Articulo Instrumentacion y Control Procesos-MUY IMPORT CLASES

· Automatización y Control de Procesos Industriales ·
Instrumentación y control de procesos

Autor: José María Pedroni
Ingeniero senior de Ingeniería Bernoulli S.A.
E-mail: jmpedroni@ibernoulli.com
Trabajo original preparado especialmente para A&G.
Resumen / Abstract
Este artículo es un una versión resumida, simplificada, actua- This article is a summarized, simplified, updated and
lizada y traducida a lenguaje simple, de las clases que diera simple worded version of classes dictated while I was a
en mi paso como profesor de Instrumentación y Control de professor of Instrumentation and Process Control in the
Procesos, en la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Faculty of Engineering of the University of Buenos Aires.
Buenos Aires. Está dirigido a ingenieros que no lo estudiaron It is directed to engineers that did not take the course or
o como curso de refresco, en vista a mejorar sus proyectos, as a refresher course, to improve their projects, and the
arranque y operación de plantas modernas. startup and operation of modern plants.
Palabras claves / Key words
Sensor; transmisor; controlador; control proporcional; integral Sensor; transmitter; controller; proportional; integral
y derivativo; ganancia; tiempo integral; reset; sistema de and derivative control; gain; integral time; reset;
lazo cerrado; válvulas de control; realimentación; dinámica closed loop system; control valves; feedback; process
de procesos; respuesta temporal; Constante de tiempo; dynamics; temporal response; time constant; time out;
tiempo muerto; respuesta frecuencial; sobredesviación; frequency response; over-deviation; hunting; damping;
hunting; amortiguación; linearización;cálculo simbólico; linearization; symbolic calculus; Laplace transform;
transformación de Laplace; estabilidad; Teorema de Liapunov; stability; Lyapunov’s theorem; Bode criterion; Nyquist
criterio de Bode; criterio de Nyquist; enclavamientos; alarmas; criterion; interlocks; alarms; PLC; optimization.
PLC; optimización.
· El lazo de control
Para referirnos a ello partimos de un caso Figura 1 - control automático y diagrama de bloques de un sistema térmico
elemental y típico, como sería el control
de temperatura de un proceso térmico,
un intercambiador de calor, (Fig.1), que
puede representarse con un diagrama de
bloques, muy práctico y de fácil manejo.
G2, es dicho proceso, donde se calienta
un producto con vapor y la temperatura
c se mantiene regulando su caudal. Para
medirla, hay un sensor y trasmisor, H,
instalado en la salida del producto, que
transmite dicha variable controlada, la
señal, b, que entrega el transmisor, no
suele ser exactamente igual, en el tiem-
po, a la temperatura del proceso c, pues
el bulbo del termómetro, que tiene una
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vaina, no responde inmediatamente, Tabla 1 - Algebra de diagramas de bloques

sino con cierto retardo, requiere tiempo
para estabilizarse. La señal de la varia-
ble medida por el transmisor se manda
al controlador G1, que la compara con
el valor deseado v, puesto por el opera-
dor y, en función de la diferencia e-v, o
sea del error e , manda una señal m al
elemento final de control, en este caso
la válvula motorizada, que regula el
caudal de vapor, para variar su apertura
y enviar menos, si el error es positivo o
más si es negativo. El conjunto transmi-
sor- controlador- elemento final- proceso
se denomina lazo de control o, más pro-
piamente: sistema de lazo cerrado. En
condiciones estacionarias, de equilibrio,
todas las variable son constantes. Ello
ocurre hasta que al sistema ingresa una
perturbación, como podría ser un cambio
en el valor deseado, en la temperatura
de entrada o un cambio de carga u, por
ejemplo un aumento del caudal líquido,
cuyos efectos son diferentes que un cam-
bio en v y por ello ingresa en otro blo-
que, el N , cuya salida se suma a la del
bloque G2 y por eso se pone un círculo
sumador (Ver Tabla 1). Toda vez que
ingresa una perturbación, hay una señal que recorre los bloques, llega finalmente al controlador y este inicia la acción correctiva.
Tomamos un control de temperatura, en el ejemplo, pero uno de presión, nivel, concentración o caudal funciona de forma similar.
· Transmisores y elementos de medición.
Un transmisor convierte una variación de presión, nivel, temperatura o pH, en otra de corriente continua proporcional, entre 4 y
20 mA. Si un transmisor de presión tiene un rango de 0 a 8 bar, cuando sea nula, dará una señal de 4 mA y cuando sea la máxima
dará 20 mA. En el centro del rango: 4 bar, entregará 4 + (20-4)/2 = 12 mA Llama la atención que la señal para el cero no sea nula,
pero las corrientes muy pequeñas no son bien apreciables. En un transmisor de nivel o de presión diferencial de rango 0 a 500
mm, 4 mA corresponden al cero y 20 ma a 500 mm. Pero puede ser que el valor mínimo que interesa no sea cero. En un transmi-
sor de temperatura de rango 100 a 200ºC, los 100º corresponden a 4 mA y los 200ºC a 20 mA, pero siempre la diferencia es 16.
Todo transmisor tiene un elemento de medición, que puede ser una termorresistencia, un sensor de presión, una placa orificio o
Venturi, un electrodo de pH, un detector de nivel, etc. La señal de salida no siempre es proporcional a lo medido: Con una placa
orificio, la relación es . En un presómetro tipo Pirani hay una relación logarítmica entre la presión y la señal de salida,
· Termorresistencias y termocuplas
La termorresistencia, invención de Callendar G.S. (Inglaterra 1898-1964) es muy usada para medir temperatura: Es un hilo de
Platino, de 100 Ohms a 0ºC, arrollado y encapsulado en vidrio, que tiene la propiedad de aumentar de manera lineal su resistencia
eléctrica cuando sube la temperatura. Es sólo cuestión de medirla para tener la temperatura. El circuito básico es un puente de
Wheanstone C. (Inglaterra 1802-1875). Si el termómetro está lejos del receptor, influye la resistencia de los conductores. Para
solucionarlo se abre el puente y se utiliza la conexión de “tres conductores” que iguala el efecto de la resistencia de los cables en
ambas ramas del puente. Si la termorresistencia quedara en cortocircuito, el trasmisor entrega 4 mA. Si se cortara, entrega 20 mA.
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Es un elemento de medición muy usado por ser barato y muy exacto.
La termocupla es parecida, pero el circuito es un potenciómetro que mide la tensión generada por la junta de dos metales distintos
que se calienta. Permite medir temperaturas puntuales y elevadas.
· Medición de presión y vacío
Para presiones positivas, el instrumento habitual, de bajo costo, es el manómetro que Figura 2 - Vacuómetro de Bourdón
invento Bourdón E. (Francia 1808-1884): tiene una espiral aplanada o sector circular,
que se conecta con la presión que se quiere medir, y el lado exterior expuesto a la
atmósfera. Cuando sube la presión, la espiral se abre, pero su elasticidad se opone,
junto a la presión exterior. Cada posición de equilibrio corresponde a una presión. Un
mecanismo amplifica el movimiento y hace girar la aguja. La relación presión- giro
es lineal y la exactitud es del 1 % de plena escala. Están referidos a la presión atmos-
férica local y desconectados marcan cero. Miden presión manométrica.
El mismo mecanismo, con giro inverso se emplea para medir vacío. Hay que distin-
guir el vacío de la presión absoluta, que es la presión real, igual a la atmosférica local
(normal 76 cm Hg) menos el vacío leído. El vacuómetro de Bourdón es bueno hasta un Figura 3 - Presómetro a cápsula
vacío de 70 cm de Mercurio pero la presión de referencia, 76 cm, no es constante: los
días de lluvia baja, también en zonas de montaña: en La Paz, Bolivia, es 500 mm Hg.
No es igual un vacío de 40 cm Hg en Buenos Aires que en La Paz. En la primera, la pre-
sión absoluta sería 76-40 = 36 cm Hg y en la segunda 50-40 = 10 cm Hg. Lo que marca
el vacuómetro son cm o mm de Mercurio por debajo de la presión atmosférica local.
Con pequeñas depresiones es usual referirse a vacío, pero a mayores es hablar de

presión absoluta y de presómetros. En lugar del mm de Hg de presión, más estricto es
el Torr: mm de Hg a 0ºC y donde la gravedad es 9,8066 m/s2, aunque se está reempla-
zando por el hPa (100 veces el Pascal, unidad internacional de Presión). También se
sigue usando el milibar, simbolizado mb, la milésima de 1 bar, equivalente a 105 Pa,
pero debería sea abandonada. 1 hPa = 1 mb = 0,75 Torr
Para medir presiones absolutas reducidas, de menos de 50 Torr, se utiliza el presómetro a cápsula evacuada (aneroide), cuya pre-
sión interior puede considerarse nula respeto de la que se mide. La cápsula y el movimiento van dentro del aparato, y quedan al
vacío cuando se hace la medición. Por ello requieren una trampa de protección. Al aumentar el vacío exterior, la cápsula se infla
unos pocos milímetros, que se amplifican sobre una escala graduada en Torr o mb. La relación es lineal.
Los instrumentos de columna de Mercurio, como el presómetro de Bennert, o vacuómetro de rama invertida, o de rama ciega, y
el manómetro de cubeta que no son más que una versión del célebre experimento de Torricelli. (Italia 1608-1647), han dejado de
emplearse en planta, por la contaminación, pero, la columna de Hg no miente, son útiles en el laboratorio como patrones.
Los instrumentos electrónicos, cada vez ganan más terreno para medir bajas presiones absolutas, Uno de ellos es el .de termopila:
Está formada por varias termocuplas de metales nobles en serie y, por ello, al calentarse la junta aumenta más la tensión generada.
Funcionan así:
Figura 4 - Presómetro a termopila. Diagrama de principio Figura 5 - Presometro a termopila

Si se hace circular una corriente alterna, a la temperatura ambiente, la termopila se calienta y comienza a generar una corriente
continua, que se acopla a la alterna, cuya intensidad depende de la resistencia, que aumenta con la temperatura. Pero ella depende
de la disipación de calor al medio ambiente, que disminuye al bajar la densidad del gas, como ocurre cuando se mide al vacío. Esta
relación entre la resistencia y la presión, sirve para medir, indirectamente, presiones menores a 20 hPa. La escala es logarítmica y la
lectura mejora hacia el cero. Hay con salida de 4 a 20 mA. Otro es el presómetro de Pirani M.(Italia 1880-1968) que en vez de una
termopila tiene una resistencia, pero trabaja sobre el mismo principio. Ambos son muy buenos entre 1μ y 5 Torr, pero no mayores.
Hay trasmisores de presión cerámicos, con salida 4 a 20 mA para cualquier presión manométrica. Toleran hasta 100ºC y por ello,
para fluidos muy calientes hay que intercalar un sello hidráulico.
· Medición de nivel
Se realiza con transmisores de presión diferencial de 50 a 1000 mm H2O. Si en el recipiente hay vapor, la cámara de medición y
la toma superior se llenará de condensado, detalle importante.
Interesante por su simplicidad es el transmisor “radar a onda guiada”, que es una zonda colocada en la tapa del recipiente, que
llega cerca del fondo. Cuando no se puede acometer desde arriba, se conecta un caño lateral al lado del recipiente, con válvulas.
Resisten hasta 150ºC, pero puede prolongarse el caño de entrada, a manera de disipador de calor.
· Medición de caudal Figura 6 - Placa orificio
La placa orificio y el tubo de Venturi G.B. (Italia 1746-1822), sirven para crear una
diferencial de presión en un caño y, con ello, medir el caudal. En una corriente líqui-
da, de acuerdo con el teorema de Bernoulli D. (Suiza 1700-1782), cuya derivación
está en nuestro “Manual Técnico del Vacío”, pag 67 entre las secciones 1 y 2 antes y
después de la placa:
(1)

u: velocidad, m/s. p: Presión, Pa ρ: Densidad, kg/m3;
Pero: (2)

Remplazando u1 en la (1), despejando u2 y multiplicando por A2 tenemos el caudal: Pero hay diferencias entre lo teórico y lo actual,
pues el chorro se sigue contrayendo después de la placa y el área verdadera es cerca del 60 % la del orificio. Esto no ocurre en el
Venturi, pero hay perdidas por rozamiento y por ello se multiplica por un coeficiente Cd igual a caudal real dividido el teórico.
(3)

Q: Caudal volumétrico, m3/s

Δp = p1-p2, presión diferencial, Pa
Si se quiere trabajar con diferenciales en mm de columna de agua hay que multiplicar Δp por 9,81.
El coeficiente K engloba a Cd y el “factor de contracción” 1 / √(1-β4). Hay tablas ISO, ASME, BRITISH, UNI, ARNOR, que dan
valores de K en función de D, el β y del número de Reynolds. Pero, con buena aproximación Cd = 0,62 en placas orificio y para
un Venturi: Cd = 0,98.
La fórmula (3) es aplicable también a gases, a condición de usar la densidad media entre 1 y 2. Pero se obtendría el caudal a la
presión y temperatura en la sección 1. Por ello, con gases se prefiere tener el caudal másico w( kg/s), multiplicando por ρ, o lo

que es lo mismo, o, mejor, dividiendo por el volumen específico medio, vm, m3/kg, entre 1 y 2:
(4)

Para incluir exactamente el efecto de la variación de la densidad del gas entre las secciones en 1 y 2, en una placa orificio se pone
el volumen específico a la entrada, v1, en la (4) y se la afecta por un factor de expansión empírico Y, aplicable a toberas y Venturis
con bajos (p1-p2)/p1.

(5)

(6)

ASME: “Fluid Meters”. γ: es el coeficiente isoentrópico del gas. Para el aire y biatómicos γ = 1,4, para el vapor, otros triatómicos
y gas natural: g = 1,3
Con gas natural es normal expresar el caudal volumétrico referido a condiciones básicas, por ejemplo: 760 Torr y 15ºC. Para
tenerlo así, se divide la (5) por la densidad básica.
Con placas orificio o Venturis, la medición de caudal es indirecta, pues se necesita un transmisor de presión diferencial y después
extraer la raíz cuadrada. Esto se consigue con un receptor con una escala que en la mitad marque √0,5 = 0,707. Hay trasmisores
que dan una salida lineal con el caudal y, en los modernos PLC, se puede entrar con Δp y allí resolver la (3) o la (5).
La instalación de la placa orificio requiere ciertos cuidados, pues los accesorios colocados antes, como una curva, o dos curvas
en distintos planos producen una distorsión de la vena que falsea la medida. Para evitarlo se dispone una longitud recta mínima
de reacomodamiento de la vena. En general 10 diámetros anteriores son suficientes para una curva, 20 si son dos curvas suce-
sivas en distintos planos y 30 se trata de una válvula reductora de presión; 5 después. En un Venturi bastan 5 diámetros rectos
anteriores siempre. La influencia de los accesorios antes de la placa aumenta con β > 0,5. Cuando no hay esa longitud recta
antes, se pone un enderezador de vena, que es un tramo de 2 diámetros o más llenos de tubos pequeños. La placa mide bien, ±
1%, en caños DN 50 y más.
Las tomas de presión deben ser de pequeño diámetro, DN8 (1/4”) o menos. La más usada en una placa orificio, es la llamada “en
las bridas”, a 25 mm antes y después de la cara anterior de la placa. Otra es: 1D y ½ D después, Otra es 1 D y ”a vena contracta”
después, sin cambios notorios en el K.
La placa orificio produce una pérdida de carga permanente, aproximadamente igual al 50 % de la diferencial creada. En el Ven-
turi la perdida es sólo del 20 %, esta es su principal ventaja y mide bien, aún en caños menores a DN 50 (2”), le afectan poco los
accesorios anteriores y nada los posteriores. Los hay de dos tipos, el clásico, de 2 conos y el “tobera-Venturi” de entrada elíptica.
Para medición de vapor o gas en condiciones críticas: p2/p1 ≤ 0,55 en el vapor y gas natural y p2/p1 ≤ 0,53 para aire o gases biató-
micos, se aplican las siguientes fórmulas, cuya derivación puede verse en nuestro “Manual técnico del vacío”, pag 72 y sig.. Son
estrictas cuando la velocidad de entrada es nula o es despreciable frente a la velocidad del sonido, que es lo normal. A la presión
y el volumen específico inicial y en reposo los denotamos con el subíndice cero.
(7)

Las fórmulas anteriores valen para p en Pa, v en m3/kg y A en m2, y para p en Mpa y A en mm2.
Es de hacer notar que el coeficiente de descarga para placas orificios, no es ya 0,62 , como algunos creen y se equivocan, sino
Cd = 0,84 si p/po es menor a 0,2 debido a que la vena contracta va desapareciendo en flujo crítico. En toberas de eyectores, con
embocadura circular o cónica: Cd = 0,97, pero con toberas según normas ISO o ASME de entrada elíptica Cd=0,98 a 0,99. A la
presión atmosférica y 20ºC la (8) para aire da una fórmula útil para test de eyectores y bombas de vacío.

w (g/s) = 0,238 Cd A (mm2) (8)
Tabla 2 - Caudales de aire atmosférico a 20ºC, kg/h que ingresan por orificios calibrados
Diámetro (mm) 1,5 2 2,5 3 3,5 4 5 6 7 8

Tobera (Cd = 0,97) 1,47 2,61 4,08 5,87 8,00 10,4 16,3 23,5 32,0 41,7
Placa o.(Cd = 0,84) 1,27 2,26 3,53 5,08 6,92 9,94 14,1 20,3 27,7 36,2
· Medición de velocidad
Cuando se toma la presión en la pared de un caño, medimos la presión estática ps. pero si colocamos el tubo de medición en el
centro, atacando la corriente, se mide la presión total pt. La diferencia Δp = pt-ps es la presión dinámica pd. En base a ello se puede
medir la velocidad y caudal del gas. El instrumento se llama como su inventor: Tubo Pitot H. (Francia 1675-1771).
(9)
Figura 7 - Tubo de Pitot

CPT: Coeficiente de corrección de la velocidad.
En un Pitot bien diseñado, según Prandtl L. (Alemania 1875-1953), CPT es práctica-

mente igual a 1. Este método de medir la velocidad es muy confiable y se utiliza en
los aviones. Pero ¡hubo accidentes por haberse tapado los orificios con hielo! Hay
que cuidar que no se bloqueen.
Hay también un doble Pitot, con un orificio el ataque normal y otro en el remanso, que
aproximadamente duplica la diferencial y, por ello, desaparece el 2 en la fórmula (9)
· Rotámetros
Para medir caudal, es muy utilizado el rotámetro, que es un tubo cónico colocado vertical, con un flotador interior que sube cuan-
do aumenta el caudal. Entre el tubo y flotador queda un área anular, que, al ser una restricción, se comporta como una placa ori-
fico, creando una diferencial de presión Δp. Es entonces aplicable la ecuación (3). Si el flotador tiene un volumen Vf y densidad
ρf., para que esté en equilibrio, es necesario que la diferencial, por el área de ataque Af sea igual a su peso, debido a la gravedad
g(m/s2), menos el empuje de Arquímedes:
Δp Af = Vf (ρf – ρ) g Figura 8 - Rotámetro
Además, el área del anillo es proporcional a la altura en que se coloca el flotador. Si

Df es el diámetro del flotador y base del tubo, α el semi-ángulo del tubo al aje y z la
altura
A ≈ 2πDf ztgα = c z : Remplazando valores en la (3):
(10)

· Medidor magnético de caudal
Es un sector de caño, recubierto con material aislante eléctrico, que lleva dispuestos
dos arrollamientos que producen un campo magnético en dirección perpendicular al
flujo. A 90 grados, sobre la pared aislada, van montados dos electrodos. Si el líquido

es conductor, como es el caso de aguas potables, industriales, soluciones de electrolitos, etc, se comporta como un alambre que
se mueve en un campo magnético. En la dirección perpendicular al campo y a la velocidad u, es decir, sobre la línea imaginaria
que une los electrodos, se produce una fuerza electromotriz, de acuerdo con la ley de inducción electromgnética de Faraday M,
(Inglaterra 1791-1867)
E=BDu (11)
E: Fuerza electromotriz (tensión), Volt

B: Inducciòn magnética, Tesla
D: Longitud del conductor (Diámetro interior del tubo), m
u: Velocidad del líquido, m/s
· El medidor de caudal por efecto Coriolis
La fuerza o la aceleración de Coriolis, G.(Francia 1792-1843), que no es la centrífuga, aparece cuando se superponen un movi-
miento giratorio con el lineal transversal de una masa. En un caño hay un movimiento lineal por el caudal que circula y el equiva-
lente a uno giratorio se crea haciendo vibrar el caño en su frecuencia natural. La fuerza de Coriolis es:
Fc = 2 w ω ur (12)
Fc: Fuerza de Coriolis, N

w: Caudal másico kg/s
ω: Frecuencia angular, rad/s
ur: Velocidad radial de las oscilaciones, m/s
Siendo constantes ω y ur, pues son creadas por el aparato Fc es proporcional al caudal másico y no se requiere ningún ajuste si
varía la densidad, con gran ventaja. Es más exacto que otros, pero más caro. Detalles: ver ”Manual de Medición de Caudal” de
Endress y Hauser, igual para el magnético.
· Controladores
El controlador es un instrumento que recibe la señal de la variable b, enviada por el transmisor, la compara con el valor deseado
(set point), v, que introduce el operador, y produce un cambio en la señal de salida m que es función del error e = v-b. Dicha fun-
ción se denomina modo de control. El modo de control más elemental es el Si-No (On-off), por ejemplo, el que tienen las heladeras
eléctricas, que paran el motor cuando se llegó a la temperatura deseada. El control on-off, normalmente viene dotado de una dife-
rencial, que evita que el motor se ponga de nuevo en marcha, cuando la temperatura sube 0,1ºC, sino que lo haga con Δt mayor.
Pero este modo, discontinuo, hace que la variable controlada varíe de manera parecida a una onda cuadrada y, por ello es menos
frecuente en control de procesos, pero es útil, por ejemplo, en un lavador de gases, donde el pH debe mantenerse entre 8 y 10, lo
cual se consigue mandando o dejando de mandar solución de soda cáustica al tanque pulmón. Otros casos es el control de nivel
de un tanque, que no necesita ser constante, parando y arrancando una bomba, pero, en la industria, el resto de las variables, lo
normal es mantenerlas constantes: se necesita, un control modulante..
· El elemento final de control
La señal de salida de un controlador va al elemento final de control, que modifica la variable actuante, el caudal del vapor en
nuestro caso típico. Si se trata de una válvula motorizada neumática, tiene incorporado un transductor electro-neumático que con-
vierte la señal eléctrica de 4 a 20 mA, proveniente del controlador, a una señal neumática que va de 3 a 15 psig, que actúa sobre
el diafragma de la válvula motorizada, desplaza el obturador, y con ello se modifica el caudal. Como en el obturador de la válvula
se crea una presión diferencial que lo empuja hacia arriba o hacia abajo, alterando el caudal, las válvulas tienen un posicionador,
que como su nombre lo indica, es un controlador de posición (un servomecanismo), como tienen los aviones, que mantiene firme-

mente el obturador en el lugar ordenado por el controlador. En vez de válvula puede ser el registro de un conducto de un horno o
una caldera El elemento final de control también suele ser un variador de frecuencia, que modifica la velocidad del motor de una
bomba y con ello el caudal, como es habitual en controles de nivel. Los hay con entrada 4 a 20 ma y con controlador.
· Los modos de control y las respuestas del sistema de lazo cerrado
El modo de control básico usado casi exclusivamente en la industria, sólo o combinado con otros, es el control proporcional, don-
de la señal de salida es proporcional al error:
m = Kc e (13)
Kc, se denomina Ganancia o sensibilidad del controlador.
Nótese que m es la variación de la señal de salida, no el valor absoluto. Es el cambio en m para un cambio de error unitario. Si, en
condiciones ideales el error es cero, el cambio en m es cero. Si el error es equivalente a 3 ma y la ganancia es igual a 2, la señal de
salida varia en 6 ma. En las primeras épocas, se usaba otro parámetro y aún se usa ahora: La banda proporcional B, que se define
como el error en % del rango, para que el controlador de todo el cambio posible en la señal de salida: 16 ma. Ejemplo: si el rango
es de 0 a 150ºC, la banda proporcional el 20 % (30ºC) y el valor deseado es 120ºC, si la variable llega a 125ºC , el error de 5ºC es
del 3,33 % equivalentes a 0,0333x 16 = 0,53 mA., la variación en la señal de salida será (3,33 / 20) x 16 = 2,664 ma. Aplicando la
(13): 0,53x Kc = 2,66 ma .y Kc = 2,66/0.53 = 5 que es equivalente e inversa a B.
Se ve que (14)

· La perturbación
Lo que produce un cambio en las condiciones estacionarias de la variable que queremos controlar, se denomina perturbación.
Las más características, pero artificiales, son: el cambio escalón, que sería, en nuestro caso, cambiar la temperatura deseada en
el controlador y mantenerla. Otra es hacer ese cambio y, poco tiempo después volver al valor inicial, o sea, hacer un pulso. La
perturbación natural, habitualmente es gradual: puede ser un cambio de carga, como ser aumentar el caudal de líquido a calentar,
o un cambio de calidad, como ser la temperatura de la presión del vapor.
Un caso típico usado en los test de sistemas de control es el cambio escalón en el valor deseado, que se mantiene constante: En el
ejemplo visto, si la temperatura deseada es 80ºC y cambia a 90ºC.
Si el cambio es igual a uno, (Fig.10) tenemos el escalón unidad U(t-a) de Heaviside O. (Inglaterra 1850-1925), función que multi-
plicando a cualquier otra la desplaza el tiempo a. Si es por una constante K, vale K a partir de a. La otra función utilizada en simu-
lación de sistemas de control es la delta de Dirac P.A. (Inglaterra 1902-1984) , δ (t-a) que es un pulso de duración infinitesimal ε
pero de altura 1/ ε, cuya área es igual a 1 (Fig 11). En control automático el tiempo inicial es cero y a = 0 ,y ellas mudan a U(t) y
δ(t). Las respuestas se llaman indicial e impulsiva, respectivamente.
Figura 9 - Curva de respuesta de un sistema con Figura 10 - Función escalón unidad de Heaviside Figura 11 - Función Delta de Dirac
control proporcional a un cambio de escalón

· Respuesta de un sistema de lazo cerrado
Si se grafica la variable en función del tiempo, y el ajuste de la banda proporcional es la correcta, cuando se introduce un cambió
escalón en el valor deseado o una perturbación constante en el proceso, se obtiene una curva sinusoidal amortiguada que termina
en una recta final horizontal, por encima o por debajo del valor deseado, en un error permanente (Fig 9.). Si el controlador está
bien ajustado, la relación de dos picos positivos sucesivos (Decremento) es aproximadamente ¼. Si en lugar de una respuesta
amortiguada obtenemos una sinusoide de amplitud (picos) constantes, estamos en el límite de estabilidad; el valor de Ku que la
produce se denomina ganancia límite y la frecuencia, frecuencia natural del sistema. Según el criterio de Ziegler y Nichols, (Pre-
sentado en 1942, USA, Trans ASME 64:759), el ajuste óptimo de un controlador proporcional es el 50 % de la ganancia límite o,
de otra manera, el doble de la banda proporcional que produce una oscilación continua, llamada “hunting” en la jerga del control
automático. Es simple de hacer: basta ajustar la banda proporcional inicialmente a un valor moderado, 20 % por ejemplo, cambiar
el valor deseado, observar la reacción del proceso y luego repetir el ensayo con bandas menores hasta llegar al “hunting”. Otros
criterios, el de Bode por ejemplo, propone menor Kc , un mayor amortiguamiento y un decremento de 0,11 en vez de 0,25. Como
vemos, el control proporcional necesita del error para hacer la corrección. Disminuye el error pero no lo elimina
Por esa razón se complementa con la acción integral, cuya respuesta es proporcional a la integral del error. Raramente se usa sola,
sino combinada con la acción proporcional:
La acción conjunta, es decir, la respuesta de un controlador proporcional + integral es
(15)

Tr: tiempo integral, se expresa, generalmente minutos. Es el necesario para que, con un cambio escalón en el error, la señal de
salida del controlador con sólo acción proporcional se duplique, o sea, que la debida a la acción integral sea igual a la de la acción
proporcional. Mientras haya error, m aumentará. La inversa del tiempo integral se denomina “reset rate”. Si el tiempo integral es
1,5 minutos, el reset rate aporta una vez la respuesta proporcional cada 1,5 minutos. La respuesta de un sistema con controlador
proporcional + integral a un cambio escalón (Fig.12). es parecida a la del proporcional, pero se elimina el error permanente. Por
ello, el P+I es el modo más popular. Cuando se ajusta un tiempo integral muy corto, la respuesta es más rápida, pero disminuye la
estabilidad del sistema Ziegler y Nichols, artículo citado, recomiendan los siguientes valores:
Kc = 0,45 Ku y Tr = Pu/1,2 Pu: Período de las oscilaciones la a ganancia límite (16)
Pero es importante también acortar el

tiempo de estabilización del sistema, Fig. 12 - Curvas de respuesta de un sistema con control proporcional + integral a un cambio de escalón
que es aproximadamente 2 veces el
periodo de las oscilaciones si el ajuste
es el correcto. Para ello se incorpora una
acción más: la derivativa, que es propor-
cional a la derivada del error respecto
del tiempo, en términos macroscópicos
a Δe/Δt., es decir, la velocidad de cam-
bio del error. Siempre va adicionada a la
acción P o P+I, para tener finalmente un P+D o un P+I+D. En este último caso:
(17)

Se ve que, en el caso de que el error sea pequeño pero su crecimiento sea rápido el aporte de la acción derivativa aumenta nota-
blemente la salida m del controlador. El tiempo derivativo Td, también llamado “rate time” generalmente se expresa en minutos.
Si se prescinde del control integral, queda un control P+D y Td. es el tiempo necesario para que la respuesta derivativa iguale a
la proporcional. Representa la anticipación de la respuesta derivativa respecto de la proporcional. El control derivativo reduce
el tiempo de estabilización, le da más estabilidad al sistema: Se puede aumentar la ganancia del controlador. Ziegler y Nichols
recomiendan los siguientes ajustes:

P+D: Kc = 0,8 Ku Td= τu/8 (18)
P+I+D; Kc = 0,6 Ku Tr = τu/2 Td = τu /8 (19)
El orden es, primero regular la ganancia a 0,6 de la crítica Ku o sea: la banda a 1/0,6 = 1,66 veces la crítica, luego ajustar en reset
y el rate para eliminar el error y bajar el tiempo de estabilización.
El control derivativo es muy útil en sistemas de varias capacidades y resistencias acopladas o de gran inercia térmica, por ejemplo
en control de reactores tanques, pero no mejora los sistemas con mucho tiempo muerto y no es recomendable en procesos de muy
rápida respuesta como el control de caudal, donde la relación señal-ruido es baja, pues la acción derivativa la empeora.
No siempre es posible, por razones de proceso, aumentar la ganancia para producir el “hunting”. En esos casos, se la ajusta para
que el decremento (cociente entre dos picos sucesivos), sea ¼ y se lee el período τ que es mucho mayor que τu .Luego se ajustan
el tiempos integral y el derivativo a:
Ti = τ / 6 Td = τ /15 (19.1)
Un tercer método de Ziegler Nichols, es el de la curva de reacción: Pasando a control manual en el controlador, se cambia la señal
al posicionador en Δma o la presión sobre el diafragma de la válvula y se traza la curva “cambio en la variable medida, fracción”
versus tiempo y se determinan la pendiente N en el punto de inflexión, L y NL.
Figura 13 - Curvas de reacción de un proceso de
varias etapas
(18.1)

(19.2)

· Dinámica de procesos elementales
Las características del proceso determinan que modo de control es el más adecuado y son importantes cuando hay que ajustar el
controlador. Un proceso recibe una señal, como sería nuestro caso típico elegido, Fig.1, ante un cambio del caudal de producto a
calentar y entrega una señal de salida, la temperatura. La relación entre la señal de salida con la de entrada se denomina función
de transferencia. G1 es la del controlador, G2 la del proceso, H la del transmisor y N la de la perturbación
Fórmula fundamental: Acumulación = Caudal de entrada – Caudal de salida (20)
Supongamos el bulbo de un de termómetro que se sumerge en un líquido caliente y veamos que pasa. Primero definiremos la
capacitancia, C del bulbo como la cantidad de calor que es necesario para elevar la temperatura en un grado, que no es otra cosa
que la masa por el calor específico, dimensión [C] =J/ºC. En un tanque al que llega y sale líquido (proceso hidráulico), C es el
volumen de líquido necesario para producir un aumento unitario de nivel, [m2]; en un cilindro el área. En un ajuste de concentra-
ción es el caudal de reactivo para un aumento unitario de concentración. [C] = g/dm3/dm3/s.
La acumulación es la capacitancia por la derivada de la variable respecto del tiempo e igual, en general, al caudal que entra menos
el que sale. En el caso de un termómetro desnudo, llamaremos b al bulbo. ϴ es la temperatura del fluido, y ϴb a la del bulbo. Aquí
no hay salida de calor y
(21)

A: superficie de intercambio de calor, m2, U: Coeficiente total de transferencia calórica: W/m2K;

R: resistencia térmica = 1/AU, m2K/W. T= CR es la constante de tiempo. lo practico en minutos.
La (21) es una ecuación diferencial de primer orden y los procesos que se describen de este modo se llaman así. Se caracterizan
por tener una capacidad y una resistencia en serie. En control automático, interesan las variaciones en torno de las condiciones
estacionarias, no los valores absolutos, pues los cambios son pequeños, las condiciones iniciales se consideran nulas. La integral
bajo ese supuesto:
(22)

En un proceso de mezcla para lograr una determinada concentración, la ecuación es igual a la (22), pero referidas a las concen-
traciones actual y final la curva de respuesta es típica, fig. (14). Cuando t = T, la relación concentración inicial versus final es
del 63 %. En el origen, la tangente es 1/T, o 1 en coordenadas t/T. Pero cuando t = 4 T, la relación es del 98 %, indicativa de
un buen mezclado.
Figura 14 - Respuesta de un sistema de Primer orden a un cambio de escalón Figura 15 - Respuesta de un sistema de segundo orden a un cambio de escalón
· El cálculo simbólico
Hasta ahora nos manejamos con matemática clásica, pero para seguir avanzando hay que introducir
cálculo simbólico, que lo haremos, del modo más sencillo. La técnica consiste en cambiar la variable real t (tiempo) por una varia-
ble compleja s, utilizando la Transformación de Laplace P.S. (Francia 1749-1821) que se simboliza con la letra L. La definición
(23)

s es el espejo de t en el campo complejo.
Bibliografía: Cheng D.” Analyses of Linear Systems”,Thomson W.C.”Laplace Transformation”, Mc Lachlan N.W. “Modern
Operational Calculus”, Franking P. “An Introduction to Fourier Methos and Laplace Transformation”. Algunos libros de matemá-
tica aplicada.
Pero no hace falta resolver la ecuación (26) para manejarnos. Gracias a los matemáticos, hay tablas muy buenas de la transforma-
ción de Laplace que nos dan las equivalencias entre f(t) y F(s)
Teoremas:
La transformación de la derivada de f(t) se obtiene multiplicando su transformada por s y la integral de f(t) entre t y cero, divi-
diendo por s. Si f’(t) es la derivada de f(t) y F(s) su transformada:
(24)

Valor final: lim f(t) cuando ¦t ¦ ∞ = lim sF(s) cuando s¦ 0 (25)

La ecuación (21) transformada sería:
(26)

La (26) se denomina función de transferencia del proceso, igual a la señal de salida ( la temperatura indicada por el termómetro)
dividido la de entrada (temperatura del proceso).
La función de transferencia es lo que va dentro del bloque correspondiente al proceso en el diagrama funcional, es igual al cocien-
te de la señal de salida y la de entrada y un concepto fundamental en la teoría del control automático.
Si hacemos lo propio con la función de control proporcional + integral + derivativo:
(17.1)

Obsérvese que ¡hemos transformado una ecuación diferencial y otra integro-diferencial en simples ecuaciones algebraicas: ahora
todo será más fácil!.
Si es la función de transferencia de un sistema y la variable actuante x= f(t) cuya transformada es F(s), la respuesta temporal
es la anti-transformada de . Si es un cambio escalón unidad f(t = U(t) y según la tabla 3.1 F(s) = 1/s , la transformación se
hace igual a la función de transferencia dividida por s. En la tabla 3.2 se dan algunas transformadas. Si la excitación es un pulso f(t) = δ(t)
y según tabla 3.3, F(s) = 1, la respuesta temporal es la anti-transformada de , en este caso la función de transferencia.
Tabla 3.1 - Transformaciones de Laplace de funciones elementales
Tabla 3.2 - Respuestas de sistemas a un cambio escalón U(t). LU(t) = 1/s.

Tabla 3.3 - Respuesta de sistemas a cambio impulsivo δ(t) de Dirac. Lδ(t) = 1
La respuesta impulsiva h(t) es de excepcional importancia, a partir de ella se puede Figura 16 - Respuesta de un sistema de primer
obtener la respuesta y (t) a cualquier excitación f(t) mediante la
orden a una rampa.
Integral de convolución:
(27)

De las dos integrales se elije el de más fácil resolución.
Ejemplo: En un sistema de primer orden cuya respuesta impulsiva es h(t) = 1/T e-t/T, la
respuesta a una rampa f(t) = bt es (Fig.19):
(28)

La ecuación diferencial del sistema formado por masa, amortiguador, resorte y una excitación, en que hay una fuerza de inercia,
una resistencia viscosa proporcional a la velocidad, una fuerza de restitución, proporcional a la elongación y actúa una exterior,
surge del principio de D’Alembert J. (Francia 1717-1789): La sumatoria de las fuerzas interiores y exteriores es igual a cero:
(29)

Integrarla si la excitación f(t) es un pulso, un diente de sierra, una onda cuadrada era prácticamente imposible: Estas y otras
funciones discontinuas, en realidad no son funciones en sentido estricto, sino distribuciones, como las llamó Schwarz (Alemania
1843-1921). Había algunos pocos intrincados métodos, que “sólo Cauchy y Riemann los entendían” al decir del Dr. Jorge Sta-
ricco, brillante profesor universitario en épocas en que hubo muchos docentes excepcionales, Pero la ecuación (35) aún con esas
excitaciones es transformable. Con la delta de Dirac f/(t) = δ(t)
(Ms2+Rs+k)x = 1 (30)
El ariete hidráulico es un ejemplo. ¡Podemos tratar distribuciones en términos ingenieriles!

En el caso del proceso hidráulico de primer orden (una capacidad y una resistencia en Figura 17 - Sistema de una etapa
serie), Fig (17), aplicado a la relación (20), poniendo T= CR y transformando:
(31)

R: la ganancia del proceso m/dm3/ s

T: Constante de tiempo. min, no es otra cosa que el tiempo de residencia:
T= V(m3)/Q(m3/min).
La ganancia del proceso surge de inmediato, en el caso visto,

pero en un proceso térmico, es de interés tener la variación de
ϴ con el caudal de vapor o de líquido refrigerante y, hace falta Fig. 18 - Sistema de dos etapas independiente
hacer un balance térmico, o de masa si es un proceso de con-
centración. Si la relación no es lineal, hay que diferenciar el
balance y linearizar para que surja la ganancia. En el caso visto
Q= y R = dh/dQ = . La linearización es factible con
pequeños cambios, como en un proceso con control automá-
tico, mas hay que ser cautos y no extenderla a los grandes, en
especial si la variable es un exponente, como en el control del
pH y la temperatura de un reactor exotérmico.
Cuando hay dos capacidades y dos resistencias en serie, pero

no interactuantes, como es el caso del los tanques de la (fig.18), Fig. 19 - Sistema de dos etapas interactuante
se trata de un procesos de segundo orden y así es la ecuación
que lo describe. La curva de respuesta nace con pendiente
menor, presenta un punto de inflexión y está a la derecha de
una de primer orden de capacidad y resistencia similares.
Supongamos que Q2=0. Procediendo con los dos tanques como

en el caso analizado de uno sólo:
y eliminando h1 surgen la función de transferencia y la respuesta a un cambio escalón:
(32)

(33)

Si hubiera una perturbación Q2 que ingresa al tanque 2 la función de transferencia sería:
(34)

Obsérvese que el segundo miembro nos es más que la función de transferencia del segundo tanque, que es de primer orden.
ecuación (24), se suman simplemente. Es muy sencillo. Si se sumara una perturbación Q’1 en el primer tanque, la función sería la
(26,1) con Q1+Q’1 en lugar de Q1 solo.

Cuando las etapas son interactuantes como los tanques de la fig (19), el nivel del segundo tanque (2) condiciona al del primero
(1), también es el caso del bulbo (2) de un termómetro en una vaina (1). Haciendo el balance de igual manera aparece una tercera
constante de tiempo intermedia, C2R1.
(35)

T1 y T2 son las constantes de tiempo de los tanques o de la vaina y el bulbo, y C2R1 una intermedia , que aparece porque el flujo
de líquido o calor depende del nivel o temperatura en 2. Las 3 se pueden ser reducir a dos: Ta y Tb: igualando el denominador a
(TaD+1)(TsD+1) cuyas raíces son:
(36)

La función de transferencia: (37)

La respuesta temporal: (38)

La curva de la respuesta temporal, fig.(15) nace con pendiente suave (menor que la no interactuante a iguales T1 y T2) y presenta
un punto de inflexión, después tiende hacia el valor final.
En el caso de un tanque agitado muy grande para ajuste de la concentración, si esta se mide a la salida y hay un cambio en la
composición de entrada, hay un cierto tiempo muerto para que el cambio se manifieste. Contrariamente, en un tanque agitado con
de vapor de calefacción, si es voluminoso, la gran masa de líquido actúa como volante térmico y las variaciones de la tempera-
tura son muy suaves, lo cual favorece el control. Pero si el bulbo del termómetro está colocado sobre el caño de salida, a muchos
metros del tanque, tenemos un tiempo muerto en la llegada de la señal al controlador y si la vaina no esta pegada al bulbo, sino
que los separa una capa de aire peor aún, hay un retardo adicional, y si para ahorrar compramos una válvula motorizada sin posi-
cionador, son varios los retardos que se suman que aumentan sus efectos si la masa de líquido es exigua.
Veamos cómo se simboliza el tiempo muerto:

Si se expande en serie de Taylor B.(Inglaterra 1685-1731) la función f(t-L) con tiempo muerto L
Pero la serie entre paréntesis no es más que e-Ls. Luego :
f(t-L) = f(t) e-Ls (39)
La (28) con retardo: (40)
La respuesta es la de la ecuación (29), desplazada el tiempo L. En las tablas cambiar t por t-L.
(41)

La función de transferencia de un intercambiador de calor, salvo el caso de una paila calentada con vapor cuya función es igual
a la (26), es compleja pues las temperaturas cambian en el tiempo y también con la distancia (ver problema 6). Por ello, hay pro-
puestos modelos simplificados: Uno de los primeros y vigente fue el de Mozley J.M. “Predicting Dynamics of Concentric Pipe

Heat Exchangers , Ind.Eng.Chem. 48 :035 (1956), aplicable a los casco y tubos líquido-líquido y vapor- líquido:
(42)

L1, L2: tiempo de residencia de los fluidos lado casco y lado tubos, s o min
U: Coeficiente de transferencia calórica: W/m2K o J/minm2K
A: Área de intercambio, m2
C1 y C2: Capacidades calóricas lado casco y lado tubos, J/K
Hay procesos complejos de tercer o mayor orden cuya respuesta temporal es parecida a la fig.(13), que pueden ser asimilados a
uno de primer o de segundo orden reemplazando la primera parte de la curva por una recta de pendiente igual a la del punto de
inflexión sin grandes errores. V. Strejec en un viejo artículo de la revista francesa “Automatisme”, Dunot, March, 1960 , presenta
un método y una tabla que, a partir de la curva de reacción Fig. 13, permite hallar una función de transferencia de n constantes de
tiempo iguales sustitutiva de la real de n constantes diferentes. Los interesados pueden escribirnos
Los sistemas oscilatorios de 2º orden. Son muy importantes porque los lazos de control se comportan de igual manera. La función
de transferencia del formado por masa, amortiguador, resorte y la fuerza exterior f(t).
(43)

Figura 20 - Respuesta de un sistema mecánico oscilatorio amortiguado a un cambio de escalón.
La constante de tiempo T= es la inversa de la frecuencia natural ωo, de una oscilación continua y 2ζ.T = R/k. La respuesta
a un cambio escalón se ve en la (Fig 20) con parámetro, el coeficiente de amortiguamiento.
Pulsación y período naturales del sistema (ζ=0) : ωo = 1/T τo = T
(44)

Período: (45)

La sobre-desviación: Es el primer pico, ocurre a t = τ/4: Resulta x1 = 1 + (46)
El valor final: xf = 1
El decremento, cociente de 2 picos positivos sucesivos: (47)
Para un decremento 0,25 propuesto como óptimo por Ziegler y Nichols, ζ = 0,216 y γ = 0,25
Si ζ= 0 desaparece la exponencial y el retardo de fase y hay oscilaciones continuas de igual amplitud, las raíces del denominador

son imaginarias e iguales.

Si ζ = 0,5 Las raíces son complejas con la parte real negativa, primero hay un pico y luego la curva desciende hacia un valor constante.
Si ζ < 1 hay oscilaciones pero son amortiguadas
Si ζ = 1, desaparecen las oscilaciones: φ = arctg 0 = 0 y sen 0 / 0 = 1 y queda sólo una exponencial de –t/T, que da una curva
descendente con un pico.
x = 1/k ( 1-(1+ t / T) e-t/T),
Si ζ > 1, el denominador de la función de transferencia asume la forma:
T2s2 + 2ζTs +1 = (Tas+1)(Tbs+1)
(Tas+1)(Tbs+1) = 0, tiene dos raíces reales y la respuesta temporal es formalmente igual a un sistema térmico de segundo orden.
Las raíces son reales, no hay picos ni oscilaciones.
· Respuesta frecuencial
La respuesta en frecuencia de un sistema es la que se produce al ingresar una señal sinusoidal x = A sen ωt. Para implementarla
hay que abrir el lazo, por ejemplo, hacer variar el valor deseado de esa manera, cortar la señal b que vuelve como realimentación
y registrarla. Con el lazo cortado se tiene la función de transferencia a lazo abierto, que llamaremos G:
G = G 1 Kv G2 H (48)
G1Kv, es la función de transferencia del controlador-válvula, G2 la del proceso y H la del elemento de medición-transmisor, cada
una con su ganancia. El producto de todas ellas es un número.
La salida consta de una parte transitoria, que desaparece rápidamente al aumentar la frecuencia, una parte permanente, de ampli-
tud menor y un retardo de fase respecto de la onda que se ingresa.
Teorema. La parte permanente de la respuesta en frecuencia se obtiene, reempla- Figura 21 - Vector complejo
zando, simplemente s por iω en la función de transferencia. i= es la unidad
imaginaria, ω la pulsación o frecuencia angular (rad/min) de la onda o sea 2πf, siendo
f la frecuencia (1/min). El período τ = 1/f. El resultado (G/iω) de reemplazar s por
iω es un número complejo z = x + yi, la variable real se transforma en una variable
compleja, como en electrotecnia, donde la corriente y la tensión cambian a vectores
complejos. Tener la respuesta frecuencial fácilmente, es una simplificación de nota-
bles consecuencias: Permite analizar la estabilidad de los sistemas sin hacer tediosas
integraciones ¡Muchas veces el camino más corto entre un enunciado y un resultado
reales pasa por el campo complejo!
En el plano complejo, de eje real x e imaginario iy, z es un vector, de módulo ρ y argumento Φ.
(49)

Una forma alternativa de representar un número complejo es entonces:
z = ρ(cosΦ+i senΦ) (50)
ρ cosΦ es la proyección del vector G sobre el eje x y ρ senΦ la proyección sobre el eje y mediante la fórmula de Euler L. (Suiza
(1707-1783) se puede pasar a la forma exponencial del complejo, de gran utilidad en la teoría del control automático y de notable
sencillez
z = ρeiΦ se simboliza z = |z | Φ (51)
El complejo que tiene la parte imaginaria de signo contrario se denomina conjugado.

Si no hay polos en la función de transferencia a lazo abierto G, y es estable (el denominador igualado a cero no tiene reales posi-
tivas), Φ es negativo. Si G tiene polos (es inestable pues hay raíces reales positivas en el denominador de G) Φ es positivo. En la
gran mayoría de los casos G es estable y Φ es negativo: hay un retardo de fase. En los reactores G puede ser inestable y Φ positivo.

La respuesta en frecuencia es una herramienta básica en la teoría del control automático, especialmente en el estudio de la estabi-
lidad del sistema, que se analiza con su respuesta a lazo abierto y el correcto ajuste de los controladores se hace sin necesidad de
conocer la respuesta temporal, sólo con los datos de la relación de amplitudes y del retardo de fase producidos, que se consiguen
con simples operaciones algebraicas de números complejos. Los valores recomendados por Ziegler y Nichols responden a ello.
Llegar a esto sin necesidad de integrar ecuaciones diferenciales complejas es una ventaja inmensa. H. Poincaré ( Francia 1854-
1912 ), “el último de los cerebros universales”, fue el primero en advertir su importancia.
Como regla general, la señal de la salida experimenta una disminución de la amplitud y un retardo de fase), efectos que se pro-
nuncian cuando mayor es ω. Veámoslo con un ejemplo con x = sen ωt
Sea el caso G(s) = ; Queda: que multiplicada arriba y abajo por el conjugado para eliminar los imaginarios
del denominador
(52)

como la amplitud de la onda de entrada es 1, ρ es la relación (AR) de amplitudes salida/entrada.
G(iω) se simboliza : (53)
En forma exponencial: (54)
Valga el ejemplo como prueba de la regla enunciada: Cambiar s por iω. Obsérvese que, en este ejemplo, y en otros que veremos,
Φ es negativo, el ángulo se mide en el sentido contrario a las agujas del reloj, hay un retardo de fase, como dijéramos, ¡peno no
siempre la tangente es negativa! Lo que es negativo es el ángulo. Cuando el retardo de fase es mas que –π/2, (-90º), por ejemplo
-3/4π (-135º), la tangente es positiva. El valor de tabla da un ángulo positivo, pero tgα = tg (α-π) y ese es el valor verdadero. No
hay que olvidar que la tangente es una función impar y plurívoca: cambia de signo con el signo del ángulo y se repite cada vez
que le sumamos o restamos π. En control automático es común, oir decir “un retardo de fase de 135º”, pero es que Φ = -135º.
· La válvula de control. Elección y cálculo.
La válvula de control puede cerrar o abrir con aire. Se elije para que, a falta de aire, quede en la posición segura al proceso.
Puede ser directa: aire arriba el diafragma (baja con aire) o inversa: aire abajo del diafragma (sube con aire). Lo normal es que
cierre al bajar.
Tanto el controlador como el posicionador pueden ser puestos en acción directa (aumenta la salida cuando aumenta la entrada)
o inversa (disminuye a salida cuando aumenta la entrada). La combinación con la válvula se elije para tener la acción de control
deseada: sigue la regla de los signos: más por más da más, más por menos da menos y menos por menos de más.
La válvula de control siempre va entre válvulas de bloqueo (para poder retirarla) y montada en derivación (para poder seguir
regulando manualmente con la válvula de by pass). Es normal que sea de diámetro un punto menor que el caño (Si el caño es DN
50, la válvula es de DN 40).
La característica del obturador es la relación entre la apertura y el recorrido y, si la diferencial se mantiene constante, entre el
caudal y la apertura. Su elección depende del proceso que se quiere controlar y de las perturbaciones esperadas. Lo normal es el
obturador lineal donde los caudales, a igual diferencial, son proporcionales a la apertura (al recorrido) y a la señal de salida del
controlador, o el obturador de igual porcentaje, donde los cambos de caudal son proporcionales al caudal: cuando el caudal es
pequeño, varía poco al aumentar el recorrido y varía mucho cuando el caudal es grande. Hay también un obturador de apertura
rápida, que, en cierto modo es el inverso del de igual porcentaje y produce grandes cambios (aumentos) en el inicio de la apertura.
Se usa en control on-off cuando se necesita un gran caudal con la apertura.

(55)

La característica deseada se logra ranurando adecuadamente Figura 22 - Curvas características de obturadores

el obturador, que descubre crecientes áreas de pasaje a medi-
da que se desplaza hacia arriba según la característica deseada.
El lineal se logra con ranuras rectangulares y de igual % con
ranuras triangulares (V port). También hay obturadores contor-
neados (de tapón lleno) que con un perfil adecuado consiguen
la apertura propuesta. Para pequeños caudales se usan las lla-
madas “micro-flute”, que tiene una o dos ranuras en V de muy
poco ángulo. Los fabricantes dan los valores de Cv en función
de la apertura, para distintos diámetros nominales. Lo ideal es
que la válvula trabaje entre el 40% y el 70 % abierta.
Como dijéramos, la característica es la función Q = f(x) a pre-

sión diferencial constante. Si la pérdida de carga en el caño es
importante respecto de la diferencial en la válvula, la caracte-
rística se deforma, se desplaza en diagonal hacia arriba y a la
izquierda hasta que, finalmente, asume una forma parecida a la
de apertura rápida y, a grandes pérdidas de carga la válvula se comporta como si fuera un control on-off. De ahí la regla práctica
de que la diferencial en la válvula sea por lo menos el 40 % de la diferencial disponible. Cuando es mucho menor, resulta que la
cañería es la que tiene más relevancia en el control del caudal. La característica de igual porcentaje, que está desplazada hacia
abajo y a la derecha, compensa el efecto de la perdida de carga en el caño y, por eso, es preferible en esos casos. También es lo
apropiado si se esperan grandes cambios de carga.
La elección del tamaño depende de la diferencial disponible y del máximo caudal.
Definición del coeficiente de válvula, Cv: (56)
La fórmula (56) es para líquidos fríos, pero el Cv identifica la válvula en cualquier caso. Otras lo dan para líquidos calientes,
vapor y gas. Ver nuestro “Manual Técnico del Vacío”, pag 99-101.
En el caso de calefacción de un líquido con vapor en un intercambiador de calor, un aumento de caudal hará subir la presión en el
casco y con ello disminuirá el Δp en la válvula. Para compensar esta anomalía, a la ganancia de la válvula, es necesario afectarla
de un coeficiente de corrección:
(57)

pv1 es la presión disponible, pv la presión actual en el casco y pvo la presión normal en el casco, ambas de equilibrio con sus tempera-
turas de saturación, que surgen de un balance térmico. Cuando hay un aumento de carga Fcv> 1 y cuando hay una disminución Fcv<1.
· Sistemas de lazo cerrado
Si se cambia el valor deseado v del controlador G1, que actúa sobre la válvula de ganancia Kv y ella sobre el proceso de función de
transferencia G2, el sistema reaccionará de inmediato; lo mismo sucede cuando hay una perturbación u. Haciendo las operaciones
con la tabla 1, como es fácil demostrar se halla que:
(58)

Si hay un cambio simultáneo de v y de u, posible pero improbable, los cambios en c se suman.

Nótese que el denominador de la función Figura 23 - Sistema general de lazo cerrado. Diagrama de bloques.
de transferencia a lazo cerrado es 1 mas la
función de transferencia a lazo abierto y
que las raíces de esa ecuación determinarán
que el sistema es estable, si son negativas
o inestable si existe alguna positiva. Este
detalle permite establecer el comportamien-
to de un sistema de lazo cerrado, a partir de
la función de transferencia a lazo abierto, lo
que implica una notable simplificación.
Figura 24 - Control simple de un reactor agitado
A veces la función de transferencia de la
perturbación es igual que la del proceso o
sólo difiere en la ganancia (constante K),
cómo es en la Fig 18, cuando entra en el
primer tanque, pero puede ser distinta,
cuando entra en el segundo tanque, según
se viera. Las ecuaciónes (58), permiten
obtener la expresión simbólica de la res-
puesta de un sistema de lazo cerrado: Bas-
ta hacer esas operaciones y remitirse a las
tablas de antitransformadas para tener la
respuesta temporal. Ello no es sencillo y
tampoco indispensable, como veremos.
La mayor utilidad de dichas ecuaciones es
decirnos que el denominador de la función
de transferencia a lazo cerrado es igual a
uno más la función de transferencia a lazo
abierto. Con eso tenemos bastante para
nuestros fines.
· Control en cascada Figura 25 - Control en cascada de un reactor agitado.
Veamos un ejemplo típico: Si se controla la

temperatura de un reactor exotérmico con
el caudal de agua de enfriamiento y pocos
grados de diferencia afectan la calidad del
producto, si hay un cambio en la temperatu-
ra del agua, en un sistema común (Fig 24),
esa perturbación tendría que pasar al reactor
para manifestarse, lo cual implica retardos y
picos indeseables de temperatura del proce-
so. Para evitarlo, se dispone de un sistema
en cascada formado por dos lazos, donde
la señal de salida del lazo maestro, ajusta
del valor deseado del lazo secundario. (Fig
25); el lazo chico se encarga de mantener la
temperatura del agua en la camisa, actuan-
do sobre el caudal. El valor deseado del
lazo chico lo ajusta la salida un controlador
maestro de temperatura del reactor, el lazo
grande. así, la perturbación es detectada en
la camisa, antes de pasar al reactor.

· Estabilidad de sistemas de lazo cerrado
La teoría del control automático, y la herramienta del cálculo simbólico de Laplace, sirven para saber si un sistema de lazo cerra-
do es estable o no y cuales son los parámetros que lo determinan. Una de las bases de este andamiaje es el principio de superpo-
sición de los sistemas lineales, enunciado por Euler el el siglo 18, que dice que si dos o más sistemas, A,B,C, ..., reaccionan de
determinada manera a las respectivas causas a,b.c, ..., cuando ocurren juntos, sus efectos α,β,γ, se suman simplemente. Otra es
el primer teorema de Liapunov A.A. (Rusia, 1887-1918): dice que si se demuestra que un sistema linearizado es estable, el real,
no lineal, también lo es. José Luis Massera, matemático uruguayo (1918-2002), hizo importantes aportes sobre estabilidad de
ecuaciones diferenciales, en particular no lineales. Hay un lema que lleva su nombre.
Una de las mayores ventajas del cálculo simbólico, es que no hace falta la respuesta temporal, a un escalón, por ejemplo, para
saber si el sistema va a ser o no estable. Matemáticamente, es suficiente que la ecuación formada con el denominador de la fun-
ción de transferencia del sistema de lazo cerrado (34) igualado a cero, 1+G no tenga ninguna raíz positiva o compleja con parte
real positiva. Ello ocurre porque c(t)/v(t), la respuesta temporal buscada, es la solución de una ecuación diferencial lineal ordi-
naria, con un factor exponencial que y crecería sin cesar si el exponente fuera real positivo. Para que haya amortiguamiento es
necesario que sean negativas. Este criterio de Routh E.(Inglaterra 1831-1907) es útil, sabremos si el sistema es o no estable, pero
no nos dice nada sobre el grado de estabilidad , es decir, cuán lejos o cerca se encuentra del “hunting”.
El criterio de Nyquist H.I. (Suecia 1899-USA 1976) es el más exhaustivo pero su demostración requiere el manejo de las fun-
ciones de una variable compleja. Es una manera gráfica de investigar si hay raíces positivas en la ecuación 1+G = 0. El método
consiste en hallar la respuesta en frecuencia de la función de transferencia a lazo abierto G =G1KvG2H, que se obtiene reempla-
zando s por iω, como habíamos dicho y luego variando ω desde 0 a valores muy altos tendiendo a ∞. Los valores de ρ y de Φ
se representan en un diagrama polar No hace falta calcular los valores entre 0 y -∞ porque la curva es simétrica respecto del eje
real. Se hace en un diagrama con el eje real horizontal y el imaginario vertical. La función G(iω) = ρeiΦ es un vector complejo
de módulo ρ y argumento Φ , como viéramos antes. Si la función de transferencia a lazo abierto es estable, es decir que no tiene
ningún polo, o sea raíces reales positivas, o complejas de parte real positiva en el denominador, el sistema es estable si la traza de
G, recorrida en el sentido de las agujas del reloj, no envuelve al punto -1. Esto es evidente si se recuerda que el denominador de la
función de transferencia a lazo cerrado, es 1+G, que resulta de hacer la suma vectorial de -1 y G. La proximidad al punto -1, del
cruce de la curva indica el grado de estabilidad.
Cuando la función de transferencia a lazo abierto es inestable, como puede ocurrir en un reactor exotérmico, el criterio no es tan
simple: Si Z es el número de ceros de 1+G , o sea raíces positivas que lo anulan, P el numero de polos de G, o sea raíces de parte
real positiva que anulan su denominador y N el número de veces que la traza de G envuelve al punto -1, esta vez recorrido en
sentido contrario a las agujas del reloj, según el principio del argumento de Cauchy A. (Francia 1789-1857), Z = P-N y el criterio
de Nyquist dice que el sistema es estable si Z = 0 , o bien P=N.
en el fondo, lo mismo que aquel gran matemático demostrara un siglo antes.
El grado de estabilidad del lazo de control, cuando G es estable, se ve por la proximidad de la curva al punto -1 y muestra que un
aumento de la ganancia del sistema de control, incrementanta proporcionalmente el radio vector y puede tornar inestable el siste-
ma. Se denomina margen de ganancia y se simboliza MG
(59) Figura 26 - Diagrama vectorial de Nyquist
Depende de la relación entre la ganancia la adoptada Kr y la de resonancia Ku. Hay

otras formas de expresar dicho margen. Si G es inestable es a la inversa: una ganancia
baja puede hacer que no se envuelva al punto -1 en sentido anti-reloj y el sistema
hacerse inestable.
Más accesible es el criterio de estabilidad de Bode H.W.(USA 1905-1982) que se

deriva de aquel y es aplicable cuando es estable la función de transferencia a lazo
abierto G =G1KvG2H, como ocurre en la mayoría de los casos. La excepción podría
ser un reactor. Es el más simple y utilizado, pero menos general. Sintéticamente dice
que si la respuesta en frecuencia G(iω) = ρe-iωφ de la función de transferencia a lazo
abierto, el retardo de fase φ del vector G(iω) es menor que 180º a altas frecuen-

cias, el sistema a lazo cerrado es estable. Figura 27 - Diagramas de Nyquist. Casos típicos.
Más precisamente: Tanto la amplitud ρ,
como el argumento del vector G son fun-
ciones de ω y es simple hallar el valor
de la frecuencia para que ρ(ω) = 1. Si
a esa frecuencia es - Φ menor, en valor
absoluto, que π (180ª), el sistema es esta-
ble, caso contrario es inestable. Un cri-
terio es ajustar el controlador para que
el retardo sea 3/4 π (135º) cuando ρ(ω)
= 1, en cuyo caso, el margen de fase es
de 45º, el coeficiente de amortiguación
de la sinusoide amortiguada es ζ = 0,42
y la relación de dos picos sucesivos γ =
0,055. Con el criterio de Ziegler Nichols,
para γ = 0,25 y ζ = 0.216, Φ= -155,4°
, margen de fase 25° y con otro, que
recomienda Bode ζ = 1/3; γ = 0,109 y
Φ = -143.(margen de fase 37º). Con este
método no hace falta trazar el diagrama:
sólo simples cálculos algebraicos y tri-
gonométricos.
Al llegar aquí nos ocurre, lo de aquel

personaje de Molière, quién, un buen
día, descubrió asombrado, que hablaba
prosa sin saberlo: ¡Estamos empleando
matemática superior de igual manera!
· Alarmas y enclavamientos
Hay variables qué, aún estando controladas, son importantes para la producción o la seguridad de la planta. Por ello, con mucha
frecuencia, se desea tener una señal de alarma, que puede ser luminosa o acústica, o ambas sucesivamente. Los controladores
electrónicos y también los transmisores, tienen uno o más contactos de alarma, que se abren o se cierran según los valores de
señal que reciben de transmisor. Puede ocurrir también que, la señal de alarma sirva para parar un equipo. Un ejemplo es el caso
del quemador de un calentador de aceite térmico, que debe apagarse cuando la temperatura o la presión de un reactor al que sirve
se torna peligrosa. En esos casos, el contacto que lo realiza se denomina enclavamiento. Si con una señal que se dispara se quie-
ren parar mas elementos que los contactos que dispone el controlador, se coloca un relay, que al activarse abre o cierra numerosos
contactos. Pero a veces, por razones de seguridad, no se quiere depender sólo de un transmisor para generar una alarma o un
enclavamiento. Cuando ello ocurre, se pone si se trata de presión, temperatura, nivel por ejemplo, de un presostato, termostato o
nivelestato, directo en el proceso, por si falla el transmisor.
· Los PLC y la programación
Con el PLC se ha llevado la computación al campo de control automático. Permite reducir los instrumentos a los transmisores y
las válvulas o elementos finales de control que están en la planta. Todo lo demás lo hace el PLC en el tablero: los lazos de control,
las alarmas y, los enclavamientos. También, controles de relación, optimización y cálculos de rendimientos.
Un caso simple es el de la variación del valor deseado, esta vez, en el tiempo de acuerdo a un programa que fija el proyectista, de
acuerdo a las necesidades del proceso. Se utiliza mucho en procesos discontinuos como ciertos reactores químicos. Se representa
con un bloque A , que programa la salida v que va al controlador.

Problema 1
Un proceso térmico tiene un transmisor de temperatura (bloque H), rango 50 a 150°C (span 100ºC) y un controlador Novus 1200
(Bloque G1), proporcional-integral-derivativo, el primero con salida 4 a 20 mA y el segundo con entrada y salida similar, que
está conectado a una válvula motorizada de característica lineal con posicionador y transductor electro-neumático de 4 a 20 mA
para 3 a 15 psig. y el consumo de vapor, para elevar la temperatura del producto de 60 a 140°C, es 4,08 kg/min. En condiciones
normales la válvula está un 69,2 % abierta.
El controlador PID, Novus 1200, tiene los siguientes ajustes:
Banda proporcional: 0 a 500 %
Reset rate: 0 a 100 repeticiones por minuto.
Tiempo derivativo: 0 a 300 segundos
El controlador está ajustado en un ancho de banda del 20 % y un reset de 1,25 veces por minuto tiempo integral 0,8 min.
Determinar la variación del caudal de vapor para un error de 2,5°C.
Según la fórmula (3) : Kc = 100/20 =5, o sea que, por cada ma alejando de la corriente en condiciones estacionarias de entrada,
habría una variación de 5 mA en la salida. Recordemos que la banda proporcional es el desvío necesario para que la señal de sali-
da cambie en 16 ma y que el 20 % del rango es 0,2 x 100 = 20°C. Si el error es 5°C, la señal de salida subirá (5/20) x 16 = 4 ma.
Si la válvula abre con aire, la corriente de salida del controlador será en condiciones estacionarias:
4 + 0,692 x 16 = 15 ma y después del error: 15+4 = 19 mA.
La válvula 100 % abierta deja pasar 4,08 /0,692= 5,9 kg/min, vale decir que su ganancia es de
Kv=5,9 / (20-4) = 0,37 kg/min/ma
De otra manera:
La ganancia del conjunto controlador-válvula: Km= KcKv =5 x 0,37 = 1,85 kg/min/.ma.
Un error del 5°C equivale a 5x16/(150-50) = 0,8 ma
La variación de la señal de salida: 5 x 0,8 = 4 mA
m = Km Kv e =1,85 x 0,8 = 1,48 kg/min de vapor
Si el reset es 1,25 veces por minuto, el tiempo integral es 1 / 1,25 = 0,8 min. Al cabo de 2 min, si se mantuviera el error, el aumen-
to de la salida controlador-válvula sería:
Si el error es de 5 °C se produjo en 120 segundos =2 min, la derivada de error respecto del tiempo es 2,5 °C/min . Puede pasar
que el cambio sobrepase el máximo del rango y la salida se fije en 20 mA. Si se ajustó un tiempo derivativo de 10 segundos (0,17
min), el caudal de vapor cambiará en.
Problema 2
12 m3/h ( 2,78 dm3/s), nominados Q1, de un efluente ácido de pH 3 se quieren neutralizar con solución normal 20 de hidróxido de
sodio (caudal Q2) y llevar el pH a 6 en la mezcla Q3. Proyectar el dispositivo de control y calcular los ajustes óptimos.
12000 dm3/h de solución acuosa de pH3, contiene 10-3 hidrogeniones por litro: se necesitan 12000 x (10-3-10-6) = 12 equivalentes
(moles en este caso)/h de hidróxido de sodio, o sea 12 x 40 = 480 g/h. Una solución normal 20 contiene 0,05 equivalentes por
dm3, que, siendo 1 la valencia del NaOH son 0,05 mol por dm3, o sea 2 g/dm3 .Se necesitan 480/2 = 240 dm3/h de reactivo, que
nominamos Q2.
Usaremos un mezclador estático y se extraerá una muestra continua de 50 lt/h. En este caso y muchos otros Q3 ≈ Q1. El pote de
muestreo tiene 0,5 lt, de manera que la constante de tiempo T es 0,5/50 = 0,01 h equivalentes a 0,6 min. Está a 3 m y la velocidad
en el tubo de muestreo es 0,5 m/s: el retardo de transporte es L = 3/0,5 = 6 s = 0,1 min. La función de transferencia referida a Q2:
El factor mil es para pasar dm3 a cm3 (60)


N [pH/(cm3/dm3)]: Pendiente de la curva Figura 28 - Curva de titulación de agua ácida con el reactivo alcalino.
de titulación
cr y c2 : Concentraciones del reactivo
usado en la titulación y de la solución de
la solución 2
La pendiente de la curva de titulación,
realizada con una solución normal 10 de
hidróxido de Sodio, para pH6 es de 30ª,
N = tg 30ª = 0,577:
La válvula de control será de obturador

lineal y estará 60 % abierta en condicio-
nes normales (240 dm3/h) y totalmente
abierta deja pasar 240 / 0,6 = 400 dm3/h, la ganancia del conjunto posicionador y válvula es entonces Kv = 400/16 = 25 dm3/h ma.
El transmisor de pH rango 0 a 14 tiene una ganancia KH = 16/14 = 1,14 ma.
K = Kc Kv Kp KH = Kcx25 dm3/hma x 0,092 pH/dm3/hx1,14ma/pH = 2,62 Kc
Ponemos pH como unidad aún cuanto no lo es, para que sea más claro el resultado.
La raíz del denominador de la función de transferencia a lazo abierto, con un controlador proporcional de ganancia Kc: es aplica-
ble el método de Bode por ser estable.
La frecuencia crítica se encuentra haciendo Φ = -π Resulta -3,14 = -0,7 ωu ωu = 4.48
para que sea igual a 1, debe ser Kc= Ku = 1/0,91 = 1,1

La ganancia es muy alta y la constante de tiempo baja. Lo ideal es un P+I pero no sería bueno incorporar respuesta derivativa.
Este es un caso típico, por las razones vistas.
El optimo es para Kc= 0,45 Ku = 0,45x1,1 = 0,5
El período crítico:
Tiempo integral óptimo : Tr = τu/1,2 = 4,54 / 1,2 = 3,8 min

Nótese que, en este caso se requiere una banda proporcional muy grande (200%). Ello se debe a la elevada ganancia del proceso,
característico del control de pH, que es particularmente dificultoso.
Problema 3
Un sistema está formado por 3 capacidades y resistencias en serie aproximadamente iguales de constante de tiempo 2 minutos y
un atraso distancia velocidad de 0,6 minutos. La función de transferencia a lazo abierto es estable, el criterio de Bode es aplicable.
Determinar si es estable el sistema con ganancia 10 en modo de control proporcional. Buscar los ajustes óptimos de un P+I+D

Con ganancia 10 en el controlador ρ= 1 cuando = 1,16 rad/min
Nótese que al ser positiva la tangente del primer término y vale 1,28, ese ángulo tiene que ser mayor que –π/2. El valor de tabla
para ese ángulo es 0,907. Como tag α es igual a tg(α-π), arc tg 1,28 = 0 ,907- 3,14 = -2,23 y Φ = -2.23 – 0,6 x 1,155 = -3,16 rad.
El sistema es inestable. Hay que bajar la ganancia. Pero veamos cuales serían los ajustes óptimos con el criterio de Ziegler Nichols.
La frecuencia de resonancia es la que hace Φ = - 3,14 ; se halla: ω = 1,6 rad /min
Período : τ = 2π/1,6 = 3,9 min
Para esta frecuencia angular :
Lo ajustes óptimos: Kc= 0,6 x13 = 7,8 Ti =3,9 / 2 = 1,95 min Td = 3,9 / 8 =0, 5 min
Con Kc = 7,8, la frecuencia angular que hace ϼ = 1 es ω= 1,045
Margen de fase: 3,14 _ 2,5 = 0,64 rad = 37º, valor óptimo
Problema 4
Folger and Gurmen: “Elements of Chemical Reactor Engineering”, analizan un reactor tanque agitado, para fabricar propilen
glicol a partir de óxido de propileno, metanol y agua y dan los datos básicos. La función de transferencia del reactor, en particular
la relación entre las variaciones de temperatura ϴ y el caudal wa del agua de refrigeración es fácil demostrar, con la relación (23):
Kp Ganancia del proceso( kg/s, o dm3/s agua) (61)

Donde T = Ct Rt es la constante de tiempo térmica, producto de la capacitancia (J/ºC) del reactor por la resistencia, Rt (ºC/W)
igual a 1/UA (U coeficiente de transferencia calórica, A: área de intercambio, m2). U =500 W/m2K y A = 6 m2. Si la reacción es
exotérmica, hay una generación de calor con la conversión y una disipación de calor hacia la camisa y por el calor sensible del
producto que sale. F es el caudal másico de producto saliente y cf su calor específico.
Sr = dQ / dT (W/K) es la sensibilidad de la reacción a los cambios de temperatura, que es un valor muy alto (calor liberado por ºC
de aumento), pues sube la velocidad de reacción exponencialmente, acorde a la ley ecuación de Arrhenius. El calor generado por
la reacción ∆H(W), en función de la temperatura absoluta T (K), de la concentración CA(kmol/m3) y de la Fracción convertida X
Qr = k CA (1 - X) V ∆H k= e -E/RT (61.1)
Donde: ∆H : calor de reacción kJ/kmol, E: energía de activación kJ/kmol, V: volumen del reactor m3, R: 8,315 kJ/kmolK, Sr es
18000 W/K a 60ºC. Para que el reactor sea estable debe ser 1+RtFcf > SrRt, de lo contrario aparece una raíz negativa en el denomi-

nador y se torna inestable. El reactor puede ser estable en condiciones estacionarias normales, pero hacerse inestable si, por algún
motivo sube la temperatura más de un cierto límite. Aún así, el sistema, con el adecuado control puede funcionar y ser estable.
Supongamos un reactor con control proporcional de ganancia Kc y que no hay otras constantes de tiempo, con lo cual el sistema
es de primer orden. La ganancia Kp es negativa porque la temperatura baja al subir el caudal de agua.
Kp: : Ganancia del proceso: -1,4 ºC/kg/s o bien ºC/dm3/s de agua fría
Kp surge de Q(W) = (ϴ-ϴw)AU = wcwΔϴw Si sólo varían ϴ y w pero lo demás queda constante:
AU dϴ = - cwΔϴwdw = -Rtcwϴw que todos son valores conocidos
Al reactor, volumen útil de 1,13, ingresan 8700 kg//h (2,41kg/s) de productos de calor específico 3600 W/kgK y densidad 940 kg/
m3, carga 1072 kg. Capacitancia: 1072 x 2480 = 2,89 E6 J/°C
Resistencia térmica: 1/ 500 x 6 = 3,33 E-4 K/W. Constante de tiempo T = 2,89 E6 x 3,33 E-4=
962 s = 16 min. Rt Sr =3,33 x 10-4x 18000 = 6. RtFcf = 3,33E-4x2,41 x 3600 = 2,89.
Hay un transmisor de rango 30 a 80ºC: KH = 16 mA/50ºC = 0,32 mA/ºC.
El caudal de agua de enfriamiento es 12 m3/h /(3,33 dm3/s).
La válvula, de control, en este caso conviene de igual porcentaje. Está 60 % abierta en condiciones estacionarias, circula Qw=3,33
dm3/s y abierta 100% : 43 m3/h (12 dm3/s) o sea que pasa el 3,33/12 x 100 = 28 % del máximo. Según la fig 15, cuando X (reco-
rrido) = 60% tiene una pendiente dQw(%) /dX(%) = 1,5 . X = 100 % corresponden a 16 mA. y 1 % a 0,16 ma. En el punto normal:
dQw(%)/dmA = 1,5 / 0,.16 mA/% = 9,38 %/mA . 0.09,38 x 12 = 1,13. Es Kv= 1,13 dm3/s /mA
La ganancia complexiva: proceso, válvula y transmisor: K = -1.4x1,13x0,32 = -0,51
La función de transferencia a lazo abierto, si hay un cambio en el set point:
El proceso es inestable pues 1+2,89 < 6

El criterio de Bode no es aplicable. Hay que recurrir al de Nyquist

Dividiendo por (1 + 2,82- 6) = - 2,18 arriba y abajo
El módulo del vector es igual al de un sistema de primer orden estable, ¡pero el argumento tiene signo contrario y la traza del pun-
to hay que seguirla en sentido contrario a las agujas del reloj! Una pequeña pero gran diferencia. La función de transferencia lazo
abierto tiene un polo. De acuerdo con el criterio de Nyquist, el sistema será estable si envuelve sólo una vez al punto -1.
La ganancia límite ocurrirá cuando 7,4 ω = π , ¡Aquí también cambia el signo de π! , pasamos al sentido matemático positivo.
Para que ello ocurra debe ser ωu = 3,14 / 7,4 = 0,42 rad/min.
Con ese valor, para que el radio vector sea igual a 1 se necesita que Ku = 18. Ziegler y Nichols no consideraron sistemas inesta-
bles, pero podemos extender su criterio y decir que la ganancia debe ser el doble de la crítica, a la inversa de los sistemas estables,
donde era la mitad. Kc = 36. No es prudente incluir control integral, que si bien corrige el error permanente, aumenta la inestabili-
dad, pero es buena la acción derivativa, pues la constante de tiempo es grande (inercia térmica).
τu = 2x3,14/0,42 = 15 Td= 15/8= 1,7 min. y la ganancia subiría sólo a Kc = Ku/0,8 = 18/0,8 = 22,5 una banda proporcional del 4.5 %
Con un reactor inestable hay que ser muy cuidadoso. Si se sumaran dos constantes de tiempo, el sistema sería de tercer orden y
según la ganancia del controlador, puede darse que el diagrama de Nyquist, presente primero un valle y un luego pico y el segun-
do envuelva al punto -1, pero en sentido de las agujas del reloj: por ello el sistema de lazo cerrado sería inestable.
Problema 5
Un horno de curado de pintura utiliza vapor como medio calefactor y aire caliente recirculando, en contacto con las piezas. Ante
un cambio escalón en el caudal de vapor reaccionó según estos valores de las variaciones ϴ en la temperatura de las piezas a la

salida. Temperatura en condiciones estacionarias: ϴo= 100°C. Temperatura final: θo+ θf = 140°C. Trabajamos con las variaciones
respecto a θo 100°C (Temperatura en condiciones estacionarias).
t (min) 0 0,5 1 1,5 2 3 4 5 6 8 10

θo + θ 100 102 106 111 116 124 130 134 136 138 139,5
θ 0 2 6 11 16 24 30 34 36 38 39,5
θ/θf 0 0,489 0,15 0,28 0,4 0,6 0,74 0,86 0,90 0.96 0,99
Suponemos que puede asimilarse a un proceso de segundo orden. Con estos valores se entra las curvas, Fig.29, respuesta de siste-
mas de segundo orden con, 1/(T1+T2) como abscisa, θ/θf como ordenada y T1/T2 como parámetro, que es muy útil. Las curvas de
distintos T1/T2 se cruzan en θ/θf = 0,73 Con los valores de θ/θf se encuentra que
Cuando θ/θf = 0,73 t = 3,88 min o sea que
Figura 29 - Respuesta generalizada de un sistema de 2º orden.
= 1,3 T1 + T = 2,97

Cuando = 0,5
t = 0,5 x 2,97 = 1,485 min y θ/θf = 0,28
La asunción de 2 constantes de tiempo es

correcta.
Con ese valor = 0,65
T1 = 0,65 x 2,97 = 1,93 min

T2 2,97–1,93 = 1,04 min
Problema 6: Tratamiento estricto de un sistema de parámetros distribuidos
Son aquellos que tienen infinidad de capacidades y resistencias concentradas: Ejemplos: calentador doble tubo de agua con
vapor donde la y la temperatura del fluido varía con el tiempo y también con la distancia o una línea de transmisión neumática.
Veamos el primero
Al volumen dV del intercambiador ingresa el calor transferido desde el vapor y egresa el calor sensible Llamaremos Cx (J/Km) y
Rx (Km2/Wm) a la capacitancia y resistencia térmica de la masa de líquido por unidad de longitud, la del volumen dV es Cxdx y
Cx(W/Km) es el calor que sale por grado K de temperatura y unidad de longitud.
Nuestro clásico balance Fig (30) se modifica ahora y arroja:
(62)
Figura 30 - Intercambiador doble tubo vapor-líquido. Diagrama.
(63)

ϴ varía en el tiempo y en la distancia. Llamamos T a CxRx,

(constante de tiempo) y X(constante de distancia) a C’xRx La
unidad de T: (s) y la de X: (m) y es el largo total del doble tubo.
Tenemos una ecuación diferencial lineal en derivadas parcia-
les. Su integración puede lograrse con la trasformación simbó-
lica respecto del tiempo primero y luego una segunda respecto

de la distancia. Hacemos la primera marcando con una barra (x,s) la variable temperatura y operando:
(64)

Nótese que ahora la derivada parcial respecto de x pasó a una derivada ordinaria y que este balance es el del elemento dV de largo
dx. ¡Mudamos una ecuación diferencial en derivadas parciales, de intrincado manejo, a una ordinaria de fácil solución! Asombro-
so y práctico.
Llamaremos p al espejo de x, y transformamos respecto de x y marcándola con dos barras.
(65)

Aparece la condición inicial de θ respecto a x, porque, en condiciones estacionarias las temperaturas son distintas a lo largo de
x, es decir θ es constante respecto de t, pero no respecto de x. La presión del vapor es constante para cualquier valor de x, sólo
varían en el tiempo. Dividiendo por X y operando.
(66)

El primer término es de la forma K/(p+a) ,correspondiente un sistema de primer orden frente a una delta de Dirac y el segundo de
la forma K/(p+a)p correspondiente a un sistema de primero orden frente a un cambio escalón, cuyas respuestas están, en las tablas
3,2 y 3.3 referidas a s y a t, que son aplicables a p y a x. Anti-transformando respecto de p, llamando x al largo considerado y X
al largo total::
(67)

Cuan x = X, o sea, a la salida, queda sólo una función de s
(68)

La respuesta temporal ϴ a un cambio escalón y aún uno impulsivo en la temperatura del vapor θv son una expresiones complejas
(Campbell. “Process Dynamics”). La técnica es expandir en serie las exponenciales de s y después antitransformar los sumandos,
que resultarán en términos de funciones de Bessel. Pero sin complicarnos, con la función de transferencia hallada, es posible
obtener la respuesta en frecuencia, que es suficiente y lo más práctico para el análisis de estabilidad.
· Epílogo
La “teoría del feed back”, muy elegante por cierto, una de las creaciones más brillantes de la mente y de los puntales de la tecno-
logía moderna; tiene un origen ilustre en el análisis del genial físico escocés James Clerk Maxwel en 1868, del primer dispositivo
de control, inventado por JamesWatts en 1775: el regulador a bolas de las máquinas a vapor. Fue construida por grandes mate-
máticos y de ella se han escrito gruesos tomos. Si los lectores logran entenderla y manejarla con esta apretada síntesis, nuestro
modesto objetivo se habrá cumplido plenamente: tendrán las armas para resolver elementales problemas de ingeniería de control
de casos, de arranque y de operación de plantas. También una base para seguir avanzando en los terrenos teórico y práctico de
esta disciplina. Podrán decir, parafraseando al físico y epistemólogo inglés, James Jeans, al final de su libro “La Naturaleza del
Mundo Físico”: Lo cierto es que sabemos poco, pero, aún así, es asombroso que sepamos tanto, y más asombroso aún, que tan
poco conocimiento nos de tantas posibilidades n

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· Automatización y Control de Procesos Industriales ·

Instrumentación y control de procesos

Trabajo original preparado especialmente para A&G.

Palabras claves / Key words

76 A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015)

vaina, no responde inmediatamente, Tabla 1 - Algebra de diagramas de bloques

· Transmisores y elementos de medición.

A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015) 77

Es un elemento de medición muy usado por ser barato y muy exacto.

· Medición de presión y vacío

Con pequeñas depresiones es usual referirse a vacío, pero a mayores es hablar de

Figura 4 - Presómetro a termopila. Diagrama de principio Figura 5 - Presometro a termopila

78 A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015)

· Medición de caudal Figura 6 - Placa orificio

u: velocidad, m/s. p: Presión, Pa ρ: Densidad, kg/m3;

Q: Caudal volumétrico, m3/s

A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015) 79

80 A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015)

w (g/s) = 0,238 Cd A (mm2) (8)

Diámetro (mm) 1,5 2 2,5 3 3,5 4 5 6 7 8

CPT: Coeficiente de corrección de la velocidad.

En un Pitot bien diseñado, según Prandtl L. (Alemania 1875-1953), CPT es práctica-

Δp Af = Vf (ρf – ρ) g Figura 8 - Rotámetro

Además, el área del anillo es proporcional a la altura en que se coloca el flotador. Si

A ≈ 2πDf ztgα = c z : Remplazando valores en la (3):

· Medidor magnético de caudal

A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015) 81

E: Fuerza electromotriz (tensión), Volt

· El medidor de caudal por efecto Coriolis

Fc: Fuerza de Coriolis, N

· El elemento final de control

82 A&G 100 • Tomo XXV • Vol. 3 • xxx-xxx • (2015)

· Los modos de control y las respuestas del sistema de lazo cerrado

Kc, se denomina Ganancia o sensibilidad del controlador.

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· Respuesta de un sistema de lazo cerrado

La acción conjunta, es decir, la respuesta de un controlador proporcional + integral es

Kc = 0,45 Ku y Tr = Pu/1,2 Pu: Período de las oscilaciones la a ganancia límite (16)

Pero es importante también acortar el

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P+D: Kc = 0,8 Ku Td= τu/8 (18)

P+I+D; Kc = 0,6 Ku Tr = τu/2 Td = τu /8 (19)

· Dinámica de procesos elementales

Fórmula fundamental: Acumulación = Caudal de entrada – Caudal de salida (20)

A: superficie de intercambio de calor, m2, U: Coeficiente total de transferencia calórica: W/m2K;

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R: resistencia térmica = 1/AU, m2K/W. T= CR es la constante de tiempo. lo practico en minutos.

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La ecuación (21) transformada sería:

Tabla 3.1 - Transformaciones de Laplace de funciones elementales

Tabla 3.2 - Respuestas de sistemas a un cambio escalón U(t). LU(t) = 1/s.

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Tabla 3.3 - Respuesta de sistemas a cambio impulsivo δ(t) de Dirac. Lδ(t) = 1

El ariete hidráulico es un ejemplo. ¡Podemos tratar distribuciones en términos ingenieriles!

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R: la ganancia del proceso m/dm3/ s

La ganancia del proceso surge de inmediato, en el caso visto,

Cuando hay dos capacidades y dos resistencias en serie, pero

Supongamos que Q2=0. Procediendo con los dos tanques como

y eliminando h1 surgen la función de transferencia y la respuesta a un cambio escalón:

Si hubiera una perturbación Q2 que ingresa al tanque 2 la función de transferencia sería:

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La función de transferencia: (37)

La respuesta temporal: (38)