Actividad 1: Morfología de

los Brazos Robot

Alumno: Daniel Ruiz Aranda

Docente: M.C. Osbaldo Ysaac García Ramos

Asignatura: Automatización Industrial

Matrícula: 650007380

Carrera: Ingeniería Mecatrónica

TUXTLA GUTIÉRREZ, CHIAPAS A 19 DE

FEBRERO DEL 2019
Contenido
Introducción ........................................................................................................................................ 2
Morfología........................................................................................................................................... 2
Subsistema de movimiento.............................................................................................................. 3
Manipulador ................................................................................................................................ 3
Efector final ................................................................................................................................. 3
Actuador ...................................................................................................................................... 3
Transmisión ................................................................................................................................. 3
Subsistema de reconocimiento ........................................................................................................ 5
Subsistema de control ..................................................................................................................... 5
Conclusión........................................................................................................................................... 6
Referencias .......................................................................................................................................... 7

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 Actividad 1
Morfología de los Brazos Robot
Introducción
La morfología puede definirse desde un punto de vista biológico, para la Universidad de las Américas
(s.f.) “estudia la forma y el funcionamiento de las estructuras que componen el cuerpo humano en
condiciones normales”.
Así como el humano tiene sistemas (óseo, nervioso, digestivo…) y órganos (ojo, hígado, cerebro,
páncreas…), los brazos robot también se pueden descomponer en sistemas bien diferenciados que a
su vez se componen de componentes más pequeños.
Es claro que la morfología del brazo de un hombre es diferente a la de un mono, una ballena y un
tigre, sin embargo, todos tienen características que los hacen similares. Lo mismo sucede con los
brazos robot, se hacen imitando lo ya conocido, y hay diferentes tipos para diferentes aplicaciones,
pero todos guardan similitudes entre sí. Estudiar la morfología nos permitirá entender de una manera
más profunda el funcionamiento de un brazo robot, sus características y aplicaciones.

Morfología
Un brazo robot se divide en tres grandes subsistemas: movimiento, reconocimiento y control.

Figura 1.- Subsistemas de un brazo robot.

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Subsistema de movimiento
Es el sistema que hace que el robot se mueva. De manera sencilla lo ilustra Rodríguez (2012): es “una
serie de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos”.
El subsistema de movimiento incluye: manipuladores, efector final, actuador y transmisión.

Manipulador
Son los eslabones y pares cinemáticos que el robot tiene, es decir, las partes del robot y la manera en
que se unen. Generalmente se construyen en acero o aluminio, se usan plásticos para fines educativos
y prototipos. Las juntas o pares cinemáticos más comunes son las revolutas. Un brazo robot típico
tiene eslabones y juntas que hacen referencia a un brazo humano.

Figura 2.- Comparativa brazo humano y brazo robot.

Efector final
Un brazo robot no tiene sentido sin una herramienta en el extremo del manipulador. Hay diversidad
de herramientas: garras, pinzas, soldadura, válvula de vacío, cámara, cuchillas…

Actuador
Para que los eslabones se muevan, las juntas deben tener un actuador, los actuadores se clasifican de
acuerdo con el tipo de energía que usan para generar el movimiento.
✓ Neumático. – pistón, turbina, rotic.
✓ Hidráulico. -pistón.
✓ Eléctrico. – Motor CD, AC, servomotor, motor a pasos.

Transmisión
La energía que producen los actuadores se transfiere a los eslabones, para lograrlo, puede no
necesitarse una transmisión, pero en muchos casos si se requerirá adaptar la fuerza, velocidad y tipo
de movimiento. Las transmisiones pueden ser: bandas, cadenas o engranes.

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Bandas
De vida útil corta, ya que la banda pierda tensión con el tiempo.
Cadenas
Más baratas y duraderas que las bandas, además tienen una mayor capacidad de carga.
Engranes
Es la opción con mayor aceptación por su duración y diversidad. En varios casos los engranes se
acoplan con cadenas.

Figura 3.- Transmisión de banda (izquierda) y cadena con engranes (derecha).

Figura 4.- Engranajes típicos.

Figura 5.- Pares cinemáticos comunes.

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Subsistema de reconocimiento
Los primeros robots no tenían sistemas de reconocimiento, no se tenía una forma de sacar información
del entorno, eran ciegos. Con el tiempo, se comenzó a integrar sensores para conocer la posición,
detectar objetos, sentir objetos, medir temperatura y lo que sea necesario para la tarea que se esté
desarrollando.
La incorporación de sensores logró que los robots tuvieran un mayor grado de inteligencia. En la
robótica, los sensores normalmente son digitales, y si son analógicos se tienen que digitalizar con
convertidores, y se necesita de interfaces para comunicar el sensor con el robot y el operador, por lo
regular con una tarjeta de adquisición de datos.
Los encoders son útiles para saber la posición de los actuadores, por ende, la ubicación de los
eslabones. Una cámara de video reemplaza una cantidad enorme de sensores, ahí es donde se usa el
procesamiento de imágenes para conocer dónde están los objetos a manipular y si el robot se
encuentra adecuadamente posicionado.

Subsistema de control
¿Cómo se puede estar seguro de que el robot moverá su efector final a una cierta coordenada en el
espacio y después aplicará un punto de soldadura de manera correcta?
Esto se consigue con un sistema de control. Existen controladores digitales y analógicos, pero en la
robótica domina lo digital.
Un sistema de control, en palabras de Carrillo (2011) es: un conjunto de elementos que funcionan de
manera concatenada para proporcionar una salida o respuesta deseada.
El controlador digital es prácticamente una computadora. “Es un dispositivo electrónico especial que
tiene un CPU, memoria y, a veces, un disco duro para almacenar los datos programados”. (Kumar,
2010)
En el controlador se aloja la programación del robot. El controlador suele estar ubicado en una
posición alejada del proceso, para que sea manipulada fácilmente y con seguridad por un operador.
Un ejemplo es el posicionamiento correcto del efector final, el brazo se moverá rápidamente y cuando
esté próximo a llegar a su destino disminuirá su velocidad para moverse con mayor exactitud. El
control no funciona si no hay un sistema de reconocimiento (sensores).

Figura 6.- Sistema de control de un brazo robot.

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Conclusión
La morfología consiste en comprender la estructura interna y externa de un dispositivo. En biología
se aplica en los seres vivos y el estudio de los sistemas que lo componen. Los brazos robot tienen una
morfología, ya que son construidos basándose en el brazo humano.
El brazo robot, y en general todos los robots tienen tres sistemas principales: sistema de movimiento,
reconocimiento y control. Dichos sistemas guardan una analogía con los sistemas del cuerpo humano:
movimiento=sistema óseo, reconocimiento=sentidos, control=cerebro.
El sistema de movimiento está constituido por eslabones y juntas, que conforman un “esqueleto”.
Para moverse requieren de actuadores neumáticos, hidráulicos o eléctricos (motores), estos
actuadores regulan su velocidad y fuerza para transferirla a los eslabones por medio de transmisiones.
Un robot no tiene sentido si al final de su cadena de eslabones no tiene una herramienta de acción que
manipula un objeto.
Los primeros brazos robot no eran inteligentes, dado que no tenían sensores. Con los sensores se
adquiere información relevante del entorno; como la posición, temperatura y presión. Con el uso de
cámaras de video y análisis de imagen el robot se puede orientar en el espacio y reconocer figuras.
Finalmente, el robot necesita ser preciso, exacto y tener repetibilidad, lo cual se consigue con un
sistema de control de lazo cerrado. El sistema de control se localiza en un lugar seguro alejado del
proceso, ahí mismo se pueden almacenar datos históricos y cambiar parámetros.
Todos los sistemas, en conjunto, hacen del brazo robot una herramienta fundamental en la industria,
ejecutando tareas repetitivas y con alto grado de precisión que requieren de mucho esfuerzo humano
o simplemente son muy aburridas, incluso en ambientes peligrosos.
Con la inteligencia artificial, sensores más sofisticados, controladores precisos y análisis de imágenes,
los brazos robot son cada vez más flexibles e incluso ya no se necesitarán programar, simplemente se
entrenarán para que hagan una tarea y con la práctica la harán mejor en cada iteración, tal cual como
lo hace un ser humano, pero sin cansarse y a un ritmo constante.

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Referencias
- Carrillo A. (2011). Sistemas Automáticos de Control Fundamentos Básicos de Análisis y
Modelado (en línea). Venezuela: Fondo Editorial UNERMB. Recuperado de
http://150.185.9.18/fondo_editorial/images/PDF/CUPUL/SISTEMA%20DE%20CONTRO
L%20%201.pdf
- Kumar S. (2010). Introducción a la robótica (primera edición). Ciudad de México, México:
McGRAW-HILL/INTERAMERICANA EDITORES.
- Rodríguez J. (2012). Modelo cinemático y control de un brazo robótico imprimible (en línea).
Madrid, España: Universidad Carlos 3° de Madrid. Recuperado de https://e-
archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/16924/TFG_Juan_Carlos_Rodriguez_Zambrana.p
df
- Universidad de las Américas (s.f.). ¿Qué es Morfología y Función? (en línea). Recuperado
de http://www.cienciasdelasalud-udla.cl/morfologia-funcion-que-es-morfologia-y-funcion