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DINÂMICA
I- FORÇA, MASSA E ACELERAÇÃO
1. Dinâmica do ponto
1.1- Introdução
F1 F2 F
= == = m
a1 a 2 a
Joaquim Carneiro 1
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
⎧∑ Fx ⎫ ⎧m a x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨∑ Fy ⎬ = ⎨m a y ⎬ Projecção em 3 direcções de um sistema de referência
⎪ F ⎪ ⎪ m a ⎪
⎩∑ z ⎭ ⎩ z ⎭
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então a equação fundamental da dinâmica pode ser reescrita de modo a traduzir o equilíbro
de um sistema de forças, no sentido estático do termo.
∑ F + Fi = 0
A força virtual ou fictícia é designada por força de inércia e a sua consideração permite,
como se vê, a abordagem dos problemas de Dinâmica do mesmo modo dos de Estática.
Supõe-se o ponto material em equilíbrio sob a acção de um sistema global de forças, em que
se consideram as reais e as forças de inércia. Este modo de estudar os problemas de
Dinâmica corresponde à aplicação do chamado Princípio D Alembert.
F = 0 ⇒ 0 = m a r + m a tr + m a c
m a r = −m a tr − m a c
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→
h o = OP∧ m v p
→
k o = OP∧ m a + v ∧ m v
Utilizando a equação fundamental da Dinâmica, e
=0 multiplicando ambos os membros pelo vector OP, ficará:
→
k o = OP∧ m a
→ →
OP∧ (∑ F) = OP∧ m a
1.8 - Aplicações
1.8.1 - Movimento rectilíneo
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y
x
k(x − x 0 ) N Diagrama de corpo livre
P m x
α mg
α
⎧mx + kx = mg sin α + k x 0
⎨
⎩ N = mg cos α
x = A cos(ωt + ψ) + X1
k g
Sendo ω = ; X1 = 2 sin α + x 0 ; A e ψ duas outras constantes a determinar em função
m ω das condições iniciais do movimento.
Consideremos agora uma pequena corrediça que se move, sem atrito, sobre uma guia circular
de raio R, contida num plano vertical. Essa corrediça parte do repouso, de uma posição
definida por θ0 .
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Ficará:
⎧⎪− N + mg sin θ = −mθ 2 R
⎨
⎪⎩mg cos θ = mθ R
⎧ g
⎪θ = cos θ (1)
⎨ R
⎪ N = mg sin θ + mθ 2 R (2)
⎩
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A resolução da equação diferencial (1) pode ser levada a cabo atendendo a que:
g θ 1
∫ cos θ = ω2
R 0 2
g 1 2 2g
sin θ = ω ⇒ ω2 = θ 2 = sin θ
R 2 R
Substituindo este resultado na equação (2) obtemos a força N que corresponde à força de
contacto entre a corrediça e a guia.
N = 3 m g sin θ
A z
z o P
y
x
A Corte A A
θ
S
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Admitindo que há atrito no contacto lateral da corrediça com a guia (coeficiente µ),
pretende-se determinar as forças de ligação instaladas e qual a lei S(t) sabendo θ(t).
Aceleração do ponto P:
a = a rel + a tr + a co
→ →
a = a rel + α ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP) + 2 ω ∧ v rel
Onde,
A resultante das forças que actuam na corrediça terá a seguinte projecção de acordo
com os diagramas de corpo livre apresentados de seguida:
⎧ − µ H ⎫
⎪ ⎪
∑ F = ⎨ H ⎬
⎪mg − N ⎪
⎩ ⎭
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z z
N
m s θ 2 m s
fa = µ H x x
mg
y y
H m s θ
fa = µ H x x
2 m s θ
⎧ − µ H ⎫ ⎧ m s − m sθ ⎫
2
⋅ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F = Q = ma ⇔ ⎨ H ⎬ = ⎨m s θ + 2m s θ ⎬
⎪mg − N ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Então:
N = mg
H = m s θ 2 + 2 m s θ
− µH = m s − m s θ 2
Obteremos então a seguinte equação diferencial:
s + 2 µ θ s + (µ θ − θ 2 ) s = 0
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2 - DINÂMICA DO SÓLIDO
2.1 -Introdução - Método de Análise
Consideremos cada sólido como um sistema formado por pontos materiais discretos, cujas
distâncias entre si permaneçam constantes. A cada ponto Pj de um tal sistema material podemos
associar dois vectores que, de acordo com a 2ª lei de Newton, são iguais:
Fj = Re sul tan te das forças que actuam em Pj
m j a j = Quantidade de aceleração de p j
Fj = m j a j
Fj é a resultante de todas as forças que actuam no ponto Pj . Inclui, assim, forças exteriores
e interiores ao sistema material. De acordo com a 2ª lei de Newton, teremos
Fjext + Fjint = m ja j
Se esta igualdade se verifica para todos os pontos Pj , poderemos dizer que o sistema de
forças exteriores mais o sistema de forças interiores iguala o sistema de vectores a que
chamamos quantidades de aceleração.
Sabemos que é condição necessária e suficiente para que dois sistemas de vectores sejam
equivalentes, que tenham elementos de redução no mesmo ponto iguais.
Daqui resulta que, necessariamente,
ext int
∑ j ∑ j = ∑mj a j
F + F
j j j
j ext j int →
∑ Mo + ∑ Mo = ∑ OPj ∧ m j a j
j j j
Como as forças interiores, de acordo com a 3ª lei de Newton, são iguais e opostas 2 a 2, o
sistema de forças interiores é equivalente a zero. Como consequência, obteremos as seguintes
equações vectoriais, válidas para um sistema de pontos materiais;
∑ Fjext = ∑ m j a j
j j
j ext →
M
∑ o = ∑ j∧ mj a j
OP
j j
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∑ m j a j = M aG
j
sendo a G a aceleração do centro de gravidade do sistema material e M a sua massa total.
→ →
∑ OPj ∧ m j a j = KG + OG∧ M aG
j
Num qualquer sistema de pontos materiais, rigidamente ligados ou não, verifica-se que
ext
∑ j = M aG
F
j
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Verificamos assim, que, se um sistema de forças que actue num sistema material tem
vector principal não nulo (há desequilíbrio de forças), o centro de massa adquire movimento
acelerado.
ext
∑ j = KG
M
j
v Num caso mais geral, pode-se interpretar o movimento do sistema material como
sendo a soma de dois movimentos:uma translação com o centro de massa, provocada pelo
desequilíbrio das forças exteriores aplicadas, mais uma rotação em torno do centro de
massa, provocada pelo desequilíbrio de momentos das forças exteriores, em relação a esse
ponto.
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∑ Fx = M xG
∑ Fy = M yG
∑ M Gz = I zz θ
Nestas equações, Izz é o momento de inércia relativamente ao eixo dos zz que passa no
centro de massa do corpo rígido. A equação referente aos momentos resultou da
particularização, para este caso, da equação matricial já estudada no capítulo da cinemática de
massas
KG = HG = [I G ] ω + {ω }∧ ( [I G ] {ω } )
{ }
onde
⎧0 ⎫
{ω } = ⎪⎨0 ⎪⎬
⎪θ⎪
⎩ ⎭
e no caso geral de sólidos (como por exemplo uma cantoneira de abas desiguais) em movimento
plano a matriz de inércia contém elementos nulos referentes ao plano de simetria.
⎡ I xx − I xy 0 ⎤
[IG ] = ⎢⎢− Ixy I yy 0 ⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 Izz ⎥⎦
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Plano de simetria Y
G Z
I yz = 0
G
X
I xz = 0
Y
G
X
I xy ≠ 0
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2.4.2 - Aplicações
a) Sólido em translação
y
B
θ L θ
x RB
B B
O
Lθ 2
G A G
d Mg
A A RA
Sólido em movimento de
translação curvilínea
Análise cinemática prévia:
Calculo da aceleração do centro de gravidade
→ →
a G = α ∧ OG + ω ∧ (ω ∧ OG )
⎧ 0 ⎫ ⎧− L⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧− L⎫ ⎞
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
a G = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⎟
⎪− θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− θ ⎪ ⎜ ⎪− θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
⎧ 0 ⎫ ⎧Lθ ⎫ ⎧Lθ ⎫
2 2
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a G = ⎨Lθ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ Lθ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
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KG = 0
B RB
→ →
M G = GA ∧ R A + GB∧ R B x
⎧ d ⎫ ⎧ d ⎫ G
⎪ 2 − cos θ ⎪ R ⎪ 2 cos θ ⎪ R
⎪⎪ ⎧⎪ A ⎫⎪ ⎪⎪ d ⎪⎪ ⎧⎪ B ⎫⎪ RA
⎪⎪ d
M G = ⎨ − sin θ ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ sin θ ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ A
⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ − d 2 sin θ
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
0 0 0
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎪
M G = ⎨ 0 +
⎬ ⎨ 0 =
⎬ ⎨ 0 ⎬
⎪R d sin θ⎪ ⎪− R d sin θ⎪ ⎪(R − R ) d sin θ⎪
⎪⎩ A 2 ⎪⎭ ⎪⎩ B 2 ⎪⎭ ⎪⎩ B A
2 ⎪⎭
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Pretende-se determinar as forças de ligação que actuam sobre uma placa de massa M e
vinculada em B por uma barra e em A por uma corrediça que se move sobre uma guia
horizontal. Desprezam-se as forças de atrito (i.é, admite-se que as ligações são perfeitas) e
as massas dos corpos, que com a placa, estão em movimento .
x
S θ
y RB
H
B β
G G B
A A
Mg
y1 x1
L RAy
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B2 B
G =
A2
A
O O
θ
B1 B1 ≡ B2
A1 B + A1
β G
G
A2
Análise geométrica:
Da figura vemos que S sin θ + L sin β = H ⋅ Desta expressão e das suas primeiras e segunda derivadas
em ordem ao tempo, obtemos os parâmetros cinemáticos β, β e β
em função de θ, θ e θ que é o
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aG = aB + aG / B
Ficará
⎧ L ⎫ ⎧ L ⎫
⎪ − cos β⎪ ⎪ − cos β⎪
⎧ 0 ⎫ ⎪ 2 0 0
⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ L
2
⎪⎪
⎪ ⎪ ⎪ L
a 21 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ sin β ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ( ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ sin β ⎬ )
⎧0 ⎫ ⎧S cos θ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧S cos θ⎫
⎪− β ⎪ ⎪ 2 0 ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪ 2
0
⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎭
a10 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S sin θ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ( ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S sin θ ⎬ ) ⎩ ⎭ ⎩
⎪⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎧ L ⎫ ⎧ L ⎫
⎩θ⎭ ⎩ ⎭ ⎩θ⎭ ⎩θ⎭ ⎩ ⎭
⎪ β 2 sin β ⎪ 0 ⎪ β sin β ⎪
2
⎧− S θ sin θ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧− S θ sin θ⎫ ⎪⎪ L ⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ L ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ a 21 = ⎨β cos β⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨β cos β⎪⎬
a10 = ⎨ S θ cos θ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ S θ cos θ ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪− β ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
⎧− S θ sin θ − S θ 2 cos θ⎫
⎪ ⎪ ⎧ L ⎫ ⎧ 2 L ⎫ ⎧ L 2 L ⎫
a10 = ⎨ S θ cos θ − S θ 2 sin θ ⎬ ⎪ β 2 sin β ⎪ ⎪ β 2 cos β ⎪ ⎪β 2 sin β + β 2 cos β⎪
⎪ ⎪ ⎪⎪ L ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L ⎪
⎩ 0 ⎭ a 21 = ⎨β cos β⎪⎬ + ⎪⎨− β 2 L sin β⎪⎬ = ⎪⎨β cos β − β 2 L sin β⎪⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
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Ficará:
⎧ L 2 L ⎫
⎪β 2 sin β + β 2 cos β⎪ ⎧
⎪ ⎪ − S θ sin θ − S θ 2 cos θ⎫ ⎧(a G ) x ⎫
⎪ L L ⎪
a G = ⎨β cos β − β 2 sin β⎬ + ⎪⎨ S θ cos θ − S θ 2 sin θ ⎪⎬ = ⎪⎨(a G ) y ⎪⎬
⎪ 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ 0 ⎪ ⎩ 0 ⎭ ⎩ ⎭
⎪⎩ ⎪⎭
Determinação dos Momentos Cinético e Dinâmico (respectivamente HG e K G )
HG = [T10 ] H G
s0 s1
KG = H G + ω s ∧ HG
s0 s0 0 s0
Onde
HG = [IG ]⋅ {ω }s
s1 1
Como o referencial local ( móvel ), eixos x1, y1, z1 são eixos centrais principais de
inércia, então:
⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪
HG = ⎨ 0 ⎬
s1
⎪− I β ⎪
⎩ z1 z1 ⎭
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
HG = [T10 ]⋅ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
s0
⎪− I β ⎪ ⎪− I β ⎪
⎩ z1 z1 ⎭ ⎩ z1 z1 ⎭
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Então
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ωs ∧ HG = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
0 s0
⎪− β ⎪ ⎪− I β ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ z1 z1 ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫
= H G
⎪ ⎪
KG = ⎨ 0 ⎬
s0 s0
⎪− I β⎪
⎩ z1 z1 ⎭
Determinação das forças de ligação R A e R B
⎧ − RB cosθ = M ⋅ (aG ) x
∑ F ext = M aG ⇒ ⎨R
⎩ Ay − RB sin θ + Mg = M ⋅ (aG ) y
ext → →
M
∑ G = K G = GA ∧ R A + GB ∧ R B
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ M G = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪− ( L 2 cos β ) R − ( L 2 cos β ) R sin θ ⎪ ⎪− I β⎪
⎩ Ay B ⎭ ⎩ z1z1 ⎭
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Z {θ}s1
= [T01 ] {θ}
s0
β
→
θ z
⎡cos β 0 − sin β ⎤
− θ sin β [T01 ] = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⇒
⎢ ⎥
θ cos β ⎢⎣ sin β 0 cos β ⎥⎦
o X
Então: ⎧ − θ sin β ⎫
⎪ ⎪
ω = ⎨ β ⎬
⎪γ + θ cos β ⎪
⎩ ⎭
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Como os eixos coordenados Oxyz são eixos centrais principais de inércia, e lembrando que os
eixos rotativos estão presos ao anel interno e, portanto, não tendo rotação própria, virá:
K o = H o + Ω ∧ Ho
s1
⎧− θ sin β ⎫
⎪ ⎪
onde Ω = ⎨ β ⎬ , coresponde à velocidade angular dos eixos rotativos.
⎪ θ cos β ⎪
⎩ ⎭
Então:
Seja :
I x1 = I y1 = I
I z1 = I
então :
⎧ I β ( γ + θ cos β ) − I θ β cos β ⎫
K o = H o
⎪ ⎪
+ ⎨ I θ ( γ + θ cos β ) sin β − I θ 2 cos β sin β ⎬
s1
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
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Ficará
⎧ − I (θsin β + θ β cos β ) ⎫
H o
⎪ ⎪
= ⎨ I β ⎬
s1
⎪ I ( γ + θcos β − θ β sin β )⎪
⎩ ⎭
Logo.
Este último sistema de equações define o movimento do giroscópio sujeito a um dado sistema
de forças quando a massa dos aneis é desprezada. Como se trata de equações não-lineares, em
geral não é possível exprimir os ângulos de Euler θ, β e γ como funções analíticas do tempo t,
devendo-se utilizar métodos numéricos na solução. Entretanto, como se verá de seguida, existem
muitos casos particulares de interesse que podem ser analisados facilmente.
Z
Neste caso particular do movimento do giroscópio, o
ângulo β, a precessão θ e a rotação própria γ permanecem β
z
constantes. Assim, deveremos determinar as forças ω
necessárias que devem ser aplicadas ao giroscópio para
manter este movimento, conhecido como precessão θ cos β
Ω = θ
estacionária de um giroscópio. − θ sin β y
γ
O
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Momento Dinâmico em O
K o = H o + Ω ∧ Ho
s1
Como neste caso particular β , θ e γ são constantes, o vector H 0 é constante em módulo e direcção
⋅
em relação ao sistema de eixos de referência rotativo, e a sua derivada H o em relação a este sistema
é nula. Assim a equação anterior reduz-se a
K 0 = Ω ∧ H o = ∑ M oext
⎧ 0 ⎫
ext ⎪ ⎪
∑ M o = ⎨[ I ( γ + θ cos β ) − I θ cos β ]θ sin β ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
Assim, as forças exteriores que devem ser aplicadas ao giroscópio, para manter a sua
precessão estacionária, reduzem-se a um binário de momento igual ao valor do 2º elemento do
vector correspondente à última equação de momentos escrita acima. Notamos que este binário
deverá ser aplicado segundo um eixo (eixo y) perpendicular ao eixo de precessão e ao eixo de
rotação própria do giroscópio.
No caso particular em que o eixo de precessão e o eixo de rotação própria formam um
ângulo reto entre si, temos β = 90º, pelo que Z
Eixo de precessão
θ
⎧ 0 ⎫ y
ext ⎪ ⎪
∑ M o = ⎨I γ θ⎬ O
M0
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ z
γ
x
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2.5.4 - Aplicações
z1 OG 1 =
5
OA =
; θ ; θ 2
y1
AG 3 =
2
1 z2 z3
o β
G1
y2 ≡ y3
G2 M2
2 A
β; β ; β
G3 x1 ≡ x2
3
O mecanismo representado na figura é constituído por:
Corpo 3 - Um braço em forma de T, de massa m3 que roda sob a acção do momento motor M2 , em
torno do eixo Y2 com velocidade e aceleração angular, respectivamente iguais a β e β
⋅
I y3 = I z3 = 1 12 kg ⋅ m 2 ; I x3 ≅ 0
Dados: I y1 = I z1 = 67 50 kg ⋅ m 2 ; I x1 = 8 625 kg ⋅ m 2 ; m1 = 4 kg ; m3 = 1 kg
3
= 1.0 m ; θ = 15 rpm ; β = 60 ; β = 30 rpm; β = cte = π rad / s 2
2
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⎧ ⎫
⎧ 5 ⎫ ⎧ ⎫ ⎪ − β sin β ⎪
⎧0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎧ 0 ⎫ ⎪ cos β ⎪ ⎪ 2
→
⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 5 ⎪⎪
vG3 = v A + ω 30 ∧ AG3 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ θ + θ cos β ⎬
⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪− sin β ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 2 ⎭ ⎪ − β cos β ⎪
⎩ 2 ⎭
⎧ 2 ⎫ ⎧ ⎫
⎪− 2 β sin β − β cos β ⎪ ⎪ − β sin β ⎪
2 0 2
⎪⎪ ⎪⎪ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎪⎪ 5 ⎪⎪
aG3 = v Gʹ′ 3 + ω10 ∧ vG3 = ⎨ − θ β sin β + 0
⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ∧ θ + θ cos β ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎪−
β cos β + β 2 sin β ⎪
⎩ ⎭ ⎪
− β cos β ⎪
⎪⎩ 2 2 ⎪⎭ ⎪⎩ 2 ⎪⎭
⎧ 5 2 2 2 ⎫
⎪− 2 θ − 2 β sin β − 2 cos β ( β + θ )⎪
⎪ ⎪
aG3 = ⎨ − β θ sin β ⎬ ⇒ Q3ʹ′ = m3 ⋅ aG3 → Quantidade de aceleração
⎪ ⎪
⎪ − β cos β + β 2 sin β ⎪
⎩ 2 2 ⎭
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Calculo do momento dinâmico ( K G )
3
'
K G3 = H G3 + ω10 ∧ H G3
s1 1 s1
s3
H G3 = [T31 ] H G3
s1 s3
⎡ cos β 0 sin β ⎤
[T31 ] = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥
⎥
⎢⎣− sin β 0 cos β ⎥⎦
H G3
s3
[ ]
= I G3 {ω30 }s = I G3
3
[ ]({ω }
10 s3 + {ω31}s
3
)
⎧ θ ⎫
⎡ I x3 0 0 ⎤ ⎧− θ sin β ⎫ ⎧− I x3θ sin β ⎫ I
⎪ 3 2
z ⋅ sin 2 β ⎪
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
H G3 = ⎢ 0 I y3 0 ⎥ ⎨ β ⎬ = ⎨ I y3 β ⎬ ⇒ H G3 = ⎨ I y3 β ⎬
s3 s1
⎢ 0 0 I z3 ⎥⎦ ⎪⎩ θ cos β ⎪⎭ ⎪⎩ I z3θ cos β ⎪⎭ ⎪ I θ cos 2 β ⎪
⎣ ⎪ z3 ⎪
⎩ ⎭
⎧ 1 β cos 2 β )⎫
I
⎪ 2 3 z ⋅ ( 2θ ⎪
'
⎪ ⎪
H G3 = ⎨ I y3 β ⎬
1 s3 ⎪ − I θ β sin 2 β ) ⎪ Nota: θ = cte ⇒ θ = 0
z3
⎪ ⎪ I x3 = 0
⎩ ⎭
⎧ − I y3θ β ⎫
' ⎪⎪ 1 ⎪⎪
K G3 = H G3 2
+ ⎨ I z3 ⋅ θ sin 2 β ⎬
⎪ 2
s1 1 s3 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭
Joaquim Carneiro 29
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
Nota : I z3 = I y3
Ficará:
⎧ I y3θ β ( cos 2 β − 1 ) ⎫
⎪⎪ 1 ⎪⎪
K G3 = ⎨ I y3 ( β + ⋅θ 2 sin 2 β )⎬
s1
⎪ 2 ⎪
− I θ β sin 2 β
⎪⎩ z3 ⎪⎭
z2 z3
Mz β
RAy y2 ≡ y3
RAz
G2 M2
Mx
A
β; β ; β
x1 ≡ x2
RAx
⎧∑ F ext = Q3'
⎪
⎨ →
⎪⎩∑ M Aext = K G3 + AG3 ∧ Q3' x3
⎧ Mx ⎫
ext ⎪ ⎪
∑ M A = ⎨M 2 + m3 g 2 cos β ⎬
⎪ ⎪
⎩ MZ ⎭
Joaquim Carneiro 30
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
Ficará:
⎧ 2 2 ⎫
⎪ − m3 θ β sin β ⎪
⎪ 2 ⎪
→ ⋅ ⎪ 2 2 2 2 5 2 2 2 2 2 2 2 ⎪
AG3 ∧ Q 3 = ⎨m3 β cos β − m3 β sin 2 β + m3 θ sin β + m3 β sin β + m3 (θ + β ) sin 2 β ⎬
⎪ 4 8 4
2
4 8 ⎪
⎪ − m3 θ β sin 2 β ⎪
⎪⎩ 4 ⎪⎭
⎧ 5 2 ⎫
⎪ − θ − β sin β − cos β ( β 2 + θ 2 )⎪ ⎧− 11.28 ⎫ ⎧ R Ax ⎫
⋅ ⎪ 2 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
m3 ⋅ aG3 = Q3 = m3 ⋅ ⎨ − β θ sin β ⎬ = ⎨− 4.271⎬ = ⎨ R Ay ⎬
⎪ ⎪ ⎪ 3.1 ⎪ ⎪R − 9.8⎪
⎪ − β cos β + β 2 sin β ⎪ ⎩ ⎭ ⎩ Az ⎭
⎩ 2 2 ⎭
⎧ I y3θ β ( cos 2 β − 1) ⎫
⎪⎪ 1 2 ⎪⎪ ⎧⎪− 0.619⎫⎪
K G3
= ⎨ I y3 ( β + ⋅θ sin 2 β )⎬ = ⎨ 0.481 ⎬
s1
⎪ 2 ⎪ ⎪− 0.355⎪
⎪⎩ − I z3θ β sin 2 β ⎪⎭ ⎩ ⎭
Logo,
Joaquim Carneiro 31
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(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
⎧ 0 ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vG1 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨0⎬ = ⎨θ ⎬
⎪θ ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⋅
aG1 = v G1 + ω10 ∧ vG1
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⋅
⎪ ⎪
aG1 = ⎨θ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨θ⎬ = ⎨ θ ⎬ ⇒ Q1 = m1 aG1 = ⎨ 0 ⎬ Nota: θ = cte ⇒ θ = 0
⎪ 0 ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Então:
⎧
− m θ 2 − m 5 θ 2 − m β sin β − m (θ 2 + β 2 ) cos β ⎫
⎪ 1 3
2
3
2
3
2 ⎪ ⎧− 21.14 ⎫
⋅ ⋅ ⋅ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Q = Q1 + Q 3 = ⎨ − m3 θ β sin β ⎬ = ⎨ − 4.271⎬
⎪ ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎪ − m3 β cos β + m3 β 2 sin β ⎪ ⎩ ⎭
⎩ 2 ⎭
Corpo - 1 '
K G1 = H G1 + ω10 ∧ H G1
s1 1 s1 s1
⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ '
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
H G1
s1
[ ]
= I G1 {ω10 } s
1
= ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ ⇒ H G 1 = ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
I z1 ⎥⎦ ⎪⎩θ⎪⎭ ⎪⎩ I z1θ⎪⎭ ⎪ I θ⎪ ⎪0⎪
1 s1
⎢ 0 0
⎣ ⎩ z1 ⎭ ⎩ ⎭
⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω10 ∧ H G1 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0⎬
s1
⎪θ⎪ ⎪ I θ⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ z1 ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 32
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(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
Logo,
⎧0⎫ ⎧0⎫
⎪ ⎪ 1 → ⎪ ⎪
K G1 = ⎨0⎬ ⇒ K 0 = OG1 ∧ Q1 + K G1 = ⎨0⎬
s1
⎪0⎪ ⎪0⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Corpo - 3
→
K 03 = OG 3 ∧ Q3 + K G3
⎧ 5 ⎫
⎪ + cos β ⎪
→ → → ⎪ 2 2 ⎪
OG 3 ∧ Q3 = ( OA+ AG 3 ) ∧ Q3 = ⎨ 0 ⎬ ∧ Q3
⎪ − sin β ⎪
⎪⎩ 2 ⎪⎭
⎧ 2 2 ⎫
⎪ − m 3 θ β sin β ⎪
⎪ 2 ⎪
→ ⎪ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎪
OG 3 ∧ Q3 = ⎨m3 (5 + cos β ) ⋅ ⎢ ( β cos β − β 2 sin β )⎥ + m3 sin β ⋅ ⎢ (5θ 2 + β sin β + ( β 2 + θ 2 ) cos β )⎥ ⎬
⎪ 2 ⎣ 2
2
⎦ 2 ⎣ 2 ⎦ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ − m3 θ β sin β ⋅ (5 + cos β ) ⎪⎭
2
⎧− 1.855⎫
→ ⎪ ⎪
OG 3 ∧ Q3 = ⎨ − 3.64 ⎬
⎪− 11.75⎪
⎩ ⎭
Logo,
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(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
⎧− 21.14⎫
⎪ ⎪
Q = Q1 + Q3 = ⎨ − 4.271⎬ N
⎪ 3.1 ⎪
⎩ ⎭
Momento dinâmico do sistema em O;
z1
Mz y1
ROz
ROy
z2 z3
O G1 Mx β
y2 ≡ y3
My m1 g G2 M2
A
G3 x1 ≡ x2
ROx
m3 g
x3
⎧ R0 X ⎫ ⎧− 21.14⎫
ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F =⎨ R0 y ⎬ ; Q = Q1 + Q3 = ⎨ − 4.271⎬
⎪ R − (m + m ) ⋅ g ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎩ 0 z 1 3 ⎭ ⎩ ⎭
⎧ R0 X ⎫ ⎧− 21.14⎫
ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑ F =Q ⇒ ⎨ R0 y ⎬ = ⎨ − 4.271⎬ N
⎪ R − (m + m ) ⋅ g ⎪ ⎪ 3.1 ⎪
⎩ 0 z 1 3 ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 34
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⎧M 0 ⎫
ext → → ⎪ X ⎪
∑ M o = OG1 ∧ m1 g + OG 3 ∧ m3 g + ⎨ M 0 y ⎬ = K 0
⎪ M ⎪
⎩ 0 z ⎭
⎧ 5 ⎫
⎧ ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎪ + cos β ⎪ ⎧ 0 ⎫ ⎧M 0 X ⎫
ext ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∑M o = ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ + ⎨ M 0 y ⎬
⎪0⎪ ⎪− m g ⎪ ⎪ − sin β ⎪ ⎪− m g ⎪ ⎪ M ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 1 ⎭ ⎪ ⎪ ⎩ 3 ⎭ ⎩ 0 z ⎭
⎩ 2 ⎭
⎧ M 0X ⎫ ⎧− 2.474⎫
ext ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪
M
∑ o ⎨ 0 y 1
= M − [ m g + m3 g (5 + cos β )]⎬ = ⎨ − 3.16 ⎬
⎪ 2 ⎪ ⎪ − 12.11 ⎪
⎪⎩ M 0z ⎪⎭ ⎩ ⎭
Logo,
Joaquim Carneiro 35
Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Dinâmica da partícula e do sólido) Departamento de Física
Corpo 2 - uma casca cilíndrica de massa m2 , que roda em torno do eixo X1 com velocidade angular β
accionada pelo momento motor M (constante) provocado por um
e aceleração angular β
motor eléctrico ligado ao corpo (1).
a) Na posição inicial o corpo (1) está na posição horizontal, apoiado em A,e ao corpo 2 não é
aplicado qualquer momento motor. Aplicando as equações fundamentais da Dinâmica,
determine em relação a S0 a aceleração angular do corpo 1 no instante imediatamente após
retirar o apoio A.
b) Passado um determinado intervalo de tempo, e já com o momento motor aplicado ao corpo 2,
determine em S1 , aplicando as equações fundamentais da Dinâmica, a quantidade de aceleração
do sistema e o momento dinâmico do sistema, no ponto O.
c) As forças de ligação e os momentos de encastramento, do sistema ao exterior, sabendo que ao
fim de um intervalo de tempo (t = 2 s) se tem: θ = 30 ; β = 15 r ⋅ p ⋅ m
Dados
y0 R
r x1
m1 = 1 kg ; m 2 = 5 kg y1
G2
= 1 m ; r = 10 cm ; H = 30 cm l
G1 H
m 1
I z1 = 1 (2 ) 2 = kg ⋅ m 2 o A
12 3 z1
m 1
I 2 = 2 (3 r + H 2 ) = kg ⋅ m 2
12 20 y0 z0
y1
O x0 y2
θ β
G1
Corpo 1
G2
Corpo 2 β ; β
x1 ≡ x2
Joaquim Carneiro 36