UNIVERSIDAD CATÓLICA DE

SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS

FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA,

MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

Robótica I – Practicas
Grupo 03

Mango Rodríguez Alejandro Orlando

Arequipa- Perú
2019
 Estándares y normativas de celdas robotizadas
unitarias y múltiples

CELDAS ROBOTIZADAS
Las celdas robotizadas son realmente celdas
multiplicación, diseñada no solo para el
mecanizado sino también para desarrollar y
experimentar con nuevas aplicaciones de
procesado con aún poca oferta en el mercado de
la robótica. La celda también puede ser adaptada
para el desarrollo de otras aplicaciones como
manipulación, ensamblado, soldadura,
inspección, etc., de cara a que una empresa
pueda analizar su viabilidad y posibles resultados.

Las celdas robotizadas son máquinas que poseen mucha flexibilidad y versatilidad en su
estructura, debido a las condiciones en las que trabajan. Al mismo tiempo, tiene como
característica principal, la seguridad para el usuario, y a que el ciclo de trabajo, no puede verse
mermado bajo ninguna circunstancia.

Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios modos de trabajo, que por lo general se
subdividen en tres modos:

 Modo de programación
 Modo de trabajo de ajustes o semiautomático
 Modo de trabajo automático

El modo de trabajo para programación, donde normalmente se marcan las posiciones y

trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida,
aproximadamente un 20% de la velocidad nominal, combinado con su adecuada seguridad,
movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad proporcional de
ejecución

NORMATIVA LEGAL DE SEGURIDAD DE ROBOTS

En cuanto a la normativa legal relativa a la instalación y empleo de robots ésta ha sido,

hasta principios de los años noventa, escasa. Los motivos que han llevado al retraso de
proponer una normalización son varios y en general podrían citarse:

La tendencia existente a enfrentarse con los problemas técnicos y de mercado

(ventas) antes que con ningún otro.

La necesidad de suficiente experiencia en la materia de accidentes ocasionados

por robots como para establecer una casuística suficientemente válida. La dificultad en
unificar criterios y niveles de seguridad entre los diferentes
usuarios y países.
 La dificultad y tiempo necesario para preparar la documentación referente a la
normativa, así como los procedimientos de evaluación

NORMATIVA INTERNACIONAL ISO 10218:1992.

Se trata de una normativa emitida por el Organismo Internacional de
Estandarización [ISO-92]. Contiene la siguiente información:

Una sección sobre el análisis de la seguridad, la definición de riesgos y la

identificación de posibles fuentes de peligros o accidentes.

Contiene además una sección sobre diseño y fabricación, que dedica un breve
análisis al diseño de sistemas robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecánicos,
ergonómicos y de control.

La mayoría de las indicaciones que se proporcionan son de carácter general.

Hay que mencionar que dado el corto espacio de tiempo que lleva vigente no se
conocen datos fiables sobre los resultados derivados de su utilización.

NORMATIVA AMERICANA ANSI/RIA R15.06-1992.

Se trata de una normativa realizada por el Instituto Nacional de Normalización de Estados
Unidos (ANSI) [ANSI-92]. También data del año 1992, siendo una revisión de la
normativa publicada en 1986. Es relativamente breve, pero presenta algunas
características que merecen destacarse, por ejemplo:

La inclusión en el apartado sobre la definición de riesgos, de algunos epígrafes

que versan sobre la probabilidad de la aparición de un accidente y la severidad del
posible daño físico a una persona en base al nivel de experiencia del operador y
la frecuencia en la que éste se encuentra en zona de peligro.

NORMATIVA EUROPEA ADOPTADA EN ESPAÑA: UNE-EN 775

Determinación de los límites del sistema: intención de uso, espacio y tiempos de trabajo, etc.

Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar la máquina durante
las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la
máquina y el operador y los riesgos derivados de un mal uso de la máquina.

Definición del riesgo de que se produzca el accidente. Se definirá probabilísticamente en función

del daño físico que pueda producir.

Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

CUADRO DE NORMATIVAS DE CELDAS ROBOTIZADAS
 Sistema de seguridad para el laboratorio de robótica

RIESGOS EN EL USO DE ROBOTS

La variedad de robots hace que existan muy diversos orígenes de fallos que crean riesgos
mecánicos propios de las instalaciones automatizadas. Están asociados a los rápidos y/o
imprevisibles movimientos del robot y a que éstos pueden abarcar un campo de acción mayor
del que parece a simple vista.

 Riesgo de colisión entre el operario y el robot.

 Riesgo de atrapamiento y aplastamiento del operario entre el robot y un obstáculo fijo
u otro componente móvil
 Riesgo de alcance al operario por piezas que el robot deje caer o proyecte.

Tanto las normas europeas como americanas, consideran en general que una máquina es
segura, si es probable que dicha máquina pueda, de modo continuo, ser utilizada, regulada,
mantenida, desmontada y retirada en las condiciones de uso previsto sin que cause lesiones o
daños para la salud. Se establece que las medidas de seguridad en robótica es preferible que
sean adoptadas en la fase de diseño, a que sean incorporadas por el usuario. Se echa de menos
la existencia de normativa relacionada con los nuevos usos de los robots, en interacción con
humanos. En este apartado no existe suficiente consenso normativo, la abundante normativa
europea y americana no contemplan esta posibilidad de trabajo ordinario del robot.

PREVENCIONES EN EL LABORATORIO

Usar un método de restricción de acceso a zonas peligrosas son las barreras fotoeléctricas,
consistentes en dispositivos de protección optoelectrónica activa, que generan una señal hacia
el sistema de mando cuando se detecta un obstáculo en la trayectoria de una cortina de luz. Las
cortinas consisten en varios haces de luz infrarroja situados en un mismo plano, que van desde
un emisor hasta un receptor. Otra opción son los suelos y las alfombras sensibles a la presión,
que son unos dispositivos de detección basados en la emisión de una señal hacia el sistema de
mando cuando un operario se detiene o se desplaza sobre su superficie

Muchas veces se emplean como elemento de seguridad unos medios de advertencia, para avisar
de la proximidad espacial o temporal de un peligro. Estas medidas se pueden usar como
complemento y nunca en sustitución de otras medidas de protección. Las características de
estos medios audibles o visibles se recogen en las referencias en términos de bocinas, sirenas,
pictogramas, señales luminosas, etc. Durante el funcionamiento del robot, en caso de necesidad
de acceso del operario al espacio controlado, se deben disponer bordes, barras y parachoques
sensibles a la presión. Estos dispositivos se colocan en una parte de la instalación, para evitar
peligros de aplastamiento, atrapamiento y colisión con elementos fijos y móviles, ya que la
presión ejercida sobre el operario activa estos dispositivos provocando la detención del
manipulador o del elemento móvil