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CONTROL DIGITAL
MT – 228
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
PRESENTADO POR:
ESPECIALIDAD:
INGENIERÍA MECATRÓNICA
LIMA – PERÚ
2019
Para el presente trabajo haré uso de trabajo pasado [1], el cual adquirí datos de un motor,
El archivo 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓_𝒅𝒂𝒕𝒐𝒔. 𝒍𝒗𝒎 cuenta con los datos adquiridos en el presente trabajo.
Se muestra una parte de los datos adquiridos, en el que vemos que estabiliza a 11.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
11.5 ∙ ∗ = 109 𝑅𝑃𝑀
𝑆 2 ∗ 𝜋 1 𝑚𝑖𝑛
% Cargamos el archivo
load motor_datos.lvm;
Para resolver este ejercicio se usó [2], para ello primero calculamos los polos
𝑘𝑝 = 0.9625 𝜏 ′ = 0.1479 ′
𝑡𝑚 = 3.575
0.9625
𝐺(𝑠) =
(0.2054 ∙ 𝑠 + 1) ∙ (0.0904 ∙ 𝑠 + 1)
USANDO MATLAB/LABVIEW
Matlab
Se aprecia que la ganancia del sistema, entre una entrada de tensión y de respuesta la
Al igual que el diagrama de Bode, acá también obtenemos el mismo parámetro que indica
OBTENIDOS EN 4, 5 y 6.
Según la figura 8, el sistema es estable en lazo abierto ya que sus polos se encuentran en
el semiplano izquierdo.
Viendo el diagrama de Bode (figura 9), vemos que los márgenes de ganancia y de fase
cerrado para cualquier ganancia 𝐾 (esto también se puede verificar viendo el lugar de las
raíces de la planta).
Figura 11. Lugar de las raíces del motor
Por otro lado, la traza de Nyquist (figura 10) nos dice lo mismo que el diagrama de Bode,
Lo cual verifica el criterio de Nyquist y asegura una estabilidad para cualquier ganancia
𝐾 en lazo cerrado.
1
𝑡𝑠 = = 0.05 𝑚𝑠
20
% Discretizacion
G_zoh = c2d(G, Ts, 'zoh');
G_foh = c2d(G, Ts, 'foh');
9. GRAFIQUE LA RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA IMPULSO Y RAMPA
MATLAB/LABVIEW
% Respuesta impulsiva
y_impulse_zoh = impulse(G_zoh, T);
y_impulse_foh = impulse(G_foh, T);
figure;
stairs(T, y_impulse_zoh), hold on;
stairs(T, y_impulse_foh);
title('Respuesta al impulso');
legend('ZOH', 'FOH(Causal)');
% Respuesta al step
y_step_zoh = step(G_zoh, T);
y_step_foh = step(G_foh, T);
figure;
stairs(T, y_step_zoh), hold on;
stairs(T, y_step_foh);
title('Respuesta al escalón');
legend('ZOH', 'FOH (Causal)', 'location', 'SouthEast');
LabVIEW
Figura 13. Diagrama de bloques
Figura 14. Vista frontal del programa. Se dibujó escalón ya que no hay una función
predeterminada para rampa
10. GRAFIQUE EN EL DOMINIO DEL PLANO “Z” LOS POLOS Y CEROS DEL
IMPORTANTES
Siguiendo el mapeo de polos y ceros de los sistemas discretos (figura 15), vemos que el
sistema es estable en lazo abierto. Por otro lado analizamos el sistema en lazo cerrado con
Nyquist:
Primero vemos que el sistema no es estable para todo valor 𝐾 (esto se puede ver
Por otro parte, el sistema continuo sí es estable para toda ganancia proporcional
Podemos verificar que para el sistema discreto ZOH la máxima ganancia aplicada
𝑀𝐺
está dada por 10 20 , donde 𝑀𝐺 es el margen de ganancia mínimo
filtra toda frecuencia menor a los 62.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (≡ 1/0.05 ∙ 𝜋), que es la mitad del
𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚𝐼𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 de Matlab.
Usando los datos adquiridos con el DAQ.
Y ahora obtenemos modelos de segundo orden con 0, 1 y 2 ceros que serán comparados
Figura 19. Mapeo de polos y ceros para los modelos paramétricos ARX
Por contraparte, si queremos que la planta que usaremos tenga la mejor distribución de
PLANTA OBTENIDA EN 14
Por un lado, 𝐺𝑧𝑜ℎ se obtuvo a partir de la planta dada por el método de la curva de
reacción, el cual solo usa apenas 3 puntos de los datos en total, lo cual podría no ser muy
confiable si la toma de datos no es la mejor (como en caso del ruido en el DAQ y peor
aún, ruido debido al conversor frecuencia – voltaje). Por tal motivo, es más fiable el
método paramétrico ARX por que trabaja con gran parte de los datos y por tanto habría
fiabilidad de la estimación por el método de mínimo cuadrados, en el que los tres modelos
𝑡𝑓! , 𝑡𝑓2 y 𝑡𝑓3 obtuvieron un estimación sobre el 99% y un error muy pequeño.
Los modelos obtenidos por ARX son más “cercanos” en respuesta que los
BIBLIOGRAFÍA
[1] García P., Espinoza J. (2018). Proyecto final: Análisis y control de robots. Lima, Perú.