,γ
per cui
W (B) −W (A) = mgh
L’energia potenziale del sistema, massa e terra vale W (A) quando la massa è in A e W (B)
quando la massa è in B, accrescendosi della quantità ∆W = mgh. Chi ha fornito al sistema
questa energia ? Il sistema che ha fornito questa energia siamo noi avendo applicato e fatto
lavorare la forza ~f dal punto A al punto B. Se adesso lasciassi cadere liberamente da B la massa
m, su questa la forza peso eseguirebbe un lavoro questa volta positivo dato da
ZA Z 0
Lmg = m~g d~l = −
• mgdz = mgh
h
B,γ
§3.10 – Forze Conservative ed Energia Potenziale 195
Figura 3.90
Quindi il sistema perderebbe la stessa energia che prima aveva immagazzinato. L’energia non
è andata dispersa.
dW = −~Fel • d~l
196 3 – MECCANICA CLASSICA
Per calcolare W dobbiamo calcolare il lavoro sulla curva γ. Esplicitiamo la forza e lo sposta-
mento per la curva scelta
~Fel = −kx~i d~l = dx~i
da cui si ottiene
~Fel • d~l = −kxdx
Z W (x) Z x
dW = − (−kxdx)
W (xA ) xA ,γ
da cui si ottiene
1 1
W (x) = W (xA ) + kx2 − kxA2
2 2
Anche in questo caso la W (x) è nota solo se conosco la W (xA ). Ci viene spontaneo pensare
che l’energia potenziale della molla, essendo un’energia accumulata, debba coincidere con una
posizione di compressione o di allungamento della molla. Per cui possiamo porre, con molto
buon senso, che questa sia nulla quando la molla è a riposo. A questo punto, senza perdita di
generalità, facciamo coincidere A con l’origine dell’asse x, punto in cui la molla è a riposo, e
poniamo W (xA = 0) = 0. In questo modo otteniamo
1
W (x) = kx2
2
Questa è l’espressione dell’energia potenziale della forza elastica assumendo che questa sia
nulla per x = 0, cioè quando la molla è a riposo. Nel caso della molla è più facile capire il
significato fisico dell’energia potenziale. Se io comprimo una molla, metto a disposizione una
certa energia che viene immagazzinata dalla molla stessa e mi viene restituita integralmente
(se non ci sono attriti) al momento del rilascio. Ad esempio, pensiamo ai vecchi orologi mec-
canici. Caricando l’orologio non si faceva altro che mettere in compressione una molla a tazza.
Questa, scaricandosi lentamente, faceva funzionare tutti i meccanismi dell’orologio per uno o
più giorni. L’energia spesa per caricare la molla veniva accumulata e restituita nel tempo.
∂W ∂W ∂W
dW = dx + dy + dz = −Fx dx − Fy dy − Fz dz (3.8)
∂x ∂y ∂z
∂W ∂W ∂W
Fx = − Fy = − Fz = −
∂x ∂y ∂z
Ma sappiamo anche che se la forza ~F è conservativa, o le forze che hanno risultante ~F so-
no conservative, lo stesso lavoro comporta una variazione dell’energia potenziale associato a
questa forza dato da Z B
LAB,γ = ~F • d~l = W (A) −W (B)
A,γ
Nel caso che ~F sia la risultante di più forze conservative, W (A) e W (B) rappresentano la somma
delle energie potenziali associate a ciascuna forza, valutate in A ed in B rispettivamente. Ad
esempio se ~F = ~F1 + ~F2 entrambe conservative si ha
Z B Z B Z B
LAB,γ = ~F • d~l = ~F1 • d~l + ~F2 • d~l =
A,γ A,γ A,γ
= [W1 (A) −W1 (B)] + [W2 (A) −W2 (B)] =
= [W1 (A) +W2 (A)] − [W1 (B) +W2 (B)] = W (A) −W (B)
198 3 – MECCANICA CLASSICA
Cioè la somma dell’energia cinetica più l’energia potenziale totale (somma delle energie po-
tenziali) del corpo nella posizione iniziale A è uguale all’energia cinetica più l’energia poten-
ziale totale del corpo nella posizione finale B. La somma dell’energia cinetica e dell’energia
potenziale viene chiamata energia meccanica E,
E = T +W
Perciò possiamo concludere dicendo che “se su di un corpo agiscono solo forze conservative,
l’energia meccanica si conserva”. In generale, questo non vuol dire che l’energia cinetica e
l’energia potenziale si conservino. Vuol dire che si conserva la loro somma. Ovviamente sul
corpo possono agire più forze. In questo caso, se tutte sono conservative, si ha la conserva-
zione dell’energia meccanica in cui l’energia potenziale W rappresenta la somma delle energie
potenziali associate alle varie forze.
con la condizione che sia nulla sul piano z = 0. Lasciamo che il corpo cada liberamente verso
il basso e supponiamo nullo o trascurabile l’attrito dell’aria. Durante la discesa l’unica forza
agente è la forza peso, per cui abbiamo la conservazione dell’energia meccanica. Vogliamo
calcolare la velocità al suolo, cioè la velocità con cui il corpo tocca terra. Indichiamo allora
con A la posizione di partenza, di coordinate xA ,yA ,h, e con B la posizione finale, di coordinate
xA ,yA ,0. La traiettoria γ è ovviamente rettilinea e verticale, parallela all’asse z. Possiamo allora
scrivere
TA +W (A) = TB +W (B)
Quando il corpo viene lasciato ha velocità nulla, per cui l’energia cinetica è nulla, cioè TA = 0.
Nella posizione finale, che si trova sul piano z = 0, l’energia potenziale è nulla, cioè W (B) = 0.
Sostituendo si ricava
1
0 + mgh = mv2B + 0
2
E’ quindi facile calcolare la velocità in B, cioè al suolo
p
vB = 2gh
§3.12 – Potenza 199
da cui
v2B = 2gh
dove W è l’energia potenziale somma delle energie potenziali associate a ciascuna forza.
Possiamo quindi scrivere
Z B Z B Z B
LAB,γ = ~F • d~l = ~Fc + ~Fnc • d~l = W (A) −W (B) + ~Fnc • d~l = TB − TA
A,γ A,γ A,γ
Cioè “il lavoro delle forze non conservative che agiscono sul corpo, per spostarlo da una
posizione A ad una posizione B lungo una traiettoria γ, è uguale alla differenza tra l’ener-
gia meccanica nella posizione finale B, meno quella nella posizione iniziale A. Il lavoro delle
forze non conservative comporta una variazione dell’energia meccanica totale. Questo signi-
fica che mentre le forze conservative non disperdono energia, o meglio conservano l’energia
meccanica, quelle non conservative la disperdono.
3.12 Potenza
Abbiamo visto la definizione della forza e del lavoro. Ad esempio sappiamo che sollevare
una massa m ad un’altezza h da un piano orizzontale comporta il lavoro mgh della forza peso.
200 3 – MECCANICA CLASSICA
Ma lo spostamento può avvenire in tempi diversi, senza che ne cambi il valore ed il modulo.
Tuttavia occorre definire una nuova grandezza che tenga conto del tempo in cui il lavoro è
eseguito e questa grandezza viene chiamata “potenza”. Il nome traduce proprio il significato di
questa grandezza, in quanto per sollevare la massa in un tempo sempre più breve occorre una
potenza sempre maggiore. Definiamo allora la potenza media Pm come “il lavoro ∆L eseguito
in un certo intervallo di tempo ∆t diviso per quell’intervallo di tempo”
∆L
Pm =
∆t
L’unità di misura è ovviamente il joule/s [ j/s] che viene chiamato watt [W ]. Ovviamente
possiamo voler conoscere la potenza necessaria in un preciso istante dello spostamento del
corpo, così ricorriamo alla potenza istantanea P
dL ~F • d~l ~
P= = = F •~v
dt dt
Capitolo 4
In questa espressione M è la massa totale del sistema, M=∑Ni=1 mi . Abbiamo anche visto che se
un sistema è isolato allora la quantità di moto totale del sistema è costante, per cui il centro di
massa C si muove di moto rettilineo uniforme o è fermo. Possiamo estendere questo risultato
ad un corpo rigido ? La risposta è si nel senso che il solido è formato da corpi microscopici che
sono gli atomi o le particelle costituenti l’atomo, per cui la quantità di moto del corpo solido
201
202 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Figura 4.1
di massa M è data da
~p = M~vC (4.2)
Mentre per le forze esterne, queste dipendono dai corpi che non fanno parte del sistema. Ad
esempio possiamo scrivere
~Fi = ~Fi1 + ~Fi2 + .... + ~FiM
§4.2 – I a Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi 203
Ma il primo termine è nullo, in quanto vengono sommate forze che sono due a due uguali e
contrarie (basta guardare le espressioni delle ~fi ). La sommatoria delle forze ~Fi è la risultante
delle forze esterne agenti sul sistema. Possiamo scrivere
N
∑ ~Fi = ~Fe
i=1
N N
d~vi d d N d N d d
∑ mi = ∑ (mi~vi ) = ∑ (m i~v i ) = ∑ ~pi = (~ptot ) = (M~vc )
i=1 dt i=1 dt dt i=1 dt i=1 dt dt
Figura 4.2
~
~ 01 = d L01 +~v0 Λ~p1
M
dt
d~L02
~ 02 =
M +~v0 Λ~p2
dt
~ 01 e M
dove M ~ 02 sono i momenti polari delle forze che agiscono sui corpi calcolati rispetto al
punto O. Per cui
h i
~ 01 = (P1 − O) Λ ~F1 + ~f12 = (P1 − O) Λ~F1 + (P1 − O) Λ~f12
M
h i
~ 02 = (P2 − O) Λ ~F2 + ~f21 = (P2 − O) Λ~F2 + (P2 − O) Λ~f21
M
~ ~
~ 02 = d L01 +~v0 Λ~p1 + d L02 +~v0 Λ~p2
~ 01 + M
M
dt dt
§4.3 – IIa Equazione Cardinale della Meccanica dei Sistemi 205
in cui Mex , Mey e Mez sono i momenti assiali delle forze esterne calcolati rispetto all’asse x,y e
z, mentre Lx , Ly e Lz sono i momenti assiali delle quantità di moto calcolati rispetto agli stessi
206 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
assi. Moltiplicando scalarmente per i versori ~i, ~j e ~k, si ottiene l’uguaglianza tra i momenti
assiali.
dLx
Mex =
dt
dLy
Mey =
dt
dLz
Mez =
dt
L’unità di misura del momento di inerzia polare è [I0 ] = kg · m2 . Consideriamo adesso, facendo
riferimento alla figura 4.4, un sistema di masse puntiformi ed una retta a. Siano m1 , m2 , ...., mN
le masse del sistema e siano r1 , r2 , r3 , ...., rN le distanze rispettive di ogni massa dalla retta
a. indichiamo con momento di inerzia assiale, cioè calcolato rispetto all’asse a, del corpo di
massa mi la seguente quantità Iai data da:
Iai = mi ri2
Il momento di inerzia assiale totale, calcolato rispetto alla retta a, di tutto il sistema è la somma
dei momenti di inerzia assiale di ogni singola massa del sistema calcolato rispetto alla stessa
retta. Cioè
N N
Ia = ∑ Iai = ∑ mi ri2
i=1 i=1
Figura 4.3
Figura 4.4
208 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Figura 4.5
siamo scrivere che il momento di inerzia polare per la massa infinitesima dm calcolato rispetto
al punto 0 è dato da
dI0 = r2 dm
E’ chiaro che essendo dm infinitesima anche dI0 non può che essere infinitesimo. Ovviamente
se volessi calcolare il momento di inerzia polare rispetto ad 0 di tutta la massa M, dovrò
prendere un altro elemento di massa infinitesimo dm0 e, calcolato il suo dI00 ,
sommarlo al precedente e continuare con una dm00 e dm000 e così via sino a quando non sarà
esaurita tutta la massa M. Di elementi infinitesimi dm nella massa M ce ne sono infiniti.
Questa somma di infiniti elementi infinitesimi è un integrale esteso a tutta la massa e questo
integrale rappresenta “Il momento di inerzia polare totale del corpo rigido”, cioè
Z
I0 = r2 dm
M
Per quanto riguarda il momento di inerzia assiale di un corpo rigido, il ragionamento è lo stes-
so, solo che questa volta le distanze delle masse dm si calcolano dalla retta a. Facciamo infatti
riferimento alla figura 4.6. Il momento infinitesimo di inerzia assiale dIa calcolato rispetto alla
§4.6 – Momento assiale totale della quantità di moto di un sistema di corpi puntiformi e di un corpo rigido che ruotano attorno
Figura 4.6
retta a è dato da
dIa = r2 dm
dove r è la distanza di dm dall’asse a. “Il momento di inerzia assiale totale” di tutta la massa
M è dato dall’integrale Z
Ia = r2 dm
M
poiché la rotazione avviene attorno all’asse a, tutte le ~ωi sono parallele. Possiamo indicare con
~k un versore parallelo all’asse a e così le ~ωi possono essere espresse con
~ωi = ωi~k
per cui
N
~La = ∑ mi ri2 ωi~k
i=1
210 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Figura 4.7
Supponiamo ora che i corpi ruotino con la stessa velocità angolare ~ω. Il momento assiale
risultante della quantità di moto sarà
!
N N
~La = ∑ mi ri2~ω = ∑ mi ri2 ~ω = Ia~ω
i=1 i=1
il “momento d’inerzia assiale totale” del sistema di N corpi puntiformi calcolato rispetto al-
l’asse a. L’espressione ~La = Ia~ω è stata definita per un insieme di corpi puntiformi che ruotano
con la stessa velocità angolare attorno ad un asse. Possiamo estendere la stessa espressione ad
un corpo solido che ad un certo istante ruota con velocità angolare ~ω attorno ad un asse? La
risposta è si, solo che il momento d’inerzia assiale cambia espressione e diventa
Z
Ia = r2 dm
M
Figura 4.8
d~La = dmr2~ω
Per calcolare il momento assiale della quantità di moto, calcolato rispetto all’asse a, di tutta
la massa M dovrò prendere un altro elementino dm0 , calcolare il suo momento assiale della
quantità di moto dLa0 e sommarlo al precedente. Continuare con l’elementino dm00 e così via
sino a quando non avrò esaurito tutta la massa M.
L’ultimo termine è proprio il momento di inerzia assiale di tutta la massa M calcolato rispetto
all’asse a.
l’asse z, che coincide con l’asse del perno, è orizzontale, come l’asse y. Supponiamo che
non ci siano gli attriti. Il centro di massa, per le ridotte dimensioni del corpo, coincide con il
baricentro G. Nel baricentro è applicata la forza peso M~g, mentre la reazione è applicata nel
perno. Sapremo la direzione esatta della reazione solo risolvendo la prima equazione cardinale
della meccanica dei sistemi applicata ai corpi rigidi. Praticamente è il secondo principio della
dinamica applicato ad un corpo puntiforme.
~R + M~g = M~aG
Il baricentro descrive una traiettoria circolare, per cui conviene esprimere l’accelerazione in
componenti polari piane.
~aG = rθ̈~µ − rθ̇2~λ = d θ̈~µ − d θ̇2~λ
Per determinare ~R è ovvio che occorre prima determinare come varia θ(t) nel tempo. Questo è
proprio quello che vogliamo fare. Utilizziamo la seconda equazione cardinale della meccanica
dei sistemi.
~
~ 0 = d L0 +~v0 Λ~pc
M
dt
Nel nostro caso il punto O coincide con l’origine ed è fermo ed il centro di massa coincide con
il baricentro. Entrambi stanno sullo stesso piano x,y. L’espressione diventa
~
~ 0 = d L0
M
dt
Teniamo conto che il pendolo è un corpo rigido che ruota attorno ad un asse, per cui tutti i
suoi punti hanno la stessa velocità angolare ~ω, e che M ~ 0 è il momento polare delle sole forze
esterne calcolate rispetto al punto O. In questo caso questo momento ha solo una componente
parallela all’asse z, cioè coincide con il momento assiale delle sole forze esterne calcolato
~
rispetto all’asse z. Questo implica che anche ddtL0 sia parallelo all’asse z. Poiché il corpo
rigido, che costituisce il pendolo, ruota attorno all’asse z, esprimendo ~L0 come ~L0 = Lz~k, cioè
il momento polare, in questo caso, coincide con il momento assiale della quantità di moto
calcolato rispetto all’asse z, si ottiene
dLz~ d dω
M0~k = k = IZ~ω = IZ ~k = IZ θ̈~k
dt dt dt
~ 0 = (G − O) ΛM~g = IZ θ̈~k
M
~ 0 = −dMg sin θ~k = IZ θ̈~k
M
IZ θ̈ + Mgd sin θ = 0
sin θ ' θ
dove abbiamo posto ω20 = mgd/IZ (essendo termini positivi). Questa è l’equazione differen-
ziale del moto armonico semplice. Sappiamo che la soluzione è
θ0 = A sin φ
0 = Aω0 cos φ
1
Ti = mi v2i
2
Possiamo definire, come energia cinetica totale T del sistema, la quantità
N
1
T = ∑ mi v2i
i=1 2
Scriviamo una relazione simile per ogni corpo e poi sommiamole, parte sinistra e parte destra
dell’uguaglianza e otteniamo
N Z Bi
N Z Bi
N N
∑ ~Fi · d~li + ∑ ~fi · d~li = ∑ TB − ∑ TA
i i
i=1 Ai ,γi i=1 Ai ,γi i=1 i=1
§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 215
Figura 4.9
Dove TA e TB indicano l’energia cinetica totale del sistema nella configurazione iniziale e finale;
Le,A→B , Li,A→B indicano rispettivamente il lavoro fatto da tutte le forze esterne ed interne sul
sistema per portarlo dalla configurazione A alla configurazione B. Possiamo allora scrivere
Le,A→B + Li,A→B = TB − TA
Che può essere letto in questo modo. “Il lavoro di tutte le forze, interne ed esterne, che agi-
scono su di un sistema per portarlo dalla configurazione A alla configurazione B è uguale
alla variazione dell’energia cinetica totale del sistema tra la configurazione finale e quella
iniziale”.
Questa espressione può essere usata anche per i corpi rigidi? Abbiamo già detto che le
distanze tra i vari punti del corpo rigido non cambiano nel tempo. I corpi solidi reali, anche
216 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Figura 4.10
molto duri, non sono veramente rigidi in quanto possono modificarsi e quindi deformarsi se
sottoposti all’azione di forze molto intense. In ogni caso se il corpo è rigido, i corpi puntiformi
interni non si muovono l’uno rispetto all’altro, cioè sono fissi in un sistema di riferimento
solidale al corpo. Il lavoro delle forze interne, per questo tipo di corpo, è nullo. Per cui
possiamo scrivere, per un corpo rigido
Le,A→B = TB − TA
Che Li,A→B = 0 si può facilmente dimostrare in questo modo. Prendiamo un corpo rigido di
massa M e consideriamo al suo interno due corpi puntiformi qualsiasi di masse dm1 e dm2
interagenti tra di loro e posti ad una certa distanza d, che deve rimanere costante. Siano ~f12 e
~f21 le forze di interazione uguali e contrarie agenti sui due corpi, per cui
Siano ~F1 e ~F2 le risultanti delle forze esterne agenti su ciascun corpo. Poiché siamo interessati
a calcolare il lavoro delle forze interne, concentriamoci solo su queste forze. Indichiamo con
d~l1 e d~l2 gli spostamenti infinitesimi dei due corpi, nello stesso intervallo di tempo dt, dovuti
al moto del corpo rigido sotto l’azione di tutte le forze (vedi figura 4.10). Possiamo scrivere il
lavoro totale fatto dalle due forze come
E tenendo conto dell’ortogonalità degli spostamenti e del fatto che le forze sono uguali e
contrarie
A questo punto chiediamoci se i moduli degli spostamenti lungo il segmento di lunghezza d che
separa i due corpi possano essere differenti, cioè dl1,// 6= dl2,// ? E la risposta è ovviamente no,
in quanto la distanza d deve rimanere costante. Chiediamoci inoltre se d~l1,// e d~l2,// possano
avere versi opposti. E la risposta è nuovamente no, altrimenti verrebbe cambiata la distanza d
tra i due corpi. Per cui si dovrà avere
d~l1,// = d~l2,//
Di conseguenza
d L = ~f12 • (d~l1,// − d~l2,// ) = 0
Essendo dm1 e dm2 due corpi puntiformi qualsiasi di M, questo risultato varrà per qualsiasi
coppia di corpi puntiformi. Per cui il lavoro delle forze interne è nullo.
Ci aspettiamo che anche il centro di massa C si muova con la stessa velocità di tutti gli altri
corpi. Infatti,
N N
~ptot = ∑ mi~vi = ∑ mi~v = M~v = M~vC
i=1 i=1
Figura 4.11
1
T = MvC2
2
L’energia cinetica totale di traslazione è uguale all’energia cinetica del centro di massa, come
se in esso fosse concentrata tutta la massa del sistema.
1 1
dT = dmv2 = dmω2 r2
2 2
Ovviamente devo sommare a questa quantità le energie cinetiche di tutti gli altri elementi che
costituiscono il corpo, per cui devo integrare
1 2 2
Z Z
T= dT = ω r dm
T M 2
Occorre tener presente che ω è costante per tutti gli elementini dm per cui
1 1
Z
T = ω2 r2 dm = Ia ω2
2 M 2
§4.8 – Il Teorema dell’Energia Cinetica Applicato ai Sistemi 219
Figura 4.12
2 dm
R
Dove Ia = Mr è il momento d’inerzia assiale, calcolato rispetto all’asse a, del corpo
solido.
dove
(t)
~vP =~vC + ~ω(t) Λ (P −C)
Figura 4.13
Il termine TC indica l’energia cinetica totale nel sistema di riferimento relativo del centro di
massa.
N
1 (r) 2
TC = ∑ mi ~vi
i=1 2
Il termine
N N
1
(r)
(r)
∑ 2 mi 2 ~vi ·~vC =~vC · ∑ mi~vi = 0
i=1 i=1
è nullo in quanto la sommatoria è la quantità di moto del centro di massa calcolata in un sistema
di riferimento del centro di massa. L’ultimo termine
N N
1 1 1
∑ 2 mi (~vC )2 = (~vC )2 ∑ 2 mi = 2 M (~vC )2
i=1 i=1
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 221
costituisce l’energia cinetica totale del centro di massa, come se in esso fosse concentrata tutta
la massa del sistema. Quindi possiamo scrivere
1
T = TC + MvC2
2
Questa espressione costituisce il teorema di König tenendo presente le limitazioni del sistema
di riferimento del centro di massa, che non deve ruotare ma può traslare rispetto al sistema
fisso. “L’energia cinetica totale di un sistema di corpi puntiformi, o di un corpo rigido, è
uguale all’energia cinetica totale del sistema nel riferimento relativo del centro di massa, più
l’energia cinetica del centro di massa come se in esso fosse concentrata tutta la massa del
sistema”.
Questo teorema vale ovviamente anche per i corpi solidi che sono visti come un insieme
di corpi puntiformi. Ad esempio, prendiamo un cilindro di materiale omogeneo, lungo l e
con raggio R, che ruota attorno ad un asse a con velocità angolare ~ω. Fissiamo un sistema
di riferimento inerziale x, y, z con l’asse x parallelo all’asse a. Possiamo esprimere l’energia
cinetica di rotazione del cilindro come
1
T = Ia ω2
2
Supponiamo adesso che, oltre alla rotazione, il cilindro trasli. Il suo asse trasla mantenendosi
parallelo a se stesso con velocità ~va (vedi figura 4.14). Vogliamo calcolare la sua energia ci-
netica. Per effettuare questo calcolo possiamo suddividere la massa M in tantissimi elementini
infinitesimi dm, ciascuno dei quali si muoverà con una certa velocità ~v che tiene conto della
traslazione e della rotazione. A questo punto l’energia cinetica di ogni elementino è
1
dT = dmv2
2
E l’energia cinetica complessiva è
Z
1 2
T= v dm
M 2
Il calcolo ovviamente è tutt’altro che banale. Se utilizziamo il teorema di König la situazione
si semplifica enormemente. Fissiamo un sistema di riferimento relativo C.O. ξ, η, ζ con cen-
tro nel centro di massa C, nel punto di mezzo dell’asse del cilindro, che trasla solidalmente
all’asse. Gli assi ξ ed η siano paralleli ad x ed y rispettivamente. L’energia cinetica totale sarà
1 1
T = Ia ω2 + Mv2a
2 2
Figura 4.14
Poiché l’asse b è un asse passante per il centro di massa, al posto di Ib scriveremo IC , cioè
Ia = IC + Md 2
Cioè “il momento d’inerzia assiale di un corpo rigido di massa M, calcolato rispetto ad un
certo asse a, è uguale al momento d’inerzia assiale dello stesso corpo, calcolato rispetto al-
l’asse b, passante per il centro di massa C e parallelo a quello dato, più la massa totale del
corpo per la distanza al quadrato tra i due assi”. Questo è il teorema di Huygens-Steiner. La
dimostrazione del teorema è abbastanza semplice. Sia a l’asse rispetto al quale vogliamo cal-
colare il momento di inerzia assiale del corpo di massa M. Fissiamo un sistema di riferimento
x, y, z con asse z coincidente con l’asse a ed il piano coordinato x, y contenente il centro di
massa C. Prendiamo un secondo asse b parallelo ad a, passante per il centro di massa C. Sia
questo l’asse z’ di un sistema di riferimento C.O. con origine proprio nel centro di massa C ≡
O’. Gli assi x’ e y’ siano paralleli agli assi x e y rispettivamente, come in figura (vedi figura
4.15). Le coordinate del centro di massa in x, y e z sono xC e yC . Sia d la distanza tra a e b. Per
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 223
Figura 4.15
cui
d 2 = xC2 + yC2
x = x0 + xC
y = y0 + yC
z = z0
r2 = x2 + y2
r02 = x02 + y02
Figura 4.16
Ma i due ultimi integrali non sono altro che le coordinate MxC0 e MyC0 del centro di massa nel
sistema di riferimento centro di massa moltiplicate per la massa M e perciò sono nulle. Da cui
Ia = Ib + Md 2 = IC + Md 2
In questo caso, nella formula, r rappresenta la distanza dall’asse del generico elemento dm. Fa-
cendo riferimento alla figura 4.16 possiamo esprimere la massa dm, che si trova alla medesima
distanza r dall’asse, come
dm = ρdV = ρh2πrdr
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 225
Figura 4.17
Dove ρ è la densità del materiale, supposto omogeneo e dm rappresenta un tubo coassiale con
il cilindro di spessore dr. Integrando si ottiene
Z R
1
Z Z
I= r2 dm = r2 ρdV = 2πρh r3 dr = πρhR4
M V 0 2
dm = λdx
dIz = r2 dm = x2 λdx
λl 3
Z l/2
1 3 l/2 1
Iz = x2 λdx = λ x −l/2 = = Ml 2
−l/2 3 12 12
Esercizio sul momento d’inerzia e sull’uso del momento della quantità di moto.
Un cilindro cavo di lunghezza h, raggio R esterno molto minore di h, spessore s molto piccolo e
massa trascurabile contiene olio ed aceto di masse mol e mac e densità ρol e ρac rispettivamente.
Un astronauta, che si trova nello spazio, agita energicamente il cilindro in modo da miscelare
i due fluidi ed ottenere un liquido di densità costante ed omogeneo. Questo viene lanciato
nello spazio imprimendogli un moto rotatorio, con velocità angolare iniziale ω0 . Quale sarà la
velocità angolare finale?
Una volta che il cilindro è lanciato nello spazio non è soggetto ad alcuna forza esterna
(supponiamo che non ci siano altri corpi nelle vicinanze). Il centro di massa coincide con il
centro di simmetria sino a quando il mezzo è omogeneo. Possiamo applicare la Ia e la IIa
equazione cardinale della meccanica a questo sistema di particelle. Poichè non agiscono forze
esterne la quantità di moto totale rimane costante. Il centro di massa non muta la sua posizione,
in quanto i due liquidi cominciano a separarsi, ma sempre in modo regolare, tanto verso un
estremo quanto verso l’altro. Per cui C si muove di moto rettilineo uniforme e l’asta ruota
attorno ad un asse passante per C. Utilizzando ora la seconda equazione cardinale, facendo
coincidere O con C si ottiene
~
M~ C = d LC +~vC Λ~pC
dt
L’ultimo termine è nullo per cui
~
~ C = d LC
M
dt
poiché non agiscono forze esterne il momento delle forze M ~ C è nullo. A questo punto si
conserva il momento della quantità di moto rispetto ad un asse passante per il centro di massa
C. Questo vuol dire che
~Lini = ~L f in
dove si è indicato con ~Lini il momento della quantità di moto con i fluidi perfettamente miscelati
e all’inizio della rotazione, e con ~L f in la stessa quantità di moto ma a regime, con i fluidi
perfettamente separati. Infatti i due fluidi, sotto l’azione della forza centrifuga si separano
ed all’estremo si sposta l’aceto, che ha densità maggiore, mentre l’olio rimane addensato al
centro. Possiamo scrivere
~Lini = I0~ω0
§4.9 – Calcolo di Momenti di Inerzia 227
Figura 4.18
dove
1 1
I0 = Mh2 = (mol + mac ) h2
12 12
Dopo che i due fluidi si sono separati si ha
~L f in = I1~ω1
da cui si ricava
mac
l=
2πR2 ρac
Per determinare il momento d’inerzia dell’aceto rispetto all’asse di rotazione possiamo usare il
teorema di Huygens-Steiner. Questo ci potrebbe semplificare il calcolo. Il momento d’inerzia
complessivo dell’asta I1 è
Z Z Z
I1 = x2 dm = x2 dm + x2 dm
mac +mol mac mol
Z −h/2+l Z 0
= 2 x2 λac dx + 2 x2 λol dx = Iac1 + Iol1
−h/2 −h/2+l
228 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Dove λac = mac /2l e λol = mol / (h − 2l). Per il primo integrale, usando Huygens-Steiner
" #
mac h l 2
1 mac 2
Iac1 = l + − 2=
12 2 2 2 2
" #
h l 2
1 2
= mac l + mac − =
12 2 2
2
l 2 hl
1 h
= mac l 2 + mac + − =
12 4 4 2
1 1 1
= mac l 2 + mac h2 − mac hl
3 4 2
Sviluppando invece l’integrale
Z −h/2+l
1 3 −h/2+l
2 x2 λac dx = 2λac x −h/2 =
−h/2 3
" 3 #
mac 1 h h 3
= 2 − +l − − =
2l 3 2 2
3
h2 hl 2 h3
mac 1 h
= − +3 l −3 + l3 + =
l 3 8 4 2 8
2
hl l 2
h 1 1 1
= mac − + = mac l 2 + mac h2 − mac hl
4 2 3 3 4 2
perciò I1 risulta
1 1 1 1
I1 = mac l 2 + mac h2 − mac hl + mol (h − 2l)2
3 4 2 12
Uguagliando i due moduli dei due momenti della quantità di moto, si ha
I1 ω1 = I0 ω0
e perciò si ricava ω1
(mac + mol ) h2
ω1 = h i ω0
mac l 2 + 3 (h − l)2 + mol (h − 2l)2
§4.10 – Urto 229
Figura 4.19 Urto tra due corpi che non vengono a contatto superficiale
4.10 Urto
Siamo abituati a considerare l’urto come l’incontro, o meglio lo scontro, in cui avviene un
contatto superficiale, di due o più corpi che modificano il loro stato di moto. Questo accade
perché attraverso il contatto superficiale i due corpi si scambiano una forza che, per il principio
di azione e reazione, sarà uguale e contraria. Queste forze cambieranno il moto dei due corpi
che sono venuti a contatto. Ci sono tantissimi tipi di urto che possiamo indicare. Ad esempio
gli urti tra le palle da biliardo o le bocce. L’urto è caratterizzato dal fatto che i due corpi,
scambiandosi una forza, modificano il loro moto. Quindi si potrebbero definire urti anche
quei fenomeni in cui i due corpi si scambiano una forza a distanza, che modifica il loro moto,
senza venire a contatto. Ad esempio prendiamo due protoni che partendo da punti distanti
si avvicinano su rette parallele e lontane a sufficienza, da non toccarsi, con velocità v~1 e v~2
rispettivamente. Quando sono sufficientemente vicini la forza Coulombiana (dovuta all’azione
della carica elettrica) li respinge, per cui deviano dalla loro traiettoria modificando le loro
quantità di moto. Dopo l’urto le loro velocità saranno v~1 ’ e v~2 ’. Questo è un urto. (vedi figura
4.19). Se due corpi passano molto vicino l’uno all’altro, cioè si sfiorano, ma le loro velocità non
mutano (velocità vettoriale), l’urto non è avvenuto. La conferma dell’urto l’abbiamo quando le
velocità dei corpi, che interagiscono in un intervallo di tempo estremamente piccolo, cambiano.
L’urto può avvenire in talmente tanti modi che non è possibile trovare una trattazione unica
che vada bene per tutti ed una classificazione generale. Ad esempio prendiamo l’urto di una
palla da tennis o di una sfera di piombo o di vetro o di legno o ancora di neve contro un muro e
ci troviamo di fronte a situazioni nettamente diverse. Il nostro scopo è di trovare delle relazioni
che leghino grandezze fisiche prima e dopo l’urto e che siano applicabili in tutti i tipi di urto,
anche se occorrerà adattarle caso per caso. Qui di seguito tratteremo due tipi d’urto tra corpi:
In questi due tipi di urto faremo considerazioni sull’energia cinetica, sulla quantità di mo-
to totale e sul momento della quantità di moto totale e faremo uso del teorema dell’energia
cinetica applicato ai sistemi, alla I a e la II a equazione cardinale della meccanica dei sistemi.
Per questo è necessario che sia identificato chiaramente il sistema. Così è possibile distinguere
nettamente tra forze interne ed esterne al sistema. Nel prosieguo, considereremo solo sistemi
formati dai due corpi che si urtano. In questo modo le forze che si scambiano i due corpi prima,
durante e dopo l’urto sono interne al sistema, mentre altre forze, scambiate eventualmente da
questi con corpi esterni, sono esterne al sistema. Prima di passare ad esaminare i due tipi di
urto occorre fare una considerazione sull’energia cinetica. Utilizzando il teorema dell’energia
cinetica applicato ai sistemi, indicheremo con A la configurazione iniziale del sistema corri-
spondente al tempo t, poco prima dell’urto, e con B la configurazione finale al tempo t 0 , poco
dopo l’urto. Possiamo allora scrivere
Le,A→B + Li,A→B = TB − TA
Il lavoro fatto da tutte le forze interne ed esterne nell’intervallo dell’urto è uguale alla differenza
tra l’energia cinetica totale finale, poco dopo l’urto, e l’energia cinetica totale iniziale del
sistema, poco prima dell’urto. Vediamo ora i due tipi di urto.
TA = TB
Le forze interne siano conservative e dopo l’urto i due corpi abbiano la stessa forma
che avevano prima dell’urto. Per forze interne intendiamo sia quelle che si scambiano
i due corpi, sia quelle interne ai due corpi, nel caso in cui questi non siano puntifor-
mi (intesi come sistemi a multicorpi). Dato che i corpi sono deformabili avviene che
§4.10 – Urto 231
Termine Le,A→B = 0
Passiamo ora al secondo termine, cioè al lavoro delle forse esterne Le,A→B . Intanto dobbiamo
subito osservare che questo lavoro può essere non nullo anche nel caso queste forze siano
conservative. Questo elemento non è più cruciale per il lavoro delle forze esterne. Vediamo i
casi in cui il termine si annulla.
• Il sistema è isolato, cioè non esistono forze esterne.
• Il sistema non è isolato, perciò le forze esterne esistono, ma il loro lavoro è nullo.
Ad esempio, prendiamo due sfere di biliardo (il piano del biliardo è orizzontale) che
si urtano e supponiamo trascurabile l’attrito. Queste saranno soggette a delle forze
interne, che si originano al momento dell’urto cioè del contatto, ed a forze esterne,
cioè la forza peso e la reazione vincolare (in questo caso poi queste saranno uguali
e contrarie visto che l’attrito è nullo). Durante l’urto le forze esterne non compiono
lavoro perché sono ortogonali allo spostamento.
• Il sistema non è isolato, le forze esterne compiono lavoro, ma la durata dell’urto è così
breve e le forze esterne e le velocità dei corpi sono limitate durante l’urto, che il lavoro è
trascurabile, cioè Le,A→B ' 0.
Ad esempio, nell’urto tra due corpi rigidi, che si muovono vicino alla superficie terre-
stre, il lavoro delle forze peso è praticamente trascurabile, in quanto è dato dal prodotto
della forza per lo spostamento verticale delle due masse, nell’intervallo dell’urto. Ma
poiché i corpi sono rigidi (anche se in realtà i corpi veri sono sempre leggermente
deformabili) il contatto è un istante. Per cui questo lavoro è trascurabile. Possiamo
232 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
scrivere
N Z Bi
N Z N Z N
Le,A→B = ∑ ~Fi · d~li = ∑ ~Fi · (~vi dt) ≤ ∑ ~Fi ·~vi dt = ∑ ~Fi ·~vi ∆t
i=1 Ai ,γi i=1 ∆t i=1 MAX ∆t i=1 MAX
Possiamo quindi sintetizzare, dicendo che: “In un urto perfettamente elastico in cui si ha la
conservazione dell’energia cinetica totale del sistema, le forze interne sono conservative, dopo
l’urto i corpi hanno la stessa forma che avevano prima dell’urto, il sistema deve essere isolato
o il lavoro delle forze esterne deve essere nullo o l’intervallo dell’urto deve essere trascurabile
e le forze esterne limitate”.
Per quanto riguarda invece la quantità di moto totale del sistema ~ptot , facciamo riferimento
alla I a equazione cardinale della meccanica dei sistemi,
~Fe = d~ptot
dt
che trasformiamo in questo modo
d~ptot = ~Fe dt
Questa espressione, derivata dalla I a equazione cardinale della meccanica dei sistemi, è appli-
cabile per tutti i tipi di urto, anche se l’abbiamo ricavata in quest’ambito. Da questa espressione
si vede subito che la quantità di moto totale del sistema si conserva se l’integrale è nullo. E
questo è nullo, cioè ~ptot0 =~ ptot (t) quando:
Ad esempio, se torniamo all’esempio delle sfere di biliardo (il piano del biliardo è
orizzontale) che si urtano in assenza di attrito, queste saranno soggette a delle forze
esterne, cioè alla forza peso ed alla reazione vincolare, che sono uguali e contrarie. La
risultante delle forze esterne è nulla.
• Il sistema non è isolato, le forze esterne esistono con risultante non nulla, limitata in
§4.10 – Urto 233
~
~ eo = d Lo +~vo Λ~ptot
M
dt
Scegliamo un punto O fisso, o tale per cui ~vo Λ~ptot = 0. In questo modo l’ultimo termine è
nullo. Dall’integrale otteniamo, indicando con ~Lo0 e ~Lo i momenti polari delle quantità di moto
del sistema dopo l’urto e prima dell’urto rispettivamente,
Z
~ eo dt = ~Lo0 −~Lo
M
∆t
Questa espressione derivata dalla II a equazione cardinale della meccanica dei sistemi, è appli-
cabile per tutti i tipi di urto, anche se l’abbiamo ricavata in quest’ambito. Si vede subito che
non c’è variazione del momento della quantità di moto, cioè ~Lo0 = ~Lo se l’integrale è nullo. Per-
ciò possiamo affermare che si ha la conservazione del momento della quantità di moto totale
se:
Linea d’urto La normale al piano tangente nel punto di contatto tra i due corpi.
234 4 – MECCANICA DEI SISTEMI e DEI CORPI RIGIDI
Figura 4.20
Urto centrale Quando i centri di massa dei due corpi si trovano sulla linea d’urto.
Urto eccentrico Quando i centri di massa dei due corpi non si trovano sulla linea d’urto.
Urto diretto Quando la velocità dei centri di massa dei due corpi hanno direzioni parallele alla
linea d’urto.
Urto obliquo Quando la velocità dei centri di massa dei due corpi non hanno direzioni paral-
lele alla linea d’urto.
poiché nell’urto le forze impulsive (ci sono solo nell’intervallo di contatto) che agiscono su
ogni corpo hanno la stessa direzione della retta su cui si muovono i centri delle due sfere,
le velocità finali manterranno la stessa direzione. Infatti, se indichiamo con ~f12 la forza che
nell’urto agisce su m1 dovuta a m2 si ha, per il secondo principio della dinamica applicato a
§4.10 – Urto 235
m1 ,
Z t0
m1~v01 = m1~v1 + ~f12 dt
t
E poiché ~v1 e ~f12 sono paralleli all’asse x, anche ~v01 sarà parallelo all’asse x. Stessa considera-
zione la possiamo fare per ~v02 . Allora si può moltiplicare scalarmente per il versore dell’asse x,
cioè ~i, ed ottenere un’equazione scalare
m1 v1 + m2 v2 = m1 v01 + m2 v02
m1 v21 − v02 02
2
1 = m2 v2 − v2
m1 (v1 − v01 ) = m2 (v02 − v2 )
Facendo il rapporto tra le due espressioni e semplificando i termini (v1 − v01 ) e (v02 − v2 ) si
ottiene un’espressione sostitutiva della prima equazione. Da cui
A questo punto ricaviamo v01 dalla prima equazione e lo sostituiamo nella seconda
v01 = v02 + v2 − v1
Questi sono i moduli delle velocità subito dopo l’urto. Le velocità vettoriali dei due corpi,
subito dopo l’urto, sono
0 2m2 m1 − m2 ~
~v1 = v2 + v1 i
m1 + m2 m1 + m2
0 2m1 m2 − m1 ~
~v2 = v1 + v2 i
m1 + m2 m1 + m2
Cioè i due corpi si scambiano le velocità. Sicuramente ci è già capitato nella pratica di
vedere un urto di questo tipo.
• Supponiamo che m2 = M >> m1 . Dalle equazioni si ottiene
0
v1 ' 2v2 − v1
v02 ' v2
Come si vede la velocità della massa M rimane praticamente indisturbata. Nel caso in cui
questa fosse ferma, cioè v2 = 0, allora
0
v1 ' −v1
v02 ' 0
GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Prima della scoperta delle legge della Gravitazione Universale, per spiegare l’interazione di un
corpo con la terra, si doveva ricorrere alla forza peso che la terra esercitava su una massa m
qualsiasi e, per i corpi celesti, si usava la forza centripeta, risolvendo il moto dal punto di vista
cinematico senza chiedersi quale fosse la forza a renderlo possibile. Ovviamente era pensiero
comune che l’interazione tra la terra e gli oggetti ad essa vicini che cadevano sul suo suolo,
fosse totalmente diversa dall’interazione, ammesso che vi fosse, tra la terra e la luna, o tra la
terra ed il sole. La legge della Gravitazione Universale, invece, ha mostrato che l’interazione è
la stessa. Questa teoria, introdotta da Newton, nasce ufficialmente nel 1687, con la pubblica-
zione dell’opera Principi Matematici della Filosofia Naturale anche se solo nei Principia, che
può essere considerato il primo vero trattato di fisica nella storia, la teoria della gravitazione e
le leggi della dinamica vengono descritte in modo dettagliato e completo. Con la legge della
Gravitazione Universale si è in grado di calcolare il moto dei pianeti del sistema solare con pre-
cisione. C’è qualche discrepanza per Mercurio, il pianeta più vicino al sole e soggetto ad una
forza gravitazionale molto intensa. Con questa teoria Newton spiega le tre leggi di Keplero,
che affronteremo in seguito. Ma visto che è passato tanto tempo dalla sua enunciazione e che
tanta attività di ricerca è stato fatto in questo campo, possiamo ritenerla ancora valida ai nostri
giorni? La risposta è che questa teoria ha dato risultati precisi, verificati sperimentalmente,
per quanto riguarda il moto dei pianeti del sistema solare, tranne in un caso, che abbiamo già
menzionato, quello di Mercurio, in cui prevede un risultato non corretto, anche se la differenza
tra questo ed il valore misurato sperimentalmente è abbastanza piccolo. In realtà, tutte le volte
che la forza gravitazionale diventa elevata, le sue previsioni non sono confermate dai dati spe-
rimentali, e più è elevata la forza gravitazionale più è elevata la discrepanza tra le previsioni
e la realtà. In queste condizioni la teoria della Gravitazione Universale non è più applicabile.
E’ stato Albert Einstein, con la teoria della Relatività Generale a trovare la soluzione a questo
problema. Questa teoria, sostituisce la Gravitazione Universale e, sino ad oggi, le verifiche
sperimentali effettuate hanno confermato le previsioni della teoria. Infatti sono state osservate
le onde gravitazionali, previste dalla teoria della Relatività Generale, da tre esperimenti. Due
americani "Ligo" e uno italiano "Virgo". Questa osservazione è avvenuta solo nel 2018. In ca-
so di forze gravitazionali non intense, i risultati a cui si arriva coincidono con quelli della teoria
di Newton. Non è molto agevole fare i calcoli utilizzando la Relatività Generale. Per questo
motivo, in presenza di forze gravitazionali poco intense, si preferisce utilizzare la Gravitazione
Universale che è molto più semplice nell’applicazione. Ma a sua volta, la Relatività Generale è
237
238 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
tuttora valida ? Diciamo che ci sono alcune perplessità che potrebbero dare luogo ad una revi-
sione di questa teoria, oppure, una volta capite meglio, potrebbero confermarla ulteriormente.
Le perplessità riguardano l’esistenza dell’energia oscura e della materia oscura. In effetti sap-
piamo che la materia oscura, cioè invisibile perché non riusciamo ad osservare una radiazione
elettromagnetica né come luce visibile né come onde radio o raggi X o gamma, esiste. La
presenza della materia oscura è dimostrata dagli effetti gravitazionali sul moto delle stelle e
dei gas. Al centro della via Lattea, la nostra galassia, esiste un buco nero che ha una massa
di circa 3.7 milioni di volte la massa del nostro sole. Altri buchi neri sono stati individuati in
altre galassie. Più di 10 anni fa alcuni astronomi, osservando la luminosità di supernove lon-
tane, si resero conto che l’espansione dell’universo stava accelerando e non decellerando. In
un esperimento italo-statunitense, chiamato Boomerang, in cui alcune 00 mongolfiere00 durante il
primo volo antartico del 1998 e successivamente, dopo un consistente miglioramento nel 2003,
misurarono per la prima volta le oscillazioni del plasma primordiale, dimostrando l’assenza di
curvatura dell’universo, e stimarono con una accuratezza mai raggiunta prima la densità totale
di massa ed energia del cosmo. Indirettamente, l’esperimento fornì la prova che l’Universo sta
accelerando. Ma se la densità di materia, tenendo conto sia di quella luminosa che di quella
oscura, non può essere superiore ad un terzo della densità critica, che cos’è che si nasconde
nello spazio e contribuisce ai rimanenti 2/3 della densità dell’universo? Da un punto di vista
fisico, si ritiene che questo effetto sia riconducibile all’energia del vuoto. Nella fisica moderna,
infatti, lo spazio vuoto non corrisponde affatto al 00 nulla” filosofico; in esso, grazie al principio
di indeterminazione di Heisenberg, appaiono e scompaiono coppie di particelle-antiparticelle
che sono virtuali, ma che hanno effetti tangibili: è proprio grazie a loro, infatti, che il vuoto
può avere una densità di energia non nulla ed esercitare un effetto gravitazionale che si ma-
nifesta come una costante cosmologica. In altri termini, se usassi le teoria della Gravitazione
Universale, potrei spiegare il moto delle galassie e degli ammassi di galassie, solo assumendo
che nello spazio ci sia della materia che non vedo, in misura 10 volte uperiore nelle galassie e
100 volte più grande negli ammassi di galassie, rispetto a quella visibile.
In questo capitolo ci occuperemo solo della gravitazione Newtoniana.
. Prima legge di Keplero: Le orbite descritte dai pianeti attorno al Sole sono ellissi di cui
il Sole occupa uno dei fuochi.
Il significato è chiaro. Le traiettorie dei pianeti del sistema solare sono delle ellissi ed il sole
occupa uno dei due fuochi dell’ellisse, come si può vedere dalla figura 5.1.
§5.2 – Legge della Gravitazione Universale 239
Figura 5.1 In questa figura un pianeta del sistema solare, la Terra, descrive un orbita ellittica di
semiassi a e b ed il sole occupa un fuoco dell’ellisse.
. Seconda legge di Keplero: Il raggio vettore che congiunge il centro del Sole col centro di
ogni pianeta spazza aree proporzionali ai tempi impiegati a descriverle.
Chiariamo questa legge. Per farlo, aiutiamoci con la figura 5.2. Indichiamo con r la distanza
tra Terra e Sole ad un certo istante t1 . Ora questa distanza r, man mano che il pianeta di sposta
sulla traiettoria, spazza un’area (come nel caso del raggio del radar) che è proporzionale al
tempo impiegato a percorrerla. Se indichiamo con A1 , l’area spazzata nell’intervallo di tempo
t2 − t1 , e A2 , l’area spazzata nell’intervallo di tempo t4 − t3 , se questi intervalli di tempo sono
uguali, cioè t2 − t1 = t4 − t3 , allora le area spazzate sono anche uguali, cioè A1 = A2 .
. Terza legge di Keplero: I quadrati dei periodi di rivoluzione sono proporzionali ai cubi
dei semiassi maggiori delle orbite ellittiche.
Se indichiamo con T il tempo impiegato dal pianeta a percorrere tutta la traiettoria, che chia-
miamo periodo di rivoluzione, e con b il semiasse maggiore dell’ellisse (vedi figura 5.1), la
terza legge di Keplero afferma che
T 2 ∝ b3
Figura 5.2 Il raggio vettore del pianeta del sistema solare, in questo caso la Terra, spazza aree
(A1 e A2 ) proporzionali ai tempi impiegati a percorrerle. Se t2 − t1 = t4 − t3 allora A1 = A2 .
~F = −γ m1 m2 ~ur
r2
dove ~ur è un versore radiale che ha la stessa direzione della congiungente le due masse e verso
esterno al segmento che le unisce. La forza gravitazionale, che abbiamo scritto, è valida per
due masse puntiformi ed è sempre attrattiva. Si può ricavare anche la sua espressione per corpi
non puntiformi. Prendiamo due masse M1 e M2 non puntiformi, come indicato nella figura
5.3. Non possiamo usare l’espressione della forza tra masse puntiformi, perché possiamo
inserire senza errori le due masse ma non sappiamo quale r e ~ur mettere. Prendiamo allora un
elementino infinitesimo dm1 di M1 e dm2 di M2 . Indichiamo con r la loro distanza e con ~ur1 e
~ur2 i due versori radiali posti nelle posizioni di dm1 e dm2 . La forza che agisce su dm1 dovuta
a dm2 è data da
dm1 dm2
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r2
§5.2 – Legge della Gravitazione Universale 241
E’ una forza di infinitesimo del secondo ordine in quanto prodotto di due infinitesimi dm1 e
dm2 . Il nostro scopo è determinare la forza totale tra M1 e M2 . Prendiamo allora un altro
elementino infinitesimo dm02 di M2 . Indichiamo con r0 la distanza che lo separa da dm1 e con
~u0r1 il nuovo versore radiale. Ricalcoliamo la forza gravitazionale agente su dm1 dovuta a dm02 .
Otteniamo
0 dm1 dm02 0
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r02
e facciamo la stessa cosa anche per un altro elementino dm002 con il calcolo della nuova forza
00 dm1 dm002 00
d 2 ~F12 = −γ ~ur1
r002
0 + d2~
Se adesso sommassi d 2 ~F12 + d 2 ~F12 00 otterrei la forza totale agente su dm dovuta a dm ,
F12 1 2
0 00
dm2 e dm2 . Se aggiungo altri dm2 sino ad esaurire tutta la massa M2 otterrò la forza totale
agente su dm1 dovuta a tutta la massa M2 .
dm2
Z
d ~F12 = −γdm1 ~ur1
M2 r2
Prendiamo ora un secondo elementino di massa dm01 di M1 . Ripetiamo per questo elementino
quello fatto per dm1 . Otteniamo in questo modo la forza totale agente su dm01 dovuta a tutta
M2 .
dm2
Z
0
d ~F12 = −γdm01 ~u
2 r1
M2 r
Appare evidente che se aggiungessi altre masse infinitesime dm1 di M1 sino ad esaurirla e
sommassi tutte queste forze alla fine otterrei la forza totale che agisce su M1 dovuta a M2 .
dm2
Z Z
~F = −γ dm1 ~ur
m1 m2 r2
Ovviamente ~ur sta dentro l’integrale e deve essere integrato, in quanto cambiando dm1 cambia
anche la sua direzione.
Applicando questa espressione si può calcolare la forza gravitazionale che agisce tra masse
non puntiformi M1 ed M2 di forma sferica con densità costante. Il risultato ottenuto dal calcolo
è dato dalla seguente espressione
~F = −γ m1 m2 ~ur
r2
dove r è la distanza tra i centri delle due sfere. Quindi con corpi con questa distribuzione
di massa, per il calcolo della forza gravitazionale, la massa appare puntiforme come se fosse
concentrata tutta al centro della sfera. Si ottiene lo stesso risultato per corpi di forma sferica,
costituiti da più gusci sferici concentrici, con densità costante all’interno di ogni guscio ma
diversa da guscio a guscio. Anche in questo caso per il calcolo della forza gravitazionale la
massa può essere considerata puntiforme, tutta concentrata al centro della forma sferica.
242 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Figura 5.3
La forza che agisce tra la terra ed il corpo puntiforme è la stessa per cui
~F = ~P
Questo è dovuto a due fatti. Il primo è il movimento di rotazione terrestre, con una accelera-
zione centrifuga più elevata all’equatore, che tende a ridurre g ed il secondo è la non sfericità
della terra che è più schiacciata ai poli, che risultano così più vicini al centro della terra.
Posso conoscere W (A) se conosco W (B). Una relazione diretta tra la forza conservativa e la
sua energia potenziale è
~F = −∇W
Vediamo come possiamo esprimere ~F21 · d~l e mettiamoci in una posizione generica della tra-
iettoria (vedi figura 5.4). La forza ~F21 è data da
~F21 = −γ m1 m2 ~u0r2
r02
Il vettore spostamento infinitesimo d~l lungo la traiettoria è stato scomposto in una componente
radiale d~lr , parallela ad ~u0r2 , ed in una componente a questa ortogonale d~l⊥ . Da cui risulta
Figura 5.4
Come possiamo esprimere d~lr ? Per uno spostamento d~l lungo la traiettoria il raggio, che
rappresenta la distanza dalla massa m1 , varierà di una quantità dr0 . Da cui si ha
d~lr = dr0~u0r2
Ma è anche Z B Z W (r)
~F21 · d~l = − dW = W (r∞ ) −W (r)
A,γ W (r∞ )
e quindi
m1 m2 m1 m2
γ −γ = W (r∞ ) −W (r)
r r∞
Come abbiamo appena detto l’energia potenziale è definita a meno di una costante arbitraria.
Non posso conoscere W (r) se non conosco W (r∞ ) Assumiamo che a distanza infinita l’energia
potenziale sia nulla, cioè W (r∞ ) = 0 per r∞ → ∞. Questa è anche una posizione abbastanza
logica in quanto le due masse, quando sono così distanti, non interagiscono tra di loro, cioè si
ignorano. Per cui se r∞ è veramente grande allora
m1 m2
W (r∞ ) = 0 γ →0
r∞
§5.4 – Energia potenziale gravitazionale 245
e l’energia potenziale gravitazionale tra due masse puntiformi, poste a distanza r, è data da
m1 m2
W (r) = −γ
r
con la condizione che sia nulla quando le masse sono a distanza infinita l’una dall’altra. L’e-
nergia potenziale gravitazionale ha sempre segno negativo in quanto m1 m2 > 0 (almeno sino a
quando non si scoprirà l’anti massa).
5.4.2 Energia potenziale gravitazionale tra più masse puntiformi
Cosa succede se abbiamo più di due masse puntiformi? Ad esempio tre masse m1 , m2 e m3 ? In
questo caso l’energia potenziale totale (si può dimostrare facilmente) è la somma delle energie
potenziali delle tre masse prese due a due una sola volta, cioè indicando con
mi m j
Wi j = −γ
ri j
si ha
Wtot = W12 +W13 +W23
Vediamo di giustificare l’espressione appena scritta. Il risultato ottenuto è estendibile a sistemi
formati da N masse puntiformi. Facciamo riferimento alla figura 5.5. Un sistema è formato da
2 masse puntiformi m1 e m2 . A questo sistema aggiungiamo una terza massa puntiforme m3 che
inizialmente si trova nella posizione A, a distanza infinita dalle altre due. Poiché assumiamo
che a distanza infinita l’energia potenziale sia nulla, l’energia potenziale del sistema formato
dalle tre masse con m3 in A è data da Wtot (A) = W12 (r12 ) = W12 . Adesso spostiamo la massa m3
dalla posizione A alla posizione B, in cui le distanze da m1 e m2 sono finite e rispettivamente
r13 e r23 . Il sistema, delle tre masse, genererà una forza ~F3 su m3 e il lavoro di questa forza
andrà a modificare l’energia potenziale totale del sistema, secondo la relazione
~F3 • d~l = −dW
indicando con ~F31 e ~F32 le forze agenti su m3 (dovute a m1 e m2 ), ~F3 = ~F31 + ~F32 . Il lavoro
risulta dato da
Z B Z B Z B Z B
~F3 • d~l = ~F31 + ~F32 • d~l = ~F31 • d~l + ~F32 • d~l =
A,γ A,γ A,γ A,γ
= [W13 (r∞ ) −W13 (r13 )] + [W23 (r∞ ) −W23 (r23 )] = −W13 (r13 ) −W23 (r23 )
Nell’ultimo passaggio abbiamo messo nulle le energie potenziali a distanza infinita. Ma lo
stesso lavoro è uguale alla variazione dell’energia potenziale totale del sistema pari a
Z B Z Wtot (B)
~F · d~l = − dW = −Wtot (B) +W12 (r12 ) (5.1)
A,γ Wtot (A)
Nell’espressione precedente abbiamo inserito l’uguaglianza Wtot (A) = W12 (r12 ). Uguagliando
i secondi termini delle due equazioni si ottiene
−Wtot (B) +W12 (r12 ) = −W13 (r13 ) −W23 (r23 )
246 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Figura 5.5
Da cui si ricava che l’energia potenziale totale del sistema formato dalle tre masse puntiformi
m1 , m2 e m3 è dato da
dm1 dm2
d 2W = −γ
r
§5.4 – Energia potenziale gravitazionale 247
Figura 5.6
Posso prendere altre masse infinitesime di M2 , come dm02 e dm”2 e calcolare l’energia poten-
ziale tra queste e la massa dm1 .
dm1 dm02
d 2W 0 = −γ
r0
dm1 dm”2
d 2W ” = −γ
r”
Se sommassi queste energie potenziali otterrei l’energia potenziale tra dm1 e le altre masse
puntiformi dm2 , dm02 e dm”2 . Ma non l’energia potenziale totale delle 4 masse puntiformi.
Mancherebbero le energie potenziali tra dm2 , dm02 e dm”2 . Infatti stiamo calcolando l’energia
di interazione tra M1 e M2 e non la totale. Integrando dm2 su M2 si ottiene l’energia potenziale
tra dm1 e tutta M2 .
dm2
Z
dW = −γdm1
M2 r
Adesso potrei prendere un’altra massa puntiforme dm01 e ripetere con questa l’intero calcolo.
dm2
Z
dW 0 = −γdm01
M2 r
E poi aggiungere altre masse infinitesime di M1 sino ad esaurire tutta la massa. Sommando
tutti i termini, cioè integrando su tutta M1 si ottiene l’energia potenziale totale di interazione
tra M1 e M2
dm2
Z Z
Wtot = −γ dm1
M1 M2 r
Questa energia potenziale non è quella totale del sistema formato dalle sue masse, ma è quella
dell’interazione tra le due masse. Infatti, ogni massa non puntiforme avrà già una sua energia
potenziale che dovrà essere conteggiata quando si considera l’energia potenziale totale.
248 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
~F = −γ mM ~ur
r2
E questa tende ad essere nulla solo per r → ∞. Quindi in ogni punto dello spazio, attorno alla
massa M, dove viene posta m troviamo una forza gravitazionale che conosciamo come dire-
zione, verso e modulo. Solo molto distante da M la forza si annulla. Quindi se mettessimo una
massa puntiforme M o una distribuzione di masse qualsiasi in un certo posizione nello spazio,
questa massa o questa distribuzione di masse, esercitano un’influenza nello spazio circostante.
Vogliamo capire com’è fatta questa regione, sede di forze gravitazionali. Possiamo determina-
re con esattezza com’è fatta questa regione ricorrendo ad una piccola massa che usiamo come
sonda e che poniamo in tutti i punti dello spazio (almeno in quelli dove la forza è diversa da
zero) valutando la forza gravitazionale punto per punto nello spazio. Troviamo così una regio-
ne di campo di forze gravitazionali. Ma operando in questo modo ogni volta che il valore di
m cambia dobbiamo ricalcolare le forze in tutti i punti dello spazio. Però il nostro interesse
è determinare questa regione dove M o la distribuzione delle masse esercita la sua influenza
indipendentemente dalla sonda. Questo può essere fatto introducendo un campo vettoriale il
cui vettore viene chiamato “Vettore del Campo Gravitazionale” o più semplicemente “Campo
~ Definiamo il Campo Gravitazionale in una certa posizione P nello spazio,
Gravitazionale” H.
come il rapporto tra la forza gravitazionale totale ~F che agisce sulla massa m posta in P (dovuta
alla massa M o a qualsiasi distribuzione di masse) e la massa m, cioè
~
~ =F
H
m
E’ ovvio che se si conosce il campo gravitazionale H ~ in una regione dello spazio, si può
calcolare la forza che agisce su una massa m in tutti i punti di quella regione dalla definizione
stessa di campo, cioè
~F = mH~
§5.5 – Campo gravitazionale 249
Figura 5.7
Questo può essere esteso ad un numero qualsiasi di masse puntiformi e anche non puntiformi.
Abbiamo definito il campo gravitazionale in un punto P come il rapporto tra la forza gravita-
zionale totale ~F che agisce su una massa m posta in P e la massa m stessa, cioè
~
~ =F
H
m
§5.6 – Potenziale del campo gravitazionale o Potenziale Gravitazionale 251
Figura 5.8
Figura 5.9
252 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Quindi se in una regione di spazio c’è un campo gravitazionale H, ~ su una qualsiasi massa m
che si trovi in quel campo, agirà una forza gravitazionale data da
~F = mH
~
dove abbiamo supposto che m sia costante. Possiamo scrivere in modo equivalente,
Z B Z B
~ · d~l =
H ~ · d~l
H ∀γ1 ,γ2
A,γ1 A,γ2
B ~
H · d~l non dipende dalla traiettoria γ ma solo dalla posizione iniziale e finale dello
R
Cioè A,γ
spostamento. Per cui possiamo scrivere
Z B Z B
~ · d~l =
H ~ · d~l
H
A,γ1 A
~ · d~l = −dV
H
e quindi Z B
~ · d~l = V (A) −V (B)
H
A
Guardando la figura e ponendoci in una generica posizione P sulla traiettoria possiamo espri-
~ e d~l come
mere il campo gravitazionale H
~ = −γ m ~u0r
H d~l = d~l⊥ + d~lr
r02
La componente d~l⊥ è ortogonale a ~u0r , mentre d~lr è parallela e può essere espressa come d~lr =
dr0~u0r . Di conseguenza
dove ri è la distanza tra il punto P e l’i_esima massa mi . Nel caso la massa o le masse non
siano puntiformi allora occorre dividere il corpo in tante parti, in modo da ottenere delle masse
puntiformi dm ed il potenziale totale in P sarà
dm
Z
V (P) = −γ
M r
254 5 – GRAVITAZIONE NEWTONIANA
Figura 5.10
Il moto dei fluidi, che sono dati da gas e liquidi, proprio per l’elevato numero di particelle che
li costituiscono, può essere studiato solo dal punto di vista macroscopico. Cioè non è possibile
analizzare il moto delle singole particelle che compongono il fluido e di qui ricavare il moto
collettivo. Infatti non si conoscono con esattezza tutte le forze di interazione tra le particelle
ed il numero di equazioni differenziali, pari al numero di particelle, che si ottengono è troppo
elevato ed irrisolvibile. E’ necessario trovare delle leggi che esprimono l’andamento collettivo
di un insieme di oggetti puntiformi del fluido e utilizzare grandezze fisiche macroscopiche. Le
grandezze fisiche che caratterizzano principalmente il fluido sono la densità ρ e il coefficiente
di attrito interno, cioè la "viscosità" η. Dal punto di vista macroscopico il coefficiente di
attrito è causa dello scorrimento tra strati contigui di fluido, quando sono sollecitati da sforzi
di taglio. E’ molto utile per lo studio dei fluidi, il concetto di "fluido perfetto", cioè un fluido la
cui densità è costante e la cui viscosità è nulla. Questo semplifica notevolmente lo studio del
moto del fluido.
6.1.1 Pressione p
Intanto vediamo di capire la pressione facendo questo esempio. Prendiamo un cilindro ad
asse orizzontale, appoggiato su di un piano in un ambiente in cui è stato fatto il vuoto, cioè
non c’è aria nell’ambiente. All’interno del cilindro è posto un pistone che può scorrere senza
attrito. Un foro praticato al fondo del cilindro, regolato da una valvola, mette in comunicazione
l’interno del cilindro con l’esterno. L’estremo libero della molla, anch’essa ad asse orizzontale,
è fissato ad una parete verticale. Supponiamo che tutto si possa muovere senza attriti. (vedi
figura 6.1). La valvola sia inizialmente aperta e quindi nel cilindro, come fuori, c’è il vuoto,
cioè non ci sono particelle d’aria o di altro gas. La molla, in queste condizioni è a riposo. Se
ci fosse aria ovunque, con la valvola aperta, sarebbe comunque a riposo. Colleghiamo ora un
tubo all’ingresso del foro del cilindro e all’uscita di una pompa esterna all’ambiente in grado
255
256 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Figura 6.1
di soffiare aria nel cilindro. Azionando la pompa e introducendo aria nel cilindro, troviamo
che la molla si comprime con una forza pari a ~F che riusciamo a calcolare dalla compressione
della molla. Ogni qual volta facciamo entrare del gas, aumentando la quantità di particelle
presenti nel cilindro, la forza aumenta. Possiamo aumentarla anche riscaldando il gas senza
bisogno di farne affluire dell’altro. Questa forza è ovviamente dovuta alle particelle di gas che
lambiscono la superficie del pistone. Se indichiamo con S la superficie del pistone bagnata
dal gas, possiamo definire come pressione p esercitata dal gas sulla superficie S, in direzione
ortogonale a questa, la quantità
F
p=
S
Le unità di misura sono [p] = [F] / [S] = N/m2 = Pa che sta per Pascal. Il Pascal è un’unità
di misura piccola. E’ come utilizzare uno strumento in mm, quando si ha la necessità di
misurare i chilometri. Per questo sono molto diffuse unità di misura come il “bar” e l”’atm”
(atmosfera). Rispetto al Pascal 1 bar = 105 Pa, mentre 1 atm = 1.01325 105 Pa. Dal punto di
vista microscopico la pressione è dovuta all’urto delle molecole o atomi del gas contro la parete
(o in generale contro qualsiasi superficie). Ad ogni urto viene trasmesso un impulso, cioè una
forza impulsiva che agisce solo nell’intervallo dell’urto. Ovviamente la forza esercitata da
una singola particella è estremamente piccola, ma nel gas ci sono miliardi di particelle che
urtano nello stesso istante la superficie, per cui la forza diventa grande e finita. Più sono le
particelle contenute nel volume e più elevato è il numero di queste che urtano la parete nello
stesso istante, per cui più elevata è la pressione. Più queste si muovono velocemente (cioè più
è elevata la temperatura) più elevato sarà l’impulso trasmesso nell’urto e quindi più elevata
è la pressione. Infatti quando aumentiamo il gas nel cilindro la pressione aumenta. Se poi
chiudiamo la valvola e riscaldiamo il contenitore e, con esso, il gas ivi contenuto, la pressione
aumenta.
6.1.2 Viscosità η
Prendiamo una vasca stretta e lunga, non molto alta, all’interno della quale mettiamo un liquido
e sopra questo una lamina sottile e leggera che ci rimane appoggiata sopra, immergendosi in
§6.1 – Alcune grandezze fisiche macroscopiche importanti 257
Figura 6.2
modo trascurabile. Trasciniamola con una forza ~F costante parallela alla superficie del liquido,
diretta parallelamente ai lati lunghi della vasca. Possiamo far crescere il valore di ~F partendo
dal valore nullo. La lamina si metterà in movimento ed aumenterà la sua velocità sino ad un
certo valore che rimarrà costante. Aumentando la forza questo valore costante aumenterà. A
regime, cioè a velocità costante, se si osserva il fluido al di sotto della lamina, si troverà che
è tutto in movimento. La velocità del liquido è nulla a contatto con la superficie del fondo e
quasi uguale a quella della lamina a contatto con questa. Il profilo di velocità, tra la lamina ed
il fondo, può essere lineare o parabolico o di altro tipo. Questo dipende dal tipo di fluido, dalla
velocità della lamina e dalla profondità dello straterello di fluido.
Possiamo cercare di spiegare, in modo macroscopico, ciò che avviene in questo modo.
Dividiamo il liquido sottostante in tanti straterelli, molto sottili e fissiamo un sistema di riferi-
mento con l’asse x ortogonale alla superficie del fondo e con origine sulla superficie del liquido
(vedi figura 6.2). Lo strato a contatto della lamina si sposterà con la sua stessa velocità. Se tra
questo strato e quello immediatamente inferiore non ci fosse attrito, non ci sarebbe la possi-
bilità di trasmettere il movimento. Ma in realtà l’attrito c’è, per cui lo strato immediatamente
sottostante verrà trascinato da quello soprastante, ma la sua velocità sarà inferiore perché tra
i due strati c’è scorrimento. Ogni strato verrà trascinato da quello soprastante e, a sua volta,
trascinerà quello sottostante. In questo modo la velocità si riduce poco per volta e a contatto
con il fondo si annulla. Se la lamina raggiunge una velocità costante, vuol dire che ~F deve
essere bilanciata da una forza uguale e contraria, agente sulla superficie della lamina bagnata
dal liquido, che possiamo chiamare ~Ra e che è dovuta all’attrito del fluido. L’esperienza mostra
che per molti liquidi semplici
∂v
Ra = ηS
∂x
dove:
S è la superficie della lamina,
∂v
∂x è il gradiente di velocità, cioè è la variazione della velocità in funzione della variabile x,
η è il coefficiente di attrito interno o viscosità.
La forza di attrito ~Ra agisce anche tra strato e strato e se ∂v/∂x è costante, come succede
nel profilo lineare, è costante tra i vari strati al variare della profondità.
258 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Vediamo le dimensioni di η.
[Ra ]
[η] = h i = Nsm−2 = kgm−1 s−1
∂v
[S] ∂x
La forza d’attrito, che abbiamo indicato prima, agisce anche tra strato e strato. Ovviamente
occorre calcolare il gradiente di velocità alla profondità dello strato (ad esempio x0 ).
∂v
Ra = ηS
∂x |x0
Dal punto di vista microscopico, il movimento del fluido è dovuto agli urti delle sue particelle
con gli atomi della lamina. Quando la lamina è in movimento, queste particelle riceveranno un
impulso che avrà una componente nella direzione e verso della velocità della lamina. Quindi
tenderanno mediamente a muoversi nella stessa direzione. Questo movimento poi si diffonde,
attraverso gli urti tra le particelle, in tutta la massa, ma si attenuerà man mano si scende in
profondità.
d 2 m = ρdS~v •~ndt
rappresenta la massa che nel tempo dt attraversa la superficie dS. Se voglio calcolare la massa
che nel tempo dt attraversa la superficie S devo integrare (in pratica devo sommare il contributo
di tutte le infinite superfici infinitesime dS) su tutta la superficie, cioè
Z Z
dm = ρ~v •~ndtdS = dt ρ~v •~ndS
S S
dm è la massa che attraversa la superficie S nel tempo dt. Quindi il rapporto dm/dt è la portata
massica, cioè la massa che attraversa la superficie S nell’unità di tempo, che indichiamo con
ṁ.
dm
Z
ṁ = = ρ~v •~ndS
dt S
§6.2 – Equazione di Continuità per la Massa 259
Figura 6.3
Dove ~n è un versore ortogonale a dS e uscente dalla superficie S chiusa. Questa massa è quella
netta che attraversa la superficie S nell’unità di tempo. Infatti, attraverso la superficie S, un pò
260 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
di massa entra e un pò esce. indichiamo con dm la massa netta che attraversa S nel tempo dt.
Se
H
dm = (HS ρ~v •~ndS) dt > 0 allora esce più massa di quella che entra,
dm = (HS ρ~v •~ndS) dt < 0 allora entra più massa di quella che esce.
dm = ( S ρ~v •~ndS) dt = 0 allora entra tanta massa quanta ne esce.
Indichiamo con M(t) la massa che è presente all’interno della superficie S al tempo t. Se
indichiamo con dM la variazione della massa nel tempo dt,
questa quantità, se vale la conservazione della massa cioè la massa non può essere creata né
distrutta, allora sarà anche uguale, in modulo alla massa dm netta che attraversa la superficie S
nello stesso intervallo di tempo e tenendo conto del fatto che se dM > 0 allora dm < 0
I
dM = −dm = − ρ~v •~ndS dt
S
e quindi
dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S
mentre Z
SdV = massa generata/distrutta nel volume V nell’unità di tempo
V
dM
I Z
=− ρ~v •~ndS + SdV
dt S V
d
Z I Z
ρdV + ρ~v •~ndS = SdV
dt V S V
Dove ρ e~v sono definiti ovunque in V. Inoltre sappiamo che~n è uscente dalla superficie chiusa.
Il volume V è quello che abbiamo scelto per fare il bilancio della massa. E’ un volume qualsiasi
(abbiamo scelto una superficie chiusa qualsiasi S) ed è fisso. Quindi, tenendo presente le
proprietà degli integrali
d
Z Z
∂ρ
ρdV = dV
dt V V ∂t
Il passaggio dalla derivata totale di ρ rispetto al tempo alla derivata parziale è dovuto al fatto
che ρ dipende anche dalle coordinate x,y,z. Si ottiene
Z Z Z
∂ρ
dV + div(ρ~v)dV = SdV
V ∂t V V
E quindi
Z
∂ρ
+ div(ρ~v) − S dV = 0
V ∂t
Come abbiamo detto il volume V lo scegliamo noi e questa espressione è valida qualsiasi esso
sia. Per cui
∂ρ
+ div(ρ~v) = S
∂t
Questa è l’"Equazione di continuità in forma differenziale".
tanto più corretti quanto più elevata sarà la somiglianza. Proprio per questo motivo, anche
qui introduciamo dei fluidi con caratteristiche particolari, detti appunto "fluidi perfetti" che
renderanno più semplice lo studio del loro movimento. Un fluido perfetto è caratterizzato dalle
condizioni di essere incomprimibile, cioè ρ = cost., e viscosità nulla, cioè η = 0. Non c’è
attrito tra le varie parti del sistema. I fluidi reali possono essere considerati perfetti?
Quindi i fluidi reali non sono perfetti. Tuttavia, ci sono dei casi in cui questi hanno un
comportamento che li avvicina ai fluidi perfetti.
In un fluido, le particelle di cui è costituito, sono in continuo movimento. Perciò non
possiamo dire che un fluido è in condizioni statiche se tutte le sue particelle sono ferme. Diamo
allora la seguente definizione di un fluido in condizioni statiche.
“Un fluido si dice in condizioni statiche se non si osservano moti collettivi macroscopici,
o moti collettivi macroscopicamente osservabili”.
I fluidi reali, in queste condizioni, hanno un comportamento che li fa assomigliare a quelli
ideali. Per i liquidi la densità è quasi costante, cioè ρ ' cost. Occorre evitare di considerare vo-
lumi troppo grandi, in quanto la densità varia con la profondità anche se di poco. La viscosità,
proprio per il fatto che siamo in condizioni statiche e non ci sono moti collettivi macroscopici,
non può evidenziarsi ed è come se fosse nulla. In queste condizioni non ci sono scorrimenti
tra strati di liquido adiacenti. Ad esempio, se appoggiamo un oggetto su di una superficie oriz-
zontale, l’attrito si evidenzierà solo nel momento in cui lo spingeremo altrimenti, se sta fermo
in assenza di sollecitazioni, non c’è attrito. Quindi i liquidi reali, con alcune limitazioni che
abbiamo già indicato, in condizioni statiche possono essere assimilati a fluidi perfetti.
Per i gas la situazione è simile, nel senso che la viscosità è trascurabile per cui possiamo
ritenere che sia nulla, η = 0, mentre la densità la possiamo ritenere costante. Infatti, pensando
ad un gas contenuto in una bombola, non essendo compresso o lasciato espandere, ha densità
costante (ovviamente non consideriamo variazioni di temperatura). Quindi i fluidi reali in con-
dizioni statiche assomigliano ai fluidi perfetti. Le relazioni che otteniamo per i fluidi perfetti
possiamo utilizzarle per quelli reali e daranno risultati che saranno tanto più correnti quanto
più elevata sarà la somiglianza.
Figura 6.4
Figura 6.5
Figura 6.6
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 265
cilindretto.
d ~F1 + d ~F2 + ∆~F3 + d ~F = 0
dF = ρm dS2 g∆x
Dove ρm è la densità media del fluido nel cilindretto di altezza ∆x non infinitesima, perchè
ρ(x,y,z) potrebbe non essere costante. Facciamo tendere ∆x → 0. In questo caso dF → 0.
Da cui
(p1 − p2 )dS2 = 0
Perciò
p1 = p2
Teniamo quindi presente che, in condizioni statiche, la forza e quindi anche la pressione dovuta
al fluido, che agisce su di una superficie è sempre ortogonale alla superficie. Questo è dovuto
al fatto che η = 0.
Essendo ∆x l’altezza del cilindretto, abbiamo inserito un valore medio H ~m del campo vettoriale
~
H(x,y,z) e una densità media ρm che in generale varierà da punto a punto all’interno del fluido
~ m = ~g. In questo caso quindi
come ρ(x,y,z). Se ci fosse solo la gravità, allora H
d ~F = ρm~gdV
266 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Riprendiamo l’espressione scritta al termine del paragrafo precedente 6.3.1 che è il bilancio
delle forze agenti su di un volumetto cilindrico contenente del fluido di altezza ∆x.
Facendo sempre riferimento alla figura 6.6, moltiplichiamo scalarmente detta equazione per il
versore ~i. Otteniamo
e quindi
d px
= Hx (x,y,z)ρ(x,y,z)
dx
Ma poichè p = p(x,y,z), allora più correttamente dobbiamo scrivere
∂p
= Hx (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂x
Lo stesso ragionamento si può ripetere con un cilindretto il cui asse è orientato secondo y e z.
Da cui
∂p
= Hy (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂y
∂p
= Hz (x,y,z)ρ(x,y,z)
∂z
E in modo più sintetico
~
∇p = ρ(x,y,z)H(x,y,z)
~
H(x,y,z) = −∇V (x,y,z)
e
∇p = −ρ(x,y,z)∇V (x,y,z)
∇p = −∇ [ρV (x,y,z)]
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 267
E le superfici equipotenziali sono quelle a pressione costante (p = cost). Ora supponiamo che
~
H(x,y,z) = ~g con g = cost e sia anche ρ = cost.
~
∇p = ρ(x,y,z)H(x,y,z) = ρ~g
Prendiamo un asse z verticale, rivolto in alto, parallelo al vettore ~g, in modo che ~g = −g~k.
Dalle espressioni precedenti ricaviamo
∂p
=0
∂x
∂p
=0
∂y
∂p
= −ρg
∂z
Poiché la pressione non dipende da x e da y, dalla terza espressione ricaviamo
dp
= −ρg
dz
d p = −ρgdz
Questa relazione viene chiamata "legge di Stevino". Si vede subito che, dipendendo solo da z
la pressione non cambia spostandoci orizzontalmente all’interno del fluido (vedi figura 6.7 a))
La pressione p(z), data dalla legge di Stevino, dipende dal peso del fluido che sta sopra alla
quota z e aumenta man mano che scendiamo in profondità. Dimostriamolo (vedi figura 6.7 b)).
Il tubo ad asse verticale, di sezione pari a S, contiene del gas o del liquido. Fissiamo un
asse z, coincidente con l’asse del tubo, con ~k rivolto in alto, in modo che ~g = −g~k. Mettiamoci
alla quota z0 e indichiamo con S0 = S la sezione a questa quota e con p(z0 ) la pressione su
questa superficie. Questa pressione sarà costante su S0 in quanto è orizzontale. La forza che il
fluido, posto al di sopra di questa quota, esercita sulla parte inferiore attraverso S0 è data da
Mettiamoci ora alla quota z1 e indichiamo con S1 = S la sezione a questa quota e con p(z1 ) la
pressione su questa superficie. La forza che il fluido, posto al di sopra di questa quota, esercita
sulla parte inferiore attraverso S1 è data da
Figura 6.7
Da cui, essendo
p(z1 ) = p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )
si ottiene
~F1 = −[p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )]S~k = ~F0 − ρghS~k = ~F0 + M~g
L’ultimo termine non è altro che il peso della colonna di fluido compreso tra la quota z1 e la
quota z0 , essendo M la massa di questo fluido. Questo implica che anche ~F0 sia la forza peso
del fluido che sta al di sopra della quota z0 . Quindi la pressione p(z) data dalla legge di Stevino
è dovuta al peso del fluido che sta al di sopra della quota z.
Figura 6.8
quota z = 0.
Sulle altre superfici, disposte verticalmente, la pressione non è costante ma varia linearmente
da p(z1 ) a p(z2 ) secondo la relazione
p(z) = pa − ρgz
Vediamo ora tutte le forze che agiscono sul cubo. Abbiamo la forza peso e le forze esercitate
dal fluido sulle superfici. Teniamo presente, per quello detto sulla pressione in un fluido in
condizioni statiche, che le forze esercitate sulle superfici sono perpendicolari alle superfici. La
forza peso applicata nel baricentro del corpo vale
Per le superfici verticali procediamo in questo modo (vedi figura 6.9). Consideriamo due
facce opposte parallele, indicate rispettivamente con A e B, e su entrambe prendiamo una
270 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Figura 6.9
superficie infinitesima, costituita da una strisciolina orizzontale alla stessa quota z, di spessore
dz e lunghezza l. Su queste superfici la pressione del liquido p(z) è la stessa in quanto z è
uguale per entrambe. Le forze agenti sulle striscioline poste sulle facce opposte, sono uguali e
contrarie e valgono
d ~FA (z) = p(z)ldz ·~i
Ovviamente potremo sommare le forze di ogni strisciolina per ciascuna superficie ma la forza
orizzontale risultante per le due facce è nulla. Quindi nella somma di tutte le forze, quelle che
agiscono sulle superfici verticali sono a due a due uguali e contrarie e si elidono. Dalla seconda
legge della dinamica possiamo scrivere
Sostituendo i valori delle pressioni date dalle 6.1 o utilizzando la relazione che lega la pressione
alle quote z1 e z2 data da
p(z2 ) = p(z1 ) − ρl g(z2 − z1 )
§6.3 – Statica dei Fluidi Perfetti 271
otteniamo
−M · g~k − p(z1 )S~k + p(z2 )S~k = M~a
Il termine
ρl gSl~k = Ml g~k
è una forza verticale rivolta in alto, mentre la forza peso dell’oggetto M~g è rivolta verso il
basso. Questo termine è la "spinta di Archimede", ed equivale al peso dell’acqua contenuta nel
volume dell’oggetto. Questo lo si può dimostrare qualsiasi sia la forma del corpo e qualsiasi
sia la sua posizione nel fluido. Possiamo concludere dicendo che, in vicinanza della terra, "un
corpo immerso in un fluido (totalmente o parzialmente) riceve una spinta verticale dal basso
verso l’alto pari al peso del fluido spostato". Questo è il principio di Archimede e vale per
qualsiasi tipo di fluido, basti pensare alle mongolfiere che si muovono nell’aria. Se le densità
del fluido e del corpo fossero identiche ρ = ρl questo rimarrebbe in equilibrio. Infatti
e al ramo di destra
p(z2 ) = p(z0 ) − ρg(z2 − z0 )
272 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Figura 6.10
Indichiamo con pa = p(z1 ) = p(z2 ) la pressione al livello libero dei due rami. Facendo una
differenza tra le due equazioni si ottiene
p(z1 ) − p(z2 ) = 0 = p(z0 ) − p(z0 ) − ρg(z1 − z0 − z2 + z0 ) = −ρg(z1 − z2 )
Da cui
z1 = z2
Supponiamo ora che una estremità sia collegata, tramite un tubicino, ad un serbatoio di gas
di cui si voglia misurare la pressione, mentre l’altra estremità sia aperta all’ambiente e quindi
sulla superficie del liquido, che si affaccia verso l’aria, ci sarà una pressione pa (vedi figura
6.10). Indichiamo con z1 e z2 le quote del liquido nei due rami e con z0 la quota del liquido
comune alle due colonne. Possiamo scrivere per Stevino.
p(z1 ) = pa = p(z0 ) − ρg(z1 − z0 )
p(z2 ) = p(z0 ) − ρg(z2 − z0 )
Facendo una differenza tra la seconda equazione e la prima si ottiene
p(z2 ) − pa = p(z0 ) − p(z0 ) − ρg(z2 − z0 − z1 + z0 ) = ρg(z1 − z2 )
Indicando con h = z1 − z2 la differenza di quota nelle due colonne, che è misurabile, si ottiene
pgas = p(z2 ) = pa + ρgh
nelle condizioni più semplici, cioè in assenza di viscosità e con densità costante. Questo per
definizione è il fluido perfetto. I fluidi reali possono assomigliare ai fluidi perfetti in condizioni
statiche. E in condizioni dinamiche?
Studieremo la dinamica dei fluidi perfetti in condizioni di stazionarietà. Per moto stazio-
nario si intende un moto in cui le grandezze fisiche coinvolte nel fenomeno non dipendono
direttamente dal tempo. Ad esempio, consideriamo un liquido in moto stazionario. In tutti i
punti nel fluido avremo una certa velocità delle particelle che occupano quelle posizioni. In
quei punti la velocità sarà sempre la stessa. Se mi sposto nel fluido la velocità cambia, ma in
ogni punto, nel tempo, non muta.
In condizioni di stazionarietà i fluidi reali, assomigliano ai fluidi perfetti. Il moto del fluido
è privo di vortici e di turbolenze. Per i liquidi, evitando situazioni estreme, possiamo ritenere
ρ ' cost. Se dovessimo osservare la velocità di un liquido, che fluisce in un tubo, troveremmo
un profilo di velocità quasi piatto. Quindi per i liquidi non ci sarebbe uno scorrimento tra i
vari strati. E questo non metterebbe in evidenza l’attrito che nei liquidi è presente. Quindi
l’attrito c’è ma non si mette in mostra ed è come non ci fosse. Per questo motivo il liquido
reale assomiglia al fluido perfetto. Per i gas invece, in cui η ' 0, che scorrono all’interno di un
tubo, con un flusso regolare e costante, e non all’interno di una turbina in cui il moto non potrà
essere stazionario e la densità sicuramente non potrà essere costante, allora la densità ρ ' cost.
Per cui assomigliano ai fluidi perfetti. Possiamo utilizzare le equazioni che otteniamo per i
fluidi perfetti anche per i fluidi reali, sapendo che più questi assomigliano ai fluidi perfetti e
più sono attendibili, e quindi corretti, i risultati ottenuti. Viceversa, meno ci assomigliano e
meno attendibili saranno i risultati. Poiché in condizioni di stazionarietà la viscosità è η ' 0,
allora le forze esercitate dai fluidi sulle superfici sono perpendicolari alle superfici. Con il moto
stazionario possiamo definire le linee di flusso o di corrente e il tubo di flusso.
Figura 6.11
e supponiamo che non ci siano nè pozzi nè sorgenti, per cui l’equazione si riduce a
dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S
Facciamo riferimento alla figura 6.12. Come superficie S scegliamo quella di un tratto del tubo
di flusso compresa tra due sezioni A e B. S sarà composta da una superficie laterale Slat e le
superfici delle due sezioni A e B, SA e SB . L’integrale diventa
I Z Z Z
ρ~v •~ndS = ρ~v •~ndS + ρ~vA •~nA dS + ρ~vB •~nB dS = 0
S Slat SA SB
L’integrale sulla superficie laterale è nullo, perché nulla attraversa detta superficie. Quindi
Z Z
ρ~vA ~nA dS = −
• ρ~vB •~nB dS
SA SB
Tenendo presente che il versore normale ~n è uscente dalla superficie chiusa S, poniamo ~n0 =
−~nA sulla sezione A, in modo tale che i due versori ~n0 e ~nB seguano il verso della corrente. Si
ottiene Z Z
ρ~vA •~n0 dS = ρ~vB •~nB dS
SA SB
ṁ1 = ṁ2
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 275
Figura 6.12
V̇1 = V̇2
Possiamo concludere dicendo che “In regime di stazionarietà la portata massica ed areica è
costante attraverso qualsiasi sezione del tubo di flusso”
Discutiamo queste condizioni, una ad una e cominciamo dalla prima. Il fluido deve essere idea-
le, per cui η = 0 e ρ = cost., ma noi abbiamo a che fare con i fluidi reali e quindi dobbiamo
vedere se questi, nelle condizioni espresse dall’equazione di Bernoulli, possono essere consi-
derati fluidi perfetti. Lo vedremo meglio discutendo il secondo punto. Il moto è stazionario e
quindi non c’è dipendenza diretta dal tempo delle grandezze fisiche coinvolte nel fenomeno.
Abbiamo le linee di flusso ed i tubi di flusso e la portata massica ed areica è costante attraverso
una qualsiasi sezione del tubo di flusso. In questa situazione, come abbiamo già anticipato, il
276 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
liquido reale, al di fuori di certe condizioni estreme, ha una densità ρ ∼= cost. ed una viscosità
η che, pur essendo diversa da zero, non viene messa in evidenza, per cui è come se fosse nulla.
Ad esempio, prendiamo una serie di lastre appoggiate una sull’altra e posate su di un piano
orizzontale. Ora vengano messe in movimento tutte insieme e tra il piano e la lastra che sta
sotto la pila non ci sia attrito. Le lastre si muovono solidalmente e non c’è scorrimento relativo.
L’attrito tra l’una e l’altra potrebbe anche essere nullo. Quindi un liquido reale, in condizioni
di moto stazionario ed escludendo certe situazioni estreme, può essere considerato con buona
approssimazione perfetto. Analogamente per un gas, in cui η ' 0, se si escludono certe parti-
colari condizioni di esercizio nelle quali la densità potrebbe variare in modo non trascurabile,
come ad esempio nelle turbine, questa può essere ritenuta costante. Pensiamo ad esempio al
gas che scorre nelle tubazioni che alimentano certi motori o apparecchiature. Quindi anche un
gas reale può essere considerato, con buona approssimazione, un gas perfetto. Vediamo ora
il terzo punto. Non ci devono essere nè pozzi, nè sorgenti. Nell’equazione di continuità, il
termine che contiene S è nullo per cui questa rimane
dM
I
=− ρ~v •~ndS
dt S
Tanta massa entra, tanta ne esce. Se prendiamo un tratto di un tubo di flusso, ritroviamo la
condizione di costanza della portata massica ed areica tra due generiche sezioni. Vediamo ora il
quarto punto che riguarda la costanza dell’accelerazione gravitazionale ~g. Si deve considerare
una regione, in cui il fluido si sta muovendo, che non sia troppo estesa verticalmente, in modo
che g sia costante. Per l’ultimo punto, basti dire che l’equazione non va bene se ci sono moti
con vortici.
Ricordiamo che essendo η ' 0 la forza che un fluido esercita su una superficie è ortogonale
alla superficie. Vediamo di derivare l’equazione di Bernoulli. Aiutiamoci con la figura 6.13.
Consideriamo un tubo di flusso che in figura, per semplicità, è visto in sezione secondo la sua
lunghezza. Su questo tubo prendiamo due sezioni. Quella a monte la indichiamo con 1 o AB.
Quella a valle con 2 o CD. Queste hanno superfici S1 e S2 siano abbastanza piccole anche se
non infinitesime, in modo che la pressione e la velocità delle particelle su di esse possa essere
considerata circa costante. Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con asse
z verticale rivolto in alto e assi x e y a formare un piano orizzontale. Indichiamo con z1 e
z2 , le quote delle due sezioni prese sull’asse del tubo. Per quello detto sopra, possono essere
considerate circa costanti su tutta la sezione (cioè variano poco). Indichiamo con ~v1 e ~v2 le ve-
locità e con p1 e p2 le pressioni sulle sezioni 1 e 2 rispettivamente. Il volume del tubo di flusso
ABCD contiene una certa massa M che si sta spostando. Dopo un tempo dt occuperà il volume
A’B’C’D’. Cioè in un tempo dt la sezione AB si sposta in A’B’ e CD in C’D’. Indichiamo con
dm1 la massa contenuta in ABA’B’, con dm2 la massa contenuta in CDC’D’ e con m la massa
contenuta in A’B’CD. Nel tempo dt la massa contenuta in ABA’B’ entra in A’B’CD mentre,
quella che esce nello stesso tempo, va ad occupare il volume CDC’D’. La velocità ~v1 può es-
sere considerata costante per tutte le particelle contenute nel volumetto ABA’B’, vista la sua
dimensione infinitesima. E, analogamente, ~v2 può essere considerata costante per le particelle
contenute nel volumetto CDC’D’. Le masse contenute nei due volumetti sono
§6.4 – Dinamica dei Fluidi perfetti ed Equazione di Bernoulli 277
Figura 6.13
dm1 = ρS1 v1 dt
dm2 = ρS2 v2 dt
Con ρ = cost. Ma poiché tanta massa esce quanta entra nello stesso tempo, allora dm1 =
dm2 = dm. Applichiamo il teorema dell’energia cinetica alla massa contenuta in ABCD che si
sposta in A’B’C’D’.
dT = T f in − Tini
Tini = Tm + dTdm1
T f in = Tm + dTdm2
Per cui
1 1 1
dT = T f in − Tini = Tm + dTdm2 − Tm − dTdm1 = dm2 v22 − dm1 v21 = dm(v22 − v21 )
2 2 2
Dobbiamo ora calcolare il lavoro fatto da tutte le forze che agiscono su questa massa. Abbiamo
le forze di volume e le forze di contatto, cioè le forze originate dalla pressione. Indichiamo
con zc e con z0c le coordinate z del baricentro della massa contenuta in ABCD e in A’B’C’D’
278 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
z1 ' zc1
z2 ' zc2
per cui
dm dm
zc − z0c = (zc − zc2 ) = (z1 − z2 )
M 1 M
Quindi il baricentro della massa M in movimento si sposta verticalmente di una tratto
dz = zc − z0c
Figura 6.14
p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g
Quindi il termine a primo menbro o a secondo membro si conserva attraverso le sezioni di uno
stesso tubo di flusso. Cioè
p v2
z+ + = cost.
ρg 2g
– z è la quota geometrica.
– p/ρg è la quota piezometrica.
– v2 /2g è la quota cinetica.
− z è la quota corrispondente alla sezione del tubo di flusso, presa sull’asse del tubo. E,
come abbiamo visto, si suppone praticamente costante su tutta la sezione, che comunque è
di piccole dimensioni.
− p è la pressione del fluido, che si suppone costante sulla sezione,
− v è la velocità del fluido che si suppone costante sulla sezione
− g è l’accelerazione di gravità, che si suppone costante sul tratto di tubo.
L’equazione appena scritta si applica a due differenti sezioni di uno stesso tubo di flusso. Ad
280 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Figura 6.15
p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g
Vediamo un’applicazione dell’equazione di Bernoulli, il tubo di Venturi.
del tubo, e siano quelle in corrispondenza delle aperture del tubicino che chiamiamo 1 e 2, di
area rispettivamente A1 e A2 . La velocità del fluido è perpendicolare alla sezione ed uniforme
su questa. Anche la pressione è costante sulla sezione, come la quota z. Inoltre poiché il tubo
è orizzontale le due quote z1 e z2 sono uguali. Ricordiamoci inoltre che la portata massica
ed areica attraverso le sezioni 1 e 2 sono uguali, proprio per l’ipotesi di moto stazionario. Il
tubo, come il tubicino, è inizialmente vuoto e poi viene fatto scorrere il liquido. A regime si
nota che il livello di liquido nel ramo sinistro e destro del tubicino è diverso e le due quote,
rispetto all’asse del tubo, siano h1 e h2 rispettivamente, mentre sono z01 e z02 rispetto all’asse
z. La pressione del gas nella parte libera del tubicino sia p ed è ovviamente la stessa sia per la
superficie libera di liquido del ramo sinistro del tubicino che di quello destro. Cominciamo a
considerare la colonna di sinistra e, dalla legge di Stevino, possiamo scrivere
Dove si è posto h = z01 − z02 = h1 − h2 . Scriviamo ora l’equazione di Bernoulli tra le due
sezioni.
p1 v21 p2 v22
z1 + + = z2 + +
ρg 2g ρg 2g
ρgh v2 − v21
=h= 2
ρg 2g
Vediamo cosa possiamo dire a proposito della differenza delle due velocità. Ricorriamo alla
conservazione della portata massica o areica attraverso due sezioni qualsiasi dello stesso tubo
di flusso. Z Z
ρ~v1 ~n1 dS1 = ρv1 A1 =
• ρ~v2 •~n2 dS2 = ρv2 A2
A1 A2
Il risultato dell’integrale è dovuto al fatto che le velocità sono perpendicolari alla superficie,
quindi parallele e concordi con i versori normali, e uniformi. Da questa uguaglianza si ha
ρv1 A1 = ρv2 A2
282 6 – MECCANICA DEI FLUIDI
Da cui ricaviamo
A2
v1 = v2
A1
La velocità nella sezione più piccola è maggiore di quella nella sezione più grande e questo è
ovvio, in quanto la portata deve rimanere costante. Sostituendo, si ha
2
A2
v22 − A1 v2
h=
2g
ṁ = ρA2 v2
Notiamo che, dovendo essere il termine z + p/ρg + v2 /2g = cost., dove è maggiore la velocità,
a parità di z, sarà minore la pressione. Nel nostro caso, la pressione sulla sezione A2 è minore
e quindi su questa sezione è maggiore la velocità. Questo, come abbiamo detto, è dovuto alla
costanza della portata.
Capitolo 7
TERMODINAMICA
La Termodinamica, come scienza, nacque per occuparsi di tutti quei problemi connessi con il
calore, come la generazione del calore, la sua propagazione ed assorbimento. Il campo d’a-
zione della Termodinamica oggi si è esteso rispetto a quello iniziale. Nella Termodinamica ci
occuperemo di sistemi con un numero molto elevato di particelle, descritto da poche grandezze
fisiche macroscopiche, la cui evoluzione nel tempo non sarà descritta singolarmente. Faremo
uso di grandezze fisiche macroscopiche e di equazioni, che descriveranno macroscopicamen-
te il sistema. Diamo ora alcune definizioni che ci accompagneranno nello studio di questa
materia.
283
284 7 – TERMODINAMICA
Legge di Stato o Equazione di Stato: E’ l’equazione che lega tra di loro alcune o tutte le
variabili di stato.
Equilibrio termodinamico: Un sistema termodinamico è in equilibrio quando sono verificate
le seguenti condizioni:
7.1 Temperatura
Abbiamo già introdotto nell’ambito della Metrologia l’unità di misura della temperatura. Que-
sta è il grado Kelvin il cui simbolo è K (e non °K). Però non abbiamo detto a cosa corrisponde.
Per far questo introduciamo prima un’altra scala di temperature che è quella Celsius il cui sim-
bolo è °C. Questa è la scala a noi più nota. La nostra temperatura corporea la misuriamo in
questa scala e così facciamo per tante altre misure di temperatura. Questa scala è definita in
questo modo. Si assume che 0.01 °C corrisponda alla temperatura del punto triplo dell’acqua,
in cui la fase solida (ghiaccio), liquida e gassosa (vapore) dell’acqua coesistono in equilibrio e
la pressione del vapore, in queste condizioni vale p = 611.7 Pa. Si definisce come intervallo
di temperatura di 1 °C la frazione 1/273.16 dell’intervallo di temperatura tra il punto triplo e lo
zero assoluto che corrisponde a 0 K, valore di temperatura così basso che risulta praticamente
irragiungibile, nel senso che in ogni caso, essendo la temperatura connessa al movimento delle
particelle, non è possibile che queste stiano ferme. Tutti i gas liquefano a temperature superio-
ri, anche se alcuni arrivano a liquefare a pochi gradi Kelvin come l’elio (He) che liquefa a 5.3
K alla pressione di p = 1 atm (1 atm = 1.013 105 Pa). L’elio solido si ottiene a basse tempe-
rature e ad alte pressioni (p ≥100 MPa). Quindi, in gradi Celsius lo zero assoluto corrisponde
a -273.15 °C. In gradi kelvin lo “zero assoluto” corrisponde alla temperatura di 0 K, mentre la
temperatura del punto triplo è di 273.16 K. Per quanto riguarda gli intervalli di temperatura, 1
°C corrisponde ad 1 K. La temperatura di fusione del ghiaccio alla pressione atmosferica di 1
atm (atmosfera) è di 0 °C, che corrisponde a 273.15 K. Noi tutti sappiamo che alla pressione
di 1 atm, l’acqua distillata bolle alla temperatura di 100 °C che è uguale a 373.15 K. Detto
questo cerchiamo di capire meglio il significato di questa grandezza la “Temperatura”. Sicu-
ramente ci è già capitato di fare misure di temperatura, come per esempio quella del nostro
corpo con un classico termometro a mercurio. Per capire quello che succede in questa misura,
facciamo ricorso a questo esempio. Prendiamo un recipiente cilindrico di vetro, con diametro
interno di 9 cm circa, in cui siano inserite delle palline da ping-pong, il cui diametro è di 3
cm. Supponiamo che queste palline contengano un meccanismo, comandato via radio, che
provoca la vibrazione della pallina con intensità regolabile. A meccanismo spento le palline
sono ferme e occupano un certo volume, quindi una certa altezza h nel cilindro (ad esempio
h=50 cm). Poi il meccanismo viene avviato ed ogni pallina inizia a vibrare. Questo fa si che lo
spazio occupato da ogni pallina aumenti. E più è intensa la vibrazione, maggiore sarà questo
spazio. In questo caso il volume occupato da tutte le palline aumenta ed il nuovo livello nel
cilindro di vetro sarà h’>h=50 cm. Il termometro di mercurio è costituito da un bulbo, che
contiene quasi tutto il mercurio, ed un capillare molto sottile collegato al bulbo, appoggiato
ad una scala graduata. Il tutto è poi racchiuso da un vetro trasparente molto sottile. Nella
misura della temperatura, noi avviciniamo e mettiamo in contatto il vetro con la nostra pelle.
Che cosa avviene in questo contatto? Gli atomi della nostra pelle si muovono, cioè vibrano
attorno alla loro posizione di equilibrio. Questi sono a contatto con gli atomi del vetro e questo
movimento, attraverso gli urti tra gli atomi (interazione a distanza), si trasmette poco per volta
anche a loro. Ma essendo il mercurio nel bulbo a contatto con gli atomi del vetro, il loro incre-
mento di movimento passa anche agli atomi del mercurio. Perciò il volume da questi occupato
286 7 – TERMODINAMICA
aumenta e quindi il livello nel capillare si innalza. Il termometro viene tarato opportunamente
in modo da far coincidere l’intervallo di 1 °C all’intervallo tra due tacche adiacenti sulla scala
graduata. Quindi sostanzialmente la temperatura è una grandezza che ci informa dello stato di
moto delle particelle (atomi) costituenti l’insieme. In effetti quando noi ci sfreghiamo le mani,
operazione che fa aumentare lo stato di agitazione e movimento degli atomi della nostra pelle,
la temperatura della pelle aumenta. In tutti i casi in cui meccanicamente o con altri sistemi
aumento la velocità con cui si muovono i corpi microscopici del sistema provoco un aumento
della sua temperatura.
L’equazione di stato dei gas perfetti deriva da leggi empiriche, sperimentali, che vanno sotto il
nome di legge di Boyle-Mariotte, prima legge di Gay-Lussac o legge di Charles, seconda legge
di Gay-Lussac.
pV = cost
V (T ) = V0 (1 + αT )
p(T ) = p0 (1 + αT )
pV = nRT
Dove p è la pressione del gas, V è il suo volume, T è la sua temperatura, n sono il numero di
moli di gas contenute nel volume V e R è la “costante universale dei gas” che assume il valore
R=8.3145 J/(K mol).
Facciamo alcune osservazioni su questa legge e sulle variabili di stato che ne sono conte-
nute. Cominciamo dalla pressione p. Prima di tutto, quel valore di R vale se tutte le grandezze
sono misurate nelle unità di misura fondamentali del S.I. Quindi p è misurato in Pascal, che
è il rapporto tra Newton e m2 . Cioè 1 Pa= 1 N/m2 . Essendo questa unità di misura piccola,
sovente si fa ricorso alle atmosfere, simbolo atm, oppure ai bar, simbolo bar. L’atmosfera è
all’incirca la pressione dell’aria a livello del mare, ma il valore esatto del fattore di conversione
è 1 atm = 101325 Pa, cioè 1 atm ∼ = 1.013 ·105 Pa e rappresenta la pressione che un gas deve
esercitare per poter sorreggere una colonna di mercurio alta 760 mm, posta a livello del mare
(vedi figura 7.1). In questo caso un tubo è riempito di mercurio e poi rovesciato al contrario fa-
cendo attenzione che l’aria ambientale non vi entri dentro. In questo modo, parte del mercurio
fuoriesce a va a riempire parzialmente la vaschetta sottostante, in cui il tubo aperto pesca per
una certa profondità. All’estremità chiusa del tubo si è formato una piccolo volumetto vuoto,
in cui ovviamente p = 0 Pa. La pressione dell’aria, che si esercita sulla superficie del mer-
curio nella vaschetta e che deve sorreggere il peso della colonna di mercurio alta 760 mm, se
288 7 – TERMODINAMICA
siamo al livello del mare, è di p = 1 atmosfera. Per quanto riguarda il bar, che si vorrebbe non
utilizzare, esso è 1 bar = 105 Pa. (ovviamente atm e bar non sono unità di misura del Sistema
Internazionale delle unità di misura). Per quanto riguarda il numero di moli n possiamo calco-
larlo in diversi modi. Ad esempio se abbiamo una certa quantità di gas e risaliamo al numero
N di atomi o molecole che lo costituiscono, il numero di moli n sarà dato da n=N/A dove A è
il numero di Avogadro. Se invece abbiamo la massa m del gas espressa in grammi, dividendo
questa massa per i grammoatomi o le grammomolecole M, a seconda che il gas sia costituito
da molecole monoatomiche o con più atomi, si ottiene n in questo modo n=m/M.
dove ntot è il numero totale di moli della miscela. In questo caso la legge di stato diventa
ptot V = ntot RT
Se calcoliamo il rapporto tra la pressione parziale dell’i_esimo gas della miscela e la pressione
della miscela otteniamo
ni RT
pi ni
= ntotVRT = = χi
ptot V
ntot
Il rapporto ni /ntot viene chiamato frazione molare χi dell’i_esimo componente della miscela.
E quindi
pi = χi ptot
Figura 7.3 Diagramma di Clapeyron delle trasformazioni isoterme per un gas reale.
il suo liquido viene detta “tensione di vapore saturo” o “pressione di vapore saturo” a quella
temperatura (la pressione di vapore saturo dipende dalla temperatura). Per ogni temperatura
c’è un preciso valore di pressione di vapore saturo in cui liquido e vapore sono in equilibrio
termodinamico. Una volta trasformato tutto il vapore in liquido, ad un’ulteriore riduzione di
volume corrisponde un elevato aumento di pressione. Infatti, a differenza del gas o vapore, i
liquidi sono difficilmente comprimibili. Per diminuire anche di poco il volume occorrono au-
menti notevoli di pressione. Il volume del liquido, all’interno del pistone, non può scendere al
di sotto del volume proprio delle molecole o degli atomi che costituiscono il gas. Questo volu-
me proprio delle molecole o atomi viene chiamato “covolume”. Nel diagramma di Clapeyron
della figura 7.3 a), il covolume è un asintoto verticale delle isoterme a bassi valori di volume.
Nella figura 7.3 b) sono riportate diverse isoterme che possono essere percorse anche in verso
opposto, cioè facendo espandere il gas invece di comprimerlo. Facciamo alcune osservazioni
sul diagramma di Clapeyron.
• I - regione di vapore o gas. La temperature delle isoterme sono tutte più alte di TC .
• II - regione dov’è presente solo liquido. E’ la regione sotto l’isoterma critica, a sinistra
della campana,
• III - regione dove sono presenti liquido e gas in equilibrio. Il vapore o gas è “saturo”.
Questa regione sotto la campana è detta di “vapore saturo”. La pressione del gas in
equilibrio con il suo liquido è detta “tensione o pressione di vapore saturo” e come si
vede, ad ogni temperatura c’è una diversa tensione di vapore saturo.
• IV - regione dov’è presente solo il vapore, che viene detta regione di “vapore surri-
scaldato” o “vapore soprassaturo”. E’ la regione sotto l’isoterma crtitica, a destra della
campana.
2. I gas reali hanno un comportamento che li avvicina ai gas perfetti solo a temperature molto
alte, cioè con T >> TC e in condizioni di elevata rarefazione.
292 7 – TERMODINAMICA
n2
p + a 2 (V − nb) = nRT
V
In questa equazione
• V è il volume del recipiente occupato dal gas,
• p è la pressione del gas,
• T è la temperatura assoluta in K,
• n è il numero di moli (o chilomoli, dipende da come sono stati espressi a e b),
• b è il covolume, cioè il volume proprio degli atomi o molecole del gas, per mole,
• a è un opportuno coefficiente, che dipende dal tipo di gas.
In questo modello del gas, le particelle, molecole o atomi, sono considerate come delle sfere
rigide che possono interagire a distanza. Le correzioni rispetto all’equazione di stato dei gas
perfetti, riguardano il volume e la pressione che il gas esercita sulle pareti del recipiente che
lo contiene. In particolare il volume V occupato dal gas, che nel gas perfetto coincide con il
volume del recipiente visto che le particelle sono oggetti puntiformi che non occupano spa-
zio, deve essere corretto sottraendogli il volume proprio delle particelle (atomi o molecole).
§7.5 – Equazione di stato dei gas reali 293
Questo volume, per ogni mole, viene indicato con il nome di “covolume” b. Il volume effet-
tivamente disponibile per il gas è (V − nb). Anche la pressione che il gas esercita sulle pareti
del contenitore va corretta. Infatti si avrebbe
nRT
p=
(V − nb)
Ma le particelle di gas che sono vicino alla superficie del contenitore subiscono l’attrazione
delle particelle più interne (vedi figura 7.4) e questo ha come effetto la riduzione della pres-
sione esercitata sulle pareti del contenitore, rispetto a quella che si eserciterebbe se questa
interazione non ci fosse. Infatti, prendiamo una molecola o atomo che si trova all’interno del
gas lontano dalle pareti. Se consideriamo la sua sfera di influenza troveremo che al suo interno
c’è una distruzione abbastanza simmetrica delle altre molecole o atomi. Per cui la forza totale
che queste esercitano sarà praticamente trascurabile, quasi nulla. Mentre, se prendiamo una
molecola che si trova vicino alla superficie, all’interno della sua sfera di influenza ci saranno
molecole (o atomi) analoghe del gas e atomi e molecole del contenitore. L’attrazione verso
le molecole del gas è sicuramente maggiore rispetto a quelle del contenitore, per cui questa
molecola verrà attratta prevalentemente verso l’interno. Questo ha effetto sugli urti, che si
ridurranno sia in numero che in intensità. Perciò la pressione esercitata dal gas sulla parete
si riduce. Questo effetto è proporzionale al numero di molecole che si trovano nella sfera di
influenza, proporzionale a n/V , e alle molecole che si trovano in prossimità della superficie,
proporzionale sempre a n/V . Per cui, utilizzando un opportuno coefficiente di proporzionalità
a, ricavato sperimentalmente, si può scrivere la pressione che il gas esercita sulla parete del
contenitore come
nRT n2
p= −a 2
(V − nb) V
VC,mol 2
b= a = 3pCVC,mol
3
In queste espressioni pC è la pressione critica, VC,mol è il volume critico riferito alla mole.
Il diagramma di Clapeyron per l’equazione di Van Der Vaals, si presenta come indicato nella
figura 7.5. Come si può vedere non ci sono tratti orizzontali. La legge di stato di Van der Waals,
va abbastanza bene nelle regioni I e IV. In II è poco significativa. Non va troppo bene in III.
In realtà, se si prendesse un liquido molto puro e lo si facesse espandere molto lentamente, si
potrebbe arrivare allo stato in cui nel liquido dovrebbero cominciare ad apparire delle bollicine
di vapore (stato A nella figura 7.6), ma questo non avviene e la pressione continua a diminuire
(tratto da A ad A’). L’equilibrio però è estremamente precario e basta un nonnulla per far
apparire il vapore. In queste condizioni il liquido è detto “liquido surriscaldato”. Se si procede
in senso opposto, comprimendo e quindi diminuendo il volume, sempre con un gas molto puro
e molto molto lentamente, si arriva in B dove dovrebbero comparire delle piccole goccioline di
liquido, ma si percorre il tratto B-B’ senza che queste appaiano. In queste condizioni il vapore
viene detto “vapore sottoraffreddato”. Anche in questo caso di equilibrio molto precario, basta
un nonnulla per far apparire il liquido.
294 7 – TERMODINAMICA
Figura 7.4 Effetto attrattivo delle molecole del gas su quelle interne e vicino alla parete
Figura 7.5 Legge di Stato di Van Der Waals rappresentata nel Diagramma di Clapeyron
§7.6 – Teoria cinetica dei gas 295
Figura 7.6 Legge di Stato di Van Der Waals rappresentata nel Diagramma di Clapeyron
1. Il volume occupato dalle particelle del gas è trascurabile rispetto al volume del contenitore
che lo racchiude.
2. Le particelle si muovono in linea retta.
3. Le particelle non si attraggono o respingono.
4. Le particelle sono in costante moto casuale.
5. Gli urti con le pareti o tra le stesse particelle sono perfettamente elastici.
6. La pressione è dovuta agli urti delle molecole sulle pareti del contenitore,
296 7 – TERMODINAMICA
vista microscopico. Prendiamo del liquido di una certa sostanza e mettiamolo in un recipiente
stagno in cui prima era stato fatto il vuoto. Il liquido occupa solo una parte del volume. Speri-
mentalmente si verifica che molto rapidamente la parte vuota si riempie del vapore del liquido.
Questo avviene per questo motivo. Nel liquido, come nel gas, le molecole che lo costituiscono
sono in continuo movimento. Tra queste ci sono delle forze attrattive che agiscono a distanza
(forze coulombiane), che sono maggiori nel liquido rispetto a quelle nel gas. Molte di queste
possono trovarsi vicino alla superficie con direzione e verso della velocità rivolta alla superfi-
cie del liquido ed un’energia cinetica elevata, tale da vincere le intense forze interatomiche o
intermolecolari e uscire dal liquido per passare nel vuoto o nell’aeriforme. Questo processo
viene detto “evaporazione”. In questo processo il liquido perde le particelle più energetiche e
quindi si raffredda. Analogamente le molecole o atomi contenuti nel gas, vicini alla superficie
del liquido, possono fare il percorso inverso e passare nel liquido. Questo processo si dice
“condensazione”. Dal punto di vista macroscopico se ad una certa temperatura e pressione c’è
un passaggio netto di atomi o molecole dalla fase liquida alla fase gassosa, si dice che c’è “eva-
porazione del liquido”. Nel caso contrario si dice che c’è la “condensazione del gas”. Quando
gli scambi atomici o molecolari sono in equilibrio, fase liquida ed aeriforme coesistono senza
che l’uno o l’altro prevalga. Il vapore di quel liquido in questa condizione è detto “vapore sa-
turo” e la pressione è detta “pressione di vapore saturo” o “tensione di vapore saturo” a quella
temperatura. Per ogni temperatura c’è un preciso valore di pressione di vapore saturo per quel
gas. Se la pressione del vapore è minore della tensione di vapore saturo a quella temperatura
si ha evaporazione. Se è maggiore si ha condensazione. Nel caso di miscela di più gas diversi,
ci si riferisce alla pressione parziale di quel gas. Cioè se nella miscela la pressione parziale del
vapore è inferiore alla pressione di vapore saturo a quella temperatura, si ha evaporazione di
quel liquido. Se è superiore si ha condensazione di quel gas. Per ogni molecola che abbandona
il liquido, essendo queste quelle che hanno energia cinetica superiore, la velocità media delle
molecole o atomi si abbassa, per cui la temperatura si riduce. Se si vuole mantenere la tempe-
ratura costante, durante l’evaporazione, occorre perciò fornire calore. Occorre sottrarre calore
durante la fase di condensazione se si vuole mantenere la temperatura costante.
Figura 7.8
Questo avviene perché sul fondo possono esserci delle microfessure o piccoli fori. Il loro fon-
do è più vicino alla parete esposta alla fiamma e quindi sarà a tempertura più alta rispetto al
fondo piatto orizzontale, bagnato dall’acqua (vedi figura 7.10). La formazione è dovuta al fatto
che gli atomi della parete della pentola in quel punto vibrano più violentemente, proprio per la
loro maggiore temperatura. Le molecole d’acqua adiacenti subiranno urti continui e violenti
e si muoveranno più velocemente al punto che si romperanno i legami molecolari del liquido
e si forma il vapore. Appena questo si forma, altro liquido circostante vi evapora all’interno.
Così si forma una bollicina che cresce rapidamente e poi si stacca, salendo verso la superficie.
E subito dopo nello stesso punto il processo ricomincia. All’aumentare ulteriore della tem-
peratura, si formano bolle in altri punti del fondo, per lo stesso motivo. E poi, arrivati a 100
°C, i legami molecolari si rompono in tutto il liquido con formazione di bolle ovunque, che si
ingrandiscono rapidamente e salgono verso la superficie. C’è un’evaporazione violenta, cioè
l’ebollizione.
Se il recipiente non ha fori o fessure, il liquido è purissimo, viene riscaldato molto molto
lentamente e a temperatura uniforme senza disturbi esterni, questo può superare la temperatura
di ebollizione senza che ciò avvenga. In questo caso il liquido si dice “surriscaldato”. Ma
basta un nonnulla perché l’evaporazione avvenga repentinamente.
7.7.3 Solidificazione e Fusione
Mettiamo un solido all’interno di un forno e riscaldiamolo lentamente in modo che la tempe-
ratura sia uniforme in tutto il solido. Riportiamo su di un diagramma la sua temperatura in
funzione del tempo (vedi figura 7.11). Osserviamo che questa cresce sino ad un certo punto,
quando cominciano a comparire delle minuscole goccioline di liquido. Continuando a riscal-
dare nello stesso modo la temperatura non aumenta sino a quando tutto il solido non si è
trasformato in liquido. Questo processo si chiama “Fusione” e la temperatura a cui avviene
questa variazione di stato è detta “temperatura di fusione”. Una volta liquefatto, continuando
a riscaldare il liquido, la temperatura continuerà ad aumentare. Il processo inverso viene det-
to “Solidificazione” e la “temperatura di solidificazione” normalmente coincide con quella di
fusione. Durante il raffreddamento del liquido, se questo è molto puro e il raffreddamento è
lento, può avvenire che il liquido scenda al di sotto della temperatura di solidificazione senza
che questa sia avvenuta. In queste condizioni il liquido viene detto “soprafuso”. Basta una
piccola perturbazione e subito compaiono cristalli di solido.
300 7 – TERMODINAMICA
dQ = c · mdT
• dal tipo di trasformazione, cioè dal modo in cui viene fornita o sottratta la quantità di calore
dQ. Se la quantità di calore è fornita o sottratta, mantenendo la pressione costante, allora
c = cp
c = cV
Gli integrali dipendono dal tipo di trasformazione, cioè se a p =cost. o V =cost. Nel caso il
calore specifico non dipenda dalla temperatura
Z T2 Z T2
Qp = mc p dT = mc p (T2 − T1 ) QV = mcV dT = mcV (T2 − T1 )
T1 T1
C = mc
Ovviamente dipende
• dal tipo di trasformazione, cioè dal modo in cui viene fornita o sottratta la quantità di calore
dQ. Quindi per ogni tipo di calore specifico si ha una capacità termica.
C p = mc p CV = mcV
C̄ = Mc
M indica la massa di una mole di quella sostanza. L’unità di misura del calore molare è
cal
[C̄] =
K · mol
La quantità di calore dQ o Q fornita o sottratta per avere una variazione di temperatura dT o
∆T è data da Z T2
dQ = mcdT = nC̄dT Q= nC̄dT
T1
C̄ ovviamente dipende
dove M è la massa di una mole. Se indichiamo con m la massa di una certa sostanza
contenente n moli, potremo scrivere
L’unità di misura del calore latente è [cl ] =cal/g o [cl ] =Kcal/Kg. Il calore latente dipende
dalla temperatura a cui avviene il cambiamento di fase, dalla natura del mezzo e ovviamente
dal tipo di cambiamento di fase. Avremo così
§7.8 – Definizione di Calore e Trasporto del calore 303
Figura 7.12 Effetto della riduzione della densità dell’aria. L’aria più calda sale verso l’alto
Figura 7.13 Propagazione del calore per convezione. Riscaldamento dell’aria della camera e
dell’acqua nella pentola
§7.8 – Definizione di Calore e Trasporto del calore 305
Figura 7.14 Propagazione del calore per conduzione. La temperatura T1 della parete di sinistra
è maggiore della temperatura della parete di destra T2 .
vicini ad una piastra molto calda, si sente il calore della piastra a distanza da questa, così come
il calore emanato da una fiamma. Questo meccanismo di propagazione del calore avviene
tramite radiazione cioè onde elettromagnetiche e non necessita della presenza di materia o
contatto tra i corpi. Anche nel vuoto infatti il calore si propaga per irraggiamento.
Conduzione
Il calore si propaga per conduzione da un corpo ad un altro quando questi sono a contatto tra
di loro e non c’è spostamento di materia. Analizziamo più in dettaglio la propagazione del
calore per conduzione e facciamo riferimento alla figura 7.14. Nella figura sono rappresentate
due pareti parallele a temperatura costante T1 , T2 con T1 > T2 , distanti l. Inseriamo tra queste
una lastra, di materiale omogeneo ed isotropo, in modo che le sue facce parallele, di superficie
A, siano perfettamente a contatto con le pareti a temperatura T1 e T2 . Fissiamo un sistema
di riferimento con l’asse x ortogonale alle pareti e con origine su quella a temperatura T1 . Il
calore fluisce (verificabile sperimentalmente) dalla parete a temperatura superiore T1 a quella
inferiore T2 . Consideriamo ora un piccolo straterello di spessore dx posto tra x e x + dx. Dato
che il materiale è omogeneo ed isotropo e dato che sulle pareti T1 e T2 sono costanti, si può
ragionevolmente ipotizzare (ma è verificabile sperimentalmente) che il piano alla coordinata
x sia tutto a temperatura T , mentre quello alla coordinata x + dx sia tutto a temperatura T +
dT . Possiamo scrivere che la quantità di calore che attraversa questo straterello nel tempo
dt è proporzionale a dt, alla superficie A, alla differenza di temperatura dT tra i due piani
adiacenti e inversamente proporzionale allo spessore dello straterello. Tutto questo è molto
sensato e verificabile sperimentalmente. Infatti più il tempo è lungo più quantità di calore passa
attraverso lo straterello; maggiore è la superficie della piastra A, maggiore sarà la quantità
di calore che transita; più elevata è la differenza di temperatura tra i due piani adiacenti e
maggiore sarà la quantità di calore trasmesso attraverso lo straterello; e infine più è spessa la
306 7 – TERMODINAMICA
dT
dQ = −k(T ) Adt
dx
Il coefficiente di proporzionalità K è detto “Coefficiente di Conduttività Termica” e dipende
dal materiale e dalla sua temperatura. Il segno negativo è dovuto al fatto che mentre dQ > 0,
dT = T (x + dx) − T (x) < 0. Se il mezzo non è omogeneo, k(T) potrebbe variare da punto
a punto all’interno della piastra. In questo caso sarà necessario considerare sulla superficie
A solo una parte infinitesima dA e poi occorrerà studiare il diffondere del calore in tutte le
direzioni. Tornando alla situazione precedente possiamo scrivere
dQ dT
= −kA
dt dx
Se siamo a regime e il flusso di calore è costante nel tempo, cioè dQ/dt = cost allora integrando
1 dQ
dT = − dx
kA dt
Se k non dipende dalla temperatura, che nello spessore varia, integrando tra x = 0 e la generica
coordinata x si ottiene
1
T (x) = T1 − Q̇x
kA
Cioè la temperatura varia linearmente. L’unità di misura di questo coefficiente è data da [k]=
cal/(m s K)
Riportiamo questo punto con queste coordinate, che rappresenta lo stato termodinamico A
del sistema, nel diagramma di Clapeyron (vedi figura 7.15 a)). Aumentiamo il volume molto
lentamente, incrementando V di una quantità ∆V molto piccola. Il sistema, che si trovava in
equilibrio nello stato A, si trova ora nello stato A0 che non è di equilibrio, anche se molto vicino
a quello di equilibrio. Lasciando fisso il volume, poiché il cilindro è a contatto del termostato
a temperatura TA , il sistema lentamente si porterà in una stato di equilibrio A1 alla stessa tem-
peratura TA di prima. Da A1 ripetiamo il procedimento aumentando ulteriormente il volume di
∆V . Il sistema si troverà nello stato A01 e si porterà in uno stato di equilibrio A2 . E così via
sino ad arrivare nello stato termodinamico B. Il pistone si ferma arrivato a questo volume, per
§7.10 – Lavoro compiuto dal gas verso l’esterno, dL non è un differenziale esatto. 307
la presenza di un perno nel cilindro che lo blocca. La curva che rappresenta la trasformazione
termodinamica del sistema è una spezzata, ma per variazioni sempre più piccole di volume,
dV anzichè ∆V , tende a diventare una curva continua rappresentata da una trasformazione iso-
terma. Ad ogni aumento di volume, la pressione diminuisce, dato che TA è costante. Ogni
punto della trasformazione termodinamica è uno stato di equilibrio. Ovviamente potrei fare
il processo inverso, partendo dallo stato B e per riduzioni successive di volume, arrivare allo
stato termodinamico A (vedi figura 7.15 b)). In questa trasformazione termodinamica ho il
totale controllo della situazione. Posso interrompere la trasformazione in qualsiasi momento
e so quanto valgono la pressione e la temperatura del sistema. Questo tipo di trasformazio-
ne viene detta “trasformazione reversibile”. Possiamo definire la trasformazione reversibile
nel seguente modo. “Una trasformazione termodinamica si dice reversibile, quando il sistema
evolve da uno stato termodinamico A ad uno stato termodinamico B e viceversa attraverso una
successione continua di stati di equilibrio e di stati che differiscono per quantità infinitesime
da stati di equilibrio”. Ovviamente una trasformazione termodinamica irreversibile non soddi-
sfa a queste condizioni. Ad esempio prendiamo pure lo stesso cilindro con lo stesso pistone e
lo stesso gas. Il gas è una miscela di vapori di benzina e aria. Facciamo scoccare una scintilla
tra due elettrodi posti all’interno del pistone. Allo scocco della scintilla, avverrà un’esplosione
all’interno del cilindro. Data l’esplosione, la pressione e la temperatura del gas all’interno del
cilindro differiranno da punto a punto. L’evoluzione è rapida ed il gas si espande violentemen-
te. Il volume iniziale è VA e il volume finale è VB , in quanto il fermo blocca il pistone a quel
volume. Parto dallo stato A ed arriverò al volume finale VB e dopo aver atteso tutto il tempo
necessario che il sistema si stabilizzi alla temperatura del termostato TA , lo stato finale B sarà
lo stesso di prima. Durante questa trasformazione non ho il controllo della pressione e della
temperatura e non sono in grado di indicare un valore di p o di T in punti precisi all’interno del
sistema. So solo che per ogni volume la pressione e la temperatura varieranno all’interno di
un certo range. E non posso nemmeno immaginare di poter fare a rovescio la trasformazione
ripristinando lo stato iniziale A. Questa è una trasformazione “irreversibile”.
cilindro sia verticale. Indichiamo con p0 la pressione dell’aria dell’ambiente in cui questo si
trova. Sia S la superficie del pistone bagnata dal gas e sia uguale alla superficie esterna rivolta
all’aria. Se M è la massa del pistone e z un asse verticale con il versore ~k rivolto in alto, per cui
~g = −g~k, la forza totale che agisce sul gas attraverso la superficie S è
Mentre la forza che il gas esercita sul pistone, e quindi sull’esterno, attraverso S è data da
~F = pS~k
dove p è la pressione del gas. Se il sistema è in equilibrio, vuol dire che la pressione esercitata
dal gas sul cilindro, attraverso S, deve essere uguale e contraria a quella dovuta alla forza peso
e alla pressione esterna, cioè
La forza esercitata dal gas ~F = pS~k può essere superiore a quella dovuta al gas esterno e al
peso del pistone. In questo caso il pistone si solleva (vedi figura 7.16 b)) ed il lavoro fatto dalla
forza esercitata dal gas per uno spostamento infinitesimo del pistone di dz è dato da
Per una variazione dallo stato A allo stato B lungo una trasformazione finita γ, il lavoro del gas
è Z B Z VB
LAB,γ = dL = pdV
A,γ VA ,γ
Questo lavoro sarà positivo se il volume aumenta, e cioè è il gas che esegue lavoro verso
l’esterno. Negativo se il volume diminuisce, cioè è l’esterno ad eseguire lavoro sul gas. dL
§7.11 – 309
Calore scambiato dal sistema termodinamico-gas. dQ non è un differenziale esatto
non è un differenziale esatto, infatti per trasformazioni diverse dallo stato termodinamico A
allo stato termodinamico B ottengo lavori diversi come mostra la figura 7.17. L’area sottesa
dalla curva nel piano di Clapeyron, che indica la trasformazione, è il lavoro compiuto dal gas.
Come si vede facilmente, per trasformazioni diverse si hanno lavori diversi.
LAB,γ1 6= LAB,γ2
Nella trasformazione ciclica γ rappresentata nella figura 7.17, data dall’unione delle trasfor-
mazioni γ1 e γ2 ,
Z B Z A I
pdV + pdV = pdV 6= 0
A,γ1 B,γ2 γ
l’area racchiusa tra le due curve rappresenta il lavoro svolto. Poiché non posso scrivere
Z B
d L = L (B) − L (A)
A,γ1
Cioè il lavoro delle forze non conservative equivale alla variazione dell’energia meccanica
totale. Le forze d’attrito non sono conservative e quando intervengono trasformano l’energia
mancante in calore. Questo può essere osservato sperimentalmente in molti casi. Sparisce
dell’energia e compare del calore. A questo punto possiamo chiederci se il calore sia una forma
di energia, misurata in calorie anziché in Joule. In questo modo il principio di conservazione
dell’energia assume una portata ben più ampia. Per verificare questa equivalenza, prendiamo
un sistema termodinamico e facciamogli compiere un ciclo, cioè questo è inizialmente in uno
stato termodinamico A e vi ritorna dopo una serie di trasformazioni. Possiamo dire che questa
serie di trasformazioni costituisce una trasformazione ciclica. Il lavoro netto scambiato nella
trasformazione è I
δL
γ
γ δL
H
H = cost
γ δQ
Allora potremmo concludere che il calore è proprio una forma di energia, in quanto il sistema
assorbe o cede lavoro γ δL ma corrispondentemente cede o assorbe una quantità di calore
H
H
γ δQ. Ebbene questo è proprio quello che si verifica sperimentalmente in tutti i casi. E si trova
che per qualsiasi tipo di sistema e di ciclo
γ δL
H
H =J ∀γ e qualsiasi sia la sostanza termodinamica
γ δQ
§7.13 – I° Principio della Termodinamica 311
Joule
J = 4.186
cal
Cioè 1 cal = 4.186 Joule. Il bilancio tra il lavoro svolto dal sistema e la quantità di calore scam-
biata dal sistema deve essere effettuato su di un ciclo. Questo consente di non fare errori nella
valutazione numerica delle due quantità. Il sistema termodinamico di partenza è esattamente
uguale al sistema termodinamico di arrivo (lo stato del sistema termodinamico è lo stesso).
γ δL
H
H =J
γ δQ
Cioè I I
δL = J δQ
γ γ
Questo risultato vale per qualsiasi ciclo e qualsiasi sistema, perciò δL − δQ deve essere un
differenziale esatto. Lo poniamo uguale al differenziale di una funzione di stato che viene
chiamata “Energia Interna” U, cioè
dU = δQ − δL
Sapendo bene che δL e δQ non sono differenziali esatti, per semplicità, possiamo comunque
esprimerli come dL e dQ e scrivere così il “I° Principio della Termodinamica”
dU = dQ − d L
Figura 7.18 Energia Interna U dei gas perfetti. Contenitori del gas perfetto nella libera
espansione
Facciamo questo esperimento, come descritto in figura 7.18. Inizialmente nel contenitore A
c’è il gas, mentre B è vuoto. Il setto C, che attraversa il tubo di raccordo tra i due contenitori,
è chiuso, quindi non c’è flusso di gas da A a B. Il sistema viene isolato termicamente in
modo molto efficace, per cui non c’è scambio di calore con l’esterno, cioè δQ=0. All’istante
iniziale t = 0 il gas è tutto contenuto nel recipiente A e la pressione, temperatura e volume sono
rispettivamente p = p1 , T = T1 e V = V1 . Abbiamo indicato con 1 lo stato del gas che riempie
solo A. Supponiamo che improvvisamente, senza intervento esterno, il setto C si rompa. Il
gas fluirà in B ed alla fine avremmo p = p2 , T = T2 e V = V2 , avendo indicato con 2 lo stato
corrispondente al gas che riempie sia il volume A che quello B. Sperimentalmente si nota che
T2 ∼
= T1 e più il gas è rarefatto minore risulta la differenza tra le due temperature. Al limite per
un gas perfetto T2 = T1 . In questa trasformazione (espansione libera) il gas non scambia calore
con l’esterno (c’è un isolamento termico) e non fa lavoro verso l’esterno. Per cui, per il primo
principio della termodinamica dU = d L − dQ = 0 la variazione dell’energia interna è nulla. Se
poniamo U = U(T,p) abbiamo
∂U ∂U
dU = dT + dp
∂T ∂p
La pressione cambia, perciò d p 6= 0. Questo comporta che ∂U/∂p = 0, cioè U non dipende
da p. Mentre abbiamo constatato che dT = 0, per cui potrebbe essere ∂U/∂T 6= 0. Se invece
§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 313
∂U ∂U
dU = dT + dV
∂T ∂V
Ma anche in questo caso, essendo dV 6= 0, dovrà essere ∂U/∂V = 0. Perciò U non dipen-
de da V per i gas perfetti. U può dipendere solo dalla temperatura. Prendiamo allora una
trasformazione isocora a V costante. Possiamo scrivere
d L = pdV = 0 dU = dQ = CV dT
Dove CV è la capacità termica a volume costante. Possiamo scrivere CV = nC̄V in cui n indica
il numero di moli e C̄V il calore molare. Per cui, per un gas perfetto, si ottiene
dU = nC̄V dT
Questa è l’espressione dell’energia interna per un gas perfetto. Per i gas perfetti C̄V non dipende
dalla temperatura, mentre normalmente per i gas reali questa dipendenza c’è. E’ ovvio che
posso sostituire
nC̄V = mcV
dU = dQ − d L = dQ − pdV = 0
314 7 – TERMODINAMICA
Figura 7.20 Trasformazione isoterma dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B
da cui dQ = d L = pdV . Con alcuni passaggi e tenendo presente che dalla legge di stato dei
gas perfetti p = nRT
V , si ottiene
nRT dV
dQ = d L = pdV = dV = nRT
V V
e integrando dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B sulla trasformazione
isoterma (vedi figura 7.20) si ottiene
Z B
dV VB
LAB = QAB = nRTA = nRTA ln > 0 se VB > VA
A V VA
L’equazione della trasformazione isoterma è pV =cost.
Figura 7.21 Trasformazione isocora dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B
dU = dQ − d L = dQ
dQ = dU = nC̄V dT
che integrata ci fornisce la quantità di calore scambiata dal sistema verso l’esterno.
Z TB
QAB = nC̄V dT = U(B) −U(A)
TA
Nel caso in cui il calore molare a volume costante C̄V non dipenda dalla temperatura, e per i
gas perfetti è così, allora
Z TB
QAB = nC̄V dT = nC̄V (TB − TA ) = U(B) −U(A) > 0 se TB > TA
TA
p
L’equazione della trasformazione isocora è T =cost.
pressione esterna, che agisce sul gas tramite il pistone, è costante. Per cui il gas si espande,
a pressione costante, sino ad arrivare allo stato B. Per la trasformazione A → B di figura mi
aspetto una quantità di calore positiva (fornita al sistema) e un lavoro positivo (fornito dal
sistema verso l’esterno), visto che il volume aumenta. Dal primo principio
dU = dQ − d L
Per il lavoro svolto
d L = pdV = pA dV pA = pB quindi in questo caso posso scrivere pA o pB
Per quanto riguarda la quantità di calore, poiché questa viene scambiata a pressione costante,
possiamo scrivere
dQ = nC̄ p dT
dU = nC̄V dT
Integrando si ottiene
LAB = pA (VB −VA ) = pBVB − pAVA = nRTB − nRTA = nR(TB − TA ) > 0 seTB > TA
Z TB Z TB
QAB = nC̄ p (T )dT U(B) −U(A) = nC̄V (T )dT
TA TA
Per i gas perfetti questi calori molari non dipendono dalla temperatura, per cui
QAB = nC̄ p (TB − TA ) U(B) −U(A) = nC̄V (TB − TA )
Anche in questo caso si possono sostituire i calori molari con i calori specifici, cioè
nC̄V = mcV
ed ottenere in questo modo
QAB = mc p (TB − TA ) U(B) −U(A) = mcV (TB − TA )
V
L’equazione della trasformazione isobara è T =cost.
Relazione tra R, C̄ p e C̄V
Mettendo insieme nel I° Principio della Termodinamica l’energia interna, il lavoro svolto e la
quantità di calore assorbita, integrati, appena calcolati nella trasformazione isobara dallo stato
A allo stato B, si ottiene
nC̄V (TB − TA ) = nC̄ p (TB − TA ) − pA (VB −VA )
Per i gas perfetti, possiamo scrivere
nRTB nRTA
VB = VA =
pB pA
318 7 – TERMODINAMICA
Figura 7.22 Trasformazione isobara dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B
C̄V = C̄ p − R
Cioè
R = C̄ p − C̄V
dU = dQ − d L
§7.14 – Trasformazioni termodinamiche per gas perfetti 319
RT
dU = −d L nC̄V dT = −pdV C̄V dT = − dV
V
dT dV dT dV
C̄V = −R C̄V = −(C̄ p − C̄V )
T V T V
Questa è una forma possibile della legge della trasformazione adiabatica. Tenendo sempre
presente che per un gas perfetto pV = nRT
pV (γ−1)
TV (γ−1) = k V =k pV γ = nRk = k0
nR
Possiamo quindi dire che le equazioni della trasformazione adiabatica sono
Poiché C̄ p > C̄V , γ = C̄ p /C̄V >1. Quindi, come anticipato, la curva della trasformazione nel
piano di Clapeyron pende di più della isoterma pV = cost, come si vede dalla figura 7.23.
Da A a B il gas si espande, compiendo lavoro positivo, cioè lavoro verso l’esterno, ma senza
scambiare calore. La temperatura finale è minore di quella iniziale. Calcoliamo il lavoro svolto
in questa trasformazione per un gas perfetto. Partendo sempre dal I° principio
dU = dQ − d L = −d L d L = −dU = −nC̄V dT
Figura 7.23 Trasformazione adiabatica dallo stato termodinamico A allo stato termodinamico B
Motore Termico
Definiamo il motore termico. “Dicesi motore termico una macchina che, funzionando ciclica-
mente, ed essendo connessa con N termostati alle temperature Ti , scambia con questi ad ogni
ciclo delle quantità di calore qi ed esegue lavoro equivalente” (vedi figura 7.24).
N I I
L = ∑ qi in modo equivalente δL = δQ
i=1
Per convenzione le quantità di calore qi sono positive se fornite al motore, negative in caso
contrario. Indichiamo con Q1 la quantità di calore complessivamente fornita alla macchina in
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 321
un ciclo, e perciò Q1 >0, e con Q2 quella complessivamente ceduta dalla macchina, e perciò
Q2 <0, in un ciclo. Potremo scrivere
m N
Q1 = ∑ q i Q2 = ∑ qj
i=1 j=m+1
Per quello che abbiamo appena scritto sul motore termico, conseguenza del I° Principio della
Termodinamica, per qualsiasi ciclo, indicando con L il lavoro complessivamente svolto dalla
macchina, potremo scrivere
m N
L = ∑ qi + ∑ q j = Q1 + Q2 = |Q1 | − |Q2 |
i=1 j=m+1
L ∑m n
i=1 Qi + ∑ j=m+1 Q j Q1 + Q2 Q2 |Q2 |
η= = = = 1+ = 1−
Q1 ∑mi=1 Q i Q 1 Q 1 |Q1 |
322 7 – TERMODINAMICA
macchina frigorifera
Una macchina frigorifera scambia anch’essa del calore con dei termostati, ma al contrario del
motore termico riceve calore dai termostati a temperatura inferiore e lo cede a quelli a tem-
peratura superiore. Per poter far questo deve ricevere lavoro dall’esterno. Nella figura 7.26 è
rappresentato lo schema della macchina frigorifera con due soli termostati. Per la macchina
frigorifera si definisce una grandezza detta “efficienza della macchina frigorifera ε”, definita
come il rapporto tra il calore fornito alla macchina frigorifera, cioè il calore che questa macchi-
na riesce a sottrarre al termostato a temperature inferiore, ed il lavoro fornito complessivamente
alla macchina.
Q2
ε=
L
Una macchina simile è rappresentata dal classico frigorifero. Una rappresentazione schematica
è indicata nella figura 7.25. Il sistema è costituito da
1. "Compressore volumetrico", normalmente azionato da un motore rotativo elettrico (cilin-
dro con pistone mobile) che ha il compito di far circolare il fluido refrigerante nel circuito,
aspirando il gas dall’evaporatore e comprimendolo verso il condensatore, aumentandone
la pressione sino a p = 8 ÷ 10 atm e la temperatura sino a T = 45 ÷ 55 °C. La tem-
peratura aumenta anche grazie al calore assorbito dal motore elettrico del compressore,
refrigerandolo. Il compressore funziona grazie all’energia elettrica da noi fornita.
2. "Condensatore", uno scambiatore di calore, abbastanza generoso, posto al di fuori del fri-
gorifero che serve a raffreddare il gas caldo che esce dal compressore. L’aria dell’ambiente,
assorbendo questo calore, si riscalda mentre il gas refrigerante del frigorifero si raffredda
e quindi condensa. Il fluido refrigerante esce dal compressore come liquido ancora caldo
(T = 25 ÷ 30 °C ) ad alta pressione (p = 8 ÷ 10 atm).
3. "Valvola di espansione o organo di laminazione" che ha due compiti. Uno è quello di
ridurre la pressione del liquido refrigerante, dalle p = 8 ÷ 10 atm a poco più di 1 atm (p =
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 323
1.2 ÷ 1.3 atm) attraverso un orifizio calibrato. Come indicato nell’equazione di Bernoulli,
se si restringe un condotto, la velocità del fluido aumenta anche notevolmente, ma si riduce
la pressione. Quindi con questo orifizio si può ridurre notevolmente la pressione. Pertanto
una parte di liquido si espande e si trasforma in vapore a spese della frazione rimasta liquida
che, per questo motivo, si raffredda molto. In uscita si avrà una miscela liquido-vapore alla
temperatura di circa T = -30 ÷ - 25 °C.
Il secondo compito è quello ri regolare il flusso di vapore-liquido refrigerante in funzio-
ne delle condizioni ambientali e di temperatura all’interno del frigorifero, in modo da
ottimizzare il funzionamento di tutto il circuito.
4. "Evaporatore", è anch’esso uno scambiatore di calore, posto all’interno del frigorifero.
La miscela di liquido-vapore proveniente dall’organo di laminazione, assorbe il calore al-
l’interno del frigorifero, dove la temperatura è dell’ordine di T = 4 ÷ 8 °C, da vivande e
liquidi. In questo modo evapora tutta la parte ancora liquida della miscela. La temperatura
di uscita del vapore dall’evaporatore è leggermente superiore alla sua temperatura di ebol-
lizione/liquefazione. Cioè il gas è surriscaldato. Questo è necessario per garantire che la
vaporizzazione sia completa e non rimangano tracce di piccole goccioline di liquido che
possano essere trascinate verso il compressore.
5. "Valvole direzionali o di non ritorno". Sono dispositivi molto semplici che impediscono
al vapore, nella fase di compressione, di muoversi in direzione opposta nel circuito.
Il ciclo avviene in questo modo. Il gas compresso, percorre la serpentina posta dietro il fri-
gorifero, cioè il condensatore, attraverso cui cede il calore Q1 all’ambiente, cioè normalmente
la cucina, che costituisce il termostato a temperatura superiore, T1 . Questa perdita di calore
provoca una condensazione del gas, cioè una liquefazione. Il gas liquefatto, che può trovarsi
a temperature dell’ordine di T = 25 ÷ 30 °C, arriva all’organo di laminazione in cui riduce
la sua pressione e in parte si trasforma in vapore. Nel laminatore o valvola di espansione, la
riduzione di pressione è così rapida che non c’è scambio di calore con l’ambiente esterno e non
c’è nemmeno lavoro fatto verso l’esterno. Poi la miscela va all’evaporatore, un’altra serpentina
posta dentro il frigorifero in cui completa l’evaporazione. Dato che la sua temperatura è molto
bassa, (T = -30 ÷ -25 °C) sottrae calore Q2 all’ambiente, cioè al termostato a temperatura
inferiore, quindi ai cibi, alle bevande e a quant’altro si trovi dentro il frigorifero. La miscela
vapore-liquido si riscalda e completa l’evaporazione. Poi il vapore torna al compressore e il
ciclo ricomincia.
Figura 7.26 Schema di motore termico e macchina frigorifera con due termostati
Figura 7.27 Un motore, operando ciclicamente, non può trasformare tutto il calore in lavoro
superiore farebbe solo da intermediario e tutto il calore prelevato dal termostato a temperatura
inferiore verrebbe trasformato in lavoro, contraddicendo il Principio di Kelvin-Planck.
§7.15 – II° Principio della Termodinamica 325
7.15.3 Equivalenza tra le due formulazioni del II° Principio della Termodinamica
Il principio di Kelvin-Planck ed il principio di Clausius sono equivalenti. Se si ammette che
è falso il principio di Kelvin-Planck risulta falso anche il principio di Clausius e viceversa.
Infatti, facendo riferimento alla figura 7.29, supponiamo che il principio di Kelvin-Planck sia
falso. Posso quindi prelevare una certa quantità di calore Q1 da un termostato a temperatura
T1 e trasformarlo interamente in lavoro. Applicando il I° Principio Q1 = L . Posso allora
pensare di sfruttare questo lavoro con una macchina frigorifera che estrae calore Q3 da un
termostato a temperatura più bassa T2 e fornisce una quantità di calore Q2 allo stesso termostato
a temperatura T1 . Applicando il I° Principio alla macchina frigorifera e tenendo presente che
L 0 = −L possiamo scrivere
L 0 = Q2 + Q3 Q3 = L 0 − Q2 Q3 = −L − Q2 = −(Q1 + Q2 )
Figura 7.29 Se il principio di Kelvin-Planck non è valido, non è valido nemmeno il principio di
Clausius.
termostato a temperatura T1 con T1 > T2 (Q02 = −Q2 ). Costruiamo ora un motore termico che
opera tra gli stessi termostati ed è progettato in modo tale che cede al termostato a temperatura
T2 la quantità di calore Q002 = −Q02 che è la stessa prelevata. In questo caso, unendo in un unico
motore la macchina frigorifera ed il motore termico ed evitando l’uso del termostato a tempe-
ratura T2 , cedendo Q002 direttamente alla macchina frigorifera si otterrebbe come risultato finale,
che il calore Q1 + Q2 = |Q1 | − |Q2 | verrebbe trasformato in un ciclo tutto in lavoro (figura 7.30,
in contrasto con il principio di Kelvin-Planck.
Figura 7.30 Se il principio di Clausius non è valido, non è valido nemmeno il principio di Kelvin-
Planck.
Figura 7.31 Ciclo di Carnot di un gas perfetto. E’ costituito da due isoterme con T1 > T2 e due
adiabatiche.
328 7 – TERMODINAMICA
Quindi
VB VB
LAB = nRT1 ln QAB = nRT1 ln
VA VA
Qui ovviamente si è tenuto presente che C̄V per un gas perfetto non dipende dalla tempe-
ratura. Quindi
LBC = nC̄V (T1 − T2 ) QBC = 0
In questa espansione, in cui non c’è scambio di calore con l’ambiente esterno, il lavoro
eseguito dal gas è positivo. Cioè LBC = nC̄V (T1 − T2 ) > 0.
Quindi
VD VD
LCD = nRT2 ln QCD = nRT2 ln
VC VC
In questo caso il gas viene compresso, perché c’è una riduzione di volume. Questo com-
porta che LCD = QCD = nRT2 ln VVCD < 0.
Quindi
LDA = nC̄V (T2 − T1 ) QDA = 0
Poiché c’è compressione in questa trasformazione e T2 < T1 , LDA = nC̄V (T2 − T1 ) < 0. Il
lavoro eseguito dal gas è negativo, cioè è l’esterno ad eseguire lavoro sul gas.
§7.16 – Ciclo di Carnot 329
VB VD
I
L= d L = LAB + LBC + LCD + LDA = nRT1 ln +nC̄V (T1 −T2 )+nRT2 ln +nC̄V (T2 −T1 )
VA VC
VB VD
L = nRT1 ln + nRT2 ln
VA VC
Poiché per le trasformazioni adiabatiche vale l’equazione di stato TV γ−1 =cost. possiamo
scrivere
γ−1 γ−1
T1VA = T2VD
γ−1 γ−1
T1VB = T2VC
VA VD
=
VB VC
VB VC VB VB VB
I
L= d L = nRT1 ln − nRT2 ln = nRT1 ln − nRT2 ln = nR(T1 − T2 )ln
VA VD VA VA VA
Per la quantità di calore
VB VD
I
Q= dQ = QAB + QBC + QCD + QDA = QAB + QCD = nRT1 ln + nRT2 ln
VA VC
VB VC VB VB VB
I
Q= dQ = nRT1 ln − nRT2 ln = nRT1 ln − nRT2 ln = nR(T1 − T2 )ln
VA VD VA VA VA
Come si può vedere I I
dQ = dL
Calcoliamo ora il rendimento del ciclo. La quantità di calore Q1 viene fornita nella trasforma-
zione isoterma A → B, e vale
VB
Q1 = QAB = nRT1 ln
VA
Il lavoro complessivamente svolto è dato da
VB
I
L= d L = nR(T1 − T2 )ln
VA
330 7 – TERMODINAMICA
• Il ciclo di Carnot è reversibile. Una macchina che esegue il ciclo di Carnot invertito è una
macchina frigorifera. Nella realtà non è possibile realizzare un ciclo reversibile e quindi
una macchina che possa funzionare come motore termico e come frigorifero.
• Si può dimostrare che “tutti i motori di Carnot che operano tra le stesse temperature han-
no lo stesso rendimento, indipendentemente dalla natura dell’agente utilizzato nel ciclo
termodinamico.” Questo è un risultato importante in quanto il calcolo del rendimento è
stato effettuato usando come agente del sistema termodinamico un gas perfetto, che ci ha
semplificato molto i calcolo. Ma il rendimento è lo stesso anche con un gas reale.
• Il ciclo di Carnot che opera tra le temperature T1 e T2 è quello che ha il rendimento mas-
simo tra queste temperature. Questo risultato costituisce il “Teorema di Carnot”. “Nes-
sun motore termico che opera ciclicamente scambiando calore con due termostati ha un
rendimento superiore al rendimento di un motore termico di Carnot che opera tra le stes-
se temperature” Cioè possiamo scrivere, indicando con ηMT il rendimento di un motore
termico,
ηMT ≤ ηC
• Ed inoltre si può dimostrare che "tutti i motori termici, che operano ciclicamente scam-
biando calore con due termostati, eseguendo un ciclo reversibile, hanno lo stesso rendi-
mento del motore termico di Carnot che opera tra le stesse temperature". Cioè
(ηMT )rev = ηC
Questo vuol dire che solo i motori termici che eseguono un ciclo irreversibile, a parità di
temperature, hanno un rendimento inferiore al rendimento della macchina di Cernot.
Q1 + Q2 Q2 T2
(ηMT )rev = = 1+ = ηC = 1 −
Q1 Q1 T1
§7.17 – Teorema di Clausius 331
Cioè la somma dei rapporti tra le quantità di calore Qi scambiate con i termostati a temperatura
Ti diviso Ti è uguale a zero. Per un qualsiasi ciclo irreversibile, invece
Q1 + Q2 Q2 T2
(ηMT )irr = = 1+ < ηC = 1 −
Q1 Q1 T1
Da cui
2
Q1 Q2 Qi
+ =∑ <0
T1 T2 i=1 Ti
∆Q1i ∆Q2i
+ =0
T1i T2i
Ovviamente ∆Q1i > 0, mentre ∆Q2i < 0. Adesso potrei creare altri N piccoli cicli di Carnot
adiacenti a questo, coprendo così tutto il ciclo termodinamico γ. Sommando sugli N cicli creati
N N
∆Q1i ∆Q2i
∑ T1i ∑ T2i = 0
+
i=1 i=1
Dove occorre precisare che ∆Qi è la quantità di calore scambiata alla temperatura Ti . Que-
sta quantità di calore non coincide con quella scambiata sulle trasformazioni γ1 e γ2 . Ma se
rendessi il ciclo di Carnot infinitesimo, cioè schiacciato sull’adiabatica centrale, allora le tra-
sformazioni isoterme infinitesime a T1i e T2i coinciderebbero con un tratto infinitesimo delle
trasformazioni γ1 e γ2 . E la quantità di calore scambiata su queste trasformazioni infinitesime
coinciderebbe con quella scambiata sul tratto corrispondente delle trasformazioni reversibili γ1
e γ2 . Facendo tendere a zero ∆Qi e N ad infinito, tenendo presente che è un ciclo reversibile, si
332 7 – TERMODINAMICA
ha
2N I
∆Qi δQ
lim ∑ = = 0 per trasformazione γ reversibile
i=1 Ti T
N→∞ γ
∆Qi →0
Supponiamo ora che γ1 sia reversibile, mentre γ2 non lo sia. Quindi il ciclo γ non sarà reversibi-
le. Facciamo la stessa operazione di prima e cioè scegliamo un punto C su γ1 da cui tracciamo
una trasformazione adiabatica che intercetta γ2 in D. Costruiamo attorno a questa adiabatica un
piccolo ciclo quasi di Carnot, in cui la trasformazione a temperatura inferiore non è reversibile.
Per una trasformazione ciclica irreversibile, che non può essere di Carnot,
∆Q1i ∆Q2i
+ <0
T1i T2i
rifacendo lo stesso ragionamento di prima, alla fine si ottiene
I
δQ
<0
γ T
Il “Teorema di Clausius” è rappresentato da questo integrale
I
δQ
≤0
γ T
L’uguaglianza si ha solo per la trasformazione reversibile.
§7.18 – Entropia 333
7.18 Entropia
Dal teorema di Clausius abbiamo visto che, per una trasformazione reversibile,
I
δQ
=0 ∀γ
γ T rev
Per cui possiamo concludere che δQ T sia un differenziale esatto e lo poniamo uguale al diffe-
renziale di una funzione di stato chiamata Entropia S. Per cui
dQ
dS =
T rev
Posso conoscere la variazione di Entropia tra due stati lungo una trasformazione irreversibile,
calcolandola lungo una trasformazione reversibile che unisca i due stati (vedi figura 7.33). Dal
I° Principio della Termodinamica possiamo scrivere
dU = dQ − d L dQ = dU + d L
Per cui
dU + d L
dS =
T rev
Calcoliamo la variazione di entropia, per un gas perfetto, lungo una trasformazione isobara da
uno stato A a temperatura TA ad uno stato B a temperatura TB .
dU = nC̄V dT d L = pdV
da cui
dQ dU + d L nC̄V dT + pdV nC̄V dT nRT dV dT dV
dS = = = = + = nC̄V + nR
T T T T VT T V
334 7 – TERMODINAMICA
e integrando
Z B Z TB Z VB
dT dV
dS = nC̄V + nR
A TTA VA V
TB VB
SB − SA = nC̄V ln + nRln
TA VA
Isoterma AB
La temperatura è costante e vale T1 . Per la variazione di entropia, tenendo presente di dT = 0,
si ha
dQ d L pdV nRT1 dV
dS = = = =
T1 T1 T1 T1 V
Z B Z VB
dV
dS = nR
A VA V
VB
SB − SA = nRln >0
VA
Adiabatica BC
dQ
dS = =0 SB = SA
T
Isoterma CD
dQ d L pdV nRT2 dV
dS = = = =
T2 T2 T2 T2 V
Z D Z VD
dV
dS = nR
C VC V
VD
SD − SC = nRln <0
VC
Adiabatica DA
dQ
dS = =0 SD = SA
T
336 7 – TERMODINAMICA
7.19 Entalpia
L’Entalpia H è una funzione di stato termodinamico, definita come
H = U + pV
dove U è l’energia interna. Fisicamente questa funzione rappresenta la quantità di energia che il
sistema termodinamico può scambiare con l’ambiente esterno. Per un gas sarebbe H=H(p,V,T).
Il differenziale dell’Entalpia è
dH = dU + pdV +V d p
dH = dQ − d L + pdV +V d p
dH = dQ − pdV + pdV +V d p
dH = dQ +V d p
Trasformazioni
La variazione di Entalpia per una trasformazione isobara di un gas è data da
dH = dQ +V d p = dQ ∆H = ∆Q
dH = dQ +V d p = nC̄ p dT ∆H = nC̄ p ∆T
Per una trasformazione in cui sia la pressione che il volume rimangono costanti
dH = dU + pdV +V d p = dU ∆H = ∆U
Capitolo 8
337
338 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
con la terra o il corpo umano. Nel 1986 J.J. Thomson dimostrò che la scarica in un gas è do-
vuta a cariche negative, a cui si diede il nome di elettroni, la cui massa è pari a 1/1850 quella
dell’atomo di idrogeno e nel 1911 Millikan misurò, in una celebre esperienza che porta il suo
nome, la carica posseduta dall’elettrone. Oggi questa risulta
cioè
A = Z +N
Indichiamo con “unità di massa atomica”, acronimo u.m.a. l’unità di massa per le masse
atomiche che corrisponde alla dodicesima parte della massa dell’atomo di 12C espressa in
grammi. La 12a parte della massa dell’atomo di 12C è data da 1.66 · 10−24 g. Indichiamo
invece con “peso atomico” di una sostanza il rapporto tra la massa espressa in grammi di un
atomo di quella sostanza e l’u.m.a. Cioè il peso atomico indica quante volte la dodicesima
parte della massa di un atomo del 12C è contenuta nella massa di un atomo della sostanza in
questione. Per il 12C il peso atomico è perciò 12. Indichiamo con “grammoatomo di una certa
sostanza, la massa espressa in grammi pari al peso atomico di quella sostanza. Quindi per il
12C il grammoatomo è 12 g, ed il peso atomico è 12. Indichiamo con “mole la quantità di
sostanza di un sistema che contiene un numero di entità elementari (particelle) pari al numero
di atomi presenti in 0.012 Kg di 12C. L”’isotopo” è un atomo che ha lo stesso numero di protoni
e un numero leggermente diverso di neutroni o in più o in meno (±1, ±2...). Ad esempio il
“Deuterio è un isotopo dell’Idrogeno, perché ha un neutrone ed un protone nel nucleo. Un
neutrone in più rispetto all’Idrogeno. Il Deuterio viene anche detto “Idrogeno pesante”. Un
altro isotopo dell’idrogeno è il Trizio. Questo ha due neutroni ed un protone nel nucleo. Gli
atomi vengono indicati normalmente in questi modi:
Z Z
A XN XA
Quando sono presenti in natura isotopi di un certo elemento, allora può capitare di trovare
insieme l’elemento più i suoi isotopi. In questo caso il suo peso atomico è il valor medio dei
pesi atomici degli isotopi stabilita secondo la percentuale sua e dei suoi isotopi presenti in
natura. Ad esempio l’ossigeno ha tre isotopi 8 O16 , 8 O17 e 8 O18 , rispettivamente di pesi atomici
15.99491, 16.99914 e 17.99916 e abbondanza (percentuale di presenza in natura) del 99.759%,
0.037% e 0.204%. Il suo peso atomico, risulta
Sovente al posto di u.m.a. si preferisce indicare il Dalton, simbolo Da. 1 u.m.a. = 1 Da.
Figura 8.1
1 ∼
Ke = = 9 · 109 Nm2C−2
4πε0
L’altra costante che appare è ε0 che viene chiamata “costante dielettrica assoluta o del vuoto”
ed il cui valore, nel Sistema Internazionale delle unità di misura, è dato da
~F12 = 1 q1 q2 ~F21 = 1 q1 q2
~ur1 ~ur2
4πε0 r2 4πε0 r2
e quindi in generale l’espressione della forza di Coulomb tra due cariche puntiformi q1 e q2 è
data da
~F = 1 q1 q2 ~ur
4πε0 r2
Nell’espressione della forza le cariche possono avere segno positivo o negativo. Se il prodotto
q1 · q2 > 0 (le cariche hanno lo stesso segno, entrambe positive o entrambe negative), la forza
ha lo stesso verso di ~ur , cioè è repulsiva, mentre se q1 · q2 < 0 (una carica positiva e l’altra
negativa) la forza ha verso opposto ad ~ur , cioè è attrattiva.
1 dq1 dq2
d 2 ~F12 = ~ur1
4πε0 r2
E’ una forza di infinitesimo del secondo ordine in quanto prodotto di due infinitesimi dq1 e
dq2 . Il nostro scopo è determinare la forza totale tra Q1 e Q2 . Prendiamo allora un altro
elementino infinitesimo di carica dq02 di Q2 . Indichiamo con r0 la distanza che lo separa da dq1
e con ~u0r1 il nuovo versore radiale. Ricalcoliamo la forza coulombiana agente su dq1 dovuta a
dq02 . Otteniamo
0 1 dq1 dq02 0
d 2 ~F12 = ~ur1
4πε0 r02
e facciamo la stessa cosa anche per un altro elementino di carica dq002 con il calcolo della nuova
forza
00 1 dq1 dq002 00
d 2 ~F12 = ~ur1
4πε0 r002
0 + d2~
Se adesso sommassi d 2 ~F12 + d 2 ~F12 00 otterrei la forza totale agente su dq dovuta a dq ,
F12 1 2
0 00
dq2 e dq2 . Se aggiungo altri dq2 sino ad esaurire tutta la carica Q2 otterrò la forza totale agente
su dq1 dovuta a tutta la carica Q2 .
1 dq2
Z
d ~F12 = dq1 ~ur1
4πε0 Q2 r2
342 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Prendiamo ora un secondo elementino di carica dq01 di Q1 . Ripetiamo per questo elementino
quello fatto per dq1 . Otteniamo in questo modo la forza totale agente su dq01 dovuta a tutta Q2 .
1 dq2
Z
0
d ~F12 = dq0 ~ur1
4πε0 1 Q2 r2
Appare evidente che se aggiungessi altre cariche infinitesime dq1 di Q1 sino ad esaurirla e
sommassi tutte queste forze alla fine otterrei la forza totale che agisce su Q1 dovuta a Q2 .
1 dq2
Z Z
~F = dq1 ~ur
4πε0 Q1 Q2 r2
Ovviamente ~ur sta dentro l’integrale e deve essere integrato, in quanto cambiando dq1 cambia
anche la sua direzione.
Posso conoscere W (A) se conosco W (B). Una relazione diretta tra la forza conservativa e la
sua energia potenziale è
~F = −∇W
Figura 8.2
Vediamo come possiamo esprimere ~F21 · d~l e mettiamoci in una posizione generica della tra-
iettoria (vedi figura 8.2). La forza ~F21 è data da
~F21 = 1 q1 q2 0
~u
4πε0 r02 r2
Il vettore spostamento infinitesimo d~l lungo la traiettoria è stato scomposto in una componente
radiale d~lr , parallela ad ~u0r2 , ed in una componente a questa ortogonale d~l⊥ . Da cui risulta
~F21 · d~l = 1 q1 q2 0 ~ ~
~u · d lr + d l ⊥
4πε0 r02 r2
Come possiamo esprimere d~lr ? Per uno spostamento d~l lungo la traiettoria il raggio, che
rappresenta la distanza dalla carica q1 , varierà di una quantità dr0 . Da cui si ha
d~lr = dr0~u0r2
Ma è anche Z B Z W (r)
~F21 · d~l = − dW = W (r∞ ) −W (r)
A,γ W (r∞ )
e quindi
1 q1 q2 1 q1 q2
− + = W (r∞ ) −W (r)
4πε0 r 4πε0 r∞
Come abbiamo appena detto l’energia potenziale è definita a meno di una costante arbitraria.
Non posso conoscere W (r) se non conosco W (r∞ ) Assumiamo che a distanza infinita l’energia
potenziale sia nulla, cioè W (r∞ ) = 0 per r∞ → ∞. Questa è anche una posizione abbastanza
logica in quanto le due cariche, quando sono così distanti, non interagiscono tra di loro, cioè si
ignorano. Per cui se r∞ è veramente grande allora
1 q1 q2
W (r∞ ) = 0 →0
4πε0 r∞
e l’energia potenziale elettrostatica tra due cariche puntiformi, poste a distanza r, è data da
1 q1 q2
W (r) =
4πε0 r
con la condizione che sia nulla quando le cariche sono a distanza infinita l’una dall’altra.
L’energia potenziale elettrostatica ha segno positivo se q1 q2 > 0, cioè se le cariche hanno lo
stesso segno, o segno negativo se q1 q2 < 0, cioè se le cariche hanno segno opposto.
Energia potenziale elettrostatica tra più cariche puntiformi
Cosa succede se abbiamo più di due cariche puntiformi? Ad esempio tre cariche q1 , q2 e q3 ? In
questo caso l’energia potenziale totale (si può dimostrare facilmente) è la somma delle energie
potenziali delle tre cariche prese due a due una sola volta, cioè indicando con
1 qi q j
Wi j =
4πε0 ri j
si ha
Wtot = W12 +W13 +W23
Questo risultato può essere ottenuto dal ragionamento che segue che si può estendere anche
a sistemi formati da N cariche puntiformi. Facciamo riferimento alla figura 8.3. Un sistema
è formato da 2 cariche puntiformi q1 e q2 . A questo sistema aggiungiamo una terza carica
puntiforme q3 che inizialmente si trova nella posizione A, a distanza infinita dalle altre due.
Poiché assumiamo che a distanza infinita l’energia potenziale sia nulla, l’energia potenziale del
sistema formato dalle tre cariche con q3 in A è data da Wtot (A) = W12 (r12 ). Adesso spostiamo
la carica q3 dalla posizione A alla posizione B, in cui le distanze da q1 e q2 sono finite e
rispettivamente r13 e r23 . Il sistema, delle tre cariche, genererà una forza ~F su q3 e il lavoro di
questa forza andrà a modificare l’energia potenziale totale del sistema, secondo la relazione
~F • d~l = −dW
§8.1 – Forza di Coulomb e Campo Elettrico 345
Figura 8.3
indicando con ~F31 e ~F32 le forze agenti su q3 , ~F3 = ~F31 + ~F32 . Il lavoro risulta dato da
Z B Z B Z B Z B
~F3 • d~l = ~F31 + ~F32 • d~l = ~F31 • d~l + ~F32 • d~l =
A,γ A,γ A,γ A,γ
= [W13 (r∞ ) −W13 (r13 )] + [W23 (r∞ ) −W23 (r23 )] = −W13 (r13 ) −W23 (r23 )
Nell’ultimo passaggio abbiamo messo nulle le energie potenziali a distanza infinita. Ma lo
stesso lavoro è uguale alla variazione dell’energia potenziale totale del sistema pari a
Z B Z Wtot (B)
~F3 • d~l = − dWtot = Wtot (A) −Wtot (B) = W12 (r12 ) −Wtot (B) (8.1)
A,γ Wtot (A)
Nell’espressione precedente abbiamo inserito l’uguaglianza Wtot (A) = W12 (r12 ). Uguagliando
i secondi termini delle due equazioni si ottiene
−Wtot (B) +W12 (r12 ) = −W31 (r31 ) −W32 (r32 )
Da cui si ricava che l’energia potenziale totale del sistema formato dalle tre cariche puntiformi
q1 , q2 e q3 è dato da
Wtot (B) = W12 (r12 ) +W31 (r31 ) +W32 (r32 )
che in modo più sintetico scriviamo
Wtot = W12 +W31 +W32 = W12 +W13 +W23
Se le cariche sono N allora possiamo scrivere
N N
1
Wtot = ∑ ∑ Wi j
2 j=1 i=1
j6=i
346 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.4
1 dq1 dq2
d 2W =
4πε0 r
Posso prendere altre cariche infinitesime di Q2 , come dq02 e dq”2 e calcolare l’energia poten-
ziale tra queste e la carica dq1 .
1 dq1 dq02
d 2W 0 =
4πε0 r0
1 dq1 dq”2
d 2W ” =
4πε0 r”
Se sommassi queste energie potenziali otterrei l’energia potenziale tra dq1 e le altre cariche
puntiformi dq2 , dq02 e dq”2 . Ma non l’energia potenziale totale delle 4 cariche puntiformi.
Mancherebbero le energie potenziali tra dq2 , dq02 e dq”2 . Infatti stiamo calcolando l’energia di
interazione tra Q1 e Q2 e non la totale. Integrando dq2 su Q2 si ottiene l’energia potenziale tra
dq1 e tutta Q2 .
1 dq2
Z
dW = dq1
4πε0 Q2 r
§8.1 – Forza di Coulomb e Campo Elettrico 347
Adesso potrei prendere un’altra carica puntiforme dq01 e ripetere con questa l’intero calcolo.
1 dq2
Z
dW 0 = dq0
4πε0 1 Q2 r
E poi aggiungere altre cariche infinitesime di Q1 sino ad esaurire tutta la carica. Sommando
tutti i termini, cioè integrando su tutta Q1 si ottiene l’energia potenziale totale di interazione
tra Q1 e Q2
1 dq2
Z Z
Wtot = dq1
4πε0 Q1 Q2 r
Questa energia potenziale non è quella totale del sistema formato dalle sue cariche, ma è quella
dell’interazione tra le due cariche. Infatti, ogni carica non puntiforme avrà già una sua energia
potenziale che dovrà essere conteggiata quando si considera l’energia potenziale totale.
Da questa definizione discende che se conosco il campo elettrico ~E in ogni punto dello spazio,
allora posso calcolare la forza che agisce su una carica q con la relazione
~F = q~E
Figura 8.5
Figura 8.6
~F = 1 Qq
~ur
4πε0 r2
Perciò il campo elettrico in P è dato da
~
~E = F = 1 Q ~ur
q 4πε0 r2
Come si vede questo è un campo elettrico radiale rispetto alla carica Q e il suo verso è uscente
dalla carica se questa è positiva (concorde con ~ur ), mentre è rivolto verso la carica se questa è
§8.1 – Forza di Coulomb e Campo Elettrico 349
~F = ~F1 + ~F2
~ ~ ~ ~ ~
~E = F = F1 + F2 = F1 + F2
q q q q
Il campo elettrostatico generato da ciascuna carica, come se l’altra carica non esistesse, è dato
da
~ ~
~E1 = F1 ~E2 = F2
q q
da cui
~ ~
~E = F1 + F2 = ~E1 + ~E2
q q
Questo può essere esteso ad un numero qualsiasi di cariche puntiformi e anche non puntiformi.
Linee di forza del campo Elettrico
Come abbiamo già detto per le linee di forza del campo gravitazionale, queste sono linee a cui
il campo elettrico risulta tangente in ogni loro punto. Nei punti dove le linee sono più fitte il
campo è più intenso (cioè il modulo del campo è più elevato). Le linee di forza forniscono una
visione globale e immediata del campo elettrico generato da una certa distribuzione di cariche.
Vediamo qualche esempio di campi rappresentati da linee di forza. Cominciamo dal campo di
una carica puntiforme q e −q (vedi figure 8.7 e 8.8),
~E = 1 q
~ur
4πε0 r2
di due cariche puntiformi identiche −q e di due carice uguali e contrarie +q, −q Guardando i
versi del campo delle linee di forza, si vede che le cariche positive si comportano come “sor-
genti” di campo (cioè le linee di campo nascono o sorgono da queste cariche positive), mentre
quelle negative come inghiottitoi, cioè “pozzi” di campo (cioè le linee di campo scompaiono
nelle cariche negative).
Confronto tra la forza di Coulomb e quella gravitazionale
La forza di Coulomb tra cariche puntiformi e quella gravitazionale tra masse puntiformi sono
uguali nella dipendenza dalle coordinate. Dal punto di vista matematico differiscono solo per le
350 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.7
Figura 8.8
§8.1 – Forza di Coulomb e Campo Elettrico 351
costanti. Nella prima infatti troviamo q1 q2 /(4πε0 ) mentre nella seconda c’è −γm1 m2 . Ma dal
punto di vista fisico sono nettamente diverse. Infatti nelle dimensioni microscopiche la forza
gravitazionale è inesistente. L’intensità della forza coulombiana è di gran lunga superiore
a quella gravitazionale. Infatti, proviamo a considerare due protoni ad una certa distanza r.
Questi hanno una massa ed anche una carica. Vediamo il rapporto tra la forza elettrostatica Fe
e quella gravitazionale Fg che agiscono tra di essi.
Fe 1 q2 r2 ∼
= = 1.3 · 1036
Fg 4πε0 r2 γm1 m2
Figura 8.9
S. Su questo elementino di superficie troviamo una carica infinitesima dq. Definiamo come
“densità superficiale di carica” il rapporto σ = dq/dS, le cui dimensioni sono [σ]=C/m2 . Sia
r la distanza di dq dal punto P. Il campo elettrico generato da dq in P è dato da
1 dq
d ~E = ~ur
4πε0 r2
Il campo elettrico totale è la somma di questi campi estesi a tutte le cariche dq che costituiscono
Q. Cioè
~E = 1 dq
Z
~ur
4πε0 Q r2
Sostituendo al posto di dq l’espressione dq = σdS si ottiene
1 dq 1
Z Z
~E = σdS
2
~ur = ~u
2 r
4πε0 Q r 4πε0 S r
Figura 8.10
E il campo elettrico totale di tutta la carica è una somma di infiniti termini infinitesimi come
questo sino ad esaurire tutta la carica Q, cioè
1 dq
Z
~E = ~u
4πε0 2 r
Q r
1 dq 1
Z Z
~E = λdl
~u =
2 r
~ur
4πε0 Q r 4πε0 L r2
1 dq
d ~E = ~ur
4πε0 r2
354 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.11
Figura 8.12
§8.1 – Forza di Coulomb e Campo Elettrico 355
A questo punto per calcolare il campo elettrico totale occorre sommare su tutta la carica del
filo.
~E = 1 dq
Z
~ur
4πε0 Q r2
In questo integrale il versore ~ur cambia. Lo possiamo scomporre secondo l’asse x e l’asse y in
questo modo
~ur = −sen(θ)~i + cos(θ)~j
~E = − 1 dq 1 dq
Z Z
2
sen(θ)~i + cos(θ)~i
4πε0 Q r 4πε0 Q r2
Però prima di svolgere questi integrali vediamo se possiamo ottenere una semplificazione.
Prendiamo un elementino di filo dl 0 = dx0 = dl che è simmetrico a dl rispetto all’origine.
Questo elementino contiene una carica dq0 = λdl 0 = λdl = dq. La distanza tra dq0 e P è r’=r e
l’angolo θ0 = θ. In P questa carica genera un campo elettrostatico
1 dq0 0
d ~E 0 = ~u
4πε0 r02 r
d ~E = −dEsen(θ)~i + dEcos(θ)~j
d ~E 0 = dE 0 sen(θ)~i + dE 0 cos(θ)~j
e sommandoli otteniamo
d ~E + d ~E 0 = 2dE · cos(θ)~j
Quindi solo le componenti parallele all’asse y rimangono. Questo vale per tutti i tratti dl che
prendo per x>0. Le componeneti parallele all’asse x si eliminano. Quindi nell’espressione
dell’integrale precedente, il primo integrale è nullo
1 dq
Z
− 2
sen(θ)~i = 0
4πε0 Q r
1 dq
d ~Ey = dEcos(θ)~j = cos(θ)~j
4πε0 r2
356 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
1 dq 1 2
Z Z ∞ Z ∞
~E = λdx λdx
2
cos(θ)~j = cos(θ)~j = cos(θ)~j
4πε0 Q r 4πε0 −∞ r2 4πε0 0 r2
Al variare della posizione di dq sull’asse x variano l’angolo θ e r. Occorre utilizzare solo una
variabile. Dalla figura 8.12 possiamo scrivere
x R 1 cos(θ)
tan(θ) = dx = dθ R = rcos(θ) =
R cos2 (θ) r R
2 2λ R cos2 (θ) 2λ
Z ∞ Z π/2 Z π/2
~E = λdx
2
cos(θ)~j = 2 2
cos(θ)dθ~j = cos(θ)dθ~j
4πε0 0 r 4πε0 0 cos (θ) R 4πε0 R 0
~E = λ ~
j
2πε0 R
Indicando con ~ur un versore radiale e con r la distanza di un punto qualsiasi dall’asse del filo,
l’espressione precedente si scrive
~E = λ ~ur
2πε0 r
Questa espressione rappresenta il campo elettrico generato da un filo rettilineo indefinito uni-
formemente carico, a distanza r dal filo.
Figura 8.13
della spira. Scomponiamo questi due campi elettrici infinitesimi in una componente parallela
ed ortogonale all’asse x.
d ~E = d ~Ex + d ~E⊥
d ~E 0 = d ~Ex0 + d ~E⊥
0
e sommandoli otteniamo
d ~E + d ~E 0 = 2d ~Ex
Le componenti ortogonali all’asse x sono uguali e contrarie e quindi la loro somma è nulla,
mentre le componenti parallele all’asse x sono uguali e si sommano. Quindi per ottenere il
campo elettrico totale possiamo sommare e cioè integrare solo le componenti parallele all’asse
x. Questa componente è data da
1 dq
d ~Ex = dEcos(θ)~i = cos(θ)~i
4πε0 r2
1 dq 1
Z Z
~E = λdl
2
cos(θ)~i = 2
cos(θ)~i
4πε0 Q r 4πε0 2πR r
λ 1 λ2πR 1 Q 1
Z
~E = cos(θ) dl~i = cos(θ)~i = cos(θ)~i
4πε0 r2 2πR 4πε0 r 2 4πε0r
2
358 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Questo è il campo elettrico sull’asse di una spira uniformemente carica in un punto a distanza
x dal centro della spira. Se il punto P è molto distante sull’asse x, l’espressione precedente può
essere approssimata con
~E ∼ 1 Q~
= i
4πε0 x2
Cioè la carica della spira appare puntiforme, concentrata al centro.
dφ = ~E ·~ndS
Per la legge di Gauss, questo flusso è uguale alla somma algebrica Qtot (le cariche con il loro
segno) delle cariche elettriche contenute all’interno della superficie diviso per ε0 .
~E ·~ndS = Qtot
I
∀S
S ε0
Nell’integrale il campo elettrico è quello risultante di tutte le cariche contenute all’interno
e all’esterno della superficie S. Ma Qtot è la somma algebrica delle sole cariche contenute
all’interno della superficie S. Questa legge si può applicare sempre, sia nel vuoto che all’interno
dei mezzi, sia in condizioni non dipendenti dal tempo sia in condizioni dipendenti dal tempo.
Inoltre vale per qualsiasi superficie S contenuta nella regione in cui è definito il campo elettrico.
Vediamo la dimostrazione della legge di Gauss. Per prima cosa dovremo definire l’angolo
solido, la cui unità di misura supplementare nel S.I. è lo steradiante. Vediamo la figura 8.14.
§8.2 – Legge di Gauss del campo Elettrico o teorema di Gauss 359
Figura 8.14
L’angolo piano dθ, misurato in radianti, è dato dal rapporto tra l’arco di circonferenza che
sottende al centro l’angolo dθ e il raggio r della circonferenza. Cioè
dl
dθ =
r
L’angolo piano completo, cioè l’angolo giro, corrispondente a 360°, è dato da
2πr
θ= = 2π
r
Per quanto riguarda l’angolo solido, prendiamo una sfera di raggio r. La superficie della sfera
è S = 4πr2 . Sulla sfera prendiamo una superficie infinitesima dS che ovviamente è perpen-
dicolare al raggio r. Si definisce come angolo solido dΩ, sotteso al centro della sfera dalla
superficie dS, il seguente rapporto
dS
dΩ = 2
r
Ovviamente, come appena detto dS deve essere perpendicolare a r. L’angolo solido totale è
quindi dato da
4πr2
Ω = 2 = 4π
r
Facciamo ora riferimento alla figura 8.16. Nell’espressione della legge di Gauss, il campo
elettrico è quello totale, cioè dato dalla somma dei campi elettrici di tutte le cariche interne ed
esterne alla superficie. Le cariche elettriche possono essere puntiformi e non puntiformi. Ma
quest’ultime possono essere suddivise in cariche puntiformi e quindi possiamo considerare che
tutte le cariche siano puntiformi. Supponiamo che le cariche totali siano N. Data una superficie
chiusa S, al suo interno supponiamo ci siano M cariche. In ogni punto della superficie il campo
360 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.15
Su S prendiamo una superficie infinitesima dS, molto piccola, sulla quale il campo elettrico ~E
generato dalle cariche Qi è uniforme. Sia ~n il versore ortogonale a dS uscente dalla superficie
chiusa S. Il flusso del campo elettrico ~E attraverso dS è dato da
!
N
dφ = ~E •~ndS = ∑ ~Ei • ~ndS
i=1
che integrata da
!
I I N N I N
φ= ~E •~ndS = ∑ ~Ei • ~ndS = ∑ ~Ei •~ndS = ∑ φi
S S i=1 i=1 S i=1
Possiamo distinguere il flusso totale come somma dei flussi di cariche interne ed esterne a S.
M N
φ = ∑ φi + ∑ φi
i=1 i=M+1
Prendiamo ora una generica carica Qi contenuta dentro la superficie S (vedi figura 8.15). Su
S prendiamo una piccola superficie infinitesima dS, Questa superficie sottende nella posizione
occupata dalla carica Qi un angolo solido dΩ. Il campo elettrico ~Ei della carica Qi su dS è dato
§8.2 – Legge di Gauss del campo Elettrico o teorema di Gauss 361
da
~Ei = 1 Qi
~ur,i
4πε0 ri2
Indichiamo con θi l’angolo formato tra ~n e ~ur,i . Di conseguenza il flusso dφi può essere
calcolato come
dφi = Ei cos(θi )dS
Si ottiene
dφi = Ei dS⊥
dS⊥ = ri2 dΩ
1 Qi 2 1
dφi = Ei ri2 dΩ = r dΩ = Qi dΩ
4πε0 ri2 i 4πε0
Per calcolare il flusso totale, dovremo integrare su tutta la superficie e quindi su tutto l’angolo
solido.
1 Qi
I Z
φi = ~Ei •~ndS = Qi dΩ =
S 4π 4πε 0 ε0
Per capire meglio l’operazione di proiezione della superficie, potremmo prendere una superfi-
cie infinitesima dS di forma rettangolare, di lati δh e δl molto piccoli. E facendo riferimento
alla figura 8.16, sia dS⊥ la proiezione di dS perpendicolare a ~ur,i e quindi perpendicolare a ri .
Come si vede dalla figura, dS = δh · δl, mentre dS⊥ = δh · δlcos(θi ) = dS · cos(θi ).
Occorre ancora dimostrare che le cariche elettriche esterne alla superficie S non danno contri-
buto al flusso di ~E attraverso la superficie S. Facciamo riferimento alla figura 8.17. Sia Q una
generica carica posta fuori dalla superficie chiusa S. Da Q tracciamo un cono con apertura data
dall’angolo solido dΩ che intercetta la superficie S in due zone. Indichiamo con dS1 e dS2 le
due superfici infinitesime intercettate, con~n1 e~n2 i due versori normali, uscenti dalla superficie
362 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.16
Figura 8.17
§8.2 – Legge di Gauss del campo Elettrico o teorema di Gauss 363
S, con ~n02 il versore normale a dS2 ma con verso opposto a ~n2 , cioè ~n02 = −~n2 , con r1 e r2 le
distanze tra le due superfici infinitesime e la carica Q e con dS1⊥ e dS2⊥ le proiezioni di dS1
e dS2 perpendicolari a r1 e r2 , cioè ai versori radiali ~ur1 e ~ur2 . Calcoliamo il flusso del campo
elettrico generato dalla carica Q attraverso le due superfici dS1 e dS2 .
dφ = dφ1 + dφ2 = ~E1 •~n1 dS1 + ~E2 •~n2 dS2 = ~E1 •~n1 dS1 − ~E2 •~n02 dS2
= E1 cos(θ1 )dS1 − E2 cos(θ2 )dS2 = E1 dS1⊥ − E2 dS2⊥ = E1 r12 dΩ − E2 r22 dΩ
Sostituendo i valori dei due campi elettrici
1 Q 1 Q
E1 = E2 =
4πε0 r12 4πε0 r22
si ottiene
1 1
dφ = QdΩ − QdΩ
4πε0 4πε0
E ovviamente il flusso totale attraverso le due superfici è nullo
dφ = dφ1 + dφ2 = 0
Questo avviene per qualsiasi cono tracciato dalla carica Q che intercetti la superficie chiusa S.
Quindi il flusso del campo elettrico generato da questa carica posta al di fuori della superficie
S è nullo e non contribuisce al calcolo del flusso di tutte le cariche.
I
~Ei •~ndS = 0
S
Questo vale per tutte le cariche poste esternamente alla superficie S. Per questo
N
∑ φi = 0
i=M+1
Figura 8.18
Prendiamo un punto P a distanza R dal centro O della sfera (figura 8.18) Ora prendiamo un
elementino di volume dV , nella sfera, che contiene una carica dq = ρdV distante r da P. Questa
carica creerà un campo elettrico in P dato da
1 dq
d ~E = ~ur
4πε0 r2
Posso trovare il campo elettrico totale integrando questa espressione su tutta la carica, cioè
1 dq
Z
~E = ~ur
4πε0 Q r2
Ma questo integrale non è agevole. Vista la simmetria con cui è distribuita la carica, proviamo
ad utilizzare la legge di Gauss. Per questo dobbiamo acquisire tutte le informazioni possibili
su com’è il campo elettrico in P, che è un punto qualsiasi, e di conseguenza riuscire a trovare
una superficie opportuna per integrare. Tracciamo allora una retta che passa per il punto P e
per il centro della sfera. L’angolo tra r e la retta sia θ. Adesso tracciamo una circonferenza
passante per la carica dq, perpendicolare alla retta passante per P e per O. La distanza R sta
su questa retta come anche il centro della circonferenza O’. Tracciamo un diametro di questa
circonferenza. Ad un estremo del diametro c’è dq e all’altro estremo prendiamo un volumetto
§8.2 – Legge di Gauss del campo Elettrico o teorema di Gauss 365
dV 0 = dV che conterrà una carica dq0 = dq. Per la posizione di dq0 , la sua distanza da P è
r0 = r e l’angolo θ0 = θ. il campo da questa generato in P è
1 dq0 0
d ~E 0 = ~u
4πε0 r02 r
Questo campo è simmetrico a d ~E rispetto alla retta passante per P ed il centro O. E in modulo
questi due campi sono uguali dE = dE 0 . Se sommiamo questi due campi, le componenti
perpendicolari alla retta che unisce P con il centro della sfera, essendo uguali e contrarie, si
elidono. Rimangono solo le componenti parallele alla retta. Quindi il campo elettrico in P è
radiale, cioè ha la direzione della retta. Questo ragionamento lo posso ripetere per qualsiasi
carica infinitesima dq contenuta nella sfera e quindi arrivo alla conclusione che in P il campo
elettrico, somma di tutti questi campi, è radiale. Se adesso mi spostassi in un altro punto P’,
alla stessa distanza R dal centro della sfera, il campo elettrico ~E 0 , ottenuto facendo le stesse
somme, sarà radiale e avrà lo stesso modulo di ~E. Concludendo in tutti i punti il campo elettrico
è radiale e se sono alla stessa distanza dal centro della sfera ha lo stesso modulo. Indicando
con ~ur un versore radiale con verso uscente dalla sfera, potrò esprimere il campo elettrico, in
forma vettoriale, come
~E = E~ur
Con queste informazioni siamo in grado di trovare la superficie da usare nella legge di Gauss.
Sarà una sfera di raggio r, concentrica con la sfera carica. Il campo ~E è uniforme su questa
superficie ed è perpendicolare in ogni suo punto. Sarà perciò parallelo al versore normale ~n
(vedi figura 8.19). Di conseguenza
I I I
~E •~ndS = EdS = E dS = ES = E · 4πr2
S S S
Il versore~n è ortogonale alla superficie e uscente, quindi coincide con ~ur . Per la legge di Gauss
~E •~ndS = Qtot
I
S ε0
da cui
Q
E · 4πr2 =
ε0
1 Q ~E = 1 Q
E= ~ur
4πε0 r2 4πε0 r2
Questa distribuzione di carica sferica genera un campo elettrico, al di fuori della sfera, uguale
a quello di una carica Q puntiforme concentrata al centro della sfera. Si perviene allo stes-
so risultato, ripetendo lo stesso ragionamento, per una carica distribuita uniformemente sulla
superficie della sfera anziché nel volume.
366 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.19
Figura 8.20
I primi due integrali sono nulli, in quanto sulle superfici di base, ~E1 e ~n1 e ~E2 e ~n2 sono
perpendicolari. Nell’ultimo integrale e cioè sulla superficie laterale, ~E//~n cioè ~E = E~n = E~ur
I Z Z
~E •~ndS = EdS = E dS = ES = E2πrh
S Slat Slat
~E •~ndS = Qtot = λh
I
S ε0 ε0
Da cui uguagliando i due risultati, si ha il campo in modulo
λh λ
E2πrh = E=
ε0 2πε0 r
Vettorialmente
~E = λ
~ur
2πε0 r
Questo è il campo generato da un filo indefinito rettilineo uniformemente carico a distanza r
dall’asse del filo.
Campo Elettrico di un piano indefinito uniformemente carico
Sia dato un piano indefinito uniformemente carico e sia σ la densità di carica superficiale
costante. Vogliamo calcolare il campo elettrico in una posizione P qualsiasi. Fissiamo un
sistema di riferimento cartesiano ortogonale con l’asse z perpendicolare al piano e passante
368 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.21
per il punto P. Il piano coordinato x,y coincide con il piano carico (vedi figura 8.21). Per
calcolare il campo elettrico possiamo far uso della relazione
1 dq 1
Z Z
~E = σdS
2
~ur = ~u
2 r
4πε0 Q r 4πε0 S r
dove dq è la carica contenuta in una superficie infinitesima dS del piano posta alle coordinate
x,y nel primo quadrante. Il calcolo non è molto agevole. Possiamo far uso della legge di Gauss
del campo elettrico. Ma come abbiamo già detto è necessario trovare una superficie adatta su
cui effettuare l’integrazione. Facciamo alcune osservazioni sul campo elettrico e cerchiamo di
capire come sarà in P. La carica dq = σdS genera in P un campo elettrico infinitesimo
1 dq
d ~E = ~ur
4πε0 r2
Prendiamo ora un’altra superficie dS0 = dS simmetrica a dS rispetto all’origine O, che si trova
nel terzo quadrante alle coordinate x0 = −x e y0 = −y. La carica su questa superficie dq0 =
σdS = dq si trova alla stessa distanza r0 = r di dq da P. Il campo d ~E 0 generato da questa carica
in P è dato da
1 dq0 0
d ~E 0 = ~u
4πε0 r02 r
Figura 8.22
perpendicolare al piano e uscente da esso. Si può ripetere lo stesso ragionamento per un altro
punto P’ alla stessa distanza di P dal piano. Troverei che anche in questo punto il campo è
esprimibile come ~E 0 = E 0~n e il suo modulo è E 0 = E. Quindi su un piano qualsiasi parallelo
al piano uniformemente carico, il campo ~E è uniforme ed ortogonale. Queste sono le informa-
zioni che servono per definire la superficie più adeguata per effettuare l’integrazione. Come
superficie scegliamo un cilindro ad asse perpendicolare al piano carico. Le due superfici di
base siano alla setssa distanza dal piano. Cioè il cilindro è diviso esattamente a metà dal piano
stesso (vedi figura 8.22). Siano S1 , S2 le due superfici di base e Slat la superficie laterale del
cilindro, con S1 = S2 = S0 . Siano ~E1 e ~E2 i campi sulle superfici S1 e S2 , ovviamente paralleli
all’asse del cilindro. L’integrale sulla superficie chiusa S = S1 + S2 + Slat del cilindro è
I Z Z Z
~E •~ndS = ~E1 •~n1 dS + ~E2 •~n2 dS + ~E •~ndS
S S1 S2 Slat
Sulla superficie laterale il campo elettrico ~E, perpendicolare al piano carico e quindi parallelo
all’asse del cilindro, è giacente sulla superficie. Mentre il versore ~n è perpendicolare e uscente
da essa. L’integrale è perciò nullo. Sulle basi, il campo è parallelo e concorde con il versore
normale. Inoltre S1 = S2 = S0 e E1 = E2 = E, essendo le due basi alla stessa distanza dal piano
carico. Si ottiene
Z Z Z
~E1 •~n1 dS + ~E2 •~n2 dS + ~E •~ndS =
S1 S2 Slat
Z Z Z Z
E1 dS + E2 dS = E1 dS + E2 dS = E1 S1 + E2 S2 = 2ES0
S1 S2 S1 S2
370 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
S0 è anche la superficie del piano carico intercettata dal cilindro. Per la legge di Gauss, la
carica contenuta all’interno del cilindro è quella sul piano intercettata dal cilindro.
I
~E •~ndS = σS0
S ε0
Da cui si ottiene
σS0 σ
2ES0 = E=
ε0 2ε0
E vettorialmente
~E = σ ~n
2ε0
Questo è il campo elettrico generato da un piano indefinito uniformemente carico. Se la carica
del piano è positiva il campo è parallelo e concorde con ~n, altrimenti parallelo e discorde.
Inoltre il campo è uniforme in tutti i punti dello spazio.
Il versore ~n è uscente dalla superficie chiusa. Per il Teorema della Divergenza questo flusso è
uguale all’integrale della divergenza del vettore ~A sul volume V
I Z
~A •~ndS = div~A d V
S V
dove ρ(x,y,z) è la densità di carica volumica all’interno del volume V che è racchiuso dalla
superficie S. Inserendo questa espressione nel teorema della divergenza per il campo elettrico,
si ottiene
1
Z Z
div~E d V = ρ(x,y,z)d V
V ε0 V
Essendo entrambi gli integrali estesi allo stesso volume, possiamo scrivere l’espressione pre-
cedente come
1
Z Z
div~E d V − ρ(x,y,z)d V = 0
V ε0 V
Z
1
div~E − ρ(x,y,z) d V = 0
V ε0
Poichè la legge di Gauss si applica a qualsiasi superficie chiusa contenuta nella regione di
definizione del campo, allora questo integrale deve valere qualsiasi sia V . Per cui la funzione
integranda deve essere nulla, cioè
ρ(x,y,z)
div~E − =0
ε0
Questa equazione rappresenta la legge di Gauss in forma differenziale
ρ(x,y,z)
div~E =
ε0
dove abbiamo supposto che q sia costante. L’integrale precedente lo possiamo sostituire, in
modo perfettamente equivalente, con
Z B Z B
~E • d~l = ~E • d~l ∀γ1 ,γ2
A,γ1 A,γ2
B ~ • ~
R
Cioè A,γ E d l non dipende dalla traiettoria γ ma solo dalla posizione iniziale e finale dello
spostamento. Per cui possiamo scrivere
Z B Z B
~E • d~l = ~E • d~l
A,γ1 A
~E • d~l = −dV
e quindi Z B
~E • d~l = V (A) −V (B)
A
V viene chiamata “funzione potenziale del campo elettrico” o semplicemente “Potenziale elet-
trico”. Dalla sua definizione ~E • d~l = −dV il potenziale è definito a meno di una costante
arbitraria (esattamente come l’energia potenziale). L’unità di misura del potenziale elettrico è
dato da
[V ] = [E][L] = NC−1 m = V
V è il simbolo di Volt. Questa è l’unità di misura che si usa normalmente per il potenziale
elettrico. Da questa relazione di ricava un’unità di misura molto utilizzata per il campo elettrico
E.
[V ]
[E] = = V /m
[L]
Guardando la figura e ponendoci in una generica posizione P sulla traiettoria possiamo espri-
mere il campo elettrico e d~l come
1 q 0
~E = ~u d~l = d~l⊥ + d~lr
4πε0 r02 r
§8.5 – Potenziale elettrico 373
Figura 8.23
La componente d~l⊥ è ortogonale a ~u0r , mentre d~lr è parallela e può essere espressa come d~lr =
dr0~u0r . Di conseguenza
~E • d~l = 1 q 0 ~ 1 q 0
~
u • d l⊥ + d~
lr = dr
02 r
4πε0 r 4πε0 r02
1 q 1 q
V (r∞ ) −V (r) = − +
4πε0 r 4πε0 r∞
Anche in questo caso, assumiamo che il potenziale elettrico sia nullo a distanza infinita dalla
carica q. Da questo si deduce che il potenziale elettrico di una carica puntiforme q è
1 q
V (r) =
4πε0 r
Figura 8.24
1 dq
dV (P) =
4πε0 r
§8.5 – Potenziale elettrico 375
Figura 8.25
dove r è la distanza tra dq e P. Per ottenere il potenziale elettrico totale dovrò integrare su tutta
la carica Q o su tutto il volume V
1 dq 1 ρd V
Z Z
V (P) = =
4πε0 Q r 4πε0 V r
1 dq
dV (P) =
4πε0 r
dove r è la distanza tra dq e P. Per ottenere il potenziale elettrico totale dovrò integrare su tutta
la carica Q o su tutta la superficie S
1 dq 1
Z Z
σdS
V (P) = =
4πε0 Q r 4πε0 S r
dove r è la distanza tra dq e P. Per ottenere il potenziale elettrico totale dovrò integrare su tutta
la carica Q o su tutta la lunghezza della linea L
1 dq 1
Z Z
λdl
V (P) = =
4πε0 Q r 4πε0 L r
8.5.4 Calcolo del campo elettrico attraverso il calcolo del potenziale elettrico
Il campo elettrico di cariche puntiformi è dato da
N N
~E = ∑ ~Ei = ∑ 1 qi
~ur
i=1 i=1 4πε0 ri2
1 dq
Z
~E = ~ur
4πε0 Q r2
Quindi il campo elettrico totale è la somma vettoriale di campi elettrici generati dalle cari-
che. Mentre il potenziale elettrico di cariche non puntiformi o di più cariche puntiformi è una
somma di potenziali scalari. Riassumendo per cariche puntiformi
N
1 qi
V (P) = ∑
i=1 4πε0 ri
Sommare grandezze scalari è sicuramente più facile che sommare grandezze vettoriali. Nel
calcolo di campi elettrici può essere più facile calcolare prima il potenziale elettrico e poi,
tramite la relazione,
~E = −∇V
~E • d~l = −dV = 0
§8.7 – Relazione tra l’energia potenziale ed il potenziale 377
Figura 8.26 a) Linee di forza del campo elettrico di una carica puntiforme e superfici
equipotenziali. b) Spostamento d~l su una superficie equipotenziale
Non c’è variazione di potenziale poiché d~l è uno spostamento da P a P’ sempre sulla stessa
superficie equipotenziale (vedi figura 8.26 b)). Qualsiasi sia P’ attorno a P il risultato è sempre
nullo. Ma ~E non è nullo e quindi ~E⊥d~l, ed essendo d~l sempre sulla superficie equipotenziale,
~E è ortogonale alla superficie in quel punto. Ma questo vale per tutti punti della superficie
equipotenziale. Quindi ~E è perpendicolare alla superficie equipotenziale. Inoltre, prendendo
uno spostamento d~l da P a P’ parallelo e concorde con ~E si ha che ~E • d~l > 0: questo significa
che dV < 0, cioè si passa da P a potenziale V a P’ a potenziale V 0 con V 0 < V .
~F • d~l = −dW
~E • d~l = −dV
378 8 – ELETTROSTATICA NEL VUOTO
Figura 8.27 Regione di campo elettrico. Linee continue sono le linee di forza del campo. Linee
tratteggiate sono superfici equipotenziali
qdV = dW
Questa relazione ha questo significato. Se una carica viene spostata da un punto a potenziale
V ad un altro punto a potenziale V + dV , il sistema varierà la sua energia potenziale di una
quantità dW data da
dW = qdV
Appendice A
Cenni di Trigonometria
- angolo acuto è l’angolo la cui ampiezza è minore di 90°, cioè α < π/2.
- angolo ottuso è l’angolo la cui ampiezza è maggiore di 90°, cioè α > π/2.
- angolo retto è l’angolo la cui ampiezza è uguale a 90°, cioè α = π/2.
- angolo piano è l’angolo la cui ampiezza è uguale a 180°, cioè α = π.
- angolo giro è l’angolo la cui ampiezza è uguale a 360°, cioè α = 2π.
- angoli congruenti se hanno la stessa ampiezza. In parole povere sono uguali.
379
380 A – Cenni di Trigonometria
Figura A.2 Angoli tra rette complanari e incidenti intersecantesi con un’altra retta
Disegnamo ora due rette complanari (stanno sullo stesso piano e quindi non sono sghembe)
e incidenti (non parallele), denominate a e b. Queste rette siano intersecate da un’altra retta
c complanare alle prime due, come si vede nella figura A.2. I punti di intersezione sono
detti“vertici”. Diamo alcune definizioni degli angoli che si formano in questi punti, guardando
la figura A.2 e la tabella A.1. In ogni vertice si formano 4 angoli. Gli angoli che stanno dalla
parte opposta del vertice sono detti “angoli opposti al vertice”, e sono congruenti, cioè hanno
la stessa ampiezza, in parole povere sono uguali. Quindi dalla figura A.2, α=α’, β=β’, γ=γ’ e
θ=θ’. Poi abbiamo gli angoli “alterni interni, “alterni esterni, “corrispondenti e “coniugati
interni ed esterni”.
α e γ’ angoli corrispondenti
α’ e γ
β e θ’
β’ e θ
β’ e θ’ angoli alterni interni
α’ e γ’
αeγ angoli alterni esterni
βeθ
α’ e θ’ angoli coniugati interni
β’ e γ’
αeθ angoli coniugati esterni
βeγ
Tabella A.1 Definizione degli angoli formati tra due rette e una terza retta intersecante le prime
due
Supponiamo ora che le rette a e b siano parallele, come si vede nella figura A.3. In questo
§A.2 – Triangoli simili 381
Figura A.3 Angoli tra rette complanati e parallele intersecantesi con un’altra retta
caso, come è chiaramente visibile nella figura A.3, gli angoli alterni interni e alterni esterni
sono congruenti, cioè uguali, così come gli angoli corrispondenti. Gli angoli coniugati sono
supplementari, cioè la loro somma è uguale a π. Tutto questo è sintetizzato nella tabella A.2
. “Due poligoni sono simili se hanno lo stesso numero di lati, gli angoli corrispondenti sono
congruenti e i lati corrispondenti sono proporzionali.”
- il triangolo equilatero in cui i tre lati hanno la medesima lunghezza. In questo triangolo
gli angoli hanno la stessa ampiezza, cioè sono congruenti.
- il triangolo isoscele in cui due lati hanno la medesima lunghezza. In questo triangolo due
angoli hanno la medesima ampiezza, cioè sono congruenti.
382 A – Cenni di Trigonometria
Figura A.4 I triangoli ABC e A’B’C’ hanno angoli corrispondenti congruenti e sono simili
Figura A.5 I triangoli ABC e A’B’C’ sono simili, perché hanno l’angolo corrispondente α
congruente e i due lati che lo comprendono proporzionali.
due angoli sono congruenti, α = α’ e β = β’, anche il terzo angolo γ sarà congruente a γ’, in
quanto γ = π − (α + β) = γ’. Quando gli angoli corrispondenti dei due triangoli sono congruen-
ti, allora i lati corrispondenti, per il Teorema di Talete, sono proporzionali. Possiamo perciò
concludere che i due triangoli ABC e A0 B0C0 sono simili. In formule ∆ABC ∼ ∆A0 B0C0 .
Dimostriamo il secondo criterio. L’enunciato è che “Se due triangoli hanno un angolo con-
gruente e i due lati che lo comprendono proporzionali, allora sono simili”. Facciamo riferi-
mento alla figura A.5.
Ipotesi:
α = α0
AC AB
0 0
= 0 0
AC AB
Per dimostrare che i triangoli sono simili, sovrapponiamo i due triangoli ABC e A’B’C’ in
modo da far coincidere i vertici A e A’ in cui α = α’. I due lati AC e A0C0 e gli altri due AB e
A0 B0 si sovrapporranno parzialmente. Per il teorema di Talete, i lati BC e B0C0 saranno paralleli,
in quanto
C0C AC
=
B0 B AB
384 A – Cenni di Trigonometria
Figura A.7 I triangoli ABC e A’B’C’ sono simili, perché hanno i tre lati corrispondenti
proporzionali.
e proporzionali
B0C0 A0C0
=
BC AC
Questo comporta che gli angoli β = β’ e γ = γ’ siano congruenti, essendo angoli corrispondenti
tra rette parallele. Quindi i tre angoli corrispondenti sono congruenti e i tre lati corrispondenti
sono proporzionali. I due triangoli sono simili, cioè ∆ABC ∼ ∆A0 B0C0 .
Dimostriamo il terzo criterio. L’enunciato è che “se due triangoli hanno tutti tre i lati corri-
spondenti proporzionali, allora sono simili”. Facciamo riferimento alla figura A.7.
§A.3 – uguaglianza di triangoli 385
Figura A.8 I triangoli ABC e A’B’C’ sono simili, perché hanno i tre lati corrispondenti proporzio-
nali. Ma in questa figura non sono rappresentati due triangoli simili. Occorre guardare la figura
A.9
Ipotesi:
AC AB BC
0 0
= 0 0= 0 0
AC AB BC
Tesi: i due triangoli sono simili. Sovrapponiamo due lati dei due triangoli, con un vertice in
comune, ad esempio il vertice A e i lati AB e A’B’, come mostrato in figura A.8. Essendo i
tre lati corrispondenti proporzionali, per il Teorema di Talete, B’C’ deve essere parallelo a BC.
Per cui la situazione non è quella rappresentata dalla figura A.8 ma bensì quella rappresentata
dalla figura A.9. Il vertice C si trova sul proseguimento del lato A’C’ come rappresentato
nella figura A.9 parte b. Questo singifica che gli angoli α = α’, perché coincidenti, β=β’ e
γ=γ’ perché coniugati tra rette parallele. Quindi i due triangoli hanno i tre lati corrispondenti
proporzionali e i tre angoli corrispondenti congruenti. Sono perciò simili. Possiamo scrivere
che ∆ABC ∼ ∆A0 B0C0 .
Per i triangoli rettangoli, le condizioni di similitudine sono rese più semplici dal fatto che
un angolo, quello retto cioè di valore π/2, è uguale in entrambi i triangoli.
Figura A.9 I triangoli ABC e A’B’C’ sono simili, perché hanno i tre lati corrispondenti
proporzionali.
A0 B0 B0C0 A0C0
= =
AB BC AC
Non potrò mai scrivere che il sen(θ) o il cos(θ) siano uguali ad una distanza !! Poichè x e
y sono le proiezioni di P sui due assi, queste possono essere positive e negative. Inoltre il
raggio R costituisce l’ipotenusa del triangolo ed è sempre più grande dei due cateti. Quindi,
388 A – Cenni di Trigonometria
−1 ≤ cos(θ) ≤ 1 − 1 ≤ sen(θ) ≤ 1
cos(0) = 1 sen(0) = 0
cos(π/2) = 0 sen(π/2) = 1
cos(π) = −1 sen(π) = 0
cos(3π/2) = 0 sen(3π/2) = −1
Ovviamente cerchiamo di non dimenticarci che il triangolo su cui sono definiti il seno ed
il coseno, ha un angolo retto, cioè è rettangolo!! Data questa definizione per un qualsiasi
triangolo rettangolo (vedi figura A.12) si ha
cateto adiacente a θ a
cos(θ) = =
ipotenusa c
cateto opposto a θ b
sen(θ) = =
ipotenusa c
e di conseguenza
a = c · cos(θ)
b = c · sen(θ)
§A.7 – Identità e formule trigonometriche 389
sen(θ) y b
tangente di θ tg(θ) = = =
cos(θ) x a
1
Secante di θ sec(θ) =
cos(θ)
1
Cosecante di θ csc(θ) =
sen(θ)
1
cotangente di θ cotg(θ) =
tg(θ)
Sovente la tangente viene anche indicata con tan(θ) e la cotangente con cotan(θ).
a2 + b2 = c2
da cui si ottiene
sen2 (θ) + cos2 (θ) = 1
Inoltre tenendo conto del significato delle funzioni introdotte, valgono le seguenti relazioni
(vedi figura A.13):
x y0 y x0
cos(π/2 − α) = = = sen(α) sen(π/2 − α) = = = cos(α)
R R R R
x y0 y x0
cos(π/2 + α) = = − = −sen(α) sen(π/2 + α) = = = cos(α)
R R R R
x x0 y y0
cos(π − α) = = − = −cos(α) sen(π − α) = = = sen(α)
R R R R
x x0 y y0
cos(π + α) = = − = −cos(α) sen(π + α) = = − = −sen(α)
R R R R
x x0 y y0
cos(−α) = = = cos(α) sen(−α) = = − = −sen(α)
R R R R
390 A – Cenni di Trigonometria
si può ottenere,
1+cos(α)
cos2 (α/2) = 2
1−cos(α)
sen2 (α/2) = 2
2tg(α/2) 2t
sen(α) = =
1 + tg2 (α/2) 1 + t 2
2tg(α/2)
tg(α) =
1 − tg2 (α/2)
si ottiene
392 A – Cenni di Trigonometria
2t
sen(α) = 1+t 2
2
cos(α) = 1−t
1+t 2
2t
tg(α) = 1−t 2
393
394 B – Tavole derivate e integrali fondamentali e regole di derivazione
df
f (x) + g(x) d
dx [ f (x) + g(x)] = dx + dg
dx
f (x)g(x) d
dx[ f (x)g(x)] = ddxf g(x) + f (x) dg
dx
h i df dg
f (x) d f (x) dx g(x)− f (x) dx
g(x) dx g(x) = g2 (x)
d dg
F[g(x)] dx[F[g(x)]] = dF dg dx
h i
a f (x) d f (x) = a f (x) ln(a) d f
dx a dx
h i
e f (x) d f (x) = e f (x) d f
dx e dx
d 1 df
ln| f (x)| dx [ln| f (x)|] = f (x) dx
[ f (x)]n d
dx [ f (x)]n = n[ f (x)]n−1 ddxf
Appendice C
396
§C.2 – Equazioni differenziali lineari del secondo ordine a coefficienti costanti 397
Dove y1 (t) e y2 (t) sono funzioni linearmente indipendenti. Questa condizione si verifica
quando il Wronskiano è diverso la zero.
y y
W = 01 02 = y1 y02 − y2 y01
y1 y2
A e B, sono due costanti arbitrarie che dipendono dalle condizioni al contorno, cioè dalle
condizioni iniziali (problema di Cauchy). Se indichiamo con u(t) una soluzione particolare
dell’equazione differenziale non omogenea, cioè
Se z̄(t) = y1 (t) + iy2 (t) è una soluzione complessa dell’equazione differenziale C.4 allora sia
la parte reale che la parte immaginaria, cioè
y1 (t) = Re[z̄(t)]
y2 (t) = Im[z̄(t)]
sono soluzioni della stessa equazione. Infatti nei problemi di Fisica normalmente interessano
soluzioni reali. Verifichiamo che siano soluzioni,
[y1 ”(t) + a(t)y01 (t) + b(t)y1 (t)] + i[y2 ”(t) + a(t)y02 (t) + b(t)y2 (t)] = 0
Anche in questo caso l’integrale generale sarà dato dalla soluzione dell’omogenea associata
A cui occorre aggiungere una soluzione particolare dell’equazione non omogenea C.8. Cioè
1. γ 2 − ω 20 > 0
In questo caso le soluzioni sono reali e la soluzione dell’omogenea associata C.11 è data
da √2 2 √2 2
z(t) = AeK1 t + BeK2 t = Ae(−γ+ γ −ω0 )t + Be(−γ− γ −ω0 )t
2. γ2 − ω20 = 0
K1 = K2 = K = −γ
I termini
2K + 2γ = 0 perché K = −γ
2
k + 2γK + ω20 =0 perché è l’equazione caratteristica
p” = 0
y2 (t) = (a + bt)eKt
3. γ 2 − ω 20 < 0
e quindi ottenere
K1 = −γ + iω K2 = −γ − iω
1. f (t ) = C
§C.3 – 401
Ricerca delle soluzioni particolari dell’equazione differenziale lineare del secondo ordine
u(t) = K
2. f (t ) = Qr (t )
Dove Qr (t) è un polinomio di grado r. In questo caso la soluzione particolare che cer-
cheremo è un polinomio di pari grado, cioè
u(t) = Pr (t)
u(t) = t m Pr (t)eλt
4. f (t ) = [ a s i n ( αt ) + b c o s ( αt ) ] oppure f (t ) = [ a s i n ( αt ) ] oppure f (t ) = [ b c o s ( αt ) ]
In questo caso la soluzione particolare che cercheremo è una funzione di sin(t) e cos(t),
cioè
u(t) = A sin(αt) + B cos(αt)
u(t) è data da
u(t) = teλt [Pr (t) cos(αt) + Sr (t) sin(αt)]
t =0 y(t = 0) = S y0 (t = 0) = T
nella forma
y(t) = ekt
k2 + ak = 0
k1 = 0 k2 = −a
y(t) = A1 + Be−at
E le due soluzioni sono linearmente indipendenti. Cerchiamo ora una soluzione particolare
dell’equazione differenziale completa. Visto che il termine noto è una costante e manca il
termine y(t), cerchiamo la soluzione particolare come polinomio di primo grado
ad = b d = b/a
§C.4 – Equazione differenziale del secondo ordine riconducibile al primo ordine 403
b b
y(t) = A1 + Be−at + c + t = A + Be−at + t
a a
Occorre ora determinare le costanti in funzione delle condizioni iniziali.
S = A+B
(C.13)
T = −aB + ab
t =0 z(t = 0) = y0 (t = 0) = T
Da cui si ottiene
b b
T= +d d=T−
a a
Per cui la soluzione diventa
b b b −at
z(t) = + de−at = + T − e
a a a
404 C – Equazioni differenziali del secondo ordine
t =0 y(t = 0) = S
Da cui otteniamo
T b T b
S=− − +C C = S+ −
a a2 a a2
E sostituendo si ottiene
T b b T b
y(t) = S + − 2+ 2− e−at + t
a a a a a
b at b at C at C b b
y(t) = e−at te − 2 e + e + D = − 2 + t + De−at
a a a a a a
t =0 y(t = 0) = S y0 (t = 0) = T
si ricavano le costanti
T b
D=− + 2
a a
T
C = a S+
a
Da cui si ottiene
T b b T b
y(t) = S + − 2 + 2 − e−at + t
a a a a a
Appendice D
Un’equazione differenziale lineare del primo ordine, in cui i coefficienti sono funzioni reali di
variabile reale (normalmente il tempo t) (cioè P: I ⊂ R → R; Q: I ⊂ R → R, e t ∈ I), è data da
405
Appendice E
rdϕ
dS = a
2
Per la superficie totale dobbiamo sommare le superfici di questi spicchi, e quindi
Z 2π
rdϕ
S= a = πra
0 2
R1 dϕ R2 dϕ dϕ
dS = c− b = (R1 c − R2 b)
2 2 2
406
§E.2 – Superficie del tronco di cono 407
Figura E.1
Figura E.2
c = a+b
b = c−a
Si ottiene
S = (R1 c − R2 b)π = π(R1 + R2 )a + πR1 b − πR2 c
408 E – Superficie di un cono ed un tronco di cono
Se indichiamo con α l’angolo della semi apertura del cono, possiamo scrivere
R2 = bsen(α)
R1 = csen(α)
e sostituendo
Un altro sistema per il calcolo della superficie esterna del tronco di cono è quello di considerare
lo spicchio del tronco di cono come un trapezio infinitesimo di basi R1 dϕ e R2 dϕ. La superficie
dello spicchio sarà quindi
Figura E.3
§E.3 – Elemento infinitesimo della superficie esterna 409
Figura E.4
dr 1
d 2 S = rdϕdy = rdϕ = rdrdϕ
sen(α) sen(α)
Integrando
1 R2
Z R Z 2π
1
S= rdr dϕ = 2π = πRa
sen(α) 0 0 sen(α) 2