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3.1 El Teorema de los Trabajos Virtuales

Consideramos un sistema de p partículas. Se pueden escribir las p ecuaciones
vectoriales X
F̃iα = 0 for i = 1,2, · · · p (3.1)
α

El índice α identifica las distintas fuentes que pueden tener las fuerzas actu-
antes sobre la partícula i.
Consideremos ahora un conjunto de p vectores arbitrarios δr̃i , con los
cuales escribimos
X
F̃iα · δr̃i = 0 for i = 1,2, · · · p
α

que siguen siendo identidades. Y también es identidad la suma con respecto

al índice i de todas estas p identidades. Resulta la única ecuación escalar
p
X X
F̃iα · δr̃i = 0 (3.2)
i α

Los δr̃i pueden ser finitos o infinitesimales. Incluso es inmaterial, porque

la expresión es homogénea en los δr̃i . La Ecuación (3.2) no cambia si se
multiplica por una constante, infinitesimal o no. Sin embargo, para que las
operaciones que resultan puedan interpretarse como trabajos, es indispens-
able que sean considerados infinitesimales. Esto es porque el trabajo está
unívocamente definido sólo al nivel de desplazamientos infinitesimales. De lo
contrario, se requiere especificación del camino.
Al parecer la Ecuación (3.2), escalar, habría perdido gran cantidad de
información, puesto que partimos de ecuaciones vectoriales equivalentes a
3p ecuaciones escalares. No es así por el caracter arbitrario de los δr̃i que
permite reconstruir una a una las ecuaciones vectoriales. En efecto, si se
toman todos los δr̃i iguales a cero, excepto uno, δr̃k , la suma sobre los índices
iPqueda destruida. Siendo δr̃k todavía arbitrario, la condición que el producto
α F̃kα · δr̃ki sea igual a cero
P no puede resultar de la ortogonalidad, y sólo
puede llevar a que el vector α F̃kα sea el que vale cero. Repitiendo para los
p índices k, se reconstruye la Ecuación (3.1).
Para hacer buen uso de la Ecuación (3.2), se acostumbra a separar el
trabajo de las fuerzas intrernas del de las externas. Para las externas podemos
referirnos a su resultante, F̃ei , mientras que las fuerzas internas requieren
3.1. EL TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES 45

retener su individualidad y ser cada una identificada como la fuerza ejercida

sobre la partícula i por la partícula j, usando la notación de doble índice F̃iij .
Se escribe
p
X X
F̃iα = F̃ei + F̃iij
α j

entendiendo, para evitar calificaciones enredosas de la forma de suma, que en

general son cero las fuerzas entre dos partículas, l y k, F̃ilk , que no interactúan
entre sí, y que tambíen es cero la acción de la partícula l sobre sí misma, F̃ill .
Con esta notación la Ecuación (3.1) conduce a
p
à p
!
X X
F̃ei + F̃iij · δr̃i = 0
i j

que se separa en fuerzas externas e internas, como sigue

p p p
X X X
F̃ei · δr̃i = − F̃iij · δr̃i
i i j

En Mecánica Estructural esta relación se escribe frecuentemente como

δW = δU (3.3)
y se enuncia en palabras
Un sistema está en equilibrio si para cualquier campo de desplazamientos
virtuales el trabajo virtual de las fuerzas externas es igual al trabajo virtual
de las fuerzas internas.
Por cierto estamos llamando trabajo virtual de las fuerzas externas a
p
X
δW = F̃ei · δr̃i
i

que evidentemente es el trabajo de cada fuerza en el desplazamiento corres-

pondiente. La correspondencia se refiere a que se trata del desplazamiento
del punto de aplicación de la fuerza en la dirección de ella. Es una corres-
pondencia en el sentido de la dualidad.
A pesar que formalmente δW involucra suma para todas las partículas, es
claro que son las fuerzas externas, y no las partículas lo relevante. La suma
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puede visualizarse para el conjunto de fuerzas aplicadas. Como consecuencia,

en un problema que requiere considerar n fuerzas externas, Ql , es posible
expresar el trabajo virtual externo en la forma totalmente escalar
X
n
δW = W̃ = Ql q̃l
l

en la que de acuerdo a la notación dual, q̃l es el desplazamiento virtual que

corresponde a la fuerza Ql . Escribimos q̃l en lugar de δql , como más arriba,
porque dentro de nuestra teoría los desplazamientos ya son infiniesimales, de
modo que no es necesario enfatizar el hecho con un δ. La tilde sirve para in-
dicar la otra característica de los desplazamientos virtuales, la arbitrariedad.
Igualmente entenderemos el uso de W̃ en vez de δW .
Por otra parte, el trabajo virtual de las fuerzas internas lo designaremos
−δU , a través de
p p
X X
δU = − F̃iij · δr̃i (3.4)
i j

Esta expresión requiere que se invoque la otra parte de las Leyes de Newton,
la conocida como el Principio de Acción y Reacción, para que se descubra su
más apropiada interpretación física.
El principio de acción y reacción establece que la fuerza que la partícula j
ejerce sobre la partícula i y la fuerza que la partícula i ejerce sobre la partícula
j deben equilibrarse una a otra. Esto requiere primero que los vectores F̃iij y
F̃iji satisfagan la ecuación

F̃iij = −F̃iji (3.5)

pero también requiere que tengan la misma línea de acción. Esta sólo puede
ser la línea que une las posiciones de las partículas i y j.
Usando la Ecuación (3.5) para substituir F̃iij en la Ecuación (3.4), puede
escribirse
p p
X X
δU = F̃iji · δr̃i
i j

En esta doble sumatoria, la designación específica de los índices de suma

i y j es irrelevante. Su único objetivo es expresar que al hacer las sumas el
3.1. EL TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES 47

respectivo índice debe tomar todos los valores enteros entre 1 y p. Pueden
designarse con cualquier símbolo. En particular, al hacer la permutación
con cuidado, es legítimo intercambiar los símbolos i y j. El resultado de esa
permutación es
p p
X X
δU = F̃iij · δr̃j
j i

expresión que a su vez, debido a la conmutatividad de las sumas,puede ser

reescrita como
p p
X X
δU = F̃iij · δr̃j (3.6)
i j

Adicionando las Ecuaciones (3.4) y (3.6), se obtiene la relación

p p
1 XX i
δU = F̃ · (δr̃j − δr̃i ) (3.7)
2 i j ij

que resulta apropiada par hacer una interpretación cinemática a partir de la

figura
Bj
δrj
i
Fji
C
Aj D
E

δri Bi
Ai
i
Fij

En esta figura las posiciones Ai , Aj de las partículas i y j, y sus fuerzas

de interacción F̃iij , F̃iji , se muestran junto con una configuración perturbada
por los efectos del desplazamiento virtual considerado como real. El efecto
sería llevar las partículas a las posiciones Bi , Cj . Para el análisis, un punto
48

C ha sido determinado copiando Aj C igual al vector δr̃i . Consecuentemente,

tenemos
−−→
CB j = δr̃j − δr̃i
Y ahora sabemos del segundo aspecto del principio de acción y reacción
que las fuerzas de interacción F̃iij y F̃iji actúan a lo largo de la misma línea, la
que une las partículas i y j, como se muestra. El resultado es que el término
F̃iij · (δr̃j − δr̃i ) en la expresión para δU puede entonces calcularse como el
−−→
producto de la magnitud de la fuerza por al proyección Bj D del vector CB j
sobre la dirección ij. Sin embargo, para pequeños desplazamientos, esta
−−→
projección es idéntica a la projección Bj E del vector CB j sobre la línea
Bi Bj que une las posiciones desplazadas de las partículas i y j, de modo que
podemos escribir

F̃iij · (δr̃j − δr̃i ) = F̃iij (Bj E)

Pero Bj E es claramente el cambio de longitud de la línea que une las
partículas i y j, por lo que es apropiado llamarla la deformación virtual.
Lo escribiremos ñ. El esfuerzo interno, N, que corresponde a la deformación
axial, n, es por cierto, es la unidad física formada por los dos fuerzas F̃iij y F̃iji
consideredas en conjunto. La magnitud del esfuerzo interno es el valor abso-
luto de F̃iij . Su signo es positivo para tracción y negativo para compresión.
Con estas definiciones escribimos

F̃iij · (δr̃j − δr̃i ) = Nk ñk (3.8)

en que el índice k identifica la particular conexión generadora de interacción
existente entre las partículas i y j. Obviamente, ya no se necesita considerar
interacción nula entre partículas que no están conectadas.
En esta deducción no pusimos atención a los signos. Pero están implicitos
en el análisis. En la geometría de la figura de análisis, el producto escalar de
la Ecuación (3.8) es claramente positivo. También es positivo el producto de
las cantidades escalares Nk y ñk , correspondientes a tracción y elongación,
respectivamente. Es decir, lo es si considermos positivas las deformacines
axiales virtuales cuando la distancia entre las partículas i y j aumenta. En
efecto, es claro que si Nk fuera compresión, y por lo tanto negativo, ambos
lados de la Ecuación (3.8) se convertirían en negativos. Y no es difícil imag-
inar la figura de análisis modificada para que la deformación virtual ñk se
3.2. EL TRABAJO INTERNO EN TÉRMINOS DE TENSIONES 49

transforme en un acortamiento, es decir, negativa, caso en el que el trabajo

de una tracción sería negativo y el de una compresión positivo. En esos
términos concluimos que la Ecuación (3.8) es válida considerando signos.
Reemplazando de la Ecuación (3.8) en la expresión para δU de la Ecuación
(3.7), la doble suma para todas las partículas se reduce a una simple suma
para todas las m conexiones efectivas,

X
m
δU = Ũ = Nk ñk (3.9)
k

El multiplicador 12 se cancela debido a que para cualquier conexión k el

producto Nk ñk aparece dos veces en la doble suma, una vez en la combinación
ij y otra en la combinación ji de los índices de las partículas interconectadas
por la conexión k.
La Ecuación (3.9) nos lleva a darle a este trabajo, δU, el nombre de trabajo
de los esfuerzos internos, o simplemente, trabajo interno.
La conclusión final es que la Ecuación (3.3), incluyendo las interpreta-
ciones de los trabajos internos y externo, constituye condición necesaria y
suficiente para el equilibrio de cualquier sistema.

3.2 El Trabajo Interno en Términos de Ten-

siones
3.2.1 Formulación en direcciones principales
La expresion ya obtenida para Ũ es directamente aplicable sólo en el caso de
barras de reticulado; para otro tipo de elementos será necesario considerar
la naturaleza continua del material. Para ello intentaremos analizar la apli-
cación de la fórmula a un elemento infinitesimal de volumen, y luego integrar
aprovechando el caracter aditivo del trabajo.
Por esta razón consideramos el elemento de volumen de la figura, que
tiene sus caras paralelas a los ejes principales de tensiones en el punto dado.
Los ejes son x1 , x2 , y x3 , y las correspondientes tensiones princiales son σ̃ 1 ,
σ̃ 2 , y σ̃ 3 , respectivamente.
50

~σ3

x3

~
σ 2
x2

x1
~
σ1

~σ3

La resultante de la tensión σ̃ 1 actuante en las caras x2 x3 del elemento es

un dÑ igual a

dÑ = σ̃ 1 dx2 dx3

Esta fuerza efectúa un trabajo, de naturaleza diferencial, en la elongación
dn, proveniente de la deformación εx1 en la dirección x1 , que es

dn = εx1 dx1
La notación con el subíndice x1 en vez de un simple 1 marca la diferencia
entre la deformación en la dirección x1 y ε1 , que es la notación para la
deformación principal que no van a ser de dirección x1 . Los ejes principales
de tensiones, virtules, y los de deformaciones, reales, no tinen por que ser
coincidentes, y en general no lo son.
De esta forma el trabajo interno de la tensión σ̃ 1 es

dŨ1 = dÑdn = σ̃1 εx1 dx1 dx2 dx3 = σ̃ 1 εx1 dV

en que dV es el elemento de volumen.
La misma forma de argumentación para σ̃2 y σ̃ 3 conduce a
³ ´
dŨ2 = σ̃ 2 εx2 dV d Ũ3 = σ̃ 3 εx3 dV
y como el trabajo es escalar, y por lo tanto aditivo, resulta
dŨ = (σ̃1 εx1 + σ̃ 2 εx2 + σ̃ 3 εx3 ) dV
3.2. EL TRABAJO INTERNO EN TÉRMINOS DE TENSIONES 51

y para la estructura o el sistema estructural como un todo

Z
Ũ = (σ̃ 1 εx1 + σ̃ 2 εx2 + σ̃ 3 εx3 ) dV (3.10)
V
en que el volumen V es el del sistema completo.

3.2.2 Formulación en ejes arbitrarios

La dificultad práctica que implica la fórmula de la Ecuación (3.10) es que
para usarla hay que encontrar expresiones para las tensiones y direcciones
principales en todo punto de la estructura. Eso es, en la mayoría de los casos,
un trabajo enorme.
Por ello traremos de pasar a un sistema de ejes arbitrarios, lo que se
consigue con cierta facilidad invocando las propiedades de invarianza de las
descripciones tensoriales o matriciales de los estados de tensiones y deforma-
ciones.
En efecto, si definimos los dos tensores como
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
σ̃ x τ̃ xy τ̃ zx εx 21 γ xy 12 γ zx
Σ̃ = ⎣ τ̃ xy σ̃ y τ̃ yz ⎦ Γ = ⎣ 21 γ xy εy 1
γ ⎦
2 yz
1 1
τ̃ zx τ̃ yz σ̃ z γ γ
2 zx 2 yz
εz
sabemos que su transformación a ejes x0 , y 0 , z 0 , es

Σ̃0 =RT Σ̃R Γ0 =RT ΓR (3.11)

en que R es la matriz de rotación de ejes. La matriz de rotación es ortogonal,
por lo que RT R = RRT = I .
Hay tres invariantes en la transformación Σ̃0 =RT Σ̃R. El primero, la
traza,
³ ´
I1 Σ̃ = σ̃x + σ̃ y + σ̃ z
es el relevante a nuestra discusión.
El significado de la invarianza es que en general
³ ´ ³ ´
I1 Σ̃ = σ̃ x + σ̃ y + σ̃ z = σ̃ x0 + σ̃ y0 + σ̃ z0 = I1 Σ̃0
y en particular
³ ´
I1 Σ̃ = σ̃ x + σ̃ y + σ̃ z = σ̃ 1 + σ̃ 2 + σ̃ 3
52

Similarmente

I1 (Γ) = εx + εy + εz = εx1 + εx2 + εx3

Lo que vamos a tratar de demostrar es que el integrando en la Ecuación
(3.10) es un invariante. Con este fin definiremos la matriz con dimensión de
trabajo (por unidad de volumen)

Π = Σ̃Γ
y demostraremos que se transforma igual que Σ̃ o Γ. Es decir, que se
transforma como un tensor.
La demostración comienza en el primero de cuatro pasos de la Ecuación
(3.12) con la expresión para la transfomada matriz de la matriz Π, en la
que se sustituye Σ̃0 y Γ0 en términos de Σ̃ y Γ de la Ecuación (3.11); en el
tercer paso el producto RRT , que es la matriz identidad, se cancela; y en el
paso final se reconoce la reconstrucción del producto Π, demostrando que
efectivamente la transformación es tensorial. Formalmente,
0 0 0
Π = Σ̃ Γ

= RT Σ̃RRT ΓR
(3.12)
T
= R Σ̃ΓR

= RT ΠR
Siendo Π ’un tensor’, su traza es invariante. La traza es

I1 (Π) = Π11 + Π22 + Π33

en que Π11 , Π22 ,y Π33 son los términos de la diagonal de Π. Necesitamos
calcular solo esos términos del producto Σ̃Γ, que son

Π11 = σ̃ x εx + 12 τ̃ xy γ xy + 12 τ̃ zx γ zx

Π22 = 12 τ̃ xy γ xy + σ̃ y εy + 12 τ̃ yz γ yz

Π33 = 12 τ̃ zx γ zx + 12 τ̃ yz γ yz + σ̃ z εz
de modo que al sumar se obtiene
3.3. CINEMÁTICA 53

I1 (Π) = σ̃ x εx + σ̃ y εy + σ̃ z εz + τ̃ xy γ xy + τ̃ yz γ yz + τ̃ zx γ zx
Para una transformación a ejes principales de tensiones, puesto que τ̃ x1 x2 =
τ̃ x2 x3 = τ̃ x3 x1 = 0, el invariante proporciona la identidad

σ̃ x εx + σ̃ y εy + σ̃ z εz + τ̃ xy γ xy + τ̃ yz γ yz + τ̃ zx γ zx = σ̃ 1 εx1 + σ̃ 2 εx2 + σ̃ 3 εx3

El invariante expresa entonces el integrando de la Ecuación (3.10), como

se deseaba, en términos de lads tensiones y deformaciones para los mismos
ejes arbitrarios. El resultado final es

Z
¡ ¢
Ũ = σ̃ x εx + σ̃ y εy + σ̃ z εz + τ̃ xy γ xy + τ̃ yz γ yz + τ̃ zx γ zx dV (3.13)
V

3.3 Cinemática
Las ecuaciones de la cinemática se obtienen mediante el Teorema de los
Trabajos Virtuales
Si se considera un campo de fuerzas virtuales, Q̃ en equilibrio con un
estado de tensiones virtuales σ̃ x , σ̃ y , σ̃ z , τ̃ xy , τ̃ yz , τ̃ zx , en la estructura, el
trabajo de esas fuerzas en los desplazamientos reales q es igual al trabajo de
las tensiones en las deformaciones unitarias εx , εy , εz , γ xy , γ yz , γ zx , es decir
XZ ¡ ¢
T
W̃ = Q̃ q = σ̃ x εx + σ̃ y εy + σ̃ z εz + τ̃ xy γ xy + τ̃ yz γ yz + τ̃ zx γ zx dV = Ũ
i Vi
(3.14)
Pero también el estado de tensiones virtuales corresponde a un conjunto
de esfuerzos internos F̃i , y las deformaciones unitarias a un conjunto de
deformaciones correspondientes a los esfuerzos f i . Pero aunque llamamos
internos a los esfuerzos, ellos se pueden considerar externos a los elementos
por lo que el Teorema de los Trabajos Virtuales puede también aplicarse a
esas fuerzas externas, y decir que
X
W̃ = F̃iT f i (3.15)
i