Programación TPE Nivel B FANUC Roboguide

1.
Introducción
1.1 Introducción
Roboguide simulación y su familia de plug-ins De Proceso this Dirigido a proporcionar Una Interfaz Fácil de USAR
para crear de Células de Trabajo y Programas de robot. Roboguide simulación proporciona la programación Proceso
Fuera de línea para los robots FANUC.
Roboguide
La simulación se centra En un mundo 3D-Fuera de línea, e includes el modelado robot célula de Trabajo, la Enseñanza
Programa TPP, y La reproduction camino.
Tiempo de ciclo Precisa y la trayectoria de movimiento del robot
Los Datos hijo Salidas del Sistema de Enseñanza de simulación Roboguide. Roboguide simulación se basa en
el Controlador del robot FANUC Robotics virtuales Que permite la Enseñanza Programa Preciso y ciclo de
información de Tiempo.
Roboguide es la USO de la Base de Otro software EL De Proceso de FANUC Robotics.
HandlingPRO permite la construcción de
. Manejo de Celdas de Trabajo Con Toda La Capacidad de la ONU Controlador material de robot real FANUC Otros
Procesos INCLUYEN:
PalletPRO :. Para Obtener Una Lista Más Detallada De Las Características PalletPRO here click Weldpro PaintPRO
1-1
1. INTRODUCCIÓN
Tabla de contenidos
1 .INTRODUCTION ......................................... 1-1
1.1 Introducción ................................................ ......................... 1-1
2 Celda sencilla Creación de Trabajo 2-1 ..............................
2.1 Célula Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo ...................................... 2- 3
2,2 sencilla Workcell Paso 2: Modificación de las propiedades de robot ................................. 2-7
2,3 sencilla Workcell Paso 3: Una: Añadir a instancia de parte de la celda de Trabajo ................................... 2 -8
2,4 sencilla Workcell Paso 4: Adicion de Extremo del brazo Tooling al robot ...................... 2-12
2.4.1 Definición de la última de utillaje brazo y el Montaje de la Herramienta del robot ..... 2-12
2.4.2 Definición del valor de Herramientas UTool del robot ................................... 2-15
2,5 sencilla Workcell Paso 5: Añadir un Dispositivo de Selección para la celda de Trabajo .......................... 2-22
2,6 sencilla Workcell Paso 6: Añadir un accesorio Lugar a la celda de Trabajo ......................... 2-29
2,7 Workcell sencilla Paso 7: Crear Programa de las Naciones Unidas robot ..................................... . 2 34
2,8 sencilla Workcell Paso 8: programa ......................................... Ejecutar el .... 2-44
2,9 sencilla Workcell Paso 9: Creación de la ONU AVI de la célula de Trabajo ............................ 2-51
3 Funcionamiento básico ....................................... 3-1
3.1 3D World ............................................... .............................. 3-1
3.1.1 Uso de la Pantalla de navegación en el Tips CHUIWorld 3D .............................. 3-1
3.1.2 Acerca de la detection de colisiones en 3D CHUIWorld ...................................... .. 3 -2
3.1.3 Para acercar el mundo 3D: ......................................... ................... 3-3
3.1.4 Toma la vista panoramica ........................................... . ..................... 3-5
3.1.5 Rotación de la vista ........................................... . .................... 3-5
3,2 Moviendo el robot ............................................ .. ...................... 3-6
3.2.1 Sobre el panel de de Secuencia trote ......................................... ....... 3-7
3.2.2 Correr con la Función teach .......................................... ........... 3-9
4 ROBOGUIDE celda de Trabajo .................................... 4-1
4.1 Sobre el Navegador Móvil ............................................. .................. 4-1
4,2 de la palabra sobre la célula clic página cinta I ruta de perfil Lumpur ................................. .... ¡ ¡Error! Marcador no definido.
4.3 Trabajar con accesorios .............................................. .................. 4-8
4.3.1 Trabajar con la Página de propiedades Fixture ........................................ . 4-8 ..
4.3.2 Uso de la ficha Calibración .......................................... . ............ 4-17
4.4 Trabajar con Obstáculos .............................................. ................ 4-21
1-2
2. Creación fácil solo anillo sobre células Le clic
4.5 programa Trabajar contradictorio estafadores .............................................. .................... 4-21
4.6 Manejo de Controladores de robot ............................................ . ......... 4-26
4.6.1 Reinicio el Controlador de robot virtual de ......................................... 4 -26
4.6.2 Utilice la Pestaña General de la Propiedad ....................................... robot 4-27 ..
4.6.3 Carga de la ONU Programa TPP en el robot ....................................... . .... 4-28
4.6.4 Acerca del final de la USO de utillaje brazo ........................................ . ......... 4-32
4.6.5 Máquinas de Trabajar estafadores ............................................ ............... 4-37
4,7 exploración puerta estallido de soldadura S istema de la palabra sobre la célula clic Lumpur creado un estómago .......................... .............. 4 -50
4.7.1 La creación de diseños ........................................ .... .................... 4-50
4.7.2 con Ri tomada de la pistola servo solamente ..................................... ....... ................ 4-53
4.7.3. Asuntos límite ........................................... ..... ...................... 4-62
1-3
1. INTRODUCCIÓN
1-4
2 Creación de Célula de Trabajo sencillo
Los Siguientes: procedimientos proporcionan ONU PROCEDIMIENTO Para La Creación De Una celda de Trabajo
Roboguide. El Ejemplo Supone Que ha Iniciado Roboguide Y Que Usted No Tiene Ninguna célula de Trabajo activo en el
Espacio de Trabajo de Roboguide.
CUANDO COMPLETA SU Célula de Trabajo Dębe Contener las Entidades SIGUIENTES:
• Un robot R-2000iA / 165F con el Extremo de utillaje brazo
• 2 accesorios Rectangulares Para La Celebración De Una parte
• Un Programa Roboguide Simulación TPP Que se mueve la parte de la ONU Aparato A Otro.
This célula de Trabajo this construído, y is available in el Directorio: Instalar Directorio utilizado para Instalar.
Normalmente, Esto Es
c: \ Program Filles \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Sample Workcells \ Workcell Example
Estado inicial de Roboguide:
• Roboguide Se esta Ejecutando el pecado célula de Trabajo Definido
• La ventana Navegador de Procesos this abierto
2-1
2-2
2.1 Célula sencilla Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo
Célula sencilla Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo
1. Seleccione Iniciar nueva célula desde el Navegador de Procesos. O Seleccione Archivo /
Nuevo del menú O, Pulse el icono Nueva Célula de Trabajo () en la Barra de Herramientas Un asistente de creación de
Célula de Trabajo Se presenta una Guía Que le Través de los Pasos para Construir Una célula Definición de Trabajo.
2. El tipo de Células de Trabajo Que se pueden crear de hijo
Se presenta En Una Lista. Los Tipos enumerados en sí de basan en la
plugins Disponibles en Roboguide En El Ordenador Que Esté utilizando. Seleccionar HandlingPRO ·
Material Manejo básico de la célula y el pulso Siguiente
2-3
3. Introduzca el nombre: EJEMPLO simprog, pulso y Siguiente
4. Sí se le Solicita Una Lista de Paquetes De Solicitud / HERRAMIENTA
Para Ser Cargado Seleccione HandlingTool (NA), y press Siguiente.
5. El siguiente paso es Donde se defina el tipo de robot.
Seleccionar R-2000iA / 165F de la Lista de Modelos de robots Presentado, y pulso Siguiente.
6. Si Múltiples Versiones de Controlador EXISTEN, el siguiente paso
Muestra Versiones virtuales disponible robot. Seleccione la última
VERSION.
2-4
7. El siguiente paso robots muestra y posicionadores para
Grupos de movimiento ADICIONALES. Seleccione nada siguiente y pulso.
8. El siguiente paso Muestra options de Controlador Que pueden Ser
Cargado. No se requieren Opciones adicionales. Pulso Siguiente.
9. . Una Página de Resumen Se presenta Que describir las OPCIONES de tipo de
célula de Trabajo, robot, y el Controlador. PRESIONE Finalizar para Construir el robot.
Roboguide iniciará ONU robot Virtual Y LUEGO crear de mundo virtual de la ONU en 3D con robot de la ONU. En Este punto el robot
PUEDE SE DESEA desplazar En La Pantalla
Resultando estado Roboguide:
Ahora deberia Tener Una Nueva célula de Trabajo con robot de la ONU. La celda de Trabajo Tiene robot de la ONU. La vista 3D
CHUIWorld Se Puede Ver y Modificar.
2-5
2-6
2,2 sencilla Workcell Paso 2: Modificación de las propiedades de robot
Simple de Célula de Trabajo Paso 2 :. Modificación de las propiedades de propiedades robot E l robot Addicted Puede Ser
Modificado Puede del Mover El robot torno a la celda de Trabajo y establecer de otras propiedades para el robot.
1. Seleccione Editar propiedades del robot Lleva el Navegador de Procesos
2. Para this example se utilizará el HandlingPRO
predeterminados. Establecer el bloqueo Todas ubicacion Valores Casilla de verificación en la
Página de propiedades para asegurarse de Que la base de del robot No Puede Moverse
En La Celda de Trabajo
Resultando estado HandlingPRO:
• Un robot Dębe Estar en su celda de Trabajo
• El bloqueo Todas Valores Descripción de la ubicación Cuadro de Opción se Dębe comprobar v en la propiedad del robot Página
2-7
2.3 Célula sencilla Paso 3: Una: Añadir a instancia de parte de la celda de Trabajo
Célula sencilla Paso 3:: Añadir Una parte de la celda de Trabajo En Este paso se le de Agrega Una parte de la celda de Trabajo
Para Ser recogido y colocado.
Hay algunos adj Pasos Básicos para Crear Una
Simulación del robot de picking y Partes de colocacion.
• : Añadir Una parte de la celda de Trabajo · Este paso
• Definir la Orientación de la pieza en el Extremo de la Herramienta del brazo · Paso 4
• Definir la Orientación de la pieza en el Dispositivo de Recogida · Paso 5
• Definir la Orientación de la pieza en el Lugar accesorio · Paso 5
: Añadir Una parte de la celda de Trabajo
1. Seleccione para contactar ONU Elemento a la célula de la Definir el
Categoría célula del Navegador de Procesos
2-8
2. Verá la ONU Cuadro de Diálogo con Varias options. Seleccionar
Modelo CAD · Buscar archivo y pulso OK. Un Diálogo de exploración aparecera en la Pantalla.
Vaya a C: \ Program
File_Menus \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Biblioteca del robot y Seleccione el archivo lrmate200i-3d.csb. Pulso El
Botón Abrir en el Diálogo de exploración.
2-9
2-10
3. La Página de propiedades de parte para la Nueva pieza A partir de Ahora
aparecera en la Pantalla. En el campo Nombre, introduzca Pequeña parte del APLICAR robot y pulso.
4. En La Página de propiedades de change los Parámetros de escala de una
Escala X = 0.5, Escala Y = 0.5, Escala Z = 0,5 y APLICAR pulso.
Ahora ha Definido Una parte de la celda de Trabajo. La parte sí Muestra visibles en la pieza de Sujeción. Con El Fin de Como
utilizar la parte Que nos podemos deducir Que Asignar un accesorio de la ONU. Para Una Descripción de la Relación parte /
accesorio de Ver Trabajar con contradictorio y trabajo con Accesorios
Camino sobre el árbol ha sido o puede ser definido en el anillo sobre la célula clic. Ruta sobre el árbol está en los ojos se
pretende aplicar el camino sobre el árbol se ha mostrado en el di gris o ser. Trayectoria sobre Tsu, es este vinagre o Ri Ah
necesario que sólo con Ri asignado a di atenuados.
2-11
2.4 Célula sencilla Paso 4: Adicion Extremo del brazo de Herramientas a la
robot
En Este paso, agregará el Extremo del brazo de Herramientas al robot. ESTO INCLUYE La Definición del modelo CAD en un Como utilizar, Como
La Herramienta this Montada en el robot, y Las Herramientas de UTool definition.
2.4.1 Que definir el Extremo de utillaje brazo y el Montaje de la Herramienta de la
robot.
1. Seleccione Editar Extremo del brazo de Herramientas En El Definir el
2. En el Campo de CAD Seleccione Primaria examinar · párrafo PRESENTAR EL icono
(). Navegar a la Carpeta C: \ Archivos de programa \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Biblioteca de
Imágenes \ EOATs \ Pinzas Directorio y recientemente Seleccionar el archivo: 36005f-
200.csb
2-12
2. Seleccione la notación O parte inferior le da de la instalación se ha realizado de la Lee ROBOGUIDE de supresión,
:. \ Archivos de programa \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Biblioteca de Imágenes \ EOATs \ pinzas
"Apagado O sea que en virtud de la notación § Lee en Le Le Da seleccionar o ser 36005f-200.IGS
2-13
3. Pulso El Botón APLICAR. Una Herramienta Dębe Aparecer en
EL EXTREMO del robot.
La Herramienta sin Aparece correctamente Montado en el robot. Modifica la forma en la Herramienta this Conectada al robot
Mediante la Modificación del valor de la ubicación en la Herramienta Propiedades / ficha General. Usted PUEDE Pensar en
esto Como montar fisicamente Una Herramienta de robot de la ONU.
4. En el valor W de Ubicación en la Propiedades de Herramientas /
Ficha general introduzca el valor 270 APLICAR y pulso. La Herramienta Ahora Deben
montarse correctamente en el robot.
2-14
2.4.2 Definir el valor de Herramientas UTool del robot
1. Seleccione la Pestaña de Herramientas Propiedades / UTool
2. Heno 2 metodos para DEFINIR EL DESPLAZAMIENTO de Herramientas:
Método 1: Seleccione la casilla de Opción Editar UTool. el utillaje
Montado En El Extremo del robot en CHUIWorld Ahora TIENE UNA tríada Sistema
coordinado. Se Puede Ajustar el Centro de la Herramienta por Arrastrar o Girar la Triada una
La ubicación Deseada. Prensa
EL USO real de la tríada Localización y pulso APLICAR para establecer TCP el Protocolo
valor UTool para el utillaje robot.
Metodo 2 :. Se Puede introducir Directamente El Valor Para Este Ejemplo, directa introducir
los Valores 0,0,850,0,0,0 y APLICAR pulso
2-15
3. Seleccione la Herramienta Propiedades / ficha General.
4. Habilitar el bloqueo en Todos los Valores de propiedad Descripción de la ubicación Marcando la casilla de la ficha y APLICAR pulso.
El último de utillaje brazo se definen Ahora para mover el robot. Puede del Mover El robot Mediante el USO
de Herramientas de correr Enseñar o utilizando el TP virtual.
Definir la Orientación de la pieza en el Extremo del brazo utillaje
1. Haga clic en el Extremo de la Herramienta del brazo y abrir su propiedad
Puede del page Abrir la Página de propiedades desde el Navegador celular por clic derecho
Sobre el Tooling / CI :. 1 y seleccionando Propiedades del menú Eoat1.
2-16
2-17
2. En la ficha General de Eoat1 Addicted Página de propiedades DESACTIVE La Casilla de Opción para el bloque o de Todos los Valores de s
posición y pulso APLICAR.
3. Seleccione la Pestaña Simulación.
4. En el Campo de Función de Selección de Materiales Handling- abrazadera.
5. En el campo CAD accionado Seleccione el icono examinar · párrafo PRESENTAR () Navegar una La Carpeta C :. \ Archivos de
programa \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Biblioteca de Imágenes Directorio \ EOATs \ las pinzas y Seleccionar el archivo:
36005f-200 -4.csb.
6. APLICAR pulso. El CAD Para Una pinza cerrada es Cargado. Puede del Alternar Entre las dos imagenes CAD
seleccionando abierta o cerrada y pulsar APLICAR.
2-18
7. Seleccione la Pestaña Partes
8. En el Campo de piezas Seleccione Poco Parte robot.
Pulso APLICAR. Deberia ver la parte Adjunta al utillaje
2-19
9. Seleccione el campo Desplazamiento Editar por pieza
Marcando La Casilla. Ahora PUEDE editar la parte
Desplazamiento en el EOAT.
10. EXISTEN múltiplos Métodos para Definir
La Parte Offset en el utillaje:
Método 1: Seleccionar .. La parte de Arrastrar Enseñar Offset Cuadro de
Opción La Parte pequeño robot Tiene Ahora Una tríada Sistema de
COORDENADAS Se Puede Ajustar el Desplazamiento parte en el utillaje
o Arrastrando la Rotación de la tríada un Deseada La ubicación de
Cuando Término de motor la parte de prensa APLICAR una
establecer el valor de Desplazamiento Correspondiente a la pieza en
Ubicación del Montaje.
Método 2 :. Como utilizar el Método de cálculo automático Para Este
Ejemplo, el Desplazamiento Será introducida Método directamente- 3.
Metodo 3 :. Se Puede introducir Directamente El Valor Para Este
Ejemplo, directa introducir los Valores (0,
- 1170, -45, 225, -85, 45) APLICAR y pulso.
11. En la ficha General de la Página de propiedades Eoat1 Addicted marca La Casilla Opción de blo
queo de Todos los Valores de s posición y pulso APLICAR.
Ahora Dębe Tener el robot con el Extremo de la Herramienta de Brazo Que Sostiene La Parte pequeño robot. Puede del ver los
estados de Apertura y Cierre para el robot y el Extremo de la Herramienta del brazo alternando Entre los Botones abierto y
cerrado en el Manejo de Materiales Tab, o pulsando El Botón de icono de abierto / cerrado () en la Barra de Herramientas.
La celda de Trabajo Ahora Dębe Tener un robot ONU de la estafa Extremo de la Herramienta de brazo y Una parte DEFINIDA POR EL
Extremo de utillaje brazo. La Herramienta
Centre Point Dębe Ser DEFINIDA POR EL robot con el eje Z del TCP señalando desde el utillaje de Acuerdo
Con El
2-20
Brazo robótico. El valor TCP UTool Dębe Ser 0, 0, 850, 0, 0, 0.
2-21
2.5 Célula sencilla Paso 5: Añadir un Dispositivo de Selección para la celda de Trabajo
En Este paso, sí de Agrega ONU accesorio a la celda de Trabajo Donde el robot recogerá su parte DEFINIDA. El
accesorio, Llamado Selección del accesorio, Sera Una caja azul, Que Una parte se pueden select de. A
Continuación, asociar la parte CREADO anteriormente , pequeña parte del robot, con Este accesorio.
Crear Fixture 1
1. Seleccione Añadir un accesorio a la celda de la Definir el
2. Verá la ONU Cuadro de Diálogo con Varias options. Seleccionar
Modelo de cuadro bien primitivo y pulso. Un cuadro aparecera en la Pantalla y aparecera la
ventana de Diálogo Fixture Página de propiedades
cambia automaticamente a la ficha general
2-22
3. En el campo Nombre de la Página de propiedades introduzca el texto "Pick Fixture" APLICAR y pulso
4. en el Campo Tamano en Z de la pagina De Propiedades Ingrese APLICAR pulso 500 y.
2-23
2-24
5. En el Campo de color de la Página de Propiedades Seleccione la rueda de
Colores. de Cuando la paleta de colores Aparece Seleccione Un bonito tono de azul y OK pulso. Cuando Se cierra el Diálogo
paleta de colores Seleccione APLICAR. El color de de la caja Dębe switch to azul. Ahora PUEDE Mover El cuadro Alrededor de
la celda de Trabajo para colocarlo en La que DESEA Recoger las piezas de.
6. Mueva La Caja Delante del robot. EJEMPLO Para este, Mover El cuadro de una
La ubicación 1500, 0, 500, 315, 0, 0. Valores Estós
Dębe Estar en las propiedades de Ubicación en el accesorio de Recogida
Página de propiedades
2-25
Parte Asociada con el accesorio
Es Necesario Definir Qué parte VA A Trabajar Con El aparato m. Una Vez Que Haya
Definido Qué parte VA Con Este accesorio Que Pueda Definir su colocacion en el aparato
m.
1. Seleccione la Pestaña de piezas en la Página de propiedades del accesorio
2. Seleccione Pequeña parte del robot de la Lista de piezas y pulso APLICAR. Verá Pequeña parte del robot
Aparece en Relación con el Aparato.
Nota: si no ve la pieza, ASEGURESE de Que se comprobó la parte visible en el cuadro Hora enseñar.
3. Habilitar El Botón Editar pieza Offset.
4. EXISTEN Múltiples Métodos para Definir la parte de Desplazamiento en el Dispositivo de:
Método 1 :. Seleccione el cuadro de edición de Partes Opción Desplazamiento La Parte robot pequeño Tiene Ahora ONU
Sistema de COORDENADAS tríada.
Se Puede Ajustar La ubicación por parte
Arrastrar o Girar la Triada una La ubicación Deseada.
CUANDO Haya Terminado de agente de mudanzas la parte de prensa
APLICAR para establecer el valor de Desplazamiento Correspondiente a la pieza en La ubicación del
Montaje.
2-26
Método 2 :. Como utilizar el Método de cálculo automático Para Este Ejemplo, introducida el
Desplazamiento Será directlymethod 3.
Método 3 :. Se Puede introducir directly El Valor Para Este Ejemplo, directa introduzca los
Valores 0, 0,
APLICAR pulso 0, 0, 0, 0 y.
2-27
Definir los Parámetros de simulación
Ahora Dębe Asignar Propiedades AL APARATO Para Que Pueda Aceptar contradictorio.
1. Seleccione la Pestaña Simulación
2. Seleccione Permitir la Parte Para Ser Recogidos hijo Recogidos APLICAR pulso
Aquí y. Ésto le dados a ROBOGUIDE Que ESTE Accesorio SE utilizació párr
Recoger las piezas.
3. La Parte Change to Create a 2,00 Segundos APLICAR pulso y. Esto! Le dados
Pro Software Que Esperar 2 Segundos Despues De Que la pieza se recogió
Antes de Crear Una Nueva pieza en el aparato m.
4. Seleccione el accesorio Propiedades / ficha General.
5. Activar el bloqueo en Todos los Valores de propiedad Descripción de la ubicación
Marcando la casilla de la ficha y APLICAR pulso.
Ahora Dębe Tener un Dispositivo de Recogida en su celda de Trabajo. El Dispositivo de Selección Dębe Ser azul y
Directamente en frente del robot, inclinado en ángulo de la ONU.
2-28
2.6 Célula sencilla Paso 6: Añadir un accesorio Lugar a la celda de Trabajo
Fixture dos, Llamada Lugar accesorio, Sera Una Caja Roja Que Una parte del SE Puede colocar en. En esto paso se crea accesorio
2 y Definir Como Se Coloca la pieza en el accesorio.
Crear Fixture 2:
1. Seleccione Añadir un Aparato a la celda en la categoría Definir la celda del Navegador de
Procesos.
2. aparecera la ONU Cuadro de Diálogo con Varias options. Seleccionar modelo de caja
primitivo y pulso OK. Un cuadro aparecera En La Pantalla Y La Ventana de Diálogo
Fixture Página de propiedades aparecera en mora a la ficha general
3. En el campo Nombre de la Página de propiedades introduzca el texto "Lugar
Fixture" APLICAR y pulso
4. en el Campo Tamano en Z de la pagina De Propiedades Ingrese
APLICAR pulso 750 y.
5. en el Campo del color de la Página de Propiedades Seleccione la rueda de color.
La Paleta de Cuando de colores Aparece select Un buen tono de rojo y pulso
OK. Cuando Se cierra el Diálogo paleta de colores Seleccione APLICAR.
La Caja
Dębe de color rojo switch to.
Ahora PUEDE Mover El cuadro Alrededor de la celda de Trabajo
para colocarlo en La que DESEA colocar las piezas.
6. Mover la caja en la parte Delantera del robot para los robots Izquierda. Para Este EJEMPLO,
motor de la caja a la Descripción de la ubicación 850,
1500, 750, 0, 0, 0. Estós Valores Deben Estar en las propiedades de
Ubicación en el accesorio recoger Página de propiedades
2-29
2-30
Parte Asociada con el accesorio
Es Necesario Definir Qué parte VA A Trabajar Con El aparato m. Una Vez
Que Haya Definido Qué parte VA Con Este accesorio PUEDE Definir su colocacion en el aparato m.
1. Seleccione la Pestaña de piezas en la Página de propiedades del accesorio
2. Seleccione Pequeña parte del robot de la Lista de piezas y pulso APLICAR. Verá Pequeña parte del robot
Aparece en Relación con el Aparato.
Nota: si no ve la pieza, ASEGURESE de Que se comprobó la parte visible en el cuadro Hora enseñar.
3. Habilitar El Botón Editar pieza Offset.
4. EXISTEN Múltiples Métodos para Definir la parte de Desplazamiento en el Dispositivo de:
Método 1 :. Seleccione el cuadro de edición de Partes Opción Desplazamiento La Parte robot pequeño Tiene Ahora ONU
Sistema de COORDENADAS tríada.
Se Puede Ajustar La ubicación por parte
Arrastrar o Girar la Triada una La ubicación Deseada.
CUANDO Haya Terminado de agente de mudanzas la parte de prensa
APLICAR para establecer el valor de Desplazamiento Correspondiente a la pieza en
2-31
Método 2 :. Como utilizar el Método de cálculo automático Para Este Ejemplo, introducida el
Desplazamiento Será directlymethod 3.
Método 3 :. Se Puede introducir directly El Valor Para Este Ejemplo, directa introduzca los
Valores 0, 0,
APLICAR pulso 0, 0, 0, 0 y.
Definir los Parámetros de simulación
Ahora Dębe Asignar Propiedades AL APARATO Para Que Pueda Aceptar contradictorio.
1. Seleccione la Pestaña Simulación
2. Seleccione Permitir la Parte Para Ser colocado y pulso APLICAR.
ESTO le dado un HandlingPRO
Que Este accesorio se utilizació para la colocacion de piezas.
3. Cambiar la parte Destruye un 2,00 Segundos y APLICAR pulso. Esto! Le dados
PRO software Que Esperar 2 Segundos Despues De Que la pieza se Coloca
los antes de la Destrucción de la pieza en el aparato m.
4. Seleccione el accesorio Propiedades / ficha General.
5. Activar el bloqueo en Todos los Valores de propiedad Descripción de la ubicación
Marcando la casilla de la ficha y APLICAR pulso.
Ahora Dębe Tener Una célula de Trabajo Definido por completo con instalaciones y
Contradictorio.
Piezas ESTÁN asociados con los accesorios hijo y visibles En Cada
accesorio.
2-32 Ubicación del Montaje.

Fin de utillaje brazo se definen párrafo abierto y cerrado con el
estado cerrado Que Muestra Una parte de la Herramienta.
2-33
2.7 Célula sencilla Paso 7: Crear ONU Programa de robot
Crear ONU Programa de robot
En Este paso va a crear de Un Nuevo Programa de animación robot Que Se Puede ejecutar en la simulación
ambiente. Usted aprenderá CÓMO ONU para contactar Programa y grabar y retocar puntos.
Crear Programa de las Naciones Unidas robot TPP
El Primer Paso es la Creación de Un Nuevo Programa de Animación TPP.
1. Seleccione Añadir un Programa de TP de la categoría de Programas de Teach TP del Navegador
de Procesos. Se crea Un Nuevo Programa de TP. El Programa Teach Ventana de edición y Las
propiedades del Programa de página se muestran.
2. en el Campo Nombre de la Página Propiedades del Programa entran exmpl_wc Y
APLICAR pulso.
3. En La Página Propiedades del Programa Seleccione Aceptar. La Pagina Dębe cerrar.
2-34
Ahora Cuales Tiene Un Programa Llamado TP exmpl_wc
Muestra En La Ventana del Navegador de Celular Bajo el / la categoría de Control del robot
Robot1 / Programas. Exmpl_wc se carga en la ventana del Programa Teach pecado Líneas
CREADOS TP.
2-35
Líneas de programa Creación y edición de TP
Ahora creara ONU TP Programa de animación Que Realiza Una función f de Recogida y colocacion.
Escoja de enseñar:
1. Mueva el robot una ANU s posición Que servira Como una s posición inicial.
2. En el Programa Teach Registro de prensa ventana en el menú. CREADO Una s posición Dębe ser.
3. Establecer el tipo de movimiento Conjunta Mediante La Selección de la Lista desplegable Que ESPECIFICA El Tipo
de movimiento.
2-36
4. Mueva el robot para Crear Una s posición cerca del Punto de Recogida
5. En el Programa Teach Registro de prensa ventana en el menú. Una Segunda s posición Dębe Ser CREADO.
6. En el Programa Teach Ventana de prensa Registro de la
Menú. Una Tercera s posición Dębe Ser CREADO. This s posición seran
utilizados para la Recogida de la pieza.
7. Pulso el icono de cerrar la mano () para cerrar la pinza y ver la parte de la EOAT.
8. En la ventana del Programa Teach Seleccione Recogida en el menú desplegable Inst. Una instrucción de Recogida sí
Dębe introducir en su Programa.
2-37
9. Seleccionar pequeño robot con la parte del campo de la Recogida, Fixture de la Lista desplegable en el
Campo y Seleccione UT: 1 from El Campo Con.
10. Seleccione la Declaración del Programa INMEDIATAMENTE los antes de la instrucción Pickukp. (En Este
example · Línea 3)
11. ONU a Elija retoque a la selección / Lugar Point en La Lista desplegable incluido en el Elemento Barra de
Herramientas de retoque de Instrucciones. HandlingPRO Registra automaticamente la s posición Que
Optimiza El Punto de Recogida del robot. Esto Se Determina Por la forma En que oriento La parte de la
luminaria.
2-38
12. Prensa MoveTo de la Barra de Herramientas. El robot Se Mueve a la
Punto de Recogida Que se Calcula automaticamente.
13. herramienta sobre el Le refrescar en robot y se mueve en la dirección Z (el verdadero punto kup pico superior) o sea.
2-39
14. pin ck de-flop punto inmediatamente anterior a la instrucción gramos perfil para seleccionar o. (En este ejemplo, a la segunda línea).
15. Mi entrevista gramos perfil les-movimiento de la ventana de edición de fin de ventana en Me nú o et al terreno de juego de datos A-up
El empuje o sea. La corrección de posición o ser.
Coloque de enseñar:
1. Seleccionar la última Línea del Programa TP en La Ventana del Programa Teach.
2. Mover El robot Fuera de la s posición de Recogida y pulso
Record .. Se crea Una Nueva Línea de programa TP.
2-40
3. Pulso el icono de cerrar la mano () para cerrar la pinza y ver la parte de la EOAT.
4. Mueva el robot cerca del Lugar accesorio
5. Tecla De Grabación para crear de Una Vía de s posición.
6. Software V6.22 PRO ánade Nuevas Características para Enseñar rapidamente Posiciones del
accesorio. Abierto
Las Páginas de propiedades Lugar aparato m.
7. Seleccione la Pestaña piezas
8. Seleccionar robot pequeño con parte
9. En el cuadro desplegable en el marco de Compensar parte Seleccione UT: 1
(EOAT1).
10. Pulsar El Botón MoveTo. El robot
Moverse a la Dębe s posición de Sitio do.
11. Prensa Registro del menú PARA CREAR Una Nueva Línea de TP. This Línea se
utilizació párr El Lugar de la pieza.
2-41
12. En La Ventana del Programa Teach Seleccione ELIMINAR en el menú desplegable Inst.
Caída de Instrucciones se Dębe introducir en su
Programa.
13. Un pequeño robot a Elija con parte del Campo gota, UT: 1 Desde el Campo y Place Fixture del Campo de El.
14. Mueva el robot Lejos del Punto de Su Lugar y registro de prensa. Una s posición de alejamiento se crea
Despues de la instrucción Open Hand
Ahora ha CREADO su Programa de TP párrafo this example.
2-42
2-43
2,8 sencilla Workcell Paso 8: Ejecutar el Programa
Ahora se ejecute Una simulación de la célula de Trabajo.
Ejecucion del Programa
1. Seleccione Programa TP de ejecucion de la Campana de Producción
categoría del Navegador de Procesos.
La ventana del panel de Roboguide Ejecutar aparecera en la Pantalla.
2. Press Ejecutar en el toolbar.of La Ventana UOP
El Programa Dębe funcionar, y deberia ver la parte recogerá y colocado.
2-44
Perfilado su Programa de Tiempo de ciclo
1. Seleccionar perfil del Programa TP de la Producción de Carreras
Los Paneles y de Perfiles de ventanas Roboguide Ejecutar una furgoneta Aparecer En Su Pantalla.
Activa TCP Opción La traza Recoger en el Ejecutar panel. La ventana de Perfiles sí Muestra
Que Muestra La Información de Cada ejecucion del Programa. Hay 2 pestañas de las
Ventanas. OPCIONES de Pantalla estan configuradas párr Definir de Como DeSEA View the
Datos robot o Como las carreras de ciclo. La ficha Perfil Muestra el ciclo
Tiempo y alarmas para el Programa de TP Que se ejecuta.
2-45
2-46
2-47
2. Seleccione la Pestaña Perfil.
3. Press Ejecutar en el toolbar.of La Ventana UOP El Programa Dębe
funcionar, y Usted Dębe ver la parte Ser recogido y colocado. La ventana de Perfiles Muestra Los Tiempos para el
Programa y Cada Línea de programa TP.
Nota: el Generador de Perfiles Se Puede también abrir desde el menú principal de Selección de menú TestRun / Profiler.
Perfilado su Programa de seguimiento con TP
1. Seleccione Programa TP de ejecucion de la Campana de Producción
La ventana del panel de Roboguide Ejecutar aparecera en la Pantalla.
2-48
2. Seleccione Test-Run / Profiler en el menú principal de
3. Seleccione las Siguientes options (Asegurese de Que verificación de la ONU
Aparece marca), Recoger TP de Seguimiento, Actualización de la Pantalla, y
Comprimir AVI en la Pestaña de Visualizacion OPCIONES.
4. Seleccione la Pestaña de Perfil en La Ventana de Perfiles.
5. Ejecutar pulso en el toolbar.of La Ventana Panel de ejecutar el Programa Dębe funcionar, y Usted Dębe ver la
parte Ser recogido y colocado. La ventana de Perfiles Muestra Los Tiempos para el Programa y Cada Línea
de programa TP. Verá Una Línea de trazo Que se ejecuta con el robot Que se Mueve el robot. Este es el
movimiento del robot real.
El perfilador proporciona Varias Características. Si ejecuta el
Programa Varias Veces, la ONU Conjunto de Perfiles por Separado se crea párrafo Cada ejecucion. USTED PUEDE
Experimentar estafadores Diferentes Configuraciones para Ver los Resultados.
EJEMPLO Por, si cambia el movimiento
2-49
Parámetros En El Programa de TP, SE Puede ejecutar el analizador TP rastrear y ver los resultados para determinar S.
Como el Cambio Afecta un movimiento del robot do. La Casilla de verificación Visible Mantener En Cada Perfil Pestaña
OPCIONES de Visualizacion Puede Ser comprobado para Determinar las Diferencias en Carreras.
2-50
2,9 sencilla Workcell Paso 9: Creación de la ONU AVI de la célula de Trabajo
Es Fácil Crear archivo AVI de la ONU de la célula de Trabajo En ejecución.
2. Registro de pulso en el toolbar.of La Ventana UOP El Programa Dębe funcionar, y Usted Dębe ver la parte Ser
recogido y colocado. Roboguide es la Creación de la ONU archivo AVI de la Carrera. De Cuando la carrera
se ha completado, Roboguide Se desplegará Una ventana Que se describen en el archivo AVI se coloco en
el equipo.
Aquí, de lo completo O le apuestas palabra una célula clic o puede especificar el § plena ruta B Le Le. O le da completa de cada anillo sobre la célula clic Lumpur se ha
especificado aquí apagado o en virtud de Le da Re Sakura o sea pero, AVI completa § i le está creado bajo la plena o le da aún más a su Re cada una de la palabra sobre la
célula clic Le Mas ser.
2-51
3 Funcionamiento básico
3.1 3D World
Ambiente de Trabajo de software de simulación Roboguide adicto se centra Alrededor de Mund ONU o virtual en 3D del
robot. Chui Designa El Nuevo Estándar de Interfaz de Usuario del robot de desarrollar CH párrafo Entornos del Mundo en
3D. Es Un entorno gráfico muy Optimizado Desarrollado por EXPERTOS DE La Industria Específicos para su USO en
sistemas de simulación robótica.
La visión del mundo Puede Ser Manipulado con Comandos de teclado y ratón.
3.1.1 Uso de la Pantalla de navegación en el Tips CHUIWorld 3D
Navegación de la CHUIWorld 3D se Realiza un Través de Comandos de ratón
Combinaciones y de los Comandos del Teclado y de Ratón. Roboguide proporciona Una ventana de Consejos
para ayudarle a Aprender y Recordar los Métodos de navegación CHUIWorld.
Para Activar / Desactivar utilizando las Sugerencias de navegación en el CHUIWorld 3D
La Barra de Herramientas
1. Pulso el icono de Sugerencias de navegación Barra de Herramientas () para Mostrar / ocultar La Ventana de
Sugerencias de navegación.
Para Activar / Desactivar las Sugerencias de navegación en la CHUIWorld 3D Usando los Menús
1. Seleccione Comandos de ratón en el menú consultar Ver.
3-1
3. Funcionamiento básico
3.1.2 Sobre la detection de colisiones en 3D CHUIWorld
La detection de colisiones this Activada por Defecto Siempre Que opere en 3D CHUIWorld. La detection de colisiones Se
Puede Desactivar en el panel de ejecucion de Durante la Ejecucion De Una simulación.
Como el robot Se Mueve MIENTRAS Que activa OA Través De Una simulación, el robot, su Extremo de utillaje brazo, y,
Si està Presente, las contradictorio En El Extremo de utillaje brazo se comprueban para las colisiones con objetos en la
celda de Trabajo.
Cuando Se productos Una colisión el robot y el
Objeto Que choca con el Cambio de color.
3-2
3.1.3 Para Ampliar El Mundo 3D:
Con El Ratón
Con El Ratón Para acercar:
1. Mantenga Pulsado pulso y los Botones derecho e izquierdo del ratón
2. Mueva el ratón Hacia Arriba
Para alejar:
1. Mantenga Pulsado pulso y los Botones derecho e izquierdo del ratón
2. Mueva el ratón Hacia Abajo
Usando La Barra de Herramientas Hay 2: funciones de zoom en La Barra de Herramientas.
Un rectángulo cerrado hacer con él parte porque la pantalla es que se expanda a pleno,
Para llenar la vista con Una Selección en caja:
1. Seleccione el icono de ventana de zoom en La Barra de Herramientas (). Los Cambios de cursor
to select Una ventana de zoom ()
2. Pulso El Botón Izquierdo del Ratón Y Arrastrar El Ratón Para Hacer Una ventana
Que DESEA llenar la Pantalla.
3. SUELTE El Botón Izquierdo del Ratón,
La Pantalla se llena con su Selección
Para acercar Desde el Punto de Vista real:
1. Haga clic en El Botón de zoom + () en la Barra de Herramientas con El Botón Izquierdo del Ratón
Para alejar el Punto de Vista real:
3-3
1. Haga clic en El Botón - del zoom () en la Barra de Herramientas con El Botón Izquierdo del Ratón
3-4
Uso de los Menús Para acercar:
1. Seleccionar el Sistema de Menús · Ver, Mundo 3D, ZoomIn
Para alejar:
1. Seleccionar el Sistema de Menús · Ver, Mundo 3D, ZoomOut
3.1.4 Exploración de la Vista
Para EXPLORAR El Mundo en 3D
Se utilizació El Ratón para desplazar el Mundo 3D.
1. Press y de Mantenga presionada La Tecla CTRL
2. Pulso y de Mantenga Pulsado El Botón Izquierdo del Ratón
3. Arrastrar el ratón para desplazar el campo de visión
4. SUELTE El Botón Izquierdo del Ratón para Detener el Modo de paneo
3.1.5 Al Girar la vista
Para Girar la vista
El campo de visión rotará Alrededor del Seleccionado en ESE Momento
Objetos Marco de Referencia.
1. Seleccione el Objeto Con El Que DESEA Girar la Alrededor Vista.
2. Mantenga Pulsado el boton derecho del ratón
3. Arrastre el ratón. Verá Girar El Mundo.
4. Soltar el boton derecho del ratón para Detener el Modo de Rotación.
3-5
3.2 Moviendo el robot
Es Software PRO, el robot Actúa Como un robot real. Si Trata de correr una ANU s posición inalcanzable Que da Los Mismos
Errores Como un robot real. Motor Puede del el robot Con Los Botones Tradicionales de Secuencia utilizando el mando de
Enseñanza. Software El Virtual Pro también proporciona Una Herramienta de Aprendizaje / trote, Que le permite "Arrastrar" el
robot en Todo el Campo de Trabajo EXISTEN Múltiples Maneras de Mover El robot.
• Trotar con la Función teach
• Trotar con el de Programación Virtual
Sobre el CHUIWorld Vista en planta
La vista en planta 3D CHUIWorld Es Que he aquí el ojo ve ACTUALMENTE En El Mundo 3D bloquean en Referencia a Los
Objetos Marco Para La Profundidad. EJEMPLO Por, supongamos Que ha Elegido el robot Como el Objeto Deseado, Y SE
ENCUENTRA UBICADO EN EL punto del mundo 0. Si han Directamente desde el frente del robot, el plano de la vista es El
Mundo de robots · YZ Plano BLOQUEADO en el Mundial de X para la Profundidad.
La Mejor Manera de entendre El Plano de la vista es vista Mover El robot Usando avión Movimiento.
3-6
3.2.1 Sobre el panel de jog de Unidad de programación
El panel de consola portátil de trote offers Una Barra de Herramientas Para Modificar rapidamente el marco de trotar
del robot. Si las OPCIONES Cargados Son en el Controlador (RTCP, WristJoint) se añaden el botones ADICIONALES.
Cambiar el marco de correr utilizació this Barra de Herramientas efectua la consola de Aprendizaje robot correr virtual Y Como Funciona la
Herramienta de Enseñar.
• Correr virtual del robot: Cambia el fotograma de Coordinar el trote
• Enseñar un USAR La Herramienta :. Cambia el Punto de Vista de la tríada bola de Enseñar la Triada BALÓN enseñar
a sí Muestra en el trotar Seleccionado Marco de COORDENADAS
Hay dos Marcos en La Barra de Herramientas del panel de trote:
• Tipo de Coord :. Listas Disponibles Tipos coordinan trote Esto! Establece el Coord en el robot virtual.
• Enseñar Movimiento de la Herramienta :. Puede del mar ya select Conjunta o movimiento lineal El movimiento
Seleccionado Es Que tipo de movimiento Que se ejecuta Cuando El BALÓN SE tool enseñar utilizació para mover el
robot.
Activar y Desactivar el panel de jog de Colgante de Enseñar
To see / ocultar el panel de jog de Desde la barra de
Herramientas
1. Haga clic en el icono de la Barra de Herramientas del panel de Espectáculo de Desplazamiento () con el
Botón Izquierdo del Ratón
El icono de la Barra Actúa Como un conmutador para Mostrar y ocultar el panel de jog de
3-7
3-8
3.2.2 trotar con la Función teach
Profesor muestra el panel de control di ® de camino en gris, canal de Activar / Desactivar
Trotar en las raíces jog trayectoria con el fin de mostrar / ocultar la barra de herramientas o al Le Ma c emisiones de datos Izquierda volumen de
Pas, la regleta de canal A Lee co-down Un clic o sea.
Estómago uno hoy muestra el jog trayectoria panel de operación, el canal
El profesor muestra el jog trayectoria panel de operación, el canal ofrece una barra de herramientas de la orden de cambiar el sistema del robot o al. (Li M o TCP
puerta coordinar la sacudida, lista di ® Lee abajo de la puerta), etc. opcional es co-emisiones recogidas por cromatografía de filtración y a La Ru se establece datos
de volumen hacia abajo creciente ejemplo o vinagre.
Para tener de uno a correr el sistema de coordenadas
ROBOGUIDE barra de Chi receptor Le Profesor panel de operación que se muestra no se corresponde con trotar sistema de coordenadas técnica de Tsu
O sea.
Cada eje: Cuando los datos de volumen de velocidad fija se está presionada hacia abajo Ru, la pelota Rusia especificada
puerta Tsu del eje o de salida movimiento.
Yu sobre El: estar en el robot correr usted acerca en agua caliente sobre el sistema de coordenadas.
Palabra de Lumpur: Cuando trotar datos de volumen de abajo es Ru es el anillo de prensa robot Lumpur
Usted o la masa-Tsu junto a la seleccionada ha sido eje de contra el sistema de coordenadas.
Herramientas: Cuando los datos de volumen de desplazamiento hacia abajo es Ru es presionar los robots son herramientas
Usted o de salida de masa a lo largo de Tsu a la seleccionada ha sido eje contra el sistema de coordenadas.
Lista di ió Lee abajo de la puerta:
modo Jog de coordenadas modo jog sistema (el cromatografía usuario, palabra Lumpur de
, Oh Ru estómago, efectivamente nombre Ri o ser. Robot es y más bien dinámica en la herramienta), 4, 5, 6 eje no o es
Ri Oh entre líneas rectas complementan .4,5,6 eje en que cada uno de interpolación eje es Re solía o.
3-9
Cambiando el robot de la velocidad del servidor Wow La Lee de
Con el fin de cambiar la velocidad del servidor de Wow La Lee barra de herramientas o la velocidad del robot al servidor de Wow La tierra Yi
1. Wow velocidad de datos del servidor La herramienta de Lee de volumen barra hacia abajo La prensa o sea.
2. Vaya la velocidad del servidor La Lee de o en la velocidad del servidor de Wow La Yi pasar a Lee de La barra tendrá la finalidad y el
funcionamiento o.
Seleccione hoy muestra herramientas barra de herramientas, Ru Oh estómago, 3 en los ojos de la iglesia muestra las herramientas y el uso de Tsu espacio dimensional se ha seleccionado, o haga clic en la punta de un brazo por
encima, Ru Oh hay, por bloqueo de la barra de herramientas / a de bloqueo hacia abajo judaísmo muestra un reino herramientas Lee co-abajo de
Hace clic en el
Y si, a la enseñanza o seleccione muestra herramientas.
En los ojos del profesor nu me muestra las herramientas en Tsu con el se que seleccione, el nu mí si estamos enseñando Ver / Profesor muestra herramientas para seleccionar o
Ser. Es con di ® Este sistema de color gris que coordinar las herramientas más se muestra en Le point punta o ser. El profesor muestra Tsu más de trote en el Tsu usar Le
In-out, o sea.
Mover hoy muestra herramientas utilizar Tsu era Jog (de tener uno para mover) la enseñanza muestra la coordenada
herramienta eje del sistema en Tsu lo largo de la
1. El profesor muestra las herramientas para seleccionar o ser.
2. El cambio Ri entre los mosquitos de escaneo de cormoranes más de la Unión Soviética Lumpur Ki tener Tsu levantar el robot de si y tenía cristiana muestra
herramientas de coordinar la forma o ser. Los mosquitos más de la Unión Soviética Lumpur se forma de la mano o es.
3. Ventana Ma y pulse los datos de volumen de la izquierda hacia abajo de la exploración, o de de-la-clic en el sistema de coordenadas.
4. robot Shi a Luo Ma nidos de cormorán tales alcanzados en posición de microcinta se movían entre los dos.
5. robot puede ser o de salida movimiento en la posición de una et operable al que a la posición especificada.
3-10
El plano bi-menú del espacio de 3 dimensiones a lo largo de Tsu
2. Ma exploración c Ki los mosquitos por la Unión Soviética Lumpur tiene la equidad Tsu en la parte superior del sistema de coordenadas hoy muestra herramientas o sea.
Los mosquitos más de la Unión Soviética Lumpur es o Ri que cambiar la forma de Ha nd.
3. tecla CTRL y pulse, o entre o se presiona.
4. Ma cormorán jerarquiza los datos de volumen de izquierda abajo, haga clic en, o que de-la-clic en el sistema de coordenadas.
5. robot Shi, tal es la ma nidos de cormorán alcanzados hasta entonces se mueve de posición entre los dos.
6. robot será o de salida movimiento en la posición de una et operable al que a la posición especificada.
Una soportar en rotación
2. Ma exploración c Ki los mosquitos por la Unión Soviética Lumpur tiene la equidad Tsu en la parte superior del sistema de coordenadas hoy muestra herramientas o sea.
Los mosquitos más de la Unión Soviética Lumpur es o Ri que cambiar la forma de Ha nd.
3. Presione la llave de la puerta fuera de la hoja, o en un estado de o hasta que presione.
4. Los datos de la prensa de la izquierda c-Ma volumen de abajo, de la haga clic para o ser. Las herramientas pueden ser, o la rotación de Ri circunferencia del eje especificado.
5. robot Shi, tal es la ma nidos de cormorán alcanzados hasta entonces se mueve de posición entre los dos.
6. robot será o de salida movimiento en la posición de una et operable al que a la posición especificada.
Nota) El robot llegado o no a na tiene la posición de Al que se mueve a alcanzar. Sistema de coordenadas Hara
Esfera de ubicaciones de puntos son o Ri hacer en rojo.
3-11
Cambio hoy muestra el tamaño de las herramientas de apoyo b
Puede ser maestros y muestra Tsu esto cambia el tamaño de la ayuda b Lumpur (esfera verde Ru Oh la posición del TCP del robot).
1. o de salida para abrir el interruptor de turbocompresor bar Le Judaísmo muestra el panel de control.
2. la pestaña valor actual en la parte inferior del interruptor de barras turbocompresor Le Judaísmo muestra el panel de control y seleccionar o sea.
3. Tsu por el vinagre y La Lee Da Este valor se cambia el de la barra de la enseñanza muestra el tamaño de las herramientas de apoyo b
3-12
cambio Ki.
Y Tsu por la suma sobre células Lumpur clic de más de tiempo a un ging esto hoy muestra herramientas de nido Tamaño de Lee o Ri que cambian automáticamente.
3-13 o un
Interferencia Chi E-clic en la operación jog
Cuando el robot durante el funcionamiento a velocidad fija se interfiere en el objeto, el objeto y el volumen del horno Tsu Ri es o tendrá que cambiar el color de la puerta. En Tsu por la página de
ruta de perfil de cinta I del objeto, la interferencia las negociaciones Chi e Haga clic en activar / desactivar a ser hasta que el niño tiene en ti.
punto que se mueve a la del lado
El se mueve por delante de una herramienta brazo por encima de un punto de la superficie es ejemplo de línea de muy fácil o estar en una sola.
Con el fin de mover a la posición de la postura recta avión
1. robot a la posición en el objeto si no hubiera mover Ma Escanear mosquitos a Ki o tener la equidad Soviética Le Tsu.
2. Muestra de mesa clave en los datos de volumen Ctrl emisión y datos de volumen Shift abajo para el estado de la o hasta que se pulsa o a. La muestra con la flecha
caras directamente en el objeto o para.
3. Aunque el volumen Shift tales prensa los datos hacia abajo y los datos de volumen Ctrl, et al., Y presione los datos de volumen de izquierda abajo de Ma maestro c Bus.
Robot es ser o de salida de movimiento a la posición especificada.
Para mover a la posición de la ortogonal y en contra de la cresta
2. baudios clave los datos de volumen se desplazarán hacia abajo los datos de volumen CTRL sobre el estado del suelo o hasta que se pulsa o ser. Ma mosquitos análisis C más de la Unión
Soviética Lumpur es Tsu lo largo de la cresta en el objeto actual Ru Oh ser o aparecer a cara recta se muestra con la flecha.
Para mover en contra de la posición de vértice de la superficie directamente en
2. Tecla de baudios los datos de volumen Shift los datos de volumen CTRL sobre el estado del suelo o hasta que se pulsa o ser. Ma mosquitos de exploración C en el estómago Unión Soviética
Lumpur cerca del vértice sobre el objeto actual ubicación Ru Oh a aparecer la recta superficie se muestra con la flecha o.
Si también se alinearán solamente a la ubicación especificada, garantía de que usted pueda operar en la posición de la Resona por los médicos a las diferencias de actitud Oh Ri o no lo hace. Nos
Na que le permite trabajar también hoy muestra herramientas esfera es cambiar el Do Ri o sea. la actitud anterior de una herramienta brazo por encima de rojo, tenía es que va a funcionar de nuevo.
3-14
4 ROBOGUIDE WorkCell
. Workcells consisten en Diferentes Objetos Que Tienen Que Son propiedades unicas un su Actividad en la celda
de Trabajo Roboguide de software Tiene los Siguientes Objetos Diferentes Células de Trabajo:
robot
Fin de Herramientas robóticas
Accesorios Que sujetan piezas
Partes que estan en Poder de los accesorios Y Que Tienen Acciones Tomadas con Ellos
Los Obstáculos Que Son Objetos simples y se colocan en la celda de Trabajo Para modelar Objetos fijos En
Una celda de Trabajo
Parte accesorio: Que Es Un tipo especial de Dispositivo Que se utilizació para mantener las piezas.
Máquinas: .. Generalmente hijo Máquinas hijo Que impulsados por ejes ADICIONALES añadidos
al robot Los ejes pueden ADICIONALES Ser ejes auxiliares o Grupos de movimiento ADICIONALES Para
Más información ver El Trabajo con Máquinas.
Perfiles: hijo capturado Información de robot
La simulación se ejecuta.
Dimensiones: Medidas hijo Entre dos puntos En Una celda de Trabajo.
A Medida Que Objetos de Agrega a la célula de Trabajo se les ve en el Mundo en 3D y se ve el árbol de exploración de Células
CRECER párrafo Mostrar Dónde encajan los Objetos en la jerarquía de Células Roboguide.
4.1 Sobre el Explorador Celular
El Navegador de Células proporciona Una vista jerárquica de la celda de Trabajo Que Se esta Creando en Todos los Productos
.PRO. Los Elementos de la Vista PUEDE
4-1
4. palabra una célula clic Lumpur
. Ser diferente en Función del tipo de .PRO plug-in Que esta Trabajando con ACTUALMENTE Elementos Core .PRO
INCLUYEN:
• O Controladores de robots Extremo del
brazo o utillaje
o Máquinas o
marcos o
Programas
Etcétera
• Obstáculos y Accesorios
• Perfiles
• Otros Elementos Específicos de su plugin de PRO.
Elementos de la Aplicación de complemento podrian Incluir contradictorio párrafo Roboguide, Cargas Unitarias párrafo
PalletPRO y Cabinas para PaintPRO. Con El Navegador de Células, PUEDE desplazarse rapidamente Todos Los
Elementos del entorno de la célula de Trabajo.
Se pueden para contactar Objetos, Páginas de propiedades de Objetos abierta, y cortar o Copiar Objetos.
En General, SE Puede select any Elemento en el Navegador de Células, Haga clic derecho Sobre el Elemento y Seleccione Alguna de las
Acciones de la ONU menú emergente en el Que se pueden Realizar en particular, ESE tipo de elemento m.
Mostrar / no visualización de la célula Le Breakfast La cormorán El barra de herramientas o encontrado no muestran Le Breakfast La cormorán El orden / ocultar a su salud es
1. Herramienta Lumpur visualización de la barra / de células no pantalla Le Breakfast La cormorán Los los datos de volumen hacia abajo para hacer clic
en los datos de volumen de izquierda abajo o sea. Teléfono Le Breakfast La cormorán El estado de visualización es seleccionar los datos de
volumen hacia abajo Ri Ri intercambio interruptor a la belleza-opción o ser.
Con el fin de mostrar / ocultar el menú principal La única et al teléfono Le Breakfast La cormorán El
1. Lee principal por la visualización del menú de mosquitos Te Gore volver a hacer estos dos Entrevista era Le Breakfast La cormorán El seleccione o ser.
Cuando la célula Le Breakfast La cormorán El estado de visualización que es la belleza en el intercambio de conmutación Operación I Ri o ser. Pantalla
que selecciona los datos de volumen hacia abajo, interruptor junto a la celda elemento Le Breakfast La cormorán El E Tsu clic Ki es Uno o ser.
4-2
4,2 WorkCell Propaty page
Utilice la celda de Trabajo Página de propiedades La Página de propiedades de celda de Trabajo proporciona la configuration mundial para la celda de Trabajo. Los
Campos Que INCLUYEN:
• general:
o Nombre :. Nombre de la célula de Trabajo · Esto No Puede Ser Modificado o
Descripción :. Texto Descriptivo de la celda de Trabajo o
Bloquear todos los Escenarios de Objetos · CUANDO ESTA Activado Todos Los Objetos Células de Trabajo
se Bloquea en su sitio o
Detectar colisión Todos Los Objetos: Cuando Se Habilita Todos Los Objetos se
INCLUYEN en la detection de colisiones. Cuando Se Desactiva Toda La colisión Detecta en todos los Objetos se Borran. O
Sincronizar Hora Durante Enseñar: CUANDO corriendo
Producción Roboguide sincroniza todos los robots virtuales en la celda de Trabajo.
Durante Enseñar, sin Roboguide se sincroniza
robots virtuales en la celda de Trabajo. Esto Es para Mejorar
Rendimiento Durante la programación cuándo.
• ChuiWorld: AJUSTES para el Mundo en 3D.
o Tamaño Suelo y altura: definir el suelo o visible
Casilla de verificación visible: Cuando Se permita el suelo es visible o
Color: el color de baja o
Transparencia Baja: un transparente opaco · lo busque Que Se Puede ver un Través
del suelo. O
Espaciado de cuadrícula: Dimensiones de la cuadrícula Que se Muestra en el
suelo. O
Mostrar Líneas de Ubicación: le permite Activar y Desactivar la proyección de
La rejilla en el suelo célula de Trabajo.
• AVI Logos:
o Logotipos Que se muestran en la Captura de la ONU AVI
• IO Interconexión: Una Interfaz proporciona párrafo
Configuracion de Interconexiones IO Entre robots. Para Obtener Más información, Consulte Uso de la Página de
Propiedades de Configuracion de las Interconexiones IO
Abra la Página de propiedades Workcell
Para abrir la Página de propiedades celda de Trabajo
1. La Raíz del Navegador celda repre La Página De Propiedades
4-3
Para La celda de Trabajo. Haga doble clic en el nodo, o Haga clic derecho y Seleccione La Página de propiedades abierta desde el menú para
abrir la Página de propiedades celda de Trabajo.
4-4
Utilice la celda de Trabajo Página de propiedades
La Página de propiedades de celda de Trabajo proporciona la configuration mundial para la celda de Trabajo.
Los campos INCLUYEN Que:
• general:
o Nombre :. Nombre de la célula de Trabajo · Esto No Puede Ser Modificado o
Descripción :. Texto Descriptivo de la celda de Trabajo o
Bloquear todos los Escenarios de Objetos · CUANDO ESTA Activado Todos Los Objetos Células de Trabajo
se Bloquea en su sitio o
Detectar colisión Todos Los Objetos: Cuando Se Habilita Todos Los Objetos se
INCLUYEN en la detection de colisiones. Cuando Se Desactiva Toda La colisión Detecta en todos los Objetos se Borran. O
Sincronizar Hora Durante Enseñar: CUANDO corriendo
Producción Roboguide sincroniza todos los robots virtuales en la celda de Trabajo.
Durante Enseñar, sin Roboguide se sincroniza
robots virtuales en la celda de Trabajo. Esto Es para Mejorar
Rendimiento Durante la programación cuándo.
• ChuiWorld: AJUSTES para el Mundo en 3D.
o Tamaño Suelo y altura: definir el suelo o visible
Casilla de verificación visible: Cuando Se permita el suelo es visible
4-5
o Color: el color de baja o
Transparencia Baja: un transparente opaco · lo busque Que Se Puede ver un Través
del suelo. O
Espaciado de cuadrícula: Dimensiones de la cuadrícula Que se Muestra en el
suelo. O
Mostrar Líneas de Ubicación: le permite Activar y Desactivar la proyección de
La rejilla en el suelo célula de Trabajo.
• AVI Logos:
o Logotipos Que se muestran en la Captura De Una interconexión AVI IO:
proporciona UNA INTERFAZ párr Configurar Interconexiones IO Entre robots.
Para Más información, ver
El USO de la Página de propiedades de Configuracion de las Interconexiones IO
4-6
4-7
4.3 Trabajar con accesorios
Roboguide utilizació accesorios de Como Objetos de Célula de Trabajo Que se pueden Como utilizar el párrafo siguiente:
Se utilizació para mantener las piezas. Antes De Que Una parte Puede Ser
Ser utilizado Dębe asignado un accesorio de la ONU. Se Puede Pensar En un accesorio de Como Herramientas CELULA DE
TRABAJO Que Mantiene contradictorio. es esto
Asociación de parte de accesorio Que permite Roboguide para animar El Proceso parte en la celda de Trabajo.
Puede del Motor de la ONU accesorio en su celda del Trabajo y la pieza Se Mueve junto con el Dispositivo. Esto! Le permite
facilmente Localizar los accesorios y piezas de Células de Trabajo asociados con Ellos.
Definir Una entidad en la celda de Trabajo Para Enseñar
Posiciones. Es Posible Que desee Enseñar a Los puntos En Una parte asignada una Una luminaria de Manera Que un
Continuación, PUEDE Mover El Aparato para Asegurar Que los puntos Que se imparten hijo Accesibles por el robot.
accesorios
UFRAMEs de Apoyo. Si enseñas con Relación una ONU UFRAME ENTONCES PUEDE Pasar el accesorio Y Sus
puntos asociados para determinar S. Las ubicaciones Optimas de robot y el Objeto.
Definir transportador ONU: este es inteligente accesorio ONU
Que Soporta Las Operaciones de rastreo en linea de Roboguide.ROBOGUIDE
4.3.1 Trabajar con la Página de propiedades del accesorio
La Pagina De Propiedades accesorio se utilizació párrafo Definir las propiedades de accesorios en la celda de Trabajo.
Fixture Ficha general: se utilizació párrafo Definir básica
Artículos, cuentos Propiedades Como el nombre, La ubicación, el color
Accesorio de calibración Tab: SE utilizació para calibrar el Medio Ambiente Roboguide
virtuales con Una célula de Trabajo del robot real.
4-8
Accesorio de piezas Tab: SE utilizació párrafo Definir contradictorio
utilizado en la Fijación y Las contradictorio de Ubicación con RESPECTO a la Estructura de Montaje.
Fixture Pestaña Simulación: se utilizació párrafo Definir
Parámetros de simulación de creación de Como y Destrucción Veces párrafo Simulaciones.
4-9
Uso de la Pestaña Fixture generales
La Pestaña General de la Página Propiedades del accesorio proporciona Campos
. Para editar las propiedades generales de obstáculos Estós Campos INCLUYEN:
Nombre: introduzca el nombre Que DESEA Para El accesorio.
De archivo CAD: definir el archivo CAD utilizado para this
accesorio.
Visible: Si Se activa Se Puede Ver el aparato m.
CUANDO cambia el estado del campo, Dębe pulsar APLICAR párrafo La Accion un Tomar Su Lugar.
Tipo :. Establecido por Roboguide This is an primitiva
entidad de la imagen Caja de CAD, cilindro, esfera, o.
color: Le permite change el color de
Objetos primitivos.
Lugar: definir La ubicación de la luminaria
en Relación con la s posición de Referencia cero 3D ChuiWORLD.
4-10
Tamaño: definir los Valores paramétricos párrafo
Objetos primitivos.
Escala: definir los Parámetros de escala para CAD
Objetos de tipo.
Mostrar colisiones de robots: Cuando Se this marca
Accesorio this Marcada por las colisiones con los robots en la celda de Trabajo.
Bloquear todos los Valores Descripción de la ubicación: Cuando Se Activa, cerraduras
Todos Los Valores de localización para el accesorio.
Trabajar con piezas
Las piezas hijo Objetos Que El robot PUEDE Tomar Acciones en contra. Existe una relacion directa Entre los
accesorios y piezas en la celda de Trabajo.
Las piezas se utilizan en accesorios. Las piezas Deben Ser
Asociado con accesorio de la ONU y / o con el Extremo de utillaje brazo Antes De que puedan Ser utilizados.
Al Como utilizar Roboguide Verá ONU accesorio Importante en su celda de Trabajo. Cuando Se crea Una parte Que se ánade
a la luminaria parte. El accesorio parte es solo para la Confirmación visual. La parte no Se Puede Como utilizar Hasta Que se
Asigna un accesorio de la ONU.
párrafo general de La Secuencia EL USO de Partes es el siguiente:
: Añadir Una parte de la celda de Trabajo. Despues de la Adicion De Una
parte Que se ve en el estante a instancia de parte.
Asociar la parte con accesorio de la ONU.
Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas Para Una luminaria.
Definir La ubicación de la pieza En Una
accesorio. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas Para Una luminaria.
Asociar la parte ONU de la estafa de Extremo
Herramienta brazo. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas para la ONU Extremo de la Herramienta del brazo.
Definir La ubicación de la pieza en
4-11
el Extremo de la Herramienta del brazo. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas para la ONU Extremo de la Herramienta del
Brazo.
El USO de la Página de propiedades de la Parte
. La Pagina De Propiedades parte se utilizació párrafo Definir propiedades de la pieza Los campos INCLUYEN Que:
Nombre: introduzca el nombre Que DESEA Para La parte
De archivo CAD: definir el archivo CAD utilizado para this
a instancia de parte.
Tipo :. Establecido por Roboguide This is an primitiva
entidad de la imagen Caja de CAD, cilindro, esfera, o.
Color: le permite change el color de
Objetos primitivos.
Masa: definir La Masa del Objeto parte.
Este valor de la masa se utilizació para el movimiento Durante la simulación.
Tamaño: definir los Valores paramétricos párrafo
Objetos primitivos.
Escala: definir los Parámetros de escala para CAD
Objetos de tipo.
Uso de la ficha Página de propiedades de piezas
4-12
La Pagina Pestaña de propiedades de piezas proporciona la Interfaz para Asignar contradictorio al Seleccionado Objeto. Las
piezas pueden Ser una añadidos Diferentes Tipos de Objetos en Roboguide incluyendo accesorios, Máquinas, Final de utillaje
brazo, etc. La Pagina De Propiedades Funciona de Manera Efectiva La Misma Manera CUANDO la Asignación de Partes de un
Objeto de la ONU. una Característica muy Útil de la Página de propiedades de piezas Es la Capacidad para mover el robot a la
instancia de parte. Roboguide Entiende Lo que sé asignan contradictorio Donde y utilizació los Valores UTool y Los Valores de
Localización de la parte para mover automaticamente el robot a la Localización de la parte Deseada. Esto! Se Puede Hacer y la
parte de Desplazamiento puede ser "grabado" Directamente en Los Valores.
Los Campos of this ficha hijo: Lista de piezas:
Muestra las contradictorio available in la celda de Trabajo. La Casilla de verificación de Cada caja Se Puede Seleccionar para
Asignar La Parte Para El Objeto real.
Parte Offset: SE utilizació párrafo Definir la parte de Desplazamiento en el Objeto real. El USO de los Botones MoveTo y del Registro se
facilitará la Enseñanza Precisa de la Parte de Valores de Desplazamiento.
o X, Y, Z, W, P, R: definir el Desplazamiento con Relación a la
origing Addicted Objeto Que Contiene la pieza.
4-13
o Objeto Cuadro de Selección combo: esta casilla se utilizació en conjunción con
el registro de los Botones y MoveTo. Con el botones ESTOS Roboguide proporciona Una Capacidad Eficiente para mover
el robot de una posicion Una de Parte de los accesorios, y para los registradores Desplazamientos de Piezas y Accesorios
baño EOAT.
El cuadro combinado Contiene todos los Objetos con Referencia a la parte Seleccionada de la Lista de piezas. Si las
Páginas de propiedades EOAT ESTÁN ACTIVOS, La Lista se rellena con accesorios Que Hacen Referencia a la parte
Seleccionada. Si Una Página de propiedades ac cesorio this activo, La Lista se rellena con Addicted EOAT Que la
Referencia en la parte seleccionad
a.
El detalle se definen Sobre SE de Como utilizació la información en el MoveTo y descripciones de los campos de
registro.
o MoveTo: Trabaja en conjunto con el cuadro combinado de Selección de Objetos.
Cuando Se Pulsa el robot Se Mueve una ANU s posición Que coincidir con la parte compensado valor de
COORDENADAS del Objeto de página de propiedad Seleccionada con la parte desfase valor de COORDENADAS para el
Objeto Seleccionado en el cuadro combinado de Selección de Objetos. Despues del Traslado, el robot Dębe Tener las
Compensaciones de parte de los Dos Objetos Alineados exactamente.
Esto! Podria ser muy Útil Programas para Crear. Si las Compensaciones de parte hijo enseñados con precisión Que, el robot
PUEDE Moverse muy rapidamente y con precisión Que un Las Posiciones de piezas Deseadas. Para Más Detalles, Véase
MoveTo automática de robot de un Una parte es accesorio de la ONU .
o Registro: se activa Cuando Se Selecciona el Elemento de compensación Editar
pieza. El Botón De Grabación sí utilizació párrafo Definir la parte de Desplazamiento de la parte Seleccionada en el Campo de piezas. La s
posición Compensar parte Puede Ser generada automaticamente si el utillaje del robot ESTA SITUADO en el Punto de Recogida / Lugar
Deseado es accesorio de la ONU . Para Más Detalles, Véase automaticamente Generar Compensaciones de parte de utillaje y montajes.
o Editar pieza Offset: CUANDO ESTA PUEDE Marcado motor La Parte para Definir la
Descripción de la ubicación parte en Relación Con El Objeto Seleccionado.
o Enseñar visibles: Si està Activada La Parte ES CUANDO visible ningún Se esta Ejecutando la ONU
Programa.
o Ejecutar visible: definir el estado inicial de la Parte
4-14
Cuando Se ejecuta la ONU Programa. Si està habilitada la parte es visible Cuando Se Inicia el Programa. Si està
Desactivado, la parte sin Aparece en El Inicio De Una Carrera.
4-15
Uso de la ficha accesorio Simulación
La ficha de simulación Aparato Tiene AJUSTES para Controlar la Parámetros de
simulación para las piezas en accesorios. al Hacer
Simulaciones es Deseable Ser Capaz de control de CUANDO Las piezas REaparecer /
Desaparecer en los accesorios Despues De Recoger y colocar. por Ejemplo, si va a colocar Una
parte Hemos estado un accesorio Y LUEGO El Proceso se Lleva el robot para Recoger otra parte,
Es Posible Que desee el parte permanezca en el Lugar de Fijación pARA UN PERIODO dE Tiempo
Antes de Desaparecer.
La configuration of this ficha y el accesorio
contradictorio Pestaña le permiten Controlar o Como las contradictorio se gestionan Durante ejecucion de la
simulación. La Pestaña Partes aparato m Tiene AJUSTES Para El estados Iniciales de las piezas de los accesorios
Cuando Se ejecuta Una simulación. Una configuration de la Clave de piezas Depende de Como se procesará Una
parte:
• Parte SE COLOCA Y LUEGO recogió A partir de Una
Elemento de Fijación :. Cuando El Lugar Destruir retardo se Establece en 0, La Parte No Se Retira automaticamente de la luminaria
La parte permanece de Manera Que Puede Ser recogido Mediante Una instrucción de simulación de Recogida.
• Parte SE COLOCA y se destruye un Continuación: Si Una parte
Será sin actuado Sobre Despues De Que se Coloca, Un tiempo de retardo Que es no cero obligará a la parte de un
Ser Destruido Desde el accesorio en el Tiempo de retardo introducido.
Marco de piezas: Muestra las contradictorio available in la celda de Trabajo. Simulación
4-16
AJUSTES se pueden Definir párrafo Cada parte de la Lista.
Marco de Simulación de parte: Definir CÓMO SE Puede Como utilizar la parte
Con El accesorio. Cuando Una parte sí Selecciona en las Partes de bastidor Estas Selecciones sí Vuelven Activos.
o Permitir parte Para Ser recogido: CUANDO ESTA Activada la pieza SE Encuentra
disponible para su recolección. Cuando Se utilizació la instrucción de Selección de la sencilla editor, El accesorio y Parte SE
mostrarán en La Lista de Posibles ACCESORIOS / contradictorio.
o Crear retardo: El Tiempo de los antes Que se creara Una Nueva instancia de la parte
Despues de la instrucción de Selección.
o Permitir pieza Que se COLOCA: CUANDO ESTA Activada la pieza SE Encuentra
disponible para la colocacion. Cuando Se utilizació La instrucción Lugar en el sencillo editor, El accesorio y Parte SE
mostrarán en La Lista de Posibles ACCESORIOS / contradictorio.
o Destruye retardo: El Tiempo de los antes Que la pieza Será Destruida Despues De
. Que se Coloca NOTA :. Si el valor se Establece en 0 la parte Que no se destruye Esto Es Útil para Operaciones
Que requieren Una parte Para Ser colocado y LUEGO Recogidos de nuevo Fuera de la luminaria.
4.3.2 Uso de la ficha Calibración
Puede del accesorio calibrar, Obstáculos y Objetos de máquina en su celda de Trabajo. Dado Que las piezas ESTÁN
asociados con los accesorios de calibrar la parte Dentro del accesorio en la Pestaña de calibración Página de propiedades del
accesorio.
El Proceso de calibración coinciden con el
Ubicación del Objeto 3D un su contraparte del Mundo Real Mediante el cálculo de la Diferencia Entre los puntos Que se
enseñan en el Mundo en 3D y Los Mismos puntos retocadas: En el mundo real. Calibración de la ONU Objeto de célula de
Trabajo Se Mueve el Objeto célula de Trabajo Roboguide para Que coincida con el Objeto del mundo real. Al Realizar la
calibración célula de Trabajo le enseñas una ONU Programa de tocar 3 puntos en la celda de Trabajo Roboguide Y LUEGO
SE toca Los Mismos 3 puntos en su celda de Trabajo real. Objetos Roboguide se Mueven then de basan en La Diferencia de
Mínimos Cuadrados Entre ESTOS puntos
4-17
4-18
Los Campos Incluidos En La Pestaña de calibración INCLUYEN:
• Objeto: un calibrar .. Aparece ESTA SELECCION DE Instalaciones y Máquinas de Dado Que los
contradictorio Contener accesorios pueden, PUEDE calibrar el aparato m y Las piezas Que El aparato m PUEDE
Contener Seleccione el Objeto Ser un calibrado del cuadro de lista desplegable.
• Paso 1: Enseñar en 3D World: Cuando Se Pulsa Aparece El Mensaje:
xxx Programa de calibración ha Sido CREADO para el Objeto. Por favorecer enseñe al Menos 3 puntos en EL
MUNDO 3D en Lugares Únicos en el Objeto. Suero de leche Que Haya ter minado, Vuelva a la Pestaña de
calibración y pulso El Botón todos Arranco Puntos .
NOTA :. Si està Calibrando Una parte Que esta En un enlace de Seguimiento de línea, Roboguide Crear otro
Programa de Seguimiento de TPP Para Hacer La calibración ESTO proporciona la Capacidad de Como utilizar El
Mismo Programa de Seguimiento en la celda de Trabajo verdadera Que es el Seguimiento de La Línea.
Ya Que Con Los Sistemas de Seguimiento de transporte es
Difícil de duplicar La ubicación de la pieza de Soporte Sobre ONU transportador del Sistema de Seguimiento, El Sistema
de Seguimiento de línea se utilizació para Compensar la variabilidad en La ubicación de la cinta transportadora en La
Línea de movimiento. La clave es asegurarse de Que la parte this sincronizado con el transportador de los antes Hacer
any enseñanza.
Es Importante Elegir Las Características Que se pueden Enseñar es del tanto Roboguide y el Mundo real.
• Paso 2: Copiar y retoque: En el mundo real: Cuando Se Pulsa Aparece El Mensaje:
. Posiciones de calibración almacenados en la memoria · Ahora Seria Un buen Momento para GUARDAR La celda
de Trabajo El CAL00049 Programa de calibración se ha Copiado en: <Directorio>.
Ahora Dębe cargarla en el Controlador de bienes y retocar Cada punto es La ubicación Correspondiente: En el
mundo real. Cuando Se Hace ESTO, Guardados TPP retocado y lo copie en El Mismo Directorio, sobrescribir El
Original.
4-19
• Paso 3: Calibre de retoque. Cuando Se Pulsa,
Roboguide carga La Nueva Información de calibración y comparativamente el Roboguide originales enseño
Posiciones de calibración con los puntos Que se enseñan en la celda de Trabajo físico real. Se Aplica ONU
algoritmo de Mínimos Cuadrados de fit. Aparece EL Siguiente mensaje Que describir las Diferencias.
El Proceso de calibración ha Comparado las Posiciones TP y Determinado Que El Objeto NECESITA
Ser desplazado de las Siguientes Maneras (en Relación con el robot): X, Y, Z, W, P, las
Compensaciones de R,
Mínimos Cuadrados encajan = xxx
¿ Le gustaria una Aceptar estos resultados y change Objeto 3D?
Si Pulsa Aceptar El Objeto se ajusta para reflejar ESTOS Cambios.
Marque la casilla de Vista previa para ver el Cambio y en Aceptar para Aceptar El Cambio.
Compruebe el fit de Selección de Programas TPP Si DESEA Seleccionar los Programas para los Cuales
TPP Cambiado Tener Posiciones.
4-20
4.4 Obstáculos estafadores de Trabajar
Roboguide utilizació Obstáculos Como Objetos Básicos Células de Trabajo Que se pueden Como utilizar para lo siguiente:
• Se utilizació Como bloques de construcción Básicos célula de Trabajo Para Obtener Una Visualizacion Más
realista de los Componentes de la celda de Trabajo (vallas, "cosas" que Sólo ESTÁN Presentes En El Medio
Ambiente).
• Definir Una entidad en la celda de Trabajo Que El robot no hay Dębe entrar (Vallas, Postes, muros, etc.)
en el
Caso De Que las ventas de un Correr En un obstáculo De Una colisión se señaliza
• Definir Una entidad en la celda de Trabajo Para Enseñar Posiciones. Es Posible Que desee Enseñar a Los
puntos En un obstáculo Para Que un Continuación, PUEDE Mover El obstáculo para Asegurar Que los puntos Que se
imparten hijo Accesibles por el robot.
Obstáculos Apoyo
UFRAMEs. Si enseñas con Relación una ONU UFRAME ENTONCES PUEDE Pasar el obstáculo Y Sus puntos
asociados para determinar S. Las ubicaciones Optimas de robot y el Objeto.
4.5 Trabajar con piezas
Las piezas hijo Objetos Que El robot PUEDE Tomar Acciones en contra. Existe una relacion directa Entre los
accesorios y piezas en la celda de Trabajo.
Las piezas se utilizan en accesorios. Las piezas Deben Ser
Asociado con accesorio de la ONU y / o con el Extremo de utillaje brazo Antes De que puedan Ser utilizados.
Al Como utilizar Roboguide Verá ONU accesorio Importante en su celda de Trabajo. Cuando Se crea Una parte Que se ánade
a la luminaria parte. El accesorio parte es solo para la Confirmación visual. La parte no Se Puede Como utilizar Hasta Que se
Asigna un accesorio de la ONU.
párrafo general de La Secuencia EL USO de Partes es el siguiente:
4-21
• : Añadir Una parte de la celda de Trabajo. Despues de la Adicion De Una parte Que se ve en el estante a instancia de parte.
• Asociar la parte con accesorio de la ONU. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas Para Una
luminaria.
• Definir la Localización de la Parte en accesorio de la ONU. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas Para Una
luminaria.
• Asociar la pieza ONU de la estafa Extremo de la Herramienta del brazo. Esto Se Realiza En La Pestaña de
Piezas para la ONU Extremo de la Herramienta del brazo.
• Definir La ubicación de la pieza en el Extremo de la Herramienta del brazo. Esto Se Realiza En La Pestaña de Piezas para la
ONU Extremo de la Herramienta del brazo.
4-22
Uso de la ficha Página de propiedades de piezas
La Pagina Pestaña de propiedades de piezas proporciona la Interfaz para Asignar contradictorio al Seleccionado Objeto. Las
piezas pueden Ser una añadidos Diferentes Tipos de Objetos en Roboguide incluyendo accesorios, Máquinas, Final de utillaje
brazo, etc. La Pagina De Propiedades Funciona de Manera Efectiva La Misma Manera CUANDO la Asignación de Partes de un
Objeto de la ONU. una Característica muy Útil de la Página de propiedades de piezas Es la Capacidad para mover el robot a la
instancia de parte. Roboguide Entiende Lo que sé asignan contradictorio Donde y utilizació los Valores UTool y Los Valores de
Localización de la parte para mover automaticamente el robot a la Localización de la parte Deseada. Esto! Se Puede Hacer y la
parte de Desplazamiento puede ser "grabado" Directamente en Los Valores.
Lista de contradictorio: Muestra las contradictorio available in la celda de Trabajo. La Casilla de verificación de Cada caja Se Puede Seleccionar para
Asignar La Parte Para El Objeto real.
Parte Offset :. Se utilizació párrafo Definir la parte de Desplazamiento en el Objeto real El Uso del MoveTo y
Botones De Grabación PUEDE Ayudar a aliviar la Enseñanza Precisa de los Valores de Desplazamiento de las piezas.
4-23
o X, Y, Z, W, P, R: definir el Desplazamiento con Relación a la
origing Addicted Objeto Que Contiene la pieza.
o Objeto Cuadro de Selección combo: esta casilla se utilizació en conjunción con el
Registro de los Botones y MoveTo. Con el botones ESTOS Roboguide proporciona Una Capacidad Eficiente para mover el
robot de una posicion Una de Parte de los accesorios, y para los registradores Desplazamientos de Piezas y Accesorios baño
EOAT.
El cuadro combinado Contiene todos los Objetos con Referencia a la parte Seleccionada de la Lista de piezas. Si las Páginas de
propiedades EOAT ESTÁN ACTIVOS, La Lista se rellena con accesorios Que Hacen Referencia a la parte Seleccionada. Si Una
Página de propiedades ac cesorio this activo, La Lista se rellena con Addicted EOAT Que la Referencia en la parte Selecciona
da.
El detalle se definen Sobre SE de Como utilizació la información en el MoveTo y descripciones de los campos de
registro.
o MoveTo: Trabaja en conjunto con el cuadro combinado de Selección de Objetos.
Cuando Se Pulsa el robot Se Mueve una ANU s posición Que coincidir con la parte compensado valor de COORDENADAS
del Objeto de página de propiedad Seleccionada con la parte desfase valor de COORDENADAS para el Objeto Seleccionado
en el cuadro combinado de Selección de Objetos. Despues del Traslado, el robot Dębe Tener las Compensaciones de parte
de los Dos Objetos Alineados exactamente.
Esto! Podria ser muy Útil Programas para Crear. Si las Compensaciones de parte hijo enseñados con precisión Que, el
robot PUEDE Moverse muy rapidamente y con precisión Que un Las Posiciones de piezas Deseadas. Para Más Detalles,
Véase MoveTo automática de robot de un Una parte es accesorio de la ONU .
o Registro: se activa Cuando Se Selecciona el Elemento de compensación Editar
pieza. El Botón De Grabación sí utilizació párrafo Definir la parte de Desplazamiento de la parte Seleccionada en el Campo de
piezas. La s posición Compensar parte Puede Ser generada automaticamente si el utillaje del robot ESTA SITUADO en el Punto
de Recogida / Lugar Deseado es accesorio de la ONU . Para Más Detalles, Véase automaticamente Generar Compensaciones
de parte de utillaje y montajes.
o Editar pieza Offset: CUANDO ESTA PUEDE Marcado motor La Parte para Definir la
Descripción de la ubicación parte en Relación Con El Objeto Seleccionado.
o Enseñar visibles: Si està Activada La Parte ES CUANDO visibles
4-24
Se esta sin Ejecutando la ONU Programa.
o Ejecutar visible: definir el estado inicial de la pieza Cuando Se ejecuta la ONU
Programa. Si està habilitada la parte es visible Cuando Se Inicia el Programa. Si està Desactivado, la parte
sin Aparece en El Inicio De Una Carrera.
4-25
4.6 Manejo de Controladores de robot
FANUC Productos PRO Apoyan la ONU Controlador de robot virtual Fuera de línea. El robot Que Haya Definido en sí Muestra en
el Navegador celular Dentro de la categoría de Control del robot.
Hay Muchos Objetos Que Componen ONU robot. INCLUYE Esto! Descripción de la ubicación del robot, Información Del Punto
Central de la Herramienta, Y OTRA Información Que se Requiere Para La Aplicación en el enchufe Que se carga.
4.6.1 Reiniciar el Controlador del robot virtual
El Controlador del robot virtual PUEDE reiniciarse desde el software de PRO.
Seleccionar en el Menú principal del robot \ Controlador Reiniciar \ Arranque en frío o de Arranque Controlado.
Reiniciar el Controlador del robot virtual en el Modo de Arranque Controlado
El Controlador del robot virtual PUEDE reiniciarse desde el software de PRO.
Seleccione del robot \ Restart Controller inicio Menú principal \ Controlada.
4-26
robot 4.6.2 Utilice la Pestaña General de la Propiedad
La Página de propiedades generales Tab Robot definir las Siguientes propiedades del robot en la celda de Trabajo
:: Información de Controlador:
Información del Controlador:
• Nombre del robot: el nombre de Dado un robot do en la definition de robot de la ONU.
• Modelo: the example de robot
• Visible propiedad de Encendido / Apagado: Controla si el robot it visible en la celda de Trabajo.
• Enseñar bola visibles: Controla Si Se Muestra La pelota Enseñar.
• robot Serializar: Cuando Se Pulsa la Creación se abre la ONU robot asistente.
Descripción de la ubicación del robot en la celda de Trabajo en Relación con la s posición cero 3D World: Descripción de la ubicación
• Descripción de la ubicación del robot en la celda de Trabajo. Descripción de la ubicación es this
Desde la referenciada s posición cero de la CHUIWorld 3D.
• Mostrar Trabajo de sobres de Encendido / Apagado: Controla Si Se Muestra El Trabajo del robot.
• Mostrar colisiones de robots: Si està habilitado el robot Será Incluida en la detection de
colisiones.
• Bloquear todos los Valores Descripción de la ubicación Encendido / Apagado: Controla si el robot Se Puede
Manipular En La Pantalla.
Al Realizar Cambios en CUALQUIERA de las propiedades en this page De Propiedades, Dębe introducidos Cambios pulsar
APLICAR para Activar los.
4-27
4.6.3 La carga de la ONU Programa TPP en el robot
Por lo general, la ONU se carga archivo desde el Dispositivo por Defecto CUANDO
• DeSEA Modificar Programa de las Naciones Unidas (Programa de Enseñar archivo colgante, .TP) Que No Está en
ACTUALMENTE La memoria del Controlador
Carga de Programas utilizando el Navegador celular
1. Abra el Navegador celular
2. boton derecho del ratón en el elemento m Programas Bajo el control de robot del Deseada
4-28
Programa de TP 3. Seleccione Cargar
Se presenta la ONU Cuadro de Diálogo. Vaya al Directorio Deseado. Seleccionar Qué Programas Que
DESEA cargar.
4-29
4. Abrir pulso
Carga de Archivos utilizando el menú Archivo
1. AJUSTE EL Dispositivo por Defecto Para El Dispositivo Que DESEA:
O pulso menús.
o Seleccione Archivo.
O Pulso La F1 Tecla, [TIPO].
o Seleccione Archivo.
O pulso F5 Tecla LA, [UTIL].
o Seleccione Configurar el Dispositivo.
o Mover el cursor Hasta el Dispositivo Que desee y pulso ENTER.
5. MENÚS pulso.
4-30
6. Seleccionar archivo.
7. Pulso F1, [TIPO].
8. archivo Seleccionar.
Para cargar o Un Solo archivo:
o Generar un Directorio del Dispositivo Que Contiene por Defecto
el archivo Que DESEA cargar.
o Mueva el cursor Hasta el nombre del archivo Que DESEA cargar
y pulso F3, CARGA.
9. Cargar el archivo (s):
o Para cargar el archivo (s) Que ha Seleccionado, el pulso F4, Si.
o Si Usted No DESEA cargar el archivo (s) Que ha Seleccionado, el pulso
F5, NO.
10. El Programa de Si ya EXISTE:
o sobrescribir Para, F3 pulso, sobrescribir.
o Para omitir el archivo F4, Prensa, Skip.
o cancelar Pará, F5 press, CANCELAR.
4-31
4.6.4 Acerca del final de la USO de Herramientas robóticas
Fin de Herramientas robóticas Sirve para Múltiples Propósitos en Roboguide. Se utilizació para la Enseñanza, Asi Como para la
simulación. Roboguide admite la posibilidad f de Como utilizar Varias Imágenes para su definitiva de los Útiles Brazo Para Que
Las animaciones se pueden lograr v. A Través de la Configuracion de Estas imagenes y las INSTRUCCIONES Especiales de
programación PUEDE Crear animaciones de su Proceso de robot. Al igual Que Un robot real, Usted Tiene Múltiples episodios
finales de Selecciones brazo de Herramientas, y Se Puede Seguir ONU Proceso generales para la Definición finales robóticas de
Herramientas en Roboguide.
Roboguide apoya Definición de Herramientas múltiples. en el
Navegador Celular Se Puede Ver Que Un robot Tiene Múltiples Elementos de UT en la categoría
Herramientas robot PARA UN. Cada uno de ESTOS
Elementos pueden Han Asociado Propiedades de Herramientas. Para change definitiva de los Utiles de l Brazo del robot, a la
Izquierda Haga clic en la Herramienta Deseada de los Elementos EOAT en el na celular vegador. Roboguide cambia automaticamente
el Extremo de la Herramienta de brazo . en El ro bot defecto por, Roboguide utilizació UT: .. 1 hora de Crear Un Nuevo Programa en
La Página de propied ades pARA UN Programa CREADO Se Puede Definir lo UTool Dębe USAR El Programa Mediante la definic ión
de Múltiples Herramientas, change PUEDE Las definiciones UTool para su Programa para compro bar rapidamente la accesibilidad de
Diferentes los finales de Herramientas robóticas. para como utilizar UTool Addicted con su Programa de TP se definen Primero
Características de la Herramienta para Cada UTool y como igna valor ONU UTool EE.UU. en la Página de propiedades Programa.
El gerente de simulación Que se ejecuta Cuando Se ejecuta Programas cambia automaticamente el cad
EOAT Visualiza en Función del Número UTool asignado a la s posición de ejecucion.
4-32
Comprobación de alcance con Herramientas Múltiples
Es Muy Fácil change definitiva de utillaje brazo en el robot. Hay Varias Situaciones En Las Que se Quieren comprobar v
su Alcance.
• Compruebe Alcance general Dentro de la celda de Trabajo: Mediante la Selección de Múltiples definiciones
de la Herramienta y mover el robot en La Celda de Trabajo, SE Puede Determinar rapidamente los robots alcanzan
para Diferentes Herramientas.
CUANDO Haga clic izquierdo en EOAT Una En El
categoría Herramientas PARA UN robot en el Navegador de Células La definition utillaje se carga
automaticamente.
• Compruebe la configuration de Diferentes Herramientas Para la ONU Programa. Diferentes Herramientas pueden Ser
revisadas PARA UN ciclo de programa definiendo En Primer Lugar Las Configuraciones de Herramientas Para Cada EOAT en el
robot.
En La Página de Programas propiedad se Deseada
Herramienta de Definir Lo Que Dębe USAR EL Programa. change
utillaje utilizado en la Página de propiedades del Programa, Y LUEGO Pasar una las lineas de programa o ejecutar
el Programa.
Utilice el Extremo del brazo de Herramientas Ficha general
La Pestaña General de la página elegida de fin de brazo Propiedades Herramientas
proporciona campos para editar las variables de Generales EOAT
4-33
4-34
Estós Campos INCLUYEN:
• Nombre del Instrumento: introduzca el nombre Que DESEA Para El Extremo de la
Herramienta del brazo
• primario CAD: CAD definir imagen La que se utilizació para el Estado
utillaje normal. referencias normales del utillaje de Como Estado abierto para Aplicaciones de
Manipulación de Materiales. La imagen de estado cerrado de Herramientas se definen en la ficha de
simulación de la Página de propiedades EOAT.
• Visibilidad: Si Se activa Se Puede ver la pinza, Como se definen en
El Campo CAD primaria, en el robot. Si No Se Controla Que No Se Puede Ver el Extremo de la
Herramienta del brazo.
• Lugar: definir La ubicación de la Herramienta con RESPECTO col
Extremo del brazo de robot. ESTO INCLUYE Una traslación y Una Rotación.
• Características Físicas: definir la masa de la EOAT.
Este valor es utilizado por el robot de una
Optimizar la Planificación de movimiento del robot.
• Los Valores de escala: define el escalado en el CAD y el Primaria
Archivo de imagen Activación / CAD cerrado.
• Bloquear todos los Valores Descripción de la ubicación: CUANDO ESTA Marcada cerraduras
Todos Los Valores de Ubicación para el EOAT. this
INCLUYE Descripción de la ubicación de la Herramienta, El Centro de la Herramienta y el Desplazamiento de la Parte.
4-35
Ejemplo :. herramientas ilustración de la puerta + Z Baie-clic Lumpur y CTRL-SHIFT del nodo en Ma Le Baie clic en la puerta de espectáculos Le tener o ser .CTR nodo L-SHIFT
en Ma Le Baie clic apuesta es Lumpur en la tecla CTRL-SHIFT está a la prensa para que se muestre que tener o ser completa que Lumpur de + Z es o se establece Tei a cara.
este es el nodo CTRL-SHIFT en Ma Le Baie-clic puerta Le es muestra el Oh Ru esto en el método del eje Z de la herramienta o ser.
4-36
4.6.5 Máquinas estafadores de Trabajar
Las maquinas hijo Dispositivos de MOVIMIENTO Que Controlados Por El hijo Controlador de robot.
Los Dispositivos Tienen motores Que Son impulsados por servo
. Amplificadores Dentro del Controlador del robot Máquinas INCLUYEN:
• Posicionadores: ejes del robot Externos configurados Como grupo múltiple.
Robot Es El Grupo 1, y ejes de la
Como posicionador actuan Grupos de movimiento ADICIONALES por Separado. movimiento
coordinado Entre el robot y el posicionador es posible.
o Máquinas posicionador Puede Ser externo al robot o Montado En El Extremo
del brazo de robot.
• robots en aux ejes: Estas Tener diferente
Configuraciones:
o Integrado eje: Coordinar El Mundo de los robots del Sistema esta en el eje
Auxiliar. La s posición en El Carril (lineal) o en el brazo (rotatorio) se ánade a la s posición del robot.
o Extendido eje :. Coordinar El Mundo robot system esta en la base de del robot El
Dispositivo de Eje aux Es Un Conjunto valor y no participa en la Definición de la ubicación del Punto Central de la
Herramienta robot. La s posición en El Carril (lineal) o en el brazo (rotatorio) no se ánade a la s posición del robot.
• ejes extendida Puede Ser externo al robot o Montado En El Extremo del brazo de robot.
PRO software utilizació la categoría Máquinas Bajo el control de del robot para Definir los Dispositivos Externos que
estan Controlados por el Sistema de robot servo. Definición de Sistema de Naciones Unidas externo al robot virtual es
diferente para los Diferentes Tipos de Dispositivos, Pero la Construcción Y Que definir el Dispositivo en el software PRO
ca similar.
La siguiente Figura Muestra El Árbol párrafo robot de la ONU
Controlador configurado ONU de la estafa Carril Integrado y eje giratorio Integrado.
4-37
4-38
ejes auxiliares extendidos se pueden: Añadir al Extremo del brazo de robot. Los ejes se añaden Al final del brazo de Herramientas en el
robot. La siguiente Figura Muestra el árbol de exploración celular PARA UN robot Controlador configurado con y eje externo en el Extremo
del brazo .
. INDEPENDIENTEMENTE de si la ONU posicionador, extendida o Sistema de Eje Integrado Se esta definiendo La Relación
Entre las piezas Que definen La Máquina se muestran miembro En un formato de árbol Ejes Que dependen de Otro eje se
muestran Bajo el eje Que Depende de (G: 1 , J:
8) es dependiente de G: 1, J :. 7) G1 Por lo Tanto, si G1J7 Se Mueve: J8 (robot this Conectado un J8) Se
Mueve Con El
Para Más Detalles Sobre la construcción y el USO de posicionadores robot Consulte Trabajo con posicionador tema de
ayuda.
Para Más Detalles Sobre la Construcción y El Trabajo con ejes extendidos e Integrados See Trabajar con ejes
Integrados y ejes extendidos.
4-39
Añadir su escena Ma
Añadir Ma escena, la fila tiene o estar en la celda Le Breakfast La cormorán El. Teléfono Le Breakfast La ventana de
asiento de la derecha haga clic en la Máquina o ser.
4-40
Como utilizar La Máquina Ficha general
La Pestaña Máquina general de definir las propiedades de la base de de la Máquina. Generalmente, la base de Es Una
Estructura Que Sostiene Las Articulaciones en movimiento.
La Pestaña de Enlace CAD en los enlaces de la Máquina también Tiene ESTOS Campos.
• Nombre: El nombre de la Máquina.
• De archivo CAD: El archivo CAD utilizado para la base.
• Visible: Cuando El control de sí Muestra el Objeto.
• Tipo: definir el tipo de objeto Que Se Puede Como utilizar para el Objeto.
• Color: Establece El color del Objeto.
• CAD Descripción de la ubicación :. La ubicación del Objeto en la celda de Trabajo en Relación con la célula de
Trabajo 0 s posición La s posición de origen CAD Lo que sé es utilizació Para Hacer Referencia al Objeto.
• Escala :. El factor de escala de un Aplicado Objetos CAD Sí se EE.UU. ONU Objeto primitivo, Las
Dimensiones del Objeto se pueden Ajustar.
• Mostrar colisiones del robot :. Permite la detection de colisiones párrafo Este Objeto Cuando El
robot choca con el Objeto del Objeto cambiará de color.
• Bloquear todos los Valores Descripción de la ubicación: CUANDO ESTA Marcada cerraduras Todos Los Valores de Descripción de la
ubicación de la Máquina.
4-41
USAR La máquina de eje Ficha general
La Pestaña general posicionador Muestra las propiedades de la ONU Conjunto de grupo de la ONU.
Un Conjunto de las Naciones Unidas Grupo Tiene ubicaciones párrafo 2 Clave
Sistemas Coordinados. El origen de COORDENADAS definen el movimiento de la articulación, la CAD enlace eje definir
el Objeto Que Se Mueve Cuando Se Corrió El Origen eje / MOVIDO.
• Nombre: El nombre del Eje.
• Grupo: El Grupo de movimiento del robot Que accioNa el eje de la articulación.
• Conjunta: La articulación grupo que que Impulsa El Eje
• Origen de COORDENADAS :. El Origen del Sistema de COORDENADAS Que se mueva Cuando El eje Se Mueve Al Definir el origen enlace eje Roboguide
Requiere Que El eje Z + mar A lo largo del Eje de Rotación (rotatorio) o 'traducida (lineal). SE Encuentra en Relación con La ubicación enlaces Anteriores CAD (base u
otra articulación eje).
• La Dirección del motor :. definir la Dirección del Movimiento para el eje de Si Seleccionado + Movimiento de los conjuntos Resultados En Una Rotación / traslación
Positivo En torno a / a lo Largo del eje Z. Las Fuerzas pro el eje Z Para Ser El Eje de Rotación / traslación.
4-42
• Seleccionar el eje 3D :. Cuando Se Selecciona Pulsa sí al origen de COORDENADAS Al origen de COORDENADAS Es El Sistema de COORDENADAS Que definir el Recorrido del motor.
• Motor visibles: CUANDO comprobó el motor se Muestra Como parte del Eje.
• Bloqueo del Eje Descripción de la ubicación: CUANDO ESTA Marcada cerraduras Todos Los Valores de Ubicación para el Origen del Eje.
Operación de cambio de origen de re-clic hacia abajo de la escena Ma
origen funcionamiento de la cláusula Li o hacia abajo para ser representado con las emisiones de origen Lee funcionamiento de la puerta di ió. Uno antes de que di ® contra la forma reemisión clic Lee
abajo ISE o hacer en la relación de posición de las emisiones clic. Li cuando el clic hacia abajo que se defina. Li emisiones clic Ku dinámica también el en el en el trote, o Ru que se traducen en la
dirección del eje Z + en el ROBOGUIDE, Ru está girando en tiempos del eje Z Ri + se tiene o estar en y el niño. amarillamiento reanudación del procedimiento de la posición de funcionamiento del
origen de la re-emisión de clic
1. Además de la visualización del objetivo di ió Lee abajo de mí otra puerta de la página ruta de perfil de cinta I.
2. eje 3D con el fin de que en la puerta de La Lee complemento Li abajo clic a una operación de la figura 6-2 y pulse los datos de volumen seleccione abajo o ser.
3. La puerta de Lee complemento en contra de la re-emisión de clic que dependen de un movimiento a lo positivo, no sea la posición o. Origen de la frase re-abajo que hacen el origen de las
interruptor de barra de turbocompresor Le motores Ni Let 's o sea. Li abajo clic eje de traslación de la puerta la Lee complemento en la dirección del eje Z +, Ru estómago Oh, + Z re sólo
fue también la circunferencia del eje Ri del eje de rotación debe ser Ri o no. Li cláusula por ser o hacer en Ri y el niño que dependen del origen de la anterior los datos de forma.
4-43
4-44
Utilice la Pestaña enlace CAD eje de la Máquina
El eje de la Máquina enlace CAD CAD es La que se sample para el eje. SE Encuentra en Relación con el origen de
COORDENADAS. El origen de COORDENADAS definen el movimiento de la articulación, la CAD enlace eje definir el
Objeto Que Se Mueve Cuando Se Corrió El Origen eje / MOVIDO El CAD Descripción de la ubicación es en Relación con
el CAD enlace eje Definido en el eje de máquina ficha general ..:
• De archivo CAD: El archivo CAD Utilizada para el enlace.
• Visible: Cuando El control de sí Muestra el Objeto.
• Tipo: definir el tipo de objeto Que Se Puede Como utilizar para el Objeto.
• Color: Establece El color del Objeto.
• CAD Descripción de la ubicación: La ubicación del CAD Conjunta Relativa al origen eje de la articulación.
• Escala: el factor de escala de un Aplicado Objetos CAD. Si Se EE.UU. ONU Objeto primitivo,
DIMENSIONES para el Objeto se pueden Ajustar.
• Bloquear todos los Valores Descripción de la ubicación: CUANDO ESTA Marcada cerraduras Todos Los Valores de Descripción de la ubicación de la articulación.
4-45
Una de Como GUARDAR Información de Máquinas PARA USO Futuro
Una Información de la Máquina Se Puede GUARDAR para su Reutilización DESPUÉS en Células de Trabajo. Toda La
Información Necesaria Para Que La Máquina se definen en el archivo .def Que definir La Máquina. El archivo .def
CREADO Y todos CAD Asociado para el posicionador Dębe Estar en El Mismo Directorio.
Para Sistemas de ejes auxiliares: el archivo auxiliar Definición eje Se Puede cargar en Una de dos Maneras:
• Despues de Configurar el robot para virtual
ejes auxiliares
• Desde el robot asistente de creación de la célula de Trabajo
Lista de Selección. Un archivo .def Salvado mostrará en La Lista Para La Selección del robot.
En el posicionador :. El Archivo de Definición de s posición se mostrará en los Grupos: Añadir ADICIONALES
Página del asistente Para Que el posicionador .def Información Aparece en el Asistente para Crear el archivo .def
Workcell y CAD posicionador Dębe Estar Bajo los Directorios Roboguide imagen Biblioteca del posicionador.
<Instalar
Unidad> Programa \ Archivos de FANUC PRO \ \ SIMPRO \ Imagen
Biblioteca \ posicionadores
Almacenamiento De Una Información de la Máquina para su USO Futuro
1. Haga clic derecho Sobre La Máquina / posicionador en la célula
Navegador. Seleccionar la Opción y ahorrar <nombre de equipo>.
4-46
2. Se Muestra ONU Cuadro de Diálogo y ahorrar. Seleccione La Deseada
Directorio, Dar el Archivo de Definición de la ONU Nombre y pulso y ahorrar.
Tener the.DEF Información Aparece en el Asistente para Crear el archivo .def Workcell y CAD Dębe Estar Bajo
los Directorios Roboguide imagen Biblioteca del posicionador. Los Archivos de Archivos de Definición y CAD
para el posicionador se pueden Poner en su propio subdirectorio Bajo el Directorio de la biblioteca
posicionadores Roboguide Imagen.
<Instalar Unidad> Programa \ Archivos de FANUC PRO \ \ SIMPRO \ Imagen
En el posicionador: LA INFORMACIÓN del archivo DEF se mostrará en La Página del asistente para contactar Grupos.
Para Las Máquinas de ejes extendidos: .. La Información del archivo DEF se mostrará en la Página de Selección de robot El
archivo .def Dębe Mostrar en La Lista Cuando Se Selecciona la celda de Trabajo Dębe inicializar con La Máquina CONSTRUIDA
y configurada.
4-47
Almacenamiento de la Información de fin de brazo de la Máquina para su USO futuro Addicted
1. Haga clic con el boton derecho en el robot / Herramientas / UTool Que Tiene La Máquina CONSTRUIDA en el
Navegador celular. Seleccione la Opción y ahorrar
<Nombre del equipo> Elemento de menú.
SE Muestra 2. Un cuadro de Diálogo y ahorrar. Seleccione el Directorio Deseado, dar el archivo de
Definición de la ONU Nombre y pulso y ahorrar.
3. El archivo de la Máquina ya esta disponible para su futuro USO, Y SE Puede cargar Mediante un clic
derecho en el UTool un Dębe La que añadirse.
Una Máquina cargando previamente Definido
. Una Máquina previamente Definido Se Puede cargar En Una celda de Trabajo Hay Varias Formas de ONU archivo .def
Se Puede cargar:
• Despues de la celda de Trabajo se ha Generado, y el robot virtual se Haya configurado para Grupos
ADICIONALES y / o ejes, ONU archivo de máquina Definición Se Puede cargar desde el Navegador de la
célula.
• Durante la Generación de célula de Trabajo: o
Archivos DEF eje auxiliar se ven en tu lista rápida del robot, y se pueden
select. O
Archivos posicionador (DEF Múltiples Grupos) se muestran en la Página Asistente para
Grupos para contactar célula de Trabajo.
Una Máquina cargando previamente Definido Despues De Una célula de Trabajo ha Sido CREADO
Si la celda de Trabajo se ha Definido, y el robot virtual se ha configurado para los ejes de la Máquina, Una
Definición Máquina Guardada Se Puede cargar.
1. Desde el Navegador de Células, Haga clic derecho Sobre el Robot / Máquinas de
Categoría y Seleccione para contactar equipo Biblioteca / posicionador. Seleccione el archivo .def Que desee y pulso Abrir.
La máquina Seleccionado se carga en la celda de Trabajo.
Carga de la ONU eje de máquina auxiliar previamente Definido Desde el asistente de celda de Trabajo
El archivo .def Dębe Estar Guardado En La Estructura de Directorios de la Biblioteca de Imágenes Roboguide Para Que el
archivo DEF para Aparecer en La Lista del robot. <Instalar
4-48
1. Crear Una Nueva célula de Trabajo
2. Seleccione el archivo DEF Guardada de la Lista Seleccionar robot
3. Paso a la última del asistente y Seleccione Finalizar
Cargando Una Máquina de s posición previamente DEFINIDA (Grupo de Múltiples) de la célula de Trabajo asistente
El archivo .def Dębe Estar Guardado En La Estructura de Directorios de la Biblioteca de Imágenes Roboguide Para Que el
archivo DEF para Aparecer en La Lista del robot. <Instalar
1. Crear Una Nueva célula de Trabajo
2. Seleccione el archivo DEF Salvado de la Lista de Grupos en El Paso del asistente
Grupo buscas?
3. Agregue el archivo DEF al pulsando robot el icono de la mano en la Lista
4. Paso a la última del asistente y Seleccione Finalizar
Carga de la ONU Extremo previamente DEFINIDA de la Máquina de brazo Despues De Una celda de Trabajo ha Sido CREADO
Si la celda de Trabajo se ha Definido, y el robot virtual se ha configurado para los ejes de la Máquina, Una
Definición Máquina Guardada Se Puede cargar.
1. Desde el Navegador de Células, Haga clic derecho Sobre el Robot / Herramientas /
UTool Deseado y Seleccione Cargar Herramientas. Seleccionar
el archivo .def Que desee y pulso Abrir.
La máquina Seleccionado se carga en la celda de Trabajo en el Extremo del brazo.
4-49
4.7 hoja de puerta de soldadura pop exploración escanear una mano en el brazo de la palabra sobre la célula clic Lumpur crear estómago
En este capítulo, y hay que ROBOGUIDE V6, con las apuestas vinagre pop una en la soldadura de la palabra S istema sobre la célula clic cómo crear Le de
escribir o sea. Aquí, el ejemplo también para crear una palabra de la que un eje pistola servo (C-gun) sobre células clic dispuesto R-2 000iA / 165F con el
ejemplo Bei desde el a o a.
併 así, el "sobre-La Lee por la creación de apoyo por la extracción palabra una célula clic Lumpur de f le-flop" Estamos bajo su lista.
4.7.1 La creación de diseños
Conclusiones datos de exploración más o nú et al, FANUC Robotics -. ROBOGUIDE para seleccionar, iniciar el ROBOGUIDE V6 escanear datos a través de Conclusiones nú
o et al, FANUC Robotics -. ROBOGUIDE para seleccionar, iniciar el ROBOGUIDE V6 Conclusiones datos de exploración más o nú et al, FANUC Robotics -.. ROBOGUIDE
para seleccionar, iniciar el ROBOGUIDE V6 o al perfil de la puerta de datos de escaneo Navi celulares o et al, "1. el comienzo de la nueva célula Lumpur. o es "para hacer clic
o estar perfil o ser. celda perfil de análisis de datos de compuerta o Navi et al.," 1. nuevo comienzo célula del Le, o al hacer clic en el " y o para perfilar y o ser. celda perfil de
análisis de datos de compuerta o Navi et al., "1. nuevo comienzo célula del Le, o se" para hacer clic o sea de perfil o be.-flops Se Rusia escanear los datos de compuerta o
Navi et al., "1. nuevo comienzo célula del Le, o la" célula de recorte en el perfil para hacer clic o sea perfil o sea. Navi datos de barrido de la puerta o et al. , "1. El inicio de la
nueva célula Lumpur, o es el caso, haga clic o que no se han mostrado al perfil de celdas de exploración demás Navi Gate", la visualización de los hombres de menú u -.
Ganancia Navi y Chi e clic en los datos sobre, perfiles de celdas de exploración de datos de compuerta Navi representada es la para más información.
Palabra una célula clic Lumpur ventana de creación se muestra que la sobre-de-o. Especificar la suma sobre el nombre de archivo celular clic, la pantalla de palabra amarga Li Tsu sobre la célula clic
Lumpur crear ventana I La junta de "Siguiente" son o ser. especifica la suma sobre clic celda de nombre Lumpur, especifique recorte sobre palabra una célula clic Lumpur crear ventana que el o ser.
palabra de-sobre-sobre el nombre de archivo celular clic para ver la "próxima" a, para especificar el clic Li Tsu palabra una célula clic Lumpur crear la ventana sobre el suelo o ser exhibidas. palabra sobre
el nombre de archivo celular clic en "siguiente", haga clic en la palabra Li Tsu sobre la "próxima" clic en la celda especificando Le crear c que el suelo sobre exhibidas o sea. palabra una célula clic en el
nombre Lumpur, el "siguiente" clic o ser. (el estándar de la palabra sobre el nombre de archivo celular clic Además, o en temas que, sino que debe, se ofrecen Ri o no Oh debe especificar el nombre de
archivo de suma sobre las células del ratón)
4-50
Especificar
Ke-herramienta
herramienta
pli
sea,del robot,elKe-motion
larobot
"siguiente"
de movimiento
de la
pliA-flop
del
clic robot,
oespecificando
Li
sea,
Ke-herramienta
larobot
"siguiente"
de el,
la a-flop
laclic
de
"siguiente"
movimiento,
oLiser,
Ke-motion
mediante
clic el
o Tsu
sea,
"Siguiente"
la especificar
especificación
mediante
Haga
launespecificación
clic
Lumpur,
de olasea,
herramienta
elrobot
"siguiente"
dede
la Ke-motion
la A-flop
clic o Li
En aquí, o especificar la Herramienta del Punto de FANUC (H540).
Especificar el robot de las especies de la máquina, en el "Siguiente" Haga clic o ser. En este caso, especificando
el tipo de máquina de R-2 robot, el "siguiente" clic Li Tsu y haga clic o usted. aquí, especificando el tipo de
máquina de R 2-robot, en el "siguiente" clic o ser. aquí, R-2 (b) especificando el tipo de máquina de bot, en el
"siguiente" clic o ser. aquí, especificando el tipo de máquina de R-2 robot, haga clic en el "siguiente" en el clic o
ser. aquí, o especificar la R-2 000iA / 165F (H740).
Especificar el G rupo 2 o posterior del robot, en el "Siguiente" Haga clic o ser. Aquí, para especificar la base nº G rupo 2 o posterior
del robot te, en el "siguiente" clic o ser. aquí, para especificar el rupo de base nº G 2 o posterior del robot, el "siguiente" clic o estar
. aquí, básico Sin especificar el G rupo 2 o posterior del robot, en el "siguiente" clic o sea. aquí, de base nº G rupo 2 o posterior
especifique el robot, en el "siguiente" clic o ser. aquí, para especificar la base nº bot (H895), añadir los datos de volumen hacia
abajo del G rupo 2 ( o el derecho de los datos de volumen abajo) haga clic en el que es el dedo en el dedo.
4-51
Especificar el requerido opcional, el "Siguiente" Haga clic o ser.
Si es necesario, acuda ¿Se va a especificar el OPCIONAL requerida en relación pistola servo.
Servo paquete Gun (J685) no se puede especificar en virtud de Siempre.
Ajuste de los contenidos del robot para crear así es como nos aseguramos de que la muestra en pantalla o ser. Contenido, si los problemas
de Re que sólo "el fin" a se va a hacer clic tiene. Re Si " Salir "para hacer clic a es que va a tener. re si" Salir "para hacer clic y tener es
ponerlo en marcha. re si" salida "del estómago se va a hacer clic. re si "Salir" estómago se va a hacer clic.
Bar Chi turbocompresor Lumpur Rusia bola de Tsu de trabajo de la puerta generada por el inicio o Ri o sea esto. De que tú o que Ri o colgado etc. ho durante 1 a 2 minutos, Ku interina No
será más bien Chi esperas.
4-52
R-2000iA / 165F se genera palabra sobre la célula clic Le dispuestos uno o a.
4.7.2 con Ri tomada de la pistola Servo
De antemano, para preparar los datos CAD de la pistola servo en formato IGES o sea. Esta puerta de salida de, Chi-up del cuerpo y las partes móviles de la pistola servo se fija
a otro de datos y es que va haber. Además, 'sólo con la posición tomada s Ri del robot es que vienen con el origen, o Chi-up está por venir hacia Do not Let' ni Let s se mueve
en la dirección del eje Z Si bien, a trabajar o Ri cómodamente nombrar después de esto.
Para bar Ji turbocompresor Le robot del G rupo 2 (Nobot), sea o Shi añadir el eje de la pistola servo.
De Me nú más, robot - compañeros de emisiones recogidos por filtración sobre La reinicio - co-abajo la puerta y Rusia Lumpur escanear Turn-puerta seleccionando, bar Chi turbocompresor Le puerta
robot co-down Rusia Lumpur escanear datos e informes abiertos es que va a tener.
4-53
Cuando se co-emisiones recogidos por filtración Lumpur escanear Turn-puerta, Te encima Chi pluma da abajo de la puerta se sea o puesta en
marcha.
En robot y de la misma manera de lo actual, el estómago ¿Se va a añadir el eje de la pistola servo a Nobot.
A continuación, ser. Menú paramétrico sobre datos como el único cuadro de intercambio leer tenido es que en lugar de especificar un valor apropiado dependiendo de la configuración de la pistola
servo en el procedimiento de ejemplo del trabajo que desea agregar el eje.
"Selección
.. La
robot
de
selección
"la robot
célula
"célula
TsuTsu
robotizada
de
Te
de
de
pantalla
selección
Lee
imagen"
robot
"para
Tsu
9"-"Tsu
-de
seleccionar
"9
célula
Te
pantalla
celdas
Te
Lee"
Lee"
Tsu
para
robot
Te
9opara
robot
sea."
Yi
seleccionar
Tsu
"-"
seleccionar
"la
selección
9Te
celdas
selección
Lee"
o sea.
robot
para
odepantalla
o
pantalla
seleccionar
sea."
Tsu Tepara"
selección
"-"Lee
"laseleccione
o"para
selección
"Selección
de seleccionar
pantalla
"-"
o ser"
de
9 célula
Te
pantalla"
9oYi
célula
sea."
"-de9,-
"2.
Nobot"
F4"
básico"
"MANUAL
el básico
Nobot
clic para
o
para
de
sea
básico"
F4"
seleccionar
Nobot"
seleccionar
a.unun
para
clic
"2.
para
oseleccionar
elser.
"MANUAL
"MANUAL
seleccionar
básico
"2. Nobot
de"MANUAL
F4"
Nobot"
F4"
"MANUAL
básico"
un
clicclic
para
o sea
F4"
para
o F4"
seleccionar
ser.
Haga
a.seleccionar
un
un
"2.clic
"2.
clic
Nobot
el
opara
"MANUAL
ser.
básico
básico"
"MANUAL
o ser
deuna.
para
F4"
Nobot"
F4"
un
Un
seleccionar
clic
para
"2. oElsea
ser.
seleccionar
básico
"MANUAL
a.
"2.un
Nobot
de"2.
4-54
El "2.: Añadir
Añadir
Nobot
seleccionado
Eje"
NobotunNobot
Eje"
oselecto
ser.el Eje"
seleccionado
o ser
el seleccionado
"2.: Añadir
o a la
Nobot
"2.:
o a Añadir
la
Eje"
"2.:el
M o para especificar el tipo de datos o ser. En aquí, Tamaño del moto r = 50, MOTOR
TYPE = 2,
LIMITI párrafo ACTUAL el amplificador = 7 y (80 A) o ser.
Tipo de eje para especificar la (eje eje de movimiento lineal / giratorio) o ser. En aquí
"lineal 1. Eje" para seleccionar o ser "1. Eje lineal" para seleccionar o ser ". 1 . Eje lineal
"la seleccionada o para el". 1. Eje lineal "para seleccionar o ser.
4-55
En el especificado o ser. Aquí la relación de engranaje del eje de la pistola servo, o a 20
mm y de entrada.
Especifica la velocidad de movimiento de accionamiento del árbol o para. En valores Ji de respuesta en la orientación de relación que usted o se especifica como el valor inicial
, Si Re sólo no hay problema, sobre todo tengo es que va a los "Cambios 2. Sin" seleccione.
En el Especificar la dirección de accionamiento de desplazamiento del eje, o sea aquí, 2:. FALSO
seleccionar o sea.
Especificar conducir el rango dinámico del eje (límite superior / inferior) o ser. En aquí, Límite superior de 2
00, o entrar en el Límite inferior -20.
4-56
Especificar entre la posición de datos de la exploración del eje o ser. 0 la
señal de entrada o ser.
Si Re solamente la cuestión del nombre del ra ruta especificada sobre sus datos sobre la aceleración en una fila tener o ser. Valor inicial ", 2. o tienen línea de
la ruta especificada ra sobre sus datos sobre la aceleración Sin. si hay un problema en el valor inicial del nombre Re solamente, "2. el pecado tiene línea de la
ruta especificada ra sobre sus datos acerca de la aceleración o sea. Si el problema de valores iniciales en el nombre de Re solamente," las casas de cambio
2. Sin "seleccionar -option y han se va. Cambios "el que se va a elegir tiene. Cambios" estómago vas a seleccionar.
Línea de tener o ser un factor de carga designada. En aquí
, Introduzca el 1, 5 y o ser.
4-57
(En aquí 2) Un número abajo-flop que se especifique o (2 aquí) Número de Frenos.
TIEMPO DE ESPERA DE SERVO para especificar la (frenos control de la validez o invalidez) o. En el caso de las personas con discapacidad ", 2.
TIMEOUT especifica el SERVO (frenos control de la validez o invalidez) o ser. Minusválidos caso, "Tiempo de espera 2. SERVO para especificar la
(frenos control de la validez o invalidez) o. en el caso de las personas con discapacidad", 2. especificar el Desactivar "especificar o ser. Desactivar" o
ser. especificar el Desactivar "o ser.
Añadir
al
Salir'
seleccionado
ser.
Ri' al
s el
final.
eje
ejeadicional
Seleccione
de
o ser.
Ri 'smás
Ri
final
Ila
que
es
en
opción
definitiva
más
en elde.
"4.
ejeSalir"
en
'4.
deSalir'
ellaseleccionado
oañadir
ser.
en el
Más
aleje
extremo
aadicional
lao Ri
ser.
adicional
Rimás
's.
en seleccione
el
deseleccionado
's
lo el
queextremo
' la
4. opción
Salir'
o
delser.
para
eje
'4.OSalir'
' el
4.
máso
Usted guardar, y presione para ajustar los Tailandia-flops o ser "de selección de pantalla" clave del equipo de soldadura, la pantalla de menú o nú et al → 0:.
Fórmico página Tsu
→ 4: células clave pistola servo tio Tsu Te Yi seleccionar o sea.
Y pulse la tecla F4 "Se te haga clic en la muerte", la Unión Soviética c Ji datos Shi cambiar los Lee-flops a pistola servo o sea.
"Auxiliar"
co-Lumpur
Turn-puerta",
pasa
abiertos
"1. co-Lumpur
a lao-Turn-puerta
sea."
"1.
pasa
cO
co-Lumpur
pasa
auxiliar
aLumpur
laaTurn-Doo"
la
o "-"
sea
Turn-puerta"
pasa
1."auxiliar"
co-Lumpur
aellaseleccionando,
Turn-puerta
Turn-puerta"
para
- ". pasa
1.ser
co-Lumpur
aseleccionados,
ola
para
.co
Turn-puerta
sea
Lumpur
ser
pasar
"auxiliar"
seleccionado,
apase
o"para
teco
- puerta
"1.
al
Lumpur
ser
co-Lumpur
Turn-puerta
co-Lumpur
"para
seleccionado,
pasaser
pasa
aoseleccionado,
lapasar
ser
Turn-puerta.
aco-Lumpur
"auxiliar"
laaTurn-puerta"
los datos
-.
co-Lumpur
pasa
para
a la
para
seleccionar
a puerta
la pasar
Turn-puerta
ser o
seleccionado,
sea
a "1.
los"auxiliar"
co-Lumpur
datos
. a o ser
ecO
informes
- "1.
"auxiliar"
Lumpur
pasa a la-
4-58
celular y perfil de la Navi Puerta de otros perfiles de células perfil cinta de ruta de exploración scan Navi Gate otros "4. Herramientas de establecer" un clic o sea.
Herramientas "4. Tsu más de conjunto "a un clic o. de las herramientas de la trayectoria de células perfil cinta perfil de análisis de datos de compuerta navegación" Le 4.
conjunto de "herramientas clic o ser. Tsu de la ruta celular perfil cinta perfil de análisis Navi puerta otra Lumpur haga clic en el "conjunto de herramientas 4." o sea. el perfil
de herramientas celular perfil cinta de ruta de exploración Navi puerta de más datos "4. conjunto de herramientas de" un clic o sea. herramientas de la cinta de ruta de
perfil que tengo que volver o si está abierto.
A CAD completa § Yi Le, o sea para especificar el IGES completa § i l del cuerpo de la pistola servo. (Hay que especificar los § bien utilizar los datos de volumen Véase abajo de Lee Lumpur
completos) aplicada datos de volumen Si hace clic en el down, Rusia Bo Tsu re puerta de la plena E durante el escaneo-flops más de la ciudad de al únicamente con Ri es tomado cuerpo de la pistola
servo de posición o ser.
CAD de sobre los datos de casos sobre la ingesta solamente con la posición Ri no está en el origen, la pistola sólo hace al Re o con Ri llevado a la posición adecuada. Si esto ocurre, botón TE
posición tomar muestras de volumen de análisis con el botón aplicado mediante la especificación de una conmutación de coordenadas, el estómago es que va a la jarra por que Re solamente, et al
con Ri tomado en el sentido positivo y no está localizado en.
4-59
No se alinean el TCP especificado o ser.
Herramientas pestaña de coordenadas a la sustitución e Ri apagado, el sistema de coordenadas de edición Chi E-clic volumen clic en la herramienta vinagre y el interruptor E-clic o
Es.
La coordenada herramienta clave Te ser muestreada volumen de clics escanear la posición del sistema x, y, z, w, p coordinar, se indique en la r, aplicado datos de
volumen por el clic o ser.
Para cuerpo de la pistola servo, sólo que con Ri recuperar el interruptor en marcha de partes móviles o estar en la celda Le Breakfast La cormorán El "UT :. 1 a
Servo cuerpo de la pistola, las partes móviles Ji Tsu la única o estar con Ri recogió en la celda Le Breakfast la cormorán la "UT: .. 1 al cuerpo de la pistola servo, o
sólo estar con Ri recuperar el interruptor plano de movimiento celular piezas Le Breakfast la cormorán en el ,. "UT: 1 (Eoat1)" el botón derecho del ratón o de ser
pop-a-menú de dos menú se visualiza o sea de un "de la reemisión clic (Eoat1)" derecha y haga clic o al. pop-a-up menú Hombres D a que ser o parecer, "la frase
emisiones Li (Eoat1)" el botón derecho del ratón o ser. pop flop a-up menú de dos menú se visualiza o ser de una, "de la reemisión clic (Eoat1)" el botón derecho
del ratón o ser. pop-a-menú se visualiza el menú de dos además de la, haga clic en el "de la reemisión clic (Eoat1)" . Haga clic o sea menú de dos menú se
visualiza o al pop-A-up "agregó el reemisión clic con el botón" - "CAD completa § Yi Le" añadir "-" CAD completa § Lee Lumpur "Agregar" - "CAD § completa Yi Le"
Añadir "-" CAD completa § Yi Le "Añadir" - el "CAD completa § Yi Le" seleccionar o sea.
§ b le llena de un ser o parecer seleccionado para que las emisiones de co-modalidad de diálogo Un registro es, el IGES completa § Lee Le Ji-up
Especificada o ser.
4-60
Para re-clic hacia abajo de la cinta de ruta de perfil que aparece o ser co-rupo abajo Bo Bo-análisis con el botón "GP :. 2 - Nobot aparecen re-clic hacia
abajo de la cinta de ruta de perfil tenga o estar . G rupo en co-abajo Bo Bo-análisis con el botón "GP :. 2 - Nobot Li clic hacia abajo de la cinta de ruta de
perfil que aparecerá o estar en el G rupo co-abajo Bo Bo-análisis con el botón" GP: 2 - Nobot a Li clic hacia abajo de la cinta de ruta de perfil que
aparece o ser co-abajo Bo Bo exploración clic rupo, "GP :. 2 - Nobot Li clic hacia abajo del perfil del trayecto te I es rupo co-abajo Bo Bo-análisis con el
botón en pantalla o sea, ..: - especificar el "GP 2 Nobot básica" o estar en cada eje co-abajo Bo Bo-análisis con el botón, el "cada eje 1" especifica o ser.
Chi básica en los datos CAD "para especificar el o ser. en cada eje co-abajo Bo Bo clic con el botón de exploración", a continuación, o para especificar
cada eje 1". Ji básica en los datos CAD especifique "o ser. cada eje co-down Para la exploración Bo Bo-clic, básica interruptor en los datos CAD
expresados ni ser. A "cada eje 1" "especificar el o ser. En cada eje co-abajo Bo Bo-scan clic," cada eje 1 " especifica o ser. Chi básica en los datos CAD
"para especificar el o ser. en cada eje co-abajo Bo Bo clic con el botón de exploración", a continuación, o para especificar cada eje 1". Ji básica en los
datos CAD "especificar o ser. en cada eje co-abajo Bo Bo-análisis con el botón" especificar cada eje 1 "o ser.
Motores del interruptor de la pantalla E Tsu Eliminar el clic o al. (Cuando el interruptor E-clic es que no de entrada Tsu, sean o datos de forma de los motores se añade a la
pistola servo) todos Luo designación es Tsu termino Te, datos de volumen aplicadas por el clic o sea.
Es en el trabajo completo.
Cuando se ve en el receptor interruptor de barra de Le TP el eje del G rupo 2 Trate de no moverse, eje pistola servo Tadashi en lugar de estómago es más bien confirmar si que ha
llegado definición.
4-61
La pistola servo que define el eje, y que en lugar de salvar para salvar o para. § completa Lee Lumpur en su totalidad § Lee Lumpur como una herramienta,
para usar la misma pistola servo en el caso de que, por definición, Ri o hacer cormoranes línea necesitan tales clic en la celda Le Breakfast la cormorán el eje,
.. "UT: 1 (Eoat1)" el botón derecho del ratón o de Pop- en el menú de hombres a una marcha u exhibición de los teléfonos Le Breakfast la cormorán en el ,.
"UT: 1 (Eoat1)" el botón derecho o hacer estallar-a-up menú nú exhibición de los teléfonos Lumpur la supresión de la cormorán ,. "UT: 1 (Eoat1)" botón
derecho del ratón o sea pop-a-menú de dos menú está en la pantalla de células Le Breakfast la cormorán la una ", UT: 1 (Eoat1) "botón derecho del ratón o
sea pop-a-menú de dos menú está en la pantalla de células Le Breakfast la cormorán la una", UT: 1 (Eoat1) "el botón derecho del ratón o sea. pop-a-up se
muestra el menú de dos menú Re o ser de una "herramienta de salvar" Eoat1 "" al ser seleccionado o. Es o ser de un "salvar función" Eoat1 "" al seleccionar o
sea. Es entre usted en "guardar herramienta" Eoat1 "" para el seleccionado o sea. son o ser de una "herramienta salvar" Eoat1 "" para el seleccionado o sea.
son o ser de un "salvar las herramientas "Eoat1", "el ser seleccionado o. son o ser de una" herramienta salvar "Eoat1" "al ser seleccionado o. son o bien ser de,
Definición de diseños ※, solamente con Ri tomadas de Ha nd al robot, es tener uno de los detalles de la especificación del método de las coordenadas del PCT, de las emisiones sobre-La Lee
f le-flop "Oh la reducir las emisiones Lee término f y el servicio Le abajo de la creación de pull-palabra una célula clic Lumpur de-flops", tuvo es en lugar de referirse a la f le-flop de cada
función.
4.7.3. Asuntos límite
Si graba la enseñanza indica la posición en la "Entrevista Shi Mi perfil les-movimiento gramos de Editar" aleta de ventana de la ventana, en color gris sobre Le
Posición del fracaso 2 no se registra o Ma. Le Chi rupo vinagre muerte frasco bien de servo-polilla con robot de abajo
Si cormoranes línea es la enseñanza muestra el brazo de Te, estómago ¿Se va a alinear la enseñanza Tsu muestra en el turbocompresor interruptor bar Le TP.
4-62

Programación TPE Nivel B FANUC Roboguide

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1.

Fuera de línea para los robots FANUC.

Programa TPP, y La reproduction camino.

Tiempo de ciclo Precisa y la trayectoria de movimiento del robot

Roboguide es la USO de la Base de Otro software EL De Proceso de FANUC Robotics.

HandlingPRO permite la construcción de

1 .INTRODUCTION ......................................... 1-1

1.1 Introducción ................................................ ......................... 1-1

2 Celda sencilla Creación de Trabajo 2-1 ..............................

2.1 Célula Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo ...................................... 2- 3

2,8 sencilla Workcell Paso 8: programa ......................................... Ejecutar el .... 2-44

3 Funcionamiento básico ....................................... 3-1

3.1 3D World ............................................... .............................. 3-1

3.1.1 Uso de la Pantalla de navegación en el Tips CHUIWorld 3D .............................. 3-1

3.1.2 Acerca de la detection de colisiones en 3D CHUIWorld ...................................... .. 3 -2

3.1.3 Para acercar el mundo 3D: ......................................... ................... 3-3

3.1.4 Toma la vista panoramica ........................................... . ..................... 3-5

3.1.5 Rotación de la vista ........................................... . .................... 3-5

3,2 Moviendo el robot ............................................ .. ...................... 3-6

3.2.1 Sobre el panel de de Secuencia trote ......................................... ....... 3-7

3.2.2 Correr con la Función teach .......................................... ........... 3-9

4 ROBOGUIDE celda de Trabajo .................................... 4-1

4.1 Sobre el Navegador Móvil ............................................. .................. 4-1

4.3 Trabajar con accesorios .............................................. .................. 4-8

4.3.1 Trabajar con la Página de propiedades Fixture ........................................ . 4-8 ..

4.3.2 Uso de la ficha Calibración .......................................... . ............ 4-17

4.4 Trabajar con Obstáculos .............................................. ................ 4-21

4.5 programa Trabajar contradictorio estafadores .............................................. .................... 4-21

4.6 Manejo de Controladores de robot ............................................ . ......... 4-26

4.6.1 Reinicio el Controlador de robot virtual de ......................................... 4 -26

4.6.2 Utilice la Pestaña General de la Propiedad ....................................... robot 4-27 ..

4.6.3 Carga de la ONU Programa TPP en el robot ....................................... . .... 4-28

4.6.5 Máquinas de Trabajar estafadores ............................................ ............... 4-37

4.7.1 La creación de diseños ........................................ .... .................... 4-50

4.7.3. Asuntos límite ........................................... ..... ...................... 4-62

Espacio de Trabajo de Roboguide.

CUANDO COMPLETA SU Célula de Trabajo Dębe Contener las Entidades SIGUIENTES:

• Un robot R-2000iA / 165F con el Extremo de utillaje brazo

• 2 accesorios Rectangulares Para La Celebración De Una parte

c: \ Program Filles \ FANUC \ PRO \ SIMPRO \ Sample Workcells \ Workcell Example

Estado inicial de Roboguide:

• Roboguide Se esta Ejecutando el pecado célula de Trabajo Definido

• La ventana Navegador de Procesos this abierto

2.1 Célula sencilla Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo

Célula sencilla Paso 1: Creación de Una Nueva célula de Trabajo

1. Seleccione Iniciar nueva célula desde el Navegador de Procesos. O Seleccione Archivo /

2. El tipo de Células de Trabajo Que se pueden crear de hijo

Se presenta En Una Lista. Los Tipos enumerados en sí de basan en la

plugins Disponibles en Roboguide En El Ordenador Que Esté utilizando. Seleccionar HandlingPRO ·

Material Manejo básico de la célula y el pulso Siguiente

3. Introduzca el nombre: EJEMPLO simprog, pulso y Siguiente

4. Sí se le Solicita Una Lista de Paquetes De Solicitud / HERRAMIENTA

Para Ser Cargado Seleccione HandlingTool (NA), y press Siguiente.

5. El siguiente paso es Donde se defina el tipo de robot.

Seleccionar R-2000iA / 165F de la Lista de Modelos de robots Presentado, y pulso Siguiente.

6. Si Múltiples Versiones de Controlador EXISTEN, el siguiente paso

Muestra Versiones virtuales disponible robot. Seleccione la última

7. El siguiente paso robots muestra y posicionadores para

Grupos de movimiento ADICIONALES. Seleccione nada siguiente y pulso.

8. El siguiente paso Muestra options de Controlador Que pueden Ser

Cargado. No se requieren Opciones adicionales. Pulso Siguiente.

9. . Una Página de Resumen Se presenta Que describir las OPCIONES de tipo de

célula de Trabajo, robot, y el Controlador. PRESIONE Finalizar para Construir el robot.

PUEDE SE DESEA desplazar En La Pantalla